KR20240027826A - 3차원 스캐닝 시스템, 보조 부재, 처리 방법, 장치, 기기 및 컴퓨터 프로그램 - Google Patents
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Abstract
본 개시는 3차원 스캐닝 시스템, 스캐닝 데이터 처리 방법, 장치 및 저장 매체에 관한 것이다. 해당 시스템은 3차원 스캐닝 기기 및 보조 부재를 포함하고, 보조 부재는 구강 내의 치열궁의 임플란트체에 장착되며, 3차원 스캐닝 기기는 구강을 스캔하여 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터를 얻고 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터와 보조 부재의 표준 3차원 데이터에 따라 구강 내 치아와 잇몸의 전체 3차원 데이터를 최종적으로 최적화 결정한다. 최적화 비용을 절감하고 전체 치열궁의 정밀도를 향상시키는 목적을 달성할 수 있으며, 복수의 치아 미싱 위치 또는 무치악 임플란트체 브리지의 정밀도 요구를 만족하여 널리 적용되는 데 유리하다.
Description
본 개시는 2021년 7월 1일에 2021107457658 출원번호, "3차원 스캐닝 시스템, 보조 부재, 처리 방법, 장치, 기기 및 매체"라는 발명명칭으로 중국특허청에 제출된 중국특허출원에 대한 우선권을 주장하고 그의 전체 내용은 참조를 통해 본 출원에 결합된다.
본 개시의 실시예는 3차원 스캐닝 기술분야에 관한 것으로, 구체적으로 3차원 스캐닝 시스템, 보조 부재, 처리 방법, 장치, 기기 및 매체에 관한 것이다.
현재 국제적으로 치아 진단 및 치료 분야의 치아 모델 데이터 획득 방법은 이미 인상 모델의 3차원 스캔에서 구강의 3차원 스캔으로 점차 전환되고 있다. 구강 내 스캐닝 기술은 주로 구강 디지털 인상용 기기라고도 하는 구강 스캐너를 사용하며, 이 구강 스캐너는 구강 내의 치아, 잇몸, 점막 등 연조직 및 경조직 표면의 3차원 형상 및 컬러 텍스처 정보를 획득하도록 프로빙 타입 광 스캐닝 헤드를 이용하여 환자의 구강 내를 직접 스캔하는 기기이다. 구강 스캐너가 일반적으로 스캐닝할 수 있는 병례는 수복, 교정 및 이식을 포함한다. 병력의 성공 여부에 대한 평가는 수복된 치관, 임플란트 위치, 교정용 치아 교정기 등의 정밀도에 좌우된다.
3차원 스캐닝의 정밀도를 향상시키기 위해, 현재 많이 사용된 해결 수단은 구강 스캐너를 보조하는 보조 기기를 이용하여 스캐닝을 수행하는 것이다. 예를 들어, 식별 가능한 특징을 갖는 스캐닝 로드 등 시야각이 큰 보조 기기를 이식하는 것이다. 그러나 이러한 보조 기기는 구강 스캐너보다 원가가 높아 일반 진료소에 보급되기 어렵다.
상술한 기술적 과제를 해결하거나 상술한 기술적 과제의 적어도 일부를 해결하기 위해, 본 개시의 실시예는 3차원 스캐닝의 정밀도를 향상시키고 스캐닝 비용을 절감시킬 수 있는 3차원 스캐닝 시스템, 보조 부재, 처리 방법, 장치, 기기 및 매체를 제공한다.
본 개시는 3차원 스캐닝 기기 및 보조 부재를 포함하는 3차원 스캐닝 시스템으로서,
보조 부재는 구강 내의 치열궁의 임플란트체에 장착되며,
3차원 스캐닝 기기는 구강을 스캔하여 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터를 얻고 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터와 보조 부재의 표준 3차원 데이터에 따라 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 결정하는 3차원 스캐닝 시스템을 제공한다.
선택적으로, 3차원 스캐닝 기기는 구강 스캐너 및 스캐닝 데이터 처리 기기를 포함하고,
구강 스캐너는 구강을 스캔하여 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 2차원 데이터를 얻으며,
스캐닝 데이터 처리 기기는 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 2차원 데이터를 3차원 재구성하여 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터를 얻고,
멀티 프레임의 로컬 2차원 데이터는 또한 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터에 따라 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 결정한다.
선택적으로, 스캐닝 데이터 처리 기기가 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터에 따라 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 결정하는 단계는,
스캐닝 데이터 처리 기기가 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 최적화된 스플라이싱하여 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 얻는 단계를 포함한다.
본 개시는, 구강 내의 치열궁의 임플란트체에 장착되는 보조 부재로서, 임플란트체에 적합한 장착부가 배치되며,
복수의 불규칙한 다각형으로 구성된 다면체이고, 동일한 보조 부재 상의 각 다각형의 변의 길이값은 상이한 보조 부재를 제공하다.
선택적으로, 보조 부재의 표면에는 광 반사 층이 없다.
본 개시의 실시예는 3차원 스캐닝 시스템 중의 3차원 스캐닝 기기에 적용되는 보조 부재의 적용 방법으로서,
구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 획득하는 단계;
구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 최적화된 스플라이싱하여 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 획득하는 단계를 포함하는 보조 부재의 적용 방법을 제공한다.
선택적으로, 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 최적화된 스플라이싱하여 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 획득하는 단계는,
구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 샘플링 및 스플라이싱하여 현재 샘플링 및 스플라이싱된 상대적 움직임 값과 현재 샘플링 및 스플라이싱된 3차원 데이터 중 정합점의 쌍(pair) 간의 거리 평균 값을 획득하는 단계;
현재 샘플링 및 스플라이싱된 상대적 움직임 값, 현재 샘플링 및 스플라이싱된 3차원 데이터 중 정합점의 쌍 간의 거리 평균 값, 직전 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값을 기반으로 전역 최적화 에너지 함수를 구성하는 단계;
전역 최적화 에너지 함수가 반복 정지 조건을 만족하고, 현재 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값이 시야각 제약 조건을 만족하는 경우, 현재 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값을 상대적 움직임 목표 값으로 하는 단계;
상대적 움직임 목표 값에 따라 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터를 스플라이싱하여 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 결정하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 직전 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값은 상대적 움직임 초기값을 포함하며,
해당 방법은, 현재 샘플링 및 스플라이싱된 상대적 움직임 값, 현재 샘플링 및 스플라이싱된 3차원 데이터 중 정합점의 쌍 간의 거리 평균 값, 직전 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 초기값을 기반으로 전역 최적화 에너지 함수를 구성하는 단계 전에,
구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 전량 스플라이싱하여 상대적 움직임 초기값을 결정하는 단계를 더 포함한다.
선택적으로, 반복 정지 조건은 미리 설정된 임계값을 포함하고 시야각 제약 조건은 미리 설정된 상대적 움직임 값을 포함하며,
해당 방법은, 현재 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값을 상대적 움직임 목표 값으로 하는 단계 전에,
전역 최적화 에너지 함수의 값이 미리 설정된 임계값 이하인지 여부를 판단하는 단계;
상대적 움직임 값이 미리 설정된 움직임 값 이하인지 여부를 판단하는 단계;
전역 최적화 에너지 함수의 값이 미리 설정된 임계값 이하이고 상대적 움직임 값이 미리 설정된 움직임 값 이하인 경우, 전역 최적화 에너지 함수가 반복 정지 조건을 만족하고 현재 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값이 시야각 제약 조건을 만족하는 것으로 결정되는 단계를 더 포함한다.
본 개시는 3차원 스캐닝 시스템 중의 3차원 스캐닝 기기에 배치되는 스캐닝 데이터 처리 장치로서,
구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 획득하기 위한 데이터 획득 모듈;
구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 최적화된 스플라이싱하여 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 획득하기 위한 전체 3차원 데이터 결정 모듈을 포함하는 스캐닝 데이터 처리 장치를 제공한다.
본 개시는 스캐닝 데이터 처리 기기로서,
프로세서;
실행 가능 명령어를 저장하는 메모리
를 포함하되, 프로세서는 상술한 어느 한 항의 스캐닝 데이터 처리 방법을 구현하도록 메모리로부터 실행 가능 명령어를 판독하고 실행하는 스캐닝 데이터 처리 기기를 제공한다.
본 개시는 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독가능 저장 매체로서, 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때 프로세서가 상술한 어느 한 항의 비디오 표시 방법을 구현하는 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 제공한다.
본 개시의 실시예에 따른 상술한 기술수단은 종래 기술에 비해 다음과 같은 장점이 있다.
보조 부재를 구강 내의 치열궁의 임플란트체에 장착한 후, 3차원 스캐닝 기기를 통해 스캔을 수행하여 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터를 얻고, 스캐닝 데이터 처리 기기가 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 기반으로 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터를 최적화하며, 시야각이 큰 보조 기기에 의해 획득된 프레임워크 데이터를 기반으로 3차원 스캐닝 데이터를 최적화하는 방법에 비해, 스캐닝 데이터의 정밀도를 높이는 동시에 최적화의 비용을 절감하고 전체 치열궁을 정확하게 시뮬레이션하는 목적을 달성한다.
상술한 일반적인 설명 및 후문의 상세한 설명은 단지 예시적이고 설명적인 것이며, 본 개시는 이에 한정될 수 없다는 것을 이해해야 한다.
여기에 첨부된 도면은 본 명세서에 포함되고 본 명세서의 일부를 구성하고, 본 개시에 부합하는 실시예를 도시하고, 명세서와 함께 본 개시의 원리를 설명하는 역할을 한다.
본 개시의 실시예 또는 종래 기술에서의 기술수단을 보다 명확하게 설명하기 위해, 실시예 또는 종래 기술의 설명에서 사용될 필요가 있는 첨부 도면은 이하에서 간략하게 설명되며, 본 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 창조적 노동 없이 이러한 도면에 따라 다른 도면을 획득할 수 있는 것이 명백할 것이다.
도 1은 본 개시의 실시예에 따른 3차원 스캐닝 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 개시의 실시예에 따른 보조 부재의 개략적인 구성도이다.
도 3은 본 개시의 실시예에 따른 구강 스캐너의 개략적인 구성도이다.
도 4는 본 개시의 실시예에 따른 스캐닝 데이터 처리 방법의 흐름도이다.
도 5는 본 개시의 실시예에 따른 스캐닝 데이터 처리 장치의 개략적인 구성도이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 스캐닝 데이터 처리 기기의 개략적인 구성도이다.
본 개시의 실시예 또는 종래 기술에서의 기술수단을 보다 명확하게 설명하기 위해, 실시예 또는 종래 기술의 설명에서 사용될 필요가 있는 첨부 도면은 이하에서 간략하게 설명되며, 본 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 창조적 노동 없이 이러한 도면에 따라 다른 도면을 획득할 수 있는 것이 명백할 것이다.
도 1은 본 개시의 실시예에 따른 3차원 스캐닝 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 개시의 실시예에 따른 보조 부재의 개략적인 구성도이다.
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도 4는 본 개시의 실시예에 따른 스캐닝 데이터 처리 방법의 흐름도이다.
도 5는 본 개시의 실시예에 따른 스캐닝 데이터 처리 장치의 개략적인 구성도이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 스캐닝 데이터 처리 기기의 개략적인 구성도이다.
이하, 본 개시의 실시예의 목적, 기술수단 및 장점을 보다 명확하게 하기 위해, 본 개시의 실시예의 기술수단은 명확하고 완전하게 설명될 것이며, 설명된 실시예는 본 개시의 일부 실시예이고 모든 실시예가 아닌 것이 분명하다. 본 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 창조적 노동 없이 본 개시의 실시예에 의해 획득된 다른 실시예는 본 개시의 보호 범위 내에 모두 속할 것이다.
관련 기술은 구강 스캐너를 이용하여 구강 내 이미지를 취득할 때 3차원 스캐닝 기술을 사용하여 구강 스캐너의 프로빙 타입 광 스캐닝 헤드를 구강으로 진입시켜 환자의 구강을 직접 스캔하여 구강 내 치아, 잇몸, 점막 등 연조직 및 경조직 표면의 3차원 형상 및 컬러 텍스처 정보를 획득한다. 구강 내의 협착 환경으로 인해, 프로빙 타입 광 스캐닝 헤드의 부피가 제한되고, 일반적으로, 프로빙 타입 스캐닝 헤드의 크기는 30mm 이내로 제어되어, 프로빙 타입 광 스캐닝 헤드가 한번에 최대2 개의 치아 이내의 치아 이미지만을 획득할 수 있다. 그러나 치과 산업은 치아를 설계 및 제작하는 과정에서 대부분 구강 내부의 모든 치아와 잇몸 데이터를 획득하여야 하며, 매번 획득된 치아 이미지를 스티칭하여 전부 치아와 일치하는 3차원 공간 데이터를 구성해야 한다.
구강 스캐너가 일반적으로 스캐닝할 수 있는 병례는 수복, 교정 및 이식을 포함한다. 병례의 성공 여부에 대한 평가는 수복된 치관, 임플란트 위치, 교정용 치아 교정기 등의 정밀도에 좌우된다.
수복된 치관, 임플란트 위치, 교정용 치아 교정기 등의 정밀도를 높이기 위해, 원뿔대, 사각형 블록 등 규칙적인 물체는 표준 부품으로 사용되어 구강 스캐너에 의해 획득된 3차원 스캔 데이터를 최적화하도록 보조한다. 그러나, 원뿔대, 사각형 블록 등 규칙적인 물체는 종종 스티칭 오류를 야기할 수 있으며, 원뿔대, 사각형 블록의 부피는 전체 치열궁의 전체 턱 치아 데이터의 정확도를 완전히 시뮬레이션 및 표현할 수 없다. 즉, 상기 표준 부품은 단일 또는 소수의 치아에 대한 수복 병례의 정밀도를 평가할 수 있지만, 전체 턱 치아의 교정 병례의 정밀도를 평가할 수는 없다.
또한, 전체 턱 치아의 교정 병례의 정밀도를 향상시키기 위해, 관련 기술은 보조 기기를 이용하여 전체 치열궁 등 전체 치열궁의 프레임을 스캔하고, 전체 치열궁의 프레임 정밀도를 획득한 후, 구강 스캐너를 이용하여 전체 치열궁에 대한 정밀 스캐닝을 보충한다. 이러한 방식은 전체 치열궁의 스캐닝 정밀도를 보장할 뿐만 아니라, 데이터의 세부 사항도 추구한다. 예를 들어, 구강 내에는 마크점이 붙여지고, 마크점을 갖는 스캐닝 로드가 이식되거나, 식별 가능한 특징을 갖는 스캐닝 로드가 이식되고, 시야각이 큰 보조기기로 각 마크점 또는 특징의 위치를 프레임워크 데이터로서 높은 정밀도로 획득할 수 있다. 그런 다음, 구강 스캐너를 이용하여 치아, 잇몸 및 마크점 및 특징을 스캔하여 얻은 프레임워크 데이터를 참조 데이터로 사용하며, 구강 스캐너에 의해 획득된 3차원 스캐닝 데이터를 최적화 및 스티칭하여 전체 치열궁의 타깃 스캐닝 데이터를 높은 정밀도로 획득하여, 전체 턱 치아의 교정 병례의 정밀도를 향상시킨다. 그러나 실제 응용 과정에서 상기 보조 기기는 구강 스캐너보다 원가가 높아 전체 턱 치아 교정 병례의 정밀도 요구를 만족하지만 일반 진료소에 보급되기 어렵고 일반 환자에게 혜택을 줄 수 없다.
따라서, 원뿔대, 사각형 블록 등 규칙적인 물체를 표준 부품으로 사용하여 구강 스캐너에 의해 획득된 3차원 스캐닝 데이터를 최적화하도록 보조하는 방법은 전체 턱 치아의 교정 병례의 정밀도를 평가할 수 없으며, 시야각이 큰 보조기기를 이용하여 구강 스캐너에 의해 획득된 3차원 스캐닝 데이터를 최적화하도록 보조하는 방법은 보조 기기의 원가가 높고 널리 적용할 수 없다.
상술한 문제를 해결하기 위해 본 개시의 실시예는 3차원 스캐닝 시스템, 보조 부재, 처리 방법, 장치, 기기 및 매체를 제공한다. 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 기반으로 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터를 최적화하며, 시야각이 큰 보조 기기에 의해 획득된 프레임워크 데이터를 기반으로 3차원 스캐닝 데이터를 최적화하는 방법에 비해, 스캐닝 데이터의 정밀도를 높이는 동시에 최적화의 비용을 절감하고 전체 치열궁을 정밀하게 시뮬레이션하는 목적을 달성할 수 있으며 치관 수복, 치아 교정 위치 및 치아 교정기의 정확도 요구를 만족하여 널리 적용되는 데 유리하다.
이하, 본 발명의 실시예에 따른 3차원 스캐닝 시스템에 대해 먼저 설명한다.
도 1은 본 개시의 실시예에 따른 3차원 스캐닝 시스템의 개략적인 구성도이다. 해당 3차원 스캐닝 시스템은 3차원 스캐닝 기기(10) 및 보조 부재(20)를 포함한다.
여기서, 보조 부재(20)는 구강 내의 치열궁의 임플란트체에 장착된다.
3차원 스캐닝 기기(10)는 구강을3차원 스캔하여 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터를 얻고 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터에 따라 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 결정한다.
본 발명의 실시예에 있어서, 보조 부재는 치열궁의 임플란트체에 장착되는 다면체를 의미하며, 스캐닝 데이터 처리 기기를 통해 구강 내 병든 치아의 구조적 특징 및 병든 치아의 주변 치아의 구조적 특징에 기초하여 미리 설계될 수 있다. 치아의 구조적 특징은 치아의 형상 및 부피와 같은 특징 데이터를 포함할 수 있다. 선택적으로, 보조 부재는 사각 기둥 또는 육각기둥과 같은 구조를 가질 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
보조 부재 간의 접합을 원활하게 하기 위해, 보조 부재 상의 다각형 평면 간의 대칭 및 반복을 줄여야 한다. 본 개시의 실시예에 있어서, 보조 부재의 각 면은 치열궁의 구조적 특징에 기초하여 컴퓨터 보조 설계(Computer Aided Design，CAD) 소프트웨어에 의해 불규칙한 다각형으로 설계될 수 있고, 동일한 보조 부재 상의 각 다각형의 변의 길이 값이 상이하다. 이와 같이, 보조 부재 상의 각 다각형의 형상은 상이하고, 각각의 다각형의 변의 길이 값도 상이하다. 보조 부재를 불규칙한 다면체로 설계함으로써, 보조 부재가 치열궁의 구조적 특성에 적응할 수 있고, 보조 부재 간의 접합의 원활성을 향상시키며, 접합된 보조 부재를 전체 치열궁에 잘 부착하여 가공이 용이해지면서 검출이 용이한 특징을 향상시킨다.
본 개시의 실시예에 있어서, 보조 부재가 구강 내의 치열궁의 임플란트체에 장착되기 전에, 치열궁의 임플란트체의 위치가 구강 내의 병든 치아 상태에 기초하여 미리 결정될 수 있고, 병든 치아의 크기 및 병든 치아와 주변 치아 사이의 거리에 기초하여, 적절한 크기의 보조 부재가 선택된다. 또한, 임플란트체 주변의 나사산 및 보조 부재의 나사산에 기초하여, 보조 부재가 도 1에 도시된 해당 위치에서 임플란트체에 장착되어 보조 부재를 구강 내에 장착하는 동작을 완성한다.
본 개시의 실시예에 있어서, 3차원 스캐닝 기기(10)는 구강 스캐너(101) 및 스캐닝 데이터 처리 기기(102)를 포함한다.
여기서, 구강 스캐너(101)는 구강을 스캔하여 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 2차원 데이터를 얻는다.
스캐닝 데이터 처리 기기(102)는 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 2차원 데이터를 3차원 재구성하여 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터를 얻는다.
스캐닝 데이터 처리 기기(102)는 또한 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터에 따라 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 결정한다.
본 개시의 실시예에 있어서, 구강에 대한 전체 3차원 데이터의 최적화 정밀도를 향상시키기 위해, 스캐닝 데이터 처리 기기가 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터에 따라 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 결정하는 단계는 다음과 같은 단계를 포함할 수 있다.
스캐닝 데이터 처리 기기는 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 최적화된 스플라이싱하여 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 얻는다.
구체적으로, 구강 내 치열궁의 임플란트체에 보조 부재가 장착된 후, 구강 스캐너의 프로빙 타입 광 스캐닝 헤드를 구강으로 진입시키고 구강을 스캔하여 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 2차원 데이터를 얻는다. 여기서, 멀티 프레임의 로컬 2차원 데이터는 스캔된 포인트 클라우드 데이터로서, 구강 내 치아에 대한 멀티 프레임의 로컬 2차원 데이터를 포함할 수 있다. 또한, 구강 스캐너는 구강 내에 대한 멀티 프레임의 로컬 2차원 데이터를 스캐닝 데이터 처리 기기에 송신하고, 스캐닝 데이터 처리 기기는 멀티 프레임의 로컬 2차원 데이터를 3차원 재구성하여 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 2차원 데이터에 대응하는 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터를 얻으며, 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 최적화된 스플라이싱하여 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 얻는다.
본 개시의 실시예에 있어서, 보조 부재의 표준 3차원 데이터는 보조 부재를 설계할 때 스캐닝 데이터 처리 기기에 의해 결정된 보조 부재 상의 각 다각형의 특징점 데이터를 의미한다. 스캐닝 데이터 처리 기기는 전체 3차원 데이터를 결정할 때 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 포인트 클라우드 공간에서 시뮬레이션하고 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터를 결합하여 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 결정한다.
본 개시의 실시예에 있어서, 스캐닝 데이터 처리 기기는 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터를 스플라이싱하고, 스플라이싱된 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터를 보조 부재의 표준 3차원 데이터에 기초하여 최적화하여 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 얻을 수 있다.
구체적으로, 스캐닝 데이터 처리 기기는 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터를 정합하고 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터와 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 정합하여 로컬 3차원 데이터로 구성되는 정합점의 쌍과, 보조 부재의 표준 3차원 데이터 및 로컬 3차원 데이터로 구성되는 정합점의 쌍을 얻는다. 또한, 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터의 정합점의 쌍과 보조 부재의 표준 3차원 데이터의 정합점의 쌍을 스플라이싱하여 전체 구강의 스플라이싱된 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터를 얻고, 스플라이싱된 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터는 치열궁의 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 포함하며, 스플라이싱된 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터를 보조 부재의 표준 3차원 데이터에 기초하여 최적화하여 구강에 대한 전체 3차원 데이터, 즉 최적화된 구강의 스캐닝 데이터를 결정할 수 있다.
도 2는 구강 스캐너의 일 실시형태의 개략적인 구조도이다. 이 구강 스캐너(101)는 투영 장치(11), 이미지 취득 장치(12) 및 광 경로 조절 장치(13)를 포함한다.
일 실시형태로서 투영 장치(11)는 방출 장치(110, emitting apparatus), 광 콜리메이션 장치(120, light collimating apparatus) 및 패턴 형성 장치(130, pattern forming apparatus)를 포함한다.
방출 장치(110)는 미리 설정된 광선을 방출하며, 미리 설정된 광선은 적어도 두 가지의 단색 광선을 포함한다.
광 콜리메이션 장치(120)는 상기 미리 설정된 광선에 대한 광 균일화 처리(homogenize)를 수행한다.
패턴 형성 장치(130)는 광 균일화 처리 후의 미리 설정된 광선을 구조 광 패턴으로 투사한다.
광 경로 조절 장치(13)는 구조 광 패턴의 전송 경로를 변경하여 구조 광 패턴을 치열궁에 투사하고 치열궁에 의해 변조된 구조 광 패턴을 이미지 취득 장치에 투사한다.
이미지 취득 장치(12)는 치열궁에 의해 변조된 구조 광 패턴에 대한 광 분할을 수행하고 광 분할된 복수의 구조 광 패턴을 상이한 카메라로 취득하여 치열궁의 2차원 스캐닝 데이터를 얻는다.
방출 장치(110)는 레이저 발사 장치, 실린더형 렌즈 및 색 합성 장치로 구성된 방출 장치일 수 있다. 본 개시의 실시예에 있어서, 광 콜리메이션 장치(120)는 적어도 하나의 겹눈 구조 렌즈를 포함할 수 있으며, 겹눈 구조 렌즈는 미리 설정된 광선에 대한 광 균일화 처리를 수행하여 광 균일화 처리된 미리 설정된 광선을 패턴 형성 장치에 투사한다.
본 개시의 실시예에 있어서, 패턴 형성 장치(130)은 컬러 그레이팅 시트일 수 있다. 컬러 그레이팅 시트는 광 균일화 처리된 미리 설정된 광선을 투과시켜 줄무늬 형태로 투사된 구조 광 패턴을 생성한다.
본 개시의 실시예에 있어서, 광 경로 조절장치(13)는 광 반사 장치를 포함할 수 있으며, 구조 광 패턴의 전송 경로가 변경되어 상기 구조 광 패턴이 치열궁에 투사되고, 치열궁에 의해 변조된 구조광 패턴이 이미지 취득 장치에 투사된다. 광 반사 장치는 반사 미러일 수 있고 반사 기능을 갖는 기타 장치일 수도 있다.
본 개시의 실시예에 있어서, 이미지 취득 장치(12)는 다이크로익 프리즘 및 2개의 카메라를 포함할 수 있다. 다이크로익 프리즘은 구조 광 패턴에 대한 광 분할을 수행하며, 하나의 카메라는 분할된 광선 중 하나를 취득하고, 다른 하나의 카메라는 분할된 광선 중 하나를 취득하며, 취득된 2개의 광선은 치열궁의 2차원 스캐닝 데이터로 사용된다. 따라서, 본 개시의 실시예에 있어서, 상기 구강 스캐너를 이용하여 구강 내부를 스캔할 때, 광 콜리메이션 장치에 의해 미리 설정된 광선에 대한 광 균일화 처리를 수행함으로써, 미미 설정된 광선을 에너지 레벨로 균일화시켜 높은 광 에너지 이용률과 큰 면적의 균일한 조명을 얻을 수 있으며, 이는 미리 설정된 광선을 균일하게 투사하는 데 유리하고 회절 스팟(diffraction spot) 현상이 발생하는 것을 회피하고 광 이용률을 향상시킨다. 한편, 광 분할된 복수의 구조 광 패턴은 상이한 카메라를 통해 취득되며, 광 분할된 구조 광 패턴이 구별될 수 있고, 상이한 구조 광 패턴 간의 상호 간섭을 방지하고, 스캐닝 데이터의 정밀도를 향상시킨다.
물론, 투영 장치(11)는 디지털 광 처리(Digital Light Processing, 약칭: DLP) 또는 실리콘 액정(Liquid Crystal on Silicon，약칭: LCOS)일 수도 있다.
본 개시의 실시예에 따른 기술수단에 따르면, 보조 부재가 구강 내의 치열궁의 임플란트체에 장착되고, 3차원 스캐닝 기기를 통해 스캔을 수행하여 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터를 얻고, 스캐닝 데이터 처리 기기가 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 기반으로 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터를 최적화하며, 시야각이 큰 보조 기기에 의해 획득된 프레임워크 데이터를 기반으로 3차원 스캐닝 데이터를 최적화하는 방법에 비해, 스캐닝 데이터의 정밀도를 높이는 동시에 최적화의 비용을 절감하고 전체 치열궁을 정확하게 시뮬레이션하는 목적을 달성한다.
도 3은 본 개시의 실시예에 따른 보조 부재의 개략적인 구성도이다. 도 3을 참조하면, 이 보조 부재는 구강 내의 치열궁의 임플란트체에 장착되고, 임플란트체에 적합한 장착부가 배치되며, 복수의 불규칙한 다각형으로 구성된 다면체로서, 동일한 상기 보조 부재 상의 각 다각형의 변의 길이값은 상이하다.
구체적으로, 보조 부재의 구조적 특징은 전체 치열궁의 구조적 특징에 적응하며, 보조 부재는 도 3에 도시된 육각기둥일 수 있고 단일의 보조 부재는 전체 치열궁에 잘 부착되며, 또한, 당해 보조 부재에는 대칭성 및 반복성을 갖는 다각형 평면이 적어, 보조 부재 간의 접합의 원활성을 향상시킬 수 있으며 접합된 보조 부재를 전체 치열궁에 잘 부착할 수 있다. 전체 치열궁의 상이한 위치에 고정된 보조 부재에 대해서는, 보조 부재의 변의 길이를 변경하여 보조 부재의 구조적 특징을 변경하여 보조 부재의 다중 평면에서의 동일한 특징을 줄인다.
본 개시의 실시예에 있어서, 보조 부재의 각 면은 치열궁의 구조적 특징에 기초하여 컴퓨터 보조 설계(Computer Aided Design，CAD) 소프트웨어에 의해 불규칙한 다각형으로 설계될 수 있고, 동일한 보조 부재 상의 각 다각형의 변의 길이가 상이한 길이값을 갖는다. 이와 같이, 보조 부재 상의 각 다각형의 형상은 상이하고, 각각의 다각형의 변의 길이값도 상이함으로써, 보조 부재 간의 접합의 원활성을 향상시키며, 보조 부재 상의 다각형 평면 간의 대칭 및 반복을 줄여야 한다.
본 개시의 실시예에 있어서, 보조 부재의 표면에는 광 반사 층이 없다. 예를 들어, 보조 부재의 표면에 대한 분사연마 등을 수행하지 않는다. 보조 부재의 표면에 광 반사 층이 없기 때문에 보조 부재의 표면 반사를 줄일 수 있고 스캐닝 효율과 스캐닝 정밀도를 더 향상시킬 수 있다.
본 개시의 실시예에 따른 기술수단에 따르면, 보조 부재는 복수의 불규칙한 다각형으로 구성된 다면체로서, 원뿔대 형상 및 사각형 블록 형상의 표준 부품에 비해, 치열궁의 구조적 특징을 기반으로 복수의 보조 부재를 잘 접합할 수 있고 접합 오류 없이 제작이 용이하며, 또한, 보조 부재의 표면에는 광 반사 층이 없어, 보조 부재의 표면 반사를 줄일 수 있고 스캐닝 효율과 스캐닝 정밀도를 더 향상시킬 수 있으며, 원가가 저렴하여 널리 적용되는 데 유리하다.
도 4는 본 개시의 실시예에 따른 스캐닝 데이터 처리 방법의 흐름도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 해당 스캐닝 데이터 처리 방법은 상기 스캐닝 데이터 처리 장치에 적용되며, 구체적으로 다음과 같은 단계 (S410), (S420)를 포함할 수 있다.
단계(S410)에서는, 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 획득한다.
본 개시의 실시예에 있어서, 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터는 3차원 스캐닝 기기의 스캐닝 데이터 처리 기기가 구강 스캐너에 의해 스캔된 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터를 통해 재구성될 수 있다. 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터는 구강 내 치아의 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터를 포함할 수 있다. 보조 부재의 표준 3차원 데이터는 스캐닝 데이터 처리 기기가 보조 부재를 설계할 때 결정된 보조 부재 상의 각 다각형의 특징점 데이터일 수 있다.
본 개시의 실시예에 있어서, 보조 부재는 구강 내의 치열궁의 임플란트체에 장착되고, 보조 부재는 복수의 불규칙한 다각형으로 구성된 다면체로서, 동일한 보조 부재 상의 각 다각형의 변의 길이값이 상이하고, 상이한 임플란트체에 장착된 상이한 보조 부재 상의 각 다각형의 변의 길이값이 상이하다.
단계(S420)에서는, 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 최적화된 스플라이싱하여 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 획득한다.
앞서 설명한 바와 같이 구강에 대한 전체 3차원 데이터는 최적화된 구강에 대한 스캐닝 데이터를 의미한다.
본 개시의 실시예에 있어서, 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 최적화된 스플라이싱하여 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 획득하는 단계는 다음과 같은 단계(1)~ (4)를 포함할 수 있다.
단계(1)에서는, 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 샘플링 및 스플라이싱하여 현재 샘플링 및 스플라이싱된 상대적 움직임 값과 현재 샘플링 및 스플라이싱된 3차원 데이터 중 정합점의 쌍 간의 거리 평균 값을 획득한다.
단계(2)에서는, 현재 샘플링 및 스플라이싱된 상대적 움직임 값, 현재 샘플링 및 스플라이싱된 3차원 데이터 중 정합점의 쌍 간의 거리 평균 값, 직전 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값을 기반으로 전역 최적화 에너지 함수를 구성한다.
단계(3)에서는, 상기 전역 최적화 에너지 함수가 상기 반복 정지 조건을 만족하고, 현재 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값이 시야각 제약 조건을 만족하는 경우, 현재 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값을 상대적 움직임 목표 값으로 한다.
단계(4)에서는, 상대적 움직임 목표 값에 따라 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터를 스플라이싱하여 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 결정한다.
단계(1)의 경우, 구체적으로, 3차원 스캐닝 기기의 스캐닝 데이터 처리 기기는 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터 중 임의의 샘플링 점쌍을 선택하고 샘플링 점쌍에 대한 샘플링 및 스플라이싱을 수행하여 현재 샘플링 및 스플라이싱된 상대적 움직임 값과 현재 샘플링 및 스플라이싱된 3차원 데이터 중 정합점의 쌍 간의 거리 평균 값을 획득할 수 있다.
본 개시의 실시예에 있어서, 상대적 움직임 값은 로컬 3차원 데이터로 구성된 정합점의 쌍 간의 상대적인 포즈, 및 로컬 3차원 데이터와 보조 부재의 표준 3차원 데이터로 구성된 정합점의 쌍 간의 상대적인 포즈일 수 있다.
본 개시의 실시예에 있어서, 거리 평균 값은 로컬 3차원 데이터로 구성된 정합점의 쌍 간의 거리와, 로컬 3차원 데이터와 보조 부재의 표준 3차원 데이터로 구성된 정합점의 쌍 간의 거리를 포함할 수 있다.
일부 실시예에서 단계(1)는 다음과 같은 구체적인 단계(11), (12)를 포함할 수 있다.
단계(11)에서는, 로컬 3차원 데이터를 샘플링 및 스플라이싱하여 제1 상대적 움직임 값을 획득하고, 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 샘플링 및 스플라이싱하여 제2 상대적 움직임 값을 획득하며, 제1 상대적 움직임 값과 제2 상대적 움직임 값으로 현재 샘플링 및 스플라이싱된 상대적 움직임 값을 구성한다.
단계(12)에서는, 샘플링 및 스플라이싱된 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 중 정합점의 쌍 간의 제1 거리 값을 계산하고 샘플링 및 스플라이싱된 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터 중 정합점의 쌍 간의 제2 거리 값을 계산하며, 제1 거리 값 및 제2 거리 값의 평균 합으로 거리 평균 값을 구성한다.
일부 실시예에 있어서, 샘플링 및 스플라이싱된 로컬 3차원 데이터의 공간 관계에 따라 샘플링된 로컬 3차원 데이터의 회전/병진 행렬을 계산하여 제1 상대적 움직임 값을 획득하며, 샘플링 및 스플라이싱된 로컬 3차원 데이터 및 샘플링된 보조 부재의 표준 3차원 데이터의 회전/병진 행렬을 계산하여 제2 상대적 움직임 값을 획득하며, 제1 상대적 움직임 값과 제2 상대적 움직임 값으로 상대적 움직임 값을 구성한다.
선택적으로 회전/병진 행렬은 회전 행렬(Rxn，Ryn，Rzn)과 병진 행렬(xm，ym，zm)을 포함할 수 있다. 여기서, Rxn，Ryn，Rzn은 각각 x, y, z 방향의 회전축이다. xm，ym，zm은 각각 x, y, z방향 벡터이다.
일부 실시예에 있어서, 반복적인 방법의 강체 정합 알고리즘을 기반으로, 어닐링 및 소프트 대응 방식(annealing and soft correspondence manner)의 정합 알고리즘, 유사도 측정방법 등 방법을 이용하여 정합을 수행하여 상기 정합점의 쌍을 획득한다. 또한, 샘플링 및 스플라이싱된 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 중 정합점의 쌍 간의 유클리디안 거리를 계산하며, 이 유클리디안 거리를 제1 거리로 하고, 샘플링 및 스플라이싱된 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터 중 정합점의 쌍 간의 유클리디안 거리를 계산하며, 이 유클리디안 거리를 제2 거리로 하고, 제1 거리 값 및 제2 거리 값의 평균 합으로 거리 평균 값을 구성한다.
본 개시의 실시예에 있어서, 로컬 3차원 데이터를 샘플링 및 스플라이싱하고 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 샘플링 및 스플라이싱하는 과정에서 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 직전 시야각에서 현재 시야각의 회전각 및 회전축으로 변환하는 것에 따라 시각적 제약 조건 표현 방정식을 생성할 수 있으며, 임의의 2개의 시야각에서 정합점의 쌍의 상대적 움직임 초기값을 기반으로 로우-랭크 희소 행렬(low-rank sparse matrix)을 구성하고 임의의 2개의 시야각에서 정합점의 쌍의 회전/병진 행렬 중의 병진 벡터와 코시 가중 함수(Cauchy weight function)를 기반으로 가중치 행렬(weight matrix)을 구성할 수 있으며, 시각적 제약 조건 표현 방정식, 로우-랭크 희소 행렬 및 가중치 행렬에 따라 전역 움직임 최적화 문제의 수학적 모델을 구성하며, 또한, 전역 움직임 최적화 문제의 수학적 모델을 처리하여 최적화 문제 표현식을 얻고, 최적화 문제 표현식의 값을 구하여 현재 샘플링 및 스플라이싱된 상대적 움직임 값을 얻는다. 선택적으로 전역 움직임 최적화 문제의 수학적 모델에 대해 볼록 완화(convex relaxation) 처리를 수행하여 최적화 문제 표현식을 얻고, 라그랑주 승수 법(lagrange multiplier method)을 이용하여 최적화 문제 표현식의 값을 구하여 현재 샘플링 및 스플라이싱된 상대적 움직임 값을 얻는다.
단계(2)의 경우, 구체적으로, 3차원 스캐닝 기기 중의 스캐닝 데이터 처리 기기는 거리 평균값과 현재 샘플링 및 스플라이싱된 상대적 움직임 값을 획득한 후, 현재 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값, 현재 샘플링 및 스플라이싱된 3차원 데이터 중 정합점의 쌍 간의 거리 평균 값, 및 직전 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값을 기반으로 전역 최적화 에너지 함수를 구성할 수 있다. 여기서, 직전 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값은 샘플링 및 스플라이싱을 완료한 직전 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값일 수 있다.
본 개시의 일부 실시예에 있어서, 직전 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값은 첫 번째 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값일 수 있고, 첫 번째 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값은 상대적 움직임 초기값으로 사용된다.
일부 실시예에 있어서, 직전 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값은 상대적 움직임 초기값을 포함한다.
따라서, 이 방법은 단계(2) 전에 다음과 같은 단계를 더 포함한다.
구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터와 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 전량 스플라이싱(fully splicing)하여 상대적 움직임 초기값을 결정한다.
따라서, 단계(2)는 다음과 같은 단계를 포함할 수 있다.
현재 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값, 현재 샘플링 및 스플라이싱에 의해 획득된 3차원 데이터 중 정합점의 쌍 간의 거리 평균 값, 상대적 움직임 초기값을 기반으로 전역 최적화 에너지 함수를 구성한다.
본 개시의 실시예에 있어서, 상대적 움직임 초기값은 로컬 3차원 데이터로 구성된 정합점의 쌍 간의 초기 상대적인 포즈, 및 로컬 3차원 데이터와 보조 부재의 표준 3차원 데이터로 구성된 정합점의 쌍 간의 초기 상대적인 포즈일 수 있다.
일부 실시예에 있어서, 3차원 스캐닝 기기의 스캐닝 데이터 처리 기기는 스캐닝에 의해 획득된 로컬 2 차원 데이터에 대응하는 로컬 3차원 데이터를 전량 스플라이싱하여 제1 상대적 움직임 초기값을 획득하고 로컬 3차원 데이터와 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 전량 스플라이싱하여 제2 상대적 움직임 초기값을 획득하며, 제1 상대적 움직임 값과 제2 상대적 움직임 값으로 상대적 움직임 초기값을 구성한다.
본 개시의 다른 실시예에 있어서, 직전 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값은 직전 샘플링 및 스플라이싱에 의해 획득된 제1 상대적 움직임 값과 제2 상대적 움직임 값으로 구성될 수 있다. 즉, 직전 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값은 직전 스플라이싱 횟수에서 로컬 3차원 데이터를 샘플링 및 스플라이싱하여 제1 상대적 움직임 값을 얻고, 로컬 3차원 데이터와 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 샘플링 및 스플라이싱하여 제2 상대적 움직임 값을 얻으며, 직전 스플라이싱 횟수에서 제1 상대적 움직임 값과 제2 상대적 움직임 값으로 현재 샘플링 및 스플라이싱된 상대적 움직임 값을 구성한다.
상술한 설명을 기반으로 전역 최적화 에너지 함수의 표현식은
E=▽E(i,j)+∑D(u,v)이다.
여기서, E는 전역 최적화 에너지 함수를 나타내고, ▽E(i,j)는 정합점의 쌍이 현재 스플라이싱에 의해 얻은 상대적 움직임 값과 직전 스플라이싱에 의해 얻은 상대적 움직임 값의 차이를 나타내며, i와 j는 각각 2개의 시야각을 나타내고, ∑D(u,v)는 현재 스플라이싱에 의해 얻은 거리의 평균값을 나타내며, u,v는 각각 치열궁의 모든 정합점의 쌍의 서열 위치 표현이다.
단계(3)의 경우, 구체적으로, 3차원 스캐닝 기기의 스캐닝 데이터 처리 기기는 전역 최적화 에너지 함수를 구성한 후, 전역 최적화 에너지 함수가 상기 반복 정지 조건을 만족하는지 여부와, 현재 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값이 시야각 제약 조건을 만족하는지 여부를 결정할 수 있으며, 전역 최적화 에너지 함수가 반복 정지 조건을 만족하고 현재 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값이 시야각 제약 조건을 만족하면 현재 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값을 상대적 움직임 목표 값으로 한다.
일부 실시예에 있어서, 반복 정지 조건은 미리 설정된 임계값을 포함하고 시야각 제약 조건은 미리 설정된 상대적 움직임 값을 포함한다.
따라서, 이 방법은 단계(3) 전에 다음과 같은 단계(31)~(33)를 더 포함한다.
단계(31)에서는, 전역 최적화 에너지 함수의 값이 미리 설정된 임계값 이하인지 여부를 판단한다.
단계(32)에서는, 상대적 움직임 값이 미리 설정된 상대적 움직임 관계를 만족하는지 여부를 판단한다.
단계(33)에서는, 전역 최적화 에너지 함수의 값이 미리 설정된 임계값 이하이고 상대적 움직임 값이 미리 설정된 상대적 움직임 관계를 만족하는 경우, 전역 최적화 에너지 함수가 반복 정지 조건을 만족하고 현재 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값이 시야각 제약 조건을 만족하는 것으로 결정된다.
여기서, 미리 설정된 임계값은 전역 최적화 에너지 함수가 반복 정지 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 데 사용되는 미리 설정된 값일 수 있다. 선택적으로 미리 설정된 임계값은 0.01, 0.02등 값일 수 있으며 이에 한정되지 않는다.
여기서, 미리 설정된 상대적 움직임 관계는 현재 스플라이싱에 의해 얻은 상대적 움직임 값이 안정적인지 여부를 판단하는 데 사용되는 관계일 수 있다. 구체적으로, 미리 설정된 상대적 움직임 관계는, 인접한 프레임 로컬 3차원 데이터 간의 회전/병진 행렬이 미리 설정된 값 이하이고 현재 스플라이싱된 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터와 보조 부재의 표준 3차원 데이터 간의 회전/병진 행렬이 미리 설정된 값 이하인 것을 나타낼 수 있다. 선택적으로, 미리 설정된 상대적 움직임 관계는 직전 스플라이싱의 시야각에서 현재 스플라이싱의 시야각으로 변환된 회전각 및 회전축에 따라 결정될 수 있다.
구체적으로, 3차원 스캐닝 기기의 스캐닝 데이터 처리 기기는 전역 최적화 에너지 함수를 구성한 후 전역 최적화 에너지 함수의 값과 미리 설정된 임계값을 비교하고, 상대적 움직임 값과 미리 설정된 상대적 움직임 관계를 비교하며, 전역 최적화 에너지 함수의 값이 미리 설정된 임계값 이하이고 상대적 움직임 값이 미리 설정된 상대적 움직임 관계를 만족하면, 전역 최적화 에너지 함수가 반복 정지 조건을 만족하고 현재 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값이 시야각 제약 조건을 만족하는 것으로 결정되며, 또한, 스캐닝 데이터 처리 기기는 현재 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값을 상대적 움직임 목표 값으로 한다.
본 개시의 실시예에 있어서, 전역 최적화 에너지 함수의 값이 미리 설정된 임계값보다 크면 전역 최적화 에너지 함수가 반복 정지 조건을 만족하지 않으며, 또는, 상대적 움직임 값이 미리 설정된 상대적 움직임 관계를 만족하지 않으면 현재 스플라이싱에 의해 얻은 상대적 움직임 값이 시야각 제약 조건을 만족하지 않는데, 이런 경우, 전역 최적화 에너지 함수를 계속 반복하고 전역 최적화 에너지 함수의 상대적 움직임 초기값을 업데이트하며, 시각적 제약 조건 표현 방정식의 가중치 행렬을 업데이트하고 반복하여, 전역 최적화 에너지 함수가 반복 정지 조건을 만족하고 현재 스플라이싱에 의해 얻은 상대적 움직임 값이 시야각 제약 조건을 만족할 때까지 상대적 움직임 값과 거리 평균 값을 업데이트하여 상대적 움직임 목표 값을 얻는다.
단계(4)의 경우, 구체적으로, 3차원 스캐닝 기기의 스캐닝 데이터 처리 기기는 상대적 움직임 목표 값을 얻은 후 상대적 움직임 목표 값에 따라 각 시점 클라우드의 전역 움직임 목표 값을 결정하고, 전역 움직임 목표 값에 따라 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터를 스플라이싱하여 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 획득한다.
따라서 단계(1) 내지 단계(4)를 통해 전역 최적화 에너지 함수를 구성하고 전역 최적화 에너지 함수를 기반으로 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 정확하게 계산할 수 있다.
본 개시의 실시예에 따른 기술수단에 따르면, 3차원 스캐닝 기기가 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 획득하고 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 최적화된 스플라이싱하여 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 얻고 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 결정할 수 있다. 상술한 방식을 통해 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 정확하고 효율적으로 계산할 수 있으며, 구강에 대한 전체 3차원 데이터는 정밀도가 높은 3차원 데이터이기에, 전체 치열궁을 정확하게 시뮬레이션하는 목적을 달성하며, 치관 수복, 치아 교정 위치 및 치아 교정기의 정확도 요구를 만족하여 널리 적용되는 데 유리하다.
도 5는 본 개시의 실시예에 따른 스캐닝 데이터 처리 장치의 개략적인 구성도이고, 해당 장치는 스캐닝 데이터 처리 기기에 배치된다. 도 5를 참조하면, 해당 장치는,
구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 획득하기 위한 데이터 획득 모듈(510);
구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 최적화된 스플라이싱하여 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 획득하기 위한 전체 3차원 데이터 결정 모듈(520)을 포함한다.
본 개시의 실시예에 따른 기술수단에 따르면, 3차원 스캐닝 기기가 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 획득하고 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 최적화된 스플라이싱하여 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 얻고 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 결정할 수 있다. 상술한 방법을 통해 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 정확하고 효율적으로 계산할 수 있으며, 구강에 대한 전체 3차원 데이터는 정밀도가 높은 3차원 데이터이기에, 전체 치열궁을 정확하게 시뮬레이션하는 목적을 달성하며, 치관 수복, 치아 교정 위치 및 치아 교정기의 정확도 요구를 만족하여 널리 적용되는 데 유리하다.
선택적으로, 전체 3차원 데이터 결정 모듈(520)은 구체적으로 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 샘플링 및 스플라이싱하여 현재 샘플링 및 스플라이싱된 상대적 움직임 값과 현재 샘플링 및 스플라이싱된 3차원 데이터 중 정합점의 쌍 간의 거리 평균 값을 획득하며;
현재 샘플링 및 스플라이싱된 상대적 움직임 값, 현재 샘플링 및 스플라이싱된 3차원 데이터 중 정합점의 쌍 간의 거리 평균 값, 직전 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값을 기반으로 전역 최적화 에너지 함수를 구성하며;
전역 최적화 에너지 함수가 반복 정지 조건을 만족하고, 현재 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값이 시야각 제약 조건을 만족하는 경우, 현재 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값을 상대적 움직임 목표 값으로 하며;
상대적 움직임 목표 값에 따라 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터를 스플라이싱하여 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 결정하기 위한 것이다.
선택적으로, 직전 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값은 상대적 움직임 초기값을 포함하며;
따라서, 전체 3차원 데이터 결정 모듈(520)은 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터와 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 전량 스플라이싱하여 상대적 움직임 초기값을 결정한다.
선택적으로, 반복 정지 조건은 미리 설정된 임계값을 포함하고 시야각 제약 조건은 미리 설정된 상대적 움직임 값을 포함하며;
따라서, 전체 3차원 데이터 결정 모듈(520)은 전역 최적화 에너지 함수의 값이 미리 설정된 임계값 이하인지 여부를 판단하며;
상대적 움직임 값이 미리 설정된 상대적 움직임 관계를 만족하는지 여부를 판단하며;
전역 최적화 에너지 함수의 값이 미리 설정된 임계값 이하이고 상대적 움직임 값이 미리 설정된 상대적 움직임 관계를 만족하는 경우, 전역 최적화 에너지 함수가 반복 정지 조건을 만족하고 현재 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값이 시야각 제약 조건을 만족하는 것으로 결정된다.
도 6을 참조하면, 본 실시예는 스캐닝 데이터 처리 기기(600)를 제공하고, 이 스캐닝 데이터 처리 기기는 하나 또는 복수의 프로세서(620); 하나 또는 복수의 프로그램을 저장하는 저장 장치(610)을 포함하고, 하나 또는 복수의 프로그램이 하나 또는 복수의 프로세서(620)에 의해 실행되는 경우 하나 또는 복수의 프로세서(620)가 본 발명의 실시예에 따른 스캐닝 데이터 처리 방법을 구현하며, 해당 방법은,
구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 획득하는 단계;
구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 최적화된 스플라이싱하여 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 획득하는 단계를 포함한다.
물론, 본 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 프로세서(620)이 본 발명의 임의의 실시예에 따른 스캐닝 데이터 처리 방법의 기술수단을 구현할 수도 있음을 이해할 수 있다.
도 6에 도시된 스캐닝 데이터 처리 기기(600)는 예시일 뿐이며, 본 발명의 실시예의 기능 및 사용 범위에 어떠한 제한도 주어서는 안 된다.
도 6에 도시된 바와 같이, 스캐닝 데이터 처리 기기(600)는 프로세서(620), 저장 장치(610), 입력 장치(630) 및 출력 장치(640)를 포함하고, 기기 중 프로세서(620)의 개수는 하나 또는 복수일 수 있고, 도 6에서는 하나의 프로세서(620)를 예로 들고, 기기 중 프로세서(620), 저장 장치(610), 입력 장치(630) 및 출력 장치(640)는 버스 또는 기타 수단에 의해 연결될 수 있으며, 도 6에서는 버스(650)를 통한 연결이 예시된다.
저장 장치(610)는 컴퓨터 판독가능 저장 매체로서, 본 발명의 실시예에 따른 스캐닝 데이터 처리 방법에 대응하는 프로그램 명령어/모듈(예를 들어, 스캐닝 데이터 처리 장치 중의 데이터 획득 모듈 및 전체 3차원 데이터 결정 모듈)과 같은 소프트웨어 프로그램, 컴퓨터 실행 가능 프로그램 및 모듈을 저장하는 데 사용될 수 있다.
저장 장치(610)는 프로그램 저장영역 및 데이터 저장영역을 포함할 수 있으며, 프로그램 저장영역은 운영 체제, 적어도 하나의 기능에 필요한 애플리케이션 프로그램을 저장할 수 있고, 데이터 저장영역은 단말 사용에 따라 생성된 데이터를 저장할 수 있다. 또한, 저장 장치(610)는 고속 랜덤 액세스 메모리를 포함할 수 있고, 또한 적어도 하나의 자기 디스크 저장 장치, 플래시 메모리 장치, 또는 기타 비일시적 솔리드 스테이트 저장 장치와 같은 비일시적 메모리를 포함할 수도 있다. 일부 실시예에 있어서, 저장 장치(610)는 프로세서(620)에 대해 원격으로 설치된 메모리를 포함할 수 있고, 이러한 원격 메모리는 네트워크를 통해 기기에 연결될 수 있다. 이러한 네트워크의 예는 인터넷, 인트라넷, 로컬 영역 네트워크, 이동 통신 네트워크, 및 이들의 조합을 포함하지만, 이에 제한되지 않는다.
입력 장치(630)는 입력된 숫자 또는 문자 정보를 수신하고, 기기의 사용자 설정 및 기능 제어에 관련된 키 신호 입력을 생성할 수 있으며, 예를 들어, 마우스, 키보드 및 터치 스크린 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 출력 장치(640)는 디스플레이 스크린과 같은 디스플레이 장치를 포함할 수 있다.
본 실시예는 컴퓨터 실행 가능 명령어를 포함하는 저장 매체를 제공하며, 컴퓨터 실행 가능 명령어는 컴퓨터 프로세서에 의해 실행될 때 스캐닝 데이터 처리 방법을 실행하기 위해 사용되고, 해당 방법은 상기 스캐닝 데이터 처리 기기에 적용되며,
구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 획득하는 단계;
구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 최적화된 스플라이싱하여 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 획득하는 단계를 포함한다.
물론, 본 발명의 실시예에서 제공하는 컴퓨터 실행 가능 명령어를 포함하는 저장 매체의 컴퓨터 실행 가능 명령어는 전술한 방법 동작에 한정되지 않고, 본 발명의 임의의 실시예에서 제공하는 스캐닝 데이터 처리 방법에 관련된 동작을 또한 수행할 수 있다.
실시형태에 대한 설명을 통해 본 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 소프트웨어 및 필요한 일반 하드웨어에 의해 실현될 수 있으며, 물론 하드웨어로 실현될 수도 있지만 많은 경우 전자가 더 나은 실시형태임을 분명히 이해할 수 있다. 이러한 이해에 기초하여, 본 발명의 기술수단은 본질적인 부분 또는 종래 기술에 기여하는 부분을 소프트웨어 제품의 형태로 구현할 수 있으며, 해당 컴퓨터 소프트웨어 제품은 컴퓨터의 플로피 디스크, 판독 전용 메모리(Read-Only Memory, ROM), 랜덤 액세스 메모리(Random Access Memory, RAM), 플래시 메모리(FLASH), 하드 디스크, 또는 광 디스크와 같은 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장될 수 있고, 컴퓨터 기기(개인 컴퓨터, 서버 또는 네트워크 기기 등일 수 있음)가 본 발명의 각 실시예에서 제공하는 스캐닝 데이터 처리 방법을 실행할 수 있도록 하기 위한 여러 명령어를 포함한다.
이상은 단지 본 개시의 바람직한 실시예 및 사용되는 기술적 원리에 불과하다는 것에 유의한다. 본 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 개시가 여기에 설명된 특정 실시예에 한정되지 않으며, 본 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 개시의 보호 범위를 벗어나지 않고 다양한 명백한 변경, 재조정 및 대체를 실시할 수 있음을 이해할 것이다. 따라서, 전술한 실시예를 통해 본 개시를 상세하게 설명하였으나, 본 개시는 전술한 실시예에 한정되지 않고, 본 개시의 사상을 벗어나지 않고 기타 동등한 실시예를 더 포함할 수 있으며, 본 개시의 범위는 첨부된 청구범위에 의해 결정된다.
본 개시에서 제공하는 3차원 스캐닝 시스템에 따르면, 최적화 비용을 절감하고 전체 치열궁의 정밀도를 향상시키는 목적을 달성할 수 있으며, 복수의 치아 미싱(missing) 위치 또는 무치악 임플란트체 브리지의 정밀도 요구를 만족하여 널리 적용되는 데 유리하고 산업상 이용 가능성이 매우 높다.
Claims (12)
- 3차원 스캐닝 기기 및 보조 부재를 포함하는 3차원 스캐닝 시스템으로서,
상기 보조 부재는 구강 내의 치열궁의 임플란트체에 장착되며,
상기 3차원 스캐닝 기기는 상기 구강을 스캔하여 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터를 얻고, 상기 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터에 따라 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 결정하는 것을 특징으로 하는 3차원 스캐닝 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 3차원 스캐닝 기기는 구강 스캐너 및 스캐닝 데이터 처리 기기를 포함하고,
상기 구강 스캐너는 상기 구강을 스캔하여 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 2차원 데이터를 얻으며,
상기 스캐닝 데이터 처리 기기는 상기 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 2차원 데이터를 3차원 재구성하여 상기 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터를 얻고,
상기 스캐닝 데이터 처리 기기는 또한 상기 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 상기 보조 부재의 표준 3차원 데이터에 따라 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 결정하는 것을 특징으로 하는 3차원 스캐닝 시스템. - 제2항에 있어서,
상기 스캐닝 데이터 처리 기기가 상기 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 상기 보조 부재의 표준 3차원 데이터에 따라 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 결정하는 단계는,
상기 스캐닝 데이터 처리 기기가 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 최적화된 스플라이싱하여 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 얻는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 스캐닝 시스템. - 구강 내의 치열궁의 임플란트체에 장착되는 보조 부재로서,
임플란트체에 적합한 장착부가 배치되며,
복수의 불규칙한 다각형으로 구성된 다면체이고, 동일한 상기 보조 부재 상의 각 다각형의 변의 길이값은 상이한 것을 특징으로 하는 보조 부재. - 제4항에 있어서,
표면에는 광 반사 층이 없는 것을 특징으로 하는 보조 부재. - 제1항 내지 제3항에 따른 3차원 스캐닝 시스템 중의 3차원 스캐닝 기기에 적용되는 스캐닝 데이터 처리 방법으로서,
구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 획득하는 단계;
상기 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 최적화된 스플라이싱하여 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 획득하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 스캐닝 데이터 처리 방법. - 제6항에 있어서,
상기 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 최적화된 스플라이싱하여 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 획득하는 상기 단계는,
상기 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 샘플링 및 스플라이싱하여 현재 샘플링 및 스플라이싱된 상대적 움직임 값과 현재 샘플링 및 스플라이싱된 3차원 데이터 중 정합점의 쌍 간의 거리 평균 값을 획득하는 단계;
상기 현재 샘플링 및 스플라이싱된 상대적 움직임 값, 상기 현재 샘플링 및 스플라이싱된 3차원 데이터 중 정합점의 쌍 간의 거리 평균 값, 직전 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값을 기반으로 전역 최적화 에너지 함수를 구성하는 단계;
상기 전역 최적화 에너지 함수가 반복 정지 조건을 만족하고, 현재 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값이 시야각 제약 조건을 만족하는 경우, 현재 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값을 상대적 움직임 목표 값으로 하는 단계;
상기 상대적 움직임 목표 값에 따라 상기 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터를 스플라이싱하여 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 결정하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 스캐닝 데이터 처리 방법. - 제7항에 있어서,
상기 직전 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값은 상대적 움직임 초기값을 포함하며,
상기 현재 샘플링 및 스플라이싱된 상대적 움직임 값, 상기 현재 샘플링 및 스플라이싱된 3차원 데이터 중 정합점의 쌍 간의 거리 평균 값, 상기 직전 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 초기값을 기반으로 전역 최적화 에너지 함수를 구성하는 상기 단계 전에,
상기 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 상기 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 전량 스플라이싱하여 상대적 움직임 초기값을 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스캐닝 데이터 처리 방법. - 제7항에 있어서,
상기 반복 정지 조건은 미리 설정된 임계값을 포함하고 상기 시야각 제약 조건은 미리 설정된 상대적 움직임 관계를 포함하며,
상기 현재 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값을 상대적 움직임 목표 값으로 하는 상기 단계 전에,
상기 전역 최적화 에너지 함수의 값이 미리 설정된 임계값 이하인지 여부를 판단하는 단계;
상기 상대적 움직임 값이 상기 미리 설정된 상대적 움직임 관계를 만족하는지 여부를 판단하는 단계;
상기 전역 최적화 에너지 함수의 값이 상기 미리 설정된 임계값 이하이고 상대적 움직임 값이 상기 미리 설정된 상대적 움직임 관계를 만족하는 경우, 상기 전역 최적화 에너지 함수가 상기 반복 정지 조건을 만족하고 상기 현재 스플라이싱에 의해 획득된 상대적 움직임 값이 상기 시야각 제약 조건을 만족하는 것으로 결정되는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스캐닝 데이터 처리 방법. - 제1항 내지 제3항에 따른 3차원 스캐닝 시스템 중의 3차원 스캐닝 기기에 배치되는 스캐닝 데이터 처리 장치로서,
구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 획득하기 위한 데이터 획득 모듈;
상기 구강에 대한 멀티 프레임의 로컬 3차원 데이터 및 상기 보조 부재의 표준 3차원 데이터를 최적화된 스플라이싱하여 구강에 대한 전체 3차원 데이터를 획득하기 위한 전체 3차원 데이터 결정 모듈
을 포함하는 것을 특징으로 하는 스캐닝 데이터 처리 장치. - 3차원 스캐닝 기기로서,
프로세서;
실행 가능 명령어를 저장하는 메모리
를 포함하되, 상기 프로세서는 제6항 내지 제9항 중 어느 한 항에 따른 스캐닝 데이터 처리 방법을 구현하도록 상기 메모리로부터 상기 실행 가능 명령어를 판독하고 실행하는 것을 특징으로 하는 3차원 스캐닝 기기. - 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독가능 저장 매체로서,
상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때 프로세서가 제6항 내지 제9항 중 어느 한 항에 따른 스캐닝 데이터 처리 방법을 구현하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
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