CN113483695A - 三维扫描系统、辅助件、处理方法、装置、设备及介质 - Google Patents
三维扫描系统、辅助件、处理方法、装置、设备及介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113483695A CN113483695A CN202110745765.8A CN202110745765A CN113483695A CN 113483695 A CN113483695 A CN 113483695A CN 202110745765 A CN202110745765 A CN 202110745765A CN 113483695 A CN113483695 A CN 113483695A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- dimensional data
- oral cavity
- relative motion
- dimensional
- splicing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title claims abstract description 19
- 210000000214 mouth Anatomy 0.000 claims abstract description 158
- 238000005457 optimization Methods 0.000 claims abstract description 52
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 50
- 210000002455 dental arch Anatomy 0.000 claims abstract description 40
- 239000007943 implant Substances 0.000 claims abstract description 21
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims abstract description 19
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 144
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 46
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 36
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 28
- 230000001788 irregular Effects 0.000 claims description 7
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 2
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 abstract description 5
- 208000002354 Edentulous Jaw Diseases 0.000 abstract 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 9
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 7
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 7
- 238000011960 computer-aided design Methods 0.000 description 4
- 210000001847 jaw Anatomy 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 210000003781 tooth socket Anatomy 0.000 description 4
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000003902 lesion Effects 0.000 description 3
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000002513 implantation Methods 0.000 description 2
- 210000004400 mucous membrane Anatomy 0.000 description 2
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 2
- 210000001519 tissue Anatomy 0.000 description 2
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 2
- XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N Silicon Chemical compound [Si] XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000000137 annealing Methods 0.000 description 1
- 230000002547 anomalous effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 238000000265 homogenisation Methods 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000010030 laminating Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 230000008707 rearrangement Effects 0.000 description 1
- 238000005488 sandblasting Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 229910052710 silicon Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010703 silicon Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
- G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
- G01B11/2518—Projection by scanning of the object
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/0059—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence
- A61B5/0082—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence adapted for particular medical purposes
- A61B5/0088—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence adapted for particular medical purposes for oral or dental tissue
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
- A61C19/00—Dental auxiliary appliances
- A61C19/04—Measuring instruments specially adapted for dentistry
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
- A61C9/00—Impression cups, i.e. impression trays; Impression methods
- A61C9/004—Means or methods for taking digitized impressions
- A61C9/0046—Data acquisition means or methods
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
- A61C9/00—Impression cups, i.e. impression trays; Impression methods
- A61C9/004—Means or methods for taking digitized impressions
- A61C9/0046—Data acquisition means or methods
- A61C9/0053—Optical means or methods, e.g. scanning the teeth by a laser or light beam
Abstract
本公开涉及三维扫描系统、扫描数据处理方法、装置及存储介质。该系统包括：三维扫描设备和辅助件；辅助件用于安装在口腔内牙弓的种植体上，三维扫描设备用于对口腔进行扫描，得到口腔的多帧局部三维数据，并根据口腔的多帧局部三维数据和辅助件的标准三维数据，最终优化确定口腔内牙齿和牙龈的整体三维数据。可以达到降低优化成本，提升全牙弓精度的目的，满足多缺失位或无牙颌种植体桥精度要求，有利于推广应用。
Description
技术领域
本公开涉及三维扫描技术领域，尤其涉及三维扫描系统、辅助件、处理方法、装置、设备及介质。
背景技术
目前在国际上，牙齿诊疗领域牙模数据的获取手段已经从印模三维扫描逐渐转向口内三维扫描。口内扫描技术主要应用口内扫描仪，又称口腔数字印模仪，是一种应用探入式光学扫描头，直接扫描患者口腔内，获取口腔内牙齿、牙龈、黏膜等软硬组织表面的三维形貌及彩色纹理信息的设备。口内扫描仪通常能扫描的病例有：修复、正畸和种植。评价病历的成功与否取决于修复的牙冠、种植的牙位、正畸的牙套等的精确度。
为了提高三维扫描的精确度，目前较多的解决方法是采用辅助设备辅助口内扫描仪进行扫描。例如，种植带有可识别特征的扫描杆等大视场角的辅助设备。然而，此类辅助设备成本高于口内扫描仪，较难普及到大众诊所。
发明内容
为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了三维扫描系统、辅助件、处理方法、装置、设备及介质，可以提高三维扫描的精度并降低扫描成本。
本公开提供了一种三维扫描系统，该系统包括：三维扫描设备和辅助件；
辅助件用于安装在口腔内牙弓的种植体上；
三维扫描设备用于对口腔进行扫描，得到口腔的多帧局部三维数据，并根据口腔的多帧局部三维数据和辅助件的标准三维数据，确定口腔的整体三维数据。
可选的，三维扫描设备包括：口内扫描仪和扫描数据处理设备；
口内扫描仪，用于对口腔进行扫描，得到口腔的多帧局部二维数据；
扫描数据处理设备，用于对口腔的多帧局部二维数据进行三维重建，得到口腔的多帧局部三维数据；
多帧局部二维数据还用于，根据口腔的多帧局部三维数据和辅助件的标准三维数据，确定口腔的整体三维数据。
可选的，扫描数据处理设备，根据口腔的多帧局部三维数据和辅助件的标准三维数据，确定口腔的整体三维数据的步骤，包括：
扫描数据处理设备，将口腔的多帧局部三维数据与辅助件的标准三维数据进行优化拼接，得到口腔的整体三维数据。
本公开提供了一种辅助件，辅助件，用于安装在口腔内牙弓的种植体上，辅助件设有与种植体适配的安装部；
辅助件是由多个不规则的多边形构成的多面体，同一辅助件上每个多边形的边长值不同。
可选的，辅助件的表面无反光层。
本公开实施例提供了一种辅助件的应用方法，应用于三维扫描系统中的三维扫描设备，该方法包括：
获取口腔的多帧局部三维数据和辅助件的标准三维数据；
将口腔的多帧局部三维数据与辅助件的标准三维数据进行优化拼接，得到口腔的整体三维数据。
可选的，将口腔的多帧局部三维数据与辅助件的标准三维数据进行优化拼接，得到口腔的整体三维数据，包括：
对口腔的多帧局部三维数据和所述辅助件的标准三维数据进行抽样拼接，得到当前抽样拼接的相对运动值和当前抽样拼接的三维数据中配准点对间的距离平均值；
基于当前抽样拼接的相对运动值、当前抽样拼接的三维数据中配准点对间的距离平均值以及前一次拼接得到的相对运动值，构建全局优化能量函数；
在全局优化能量函数满足迭代停止条件且当前拼接得到的相对运动值满足视角约束条件的情况下，将当前拼接得到的相对运动值作为相对运动目标值；
根据相对运动目标值拼接口腔的多帧局部三维数据，确定口腔的整体三维数据。
可选的，前一次拼接得到的相对运动值，包括：相对运动初始值；
其中，在基于当前抽样拼接的相对运动值、当前抽样拼接的三维数据中配准点对间的距离平均值以及前一次拼接得到的相对运动值，构建全局优化能量函数之前，方法还包括：
对口腔的多帧局部三维数据和辅助件的标准三维数据的全量拼接，确定相对运动初始值。
可选的，迭代停止条件包括预设阈值，视角约束条件包括预设相对运动值；
其中，在将当前拼接得到的相对运动值作为相对运动目标值之前，该方法还包括：
判断全局优化能量函数的值是否小于或等于预设阈值；
判断相对运动值是否小于或等于预设运动值；
在全局优化能量函数的值小于或等于预设阈值且相对运动值小于或等于预设运动值的情况下，确定全局优化能量函数满足迭代停止条件且当前拼接得到的相对运动值满足视角约束条件。
本公开提供了一种扫描数据处理装置，配置于三维扫描系统中的三维扫描设备中，该装置包括：
数据获取模块，用于获取口腔的多帧局部三维数据和辅助件的标准三维数据；
整体三维数据确定模块，用于将口腔的多帧局部三维数据与辅助件的标准三维数据进行优化拼接，得到口腔的整体三维数据。
本公开提供了一种扫描数据处理设备，包括：
处理器；
存储器，用于存储可执行指令；
其中，处理器用于从存储器中读取可执行指令，并执行可执行指令以实现上述任一项的扫描数据处理方法。
本公开提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现上述任一项的视频显示方法。
本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
将辅助件安装在口腔内牙弓的种植体上之后，通过三维扫描设备扫描得到口腔的多帧局部三维数据后，扫描数据处理设备可以基于辅助件的标准三维数据对口腔的多帧局部三维数据进行优化处理，相比于基于大视场角的辅助设备获取的框架数据优化三维扫描数据的方式来说，在提高扫描数据的精度的同时，可以降低优化成本，达到精确的模拟整个牙弓的目的。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本公开实施例提供的三维扫描系统的结构示意图；
图2是本公开实施例提供的辅助件的结构示意图；
图3是本公开实施例提供的口内扫描仪的结构示意图；
图4是本公开实施例提供的扫描数据处理方法的流程图；
图5是本公开实施例提供的扫描数据处理装置的结构示意图；
图6是本公开实施例提供的扫描数据处理设备的结构示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
在相关技术中，利用口内扫描仪采集口腔内图像时，采用三维扫描技术将口内扫描仪的探入式光学扫描头探入口腔，直接对患者口腔进行扫描，以获取口腔内牙齿、牙龈、黏膜等软硬组织表面的三维形貌及彩色纹理信息。因口腔内局促的环境，探入式光学扫描头体积受限，一般情况下，探入式扫描头尺寸控制在30mm以内，使探入式光学扫描头一次性最多只能获取两颗牙以内的牙齿图像。然而，齿科行业在设计及做牙的过程中大都需要获取口腔内部的全部牙齿和牙龈数据，需要将单次获取的牙齿图像进行拼接以组成与全口牙齿一致的三维空间数据。
口内扫描仪通常能扫描的病例有：修复，正畸和种植。评价病例的成功与否取决于对修复的牙冠，种植的牙位，正畸的牙套等的精确度。
为了提高对修复的牙冠，种植的牙位，正畸的牙套等的精确度，采用圆台、方块等规则物体作为标准件，辅助优化口内扫描仪扫描得到的三维扫描数据。然而，圆台、方块等规则物体往往会导致拼接出错，且圆台、方块的体积无法完全模拟和表达整个牙弓的全颌牙齿数据的精度。即上述标准件能够评价单颗或者少数颗牙齿的修复病例的精度，无法评价全颌牙齿的正畸病例的精度。
进一步的，为了提高全颌牙齿的正畸病例的精度，相关技术中采用辅助设备对全牙弓等牙弓进行框架扫描，获取全牙弓的框架精度后，再采用口内扫描仪对全牙弓进行精细化的补扫。这种方式既保证全牙弓扫描精度的同时，又追求数据的细节。例如，在口腔内贴标志点并种植带有标志点的扫描杆，或者种植带有可识别特征的扫描杆，并采用大视场角的辅助设备获取高精准度的各标志点或特征的位置，作为框架数据。然后，利用口内扫描仪扫描牙齿、牙龈和各标志点与特征，以框架数据作为参考数据，对口内扫描仪得到的三维扫描数据进行优化拼接，得到全牙弓的精度较高的目标扫描数据，以提高全颌牙齿的正畸病例的精度。但在实际应用过程中，上述辅助设备成本高于口内扫描仪，虽然满足全颌牙齿的正畸病例的精度要求，但较难普及到大众诊所，无法惠及普通患者。
综上所述，利用圆台、方块等规则物体作为标准件辅助优化口内扫描仪扫描得到的三维扫描数据的方式，无法评价全颌牙齿的正畸病例的精度；利用大视场角的辅助设备辅助优化口内扫描仪扫描得到的三维扫描数据的方式，辅助设备的成本较高，无法推广应用。
为了解决上述问题，本公开实施例提供了一种三维扫描系统、辅助件、处理方法、装置、设备及介质。基于辅助件的标准三维数据对口腔的多帧局部三维数据进行优化处理，相比于基于大视场角的辅助设备获取的框架数据优化三维扫描数据的方式来说，在提高扫描数据的精度的同时，可以降低优化成本，达到精确的模拟整个牙弓的目的，满足修复牙冠、正畸牙位以及正畸牙套的精度要求，有利于推广应用。
下面，首先对本公开实施例提供的三维扫描系统进行说明。
图1示出了本公开实施例提供的一种三维扫描系统的机构示意图。该三维扫描系统包括：三维扫描设备10和辅助件20。
其中，辅助件20安装在口腔内牙弓的种植体上；
三维扫描设备10对口腔进行三维扫描，得到口腔的多帧局部三维数据，并根据口腔的多帧局部三维数据和辅助件的标准三维数据，确定口腔的整体三维数据。
在本公开实施例中，辅助件指的是安装在牙弓的种植体上的多面体，辅助件可以通过扫描数据处理设备预先基于口腔内病变牙齿的结构特征和病变牙齿的周围牙齿的结构特征设计。牙齿的结构特征可以包括：牙齿的形态、体积等特征数据。可选地，辅助件可以是但不限于四角形棱柱、六角形棱柱等结构。
为了提高辅助件之间拼接的流畅性，需要减少辅助件上多边形平面之间的对称和重复。在本公开实施例中，可以基于牙弓的结构特征，通过计算机辅助技术(ComputerAided Design，CAD)软件将辅助件的每个面均设计为不规则的多边形，且同一辅助件上每个多边形的边长值不同。这样，辅助件上每个多边形的形状均不同，各多边形的边长值也不同。通过将辅助件设计成不规则的多面体，可以使辅助件适应牙弓的结构特征，提高辅助件之间拼接的流畅性，使拼接后的辅助件很好的贴合全牙弓上，方便加工且提高易检测的特征。
在本公开实施例中，在口腔内牙弓的种植体上安装辅助件之前，可以基于口腔内牙齿的病变情况预先确定牙弓的种植体的位置，并基于病变牙齿的大小和病变牙齿与周围牙齿之间的距离，选择适当尺寸的辅助件。进一步的，基于种植体周围的螺纹和辅助件的螺纹，将辅助件安装在图1所示对应位置的种植体上，完成在口腔内安装辅助件的操作。
在本公开实施例中，三维扫描设备10包括：口内扫描仪101和扫描数据处理设备102。
其中，口内扫描仪101，用于对口腔进行扫描，得到口腔的多帧局部二维数据。
扫描数据处理设备102，用于对口腔的多帧局部二维数据进行三维重建，得到口腔的多帧局部三维数据。
扫描数据处理设备102还用于，根据口腔的多帧局部三维数据和辅助件的标准三维数据，确定口腔的整体三维数据。
为了提高口腔的整体三维数据的优化精度，在本公开实施例中，扫描数据处理设备，根据口腔的多帧局部三维数据和辅助件的标准三维数据，确定口腔的整体三维数据的步骤，可以包括：
扫描数据处理设备，将口腔的多帧局部三维数据与辅助件的标准三维数据进行优化拼接，得到口腔的整体三维数据。
具体的，在口腔内牙弓的种植体上安装辅助件之后，可以将口内扫描仪的探入式光学扫描头探入口腔内，对口腔进行扫描，得到口腔的多帧局部二维数据。其中，多帧局部二维数据指的是扫描到的点云数据，可以包括口腔内牙齿的多帧局部二维数据。进一步的，口内扫描仪将口腔的多帧局部二维数据发送至扫描数据处理设备，扫描数据处理设备对多帧局部二维数据进行三维重建，得到口腔的多帧局部二维数据对应的口腔的多帧局部三维数据，以进一步将口腔的多帧局部三维数据与辅助件的标准三维数据进行优化拼接，得到口腔的整体三维数据。
在本公开实施例中，辅助件的标准三维数据指的是扫描数据处理设备设计辅助件时确定的辅助件上每个多边形的特征点数据。扫描数据处理设备确定整体三维数据时，可以将辅助件的标准三维数据模拟到点云空间中，并结合口腔的多帧局部三维数据确定口腔的整体三维数据。
在本公开实施例中，扫描数据处理设备可以将口腔的多帧局部三维数据进行拼接，并基于辅助件的标准三维数据，对拼接后的口腔的多帧局部三维数据进行优化，得到口腔的整体三维数据。
具体的，扫描数据处理设备可以将口腔的多帧局部三维数据进行配准，以及将口腔的多帧局部三维数据和辅助件的标准三维数据进行配准，得到由局部三维数据构成的配准点对以及由辅助件的标准三维数据与局部三维数据构成的配准点对。进一步的，将口腔的多帧局部三维数据的配准点对和辅助件的标准三维数据的配准点对拼接，得到全口腔拼接后的多帧局部三维数据，拼接后的多帧局部三维数据包括牙弓的三维数据和辅助件的标准三维数据；基于辅助件的标准三维数据对拼接后的多帧局部三维数据进行优化，可以确定口腔的整体三维数据，即得到优化处理的口腔的扫描数据。
如图2所示为口内扫描仪的一种实施方式的结构示意图。该口内扫描仪101包括：投影装置11、图像采集装置12及光路调整装置13；
作为其中一种实施方式，投影装置11，包括发射装置110、准直光装置120以及图案成形装置130；
发射装置110，用于发射预设光线，预设光线包括至少两种单色光线；
准直光装置120，用于对所述预设光线进行匀光处理；
图案成形装置130，用于将匀光处理后的预设光线以结构光图案进行投射；
光路调整装置13，用于改变结构光图案的传输路径，以使结构光图案投射至牙弓，并将经过牙弓调制的结构光图案投射至图像采集装置；
图像采集装置12，对经过牙弓调制的结构光图案进行分光，并对分光后的多个结构光图案通过不同的相机采集，得到牙弓的二维扫描数据。
发射装置110可以采用由激光发射装置、柱透镜和合色装置组成的发射装置。本公开实施例中，准直光装置120可以包括至少一个复眼透镜；复眼透镜，对预设光线进行匀光处理，以将匀光处理后的预设光线投射至图案成形装置。
本公开实施例中，图案成形装置130可以为彩色光栅片。彩色光栅片，用于透过匀光处理后的预设光线，生成以条纹形式投射的结构光图案。
本公开实施例中，光路调整装置13可以包括反光装置，改变结构光图案的传输路径，以使所述结构光图案投射至牙弓，并将经过牙弓调制的结构光图案投射至图像采集装置。反光装置可以是反光镜还可以是具体反光功能的其他装置。
本公开实施例中，图像采集装置12可以包括分色棱镜和两个相机。分色棱镜将结构光图案进行分光，通过其中一个相机采集分光后的其中一路光线，通过另一个相机采集分光后的其中一路光线，将采集的两路光线作为牙弓的二维扫描数据。由此，在本公开实施例中，利用上述口内扫描仪对口腔内进行扫描时，通过准直光装置对预设光线进行匀光处理，可以使预设光线在能量层面上均匀化，以获取较高的光能利用率和较大面积的均匀照明，有利于投射均匀的预设光线，避免出现衍射斑现象，并提高光线利用率。并且，对分光后的多个结构光图案通过不同的相机采集，可以将分光后的结构光图案区分开来，避免不同结构光图案之间相互干扰，提高扫描数据的精度。
当然，投影装置11还可以为数字光处理(Digital Light Processing，简称DLP)或者硅基液晶(Liquid Crystal on Silicon，简称LCOS)。
本公开实施例提供的技术方案，将辅助件安装在口腔内牙弓的种植体上之后，通过三维扫描设备扫描得到口腔的多帧局部三维数据后，扫描数据处理设备可以基于辅助件的标准三维数据对口腔的多帧局部三维数据进行优化处理，相比于基于大视场角的辅助设备获取的框架数据优化三维扫描数据的方式来说，在提高扫描数据的精度的同时，可以降低优化成本，达到精确的模拟整个牙弓的目的。
图3示出了本公开实施例提供的一种辅助件的结构示意图。参见图3，该辅助件，用于安装在口腔内牙弓的种植体上，辅助件设有与种植体适配的安装部；辅助件是由多个不规则的多边形构成的多面体，同一所述辅助件上每个多边形的边长值不同。
具体的，辅助件的结构特征适应全牙弓的结构特征，辅助件可以使图3所示的六角形棱柱，单个辅助件可以很好的贴合在全牙弓上，并且，该辅助件上存在对称性和重复性的多边形平面较少，可以提高辅助件之间拼接的流畅性，使拼接后的辅助件很好的贴合全牙弓上。对于固定在全牙弓不同位置的辅助件，改变辅助件的边长大小改变辅助件的结构特征，以减少辅助件上多平面上的相同特征。
在本公开实施例中，可以基于牙弓的结构特征，通过计算机辅助技术(ComputerAided Design，CAD)软件将辅助件的每个面均设计为不规则的多边形，且同一辅助件上每个多边形的边长值不同。这样，辅助件上每个多边形的形状均不同，各多边形的边长值也不同，可以提高辅助件之间拼接的流畅性，需要减少辅助件上多边形平面之间的对称和重复。
在本公开实施例中，辅助件的表面无反光层。例如，辅助件的表面无喷砂等。由于辅助件的表面无反光层，可以减少辅助件表面反光，可以进一步提高扫描效率和扫描精度。
本公开实施例提供的技术方案，辅助件是由多个不规则的多边形构成的多面体，相比于圆台形状和方块形状的标准件来说，基于牙弓的结构特征可以将多个辅助件进行很好的拼接，不会出现拼接出错的问题，且容易制作；并且，辅助件的表面无反光层，可以减少辅助件表面反光，可以进一步提高扫描效率和扫描精度，且成本低，有利于推广应用。
图4示出了本公开实施例提供的一种扫描数据处理方法的流程图。
如图4所示，该扫描数据处理方法应用于上述扫描数据处理设备，该方法可以具体包括如下步骤。
S410、获取口腔的多帧局部三维数据和辅助件的标准三维数据。
在本公开实施例中，口腔的多帧局部三维数据可以通过三维扫描设备中的扫描数据处理设备对口内扫描仪扫描得到的口腔的多帧局部二维数据重建得到。口腔的多帧局部三维数据可以包括口腔内牙齿的多帧局部三维数据和辅助件的多帧局部三维数据。辅助件的标准三维数据可以是扫描数据处理设备设计辅助件时确定的辅助件上每个多边形的特征点数据。
本公开实施例中，辅助件安装在口腔内牙弓的种植体，辅助件是由多个不规则的多边形构成的多面体，同一辅助件上每个多边形的边长值不同，安装在不同种植体上的不同辅助件上每个多边形的边长值不同。
S420、将口腔的多帧局部三维数据与辅助件的标准三维数据进行优化拼接，得到口腔的整体三维数据。
如前述描述，口腔的整体三维数据指的是优化处理的口腔的扫描数据。
在本公开一些实施例中，将口腔的多帧局部三维数据与辅助件的标准三维数据进行优化拼接，得到口腔的整体三维数据，可以包括：
步骤1：对口腔的多帧局部三维数据和辅助件的标准三维数据进行抽样拼接，得到当前抽样拼接的相对运动值和当前抽样拼接的三维数据中配准点对间的距离平均值；
步骤2：基于当前抽样拼接的相对运动值、当前抽样拼接的三维数据中配准点对间的距离平均值以及前一次拼接得到的相对运动值，构建全局优化能量函数；
步骤3：在全局优化能量函数满足迭代停止条件且当前拼接得到的相对运动值满足视角约束条件的情况下，将当前拼接得到的相对运动值作为相对运动目标值。
步骤4：根据相对运动目标值拼接口腔的多帧局部三维数据，确定口腔的整体三维数据。
针对步骤1，具体的，三维扫描设备中的扫描数据处理设备可以选择口腔的多帧局部三维数据和辅助件的标准三维数据的任意抽样点对，并对抽样点对进行抽样拼接，得到当前抽样拼接的相对运动值和当前抽样拼接的三维数据中配准点对间的距离平均值。
在本公开实施例中，相对运动值可以是由局部三维数据构成的配准点对之间的相对位姿，以及由局部三维数据和辅助件的标准三维数据构成的配准点对之间的相对位姿。
在本公开实施例中，距离平均值可以包括由局部三维数据构成的配准点对之间的距离和由局部三维数据和辅助件的标准三维数据构成的配准点对之间的距离。
在一些实施例中，步骤1的具体步骤可以包括：
步骤11：将局部三维数据进行抽样拼接，得到第一相对运动值，将局部三维数据和辅助件的标准三维数据进行抽样拼接，得到第二相对运动值，由第一相对运动值和第二相对运动值构成当前抽样拼接的相对运动值；
步骤12：计算抽样拼接的多帧局部三维数据中配准点对间的第一距离值，并计算抽样拼接的多帧局部三维数据与辅助件的标准三维数据中的配准点对间的第二距离值，由第一距离值和第二距离值的平均和构成距离平均值。
在一些实施例中，可以根据抽样拼接的局部三维数据的空间关系，计算抽样的局部三维数据的旋转平移矩阵，得到第一相对运动值，并计算抽样拼接的局部三维数据和抽样的辅助件的标准三维数据的旋转平移矩阵，得到第二相对运动值，由第一相对运动值和第二相对运动值构成相对运动值。
可选的，旋转平移矩阵可以包括旋转矩阵(Rxn，Ryn，Rzn)和平移矩阵(xm，ym，zm)。其中，Rxn，Ryn，Rzn分别为x、y、z方向的旋转轴。xm，ym，zm分别为x、y、z方向的向量。
在一些实施例中，可以基于迭代方式的刚性配准算法、使用退火和软对应方式的配准算法、相似性测量方法等方法进行配准，得到上述配准点对。进一步的，计算抽样拼接的多帧局部三维数据中配准点对间的欧式距离，将该欧式距离作为第一距离，并且，计算抽样拼接的多帧局部三维数据与辅助件的标准三维数据中的配准点对间的欧式距离，将该欧式距离作为第二距离，由第一距离值和第二距离值的平均和构成距离平均值。
在本公开实施例中，在将局部三维数据进行抽样拼接，以及将局部三维数据和辅助件的标准三维数据进行抽样拼接的过程中，可以根据口腔的多帧局部三维数据和辅助件的标准三维数据由前一个视角变换到当前视角的旋转角和旋转轴，生成视觉约束条件表达方程、根据基于配准点对在任意两个视角下的相对运动初始值构建的低秩稀疏矩阵以及基于配准点对在任意两个视角下的旋转平移矩阵中的平移向量和柯西权函数，构建权重矩阵，并根据视觉约束条件表达方程、低秩稀疏矩阵和权重矩阵，构建全局运动最优化问题的数学模型，进一步的，对全局运动最优化问题的数学模型进行处理，得到最优化问题表达式，对最优化问题表达式进行求解，得到当前抽样拼接的相对运动值。可选的，可以对全局运动最优化问题的数学模型进行凸松弛处理，得到最优化问题表达式，以及利用拉格朗日乘子法对最优化问题表达式进行求解，得到当前抽样拼接的相对运动值。
针对步骤2，具体的，三维扫描设备中的扫描数据处理设备获取距离平均值和当前抽样拼接的之后，可以基于当前拼接得到的相对运动值、当前抽样拼接的三维数据中配准点对间的距离平均值以及前一次拼接得到的相对运动值，构建全局优化能量函数。其中，前一次拼接得到的相对运动值可以是抽样拼接完成的上一次拼接得到的相对运动值。
在本公开一些实施例中，前一次拼接得到的相对运动值可以是首次拼接得到的相对运动值，将首次拼接得到的相对运动值作为相对运动初始值。
在一些实施例中，前一次拼接得到的相对运动值包括：相对运动初始值；
相应的，在步骤2之前，该方法还包括：
对口腔的多帧局部三维数据和辅助件的标准三维数据进行全量拼接，确定相对运动初始值。
相应的，步骤2的步骤，可以包括：
基于当前拼接得到的相对运动值、当前抽样拼接的三维数据中配准点对间的距离平均值以及相对运动初始值，构建全局优化能量函数。
在本公开实施例中，相对运动初始值可以是由局部三维数据构成的配准点对之间的初始相对位姿，以及由局部三维数据和辅助件的标准三维数据构成的配准点对之间的初始相对位姿。
在一些实施例中，三维扫描设备中的扫描数据处理设备可以将扫描得到的局部二维数据对应的局部三维数据进行全量拼接，得到第一相对运动初始值，并将局部三维数据和辅助件的标准三维数据进行全量拼接，得到第二相对运动初始值，由第一相对运动运动值和第二相对运动运动值构成相对运动初始值。
在本公开另一些实施例中，前一次拼接得到的相对运动值可以由前一次抽样拼接得到的第一相对运动值和第二相对运动值构成。也就是说，前一次拼接得到的相对运动值可以是在前一次拼接次数下，将局部三维数据进行抽样拼接，得到第一相对运动值，将局部三维数据和辅助件的标准三维数据进行抽样拼接，得到第二相对运动值，由前一次拼接次数下的第一相对运动值和第二相对运动值构成当前抽样拼接的相对运动值。
基于上述描述，全局优化能量函数的表达式为：
E＝▽E(i,j)+∑D(u,v)
其中，E指的是全局优化能量函数，▽E(i,j)指的是配准点对在当前拼接得到的相对运动值和前一次拼接得到的相对运动值之差，i和j分别是两个视角，∑D(u,v)指的是当前拼接得到的距离平均值，u，v分别是牙弓的所有配准点对的序列位置表达。
针对步骤3，具体的，三维扫描设备中的扫描数据处理设备构建全局优化能量函数之后，可以确定全局优化能量函数是否满足迭代停止条件以及当前拼接得到的相对运动值是否满足视角约束条件，如果全局优化能量函数满足迭代停止条件且当前拼接得到的相对运动值满足视角约束条件，将当前拼接得到的相对运动值作为相对运动目标值。
在一些实施例中，迭代停止条件包括预设阈值，视角约束条件包括预设相对运动值；
相应的，在步骤3之前，该方法还包括：
步骤31、判断全局优化能量函数的值是否小于或等于预设阈值；
步骤32、判断相对运动值是否满足预设相对运动关系；
步骤33、在全局优化能量函数的值小于或等于预设阈值且相对运动值满足预设相对运动关系的情况下，确定全局优化能量函数满足迭代停止条件且当前拼接得到的相对运动值满足视角约束条件。
其中，预设阈值可以是用于判断全局优化能量函数是否满足迭代停止条件的预设数值。可选的，预设阈值可以是0.01、0.02等数值，在此不作限定。
其中，预设相对运动关系可以是用于判断当前拼接得到的相对运动值是否稳定的关系。具体的，预设相对运动关系可以表征相邻帧局部三维数据之间的旋转平移矩阵小于或等于预设值，以及当前拼接的多帧局部三维数据和辅助件的标准三维数据之间的旋转平移矩阵小于或等于预设值。可选的，预设相对运动关系可以根据由前一次拼接的视角变换到当前拼接的视角的旋转角和旋转轴确定。
具体的，三维扫描设备中的扫描数据处理设备构建全局优化能量函数之后，将全局优化能量函数的值与预设阈值比较，以及将相对运动值与预设相对运动关系比较，如果全局优化能量函数的值小于或等于预设阈值且相对运动值满足预设相对运动关系，确定全局优化能量函数满足迭代停止条件且当前拼接得到的相对运动值满足视角约束条件；进一步的，扫描数据处理设备将当前拼接得到的相对运动值作为相对运动目标值。
在本公开实施例中，如果全局优化能量函数的值大于预设阈值，则全局优化能量函数不满足迭代停止条件，或者，相对运动值不满足预设相对运动关系，则当前拼接得到的相对运动值不满足视角约束条件，则继续迭代全局优化能量函数，更新全局优化能量函数中的相对运动初始值，并对视觉约束条件表达方程中的权重矩阵进行更新迭代，以更新相对运动值和距离平均值，直至全局优化能量函数满足迭代停止条件且当前拼接得到的相对运动值满足视角约束条件，得到相对运动目标值。
针对步骤4，具体的，三维扫描设备中的扫描数据处理设备得到相对运动目标值之后，可以根据相对运动目标值确定各视角点云的全局运动目标值，根据全局运动目标值将所有多帧局部三维数据拼接，得到口腔的整体三维数据。
由此，通过步骤1-4，可以构建全局优化能量函数，并基于全局优化能量函数，准确的计算口腔的整体三维数据。
本公开实施例提供的技术方案，三维扫描设备可以获取口腔的多帧局部三维数据和辅助件的标准三维数据，将口腔的多帧局部三维数据与辅助件的标准三维数据进行优化拼接，得到口腔的整体三维数据，确定口腔的整体三维数据。通过上述方式，可以准确高效的计算出口腔的整体三维数据，口腔的整体三维数据是精度较高的精度较高的三维数据，达到精确的模拟整个牙弓的目的，满足修复牙冠、正畸牙位以及正畸牙套的精度要求，有利于推广应用。
图5示出了本公开实施例提供的一种扫描数据处理装置的结构示意图，该装置配置于扫描数据处理设备中。参见图5，该装置包括：
数据获取模块510，用于获取口腔的多帧局部三维数据和辅助件的标准三维数据；
整体三维数据确定模块520，用于将口腔的多帧局部三维数据与辅助件的标准三维数据进行优化拼接，得到口腔的整体三维数据。
本公开实施例提供的技术方案，三维扫描设备可以获取口腔的多帧局部三维数据和辅助件的标准三维数据，将口腔的多帧局部三维数据与辅助件的标准三维数据进行优化拼接，得到口腔的整体三维数据，确定口腔的整体三维数据。通过上述方式，可以准确高效的计算出口腔的整体三维数据，口腔的整体三维数据是精度较高的精度较高的三维数据，达到精确的模拟整个牙弓的目的，满足修复牙冠、正畸牙位以及正畸牙套的精度要求，有利于推广应用。
可选的，整体三维数据确定模块520具体用于，对口腔的多帧局部三维数据和辅助件的标准三维数据进行抽样拼接，得到当前抽样拼接的相对运动值和当前抽样拼接的三维数据中配准点对间的距离平均值；
基于当前抽样拼接的相对运动值、当前抽样拼接的三维数据中配准点对间的距离平均值以及前一次拼接得到的相对运动值，构建全局优化能量函数；
在全局优化能量函数满足迭代停止条件且当前拼接得到的相对运动值满足视角约束条件的情况下，将当前拼接得到的相对运动值作为相对运动目标值；
根据相对运动目标值拼接口腔的多帧局部三维数据，确定口腔的整体三维数据。
可选的，前一次拼接得到的相对运动值，包括：相对运动初始值；
相应的，整体三维数据确定模块520还用于，对口腔的多帧局部三维数据和辅助件的标准三维数据进行全量拼接，确定相对运动初始值。
可选的，迭代停止条件包括预设阈值，视角约束条件包括预设相对运动值；
相应的，整体三维数据确定模块520还用于，判断全局优化能量函数的值是否小于或等于预设阈值；
判断相对运动值是否满足预设相对运动关系；
在全局优化能量函数的值小于或等于预设阈值且相对运动值满足预设相对运动关系的情况下，确定全局优化能量函数满足迭代停止条件且当前拼接得到的相对运动值满足视角约束条件。
参见图6，本实施例提供了一种扫描数据处理设备600，其包括：一个或多个处理器620；存储装置610，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器620执行，使得一个或多个处理器620实现本发明实施例所提供的扫描数据处理方法，包括：
获取口腔的多帧局部三维数据和辅助件的标准三维数据；
将口腔的多帧局部三维数据与辅助件的标准三维数据进行优化拼接，得到口腔的整体三维数据。
当然，本领域技术人员可以理解，处理器620还可以实现本发明任意实施例所提供的扫描数据处理方法的技术方案。
图6显示的扫描数据处理设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，该扫描数据处理设备600包括处理器620、存储装置610、输入装置630和输出装置640；设备中处理器620的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器620为例；设备中的处理器620、存储装置610、输入装置630和输出装置640可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线650连接为例。
存储装置610作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的扫描数据处理方法对应的程序指令/模块(例如，扫描数据处理装置中的数据获取模块和整体三维数据确定模块)。
存储装置610可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置610可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置610可进一步包括相对于处理器620远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置630可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如可以包括鼠标、键盘和触摸屏中的至少一个。输出装置640可包括显示屏等显示设备。
本实施例提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种扫描数据处理方法，该方法应用于上述扫描数据处理设备，该方法包括：
获取口腔的多帧局部三维数据和辅助件的标准三维数据；
将口腔的多帧局部三维数据与辅助件的标准三维数据进行优化拼接，得到口腔的整体三维数据。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的扫描数据处理方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所提供的扫描数据处理方法。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (12)
1.一种三维扫描系统，其特征在于，包括：
三维扫描设备和辅助件；
所述辅助件用于安装在口腔内牙弓的种植体上；
所述三维扫描设备用于对所述口腔进行扫描，得到口腔的多帧局部三维数据，并根据所述口腔的多帧局部三维数据和辅助件的标准三维数据，确定口腔的整体三维数据。
2.根据权利要求1所述的三维扫描系统，其特征在于，
所述三维扫描设备包括：口内扫描仪和扫描数据处理设备；
所述口内扫描仪，用于对所述口腔进行扫描，得到口腔的多帧局部二维数据；
所述扫描数据处理设备，用于对所述口腔的多帧局部二维数据进行三维重建，得到所述口腔的多帧局部三维数据；
所述扫描数据处理设备还用于，根据所述口腔的多帧局部三维数据和所述辅助件的标准三维数据，确定口腔的整体三维数据。
3.根据权利要求2所述的三维扫描系统，其特征在于，所述扫描数据处理设备，根据所述口腔的多帧局部三维数据和所述辅助件的标准三维数据，确定口腔的整体三维数据的步骤，包括：
所述扫描数据处理设备，将所述口腔的多帧局部三维数据与辅助件的标准三维数据进行优化拼接，得到口腔的整体三维数据。
4.一种辅助件，其特征在于，所述辅助件，用于安装在口腔内牙弓的种植体上，所述辅助件设有与种植体适配的安装部；
所述辅助件是由多个不规则的多边形构成的多面体，同一所述辅助件上每个多边形的边长值不同。
5.根据权利要求4所述的辅助件，其特征在于，所述辅助件的表面无反光层。
6.一种扫描数据处理方法，其特征在于，应用于权利要求1～3所述的三维扫描系统中的三维扫描设备，所述方法包括：
获取口腔的多帧局部三维数据和辅助件的标准三维数据；
将所述口腔的多帧局部三维数据与所述辅助件的标准三维数据进行优化拼接，得到口腔的整体三维数据。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述口腔的多帧局部三维数据与所述辅助件的标准三维数据进行优化拼接，得到口腔的整体三维数据，包括：
对所述口腔的多帧局部三维数据和所述辅助件的标准三维数据进行抽样拼接，得到当前抽样拼接的相对运动值和当前抽样拼接的三维数据中配准点对间的距离平均值；
基于所述当前抽样拼接的相对运动值、所述当前抽样拼接的三维数据中配准点对间的距离平均值以及前一次拼接得到的相对运动值，构建全局优化能量函数；
在所述全局优化能量函数满足迭代停止条件且当前拼接得到的相对运动值满足视角约束条件的情况下，将当前拼接得到的相对运动值作为相对运动目标值；
根据所述相对运动目标值拼接所述口腔的多帧局部三维数据，确定口腔的整体三维数据。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述前一次拼接得到的相对运动值，包括：相对运动初始值；
其中，在所述基于所述当前抽样拼接的相对运动值、所述当前抽样拼接的三维数据中配准点对间的距离平均值以及前一次拼接得到的相对运动值，构建全局优化能量函数之前，所述方法还包括：
对所述口腔的多帧局部三维数据和所述辅助件的标准三维数据进行全量拼接，确定相对运动初始值。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述迭代停止条件包括预设阈值，所述视角约束条件包括预设相对运动关系；
其中，在所述将当前拼接得到的相对运动值作为相对运动目标值之前，所述方法还包括：
判断所述全局优化能量函数的值是否小于或等于所述预设阈值；
判断所述相对运动值是否满足所述预设相对运动关系；
在所述全局优化能量函数的值小于或等于所述预设阈值且相对运动值满足所述预设相对运动关系的情况下，确定所述全局优化能量函数满足所述迭代停止条件且所述当前拼接得到的相对运动值满足所述视角约束条件。
10.一种扫描数据处理装置，其特征在于，配置于权利要求1～3中所述的三维扫描系统中的三维扫描设备，所述装置包括：
数据获取模块，用于获取口腔的多帧局部三维数据和辅助件的标准三维数据；
整体三维数据确定模块，用于将所述口腔的多帧局部三维数据与所述辅助件的标准三维数据进行优化拼接，得到口腔的整体三维数据。
11.一种三维扫描设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，用于存储可执行指令；
其中，所述处理器用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现权利要求6-9中任一项所述的扫描数据处理方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现权利要求6-9中任一项所述的扫描数据处理方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110745765.8A CN113483695B (zh) | 2021-07-01 | 2021-07-01 | 三维扫描系统、辅助件、处理方法、装置、设备及介质 |
| KR1020247003960A KR20240027826A (ko) | 2021-07-01 | 2022-07-01 | 3차원 스캐닝 시스템, 보조 부재, 처리 방법, 장치, 기기 및 컴퓨터 프로그램 |
| PCT/CN2022/103441 WO2023274413A1 (zh) | 2021-07-01 | 2022-07-01 | 三维扫描系统、辅助件、处理方法、装置、设备及介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110745765.8A CN113483695B (zh) | 2021-07-01 | 2021-07-01 | 三维扫描系统、辅助件、处理方法、装置、设备及介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113483695A true CN113483695A (zh) | 2021-10-08 |
| CN113483695B CN113483695B (zh) | 2024-01-26 |
Family
ID=77939205
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110745765.8A Active CN113483695B (zh) | 2021-07-01 | 2021-07-01 | 三维扫描系统、辅助件、处理方法、装置、设备及介质 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR20240027826A (zh) |
| CN (1) | CN113483695B (zh) |
| WO (1) | WO2023274413A1 (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114831756A (zh) * | 2022-05-02 | 2022-08-02 | 先临三维科技股份有限公司 | 一种口内扫描处理方法、系统、电子设备及介质 |
| CN115068140A (zh) * | 2022-06-17 | 2022-09-20 | 先临三维科技股份有限公司 | 牙齿模型的获取方法、装置、设备及介质 |
| WO2023274413A1 (zh) * | 2021-07-01 | 2023-01-05 | 先临三维科技股份有限公司 | 三维扫描系统、辅助件、处理方法、装置、设备及介质 |
| WO2023213253A1 (zh) * | 2022-05-02 | 2023-11-09 | 先临三维科技股份有限公司 | 一种扫描数据处理方法、装置、电子设备及介质 |
| WO2023213252A1 (zh) * | 2022-05-02 | 2023-11-09 | 先临三维科技股份有限公司 | 扫描数据处理方法、装置、设备及介质 |
Citations (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20060072810A1 (en) * | 2001-05-24 | 2006-04-06 | Scharlack Ronald S | Registration of 3-D imaging of 3-D objects |
| EP2011449A1 (de) * | 2007-07-02 | 2009-01-07 | Sirona Dental Systems GmbH | Vermessungseinrichtung und Verfahren zur 3D-Vermessung von Zahnmodellen |
| CN101862182A (zh) * | 2009-04-16 | 2010-10-20 | 卡尔斯特里姆保健公司 | 使用偏振条纹投影的牙齿表面成像 |
| WO2012083960A1 (en) * | 2010-12-22 | 2012-06-28 | 3Shape A/S | System and method for scanning objects being modified |
| CN103702608A (zh) * | 2011-08-01 | 2014-04-02 | 西诺德牙科设备有限公司 | 用于记录牙科对象的多个三维图像的方法 |
| WO2017029670A1 (en) * | 2015-08-17 | 2017-02-23 | Optical Metrology Ltd. | Intra-oral mapping of edentulous or partially edentulous mouth cavities |
| CN106886977A (zh) * | 2017-02-08 | 2017-06-23 | 徐州工程学院 | 一种多图自动配准及融合拼接方法 |
| CN108197364A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-06-22 | 浙江工业大学 | 一种基于运动片元拼接的多角色人体运动合成方法 |
| CN108267098A (zh) * | 2017-11-08 | 2018-07-10 | 杭州先临三维科技股份有限公司 | 三维扫描方法、装置、系统、存储介质和处理器 |
| CN108986209A (zh) * | 2018-08-15 | 2018-12-11 | 雅客智慧（北京）科技有限公司 | 一种种植体种植精度的评价方法及系统 |
| CN112022387A (zh) * | 2020-08-27 | 2020-12-04 | 北京大学口腔医学院 | 一种种植体的定位方法、装置、设备及存储介质 |
| CN112465704A (zh) * | 2020-12-07 | 2021-03-09 | 清华大学深圳国际研究生院 | 一种全局-局部自适应优化的全景光场拼接方法 |
| US20210137653A1 (en) * | 2019-11-12 | 2021-05-13 | Align Technology, Inc. | Digital 3d models of dental arches with accurate arch width |
| CN112790887A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-05-14 | 深圳市维新登拓医疗科技有限公司 | 口腔成像方法、系统及装置、可读存储介质 |
| CN112985307A (zh) * | 2021-04-13 | 2021-06-18 | 先临三维科技股份有限公司 | 一种三维扫描仪、系统及三维重建方法 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102006052419A1 (de) * | 2006-11-07 | 2008-05-08 | Aepsilon Rechteverwaltungs Gmbh | Verfahren zum Erfassen von Implantaten |
| US9198627B2 (en) * | 2012-04-16 | 2015-12-01 | Biomet 3i | System and method for improved intra-oral scanning protocol and calibration |
| CN105287039B (zh) * | 2015-10-12 | 2017-02-01 | 深圳市康泰健牙科器材有限公司 | 一种口腔内种植体的扫描方法及系统 |
| CN108198235B (zh) * | 2017-12-25 | 2022-03-04 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种三维超声重建方法、装置、设备及存储介质 |
| CN108364257B (zh) * | 2018-02-06 | 2023-05-09 | 深圳市菲森科技有限公司 | 三维扫描点云数据的拼接方法及系统 |
| JP2020058677A (ja) * | 2018-10-12 | 2020-04-16 | 株式会社ｉＳｉｇｈｔ | 口腔内画像生成方法、口腔内画像生成装置、及びコンピュータプログラム |
| CN112330732A (zh) * | 2020-09-29 | 2021-02-05 | 先临三维科技股份有限公司 | 三维数据拼接方法及三维扫描系统、手持扫描仪 |
| CN112509018B (zh) * | 2020-12-03 | 2023-02-17 | 湖南大学 | 一种四元数空间优化的三维图像配准方法 |
| CN113483695B (zh) * | 2021-07-01 | 2024-01-26 | 先临三维科技股份有限公司 | 三维扫描系统、辅助件、处理方法、装置、设备及介质 |
-
2021
- 2021-07-01 CN CN202110745765.8A patent/CN113483695B/zh active Active
-
2022
- 2022-07-01 KR KR1020247003960A patent/KR20240027826A/ko unknown
- 2022-07-01 WO PCT/CN2022/103441 patent/WO2023274413A1/zh active Application Filing
Patent Citations (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20060072810A1 (en) * | 2001-05-24 | 2006-04-06 | Scharlack Ronald S | Registration of 3-D imaging of 3-D objects |
| EP2011449A1 (de) * | 2007-07-02 | 2009-01-07 | Sirona Dental Systems GmbH | Vermessungseinrichtung und Verfahren zur 3D-Vermessung von Zahnmodellen |
| CN101862182A (zh) * | 2009-04-16 | 2010-10-20 | 卡尔斯特里姆保健公司 | 使用偏振条纹投影的牙齿表面成像 |
| WO2012083960A1 (en) * | 2010-12-22 | 2012-06-28 | 3Shape A/S | System and method for scanning objects being modified |
| CN103702608A (zh) * | 2011-08-01 | 2014-04-02 | 西诺德牙科设备有限公司 | 用于记录牙科对象的多个三维图像的方法 |
| WO2017029670A1 (en) * | 2015-08-17 | 2017-02-23 | Optical Metrology Ltd. | Intra-oral mapping of edentulous or partially edentulous mouth cavities |
| CN106886977A (zh) * | 2017-02-08 | 2017-06-23 | 徐州工程学院 | 一种多图自动配准及融合拼接方法 |
| CN108267098A (zh) * | 2017-11-08 | 2018-07-10 | 杭州先临三维科技股份有限公司 | 三维扫描方法、装置、系统、存储介质和处理器 |
| CN108197364A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-06-22 | 浙江工业大学 | 一种基于运动片元拼接的多角色人体运动合成方法 |
| CN108986209A (zh) * | 2018-08-15 | 2018-12-11 | 雅客智慧（北京）科技有限公司 | 一种种植体种植精度的评价方法及系统 |
| US20210137653A1 (en) * | 2019-11-12 | 2021-05-13 | Align Technology, Inc. | Digital 3d models of dental arches with accurate arch width |
| CN112022387A (zh) * | 2020-08-27 | 2020-12-04 | 北京大学口腔医学院 | 一种种植体的定位方法、装置、设备及存储介质 |
| CN112465704A (zh) * | 2020-12-07 | 2021-03-09 | 清华大学深圳国际研究生院 | 一种全局-局部自适应优化的全景光场拼接方法 |
| CN112790887A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-05-14 | 深圳市维新登拓医疗科技有限公司 | 口腔成像方法、系统及装置、可读存储介质 |
| CN112985307A (zh) * | 2021-04-13 | 2021-06-18 | 先临三维科技股份有限公司 | 一种三维扫描仪、系统及三维重建方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 柴炳阳等: "基于三维激光扫描的路面采样测量技术研究", 《科技创新导报》, no. 20, pages 589 - 24 * |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023274413A1 (zh) * | 2021-07-01 | 2023-01-05 | 先临三维科技股份有限公司 | 三维扫描系统、辅助件、处理方法、装置、设备及介质 |
| CN114831756A (zh) * | 2022-05-02 | 2022-08-02 | 先临三维科技股份有限公司 | 一种口内扫描处理方法、系统、电子设备及介质 |
| WO2023213253A1 (zh) * | 2022-05-02 | 2023-11-09 | 先临三维科技股份有限公司 | 一种扫描数据处理方法、装置、电子设备及介质 |
| WO2023213252A1 (zh) * | 2022-05-02 | 2023-11-09 | 先临三维科技股份有限公司 | 扫描数据处理方法、装置、设备及介质 |
| CN115068140A (zh) * | 2022-06-17 | 2022-09-20 | 先临三维科技股份有限公司 | 牙齿模型的获取方法、装置、设备及介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113483695B (zh) | 2024-01-26 |
| KR20240027826A (ko) | 2024-03-04 |
| WO2023274413A1 (zh) | 2023-01-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113483695B (zh) | 三维扫描系统、辅助件、处理方法、装置、设备及介质 | |
| USRE49605E1 (en) | Automatic selection and locking of intraoral images | |
| US9418474B2 (en) | Three-dimensional model refinement | |
| US11903788B2 (en) | Multifaceted registration of intraoral scans | |
| US11017535B2 (en) | Method and system for hybrid mesh segmentation | |
| ES2864684T3 (es) | Procedimiento y sistema para retirar los aparatos ortodónticos de la malla digital de la dentición | |
| JP4384026B2 (ja) | 既知のデジタルオブジェクトを走査３ｄモデルに登録するための方法および装置 | |
| KR100382905B1 (ko) | 치아 컴퓨터 모델링용 삼차원 스캐너 시스템 | |
| CN114730466A (zh) | 数字模型中牙齿特征的自动检测、生成和/或校正 | |
| CN103392191A (zh) | 混合拼接 | |
| US20170076443A1 (en) | Method and system for hybrid mesh segmentation | |
| US20220246269A1 (en) | Implant surgery planning method using automatic placement of implant structure, user interface providing method therefor, and teeth image processing device therefor | |
| JP2018536487A (ja) | Ｘ線画像を較正する方法 | |
| CN115457198A (zh) | 牙齿模型生成方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| US20220378548A1 (en) | Method for generating a dental image | |
| Cingi et al. | Teaching 3D sculpting to facial plastic surgeons | |
| US20240058105A1 (en) | Augmentation of 3d surface of dental site using 2d images | |
| US20230149128A1 (en) | Method for Simulating Dental Images that Include Tooth Roots | |
| CN115227192A (zh) | 辅助扫描头和口腔内三维数据的获取方法、口内扫描仪 | |
| WO2022203941A1 (en) | Single frame control view | |
| CN117769721A (zh) | 用于获取牙弓模型的方法 | |
| JP2024518241A (ja) | シングルフレーム制御ビュー | |
| CN116763474A (zh) | 在用牙科成像设备扫描期间生成牙科对象的三维表示 | |
| CN116704093A (zh) | 牙颌模型渲染方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| Yi et al. | Orthodontics: computer-aided diagnosis and treatment planning |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |