KR20240026702A - 선박의 소리기반 운항안전 보조시스템 - Google Patents

Abstract

타선의 소리를 취득하고, 취득한 소리 신호를 분석하여 소리 방출 위치와 소리 의미를 파악하여 운항 안전을 위한 정보를 제공하여 선박 운항 안정성 향상을 도모하도록 한 선박의 소리기반 운항안전 보조시스템에 관한 것으로서, 운항 선박 주변의 타선에서 발생하는 소리 정보를 수신하는 소리 신호 수신부, 소리 신호 수신부에서 수신한 소리 신호에 대하여 소리 방출 위치와 소리 의미를 파악하는 소리 분석부, 소리 분석부에서 파악한 소리 의미 정보와 소리 방출 위치정보를 기초로 충돌 위험도를 평가하고, 평가한 충돌 위험도에 따라 안전한 운항 경로를 추천해주는 운항안전 가이드부 및 운항안전 가이드부에서 추천해주는 안전한 운항 경로 정보 및 예상되는 타선의 운항 경로 정보를 가시화해주는 분석결과 가시화부를 포함하여, 선박의 소리기반 운항안전 보조시스템을 구현한다.

Description

선박의 소리기반 운항안전 보조시스템{Sound-based navigation safety assistance system for ships}

본 발명은 선박의 소리기반 운항안전 보조시스템에 관한 것으로, 특히 타선의 소리를 취득하고, 취득한 소리 신호를 분석하여 소리 방출 위치와 소리 의미를 파악하여 운항 안전을 위한 정보를 제공하여 선박 운항 안정성 향상을 도모하도록 한 선박의 소리기반 운항안전 보조시스템에 관한 것이다.

최근 소형 선박을 비롯하여 다양한 선박의 사고가 발생하고 있다. 선박의 사고는 선박 자체의 전복 또는 다른 선박과의 충돌 사고 등 대형 사고부터, 선박에 탑승한 인원의 추락, 선박 내부의 화재, 선박 설비의 고장 등 다양한 형태로 발생하게 된다.

특히, 선박의 운항 및 항만 내에서의 접안, 이안에 있어 많은 사고가 발생하고 있으며, 그 사고의 주요 원인은 사람의 운항 부주의로 알려졌다. 여기서, 운항 부주의는 주로 선박 주변이나 항만 내의 상황을 육안을 통해서 정확하게 모니터링하지 못한다는 점에 의해 발생한다. 현재 다양한 종류의 장애물 센서 등을 이용해 이를 보완하고 있으나 아직까지는 한계점이 존재하는 상황이다. 예를 들어, ECDIS의 경우 GPS의 부정확성, AIS의 업데이트 주기 및 AIS 미등록 이동체 등으로 인한 한계가 존재하고, radar의 경우 비탐색 영역의 존재 및 노이즈로 인한 한계가 존재한다. 그 결과 장애물의 정확한 감지를 위하여는 여전히 육안으로 확인하는 과정이 필요하다.

또한, 선박의 운항 방향 미인식으로 인한 선박 충돌 사고도 자주 발생하고 있다.

선박은 법적으로 운항 방향(좌회전, 우회전)의 변경시 소리를 통해 운항 방향 변경에 대해 신호를 발생하게 되어 있다.

도 1은 국제해상충돌방지규칙에 규정된 Maneuvering and Warning Signals의 예시이다.

자율운항선박은 타선의 위치 정보 및 속도만을 활용하여 타선의 운항방향을 예측한다.

그러나 이러한 운항방향 예측시스템은 타선이 방향타를 조작하여 운항 방향이 변경되기 전까지는 타선은 직진할 것으로 예측하는 방식이므로, 타선의 운항 방향 예측에 정확성이 결여된다.

여기서 타선의 운항 방향 예측이 부정확할 경우 충돌 위험이 증가한다.

따라서 선박 충돌 방지를 위해 타선의 운항 방향을 정확하게 예측하는 것이 요구되고 있다.

한편, 선박의 안전 운항을 위해 종래에 제안된 기술이 하기의 <특허문헌 1> 및 <특허문헌 2> 에 개시되어 있다.

<특허문헌 1> 은 선박 주변을 모니터링하기 위한 복수의 카메라를 이용하여 주변 영역의 감시 영상을 생성하고, 생성한 감시 영상에 기반하여 선박 및 항만을 감시하여 운항 부주의로 인한 사고를 방지하는 기술이 제공된다.

또한, <특허문헌 2> 는 주변 선박의 운항정보를 실시간으로 수신하여 미리 정해진 기준반경 이내로 접근하는 주변 선박을 식별하여, 식별된 주변선박과의 거리를 일정 반경 이상으로 유지하여 충돌을 방지하는 기술을 제공한다.

그러나 이러한 특허문헌들도 다수의 고가의 카메라 및 DGPS 등의 장비와 복잡한 분석 알고리즘을 이용하여 주변 선박을 감시하는 방식이므로, 시스템 설치 및 운영 비용이 많이 소요되어 일반 선박에 적용하기에는 어려움이 있다.

대한민국 등록특허 10-2231286(2021.03.17. 등록)(선박 주변 모니터링 장치 및 선박 주변 모니터링 방법) 대한민국 공개특허 10-2022-0089212(2022.06.28. 공개)(충돌방지 기능을 가지는 자율운항 선박)

따라서 본 발명은 상기와 같은 일반적인 선박에서 방향 변경에 따른 소리 신호만을 이용하여 운항 방향을 알려줌으로써 정확하게 선박의 운항 방향을 예측할 수 없어 발생하는 선박 충돌 사고 문제와, 종래기술에서 발생하는 고가의 장비와 복잡한 알고리즘을 이용한 선박 운항 방향 예측으로 일반 선박에 적용하기 어려운 단점을 해결하기 위해서 제안된 것으로서, 타선의 소리를 취득하고, 취득한 소리 신호를 분석하여 소리 방출 위치와 소리 의미를 파악하여 운항 안전을 위한 정보를 제공하여 선박 운항 안정성 향상을 도모하도록 한 선박의 소리기반 운항안전 보조시스템을 제공하는 데 그 목적이 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 "선박의 소리기반 운항안전 보조시스템"은,

운항 선박 주변의 타선에서 발생하는 소리 정보를 수신하는 소리 신호 수신부;

상기 소리 신호 수신부에서 수신한 소리 신호에 대하여 소리 방출 위치와 소리 의미를 파악하는 소리 분석부;

상기 소리 분석부에서 파악한 소리 의미 정보와 소리 방출 위치정보를 기초로 충돌 위험도를 평가하고, 평가한 충돌 위험도에 따라 안전한 운항 경로를 추천해주는 운항안전 가이드부; 및

상기 운항안전 가이드부에서 추천해주는 안전한 운항 경로 정보 및 예상되는 타선의 운항 경로 정보를 가시화해주는 분석결과 가시화부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기에서 소리 신호 수신부는,

타선에서 발생한 소리 정보를 방향성을 갖고 취득하는 복수의 지향성 마이크로폰; 및

상기 복수의 지향성 마이크로폰에서 취득한 소리 정보를 디지털 소리신호로 변환하는 아날로그/디지털 변환기를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기에서 소리 분석부는,

상기 복수의 지향성 마이크로폰에서 수신한 소리의 세기를 기초로 소리 발생 위치를 파악하는 소리 발생위치 파악부; 및

상기 소리 신호 수신부에서 출력되는 디지털 소리신호를 소리 의미 파악모델에 적용하여 소리 의미를 파악하는 소리 의미 파악부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기에서 소리 의미 파악부는,

국제해상충돌방지규칙(COLREG)에 규정된 소리 신호를 소리 의미 파악모델에 학습시켜 최적화된 소리 의미 파악모델을 생성하고, 최적화된 소리 의미 파악모델을 이용하여 소리 의미를 파악하는 것을 특징으로 한다.

상기에서 운항 안전 가이드부는,

상기 소리 분석부에서 파악한 소리 의미 정보와 소리 방출 위치정보를 결합하고, 결합한 정보를 이용하여 타선의 미래 움직임을 예측한 후 자선과의 충돌 위험도를 평가하는 충돌위험도 평가부;

상기 충돌위험도 평가부를 통해 평가한 충돌 위험도에 따라 국제해상충돌방지규칙에 따른 안전 운항 경로를 추천해주는 안전 운항 경로 추천부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기에서 안전 운항 경로 추천부는,

선박이 자율운항선박일 경우, 자선의 rudder 및 rpm 제어를 통해 안전 운항을 제공하는 것을 특징으로 한다.

상기에서 분석결과 가시화부는,

상기 운항 안전 가이드부에서 생성한 타선의 현재 위치와 예측되는 운항 코스를 전자해도에 가시화해주는 전자해도 가시화부;

상기 운항 안전 가이드부에서 생성한 타선의 진행 예상 코스, 충돌 위험도, 자선 액션 가이드 정보를 증강현실(AR)로 가시화해주는 증강현실 가시화부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면 기존의 타선의 정보를 취득하기 위한 고가의 장비 및 복잡한 알고리즘 없이도, 단순히 마이크로폰을 통해 타선의 소리를 취득하고, 취득한 소리 신호를 분석하여 소리 방출 위치와 소리 의미를 파악하여 운항 안전을 위한 정보를 제공해주어, 선박 운항 안전성을 향상해줄 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 따르면 소리를 기반으로 분석한 타선의 정보 및 예상 경로 정보 등을 이용하여, 자선의 rudder 및 rpm 제어를 통해 안전 운항을 도모함으로써, 자율운항기술의 고도화를 도모할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 기존 국제해상충돌방지규칙에 규정된 Maneuvering and Warning Signals의 예시이고,
도 2는 본 발명에 따른 선박의 소리기반 운항안전 보조시스템의 개념도이고,
도 3은 본 발명에 따른 선박의 소리기반 운항안전 보조시스템의 실시 예 블록 구성도이고,
도 4는 본 발명에서 소리 기반 타선의 분석 정보를 가시화하여 보여주는 예시도이다.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 선박의 소리기반 운항안전 보조시스템을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

이하에서 설명되는 본 발명에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 안 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원 시점에서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 선박의 소리기반 운항안전 보조시스템의 개념도이고, 도 3은 본 발명의 바람직한 실시 에에 따른 선박의 소리기반 운항안전 보조시스템의 블록 구성도로서, 소리 신호 수신부(110), 소리 분석부(120), 운항 안전 가이드부(130) 및 분석결과 가시화부(140)를 포함할 수 있다.

소리 신호 수신부(110)는 운항 선박(100) 주변의 타선(10, 20)에서 발생하는 소리 정보를 수신하는 역할을 한다.

이러한 소리 신호 수신부(110)는 타선에서 발생한 소리 정보를 방향성을 갖고 취득하는 복수의 지향성 마이크로폰(111), 상기 복수의 지향성 마이크로폰(111)에서 취득한 소리 정보를 디지털 소리신호로 변환하는 아날로그/디지털 변환기(A/D 변환기)(112)를 포함할 수 있다.

소리 분석부(120)는 상기 소리 신호 수신부(110)에서 수신한 소리 신호에 대하여 소리 방출 위치와 소리 의미를 파악하는 역할을 한다.

이러한 소리 분석부(120)는 상기 복수의 지향성 마이크로폰(111)에서 수신한 소리의 세기를 기초로 소리 발생 위치를 파악하는 소리 발생위치 파악부(121), 상기 소리 신호 수신부(110)에서 출력되는 디지털 소리신호를 소리 의미 파악모델에 적용하여 소리 의미를 파악하는 소리 의미 파악부(122)를 포함할 수 있다.

상기 소리 의미 파악부(122)는 국제해상충돌방지규칙(COLREG)에 규정된 소리 신호를 소리 의미 파악모델에 학습시켜 최적화된 소리 의미 파악모델을 생성하고, 최적화된 소리 의미 파악모델을 이용하여 소리 의미를 파악할 수 있다.

운항안전 가이드부(130)는 상기 소리 분석부(120)에서 파악한 소리 의미 정보와 소리 방출 위치정보를 기초로 충돌 위험도를 평가하고, 평가한 충돌 위험도에 따라 안전한 운항 경로를 추천해주는 역할을 한다.

이러한 운항 안전 가이드부(130)는 상기 소리 분석부(120)에서 파악한 소리 의미 정보와 소리 방출 위치정보를 결합하고, 결합한 정보를 이용하여 타선의 미래 움직임을 예측한 후 자선과의 충돌 위험도를 평가하는 충돌위험도 평가부(131), 상기 충돌위험도 평가부(131)를 통해 평가한 충돌 위험도에 따라 국제해상충돌방지규칙에 따른 안전 운항 경로를 추천해주는 안전 운항 경로 추천부(132)를 포함할 수 있다.

여기서 안전 운항 경로 추천부(132)는 선박이 자율운항선박일 경우, 자선의 rudder 및 rpm 제어를 통해 안전 운항을 제공할 수 있다.

분석결과 가시화부(140)는 상기 운항안전 가이드부(130)에서 추천해주는 안전한 운항 경로 정보 및 예상되는 타선의 운항 경로 정보를 가시화해주는 역할을 한다.

상기 분석결과 가시화부(140)는 상기 운항 안전 가이드부(130)에서 생성한 타선의 현재 위치와 예측되는 운항 코스를 전자해도(ECDIS)에 가시화해주는 전자해도 가시화부(141), 상기 운항 안전 가이드부(130)에서 생성한 타선의 진행 예상 코스, 충돌 위험도, 자선 액션 가이드 정보를 증강현실(AR; Augmented Reality)로 가시화해주는 증강현실 가시화부(142)를 포함할 수 있다.

이와 같이 구성된 본 발명의 바람직한 실시 에에 따른 선박의 소리기반 운항안전 보조시스템의 동작을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.

먼저, 운항 선박(100)은 선박 운항 중 안전 운항을 위해, 소리 신호 수신부(110)를 통해 운항 선박(100) 주변의 타선(예를 들어, 10, 20)에서 발생하는 소리 정보를 수신한다.

예컨대, 소리 신호 수신부(110)는 복수의 지향성 마이크로폰(111)을 통해 타선에서 발생한 소리 정보를 방향성을 갖고 취득한다. 다시 말해, 지향성을 갖는 마이크로폰을 여러 개 서로 다른 방향으로 배치하고, 다른 선박에서 발생하는 소리 신호(즉, 운항시 타선에서 발생한 국제해상충돌방지규칙에 정해진 음향 신호)를 수신한다.

이어, 아날로그/디지털 변환기(A/D 변환기)(112)에서 상기 복수의 지향성 마이크로폰(111)에서 취득한 소리 정보를 디지털 소리신호로 변환하여 소리 분석부(120)에 전달한다. 여기서 아날로그/디지털 변환기는 지향성 마이크로폰에 일대일 대응하게 구현될 수 있다. 즉, 지향성 마이크로폰이 10개이면 아날로그/디지털 변환기도 10개이다. 그리고 아날로그/디지털 변환기는 각각의 지향성 마이크로폰의 위치 또는 배치 정보를 구분하기 위해 식별정보(ID)를 포함할 수 있다.

상기 소리 분석부(120)는 상기 소리 신호 수신부(110)에서 수신한 소리 신호에 대하여 소리 방출 위치와 소리 의미를 파악한다.

즉, 소리 분석부(120)의 소리 발생위치 파악부(121)는 상기 복수의 지향성 마이크로폰(111)에서 수신한 소리의 세기를 기초로 소리 발생 위치를 파악한다.

즉, 각각의 지향성 마이크로폰은 지향을 가지고 소리 신호를 수신하기 때문에, 특정 타선(예를 들어, 10)에서 소리를 발생하면 해당 위치를 지향하는 마이크로폰에서 가장 큰 소리 세기를 가지는 소리 신호를 수신할 수 있다.

이렇게 하여 가장 큰 소리 세기를 가지는 소리 신호를 탐색하고, 이어, 해당 소리 세기에 대응하는 지향성 마이크로폰의 식별정보를 찾은 후, 해당 지향성 마이크로폰의 지향 위치를 이용하여 소리를 발생한 선박의 위치를 파악한다.

아울러 소리 의미 파악부(122)는 상기 소리 신호 수신부(110)에서 출력되는 디지털 소리신호를 미리 설정된 소리 의미 파악모델에 적용하여 소리 의미를 파악한다.

여기서 소리 의미 파악부(122)는 국제해상충돌방지규칙(COLREG)에 규정된 소리 신호를 소리 의미 파악모델(AI모듈)에 학습시켜 최적화된 소리 의미 파악모델을 생성하고, 최적화된 소리 의미 파악모델을 이용하여 입력된 소리 신호를 대응시켜 소리 의미를 파악한다. 여기서 소리 의미는 좌회전, 우회전, 정지, 후진, 항구로 입항 등과 같은 의미일 수 있다.

다음으로, 운항안전 가이드부(130)는 상기 소리 분석부(120)에서 파악한 소리 의미 정보와 소리 방출 위치정보를 기초로 충돌 위험도를 평가하고, 평가한 충돌 위험도에 따라 안전한 운항 경로를 추천해준다.

예컨대, 운항 안전 가이드부(130)의 충돌 위험도 평가부(131)는 상기 소리 분석부(120)에서 파악한 소리 의미 정보와 소리 방출 위치정보를 결합하고, 결합한 정보를 이용하여 타선의 미래 움직임을 예측한다. 그리고 예측한 타선의 경로 정보와 자선의 경로를 대비시켜 자선과의 충돌 위험도를 평가한다. 여기서 충돌위험도 평가는 선박에서 통상적으로 사용하는 충돌위험도 평가방식을 그대로 활용할 수 있어, 그에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

이어, 안전운항 경로 추천부(132)는 상기 충돌위험도 평가부(131)를 통해 평가한 충돌 위험도에 따라 국제해상충돌방지규칙에 따른 안전 운항 경로를 추천해준다. 예를 들어, Port쪽에 있던 타선이 자선 앞을 지나 Starboard 쪽으로 가려는 소리 신호를 수신하였다면, 자선은 속도를 늦추거나 Port 측으로 방향을 바꿔서 타선 선미쪽으로 운항하도록 안전 운항 경로를 추천해줄 수 있다. 안전 운항 경로는 각각의 상황별로 국제해상충돌방지규칙에 정의되어 있으므로, 각각의 상황에 따라 이를 활용하면 된다.

여기서 안전 운항 경로 추천부(132)는 선박이 자율운항선박일 경우, 자선의 rudder 및 rpm 제어를 통해 안전 운항을 제공할 수도 있다.

한편, 분석결과 가시화부(140)는 상기 운항안전 가이드부(130)에서 추천해주는 안전한 운항 경로 정보 및 예상되는 타선의 운항 경로 정보를 가시화해주어, 항해사가 쉽게 상황을 파악할 수 있도록 해준다.

예컨대, 상기 분석결과 가시화부(140)의 전자해도 가시화부(141)는 상기 운항 안전 가이드부(130)에서 생성한 타선의 현재 위치와 예측되는 운항 코스를 전자해도(ECDIS)에 가시화해준다. 여기서 예측되는 운항 코스는 하나의 선이 아닌 영역(area)으로 표시해준다. 도 4는 전자해도에 예측되는 운항 코스 등의 정보를 가시화해한 예시이다.

또한, 증강현실 가시화부(142)는 상기 운항 안전 가이드부(130)에서 생성한 타선의 진행 예상 코스, 충돌 위험도, 자선 액션 가이드 정보를 증강현실(AR; Augmented Reality)로 가시화해준다. 선박이 다수의 카메라를 장착한 스마트 십인 경우, 선내에서 선외 상황을 모니터링 할 수 있으며, 카메라에 의해 촬영된 실제 선외 정보에 다양한 운항 정보, 경보 정보, 안전 운항 정보 등을 매핑하여 증강현실로 구현해줄 수 있다.

이상 상술한 본 발명에 따르면 기존의 타선의 정보를 취득하기 위한 고가의 장비 및 복잡한 알고리즘 없이도, 단순히 마이크로폰을 통해 타선의 소리를 취득하고, 취득한 소리 신호를 분석하여 소리 방출 위치와 소리 의미를 파악하여 운항 안전을 위한 정보를 제공해주어 선박 운항 안전성을 향상해줄 수 있다.

또한, 본 발명에 따르면 소리를 기반으로 분석한 타선의 정보 및 예상 경로 정보 등을 이용하여, 자선의 rudder 및 rpm 제어를 통해 안전 운항을 도모함으로써, 자율운항기술의 고도화를 도모할 수 있다.

이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다.

10, 20: 타선
100: 자선(운항 선박)
110: 소리 신호 수신부
111: 지향성 마이크로폰
112: 아날로그/디지털 변환기
120: 소리 분석부
121: 소리 발생위치 파악부
122: 소리 의미 파악부
130: 운항 안전 가이드부
131: 충돌 위험도 평가부
132: 안전운항 경로 추천부
140: 분석결과 가시화부
141: 전자해도 가시화부
142: 증강현실 가시화부

Claims (7)

1. 운항 선박 주변의 타선에서 발생하는 소리 정보를 수신하는 소리 신호 수신부;
   상기 소리 신호 수신부에서 수신한 소리 신호에 대하여 소리 방출 위치와 소리 의미를 파악하는 소리 분석부;
   상기 소리 분석부에서 파악한 소리 의미 정보와 소리 방출 위치정보를 기초로 충돌 위험도를 평가하고, 평가한 충돌 위험도에 따라 안전한 운항 경로를 추천해주는 운항안전 가이드부; 및
   상기 운항안전 가이드부에서 추천해주는 안전한 운항 경로 정보 및 예상되는 타선의 운항 경로 정보를 가시화해주는 분석결과 가시화부를 포함하는 것을 특징으로 하는 선박의 소리기반 운항안전 보조시스템.
   
2. 청구항 1에서, 상기 소리 신호 수신부는,
   타선에서 발생한 소리 정보를 방향성을 갖고 취득하는 복수의 지향성 마이크로폰; 및
   상기 복수의 지향성 마이크로폰에서 취득한 소리 정보를 디지털 소리신호로 변환하는 아날로그/디지털 변환기를 포함하는 것을 특징으로 하는 선박의 소리기반 운항안전 보조시스템.
   
3. 청구항 1에서, 상기 소리 분석부는,
   상기 복수의 지향성 마이크로폰에서 수신한 소리의 세기를 기초로 소리 발생 위치를 파악하는 소리 발생위치 파악부; 및
   상기 소리 신호 수신부에서 출력되는 디지털 소리신호를 소리 의미 파악모델에 적용하여 소리 의미를 파악하는 소리 의미 파악부를 포함하는 것을 특징으로 하는 선박의 소리기반 운항안전 보조시스템.
   
4. 청구항 3에서, 상기 소리 의미 파악부는,
   국제해상충돌방지규칙(COLREG)에 규정된 소리 신호를 소리 의미 파악모델에 학습시켜 최적화된 소리 의미 파악모델을 생성하고, 최적화된 소리 의미 파악모델을 이용하여 소리 의미를 파악하는 것을 특징으로 하는 선박의 소리기반 운항안전 보조시스템.
   
5. 청구항 1에서, 상기 운항 안전 가이드부는,
   상기 소리 분석부에서 파악한 소리 의미 정보와 소리 방출 위치정보를 결합하고, 결합한 정보를 이용하여 타선의 미래 움직임을 예측한 후 자선과의 충돌 위험도를 평가하는 충돌위험도 평가부;
   상기 충돌위험도 평가부를 통해 평가한 충돌 위험도에 따라 국제해상충돌방지규칙에 따른 안전 운항 경로를 추천해주는 안전 운항 경로 추천부를 포함하는 것을 특징으로 하는 선박의 소리기반 운항안전 보조시스템.
   
6. 청구항 5에서, 상기 안전 운항 경로 추천부는,
   선박이 자율운항선박일 경우, 자선의 rudder 및 rpm 제어를 통해 안전 운항을 제공하는 것을 특징으로 하는 선박의 소리기반 운항안전 보조시스템.
   
7. 청구항 1에서, 상기 분석결과 가시화부는,
   상기 운항 안전 가이드부에서 생성한 타선의 현재 위치와 예측되는 운항 코스를 전자해도에 가시화해주는 전자해도 가시화부;
   상기 운항 안전 가이드부에서 생성한 타선의 진행 예상 코스, 충돌 위험도, 자선 액션 가이드 정보를 증강현실(AR)로 가시화해주는 증강현실 가시화부를 포함하는 것을 특징으로 하는 선박의 소리기반 운항안전 보조시스템.
   
   
   

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