KR20240018740A - Gait Rehabilitation Apparatus with Weight Bearing Device - Google Patents
Gait Rehabilitation Apparatus with Weight Bearing Device Download PDFInfo
- Publication number
- KR20240018740A KR20240018740A KR1020220096374A KR20220096374A KR20240018740A KR 20240018740 A KR20240018740 A KR 20240018740A KR 1020220096374 A KR1020220096374 A KR 1020220096374A KR 20220096374 A KR20220096374 A KR 20220096374A KR 20240018740 A KR20240018740 A KR 20240018740A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- weight
- gait rehabilitation
- support means
- weight support
- patient
- Prior art date
Links
- 230000005021 gait Effects 0.000 title claims abstract description 135
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 24
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 6
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 49
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 49
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 49
- 230000037396 body weight Effects 0.000 claims description 30
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 26
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 17
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 11
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 3
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 abstract description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 10
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 238000012549 training Methods 0.000 description 5
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 4
- 230000004580 weight loss Effects 0.000 description 4
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 description 3
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 2
- 208000014644 Brain disease Diseases 0.000 description 1
- 206010051290 Central nervous system lesion Diseases 0.000 description 1
- 208000010428 Muscle Weakness Diseases 0.000 description 1
- 206010028372 Muscular weakness Diseases 0.000 description 1
- 206010033799 Paralysis Diseases 0.000 description 1
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 238000002789 length control Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000004118 muscle contraction Effects 0.000 description 1
- 230000036640 muscle relaxation Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
- 238000005728 strengthening Methods 0.000 description 1
- 230000035882 stress Effects 0.000 description 1
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 1
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H3/008—Using suspension devices for supporting the body in an upright walking or standing position, e.g. harnesses
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G7/00—Beds specially adapted for nursing; Devices for lifting patients or disabled persons
- A61G7/10—Devices for lifting patients or disabled persons, e.g. special adaptations of hoists thereto
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G7/00—Beds specially adapted for nursing; Devices for lifting patients or disabled persons
- A61G7/10—Devices for lifting patients or disabled persons, e.g. special adaptations of hoists thereto
- A61G7/1013—Lifting of patients by
- A61G7/1015—Cables, chains or cords
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G7/00—Beds specially adapted for nursing; Devices for lifting patients or disabled persons
- A61G7/10—Devices for lifting patients or disabled persons, e.g. special adaptations of hoists thereto
- A61G7/104—Devices carried or supported by
- A61G7/1042—Rail systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G7/00—Beds specially adapted for nursing; Devices for lifting patients or disabled persons
- A61G7/10—Devices for lifting patients or disabled persons, e.g. special adaptations of hoists thereto
- A61G7/1049—Attachment, suspending or supporting means for patients
- A61G7/1051—Flexible harnesses or slings
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G7/00—Beds specially adapted for nursing; Devices for lifting patients or disabled persons
- A61G7/10—Devices for lifting patients or disabled persons, e.g. special adaptations of hoists thereto
- A61G7/1073—Parts, details or accessories
- A61G7/108—Weighing means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0218—Drawing-out devices
- A61H1/0229—Drawing-out devices by reducing gravity forces normally applied to the body, e.g. by lifting or hanging the body or part of it
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
- A61H1/0255—Both knee and hip of a patient, e.g. in supine or sitting position, the feet being moved in a plane substantially parallel to the body-symmetrical-plane
- A61H1/0262—Walking movement; Appliances for aiding disabled persons to walk
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H15/00—Massage by means of rollers, balls, e.g. inflatable, chains, or roller chains
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G2203/00—General characteristics of devices
- A61G2203/30—General characteristics of devices characterised by sensor means
- A61G2203/44—General characteristics of devices characterised by sensor means for weight
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H15/00—Massage by means of rollers, balls, e.g. inflatable, chains, or roller chains
- A61H2015/0007—Massage by means of rollers, balls, e.g. inflatable, chains, or roller chains with balls or rollers rotating about their own axis
- A61H2015/0014—Massage by means of rollers, balls, e.g. inflatable, chains, or roller chains with balls or rollers rotating about their own axis cylinder-like, i.e. rollers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/12—Driving means
- A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
- A61H2201/1215—Rotary drive
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/165—Wearable interfaces
- A61H2201/1652—Harness
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5007—Control means thereof computer controlled
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5023—Interfaces to the user
- A61H2201/5025—Activation means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5023—Interfaces to the user
- A61H2201/5043—Displays
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
- A61H2201/5061—Force sensors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2203/00—Additional characteristics concerning the patient
- A61H2203/04—Position of the patient
- A61H2203/0406—Standing on the feet
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2230/00—Measuring physical parameters of the user
- A61H2230/80—Weight
- A61H2230/805—Weight used as a control parameter for the apparatus
Abstract
본 발명은, 하단프레임(110)과 측면프레임(120)과 상기 측면프레임에 연결되어 발 디딤부에 링크 동작을 제공하는 링크 유닛(150)과 상기 발 디딤부가 닿는 롤러부(140)와 상기 측면프레임의 모서리에 구비되는 수직지지바(170)와 상기 수직지지바 상단에서 횡방향으로 연결되는 사각형상의 상단프레임(180)과, 상기 상단프레임에 연결되는 체중지지수단(200)을 포함하는 보행재활장치에 대한 것이며, 보행재활기기에서 환자 체중을 지지할 수 있기 때문에 스스로 기립이 어려운 급성기 환자도 보행 재활치료가 가능하며, 체중지지수단에 의해 환자의 몸무게를 측정하고 보행재활치료 시에 몸무게 보조 비율에 대한 정보와 좌-우측 몸무게 변화 등에 대한 정보를 통해 보행 균형 평가가 가능하고 효율적인 재활동작이 가능한 효과가 발휘된다.The present invention includes a lower frame 110, a side frame 120, a link unit 150 connected to the side frame to provide a link operation to the foot step, a roller portion 140 that touches the foot step, and the side. Gait rehabilitation comprising a vertical support bar (170) provided at the corner of the frame, a square upper frame (180) connected laterally at the top of the vertical support bar, and a weight support means (200) connected to the upper frame. It is about a device, and since the patient's weight can be supported by the gait rehabilitation device, even acute patients who have difficulty standing on their own can receive gait rehabilitation treatment. The patient's weight is measured using a weight support means and the weight support ratio during gait rehabilitation treatment. Through the information on and the left-right weight change, it is possible to evaluate gait balance and enable efficient rehabilitation movements.
Description
본 발명은 체중지지수단을 구비하여 뇌질환의 의료적 처치 후 신체기능이 저하된 급성기 환자의 보행재활을 돕는 장치로서, 환자를 들어올려 보행재활치료를 하면서 보행 기능의 점진적 향상을 위한 몸무게 부하 조절 기능과 보행재활치료 시 좌우 족저부가 지면에 닿을 때의 몸무게를 측정해 균형능력을 평가하고 제공하는 기능을 가지며, 의료진과 재활 대상자에게 이들 데이터의 정량적인 수치와 그래프로 제공하여 올바른 보행 자세를 유도하고 재활 동작을 효과적으로 교정할 수 있도록 한 기술이다.The present invention is a device equipped with a weight support means to help gait rehabilitation of acute patients with reduced physical function after medical treatment for brain disease. The present invention is a device that lifts the patient and performs gait rehabilitation treatment while controlling the weight load for gradual improvement of gait function. During functional and gait rehabilitation treatment, it has a function to evaluate and provide balance ability by measuring the body weight when the left and right plantar parts touch the ground, and provides quantitative values and graphs of this data to medical staff and rehabilitation subjects to encourage correct walking posture. It is a technology that allows effective correction of rehabilitation movements.
일반적으로, 보행 재활 기기는 하지 마비나 근력 저하 등의 원인으로 거동이 불편해진 환자의 재활 치료에 사용되는 기기이다. 고령화, 사고, 스트레스 등으로 인해 급속히 증가되고 있는 뇌병변 장애인 및 하지 관절 수술환자에게 있어 가장 필수적이고 재활 효과가 높은 것은 보행 관련 훈련이 될 수 있다. 정상적인 신체의 가동범위(Range of Motion) 내에서 골격의 움직임과 근육의 수축이완 운동은 보행 훈련 및 재활에 있어 고유 기능을 강화시키고 회복시키는 가장 중요한 요소이다. 이러한 정상 가동범위 내에서 보행 재활을 시킬 수 있는 보행 재활 기기의 시장은 급속히 팽창하는 추세이며, 이러한 추세를 대비하여 보행 재활에 널리 활용될 수 있게 값이 싸며 재활 효과를 높일 수 있는 보행 재활 기기의 개발이 요구되고 있다.In general, walking rehabilitation devices are devices used for rehabilitation treatment of patients who have difficulty moving due to lower limb paralysis or muscle weakness. For disabled people with brain lesions and lower extremity joint surgery patients, who are rapidly increasing due to aging, accidents, stress, etc., the most essential and highly effective rehabilitation training can be walking-related training. Skeletal movement and muscle contraction and relaxation within the body's normal range of motion are the most important factors in strengthening and restoring intrinsic function in gait training and rehabilitation. The market for gait rehabilitation devices that can provide gait rehabilitation within the normal range of motion is rapidly expanding, and in preparation for this trend, gait rehabilitation devices that can be widely used in gait rehabilitation and are inexpensive and can increase rehabilitation effectiveness are being developed. Development is required.
이 분야의 종래의 기술로는, 본 출원인에 의해 출원되어 등록된 등록번호 제10-2078750호(명칭: 보폭 조절 기능을 갖는 보행재활장치)와 특허 제10-1644100 호(보행궤적을 구현한 상하지 보행운동기기) 등이 있었다. 상기 종래 기술에 개시된 내용을 보면, 발 디딤부에 연결되어 회전하는 플라이휠과, 상기 발 디딤부와 플라이휠 사이에 구비되며 상기 발 디딤부에 보행 궤적을 제공하는 링크 유닛들이 구비되어 사용자의 보행 훈련을 하는 장치를 개시하고 있다. Conventional technologies in this field include Registration No. 10-2078750 (name: Gait rehabilitation device with step length adjustment function) and Patent No. 10-1644100 (upper and lower extremities that implement walking trajectories) applied and registered by the present applicant. walking exercise equipment), etc. Looking at the content disclosed in the prior art, a flywheel that is connected to the foot tread and rotates, and link units provided between the foot tread and the flywheel and providing a walking trajectory to the foot tread are provided to provide walking training for the user. A device that does this is being disclosed.
그러나, 종래 기술은, 첫째, 환자를 들어올리는 기능이 없고 스스로 보행 가능한 단계의 환자를 대상으로 하는 것이어서, 자신의 신체능력으로 기립 및 보행 동작을 할 수 없는 환자에게는 적용할 수 없는 문제가 있었고, 둘째, 환자들의 몸무게를 보면 매우 다양한 범위의 체중을 가지게 되는데, 환자의 체중 보상을 통한 보행재활의 강도를 조절할 수 없는 문제가 있고, 셋째, 보행재활 과정에서 걷는 형태에서 족저부가 지면에 닿는 동안 좌-우측의 체중 분산 정도 알 수 없어 환자의 균형 능력을 평가할 수 없는 등 문제가 있었다.However, the prior art had the problem that, firstly, it was aimed at patients who did not have the ability to lift the patient and were at a stage where they could walk on their own, so it could not be applied to patients who were unable to stand and walk with their own physical abilities; Second, if you look at the weight of patients, they have a very diverse range of body weights, and there is a problem of not being able to control the intensity of gait rehabilitation by compensating for the patient's weight. Third, in the process of gait rehabilitation, while the foot of the foot touches the ground while walking, -There were problems such as not being able to evaluate the patient's balance ability because the degree of weight distribution on the right side was unknown.
본 발명의 상기 문제를 해결하기 위한 것으로, 스스로 일어서거나 보행이 불가능한 급성기 환자의 기능적인 보행 재활치료를 가능하게 하는 보행재활장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.In order to solve the above problems, the purpose of the present invention is to provide a gait rehabilitation device that enables functional gait rehabilitation treatment for acute patients who are unable to stand up or walk on their own.
또한, 본 발명은 보행재활 과정에서 스스로 일어나기 어려운 환자를 들어올려 최종 기립된 자세를 보행과정에서 유지할 수 있는 수단을 제공하며, 또한 들어올린 환자의 몸무게를 측정하고 보행재활치료 시에 몸무게 보조 비율을 측정할 수 있고, 보행재활치료 시 좌-우측 몸무게 측정을 통한 보행 균형 평가가 가능한 수단을 제공하는 것을 목적으로 한다.In addition, the present invention provides a means of lifting a patient who has difficulty standing up on his own during gait rehabilitation and maintaining the final standing posture during the gait process, and also measures the weight of the lifted patient and determines the weight assistance ratio during gait rehabilitation treatment. The purpose is to provide a means that can measure and evaluate gait balance through left-right weight measurement during gait rehabilitation treatment.
본 발명은, 하단프레임(110)과 측면프레임(120)과 상기 측면프레임에 연결되어 발 디딤부에 링크 동작을 제공하는 링크 유닛(150)과 상기 발 디딤부가 닿는 롤러부(140)와 상기 측면프레임의 모서리에 구비되는 수직지지바(170)와 상기 수직지지바 상단에서 횡방향으로 연결되는 사각형상의 상단프레임(180)과, 상기 상단프레임에 연결되는 체중지지수단(200)을 포함하는 보행재활장치를 제공한다.The present invention includes a
상기 체중지지수단(200)은, 상면에는 길이방향을 따라 상기 상단프레임과 결합을 위한 상부홈(212)이 구비되고, 하면에는 길이방향을 따라 하부홈(214)이 형성된 결합로드(210); 상기 결합로드의 하부홈에 결합되고 결합로드의 길이방향을 따라 이동하는 이동체(220); 및 상기 이동체 하부에서 상하 방향 이동가능하게 연결되는 와이어(260) 및 하네스(280);를 포함하고 있으며, 상기 와이어는 지면에 수직한 상하방향으로 이동가능하며, 상기 이동체는 전후방향으로 이동가능하여 상기 하네스를 이용하여 보행재활을 하는 환자를 수직 및 전후 방향으로 이동시킬 수 있으며, 상기 하네스에 연결된 와이어의 상하 승강 정도를 조절하여 환자에게 가해지는 중력보상정도(환자 체중을 위로 견인하는 정도)를 조절할 수 있는 구조이다.The weight support means 200 includes a
상기 결합로드의 하부홈에 구비되고, 회전에 의해 결합로드의 길이방향을 따라 이동체를 이동시키는 구동롤러(225); 및 상기 이동체 내부에 구비되고 상기 구동롤러에 전달되는 회전력을 발생시키는 모터;를 더 포함한다.A
상기 결합로드(210)는 상기 상단프레임 중 전후방향에 수직하게 배치되는 제1상단프레임(182)과 제2상단프레임(184)에 연결되고, 상기 결합로드(210)와 상기 제1상단프레임(182) 사이에 구비되어, 결합로드가 제1상단프레임(182)에 가하는 힘을 감지하는 제1로드셀(252); 및 상기 결합로드(210)와 상기 제2상단프레임(184) 사이에 구비되어, 결합로드가 제2상단프레임(184)에 가하는 힘을 감지하는 제2로드셀(254);을 더 포함한다.The
다만, 본 발명은 두 개의 로드셀을 대신하여 상기 결합로드(210)와 이동체(220) 사이에 구비되어, 상기 이동체가 상기 결합로드에 가하는 힘을 감지하는 단일 로드셀(250)을 구비할 수도 있다. However, instead of two load cells, the present invention may include a
그리고, 본 발명은 사용자에 의하여 보행재활장치에게 주어지는 동작 명령을 입력받는 입력수단(140); 상기 측면프레임에 구비되는 모니터(160); 및 상기 입력수단에 입력된 명령에 따라 보행재활 동작을 수행하게 하는 제어부;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 환자의 족저부가 상기 발 디딤부에 닿은 상태에서, 상기 체중지지수단이 환자의 체중 일부를 부담하면서 보행재활 동작을 수행하게 된다.In addition, the present invention includes an input means 140 for receiving an operation command given to the gait rehabilitation device by the user; A
본 발명은, 환자의 족저부가 상기 발 디딤부에 닿은 상태에서, 상기 체중지지수단이 환자의 체중 일부를 부담하면서 보행재활 동작을 수행하게 되는데, 보행재활 동작 중 상기 체중지지수단에 의한 체중 지지 비율(RA)을 아래 [식 1]로 계산하여 상기 모니터에 표시할 수 있다.In the present invention, in a state in which the patient's foot is in contact with the footrest, the weight support means performs a gait rehabilitation operation while bearing part of the patient's body weight. During the gait rehabilitation operation, the weight support ratio by the weight support means is (R A ) can be calculated using [Equation 1] below and displayed on the monitor.
[식 1] 체중 지지 비율(RA)= [체중지지수단이 지지하는 환자의 몸무게(fA)]÷[환자의 실제 몸무게(fP)][Equation 1] Weight support ratio (R A ) = [Patient's weight supported by weight support means (f A )] ÷ [Patient's actual weight (f P )]
그리고, 좌우 발 디딤부 각각에 의해, 환자의 좌우 족저부에 가해지는 힘은, 아래 [식 2]로 계산할 수 있다.And, the force applied to the left and right plantar parts of the patient by each of the left and right foot stepping parts can be calculated using [Equation 2] below.
[식 2] 족저부에 가해지는 힘 = 환자의 실제 몸무게 - 체중지지수단이 지지하는 환자의 몸무게[Equation 2] Force applied to the plantar area = actual weight of the patient - weight of the patient supported by the weight support means
본 발명은, 상기 체중지지수단이 환자의 체중 전체를 지지한 상태에서 환자를 전방으로 이동시킨 후, 상기 와이어를 하향 이동시키면서 환자의 족저부가 상기 발 디딤부에 닿아서 상기 체중 지지 비율이 미리 설정된 값에 해당하는 순간, 또는 목표치에 도달하는 순간, 상기 와이어의 하향 동작을 멈추고 보행재활을 시작하도록 한다. 와이어 하향 동작을 멈추는 것은 제어부에 의해 자동으로 수행될 수도 있고, 사용자에 의해 수동으로 높이 조절 제어기(콘트롤러 c)의 버튼을 눌러 와이어의 높낮이를 조절하도록 할 수도 있다.In the present invention, after moving the patient forward while the weight support means supports the entire body weight of the patient, while moving the wire downward, the foot of the patient touches the footrest, so that the weight support ratio is preset. At the moment that the value corresponds to the value or the target value is reached, the downward motion of the wire is stopped and gait rehabilitation begins. Stopping the downward motion of the wire may be performed automatically by the controller, or the user may manually adjust the height of the wire by pressing a button on the height adjustment controller (controller c).
그리고, 상기 와이어에 작용하는 힘은, 상기 이동체가 상기 제1 및 제2로드셀에 가하는 힘을 고려하여 산출한다. 즉, 상기 이동체가 상기 각각의 로드셀에 가하는 힘과 와이어와 하네스 무게 등의 요소를 고려하여 상기 와이어 및 하네스에 의해 지지되는 힘을 정확히 산출하도록 하며, 산출을 위한 필요한 알고리즘을 구비하도록 한다.And, the force acting on the wire is calculated by considering the force applied by the moving object to the first and second load cells. That is, the force supported by the wire and harness is accurately calculated by considering factors such as the force applied by the moving object to each load cell and the weight of the wire and harness, and the necessary algorithm for calculation is provided.
그리고, 보행재활 시작 후, 좌우 발 디딤부가 상기 롤러부에 의해 지지되면서 보행재활이 이루어지는 과정에서, 변화하는 상기 체중 지지 비율의 변화를 계산하여 상기 모니터에 실시간으로 표시하고, 또한, 상기 좌우 발 디딤부가 상기 롤러부에 의해 지지되는 힘의 차이로 인해, 좌우 족저부 동작시 서로 상이한 체중 지지 비율의 비율을 계산하여 상기 모니터에 표시함으로써, 보행재활시 좌우 균형을 측정할 수 있도록 한다.Then, after the start of gait rehabilitation, in the process of gait rehabilitation while the left and right foot stepping parts are supported by the roller unit, the change in the weight bearing ratio is calculated and displayed on the monitor in real time, and the left and right foot stepping parts are supported by the roller unit. Due to the difference in the force supported by the roller unit, the ratio of the different weight support ratios when the left and right plantar parts are in motion is calculated and displayed on the monitor, so that the left and right balance can be measured during gait rehabilitation.
환자의 좌우 발 디딤부가 상기 롤러부에 닿는 구간에서 상기 체중 지지 비율을 계산하되, 좌우 족저부 각각의 체중 지지 비율을 계산하고, 이를 실시간 통신으로 전송하여 보행 분석 이미지화 하거나 보행 추이 분석 그래프화로 시각화하여 상기 모니터에 표시함으로써, 보행재활시 좌우 균형을 측정할 수 있도록 할 수 있다.Calculate the weight support ratio in the section where the patient's left and right foot treads contact the roller part, calculate the weight support ratio of each left and right plantar part, and transmit this through real-time communication to image gait analysis or visualize it through gait trend analysis graphing. By displaying it on the monitor, left and right balance can be measured during gait rehabilitation.
여기서, 보행 분석 이미지의 한 예로는, 좌우 족저부를 구분하고 좌우 족저부에 가해지는 힘을 투명도를 조절하는 방법이 가능하다. 그리고, 보행 추이 분석 그래프는 시간에 따라 족저부에 가해지는 힘의 변화를 그래프로 표시하고 극대점을 수치로 표시하는 방법이 가능하다.Here, as an example of a gait analysis image, it is possible to distinguish between left and right plantar parts and adjust the transparency of the force applied to the left and right plantar parts. In addition, the gait trend analysis graph is capable of displaying the change in force applied to the foot of the foot over time and displaying the maximum point as a number.
또한, 본 발명은, 좌측 발 디딤부, 우측 발 디딤부, 상기 좌측 발 디딤부 및 상기 우측 발 디딤부에 보행 궤적을 제공하는 링크 유닛, 하네스에 의해 지지되는 훈련자의 체중을 지지하면서 상기 훈련자를 상하로 이동시키는 체중지지수단, 상기 훈련자를 공중으로 들어올린 후 상기 훈련자의 좌우측 족저부가 상기 좌측 발 디딤부 및 상기 우측 발 디딤부에 닿도록 상기 훈련자를 하강시키되 상기 체중지지수단에 의한 체중 지지 비율이 미리 정해진 목표값이 되면 상기 훈련자를 하강시키는 것을 멈추도록 상기 체중지지수단을 제어하는 제어부, 및 상기 훈련자의 보행재활치료 동안 상기 체중 지지 수단에 의한 체중 지지 비율을 표시하는 모니터를 포함하는 보행재활장치를 제공한다. In addition, the present invention provides a left foot step, a right foot step, a link unit that provides a walking trajectory to the left foot step and the right foot step, and a harness to support the trainee's body weight while supporting the trainee. A weight support means that moves up and down, lifting the trainee into the air and then lowering the trainee so that the left and right plantar parts of the trainee touch the left foot step and the right foot step, and the weight support ratio by the weight support means Gait rehabilitation comprising a control unit that controls the weight support means to stop lowering the trainee when this predetermined target value is reached, and a monitor that displays the weight support ratio by the weight support means during gait rehabilitation treatment of the trainer. Provides a device.
상기 좌측 발 디딤부 및 상기 우측 발 디딤부가 보행 궤적에 따라 번갈아 닿게 되는 롤러부를 더 포함하고, 상기 롤러부는 상기 좌측 발 디딤부 및 상기 우측 발 디딤부가 닿았을 때 자유롭게 회전하는 복수의 롤러를 포함하며, 상기 모니터는, 상기 훈련자의 보행재활치료 동안 상기 좌측 발 디딤부가 상기 롤러부에 닿았을 때 체중 지지 비율과 상기 우측 발 디딤부가 상기 롤러부에 닿았을 때 체중 지지 비율을 표시한다. The left foot step and the right foot step further include a roller portion that touches alternately according to a walking trajectory, and the roller portion includes a plurality of rollers that freely rotate when the left foot step and the right foot step touch each other. , the monitor displays a weight bearing ratio when the left foot step contacts the roller unit and a weight support ratio when the right foot step contacts the roller unit during gait rehabilitation treatment of the trainee.
상기 좌측 발 디딤부 및 상기 우측 발 디딤부가 보행 궤적에 따라 번갈아 닿게 되는 롤러부를 더 포함하고, 상기 롤러부는 상기 좌측 발 디딤부 및 상기 우측 발 디딤부가 닿았을 때 자유롭게 회전하는 복수의 롤러를 포함하며, 상기 모니터는, 상기 훈련자의 보행재활치료 동안 상기 좌측 발 디딤부가 상기 롤러부에 닿았을 때 훈련자 몸무게 측정값과 상기 우측 발 디딤부가 상기 롤러부에 닿았을 때 훈련자 몸무게 측정값을 표시한다.The left foot step and the right foot step further include a roller portion that touches alternately according to a walking trajectory, and the roller portion includes a plurality of rollers that freely rotate when the left foot step and the right foot step touch each other. , the monitor displays the trainee's weight measurement value when the left foot stepping portion touches the roller unit and the trainee's body weight measurement value when the right foot stepping portion touches the roller unit during gait rehabilitation treatment of the trainee.
본 발명의 상기 구성에 의해서, 보행재활기기에서 환자 체중을 지지할 수 있기 때문에 스스로 기립이 어려운 급성기 환자도 보행 재활치료가 가능하게 되는 효과가 발생하며, 체중지지수단에 의해 환자의 몸무게를 측정하고 보행재활치료 시에 몸무게 보조 비율에 대한 정보와 좌-우측 몸무게 변화 등에 대한 정보를 통해 보행 균형 평가가 가능하고 효율적인 재활동작이 가능하게 되는 유리한 효과가 발휘된다.The above configuration of the present invention has the effect of enabling walking rehabilitation treatment even for acute patients who have difficulty standing on their own because the patient's weight can be supported by the walking rehabilitation device, and the patient's weight is measured by the weight support means. During gait rehabilitation treatment, information on the weight assistance ratio and left-right weight change can be used to evaluate gait balance and have the beneficial effect of enabling efficient rehabilitation movements.
도 1은 본 발명에 따른 체중지지수단을 구비한 보행재활장치의 사시도이며,
도 2와 도 3은 본 발명에 따른 체중지지수단을 구비한 보행재활장치의 상부프레임의 일부 사시도이며,
도 4 내지 도 8은 본 발명에 따른 체중지지수단을 구비한 보행재활장치를 이용하여 보행재활을 하는 과정을 도시한 것이며,
도 9는 본 발명의 다른 실시형태에 따른 체중지지수단을 구비한 보행재활장치의 사시도이며,
도 10과 도 11은 도 9의 실시형태에 따른 보행재활장치의 일부 상세도이며,
도 12와 도 13은 본 발명의 보행재활장치에서 사용자의 체중을 지지하는 원리를 설명하는 개념적인 그림이며,
도 14는 본 발명에 따른 체중지지수단을 구비한 보행재활장치를 이용하여 재활동작을 수행하는 과정에서 본 발명의 보행재활장치에 의해 환자의 몸무게가 보상되는 정도를 %로 실시간으로 나타내고 있는 이미지이며,
도 15은 본 발명에 따른 체중지지수단을 구비한 보행재활장치를 이용하여 재활동작을 수행하는 과정에서 좌우측 족저부가 롤러부에 닿는 구간에서 몸무게 감소비율을 보여주는 이미지이며,
도 16은 본 발명에 따른 체중지지수단을 구비한 보행재활장치를 이용하여 보행재활치료 시에 좌측과 우측의 실시간 몸무게 측정 현황을 보여주는 그래프이다.1 is a perspective view of a gait rehabilitation device equipped with a weight support means according to the present invention;
Figures 2 and 3 are partial perspective views of the upper frame of the gait rehabilitation device equipped with weight support means according to the present invention;
Figures 4 to 8 show the process of gait rehabilitation using a gait rehabilitation device equipped with a weight support means according to the present invention;
Figure 9 is a perspective view of a gait rehabilitation device equipped with weight support means according to another embodiment of the present invention;
Figures 10 and 11 are partial detailed views of the gait rehabilitation device according to the embodiment of Figure 9;
Figures 12 and 13 are conceptual diagrams illustrating the principle of supporting the user's body weight in the gait rehabilitation device of the present invention;
Figure 14 is an image showing in real time the degree to which the patient's body weight is compensated as a percentage by the gait rehabilitation device of the present invention in the process of performing rehabilitation movements using the gait rehabilitation device equipped with a weight support means according to the present invention. ,
Figure 15 is an image showing the rate of weight loss in the section where the left and right plantar parts contact the roller part in the process of performing rehabilitation movements using the gait rehabilitation device equipped with the weight support means according to the present invention;
Figure 16 is a graph showing the real-time weight measurement status on the left and right sides during gait rehabilitation treatment using a gait rehabilitation device equipped with a weight support means according to the present invention.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, with reference to the attached drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those skilled in the art can easily implement the present invention. However, the present invention may be implemented in many different forms and is not limited to the embodiments described herein.
도 1은 본 발명에 따른 체중지지수단을 구비한 보행재활장치의 사시도이며, 도 2와 도 3은 본 발명에 따른 체중지지수단을 구비한 보행재활장치의 상부프레임의 일부 사시도이다.Figure 1 is a perspective view of a gait rehabilitation device equipped with a weight support means according to the present invention, and Figures 2 and 3 are partial perspective views of the upper frame of the gait rehabilitation device equipped with a weight support means according to the present invention.
도면을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 보행재활장치(100)는, 하단프레임(110)과 측면프레임(120)으로 이루어지는 프레임과, 사용자의 발이 놓여지는 발 디딤부(130)와, 하단프레임의 상측에 구비되어 발 디딤부가 이동하게 되는 롤러부(140)를 포함한다. 그리고, 본 발명은, 상기 측면프레임의 모서리에 구비되는 수직지지바(170)와 상기 수직지지바 상단에서 횡방향으로 연결되는 사각형상의 상단프레임(180)과, 상기 상단프레임에 연결되는 체중지지수단(200)을 포함하는 보행재활장치를 제공한다.Referring to the drawings, the
발 디딤부(130)는, 보행재활 훈련 내지 치료를 하는 사용자의 발이 올려져 고정되는 곳이며, 사용자의 발바닥이 접하는 발 디딤판과 사용자의 발을 고정하는 밴드 등으로 이루어진다. 나아가, 발 디딤부(130)는, 후술하는 링크 유닛(150)에 연결되어 보행 동작에 연동하여 상하 및 전후 방향으로 이동 가능하게 구비된다.The
프레임(110,120)은, 본 발명의 보행재활장치(100)의 뼈대 역할을 하는 구성요소로, 바닥에 위치하는 하단프레임과 그 양측에 놓이는 측면프레임으로 이루어지고, 안전을 위해 프레임는 외장 커버에 의해 덮일 수 있다.The
링크 유닛(150)은, 발 디딤부(130)에 보행 궤적을 제공하는 것으로, 발 디딤부(130)와 측면프레임(120) 사이에 구비되어 발 디딤부(130)와 측면프레임(120)을 연결하게 된다. 사용자가 발 디딤부(130)에 발을 부착하고 힘을 가하면 발 디딤부(130)와 함께 링크 유닛들이 연결부위의 다수의 힌지를 기준으로 각각 회동하면서 발 디딤부(130)에 보행 궤적을 제공하게 된다. 롤러부(140)는, 발 디딤부가 닿아서 자연스럽게 앞뒤로 움직일 수 있도록 하는 구성요소이다. 예를 들어, 롤러부는 복수개의 롤러가 앞뒤로 배치되되 그 양단이 상기 하단프레임에 회전 자유롭게 장착된다. 그리고, 프레임의 상측에는 동작 상황을 나타내는 구비되는 모니터(160)가 구비된다.The
본 발명에 따른 체중지지수단(200)은 결합로드(210)와 이동체(220)와 와이어(260) 및 하네스(280)등을 포함하고 있다. 상기 결합로드(210)는, 그 상면에는 길이방향을 따라 상기 상단프레임과 결합을 위한 상부홈(212)이 구비되고, 하면에는 길이방향을 따라 하부홈(214)이 형성된다. 상기 이동체(220)는 상기 결합로드의 하부홈(214)에 결합되고 결합로드의 길이방향을 따라 이동하게 된다. 이동체의 이동으로 아래쪽에서 지지되는 환자의 이동이 가능하게 된다. 이를 위해, 상기 이동체 하부에는 상하 방향 이동가능하게 연결되는 와이어(260) 및 하네스(280)가 위치한다. 상기 와이어는 이동체 내부에 구비되는 윈치 등에 의해 감김과 풀림을 반복함에 따라 상기 와이어는 지면에 수직한 상하방향으로 이동가능하다.The weight support means 200 according to the present invention includes a
사용자가 보행 재활을 하는 과정을 보면, 사용자가 자전거 페달과 같이 좌측 및 우측의 발 디딤부(130)을 디디면서 걷기 훈련을 하게 되면, 어느 하나의 발 디딤부가 롤러부에 닿고(접촉한 롤러는 자유롭게 돌게 되고) 나머지 발 디딤부가 제공되는 과정을 번갈아 반복하게 된다. 이때 상기 롤러는 회전이 구속되지 않고 자유롭게 회전할 수 있는 상태로 양단이 체결되어 있으므로, 훈련자는 스스로의 힘으로 매우 자연스럽게(발 바닥에서 저항을 받지 않고) 걷기 동작을 할 수 있다. Looking at the process of a user's walking rehabilitation, when the user trains to walk while stepping on the left and right foot steps 130 like a bicycle pedal, one of the foot steps touches the roller part (the roller in contact is turns freely), and the process is repeated alternately as the remaining footrests are provided. At this time, since the roller is fastened at both ends so that it can rotate freely without being restricted in rotation, the trainee can walk very naturally (without receiving resistance from the bottom of the foot) under his own power.
그리고, 본 발명은 환자의 체중을 지지하면서 보행재활을 돕는 체중지지수단을 더 포함하는 것이 특징이다. 체중지지수단은 상기 측면프레임(120)의 모서리에서 상측으로 이어지는 수직지지대(170)를 이용하여 보행재활장치 상측에 위치하게 된다.In addition, the present invention is characterized by further including a weight support means that supports gait rehabilitation while supporting the patient's weight. The weight support means is located on the upper side of the gait rehabilitation device using a
본 발명에서 설명의 편의상 '전방'이란 환자가 체중지지수단에 의해 지지된 상태에서 전면을 바라보는 방향(보행시 앞쪽 방향)을 의미하며, '후방'이란 전방의 뒤쪽 방향을 의미한다. 그리고, 좌우방향은 환자가 체중지지수단에 의해 지지된 상태에서 좌측 및 우측을 의미한다.In the present invention, for convenience of explanation, 'forward' refers to the direction in which the patient looks forward while supported by a weight support means (forward direction when walking), and 'backward' refers to the direction behind the front. And, the left and right directions mean left and right when the patient is supported by a weight support means.
이하에서는 본 발명의 특징인 체중지지수단에 대해서 설명한다. Hereinafter, the weight support means, which is a feature of the present invention, will be described.
도 4 내지 도 8은 본 발명에 따른 체중지지수단을 구비한 보행재활장치를 이용하여 보행재활을 하는 과정을 도시한 것이며, 도 14는 본 발명에 따른 체중지지수단을 구비한 보행재활장치를 이용하여 재활동작을 수행하는 과정에서 본 발명의 보행재활장치에 의해 환자의 몸무게가 보상되는 정도를 %로 실시간으로 나타내고 있는 이미지이며, 도 15은 본 발명에 따른 체중지지수단을 구비한 보행재활장치를 이용하여 재활동작을 수행하는 과정에서 좌우측 족저부가 롤러부에 닿는 구간에서 몸무게 감소비율을 보여주는 이미지이며, 도 16은 본 발명에 따른 체중지지수단을 구비한 보행재활장치를 이용하여 보행재활치료 시에 좌측과 우측의 실시간 몸무게 측정 현황을 보여주는 그래프이다.Figures 4 to 8 show the process of gait rehabilitation using a gait rehabilitation device equipped with a body weight support means according to the present invention, and Figure 14 shows a process of gait rehabilitation using a gait rehabilitation device equipped with a body weight support means according to the present invention. This is an image showing in real time the degree to which the patient's body weight is compensated as a percentage by the gait rehabilitation device of the present invention in the process of performing rehabilitation movements, and Figure 15 shows the gait rehabilitation device equipped with a weight support means according to the present invention. It is an image showing the rate of weight loss in the section where the left and right plantar parts touch the roller part in the process of performing rehabilitation movements, and Figure 16 shows the ratio of weight loss during gait rehabilitation treatment using a gait rehabilitation device equipped with a weight support means according to the present invention. This is a graph showing the real-time weight measurement status on the left and right sides.
본 발명의 체중지지수단 중 상기 이동체(220)는 전후방향(재활운동을 하는 환자의 앞뒤 방향)으로 이동하면서 상기 하네스에 의해 지지되는 환자를 전후 방향으로 이동시키게 된다. 본 발명은 상기 하네스에 연결된 와이어의 상하 승강 정도를 조절하여 환자에게 가해지는 중력보상정도(환자 체중을 위로 견인하는 정도)를 조절하는 것이 특징이다. 즉, 환자의 체중(W)은 상기 와이어가 상방으로 견인하는 힘(W1)과 보행재활장치의 발 디딤부가 지지하는 힘(W2)의 합으로 이루어진다(W=W1+W2). Among the weight support means of the present invention, the moving
상기 결합로드의 하부홈에는 구동롤러(225)가 구비되어서 구동롤러가 회전함에 의해 상기 이동체(220)는 결합로드의 길이방향을 따라 이동하게 된다. 상기 이동체(220)의 내부에는 상기 구동롤러에 회전력을 전달하기 위해 회전동력을 발생시키는 모터를 더 포함하며, 상기 와이어를 감거나 풀기 위한 윈치를 더 포함할 수 있다.A driving
상기 결합로드(210)는 상기 상단프레임 중 전후방향에 수직하게 배치되는 제1상단프레임(182)과 제2상단프레임(184)의 중앙 지점에 연결된다. 그리고, 결합로드와 제1 및 제2상단프레임 사이에는 두 개의 로드셀이 구비된다. 제1로드셀(252)은 상기 결합로드(210)와 상기 제1상단프레임(182) 사이에 구비되어, 결합로드가 제1상단프레임(182)에 가하는 힘을 감지하고, 제2로드셀(254)은 상기 결합로드(210)와 상기 제2상단프레임(184) 사이에 구비되어, 결합로드가 제2상단프레임(184)에 가하는 힘을 감지하게 된다.The
그리고, 본 발명은 사용자에 의하여 보행재활장치에게 주어지는 동작 명령을 입력받는 입력수단(140)과, 상기 측면프레임에 구비되는 모니터(160)와 상기 입력수단에 입력된 명령에 따라 보행재활 동작을 수행하게 하는 제어부를 더 포함하여, 본 발명의 보행재활장치의 동작을 제어하게 된다.In addition, the present invention includes an input means 140 that receives an operation command given to the gait rehabilitation device by the user, a
보행재활을 시작하는 것은 환자의 족저부가 상기 발 디딤부에 닿은 상태에서 시작하게 되고, 이때부터 상기 체중지지수단이 환자의 체중 일부를 부담하면서 보행재활 동작을 수행하게 된다. 즉, 환자의 족저부가 상기 발 디딤부에 닿은 상태에서, 상기 체중지지수단이 환자의 체중 일부를 부담하면서 보행재활 동작을 수행하게 되는데, 보행재활 동작 중 상기 체중지지수단에 의한 체중이 부담되는 정도(중력보상정도, 이하 '체중 지지 비율'이라고 함)을 모니터에 표시할 수 있다. 체중 지지 비율은, 체중지지수단이 환자의 실제 몸무게 중 일부를 부담하는 힘의 비율이다. 즉, 환자의 족저부가 상기 발 디딤부에 닿은 상태에서, 상기 체중지지수단이 환자의 체중 일부를 부담하면서 보행재활 동작을 수행하게 되는데, 보행재활 동작 중 상기 체중지지수단에 의한 체중 지지 비율(RA)을 아래 [식 1]로 계산하여 상기 모니터에 표시할 수 있다.Gait rehabilitation begins with the patient's foot touching the footrest, and from this point on, the weight support means performs the gait rehabilitation movement while bearing part of the patient's body weight. That is, in a state in which the patient's foot is in contact with the footrest, the body weight support means performs a gait rehabilitation operation while bearing part of the patient's body weight. The extent to which the body weight is borne by the body weight support means during the gait rehabilitation operation is (The degree of gravity compensation, hereinafter referred to as ‘weight bearing ratio’) can be displayed on the monitor. The weight bearing ratio is the ratio of the force with which the weight support means bears a portion of the patient's actual body weight. That is, in a state in which the patient's foot is in contact with the footrest, the weight support means performs a gait rehabilitation operation while bearing part of the patient's body weight. During the gait rehabilitation operation, the weight support ratio (R) by the weight support means is A ) can be calculated using [Equation 1] below and displayed on the monitor.
[식 1] 체중 지지 비율(RA)= [체중지지수단이 지지하는 환자의 몸무게(fA)]÷[환자의 실제 몸무게(fP)][Equation 1] Weight support ratio (R A ) = [Patient's weight supported by weight support means (f A )] ÷ [Patient's actual weight (f P )]
그리고, 환자의 좌우 족저부가 상기 발 디딤부 각각에 작용하는 족저부 또한 계산하여 모니터에 표시할 수 있는데, 그리고, 상기 와이어에 작용하는 힘은, 상기 이동체가 상기 각각의 로드셀에 가하는 힘과 와이어와 하네스 무게 등의 요소를 고려하여 상기 와이어 및 하네스에 의해 지지되는 힘을 정확히 산출하도록 하며, 산출을 위한 필요한 알고리즘을 구비하도록 한다.In addition, the plantar part of the patient's left and right foot acting on each of the foot stepping parts can be calculated and displayed on the monitor, and the force acting on the wire is the force applied by the moving body to each load cell and the wire and The force supported by the wire and harness is accurately calculated by considering factors such as the weight of the harness, and the necessary algorithm for calculation is provided.
도 13을 참고하면, 보행시 바닥을 지지하고 있는 발에 모든 하중이 가해지게 되므로 체중지지시스템이 보조하는 무게를 제외한 환자의 몸무게는 해당 발의 족저부에 가해지게 된다. 환자의 좌우 족저부가 상기 롤러부에 닿는 구간에서 상기 체중 지지 비율을 계산하고, 좌우 족저부 각각의 체중 지지 비율의 비율을 계산하여 상기 모니터에 표시함으로써, 보행재활시 좌우 균형을 측정할 수 있도록 하며, 이러한 데이터를 실시간으로 상기 모니터를 통해 표시하여 보행 재활 자세를 실시간으로 교정할 수 있으며, 또한 상기 데이터를 재활치료에 계속하여 수집하여 효과적인 재활과정에 활용할 수도 있다. 이때, 좌우 발 디딤부 각각에 의해, 환자의 좌우 족저부에 가해지는 힘은, 아래 [식 2]로 계산할 수 있다.Referring to FIG. 13, when walking, all load is applied to the foot supporting the floor, so the patient's body weight, excluding the weight assisted by the weight support system, is applied to the plantar portion of the foot. The weight bearing ratio is calculated in the section where the patient's left and right plantar parts touch the roller unit, and the ratio of the weight bearing ratio of each left and right plantar part is calculated and displayed on the monitor, so that the left and right balance can be measured during gait rehabilitation. , these data can be displayed through the monitor in real time to correct the gait rehabilitation posture in real time, and the data can also be continuously collected during rehabilitation treatment and utilized in an effective rehabilitation process. At this time, the force applied to the left and right plantar parts of the patient by each of the left and right foot stepping parts can be calculated using [Equation 2] below.
[식 2] 족저부에 가해지는 힘 = 환자의 실제 몸무게 - 체중지지수단이 지지하는 환자의 몸무게[Equation 2] Force applied to the plantar area = actual weight of the patient - weight of the patient supported by the weight support means
환자의 좌우 발 디딤부가 상기 롤러부에 닿는 구간에서 상기 체중 지지 비율을 계산하되, 좌우 족저부 각각의 체중 지지 비율을 계산하고, 이를 실시간 통신으로 전송하여 보행 분석 이미지화 하거나 보행 추이 분석 그래프화로 시각화하여 상기 모니터에 표시함으로써, 보행재활시 좌우 균형을 측정할 수 있도록 할 수 있다.Calculate the weight support ratio in the section where the patient's left and right foot treads contact the roller part, calculate the weight support ratio of each left and right plantar part, and transmit this through real-time communication to image gait analysis or visualize it through gait trend analysis graphing. By displaying it on the monitor, left and right balance can be measured during gait rehabilitation.
여기서, 보행 분석 이미지의 한 예로는, 좌우 족저부를 구분하고 좌우 족저부에 가해지는 힘을 투명도를 조절하는 방법이 가능하다. 그리고, 보행 추이 분석 그래프는 시간에 따라 족저부에 가해지는 힘의 변화를 그래프로 표시하고 극대점을 수치로 표시하는 방법이 가능하다.Here, as an example of a gait analysis image, it is possible to distinguish between left and right plantar parts and adjust the transparency of the force applied to the left and right plantar parts. In addition, the gait trend analysis graph is capable of displaying the change in force applied to the foot of the foot over time and displaying the maximum point as a number.
이하에서는 본 발명의 보행재활장치를 이용하여 보행재활을 하는 과정을 설명한다. Below, the process of gait rehabilitation using the gait rehabilitation device of the present invention will be described.
도 4 내지 도 6과 같이, 앉아있는 환자에게 전신 하네스를 착용시키고 와이어에 리프트 고리를 체결한 후 리프트 입력수단(C, 콘트롤러)의 상하 버튼을 이용해 환자를 기립시키고 발 고정부 위치로 천천히 밀어서 이동시키고, 콘트롤러의 '하'버튼을 눌러 족저부를 발 고정부에 닿도록 이동시킨다. 도 5에서 콘트롤러(c)의 위쪽 방향 화살표는 하네스를 위로 이동시켜 환자를 기립시키는 것을 의미하며, 도 6에서 콘트롤러(c)의 아래쪽 방향 화살표는 하네스를 아래로 이동시키면서 환자의 발이 발 디딤부에 닿도록 하는 것을 의미한다. As shown in Figures 4 to 6, after putting a full body harness on a sitting patient and fastening the lift ring to the wire, use the up and down buttons of the lift input means (C, controller) to make the patient stand and slowly push the patient to the position of the foot fixer. and press the ‘Down’ button on the controller to move the plantar part so that it touches the foot fixing part. In Figure 5, the upward arrow on the controller (c) means moving the harness upward to make the patient stand, and in Figure 6, the downward arrow on the controller (c) means moving the harness downward while the patient's foot rests on the footrest. It means to reach.
그런데, 본 발명은 환자의 발이 발 디딤부에 닿은 후 어느 정도 더 하네스가 더 하향 이동하여 발 디딤부가 체중의 일부를 지지한 순간 보행재활을 시작하는 것이 특징이다. 즉, 보행의 시작 시점은 모니터에 표시되는 환자의 몸무게 보상 비율을 확인하고 목표로 하는 체중보상 비율에 부합하면 하향이동을 멈추고 보행재활치료를 시작한다. 체중지지수단이 부담해야 하는 체중의 정도를 미리 결정해 두고 이 값에 해당하는 지점에서 보행재활을 시작하도록 하는 것이다.However, the present invention is characterized in that after the patient's foot touches the footrest, the harness moves further downward to a certain extent and gait rehabilitation begins the moment the footrest supports part of the body weight. In other words, the starting point of walking is to check the patient's weight compensation ratio displayed on the monitor, and when it meets the target weight compensation ratio, downward movement is stopped and gait rehabilitation treatment is started. The degree of weight that the weight support means must bear is determined in advance, and gait rehabilitation begins at a point corresponding to this value.
다시 말해, 보행 재활치료를 위치로 이동하는 상태에서는 공중에 들어올려진 상태로 중력저항 없이 환자의 몸무게 100%를 체중지지수단으로 지지하도록 한다. 상기 체중지지수단이 환자의 체중 전체를 지지한 상태에서 환자를 전방으로 이동시킨 후, 상기 와이어를 하향 이동시키면서 환자의 족저부가 상기 발 디딤부에 닿아서 상기 체중 지지 비율이 미리 설정된 값에 해당하는 순간, 상기 와이어의 하향 동작을 멈추고 보행재활을 시작하도록 한다.In other words, when moving to a position for walking rehabilitation treatment, 100% of the patient's body weight is supported by a weight support device while lifted in the air without gravity resistance. After moving the patient forward while the weight support means supports the entire body weight of the patient, while moving the wire downward, the bottom of the patient's foot touches the footrest so that the weight support ratio corresponds to a preset value. At that moment, stop the downward motion of the wire and begin gait rehabilitation.
이상 설명에서는 로드셀이 두개 장착된 구조의 보행재활장치를 예로 들어 설명하였다. 그러나, 본 발명의 다른 실시예에 따른 보행재활장치에서는 로드셀을 하나로 구성하였다. 도 9는 본 발명의 다른 실시형태에 따라 로드셀을 하나로 구성한 체중지지수단을 구비한 보행재활장치의 사시도이며, 도 10과 도 11은 도 9의 실시형태에 따른 보행재활장치의 일부 상세도이다.In the above description, a gait rehabilitation device equipped with two load cells is used as an example. However, in the gait rehabilitation device according to another embodiment of the present invention, the load cell is configured as one. Figure 9 is a perspective view of a gait rehabilitation device equipped with a body weight support means comprised of a load cell according to another embodiment of the present invention, and Figures 10 and 11 are partial detailed views of the gait rehabilitation device according to the embodiment of Figure 9.
도 9 내지 도 11의 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 보행재활장치 역시, 하단프레임(110)과 측면프레임(120)으로 이루어지는 프레임과, 사용자의 발이 놓여지는 발 디딤부(130)와, 하단프레임의 상측에 구비되어 발 디딤부가 이동하게 되는 롤러부(140) 등을 포함하고 있으며, 상기 측면프레임의 모서리에 구비되는 수직지지바(170)와 상기 수직지지바 상단에서 횡방향으로 연결되는 사각형상의 상단프레임(180)과, 상기 상단프레임에 연결되는 체중지지수단(200)을 포함한다. Referring to the drawings of FIGS. 9 to 11, the gait rehabilitation device according to this embodiment also includes a frame consisting of a
그리고, 상기 체중지지수단(200)은 결합로드(210)와 이동체(220)와 와이어(260) 및 하네스(280)등을 포함하고 있다. 상기 결합로드(210)는 상면이 상단프레임과 결합되고, 그 하면에는 길이방향을 따라 하부홈이 형성된다. 상기 이동체(220)는 상기 결합로드의 하부홈(214)에 결합되고 결합로드의 길이방향을 따라 이동하게 된다. 이동체의 이동으로 아래쪽에서 지지되는 환자의 이동이 가능하게 된다. 이를 위해, 상기 이동체 하부에는 상하 방향 이동가능하게 연결되는 와이어(260) 및 하네스(280)가 위치한다. 상기 와이어는 이동체 내부에 구비되는 윈치 등에 의해 감김과 풀림을 반복함에 따라 상기 와이어는 지면에 수직한 상하방향으로 이동가능하다.In addition, the weight support means 200 includes a
상기 결합로드의 하부홈에는 구동롤러(225)가 구비되어서 구동롤러가 회전함에 의해 상기 이동체(220)는 결합로드의 길이방향을 따라 이동하게 된다. 상기 이동체(220)의 내부에는 상기 구동롤러(R)에 회전력을 전달하기 위해 회전동력을 발생시키는 모터와 감속기 등을 포함하는 모터유닛(M)을 포함하며, 상기 와이어를 감거나 풀기 위한 윈치를 더 포함할 수 있다.A driving
그리고, 본 실시예에서는 상기 결합로드(210)와 이동체(220) 사이에는 단일 로드셀(250)이 위치한다. 더 구체적으로는 상기 결합로드 내부에는 길이방향으로 이동하는 구동롤러(R)가 결합된 롤러몸체가 구비되는데, 상기 단일 로드셀(250)은 상기 이동체(220)와 롤러몸체 사이에 위치하여 이동체가 상기 롤러몸체(결합로드)에 가하는 힘을 감지하게 된다.And, in this embodiment, a
본 실시예에서는 하중을 감지하는 로드셀이 개수와 위치가 상이하며 그 외의 구조 및 구성들은 위에서 설명한 실시예와 유사하므로 본 발명의 장치에 대한 설명은 중복 설명을 피하기 위해 생략하도록 한다.In this embodiment, the number and location of load cells that sense the load are different, and other structures and configurations are similar to the embodiment described above, so description of the device of the present invention will be omitted to avoid redundant description.
도 12와 도 13은 본 발명의 보행재활장치에서 사용자의 체중을 지지하는 원리를 설명하는 개념적인 그림이다. 도 14 내지 도 16을 보면, 본 발명의 보행재활장치에서 체중지지수단이 환자의 체중 일부를 지지하면서 재활운동을 하는 과정에서 다양한 데이터 정보를 모니터에 표시할 수 있다. 즉, 재활운동을 수행할 환자에 대한 정보가 미리 입력되고, 기 저장된 환자의 몸무게 등 정보를 기반으로 환자의 체중지지수단이 부담하는 몸무게 보상 정도를 실시간으로 % 값으로 나타낼 수도 있고, 발 디딤부가 부담하는 환자 체중 보조비율을 시각적으로 확인할 수 있다(도 14).Figures 12 and 13 are conceptual diagrams explaining the principle of supporting the user's body weight in the gait rehabilitation device of the present invention. 14 to 16, in the gait rehabilitation device of the present invention, various data information can be displayed on the monitor during rehabilitation exercise while the weight support means supports part of the patient's body weight. In other words, information about the patient who will perform rehabilitation exercises is input in advance, and based on information such as the patient's weight previously stored, the degree of weight compensation borne by the patient's weight support means can be expressed as a % value in real time, and the foot stepping area can be displayed as a percentage value. The ratio of patient weight support can be visually confirmed (Figure 14).
그리고, 환자의 체중을 보조하고 있는 상황에서 좌-우측 족저부가 지면(롤러부)에 닿는 각 구간에서 몸무게가 감소하는 비율을 측정해 재활보행시 좌우 균형을 측정할 수도 있다(도 15). 그리고, 보행재활치료 시에 좌측과 우측의 실시간 몸무게 측정 현황을 실시간으로 나타내고 누적된 데이터를 기반으로 보행 분석 자료로 활용할 수도 있다. In addition, in a situation where the patient's weight is being supported, the left and right balance during rehabilitation walking can be measured by measuring the rate of weight loss in each section where the left and right plantar parts contact the ground (roller part) (FIG. 15). In addition, during gait rehabilitation treatment, real-time weight measurement status on the left and right sides can be displayed in real time and used as gait analysis data based on accumulated data.
본 발명은 위와 같은 구성과 동작을 통해 급성기 환자에게 기능적인 보행재활치료의 제공과 균형능력을 측정하고 분석해 실시간 제공할 수도 있으며, 보행재활 종료 후 의료진과 대상자에게 보행 기능 데이터를 정량적 수치 및 그래프로 제공해 올바른 보행 자세의 유도 및 교정을 할 수 있는 등의 효과가 발생한다.The present invention can provide functional gait rehabilitation treatment to acute patients through the above configuration and operation, and measure and analyze balance ability and provide it in real time, and provide gait function data in quantitative numbers and graphs to medical staff and subjects after completion of gait rehabilitation. It provides effects such as inducing and correcting correct walking posture.
이상에서 설명된 실시예들은 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치, 방법 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 인스트럭션(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨팅 장치 또는 특수 목적 컴퓨팅 장치를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.The embodiments described above may be implemented with hardware components, software components, and/or a combination of hardware components and software components. For example, the devices, methods, and components described in the embodiments may include, for example, a processor, a controller, an arithmetic logic unit (ALU), a digital signal processor, a microcomputer, and a field programmable gate (FPGA). It may be implemented using one or more general-purpose computing devices or special-purpose computing devices, such as an array, a programmable logic unit (PLU), a microprocessor, or any other device capable of executing and responding to instructions. A processing device may execute an operating system (OS) and one or more software applications that run on the operating system. Additionally, a processing device may access, store, manipulate, process, and generate data in response to the execution of software. For ease of understanding, a single processing device may be described as being used; however, those skilled in the art will understand that a processing device includes multiple processing elements and/or multiple types of processing elements. It can be seen that it may include. For example, a processing device may include a plurality of processors or one processor and one controller. Additionally, other processing configurations, such as parallel processors, are possible.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 인스트럭션(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.Software may include a computer program, code, instructions, or a combination of one or more of these, which configures a processing unit to operate as desired or to process independently or collectively. You can command the device. Software and/or data may be used on any type of machine, component, physical device, virtual equipment, computer storage medium or device to be interpreted by or to provide instructions or data to a processing device. It can be embodied permanently or temporarily. Software may be distributed over networked computer systems and stored or executed in a distributed manner. Software and data may be stored on one or more computer-readable recording media.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The method according to the embodiment may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded on a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, etc., singly or in combination. Program instructions recorded on the medium may be specially designed and configured for the embodiment or may be known and available to those skilled in the art of computer software. Examples of computer-readable recording media include magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tapes, optical media such as CD-ROMs and DVDs, and magnetic media such as floptical disks. -Includes optical media (magneto-optical media) and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions, such as ROM, RAM, flash memory, etc. Examples of program instructions include machine language code, such as that produced by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter, etc. The hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the embodiments, and vice versa.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.Although the embodiments have been described with limited drawings as described above, those skilled in the art can apply various technical modifications and variations based on the above. For example, the described techniques are performed in a different order than the described method, and/or components of the described system, structure, device, circuit, etc. are combined or combined in a different form than the described method, or other components are used. Alternatively, appropriate results may be achieved even if substituted or substituted by an equivalent.
Claims (12)
상기 체중지지수단(200)은,
상면에는 길이방향을 따라 상기 상단프레임과 결합을 위한 상부홈(212)이 구비되고, 하면에는 길이방향을 따라 하부홈(214)이 형성된 결합로드(210);
상기 결합로드의 하부홈에 결합되고 결합로드의 길이방향을 따라 이동하는 이동체(220); 및
상기 이동체 하부에서 상하 방향 이동가능하게 연결되는 와이어(260) 및 하네스(280);를 포함하고,
상기 와이어는 지면에 수직한 상하방향으로 이동가능하며, 상기 이동체는 전후방향으로 이동가능한, 체중지지수단을 구비한 보행재활장치.A lower frame 110 and a side frame 120, a link unit 150 connected to the side frame to provide a link operation to the foot step, a roller part 140 that touches the foot step, and a corner of the side frame. It includes a vertical support bar (170), a square upper frame (180) connected laterally from the top of the vertical support bar, and a weight support means (200) connected to the upper frame,
The weight support means 200 is,
A coupling rod 210 having an upper groove 212 for coupling with the upper frame along the longitudinal direction on the upper surface and a lower groove 214 formed along the longitudinal direction on the lower surface;
A moving body 220 coupled to the lower groove of the coupling rod and moving along the longitudinal direction of the coupling rod; and
It includes a wire 260 and a harness 280 connected to be movable in an upward and downward direction at the lower part of the mobile body,
The wire is movable in a vertical direction perpendicular to the ground, and the moving object is movable in a forward and backward direction. A gait rehabilitation device equipped with a weight support means.
상기 결합로드의 하부홈에 구비되고, 회전에 의해 결합로드의 길이방향을 따라 이동체를 이동시키는 구동롤러(225); 및
상기 이동체 내부에 구비되고 상기 구동롤러에 전달되는 회전력을 발생시키는 모터;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 체중지지수단을 구비한 보행재활장치.According to paragraph 1,
A driving roller 225 provided in the lower groove of the coupling rod and rotating to move the moving object along the longitudinal direction of the coupling rod; and
A gait rehabilitation device with a weight support means further comprising a motor provided inside the moving body and generating a rotational force transmitted to the driving roller.
상기 결합로드(210)는 상기 상단프레임 중 전후방향에 수직하게 배치되는 제1상단프레임(182)과 제2상단프레임(184)에 연결되고,
상기 결합로드(210)와 상기 제1상단프레임(182) 사이에 구비되어, 결합로드가 제1상단프레임(182)에 가하는 힘을 감지하는 제1로드셀(252); 및
상기 결합로드(210)와 상기 제2상단프레임(184) 사이에 구비되어, 결합로드가 제2상단프레임(184)에 가하는 힘을 감지하는 제2로드셀(254);을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 체중지지수단을 구비한 보행재활장치.According to paragraph 1,
The coupling rod 210 is connected to the first upper frame 182 and the second upper frame 184, which are disposed perpendicularly in the front and rear directions among the upper frames,
A first load cell 252 provided between the coupling rod 210 and the first upper frame 182 to detect the force applied by the coupling rod to the first upper frame 182; and
A second load cell 254 is provided between the coupling rod 210 and the second upper frame 184 and detects the force applied by the coupling rod to the second upper frame 184. A gait rehabilitation device equipped with weight support means.
상기 결합로드(210)는 상기 상단프레임 중 전후방향에 수직하게 배치되는 제1상단프레임(182)과 제2상단프레임(184)에 연결되고,
상기 결합로드(210)와 이동체(220) 사이에 구비되어, 상기 이동체가 상기 결합로드에 가하는 힘을 감지하는 로드셀(250);을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 체중지지수단을 구비한 보행재활장치.According to paragraph 1,
The coupling rod 210 is connected to the first upper frame 182 and the second upper frame 184, which are disposed perpendicularly in the front and rear directions among the upper frames,
A load cell 250 provided between the coupling rod 210 and the moving body 220 and detecting the force applied by the moving body to the coupling rod; a gait rehabilitation device equipped with a body weight support means, characterized in that it further comprises a. .
동작 명령을 입력받는 입력수단(140);
상기 측면프레임에 구비되는 모니터(160); 및
상기 입력수단에 입력된 명령에 따라 보행재활 동작을 수행하게 하는 제어부;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
환자의 족저부가 상기 발 디딤부에 닿은 상태에서, 상기 체중지지수단이 환자의 체중 일부를 부담하면서 보행재활 동작을 수행하게 하고,
보행재활 동작 중 상기 체중지지수단에 의한 체중 지지 비율(RA)을 아래 [식 1]로 계산하여 상기 모니터에 표시하는 것을 특징으로 하는 체중지지수단을 구비한 보행재활장치.
[식 1] 체중 지지 비율(RA)= [체중지지수단이 지지하는 환자의 몸무게(fA)]÷[환자의 실제 몸무게(fP)]According to clause 3 or 4,
Input means 140 for receiving an operation command;
A monitor 160 provided on the side frame; and
It further includes a control unit that performs a gait rehabilitation operation according to a command input to the input means,
The control unit,
With the patient's foot in contact with the footrest, the weight support means performs gait rehabilitation movements while bearing part of the patient's body weight,
A gait rehabilitation device equipped with a weight support means, characterized in that the weight support ratio (R A ) by the weight support means during the gait rehabilitation operation is calculated using [Equation 1] below and displayed on the monitor.
[Equation 1] Weight support ratio (R A ) = [Patient's weight supported by weight support means (f A )] ÷ [Patient's actual weight (f P )]
상기 체중지지수단이 환자의 체중 전체를 지지한 상태에서 환자를 전방으로 이동시킨 후, 상기 와이어를 하향 이동시키면서 환자의 족저부가 상기 발 디딤부에 닿아서 상기 체중 지지 비율이 미리 설정된 값에 해당하는 순간, 상기 와이어의 하향 동작을 멈추고 보행재활을 시작하는 것을 특징으로 하는 체중지지수단을 구비한 보행재활장치.The method of claim 5, wherein the control unit,
After moving the patient forward while the weight support means supports the entire body weight of the patient, while moving the wire downward, the bottom of the patient's foot touches the footrest so that the weight support ratio corresponds to a preset value. A gait rehabilitation device equipped with a weight support means, characterized in that the downward movement of the wire is stopped at an instant and gait rehabilitation begins.
좌우 발 디딤부 각각에 의해, 환자의 좌우 족저부에 가해지는 힘은, 아래 [식 2]로 계산하여 상기 모니터에 표시하는 것을 특징으로 하는 체중지지수단을 구비한 보행재활장치.
[식 2] 족저부에 가해지는 힘 = 환자의 실제 몸무게 - 체중지지수단이 지지하는 환자의 몸무게The method of claim 6, wherein the control unit,
A gait rehabilitation device with weight support means, wherein the force applied to the left and right plantar parts of the patient by each of the left and right foot stepping parts is calculated using [Equation 2] below and displayed on the monitor.
[Equation 2] Force applied to the plantar area = actual weight of the patient - weight of the patient supported by the weight support means
보행재활 시작 후, 좌우 발 디딤부가 상기 롤러부에 의해 지지되면서 보행재활이 이루어지는 과정에서, 변화하는 상기 체중 지지 비율의 변화를 계산하여 상기 모니터에 실시간으로 표시하고,
또한, 상기 좌우 발 디딤부가 상기 롤러부에 의해 지지되는 힘의 차이로 인해, 좌우 족저부 동작시 서로 상이한 체중 지지 비율의 비율을 계산하여 상기 모니터에 표시함으로써, 보행재활시 좌우 균형을 측정할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 체중지지수단을 구비한 보행재활장치.The method of claim 6, wherein the control unit,
After starting gait rehabilitation, in the process of gait rehabilitation while the left and right foot stepping parts are supported by the roller part, the change in the weight bearing ratio is calculated and displayed in real time on the monitor,
In addition, due to the difference in the force supported by the roller part of the left and right foot stepping parts, the ratio of the different weight bearing ratios during the operation of the left and right plantar parts is calculated and displayed on the monitor, so that left and right balance can be measured during gait rehabilitation. A gait rehabilitation device equipped with a weight support means, characterized in that:
환자의 좌우 발 디딤부가 상기 롤러부에 닿는 구간에서 상기 체중 지지 비율을 계산하되, 좌우 족저부 각각의 체중 지지 비율을 계산하고, 이를 실시간 통신으로 전송하여 보행 분석을 이미지화 하거나 보행 추이 분석 그래프화로 시각화하여 상기 모니터에 표시함으로써, 보행재활시 좌우 균형을 측정할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 체중지지수단을 구비한 보행재활장치.The method of claim 8, wherein the control unit,
Calculate the weight bearing ratio in the section where the patient's left and right foot treads contact the roller part, calculate the weight bearing ratio of each left and right plantar part, and transmit this through real-time communication to image gait analysis or visualize it through gait trend analysis graphing. A gait rehabilitation device equipped with a weight support means, characterized in that the left and right balance can be measured during gait rehabilitation by displaying it on the monitor.
우측 발 디딤부,
상기 좌측 발 디딤부 및 상기 우측 발 디딤부에 보행 궤적을 제공하는 링크 유닛,
하네스에 의해 지지되는 훈련자의 체중을 지지하면서 상기 훈련자를 상하로 이동시키는 체중지지수단,
상기 훈련자를 공중으로 들어올린 후 상기 훈련자의 좌우측 족저부가 상기 좌측 발 디딤부 및 상기 우측 발 디딤부에 닿도록 상기 훈련자를 하강시키되 상기 체중지지수단에 의한 체중 지지 비율이 미리 정해진 목표값이 되면 상기 훈련자를 하강시키는 것을 멈추도록 상기 체중지지수단을 제어하는 제어부, 및
상기 훈련자의 보행재활치료 동안 상기 체중 지지 수단에 의한 체중 지지 비율을 표시하는 모니터
를 포함하는 보행재활장치.Left foot step,
right foot step,
A link unit providing a walking trajectory to the left foot step and the right foot step,
Weight support means for moving the trainee up and down while supporting the trainee's weight supported by a harness,
After lifting the trainer into the air, the trainer is lowered so that the left and right plantar parts of the trainer touch the left foot step and the right foot step. When the weight support ratio by the weight support means reaches a predetermined target value, the trainer is lowered. a control unit that controls the weight support means to stop lowering the trainer, and
A monitor that displays the weight support ratio by the weight support means during the trainer's gait rehabilitation treatment.
A gait rehabilitation device including.
상기 좌측 발 디딤부 및 상기 우측 발 디딤부가 보행 궤적에 따라 번갈아 닿게 되는 롤러부를 더 포함하고,
상기 롤러부는 상기 좌측 발 디딤부 및 상기 우측 발 디딤부가 닿았을 때 자유롭게 회전하는 복수의 롤러를 포함하며,
상기 모니터는,
상기 훈련자의 보행재활치료 동안 상기 좌측 발 디딤부가 상기 롤러부에 닿았을 때 체중 지지 비율과 상기 우측 발 디딤부가 상기 롤러부에 닿았을 때 체중 지지 비율을 표시하는 보행재활장치.In paragraph 10,
The left foot step and the right foot step further include a roller portion that alternately touches the left foot step and the right foot step,
The roller unit includes a plurality of rollers that freely rotate when the left foot step and the right foot step are touched,
The monitor is,
A gait rehabilitation device that displays a weight bearing ratio when the left foot stepping portion touches the roller portion and a weight bearing ratio when the right foot stepping portion touches the roller portion during gait rehabilitation treatment of the trainer.
상기 좌측 발 디딤부 및 상기 우측 발 디딤부가 보행 궤적에 따라 번갈아 닿게 되는 롤러부를 더 포함하고,
상기 롤러부는 상기 좌측 발 디딤부 및 상기 우측 발 디딤부가 닿았을 때 자유롭게 회전하는 복수의 롤러를 포함하며,
상기 모니터는,
상기 훈련자의 보행재활치료 동안 상기 좌측 발 디딤부가 상기 롤러부에 닿았을 때 훈련자 몸무게 측정값과 상기 우측 발 디딤부가 상기 롤러부에 닿았을 때 훈련자 몸무게 측정값을 표시하는 보행재활장치.In paragraph 10,
The left foot step and the right foot step further include a roller portion that alternately touches the left foot step and the right foot step,
The roller unit includes a plurality of rollers that freely rotate when the left foot step and the right foot step are touched,
The monitor is,
A gait rehabilitation device that displays the trainee's weight measurement value when the left foot stepping portion touches the roller unit and the trainee's weight measurement value when the right foot stepping portion touches the roller portion during gait rehabilitation treatment of the trainee.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020220096374A KR20240018740A (en) | 2022-08-02 | 2022-08-02 | Gait Rehabilitation Apparatus with Weight Bearing Device |
PCT/KR2023/009683 WO2024029763A1 (en) | 2022-08-02 | 2023-07-07 | Walking rehabilitation device having body weight support means |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020220096374A KR20240018740A (en) | 2022-08-02 | 2022-08-02 | Gait Rehabilitation Apparatus with Weight Bearing Device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20240018740A true KR20240018740A (en) | 2024-02-14 |
Family
ID=89849112
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020220096374A KR20240018740A (en) | 2022-08-02 | 2022-08-02 | Gait Rehabilitation Apparatus with Weight Bearing Device |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR20240018740A (en) |
WO (1) | WO2024029763A1 (en) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102078750B1 (en) | 2019-02-18 | 2020-02-18 | 휴카시스템 주식회사 | Lower limb gait rehabilitation apparatus with virtual reality device and stride adjusting function |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100939288B1 (en) * | 2008-03-10 | 2010-01-28 | 주식회사 피앤에스미캐닉스 | Sensor using load cell for walking practice appartus, support frame for walking practice robot and pulling apparatus for walking practice robot using the same |
EP2671559B1 (en) * | 2011-03-02 | 2016-04-27 | University of Tsukuba | Ambulation training device and ambulation training system |
KR102155174B1 (en) * | 2019-03-29 | 2020-09-11 | 재단법인대구경북과학기술원 | Gait rehabilitation system |
KR102193985B1 (en) * | 2019-07-15 | 2020-12-22 | 박경호 | Rehabilitation Apparatus for Walking Assist |
KR102317401B1 (en) * | 2019-10-24 | 2021-10-26 | 에이치엠에이치 주식회사 | Patient weight burden reduction device of walking rehabilitation training robot |
-
2022
- 2022-08-02 KR KR1020220096374A patent/KR20240018740A/en not_active Application Discontinuation
-
2023
- 2023-07-07 WO PCT/KR2023/009683 patent/WO2024029763A1/en unknown
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102078750B1 (en) | 2019-02-18 | 2020-02-18 | 휴카시스템 주식회사 | Lower limb gait rehabilitation apparatus with virtual reality device and stride adjusting function |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2024029763A1 (en) | 2024-02-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110237501B (en) | Ankle joint training adapter and rehabilitation training device | |
US8888723B2 (en) | Gait rehabilitation methods and apparatuses | |
KR100791584B1 (en) | Exercise aid device | |
JP4019119B2 (en) | Walking support machine for patients with Parkinson's syndrome | |
JP6501368B2 (en) | Computer aided physical therapy staircase and walking system | |
US9895576B1 (en) | Physiotherapeutic stair and incline system | |
KR101131972B1 (en) | User-customized gait rehabilitation device | |
JP2003047635A (en) | Walking exercising machine | |
KR102093185B1 (en) | Berg balance testing apparatus and method for the same | |
WO2009125397A2 (en) | Device and method for foot drop analysis and rehabilitation | |
JP4608661B2 (en) | Stand-up training machine | |
KR101921914B1 (en) | Apparatus and method for controlling of lower-limb rehabilitation robot | |
KR101131973B1 (en) | Semi-passive gait rehabilitation device | |
KR20180010838A (en) | Training system for leg rehabilitation having saparated treadmil with ambulant staircase function | |
KR20240018740A (en) | Gait Rehabilitation Apparatus with Weight Bearing Device | |
CN114423393B (en) | Gait training device for neuromuscular function training | |
KR20180002984A (en) | apparatus for using lumbar erector spinae muscle strengthening | |
JPH04174666A (en) | Training device for recovering athletic faculty | |
CN208726644U (en) | A kind of horizontal recovery set for lower limbs of coronary heart disease | |
JP3393690B2 (en) | Walking training machine | |
JP3197868U (en) | Treadmill for walking function recovery support | |
KR102559659B1 (en) | Lower limb gait rehabilitation apparatus with plantar pressure sensing 3-axis load cell | |
JP2003319983A (en) | Exercise machine for standing position | |
KR20230068581A (en) | rehabilitation training apparatus | |
JP2003319984A (en) | Apparatus for exercise in standing position |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
E902 | Notification of reason for refusal |