KR100939288B1

KR100939288B1 - Sensor using load cell for walking practice appartus, support frame for walking practice robot and pulling apparatus for walking practice robot using the same

Info

Publication number: KR100939288B1
Application number: KR1020080021889A
Authority: KR
Inventors: 이동찬; 박광훈; 김문상; 조창현
Original assignee: 주식회사 피앤에스미캐닉스
Priority date: 2008-03-10
Filing date: 2008-03-10
Publication date: 2010-01-28
Also published as: KR20090096828A

Abstract

본 발명은 로드셀 감지기구, 보행 보조 로봇용 지지프레임 및 이들을 구비한 보행 보조 로봇용 견인장치에 관한 것으로, 구조물상에 고정설치가능한 접속면을 구비한 베이스(510); 상기 베이스(510)에 가로방향으로 힌지결합되는 힌지고정부(521)와, 상측으로부터 전달된 하중에 의해 상기 힌지고정부(521)를 중심으로 하향 회동가능한 하중전달부(522)가 구비되는 하중전달구(520); 상기 하중전달구(520) 하측에서 상기 베이스(510)에 고정설치되며 상기 하중전달구의 하중전달부(522)로부터 전달받은 하중에 의해 변형량이 발생되는 로드셀(530); 및 상기 하중전달구(520)와 로드셀(530) 중 적어도 하나에 상호간의 접속부를 지정위치에 형성하도록 돌출형성되는 접속돌기(540);를 포함하여 구성되는 로드셀 감지기구(500)를 기술적 요지로 하여, 견인량을 실시간으로 용이하게 확인가능하고, 견인량을 변경시키고자 하는 경우 간단한 조작에 의해 자동으로 지정 견인량만큼이 견인장치에 걸리도록 조정가능하며, 견인량의 정밀한 조정이 가능하도록 하여 보행 훈련의 능률을 보다 향상시킬 수 있도록 하는 로드셀 감지기구, 보행 보조 로봇용 지지프레임 및 이들을 구비한 보행 보조 로봇용 견인장치에 관한 것이다.The present invention relates to a load cell detector, a support frame for a walking aid robot, and a traction device for a walking aid robot having the same, comprising: a base having a connection surface fixedly installable on a structure; The load is provided with a hinge portion 521 hinged to the base 510 in the transverse direction, and a load transmitting portion 522 that can be rotated downward about the hinge portion 521 by a load transmitted from an upper side. Delivery port 520; A load cell 530 fixedly installed on the base 510 under the load transfer hole 520 and having a deformation amount generated by a load received from the load transfer unit 522 of the load transfer hole; And a load cell detector tool 500 configured to include at least one of the load transfer holes 520 and the load cell 530, the protrusions 540 protruding from each other at a predetermined position. It is possible to easily check the traction amount in real time, and to change the traction amount, it is possible to adjust the traction amount automatically so that the designated traction amount is automatically caught by a simple operation, and to precisely adjust the traction amount The present invention relates to a load cell detector, a support frame for a walking aid robot, and a traction device for a walking aid robot having the same, to further improve the efficiency of walking training.

로드셀 하중감지 하중견인 보행훈련 하네스 Load Cell Load Sensing Load Towing Walking Training Harness

Description

Sensor using load cell for walking practice appartus, support frame for walking practice robot and pulling apparatus for walking practice robot using the same }

본 발명은 로드셀 감지기구, 보행 보조 로봇용 지지프레임 및 이들을 구비한 보행 보조 로봇용 견인장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 수직방향으로 가해지는 하중을 명확하게 측정가능하도록 하는 로드셀 감지기구와, 보행훈련자의 훈련공간을 내부에 일정하게 형성하면서도 상기 로드셀 감지기구의 안정된 설치 및 상기 로드셀 감지기구를 이용한 정확한 하중측정이 가능하도록 보행훈련자의 하중을 지지하는 보행 보조 로봇용 지지프레임과, 이들을 구비한 보행 보조 로봇용 견인장치에 관한 것이다.The present invention relates to a load cell detector, a support frame for a walking aid robot, and a traction device for a walking aid robot having the same, and more particularly, a load cell detector tool for enabling a clear measurement of a load applied in a vertical direction. Support frame for walking aid robot that supports the load of the pedestrian trainer to enable stable installation of the load cell detector sphere and accurate load measurement using the load cell detector sphere while forming a training space for a trainee therein, and walking therewith It relates to a traction device for an auxiliary robot.

종래의 보행 보조 로봇용 견인장치는, 도 1에 도시된 바와 같이 그 견인하는 양을 일정한 하중단위의 무게추를 구비한 무게추 장치를 사용하여 나타나게 하고 있어, 그 견인하는 양을 알고자 하는 경우에는 무게추의 단위하중에 무게추의 수를 곱하여야 알 수 있었다.In the conventional walking aid robot traction device, as shown in Fig. 1, the amount of towing is indicated by using a weight device with a weight of a certain load unit, and the amount of towing is known. It can be known that multiply the unit weight of the weight by the number of weights.

그리고, 견인량을 변경시키고자 할 때마다 사용자가 일일이 무게추를 교환하 거나, 견인량에 해당되는 무게추의 갯수만큼이 견인장치에 구속되도록 변경된 해당위치로 무게추 결속용 걸쇠를 바꾸어 걸어야 하는 불편함이 있었으며, 무게추의 단위하중 미만에 해당되는 정밀한 견인량의 조정이 불가능하다는 문제점이 있었다.And, each time the user wants to change the amount of towing, the user must change the weight, or change the weight binding latch to the corresponding position so that the weight of the weight corresponding to the amount of towing is constrained to the towing device. There was an inconvenience, there was a problem that it is impossible to adjust the precise amount of traction corresponding to less than the unit weight of the weight.

상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 본 발명은, 견인량을 실시간으로 용이하게 확인가능하고, 견인량을 변경시키고자 하는 경우 간단한 조작에 의해 자동으로 지정 견인량만큼이 견인장치에 걸리도록 조정가능하며, 견인량의 정밀한 조정이 가능하도록 하여 보행 훈련의 능률을 보다 향상시킬 수 있도록 하는 로드셀 감지기구, 보행 보조 로봇용 지지프레임 및 이들을 구비한 보행 보조 로봇용 견인장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention devised to solve the problems as described above, it is possible to easily check the towing amount in real time, so that if you want to change the towing amount is automatically caught by the towing device by a simple operation by a simple operation It is an object of the present invention to provide a load cell detector, a support frame for a walking aid robot, and a traction device for a walking aid robot having the same, which are adjustable and allow to precisely adjust the amount of towing to improve the efficiency of walking training. do.

상술한 바와 같은 목적 달성을 위한 본 발명은, 구조물상에 고정설치가능한 접속면을 구비한 베이스(510); 상기 베이스(510)에 가로방향으로 힌지결합되는 힌지고정부(521)와, 상측으로부터 전달된 하중에 의해 상기 힌지고정부(521)를 중심으로 하향 회동가능한 하중전달부(522)가 구비되는 하중전달구(520); 상기 하중전달구(520) 하측에서 상기 베이스(510)에 고정설치되며 상기 하중전달구의 하중전달부(522)로부터 전달받은 하중에 의해 변형량이 발생되는 로드셀(530); 및 상기 하중전달구(520)와 로드셀(530) 중 적어도 하나에 상호간의 접속부를 지정위치에 형성하도록 돌출형성되는 접속돌기(540);를 포함하여 구성되는 로드셀 감지기구(500)를 기술적 요지로 한다.The present invention for achieving the object as described above, the base having a connecting surface that can be fixed on the structure; The load is provided with a hinge portion 521 hinged to the base 510 in the transverse direction, and a load transmitting portion 522 that can be rotated downward about the hinge portion 521 by a load transmitted from an upper side. Delivery port 520; A load cell 530 fixedly installed on the base 510 under the load transfer hole 520 and having a deformation amount generated by a load received from the load transfer unit 522 of the load transfer hole; And a load cell detector tool 500 configured to include at least one of the load transfer holes 520 and the load cell 530, the protrusions 540 protruding from each other at a predetermined position. do.

여기서, 상기 하중전달구(520)는, 상기 힌지고정부(521)를 기준으로 하여 상기 하중전달부(522)의 반대측에 형성되며, 하중이 해제된 초기위치로부터 상기 하 중전달부(522)의 상향회동이 미소량만 가능하도록 상기 하중전달부(522)에 비해 상기 베이스(510)측으로 보다 인접하게 연장형성되는 방향고정부(523);를 더 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.Here, the load transfer port 520 is formed on the opposite side of the load transfer portion 522 on the basis of the hinge portion 521, the load transfer portion 522 of the load from the initial position from which the load is released The direction fixing part 523 extending closer to the base 510 side than the load transmitting part 522 so that upward rotation is possible only a small amount is preferably configured to further include.

그리고, 상기 하중전달구(520)상에 상하로 관통형성된 볼트관통홀(550); 상기 하중전달구의 볼트관통홀(550)을 관통하여 상기 로드셀(530)과 베이스(510)에 나사결합되는 고정볼트(560); 및 상기 고정볼트의 볼트머리(561)와 로드셀(530) 사이에 상기 고정볼트의 볼트머리(561)와 로드셀(530)을 탄성가압하도록 설치되는 판스프링(570);을 더 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.A bolt through hole 550 formed vertically through the load transfer hole 520; A fixing bolt 560 which is screwed to the load cell 530 and the base 510 through the bolt through hole 550 of the load transfer hole; And a leaf spring 570 installed between the bolt head 561 of the fixing bolt and the load cell 530 to elastically press the bolt head 561 and the load cell 530 of the fixing bolt. desirable.

또한, 상기 접속돌기(540)는, 접속단부가 반구형으로 형성되는 것이 바람직하다.In addition, the connection protrusion 540, it is preferable that the connection end is formed in a hemispherical shape.

그리고, 상기 접속돌기(540)는, 상기 하중전달구(520)와 로드셀(530) 중 적어도 어느 하나에 함몰 또는 관통형성되는 결합홀(541); 및 상기 하중전달구(520)와 로드셀(530)간의 이격공간으로 일단부가 돌출되도록 상기 결합홀(541)에 삽입되어 상기 하중전달구(520) 또는 로드셀(530)상에 고정결합되는 연결구(542);에 의해 형성되는 것이 바람직하다.In addition, the connection protrusion 540 may include a coupling hole 541 recessed or formed in at least one of the load transfer hole 520 and the load cell 530; And a connector 542 inserted into the coupling hole 541 so that one end thereof protrudes into a space between the load transfer hole 520 and the load cell 530 and fixedly coupled to the load transfer hole 520 or the load cell 530. It is preferably formed by.

또한, 상기 연결구(542)는, 상기 결합홀(541)에 억지끼움되어 고정설치되는 것이 바람직하다.In addition, the connector 542 is preferably fitted to the coupling hole 541 is fixed.

그리고, 상기 결합홀(541)의 내주면상에 형성된 암나사부(541a); 및 상기 연결구(542)의 외주면상에 상기 결합홀의 암나사부(541a)에 계합되도록 형성된 수나사부(542a);를 더 포함하여 구성되는 것도 바람직하며, 상기 연결구(542)의 타단부 에 나사를 조립하는데 사용되는 드라이버의 단부가 끼워질 수 있도록 일자 또는 십자형으로 함몰형성되는 드라이버홈부(542b);를 더 포함하여 구성되는 것도 바람직하다.A female screw portion 541a formed on an inner circumferential surface of the coupling hole 541; And a male screw portion 542a formed to be engaged with the female screw portion 541a of the coupling hole on the outer circumferential surface of the connector 542. The screw thread may be assembled to the other end of the connector 542. It is also preferably configured to include a; further comprises a driver groove 542b recessed in a straight or cross shape so that the end of the driver used to fit.

또한, 본 발명은, 보행훈련자의 훈련공간의 좌, 우측에 각각 1쌍씩 세로로 설치되는 좌, 우측 수직프레임(111, 112); 상기 수직프레임(111, 112)의 상단부를 전후방으로 연결하는 좌, 우측 상부연결프레임(121, 122); 상기 수직프레임(111, 112)의 하단부를 전후방으로 연결하는 좌, 우측 하부연결프레임(131, 132); 및 상기 좌, 우측 수직프레임(111, 112)의 상부를 좌우방으로 연결하는 전, 후방 간격유지프레임(141, 142);을 포함하여 구성되어, 상기 보행훈련자의 훈련공간을 내부에 일정하게 형성하며, 상기 상부연결프레임(121, 122)상에 로드셀 감지기구(500)를 설치한 상태에서 상기 로드셀 감지기구(500)를 이용한 정확한 하중측정이 가능하도록 보행훈련자의 하중과 훈련과정에서 보행훈련자의 이동에 따른 하중의 쏠림을 정위치에서 지지하는 보행 보조 로봇용 지지프레임(100)을 다른 기술적 요지로 한다.In addition, the present invention, the left and right vertical frames (111, 112) are vertically installed in the left and right of the training space of the walking trainer, respectively; Left and right upper connection frames 121 and 122 connecting the upper end portions of the vertical frames 111 and 112 to the front and rear; Left and right lower connection frames 131 and 132 connecting the lower ends of the vertical frames 111 and 112 back and forth; And front and rear interval maintaining frames 141 and 142 for connecting the upper and lower portions of the left and right vertical frames 111 and 112 in left and right directions, and the training space of the walking trainer is constantly formed therein. In addition, while the load cell detector mechanism 500 is installed on the upper connection frames 121 and 122, the load of the walker trainer and the trainee of the pedestrian trainee during the training process can be used to enable accurate load measurement using the load cell detector mechanism 500. Another technical gist of the support frame 100 for a walking assistance robot, which supports the inclination of the load due to movement, is provided.

여기서, 상기 1쌍의 좌측 수직프레임(111)을 전후방으로 연결하며, 상기 좌측 수직프레임(111)을 따라 세로방향으로 이동 및 지정위치에서 고정가능하도록 결합되는 좌측보조프레임(151); 상기 1쌍의 우측 수직프레임(112)을 전후방으로 연결하며, 상기 우측 수직프레임(112)을 따라 세로방향으로 이동 및 지정위치에서 고정가능하도록 결합되는 우측보조프레임(152); 및 상기 보행훈련자의 훈련공간을 가로지르며 상기 좌측보조프레임(151)과 우측보조프레임(152)에 좌, 우측단부가 각각 결합되는 훈련자보조프레임(153);을 더 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.Here, the left auxiliary frame 151 is connected to the pair of left and right vertical frames 111 in front and rear, and coupled to be movable in the vertical direction along the left vertical frame 111 and fixed at a designated position; A right auxiliary frame 152 which connects the pair of right vertical frames 112 forward and backward and is coupled to be movable in a vertical direction along the right vertical frame 112 and fixed at a designated position; And a trainer auxiliary frame 153 which crosses the training space of the walking trainer and has left and right ends coupled to the left auxiliary frame 151 and the right auxiliary frame 152, respectively.

또한, 상기 수직프레임(111, 112), 상부연결프레임(121, 122), 하부연결프레임(131, 132), 간격유지프레임(141, 142)은, 내부에 중공부를 구비한 강체로 구성되는 것이 바람직하다.In addition, the vertical frame (111, 112), the upper connecting frame (121, 122), the lower connecting frame (131, 132), the space maintaining frame (141, 142), it is composed of a rigid body having a hollow portion therein desirable.

그리고, 상기 수직프레임(111, 112)과 간격유지프레임(141, 142)은, 원형단면을 가지는 원주형 중공체로 구성되며, 상기 상부연결프레임(121, 122)과 하부연결프레임(131, 132)은, 사각형단면을 가지는 사각막대형 중공체로 구성되는 것이 바람직하다.The vertical frames 111 and 112 and the space maintaining frames 141 and 142 are formed of cylindrical hollow bodies having a circular cross section, and the upper connecting frames 121 and 122 and the lower connecting frames 131 and 132. Silver is preferably composed of a rectangular bar hollow body having a rectangular cross section.

또한, 본 발명은, 보행훈련자의 훈련공간을 내부에 일정하게 형성하며, 보행훈련자의 하중과 훈련과정에서 보행훈련자의 이동에 따른 하중의 쏠림을 정위치에서 지지가능한 다수의 프레임을 구비한 지지프레임(100); 상기 지지프레임(100)이 형성하는 훈련공간 내부에 보행훈련자의 몸체를 고정하도록 설치되는 훈련자고정수단(200); 상기 훈련자고정수단(200)에 걸리는 하중을 상기 지지프레임(100)의 상부측으로 전달가능하도록 상기 훈련자고정수단(200)으로부터 상측으로 연장형성되는 하네스(300); 상기 하네스(300)에 걸리는 하중을 상기 지지프레임(100)에 전달가능하도록 상기 지지프레임(100) 상부에 설치되는 케이스부(410)와, 상기 하네스(300)의 연장길이를 조정하는데 필요한 구동력을 발생시키는 구동부와, 상기 구동부로부터 전달받은 동력으로 상기 하네스(300)를 견인하는 견인부가 구비되는 하네스조절장치(400); 및 상기 지지프레임(100)과 하네스조절장치(400)간의 접속부에 고정설치되는 베이스(510)와, 상기 베이스(510)에 가로방향으로 힌지결합되는 힌지고정부(521)와 상측으로부터 전달된 하중에 의해 상기 힌지고정부(521)를 중심으로 하 향 회동가능한 하중전달부(522)가 구비되는 하중전달구(520)와, 상기 하중전달구(520) 하측에서 상기 베이스(510)에 고정설치되며 상기 하중전달구의 하중전달부(522)로부터 전달받은 하중에 의해 변형량이 발생되는 로드셀(530)과, 상기 하중전달구(520)와 로드셀(530) 중 적어도 하나에 상호간의 접속부를 지정위치에 형성하도록 돌출형성되는 접속돌기(540)가 구비된 로드셀 감지기구(500);를 포함하여 구성되는 보행 보조 로봇용 견인장치를 또 다른 기술적 요지로 한다.In addition, the present invention, the support frame having a plurality of frames that are constantly formed in the training space of the pedestrian trainee, and capable of supporting the load of the pedestrian and the loading of the load in accordance with the movement of the pedestrian in the training process in place 100; Trainer fixing means 200 is installed to fix the body of the walking trainer in the training space formed by the support frame 100; A harness 300 extending upward from the trainer fixing means 200 so as to be able to transfer the load applied to the trainer fixing means 200 to the upper side of the support frame 100; The driving force required to adjust the extension of the harness 300 and the case portion 410 is installed on the support frame 100 so that the load applied to the harness 300 can be transmitted to the support frame 100 A harness adjusting device having a driving unit for generating and a traction unit for pulling the harness 300 with the power received from the driving unit; And a base 510 fixedly installed at a connection portion between the support frame 100 and the harness adjusting device 400, and a hinge portion 521 hinged to the base 510 in a horizontal direction and a load transmitted from an upper side thereof. A load transfer hole 520 having a load transfer part 522 rotatable downwardly around the hinge portion 521, and fixedly installed to the base 510 under the load transfer hole 520. And a load cell 530 in which a deformation amount is generated by the load received from the load transfer part 522 of the load transfer port, and at least one of the load transfer port 520 and the load cell 530, at a predetermined position. A tow device for a walking assistance robot configured to include a load cell sensor device 500 provided with a connecting protrusion 540 formed to protrude is another technical subject matter.

여기서, 상기 지지프레임(100)은, 보행훈련자의 훈련공간의 좌, 우측에 각각 1쌍씩 세로로 설치되는 좌, 우측 수직프레임(111, 112); 상기 수직프레임(111, 112)의 상단부를 전후방으로 연결하는 좌, 우측 상부연결프레임(121, 122); 상기 수직프레임(111, 112)의 하단부를 전후방으로 연결하는 좌, 우측 하부연결프레임(131, 132); 및 상기 좌, 우측 수직프레임(111, 112)의 상부를 좌우방으로 연결하는 전, 후방 간격유지프레임(141, 142);을 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.Here, the support frame 100, the left and right vertical frames (111, 112) are installed vertically in the left and right of the training space of the walking trainer, respectively, one pair; Left and right upper connection frames 121 and 122 connecting the upper end portions of the vertical frames 111 and 112 to the front and rear; Left and right lower connection frames 131 and 132 connecting the lower ends of the vertical frames 111 and 112 back and forth; And front and rear space maintaining frames 141 and 142 for connecting the upper and lower left and right vertical frames 111 and 112 to the left and right sides.

그리고, 상기 로드셀 감지기구(500)는, 상기 지지프레임(100), 하네스조절장치(400) 중 적어도 일측에 내장된 상태로 고정설치되는 것이 바람직하다.In addition, the load cell detector 500 is preferably fixed to be installed in at least one side of the support frame 100 and the harness control device 400.

또한, 상기 로드셀(530)의 변형량을 하중으로 변환하여 표시하는 로드셀인디게이터(600); 및 상기 로드셀인디게이터(600)의 하중값을 실시간으로 입력받아 지정하중과 비교하여 상기 지정하중과 입력하중의 차이만큼을 보상하도록 상기 하네스조절장치(400)의 구동부의 구동상태를 제어하여 상기 하네스(300)의 길이의 신축조정에 의해 상기 하네스(300)에 지정하중이 걸리도록 조정하는 컨트롤러(700);를 더 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.In addition, the load cell indicator 600 for converting the deformation amount of the load cell 530 to a load for display; And receiving the load value of the load cell indicator 600 in real time and controlling the driving state of the drive unit of the harness control device 400 to compensate for the difference between the specified load and the input load by comparing with the specified load. It is preferable that the controller 700 further includes a controller 700 that adjusts to apply a specified load to the harness 300 by expansion and contraction of the length of 300.

상술한 바와 같은 구성에 의한 본 발명은, 하중전달구에 전달된 수직하중이 하중전달구의 회동 및 접속돌기에 의해 로드셀에 명확하게 전달되며, 베이스에 의해 구조물상에의 하중전달구와 로드셀의 장착이 견고하게 이루어질 수 있어, 로드셀의 변형정도에 따른 저항변화를 전류로 출력하고 전류변화량을 로드셀 인디게이터로 수치화하여 표시함으로써 견인량을 실시간으로 용이하게 확인가능하다는 효과가 있다.According to the present invention having the above-described configuration, the vertical load transmitted to the load transfer port is clearly transmitted to the load cell by the rotation and connecting projection of the load transfer hole, and the base of the load transfer hole and the load cell on the structure is prevented. It can be made firmly, it is possible to easily check the traction amount in real time by outputting the resistance change according to the degree of deformation of the load cell as a current and the numerical value of the current change by the load cell indicator.

또한, 지지프레임이 좌, 우측 수직프레임, 좌, 우측 상부연결프레임, 좌, 우측 하부연결프레임, 전, 후방 간격유지프레임을 구비한 구성을 가짐에 따라, 보행훈련자의 훈련공간을 안정적으로 확보하면서도 훈련중인 보행훈련자의 하중을 안정되게 지지하며, 상부연결프레임상에 로드셀 감지기구를 설치한 상태에서 로드셀 감지기구를 이용한 정확한 하중측정이 가능하도록 한다는 다른 효과가 있다.In addition, as the support frame has a configuration including the left, right vertical frame, the left and right upper connecting frame, the left and right lower connecting frame, the front and rear space maintaining frame, while ensuring a stable training space for pedestrians There is another effect of stably supporting the load of the trained walking trainer and enabling accurate load measurement using the load cell detector while the load cell detector is installed on the upper connecting frame.

그리고, 견인량을 변경시키고자 하는 경우, 컨트롤러에 원하는 견인량을 입력하는 간단한 조작을 행함으로써, 컨트롤러가 지정 견인량과 로드셀에 의해 검출된 현재의 견인량을 실시간으로 비교하여 하네스의 길이를 조정하는 구동부를 제어함으로써 하네스의 길이조정에 의해 보행훈련자를 지정 견인량 만큼만 견인하도록 자동조정가능하다는 다른 효과가 있다.When the traction amount is to be changed, a simple operation of inputting a desired traction amount into the controller is performed so that the controller compares the specified traction amount with the current traction amount detected by the load cell in real time to adjust the length of the harness. There is another effect that by controlling the drive unit to automatically adjust the walking trainer by the specified amount of towing by adjusting the length of the harness.

또한, 보행훈련자의 전체 체중에 해당되는 견인량으로부터 견인량이 없는 훈련상태까지, 로드셀을 이용한 견인량의 정밀한 측정과, 컨트롤러를 이용한 자동조정 또는 하네스의 수동조정을 통해 견인량의 정밀한 조정이 가능하다는 다른 효과 가 있다.In addition, it is possible to precisely adjust the towing amount by precise measurement of the towing amount using a load cell, automatic adjustment using a controller, or manual adjustment of the harness from the towing amount corresponding to the total weight of the walking trainer to the training state without the towing amount. There is another effect.

이에 따라, 치료사가 보행훈련자의 훈련상태를 수치에 의해 보다 정확하게 파악하면서 훈련이 이루어질 수 있고, 컨트롤러 또는 하네스의 길이조작버튼을 이용해 훈련에 적합한 만큼 보다 용이하게 보행훈련자의 견인량을 조정할 수 있으며, 보행훈련자 또한 치료에 적합한 만큼만 하중이 견인된 상태로 지속적인 훈련이 가능하고, 훈련상태를 긍정적인 변화를 수시로 확인가능하도록 함으로써 보행훈련자의 훈련 의욕을 적극적으로 도모할 수 있어, 보행 훈련의 능률을 보다 향상시킬 수 있다는 다른 효과가 있다.Accordingly, the therapist can be trained while more accurately understand the training status of the walking trainer by the numerical value, and can adjust the traction amount of the walking trainer more easily as appropriate to the training by using the length control button of the controller or harness, The walker trainee can continue training while the load is towed as appropriate for the treatment, and the training status can be positively checked for positive changes from time to time. There are other effects that can be improved.

이하에서는 본 발명에 따른 보행 보조 로봇용 견인장치에 대해 다음의 도면을 참조하여 상세히 설명하면서, 본 발명이 다른 기술적 요지로 하는 로드셀 감지기구와, 보행 보조 로봇용 지지프레임에 대해서도 함께 설명하기로 한다.Hereinafter, the traction device for a walking aid robot according to the present invention will be described in detail with reference to the following drawings, and will also be described with respect to the load cell detector mechanism and the support frame for walking aid robot according to the present invention. .

도 2는 본 발명에 따른 보행 보조 로봇용 견인장치의 제1실시예를 도시한 사시도이고, 도 3, 4는 각각 도 2의 측면도와 배면도이며, 도 5는 보행 보조 로봇용 지지프레임의 제1실시예를 도시한 사시도이고, 도 6은 로드셀 감지기구의 제1실시예를 도시한 사시도이며, 도 7, 8은 각각 도 6의 A-A선, B-B선 단면도이다.Figure 2 is a perspective view showing a first embodiment of the walking aid robot traction device according to the present invention, Figures 3 and 4 are a side view and a rear view of Figure 2, respectively, Figure 5 is a first 6 is a perspective view showing a first embodiment, FIG. 6 is a perspective view showing a first embodiment of a load cell detector, and FIGS. 7 and 8 are cross-sectional views taken along line AA and BB of FIG. 6, respectively.

본 발명에 따른 보행 보조 로봇용 견인장치는, 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이 크게 지지프레임(100), 훈련자고정수단(200), 하네스(300), 하네스조절장치(400), 로드셀 감지기구(500)로 이루어지며, 상기 훈련자고정수단(200)이 상기 지지프레임(100)이 형성하는 훈련공간 내부에 설치되고, 상기 하네스(300)가 상기 지지프레임(100)상부에 설치된 하네스조절장치(400)에 의해 길이조정되며 상기 훈련자고정수단(200)을 승강이동시키도록 설치되고, 상기 하네스조절장치(400)와 지지프레임(100)간의 접속부에 상기 로드셀 감지기구(500)가 설치된 구조를 가진다.Traction device for walking assistance robot according to the present invention, as shown in Figure 2 to 4 largely support frame 100, trainer fixing means 200, harness 300, harness control device 400, load cell detection It is made of a mechanism 500, the trainer fixing means 200 is installed inside the training space formed by the support frame 100, the harness 300 is installed on the support frame 100, harness adjustment device The length is adjusted by the 400 is installed to move the trainer fixing means 200, the structure of the load cell detector sphere 500 is installed in the connection portion between the harness control device 400 and the support frame 100 Have

상기 지지프레임(100)은, 도 5에 도시된 바와 같이 크게 한쌍의 좌측 수직프레임(111), 한쌍의 우측 수직프레임(112), 좌측 상부연결프레임(121), 우측 상부연결프레임(122), 좌측 하부연결프레임(131), 우측 하부연결프레임(132), 전방 간격유지프레임(141), 후방 간격유지프레임(142)으로 이루어지며, 상기와 같은 다수의 프레임(111, 112, 121, 122, 131, 132, 141, 142)에 의해 보행훈련자의 훈련공간을 내부에 일정하게 형성하며, 보행훈련자의 하중과 훈련과정에서 보행훈련자의 이동에 따른 하중의 쏠림을 정위치에서 지지가능한 구조를 구현하게 된다.The support frame 100, as shown in Figure 5 largely a pair of left vertical frame 111, a pair of right vertical frame 112, the upper left connecting frame 121, the upper right connecting frame 122, The lower left connecting frame 131, the lower right connecting frame 132, the front space maintaining frame 141, the rear space maintaining frame 142, the plurality of frames (111, 112, 121, 122, as described above) 131, 132, 141, and 142) to form a training space for pedestrian trainers in the interior, and to implement a structure that can support the load of the pedestrian and the loads caused by the movement of the pedestrian in the course of training. do.

상기 한쌍의 좌측 수직프레임(111)과 한쌍의 우측 수직프레임(112)은 보행훈련자의 훈련공간의 좌, 우측에 각각 1쌍씩 세로로 설치되며, 상기 좌측 상부연결프레임(121)과 우측 상부연결프레임(122)은 상기 수직프레임(111, 112)의 상단부를 전후방으로 연결하고, 상기 좌측 하부연결프레임(131)과 우측 하부연결프레임(132)은 상기 수직프레임(111, 112)의 하단부를 전후방으로 연결하며, 상기 전방 간격유지프레임(141)과 후방 간격유지프레임(142)은 상기 좌, 우측 수직프레임(111, 112)의 상부를 좌우방으로 연결한다.The pair of left vertical frames 111 and a pair of right vertical frames 112 are installed vertically on the left and right sides of the training space of the pedestrian trainer, respectively, in pairs, and the upper left connection frame 121 and the upper right connection frame, respectively. Reference numeral 122 is connected to the upper end of the vertical frame (111, 112) in the front and rear, and the lower left connection frame 131 and the lower right connection frame 132 is in the front and rear of the vertical frame (111, 112). The front gap maintaining frame 141 and the rear gap maintaining frame 142 connect upper and left sides of the left and right vertical frames 111 and 112 in left and right directions.

상기와 같은 구성에 의해 보행훈련자의 하중과 훈련과정에서 보행훈련자의 이동에 따른 하중의 쏠림을 정위치에서 지지가능한 구조를 구현하게 됨에 따라, 상 기 상부연결프레임(121, 122)상에 상기 로드셀 감지기구(500)를 설치하는 경우, 상기 로드셀 감지기구(500)를 이용한 정확한 하중측정이 가능하게 된다.According to the configuration as described above to implement a structure capable of supporting the load of the walking trainer and the load in accordance with the movement of the walking trainer in the training process in place, the load cell on the upper connection frame (121, 122) When installing the detector sphere 500, accurate load measurement using the load cell detector sphere 500 is possible.

도 5에 도시된 본 발명에 따른 보행 보조 로봇용 지지프레임의 제1실시예는, 보행훈련자의 손으로 파지하여 보행훈련자 스스로 직립하는 훈련이 가능하도록 하며, 훈련 중 보행훈련자가 팔이나 몸체의 일부를 기대어 지지하면서 휴식을 취하거나 훈련동작을 보다 용이하게 수행가능하도록 보조하는, 좌측보조프레임(151), 우측보조프레임(152), 훈련자보조프레임(153)을 추가로 구비한 구조를 가진다.The first embodiment of the support frame for the walking assistance robot according to the present invention shown in Figure 5, so that the training of the walking pedestrians themselves can be held by the hand of the walking trainer, the walking trainer during the training part of the arm or body It has a structure further provided with a left sub-frame 151, a right sub-frame 152, the trainer sub-frame 153 to assist the rest to rest while supporting the training operation more easily.

상기 좌측보조프레임(151)은 상기 1쌍의 좌측 수직프레임(111)을 전후방으로 연결하고 상기 좌측 수직프레임(111)을 따라 세로방향으로 이동 및 지정위치에서 고정가능하도록 결합되며, 상기 우측보조프레임(152)은 상기 1쌍의 우측 수직프레임(112)을 전후방으로 연결하고 상기 우측 수직프레임(112)을 따라 세로방향으로 이동 및 지정위치에서 고정가능하도록 결합되며, 상기 훈련자보조프레임(153)은 상기 보행훈련자의 훈련공간을 가로지르며 상기 좌측보조프레임(151)과 우측보조프레임(152)에 좌, 우측단부가 각각 결합된 구조를 가진다.The left auxiliary frame 151 is connected to the left and right vertical frame 111 in a forward and backward direction, and coupled to be fixed at a predetermined position and move in the vertical direction along the left vertical frame 111, the right auxiliary frame 152 is coupled to the pair of the right vertical frame 112 in the front and rear and coupled to be movable in the vertical direction along the right vertical frame 112 and to be fixed at a designated position, the trainer auxiliary frame 153 is It traverses the training space of the walking trainer and has a structure in which left and right ends are respectively coupled to the left auxiliary frame 151 and the right auxiliary frame 152.

상기 좌측보조프레임(151)과 우측보조프레임(152)은 상기 좌측 수직프레임(111)과 우측 수직프레임(122)의 길이방향을 따라 상하측으로 이동이 가능함에 따라, 상기 좌측보조프레임(151)과 우측보조프레임(152)을 훈련자의 신장 및 팔위치를 고려하여 훈련하기에 적합한 높이에 위치하도록 위치를 조정한 후 볼트부재나 가압부재 등을 이용하여 상기 좌측 수직프레임(111)과 우측 수직프레임(122)상에 고정시키면, 상기 훈련자보조프레임(153)도 보행훈련자의 훈련공간 내에서 함께 훈 련하기에 적합한 높이로 위치이동 및 고정이 이루어지게 된다.The left sub-frame 151 and the right sub-frame 152 can be moved up and down in the longitudinal direction of the left vertical frame 111 and the right vertical frame 122, the left sub-frame 151 and After adjusting the position of the right auxiliary frame 152 to a suitable height for training in consideration of the height and arm position of the trainer, the left vertical frame 111 and the right vertical frame ( 122), the trainer auxiliary frame 153 is also moved and fixed to a height suitable for training together in the training space of the walking trainer.

상기 수직프레임(111, 112), 상부연결프레임(121, 122), 하부연결프레임(131, 132), 간격유지프레임(141, 142), 좌측보조프레임(151), 우측보조프레임(152), 훈련자보조프레임(153)은 내부에 중공부를 구비한 강체로 구성하여, 제작 및 운반이 용이하도록 자체 하중을 줄이면서도, 상호간의 결합부를 안정적으로 확보가능한 체적 및 외면을 가지도록 함으로써 견고한 결합 및 지지강도를 구현할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.The vertical frames 111 and 112, the upper connecting frames 121 and 122, the lower connecting frames 131 and 132, the space maintaining frames 141 and 142, the left auxiliary frame 151 and the right auxiliary frame 152, Trainer auxiliary frame 153 is composed of a rigid body with a hollow inside, while reducing its own load to facilitate the manufacture and transport, while having a volume and the outer surface that can secure a stable joint between each other to ensure a strong coupling and support strength It is desirable to be able to implement.

상기 수직프레임(111, 112)과 간격유지프레임(141, 142)은 보행 훈련과정에서 보행훈련자나 치료사의 몸체가 닿을 수 있는 부분이므로 표면이 매끄러운 원형단면을 가지는 원주형 중공체로 구성되는 것이 바람직하며, 상기 상부연결프레임(121, 122)과 하부연결프레임(131, 132)은 평탄한 바닥면상에의 안정적인 설치과 상기 하네스조절장치(400)나 로드셀 감지기구(500)의 안정된 장착 및 하중전달이 가능하도록 사각형단면을 가지는 사각막대형 중공체로 구성되는 것이 바람직하다.Since the vertical frames 111 and 112 and the interval maintaining frames 141 and 142 are parts that the body of the walking trainer or therapist can reach during the walking training process, the vertical frames 111 and 112 are preferably composed of cylindrical hollow bodies having smooth circular cross sections. The upper connecting frames 121 and 122 and the lower connecting frames 131 and 132 may be installed on a flat bottom surface, and may be stably mounted and load-transmitted of the harness control device 400 or the load cell detector 500. It is preferable that a rectangular bar hollow body having a rectangular cross section is formed.

상기 훈련자고정수단(200)은 상기 지지프레임(100)이 형성하는 훈련공간 내부에 보행훈련자의 몸체를 고정하도록 설치되며, 보행훈련자의 몸체를 안정적으로 고정시킬 수 있다면 자켓형상으로 형성되거나 띠형상으로 형성되는 실시예들을 포함하여 특정한 구조와 형태로 한정되지 않는다.The trainer fixing means 200 is installed to fix the body of the walking trainer inside the training space formed by the support frame 100, and if the body of the walking trainer can be stably fixed, it is formed in a jacket shape or a belt shape. It is not limited to a specific structure and form including the embodiments to be formed.

상기 하네스(300)는 상기 훈련자고정수단(200)에 걸리는 하중을 상기 지지프레임(100)의 상부에 결합된 상기 하네스조절장치(400)측으로 전달가능하도록 상기 훈련자고정수단(200)으로부터 상측으로 연장형성되며, 공지의 하네스는 일반적으로 벨트나 멜빵과 같은 형상을 가지나, 본 발명에서는 상기 훈련자고정수단(200)에 걸리는 하중을 안정적으로 지지할 수 있도록 상기 훈련자고정수단(200)의 형상 또한 고려하여 다수의 지점에서 하단부가 상기 훈련자고정수단(200)상에 결합되면서도, 상기 하네스조절장치(400)를 이용한 길이제어가 용이하도록 상단부는 보다 간소화된 갯수로 상기 하네스조절장치(400)에 결합되도록 하는 것이 바람직하다.The harness 300 extends upward from the trainer fixing means 200 so that the load applied to the trainer fixing means 200 can be transferred to the harness adjusting device 400 coupled to the upper portion of the support frame 100. It is formed, the known harness generally has a shape such as a belt or suspenders, in the present invention in consideration of the shape of the trainer fixing means 200 to stably support the load applied to the trainer fixing means 200 While the lower end is coupled to the trainer fixing means 200 at a plurality of points, the upper end is coupled to the harness adjusting device 400 in a simplified number so as to facilitate the length control using the harness adjusting device 400. It is preferable.

상기 하네스조절장치(400)는 크게 케이스부(410), 구동부(미도시), 견인부(미도시)로 이루어지며, 상기 케이스부(410)는 상기 하네스(300)에 걸리는 하중을 중앙부측에서 전달받아 상기 지지프레임의 좌측 상부연결프레임(121)과 우측 상부연결프레임(122)측으로 명확하게 전달가능하도록 상기 지지프레임(100) 상부에 가로방향으로의 연장길이를 가지고 설치된다.The harness control device 400 is largely made of a case part 410, a driving part (not shown), a traction part (not shown), and the case part 410 has a load applied to the harness 300 at the central part side. It is installed with an extension length in the transverse direction on the upper side of the support frame 100 so as to be clearly transmitted to the left upper connection frame 121 and the right upper connection frame 122 side of the support frame.

상기 구동부는 모터와 같은 구동부재를 이용하여 상기 하네스(300)의 연장길이를 조정하는데 필요한 구동력을 발생시키고, 상기 견인부는 상기 구동부로부터 전달받은 동력으로 풀리나 원통축과 같은 회전부재를 이용하여 상기 하네스(300)를 걸어 감거나 풀면서 견인하는 작동을 수행하며, 상기 구동부나 견인부는 상기 케이스부(410) 외부에 설치되어도 무방하나, 상기 케이스부(410) 내부에 상기 구동부와 견인부를 수용가능한 공간부를 구비하여 상기 구동부와 견인부를 상기 케이스부(410)가 커버링하도록 하면, 외부환경으로부터 상기 구동부와 견인부를 안전하게 보호하면서도 깔끔한 외관을 형성할 수 있다.The drive unit generates a driving force necessary to adjust the extension length of the harness 300 by using a drive member such as a motor, the towing unit by the power transmitted from the drive unit by using a rotating member such as a pulley or a cylindrical shaft Tow the operation while walking or unwinding (300), the drive unit or towing unit may be installed outside the case unit 410, the space that can accommodate the drive unit and the towing unit inside the case unit 410 When the case portion 410 is provided to cover the drive unit and the towing unit by providing a portion, it is possible to form a neat appearance while protecting the drive unit and the towing unit safely from the external environment.

상기 로드셀 감지기구(500), 도 6 내지 도 8에 도시된 바와 같이 크게 베이스(510), 하중전달구(520), 로드셀(530), 접속돌기(540)로 이루어지며, 상기 베이 스(510)에 상기 하중전달구(520)의 일측부가 상하로 회동가능하게 힌지결합되고, 상기 하중전달구(520)의 회동범위 내에서 상기 로드셀(530)이 상기 베이스(510)에 고정결합되며, 상기 하중전달구(520)와 로드셀(530)간의 접속부에 상기 접속돌기(540)가 돌출형성된 구조를 가진다.As shown in the load cell detector 500, 6 to 8 largely consists of the base 510, the load transfer hole 520, the load cell 530, the connecting projection 540, the base 510 One side portion of the load transfer hole 520 is hinged rotatably up and down, the load cell 530 is fixedly coupled to the base 510 within the rotation range of the load transfer hole 520, The connection protrusion 540 is formed to protrude from the connection portion between the load transfer hole 520 and the load cell 530.

상기 베이스(510)는 상기 지지프레임(100) 또는 하네스조절장치(400)상에 정위치 고정결합가능한 접속면을 구비하여 상기 지지프레임(100)과 하네스조절장치(400)간의 접속부에 고정설치되며, 상기 하중전달구(520)는 상기 베이스(510)에 가로방향으로 힌지결합되는 힌지고정부(521)와, 상측으로부터 전달된 하중에 의해 상기 힌지고정부(521)를 중심으로 하향 회동가능한 하중전달부(522)를 구비한 구조를 가진다.The base 510 is fixed to the connection between the support frame 100 and the harness control device 400 is provided with a connection surface fixed to the fixed position on the support frame 100 or the harness control device 400, The load transfer hole 520 is a hinged portion 521 hinged to the base 510 in a horizontal direction, and a load capable of rotating downwardly about the hinged portion 521 by a load transmitted from an upper side. It has a structure provided with a transmission unit 522.

상기 하중전달구(520)는 상기 하네스조절장치의 케이스부(410)에 상단부 전반이 접속된 상태에서 상기 하네스(300)에 걸리는 하중을 하향전달받게 되면 상기 하중전달부(522)가 상기 힌지고정부(521)를 중심으로 상기 로드셀(530)측으로 하향회동하게 되어 상기 하네스조절장치(400)로부터 전달받은 하중을 최종적으로 상기 로드셀(530)에 전달함으로써 상기 로드셀(530)에 휘어지거나 압축되는 변형량을 발생시키게 된다.The load transfer port 520 is hinged when the load transfer portion 522 receives the load applied to the harness 300 in a state in which the entire upper end is connected to the case portion 410 of the harness control device. The amount of deformation that is bent or compressed by the load cell 530 by pivoting downward toward the load cell 530 with respect to the government 521 to finally transfer the load received from the harness adjusting device 400 to the load cell 530. Will be generated.

상기 하중전달구의 힌지고정부(521)는 힌지축(521a), 너트(521b), 베어링(521c), 간격유지구(521d)로 이루어지며, 상기 힌지축(521a)이 볼트형상으로 상기 베이스(510)와 하중전달구(520)의 본체를 측방향으로 관통하며, 상기 너트(521b)가 판스프링과 같은 탄성체를 상기 베이스(510) 또는 하중전달구(520)와의 접속부에 끼운 상태로 상기 힌지축(521a)의 단부에 나사결합되어 고정되며, 상기 베어링(521c)은 상기 힌지축(521a)의 원활한 회전이 가능하도록 상기 베이스(510) 또는 하중전달구(520)와 상기 힌지축(521a) 사이에 회전원활부재로써 설치되고, 상기 간격유지구(521d)는 상기 베이스(510)와 하중전달구(520)간의 이격거리를 상쇄하도록 상기 힌지축(521a)상에 끼워진 구조를 가진다.The hinge portion 521 of the load transfer port consists of a hinge shaft 521a, a nut 521b, a bearing 521c, and a spacing holding portion 521d, and the hinge shaft 521a is bolt-shaped to form the base ( The hinge 510 penetrates the main body of the load transmission port 520 laterally, and the nut 521b is fitted with an elastic body such as a leaf spring at the connection portion with the base 510 or the load transmission port 520. Screwed to the end of the shaft (521a) is fixed, the bearing (521c) is the base 510 or the load transmission port 520 and the hinge shaft (521a) to enable smooth rotation of the hinge shaft (521a) It is installed as a rotational member in between, and the spacer 521d has a structure fitted on the hinge shaft 521a so as to offset the separation distance between the base 510 and the load transfer hole 520.

상기 하중전달구(520)는 상기 하네스(300)에 하중이 전혀 걸리지 않은 상태에서의 위치하게 되는 초기위치로부터, 상기 하네스(300)에 하중이 걸려 상기 하중전달부(522)가 하향회동되고 초기위치로 복귀되는 이동을 수행하게 됨에 따라, 상기 하중전달부(522)가 초기위치로부터 상향회동되는 이동은 이루어질 필요가 없어, 상기 하중전달부(522)가 하향회동된 상태에서 초기위치로 급격하게 복귀하는데 따른 관성에 의해 미세한 거리만큼 상향요동될 수 있는 여유분을 제외하고는, 상기 하중전달부(522)가 상향이동되는 무리한 이동이 불가능하도록 함으로써, 상기 하네스조절장치(400)와 상기 지지프레임(100)간의 결속상태를 보다 안정되게 유지할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.The load transfer hole 520 is loaded from the harness 300 from the initial position where the load is not applied to the harness 300 at all, and the load transfer part 522 is rotated downward and initially. As the movement to return to the position is performed, the movement of the load transmitting part 522 to be upwardly rotated from the initial position does not need to be made, and thus the load transmitting part 522 is suddenly moved to the initial position in the downwardly rotated state. Except for the margin that can be oscillated upward by a small distance due to the inertia caused to return, the force transmission unit 522 is impossible to move excessively upward, thereby making the harness control device 400 and the support frame ( It is desirable to be able to keep the binding state between 100) more stably.

상기 힌지고정부(521)를 기준으로 하여 상기 하중전달부(522)의 반대측에, 도 7에 도시된 바와 같이 상기 하중전달부(522)에 비해 상기 베이스(510)와의 사이에 미세한 틈새만이 형성될 정도로 상기 베이스(510)측으로 보다 인접하게 연장형성된 방향고정부(523)를 구비하면, 상기 하중전달부(522)가 초기위치로부터 상향회동이 미소량만 가능하도록 구속할 수 있다.On the opposite side of the load transfer unit 522 based on the hinge portion 521, only a small gap between the base 510 and the load transfer unit 522 as shown in FIG. 7 is shown. When provided with a direction fixing portion 523 extending closer to the base 510 to the extent formed, the load transmission portion 522 can be constrained so that only a small amount of upward rotation from the initial position.

상기 로드셀(530)은 상기 하중전달구(520) 하측에서 상기 베이스(510)에 고 정설치되어 상기 하중전달구의 하중전달부(522)로부터 전달받은 하중에 의해 휨, 쳐짐, 압축, 또는 인장과 같은 변형량이 발생되며, 상기 접속돌기(540)는 상기 하중전달구(520)와 로드셀(530) 중 적어도 하나에 상기 하중전달구(520)와 로드셀(530)간의 접속 및 하중전달이 지정위치에서 일정하고 명확하게 이루어지도록 돌출형성된다.The load cell 530 is fixed to the base 510 at the lower side of the load transfer hole 520 and is bent, deflected, compressed, or tensioned by the load received from the load transfer unit 522 of the load transfer hole. The same amount of deformation is generated, and the connection protrusion 540 is connected to the load transfer port 520 and the load cell 530 and at least one of the load transfer hole 520 and the load cell 530 at a predetermined position. The protrusion is formed to be consistent and clear.

로드셀은 일반적으로 변형량을 전기저항으로 변환시키는 변형게이지로 사용되는 소자로, 가해진 하중의 크기에 비례하여 전기적 출력이 발생되는 힘 변환기 또는 하중센서를 통칭하며, 하중감지분야에서 일반적으로 적용되고 있는 공지기술을 따르는 바, 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.Load cell is a device that is generally used as a strain gage that converts the amount of deformation into electrical resistance. The load cell is commonly known as a force transducer or a load sensor that generates an electrical output in proportion to the applied load. Following the description, detailed description thereof will be omitted.

상기 로드셀(530)을 상기 베이스(510)에 견고하게 고정결합시켜야 상기 로드셀(530)의 변형량 또한 명확하게 발생되므로, 상기 로드셀(530)를 상기 베이스(510)상에 수직방향으로 안정되게 정위치 고정결합시키는 것이 중요한데, 고정볼트(560)로 상기 베이스(510)와 로드셀(530)을 함께 관통하여 수직방향으로 나사결합시키면 상기 베이스(510)와 로드셀(530)을 수직방향으로 견고하게 상호결속시킬 수 있다.Since the deformation amount of the load cell 530 is also clearly generated when the load cell 530 is firmly fixed to the base 510, the load cell 530 is stably fixed in the vertical direction on the base 510. It is important to fix the coupling, and through the fixing bolt 560 through the base 510 and the load cell 530 together and screwed in the vertical direction, the base 510 and the load cell 530 firmly interlocked in the vertical direction You can.

상기 베이스(510)가 상기 지지프레임(100)상에 고정된 상태에서는, 상기 고정볼트(560)를 상기 하중전달구(520)측에서 상기 베이스(510)측으로 결합시키는 것이 바람직하므로, 상기 하중전달구(520)상에 볼트관통홀(550)을 상하방으로 관통형성하여 상기 고정볼트(560)가 상기 하중전달구의 볼트관통홀(550)을 관통하여 상기 로드셀(530)과 베이스(510)에 나사결합되도록 하며, 상기 고정볼트의 볼트머 리(561)와 로드셀(530) 사이에 상기 고정볼트의 볼트머리(561)와 로드셀(530)을 탄성가압하도록 판스프링(570)을 구비하여 상기 고정볼트와 로드셀(530)간의 유격발생을 방지하여 명확한 체결상태를 유지하도록 하는 것이 바람직하다.In the state where the base 510 is fixed on the support frame 100, it is preferable to couple the fixing bolt 560 from the load transfer port 520 side to the base 510 side. A bolt through hole 550 penetrates upward and downward on the sphere 520 so that the fixing bolt 560 penetrates through the bolt through hole 550 of the load transfer hole to the load cell 530 and the base 510. And a plate spring 570 to elastically pressurize the bolt head 561 and the load cell 530 of the fixing bolt between the bolt head 561 and the load cell 530 of the fixing bolt. It is preferable to prevent the occurrence of play between the bolt and the load cell 530 to maintain a clear fastening state.

상기 하중전달구(520)와 로드셀(530)간의 접속을 매개하는 상기 접속돌기(540)의 접속단부를 반구형으로 형성하면, 상기 접속단부가 평탄한 형상을 가지는 것과 비교해서는 상기 하중전달구(520)의 회동상태 및 로드셀(530)의 변형상태와 무관하게 반구형의 표면 중 하나의 지점에서 동일한 접속면적으로 항상 일정하게 접속이 이루어지게 되며, 상기 접속단부가 뾰족한 형상을 가지는 것과 비교해서는 상기 하중전달구(520)나 로드셀(530)을 손상시키지 않고도 협소한 접속면적을 통해 명확한 하중의 전달이 이루어지도록 할 수 있다.When the connecting end portion of the connecting protrusion 540 which mediates the connection between the load transferring hole 520 and the load cell 530 is formed in a hemispherical shape, the load transferring hole 520 is compared with the connecting end portion having a flat shape. Irrespective of the rotation state of the load cell and the deformation state of the load cell 530, the connection is always made at the same connection area at one point of the hemispherical surface at all times. Clear load transmission can be made through the narrow connection area without damaging the 520 or the load cell 530.

상기 접속돌기(540)는 상기 하중전달구(520) 또는 로드셀(530)과 일체로 형성되거나, 상기 하중전달구(520)와 로드셀(530) 중 적어도 어느 하나에 함몰 또는 관통형성되는 결합홀(541)과, 상기 하중전달구(520)와 로드셀(530)간의 이격공간으로 일단부가 돌출되도록 상기 결합홀(541)에 삽입되어 상기 하중전달구(520) 또는 로드셀(530)상에 고정결합되는 연결구(542)에 의해 형성될 수도 있다.The connection protrusion 540 is formed integrally with the load transfer hole 520 or the load cell 530, or a coupling hole recessed or formed in at least one of the load transfer hole 520 and the load cell 530 ( 541 and the insertion hole 541 is inserted into the coupling hole 541 so as to protrude to a space between the load transfer hole 520 and the load cell 530 and fixedly coupled to the load transfer hole 520 or the load cell 530. It may be formed by the connector 542.

상기와 같이 상기 결합볼(541)과 연결구(542)에 의해 상기 접속돌기(540)를 형성하는 구조에 있어서는, 상기 연결구(542)를 상기 결합홀(541)에 억지끼움하여 고정설치할 수도 있으며, 도 7에 도시된 바와 같이 상기 결합홀(541)의 내주면상에 형성된 암나사부(541a)를 형성하고, 상기 연결구(542)의 외주면상에 상기 결합홀의 암나사부(541a)에 계합되도록 형성된 수나사부(542a)를 형성하여 상기 연결구(542) 를 상기 결합홀(541)상에 고정설치할 수도 있다.In the structure of forming the connection protrusion 540 by the coupling ball 541 and the connector 542 as described above, the connector 542 may be fixed to the coupling hole 541 to be fixedly installed. As shown in FIG. 7, a male screw portion 541a formed on an inner circumferential surface of the coupling hole 541 is formed, and a male screw portion formed to engage the female screw portion 541a of the coupling hole on an outer circumferential surface of the connector 542. 542a may be formed to fix the connector 542 on the coupling hole 541.

상기 결합홀(541)과 연결구(542)를 나사결합에 의해 연결하는 경우 상기 연결구(542)를 회전조작함으로써 상기 접속돌기(540)에 해당되는 노출단부의 돌출높이를 정밀하고 용이하게 조정가능하며, 상기 접속돌기(540)의 돌출높이가 미세한 경우에는 상기 연결구(542)의 노출단부측을 이용해 최종적으로 나사결합시키기 어려울 수 있는데, 상기 연결구(542)의 노출단부와 반대되는 타단부상에 나사를 조립하는데 사용되는 드라이버의 단부가 끼워질 수 있도록 일자 또는 십자형으로 함몰형성된 드라이버홈부(542b)를 형성하면 미세한 돌출높이로도 정밀하고 용이하게 조정가능하다.In the case of connecting the coupling hole 541 and the connector 542 by screwing, the projection height of the exposed end corresponding to the connection protrusion 540 can be precisely and easily adjusted by rotating the connector 542. When the height of the protrusion of the connection protrusion 540 is minute, it may be difficult to finally screw the exposed end side of the connector 542. The screw may be disposed on the other end opposite to the exposed end of the connector 542. If the driver groove 542b recessed in a straight or cross shape is formed so that the end portion of the driver used for assembly can be fitted, it can be precisely and easily adjusted even at a fine protrusion height.

사용자가 상기 연결구(542)의 노출단부를 파지한 상태로 상기 연결구(542)의 타단부를 상기 결합홀(541)에 끼워 회전시키면서 상기 연결구(542)를 상기 결합홀(541)상에 일부 나사결합시킨 상태에서, 상기 연결구(542)의 타단부에 드라이버를 끼워 동일한 방향으로 회전조작하면 상기 연결구(542)가 미세한 돌출높이를 가지도록 상기 결합홀(541)상에서 용이하게 조정가능하며, 드라이버를 이용해 회전방향을 변경시키면서 미세한 돌출높이 조정 또한 손쉽게 이루어질 수 있다.The connector 542 is partially screwed onto the coupling hole 541 while the user rotates the other end of the connector 542 into the coupling hole 541 while the user grips the exposed end of the connector 542. In the coupled state, when the driver is inserted into the other end of the connector 542 and rotated in the same direction, the connector 542 can be easily adjusted on the coupling hole 541 so as to have a fine protrusion height. Fine protrusion height adjustment can also be easily made while changing the direction of rotation.

상기 로드셀 감지기구(500)는 본 발명에 따른 보행 보조 로봇용 견인장치의 제1실시예와 같이 외부로 노출되게 설치가 이루어질 수도 있으나, 상기 좌측 상부연결프레임(121)과 우측 상부연결프레임(122)의 내부 또는, 상기 하네스조절장치의 케이스부(410)의 내부에 내장된 상태로 고정설치하면 외부환경에 노출되지 않도록 보호할 수 있으면서도 상기 보행 보조 로봇용 견인장치 전체의 높이를 경감시킬 수 있다.The load cell detector 500 may be installed so as to be exposed to the outside as in the first embodiment of the traction device for walking aid robot according to the present invention, the upper left connection frame 121 and the upper right connection frame 122 ) Or fixedly installed in the case part 410 of the harness adjusting device while being protected from being exposed to the external environment, the height of the entire traction device for the walking assistance robot can be reduced. .

상기 로드셀(530)의 변형량을 하중으로 변환하여 표시하는 로드셀인디게이터(600)는 상기 로드셀(530)과 함께 일반적으로 사용되는 장치로써, 로드셀과 마찬가지로 하중감지분야에서 일반적으로 적용되고 있는 공지기술을 따르는 바, 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.The load cell indicator 600 for converting and displaying the deformation of the load cell 530 into a load is a device generally used in conjunction with the load cell 530. The load cell indicator 600 is a device that is generally used in a load sensing field like a load cell. The detailed description thereof will be omitted.

상기 로드셀인디게이터(600)의 하중값을 실시간으로 입력받아, 지정하중과 비교하여, 상기 지정하중과 입력하중의 차이만큼을 보상하도록 상기 하네스조절장치(400)의 구동부의 구동상태를 제어하여, 상기 하네스(300)의 길이의 신축조정에 의해 상기 하네스(300)에 지정하중이 걸리도록 조정하는 컨트롤러(700)를 구비하면, 사용자가 입력한 지정하중만이 보행훈련자에게 지속적으로 걸리도록 자동조정 또한 구현가능하다.The load value of the load cell indicator 600 is input in real time, and compared with a specified load, controlling the driving state of the drive unit of the harness control device 400 to compensate for the difference between the specified load and the input load, If the controller 700 is provided to adjust the load of the harness 300 to the designated load by the expansion and contraction of the length of the harness 300, the automatic adjustment so that only the designated load input by the user is continuously applied to the walking trainer. Implementable

사용자는 상기와 같이 상기 컨트롤러(700)를 이용해 지정하중만큼만 상기 하네스(300)에 걸리도록 자동조정할 수도 있으며, 상기 컨트롤러(700)의 미설치 또는 미작동시에는 상기 로드셀인디케이더(600)에 표시된 하중을 보면서, 버튼조작에 의한 자동길이조정 또는 레버조작에 의한 수동길이조정이 선택적으로 가능한 공지의 상기 하네스(300)를, 직접 조작하여 길이조정시킬 수도 있다.As described above, the user may automatically adjust the load to be applied to the harness 300 only by the designated load by using the controller 700, and the load displayed on the load cell indicator 600 when the controller 700 is not installed or not operated. The above-mentioned harness 300, which can be selectively operated by button operation or by manual lever adjustment by lever operation, can be directly operated to adjust the length.

상술한 바와 같은 구성에 의한 본 발명은, 상기 하중전달구(520)에 전달된 수직하중이 상기 하중전달구(520)의 회동 및 상기 접속돌기(540)에 의해 상기 로드셀(530)에 명확하게 전달되며, 상기 베이스(510)에 의해 상기 지지프레임(100)상에 의 상기 하중전달구(520)와 로드셀(530)의 장착이 견고하게 이루어질 수 있어, 상기 로드셀(530)의 변형정도에 따른 저항변화를 전류로 출력하고 전류변화량을 상기 로드셀인디게이터(600)로 수치화하여 표시함으로써 견인량을 실시간으로 용이하게 확인가능하다.According to the present invention having the above-described configuration, the vertical load transmitted to the load transfer hole 520 is clearly rotated by the load transfer hole 520 and the load cell 530 by the connecting protrusion 540. The load transmission port 520 and the load cell 530 on the support frame 100 may be firmly mounted by the base 510, and according to the deformation degree of the load cell 530. By outputting the resistance change as a current and numerically displaying the current change amount by the load cell indicator 600, the traction amount can be easily checked in real time.

또한, 상기 지지프레임(100)이 상기 좌, 우측 수직프레임(111, 112), 좌, 우측 상부연결프레임(121, 122), 좌, 우측 하부연결프레임(131, 132), 전, 후방 간격유지프레임(141, 142)을 구비한 구성을 가짐에 따라, 보행훈련자의 훈련공간을 안정적으로 확보하면서도 훈련중인 보행훈련자의 하중을 안정되게 지지하며, 상기 상부연결프레임(121, 122)상에 상기 로드셀 감지기구(500)를 설치한 상태에서 상기 로드셀 감지기구(500)를 이용한 정확한 하중측정이 가능하도록 한다.In addition, the support frame 100 is the left, right vertical frame (111, 112), the left, right upper connection frame (121, 122), the left, right lower connection frame (131, 132), maintaining the front, rear gap According to the configuration having the frame (141, 142), while stably securing the training space of the walking trainer while supporting the load of the walking trainer in training, and the load cell on the upper connecting frames (121, 122) Accurate load measurement using the load cell detector 500 is possible in a state where the detector 500 is installed.

그리고, 견인량을 변경시키고자 하는 경우, 상기 컨트롤러(700)에 원하는 견인량을 입력하는 간단한 조작을 행함으로써, 상기 컨트롤러(700)가 지정 견인량과 상기 로드셀(530)에 의해 검출된 현재의 견인량을 실시간으로 비교하여 상기 하네스(300)의 길이를 조정하는 구동부를 제어함으로써 상기 하네스(300)의 길이조정에 의해 보행훈련자를 지정 견인량 만큼만 견인하도록 자동조정가능하다.When the traction amount is to be changed, a simple operation of inputting a desired traction amount to the controller 700 is performed, whereby the controller 700 detects a specified traction amount and the current detected by the load cell 530. By controlling the driving unit for adjusting the length of the harness 300 by comparing the traction amount in real time, it is possible to automatically adjust the traction trainer to pull only the designated traction amount by adjusting the length of the harness 300.

또한, 보행훈련자의 전체 체중에 해당되는 견인량으로부터 견인량이 없는 훈련상태까지, 상기 로드셀(530)을 이용한 견인량의 정밀한 측정과, 상기 컨트롤러(700)를 이용한 자동조정 또는 상기 하네스(300)의 직접조작하는 수동조정을 통해 견인량의 정밀한 조정이 가능하다.In addition, from the traction amount corresponding to the total weight of the walking trainer to the training state without the traction amount, precise measurement of the traction amount using the load cell 530, automatic adjustment using the controller 700 or of the harness 300 Manual adjustment by manual operation enables precise adjustment of the towing amount.

이에 따라, 치료사가 보행훈련자의 훈련상태를 수치에 의해 보다 정확하게 파악하면서 훈련이 이루어질 수 있고, 상기 컨트롤러(700) 또는 하네스(300)의 길이조작버튼을 이용해 훈련에 적합한 만큼 보다 용이하게 보행훈련자의 견인량을 조정할 수 있으며, 보행훈련자 또한 치료에 적합한 만큼만 하중이 견인된 상태로 지속적인 훈련이 가능하고, 훈련상태를 긍정적인 변화를 수시로 확인가능하도록 함으로써 보행훈련자의 훈련 의욕을 적극적으로 도모할 수 있어, 보행 훈련의 능률을 보다 향상시킬 수 있다.Accordingly, the therapist can be trained while more accurately grasp the training status of the walking trainer by the numerical value, and using the length control button of the controller 700 or the harness 300 more easily as appropriate to the training of the walking trainer The amount of towing can be adjusted, and the walking trainer can continue to train with the load being towed as long as it is suitable for the treatment, and can actively promote the motivation of training for the walking trainer by making it possible to check positive changes frequently. It can improve the efficiency of walking training.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 들어 설명하였으나, 본 발명은 이러한 실시예에 한정되는 것이 아니고, 상기 실시예들을 기존의 공지기술과 단순히 조합적용한 실시예와 함께 본 발명의 특허청구범위와 상세한 설명에서 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자가 변형하여 이용할 수 있는 기술은 본 발명의 기술범위에 당연히 포함된다고 보아야 할 것이다.The present invention has been described with reference to preferred embodiments of the present invention, but the present invention is not limited to these embodiments, and the claims and detailed description of the present invention together with the embodiments in which the above embodiments are simply combined with existing known technologies. In the present invention, it can be seen that the technology that can be modified and used by those skilled in the art are naturally included in the technical scope of the present invention.

도 1 - 종래기술에 따른 보행 보조 로봇용 견인장치를 도시한 개략도1-Schematic diagram showing a traction device for walking assistance robot according to the prior art

도 2 - 본 발명에 따른 보행 보조 로봇용 견인장치의 제1실시예를 도시한 사시도Figure 2-a perspective view showing a first embodiment of the traction device for walking assistance robot according to the present invention

도 3 - 도 2의 측면도3-side view of FIG. 2

도 4 - 도 2의 배면도Figure 4-back view of Figure 2

도 5 - 보행 보조 로봇용 지지프레임의 제1실시예를 도시한 사시도5 is a perspective view showing a first embodiment of the support frame for walking aid robot

도 6 - 로드셀 감지기구의 제1실시예를 도시한 사시도6-perspective view showing a first embodiment of a load cell detector;

도 7 - 도 6의 A-A선 단면도7-6 is a sectional view taken along the line A-A

도 8 - 도 6의 B-B선 단면도8-6 is a cross-sectional view taken along the line B-B

<도면에 사용된 주요 부호에 대한 설명><Description of Major Symbols Used in Drawings>

100 : 지지프레임 111 : 좌측 수직프레임 100: support frame 111: left vertical frame

112 : 우측 수직프레임 121 : 좌측 상부연결프레임 112: right vertical frame 121: left upper connection frame

122 : 우측 상부연결프레임 131 : 좌측 하부연결프레임 122: upper right connection frame 131: lower left connection frame

132 : 우측 하부연결프레임 141 : 전방 간격유지프레임 132: lower right connection frame 141: front space maintenance frame

142 : 후방 간격유지프레임 151 : 좌측보조프레임 142: rear gap maintaining frame 151: left auxiliary frame

152 : 우측보조프레임 153 : 훈련자보조프레임 152: right auxiliary frame 153: trainer auxiliary frame

200 : 훈련자고정수단 300 : 하네스 200: trainer fixing means 300: harness

400 : 하네스조절장치 410 : 케이스부 400: harness adjusting device 410: case

500 : 로드셀 감지기구 510 : 베이스 500: load cell detector port 510: base

520 : 하중전달구 521 : 힌지고정부 520: load transfer hole 521: hinged government

521a : 힌지축 521b : 너트 521a: hinge shaft 521b: nut

521c : 베어링 521d : 간격유지구 521c: Bearing 521d: Spacing zone

522 : 하중전달부 523 : 방향고정부 522: load transfer unit 523: direction fixing

530 : 로드셀 540 : 접속돌기 530: load cell 540: connection projection

541 : 결합홀 541a : 암나사부 541: coupling hole 541a: female thread

542 : 연결구 542a : 수나사부 542: connector 542a: male thread portion

542b : 드라이버홈부 550 : 볼트관통홀 542b: driver groove 550: bolt through hole

560 : 고정볼트 561 : 볼트머리 560: fixing bolt 561: bolt head

570 : 판스프링 600 : 로드셀인디케이터 570: leaf spring 600: load cell indicator

700 : 컨트롤러700: controller

Claims

A base 510 having a connection surface fixedly installable on the structure;

The load is provided with a hinge portion 521 hinged to the base 510 in the transverse direction, and a load transmitting portion 522 that can be rotated downward about the hinge portion 521 by a load transmitted from an upper side. Delivery port 520;

A load cell 530 fixedly installed on the base 510 under the load transfer hole 520 and having a deformation amount generated by a load received from the load transfer unit 522 of the load transfer hole; And

A connection protrusion 540 protruding to form a connection portion between at least one of the load transfer hole 520 and the load cell 530 at a predetermined position;

Load cell detector for 500 gait training device, characterized in that comprising a.

The method of claim 1, wherein the load transfer port 520,

The load transmitting part 522 is formed on the opposite side of the load transmitting part 522 on the basis of the hinge part 521, and the load is transmitted so that the upward rotation of the load transmitting part 522 is possible only from the initial position at which the load is released. A direction fixing part 523 extending closer to the base 510 side than the part 522;

Load cell detector for 500 walking training device, characterized in that further comprises a.

The method of claim 1,

A bolt through hole 550 formed through the load transfer hole 520 up and down;

A fixing bolt 560 which is screwed to the load cell 530 and the base 510 through the bolt through hole 550 of the load transfer hole; And

A plate spring 570 installed between the bolt head 561 of the fixing bolt and the load cell 530 to elastically press the bolt head 561 and the load cell 530 of the fixing bolt;

The method of claim 1, wherein the connection protrusion 540,

Load cell detector 500 for a walking training device, characterized in that the connecting end is formed in a hemispherical shape.

The method of claim 1, wherein the connection protrusion 540,

A coupling hole 541 recessed or formed in at least one of the load transfer hole 520 and the load cell 530; And

The connector 542 is inserted into the coupling hole 541 so that one end is protruded into the space between the load transfer hole 520 and the load cell 530 and fixedly coupled to the load transfer hole 520 or the load cell 530. ;

Load cell detector for 500 gait training device, characterized in that formed by.

The method of claim 5, wherein the connector 542,

A load cell detector for a walking training device, characterized in that the coupling hole 541 is fitted to be fixed.

The method of claim 5,

A female screw portion 541a formed on an inner circumferential surface of the coupling hole 541; And

A male screw portion 542a formed to engage with the female screw portion 541a of the coupling hole on an outer circumferential surface of the connector 542;

The method of claim 7, wherein

A driver groove portion 542b recessed in a straight or cross shape so that an end portion of the driver used to assemble the screw to the other end of the connector 542 can be fitted;

Left and right vertical frames 111 and 112 which are installed vertically one pair on the left and right sides of the training space of the walking trainer;

Left and right upper connection frames 121 and 122 connecting the upper end portions of the vertical frames 111 and 112 to the front and rear;

Left and right lower connection frames 131 and 132 connecting the lower ends of the vertical frames 111 and 112 back and forth; And

A front and rear space maintaining frame (141, 142) connecting the upper left and right vertical frames (111, 112) to the left and right;

It is configured to include, and the training space of the walking trainer to form a constant inside, the load cell detector sphere 500 in a state in which the load cell detector sphere 500 is installed on the upper connecting frames (121, 122) In order to enable accurate measurement of the load, it supports the load of the pedestrian and the loading of the pedestrian in the training process in place.

The load cell detector 500,

A base 510 having a connection surface fixedly installable on the upper connection frames 121 and 122;

A hinge part 521 hinged to the base 510 in a horizontal direction, a load transmitting part 522 rotatable downwardly about the hinge part 521 by a load transmitted from an upper side, and the hinge part It is formed on the opposite side of the load transmitting portion 522 on the basis of the stationary portion 521, the load transmitting portion (180) so that the upward rotation of the load transmitting portion 522 is possible only from the initial position from which the load is released ( A load transfer hole 520 having a direction fixing part 523 extending closer to the base 510 side than 522;

At least one of the load transmission port 520 and the load cell 530, the support projection for the walking aid robot, characterized in that it comprises a; 100).

The method of claim 9,

A left side auxiliary frame 151 connected to the pair of left vertical frames 111 in a forward and backward direction and coupled to be movable in a vertical direction along the left vertical frame 111 and fixed at a designated position;

A right auxiliary frame 152 which connects the pair of right vertical frames 112 forward and backward and is coupled to be movable in a vertical direction along the right vertical frame 112 and fixed at a designated position; And

A trainer auxiliary frame 153 across the training space of the walking trainer and having left and right ends coupled to the left auxiliary frame 151 and the right auxiliary frame 152, respectively;

Supporting frame for walking aid robot, characterized in that it further comprises a.

The method of claim 9 or 10, wherein the vertical frame (111, 112), the upper connecting frame (121, 122), the lower connecting frame (131, 132), the space maintaining frame (141, 142),

Support frame for walking aid robot, characterized in that consisting of a rigid body having a hollow inside.

The method of claim 11, wherein the vertical frame (111, 112) and the space maintaining frame (141, 142),

Consists of a cylindrical hollow body having a circular cross section,

The upper connection frame 121, 122 and the lower connection frame (131, 132),

Supporting frame for walking aids robot, characterized in that consisting of a rectangular bar-shaped hollow body having a rectangular cross section.

A support frame (100) having a plurality of frames formed in a training space of a walking trainer in a predetermined position and capable of supporting a load of the walking trainer and a load of the load according to the movement of the walking trainer in a training process in a fixed position;

Trainer fixing means 200 is installed to fix the body of the walking trainer in the training space formed by the support frame 100;

A harness 300 extending upward from the trainer fixing means 200 so as to be able to transfer the load applied to the trainer fixing means 200 to the upper side of the support frame 100;

The driving force required to adjust the extension of the harness 300 and the case portion 410 is installed on the support frame 100 so that the load applied to the harness 300 can be transmitted to the support frame 100 A harness adjusting device having a driving unit for generating and a traction unit for pulling the harness 300 with the power received from the driving unit; And

The base 510 is fixedly installed at the connecting portion between the support frame 100 and the harness adjusting device 400, and the hinge portion 521 hinged to the base 510 in the horizontal direction and the load transmitted from the upper side. The load transmission port 520 is provided with a load transmission portion 522 that can be rotated downward about the hinge portion 521, and is fixed to the base 510 below the load transmission hole 520 A load cell 530 in which a deformation amount is generated by the load transmitted from the load transfer part 522 of the load transfer port, and at least one of the load transfer port 520 and the load cell 530 are formed at a predetermined position. A load cell detector 500 provided with a connection protrusion 540 formed to protrude;

Traction device for walking assistance robot, characterized in that comprising a.

The method of claim 13, wherein the support frame 100,

The method of claim 13, wherein the load cell detector 500,

Traction device for a walking aid robot, characterized in that the support frame 100, the harness adjustment device 400 is fixedly installed in a built-in state on at least one side.

The method of claim 13,

A load cell indicator 600 for converting and displaying the deformation amount of the load cell 530 into a load; And

The load value of the load cell indicator 600 is input in real time to control the driving state of the drive unit of the harness control device 400 to compensate for the difference between the specified load and the input load compared to the specified load the harness 300 A controller 700 which adjusts to apply a specified load to the harness 300 by expansion and contraction of the length of the;

Traction device for walking assistance robot, characterized in that it further comprises.