KR20240014633A - 다기능 자율 주행 로봇 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 로봇은, 지면에서 제 1 면 및 제 1 면의 반대편인 제 2 면에 대응하도록 주행 방향을 따라 자율 주행 가능한 몸체부; 몸체부의 하면 일부에서 몸체부의 제 1 면에 대응하도록 위치되고, 공기를 흡입할 수 있는 흡입 청소부; 및 몸체부의 하면 일부에서 몸체부의 제 2 면에 대응하도록 위치되며, 지면에 물을 공급하여 지면을 세척하고, 지면의 물을 수집하여 흡입할 수 있는 보조 청소부를 포함하되, 몸체부는 출발지와 도착지 사이의 지면에서 자율 주행하고, 물품을 출발지로부터 도착지까지 운반하는 것을 특징으로 할 수 있다.

Description

다기능 자율 주행 로봇{Multifunctional autonomous driving robot}
본 발명은 자율 주행 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 물건, 음식물 등과 같은 물품을 목적지까지 운반하도록 자율 주행하면서도 자율 주행 경로와 그 주변에 대한 청소를 제공할 수 있도록 하는 다기능 자율 주행 로봇에 관한 것이다.
로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화 분야에서 상당한 역할을 담당해 왔다. 최근에는 로봇은 의료, 우주 항공 등 다양한 분야에 이용되고, 심지어 일상 생활에도 이용되고 있다. 예를 들어, 로봇은 청소에 이용되고 있다. 이러한 로봇은 먼지 등을 흡입하는 방식으로 청소를 실시하는 데, 설정된 영역 내에서 자율 주행하면서 설정된 영역을 청소한다.
최근에 코로나 19 등의 영향으로 인하여 비대면이 일상화됨에 따라, 로봇은 서빙, 음식물 배달, 물건 배송 등과 같은 물류 서비스에 이용되기도 한다. 이러한 로봇은 음식물, 물건 등과 같은 물품을 운반하기 위하여 출발지로부터 목적지까지 자율 주행하고, 목적지까지 물품을 운반한 이후에는 목적지로부터 출발지까지 자율 주행한다. 또한, 로봇은 출발지에서 정지된 상태로 별도의 기능을 실시하지 않지 않고 있다. 이러한 로봇은 고가인데에도 불구하고 단순한 기능을 실시하는 데에 이용되고 있는 실정이다.
본 발명의 기술적 사상에 따른 자율 주행 로봇이 이루고자 하는 기술적 과제는, 물품을 운반하는 과정에서 자율 주행하면서 자율 주행 경로에 대한 청소를 실시할 수 있는 자율 주행 로봇을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 기술적 사상에 따른 자율 주행 로봇이 이루고자 하는 기술적 과제는, 물품을 운반하는 과정에서 자율 주행하면서 자율 주행 경로의 주변을 감지하여 청소를 실시할 수 있도록 하는 자율 주행 로봇을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 기술적 사상에 따른 자율 주행 로봇이 이루고자 하는 기술적 과제는, 작동 시간을 최대화하고 작동 효율을 최대화할 수 있도록 하는 자율 주행 로봇을 제공하는 것이다.
본 발명의 기술적 사상에 따른 자율 주행 로봇이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제는 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 기술적 사상에 의한 일 실시예에 따른 자율 주행 로봇은, 지면에서 제 1 면 및 제 1 면의 반대편인 제 2 면에 대응하도록 주행 방향을 따라 자율 주행 가능한 몸체부; 몸체부의 하면 일부에서 몸체부의 제 1 면에 대응하도록 위치되고, 공기를 흡입할 수 있는 흡입 청소부; 및 몸체부의 하면 일부에서 몸체부의 제 2 면에 대응하도록 위치되며, 지면에 물을 공급하여 지면을 세척하고, 지면의 물을 수집하여 흡입할 수 있는 보조 청소부를 포함하되, 몸체부는 출발지와 도착지 사이의 지면에서 자율 주행하고, 물품을 출발지로부터 도착지까지 운반하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 몸체부의 제 1 면에는 복수 개의 배치 공간이 오목하게 형성되고, 몸체부는, 배치 공간에 대응되는 형상으로 이루어지되, 상면에 수용 공간이 오목하게 형성되고, 배치 공간에 삽입되거나 배치 공간으로부터 분리될 수 있는 적어도 하나의 수납체; 터치스크린의 형태로 이루어지되, 몸체부의 상부에 위치되고, 몸체부의 자율 주행을 제어하도록 조작되는 컨트롤러; 및 몸체부의 제 1 면에 위치되어 사람 및 물체를 감지할 수 있는 감지체를 포함하되, 물품이 출발지에서 정지된 상태의 몸체부에 위치되고, 컨트롤러가 조작된 이후에, 몸체부는 출발지로부터 목적지까지 자율 주행하고, 감지체는 지면의 사람 및 물체를 감지하고 감지된 물체의 위치에 대응하는 위치 데이터를 생성할 수 있다.
또한, 몸체부는 감지체에 의해 감지된 사람 및 물체를 피하여 출발지로부터 목적지까지 자율 주행하고, 몸체부가 목적지에 도달할 때, 몸체부는 알람음을 발생시키며, 몸체부는 위치 데이터에 대응되는 물체를 경유하여 목적지로부터 출발지까지 자율 주행할 수 있다.
또한, 흡입 청소부는, 몸체부의 하면에서 몸체부의 제 1 면에 인접하도록 상호 간에 이격되어 위치되고, 회전가능한 한 쌍의 청소 브러시; 몸체부의 하면에서 청소 브러시로부터 이격되면서 보조 청소부에 인접하도록 위치되고 내부에는 저장 공간이 형성된 청소 저장체; 및 청소 브러시와 청소 저장체 사이의 몸체부의 하면에 위치되고 청소 저장체에 연결되며, 공기를 이물질과 함께 흡입하여 청소 저장체의 내부로 유도할 수 있는 청소 구동체를 포함하되, 몸체부가 지면에 위치된 상태에서, 청소 브러시는 지면에 접촉되고, 몸체부가 자율 주행할 때, 청소 브러시는 회전되고, 청소 구동체는 공기를 이물질과 함께 흡입하여 청소 저장체의 내부로 유도할 수 있다.
또한, 보조 청소부는, 몸체부의 하면에서 몸체부의 제 2 면에 대응하도록 위치되고, 하면에 장착 공간이 오목하게 형성된 베이스부; 원형 롤러 형상으로 이루어지되, 주행 방향과 직교하는 방향으로 장착 공간에 회전가능하도록 위치된 회전 몸체부; 몸체부의 제 2 면에 대응되면서 베이스부에 인접하도록 몸체부의 하면에서 회전 몸체부로부터 이격되면서 회전 몸체부와 평행하도록 위치되고, 상하 방향으로 이동하여 지면에 접촉되거나 지면으로부터 이격될 수 있는 수집 유도부; 회전 몸체부 및 수집 유도부로부터 이격되도록 장착 공간에 대응되도록 위치되고, 물을 흡입하여 저장할 수 있는 흡입부; 및 몸체부의 제 1 면에 대응되면서 회전 몸체부에 인접하도록 장착 공간에 대응하도록 위치되고, 물을 저장하고 지면으로 배출할 수 있는 공급 유도부를 포함할 수 있다.
또한, 수집 유도부는, 판 형상으로 이루어지되, 회전 몸체부로부터 이격되어 회전 몸체부와 평행하도록 위치되고, 몸체부의 하면과 지면 사이에 위치되는 유도 몸체; 및 서보 모터의 형태로 이루어지되, 회전 몸체부와 유도 몸체 사이의 장착 공간에 위치되고, 유도 몸체에 연결되며, 유도 몸체를 상하 방향으로 이동시켜 지면에 접촉시키거나, 지면으로부터 이격시키는 유도 구동체를 포함하고, 흡입부는, 노즐 및 펌프의 조합으로 이루어지되, 회전 몸체부 및 수집 유도부로부터 이격되도록 장착 공간에 대응하도록 위치되고, 물을 흡입할 수 있는 흡입 몸체; 및 흡입 몸체의 상측에 위치되어 흡입 몸체에 연결되고, 몸체부의 내부에 위치되며, 흡입 몸체에 흡입된 물이 유도되어 저장되는 흡입 저장체를 포함하며, 공급 유도부는, 회전 몸체부에 인접하도록 몸체부의 제 1 면에 대응되면서 장착 공간에 위치되고, 내부에 물이 저장되며, 하부에는 회전 몸체부에 인접하도록 복수 개의 공급 개구들이 형성된 공급 몸체; 공급 몸체의 상측에 위치되어 공급 몸체에 연결되고, 몸체부의 내부에 위치되며, 내부에 물이 저장되는 공급 저장체; 판 형상으로 이루어지되, 회전 몸체부를 따라 공급 몸체에 위치되고, 제 1 측단이 회전 몸체부에 접촉되고, 제 1 측단의 반대편인 제 2 측단 부분이 공급 몸체의 내부에 위치되는 저장 유도체; 및 공급 몸체의 내부에서 공급 개구에 대응하도록 위치되고, 물에 포함된 이물질을 여과시킬 수 있는 저장 여과체를 포함하고, 몸체부가 자율 주행할 때, 공급 몸체는 공급 저장체의 물을 흡입하여 공급 몸체의 내부로 유도하고, 물은 공급 개구를 통해 지면으로 유도되며, 회전 몸체부는 지면에서 회전되면서 지면에 낙하된 물을 흡수하고 물에 포함된 이물질은 회전 몸체부의 외주면에 부착되어 지면을 청소하며, 수집 유도부에서 유도 구동체는 유도 몸체를 지면에 접촉시키고, 유도 몸체는 회전 몸체부와 지면의 접촉된 지점을 향하도록 이동되면서 지면의 물을 긁어서 유도 몸체와 회전 몸체부 사이의 지면에 위치되도록 수집하며, 흡입 몸체는 유도 몸체와 회전 몸체부 사이의 지면에 위치된 물을 흡입하여 흡입 저장체의 내부에 저장할 수 있다.
또한, 몸체부, 관리자 단말기 및 고객 단말기는 네트워크를 통해 운영 서버에 연결되고, 몸체부가 목적지에 도달할 때 도착 신호를 생성하여 운영 서버에 전송하고, 운영 서버는 도착 신호를 고객 단말기에 전송할 수 있다.
또한, 고객 단말기는 리서치 데이터를 입력받아 운영 서버에 전송하고, 운영 서버는 전송받은 리서치 데이터를 관리자 단말기에 전송하며, 고객 단말기는, 고객 단말기의 일면에 위치되고 리서치 데이터에 대한 리서치 항목 및 리서치 항목에 대응되는 응답값을 입력할 수 있는 앤서 영역을 디스플레이할 수 있는 디스플레이 장치 형태의 디스플레이부; 및 고객 단말기의 일면에서 디스플레이부로부터 이격되고 고객 단말기의 제 1 종단 부분에 위치되는 카메라 또는 센서 형태의 디텍터부를 포함하고, 자율 주행 로봇은, 내부에는 양 종단면이 개방되고 고객 단말기에 대응되는 형상을 갖고 고객 단말기가 삽입될 수 있는 하우징 공간이 형성되고, 상면에는 하우징 공간에 연결되는 디스플레이 개구가 형성되며, 하우징 공간의 바닥면에는 고객 단말기에 대응하도록 오목하게 배치 공간이 형성되고, 양측면의 각각에 일 방향을 따라 상호 간에 이격되도록 위치되는 복수 개의 무빙 가이드를 포함하는 단말 하우징; 및 판 형상으로 이루어지되, 리서치 개구 및 앤서 개구가 형성되며, 양측에 일 방향을 따라 위치되고 래크 기어의 형태로 이루어지며 무빙 가이드와 맞물릴 수 있는 한 쌍의 무빙 보조체를 포함하는 단말 플레이트를 더 포함하며, 무빙 가이드는, 단말 하우징의 측면에 위치되는 모터 형태의 무빙 동력체; 및 하우징 공간에서 무빙 동력체에 대응하도록 위치되어 무빙 동력체에 연결되고 무빙 동력체에 의해 회전될 수 있으며 무빙 보조체와 맞물릴 수 있는 피니언 기어 형태의 무빙 전달체를 포함하고, 단말 플레이트가 하우징 공간에 삽입되어 위치되어, 무빙 보조체와 무빙 가이드의 무빙 전달체는 맞물리며, 고객 단말기는 하우징 공간에 위치되고 배치 공간에 삽입되며, 디스플레이부 및 디텍터부는 디스플레이 개구에 대응하도록 위치되고, 단말 플레이트의 하측에 위치되며, 무빙 가이드의 무빙 동력체가 무빙 전달체를 회전시킬 때, 무빙 보조체는 이동되어 단말 플레이트는 하우징 공간에서 이동할 수 있다.
또한, 단말 플레이트의 하면의 제 1 종단 부분에는 디텍터 마크가 형성되고, 단말 플레이트가 디스플레이 개구에 대응하도록 위치되고 하우징 공간에 위치된 고객 단말기의 상측에 위치되어, 디텍터 마크가 디텍터부에 대응하도록 위치되고 디텍터부에 의해 검출될 때, 디스플레이부는 디텍터 마크에 대응되는 복수 개의 리서치 항목들 및 리서치 항목들의 각각에 대응되는 앤서 영역을 디스플레이하고, 단말 플레이트의 리서치 개구 및 앤서 개구는 각각 디스플레이부의 제 1 종단 부분에 디스플레이된 하나의 리서치 항목 및 하나의 리서치 항목에 대응되는 앤서 영역에 대응하도록 위치되며, 고객이 앤서 개구를 통해 디스플레이부에 디스플레이된 앤서 영역을 터치할 때, 디스플레이부는 터치된 앤서 영역에 대응하도록 터치 마크를 디스플레이하며, 고객 단말기는 동작 신호를 생성하여 단말 하우징에 전송하고, 무빙 동력체는 무빙 전달체를 회전시키고, 무빙 보조체는 디스플레이부의 제 1 종단 부분의 반대편인 제 2 종단 부분을 향하도록 이동되고, 리서치 개구 및 앤서 개구는 디스플레이부에 디스플레이된 다른 리서치 항목 및 다른 리서치 항목에 대응되는 앤서 영역에 대응하도록 위치되고, 단말 플레이트의 일부는 하우징 공간으로부터 돌출되도록 위치될 수 있다.
또한, 단말 하우징은, 하우징 공간에서 무빙 가이드 및 하우징 공간의 제 1 종단면 근처에 위치되고 하우징 공간의 내측면에 힌지 연결되는 직사각 판 형상의 보조 스토퍼를 더 포함하되, 보조 스토퍼의 제 1 종단 부분은 하우징 공간의 제 1 종단면과 마주하도록 위치된 무빙 전달체에 인접하도록 하우징 공간의 내측면에 힌지 연결되고, 보조 스토퍼의 제 1 종단 부분의 반대편인 제 2 종단은 배치 공간에 접촉되거나 배치 공간으로부터 이격되며, 보조 스토퍼의 제 1 종단 부분의 하면에는 고무로 제조된 스토퍼 돌기가 형성되며, 단말 플레이트가 하우징 공간에 위치되고 고객 단말기가 하우징 공간에 위치되지 않을 때, 보조 스토퍼의 제 2 종단은 배치 공간에 접촉되고 보조 스토퍼의 제 1 종단 부분보다 하측에 위치되며, 고객 단말기가 하우징 공간의 제 2 종단면을 통해 하우징 공간에 점점 삽입될 때, 보조 스토퍼는 고객 단말기에 접촉되어 회동되고, 보조 스토퍼의 제 2 종단은 배치 공간으로부터 점점 이격되며, 고객 단말기의 디스플레이부가 단말 하우징의 디스플레이 개구에 대응하도록 위치될 때, 보조 스토퍼의 스토퍼 돌기는 고객 단말기의 제 1 종단 부분의 일면에 위치되고, 보조 스토퍼의 제 2 종단이 보조 스토퍼의 제 1 종단보다 상측에 위치되어, 보조 스토퍼가 단말 플레이트의 제 1 종단면과 마주하도록 기울어질 수 있다.
본 발명의 기술적 사상에 의한 실시예들에 따른 자율 주행 로봇은 하기와 같은 효과를 가진다.
(1) 물품이 운반되는 과정에서도 자율 주행 경로에 대한 청소가 실시될 수 있도록 한다.
(2) 물품이 운반되는 과정에서도 자율 주행 경로이 감지되고, 청소가 실시될 수 있도록 한다.
(3) 최대한의 작동 시간 및 작동 효율이 제공되도록 한다.
다만, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 로봇이 달성할 수 있는 효과는 이상에서 언급한 것들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 명세서에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 로봇을 도시하는 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 로봇의 일부를 도시하는 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 로봇의 보조 청소부를 도시하는 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 로봇의 보조 청소부를 다른 방향으로 도시하는 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 로봇의 보조 청소부를 개략적으로 도시하는 단면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 로봇에 연결되는 고객 단말기에 적용되는 단말 하우징 및 단말 플레이트를 분리하여 도시하는 사시도이다.
도 7는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 로봇에 연결되는 고객 단말기에 단말 하우징 및 단말 플레이트를 적용하는 모습을 도시하는 도면들이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 로봇에 연결되는 고객 단말기에 적용된 단말 하우징 및 단말 플레이트의 동작 모습을 도시하는 도면들이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고, 이를 상세한 설명을 통해 상세히 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명은 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서의 설명 과정에서 이용되는 숫자(예를 들어, 제 1, 제 2 등)는 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위한 식별기호에 불과하다.
또한, 본 명세서에서, 일 구성요소가 다른 구성요소와 "연결된다" 거나 "접속된다" 등으로 언급된 때에는, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소와 직접 연결되거나 또는 직접 접속될 수도 있지만, 특별히 반대되는 기재가 존재하지 않는 이상, 중간에 또 다른 구성요소를 매개하여 연결되거나 또는 접속될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
또한, 본 명세서에서 '~부'로 표현되는 구성요소는 2개 이상의 구성요소가 하나의 구성요소로 합쳐지거나 또는 하나의 구성요소가 보다 세분화된 기능별로 2개 이상으로 분화될 수도 있다. 또한, 이하에서 설명할 구성요소 각각은 자신이 담당하는 주기능 이외에도 다른 구성요소가 담당하는 기능 중 일부 또는 전부의 기능을 추가적으로 수행할 수도 있으며, 구성요소 각각이 담당하는 주기능 중 일부 기능이 다른 구성요소에 의해 전담되어 수행될 수도 있음은 물론이다.
이하, 본 발명의 기술적 사상에 의한 실시예들을 차례로 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 로봇을 도시하는 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 로봇의 일부를 도시하는 사시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 로봇의 보조 청소부를 도시하는 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 로봇의 보조 청소부를 다른 방향으로 도시하는 사시도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 로봇의 보조 청소부를 개략적으로 도시하는 단면도이다.
도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 로봇(100)은 몸체부(101), 흡입 청소부(102) 및 보조 청소부(103)를 포함하고, 지면 상에 위치되어 출발지와 목적지 사이를 자율 주행하면서 음식물, 물건 등과 물품을 운반할 수 있고, 자율 주행 경로와 그 주변을 청소하는 데에 이용될 수 있다. 여기서, 출발지는 자율 주행 로봇(100)의 관리자가 위치되면서 물품이 자율 주행 로봇(100)에 배치될 수 있는 위치의 지점을 의미하고, 목적지는 자율 주행 로봇(100)을 통해 물품을 수령하고자 하는 고객의 위치의 지점을 의미한다. 본 실시예의 자율 주행 로봇(100)은 실내 공간에 대하여 자율 주행하는 것이 바람직할 수 있다.
몸체부(101)는 기둥 형상으로 이루어지되, 지면에 위치되어 자율 주행할 수 있고, 제 1 면 및 제 1 면의 반대편인 제 2 면에 대응되는 주행 방향(D)을 따라 주행할 수 있다. 여기서, 몸체부(101)의 제 1 면은 몸체부(101)의 정면에 대응되는 면을 의미하고, 몸체부(101)의 제 2 면은 몸체부(101)의 배면에 대응되는 면을 의미한다.
또한, 몸체부(101)의 하면에는 한 쌍의 바퀴(110)들이 상호 간에 마주하면서 이격되어 위치될 수 있고, 몸체부(101)의 타면에 인접하도록 한 쌍의 보조 바퀴(110')들이 상호 간에 마주하면서 이격되어 위치될 수 있다. 몸체부(101)는 바퀴(110)들에 회전력을 제공하여, 바퀴(110)들은 지면에 위치되고 회전되어, 몸체부(101)는 자율 주행할 수 있다. 몸체부(101)가 지면에 위치되어 자율 주행할 때, 보조 바퀴(110')들은 지면에 접촉되어 회전될 수 있다.
본 실시예의 몸체부(101)는 출발지와 목적지 사이를 자율 주행할 수 있고, 소정의 범위 내에서 자율 주행할 수도 있다.
또한, 몸체부(101)의 제 1 면에는 복수 개의 배치 공간(101')이 형성될 수 있다. 여기서, 배치 공간(101')의 각각은 몸체부(101)의 제 1 면에 오목하게 형성될 수 있고, 물품은 배치 공간(101')에 삽입되어 위치될 수 있다.
또한, 몸체부(101)는 수납체(111), 컨트롤러(113) 및 감지체(115)를 포함할 수 있다.
수납체(111)는 배치 공간(101')에 대응되는 형상으로 이루어지고, 배치 공간(101')에 삽입되기도 하고, 배치 공간(101')으로부터 분리되기도 한다. 또한, 수납체(111)의 상면에는 수용 공간(111')이 오목하게 형성될 수 있고, 수용 공간(111')은 수납체(111)에 대응되는 형상으로 이루어지면서 물품이 수용 공간(111')에 삽입되어 위치될 수 있다. 수납체(111)가 배치 공간(101')에 삽입될 때 수용 공간(111')은 폐쇄될 수 있고, 수납체(111)가 배치 공간(101')으로부터 분리될 때 수용 공간(111')은 개방될 수 있다.
컨트롤러(113)는 터치스크린의 형태로 이루어지되, 몸체부(101)의 상부에 위치될 수 있다. 컨트롤러(113)는 관리자 및 고객에 의해 조작될 수 있되, 몸체부(101)의 자율 주행을 제어하도록 조작될 수 있다.
예를 들어, 몸체부(101)가 출발지에 위치되고, 물품은 배치 공간(101')에 위치되거나, 배치 공간(101')에 삽입된 수납체(111)의 수용 공간(111')에 위치될 수 잇다. 여기서, 컨트롤러(113)가 관리자에 의해 조작될 때, 몸체부(101)는 출발지로부터 목적지를 향하도록 자율 주행할 수 있다. 몸체부(101)는 목적지에 도달한 이후에 정지될 수 있고 알람음을 발생시킬 수 있다. 고객은 알람음을 통해 몸체부(101)에 의해 물품이 목적지에 도달하였다는 것을 인지할 수 있다. 고객은 목적지에서 몸체부(101)로부터 물품을 수령할 수 있다.
한편, 몸체부(101)는 목적지에 위치되고 고객이 컨트롤러(113)를 조작할 수 있다. 여기서, 몸체부(101)는 목적지로부터 출발지를 향하도록 자율 주행할 수 있다.
또한, 몸체부(101)가 출발지에서 정지되고, 컨트롤러(113)가 관리자에 의해 조작될 때, 몸체부(101)는 소정의 기간 동안 출발지로부터 소정의 범위 내의 실내 공간에서 자율 주행한 후에 출발지로 복귀될 수 있다.
감지체(115)는 몸체부(101)의 제 1 면에 위치되어 사람 및 물체를 감지할 수 있다. 여기서, 감지체(115)는 라이다(LiDAR: light detection and ranging) 센서, 카메라 등을 포함할 수 있고, 물체는 쓰레기, 위험물 등과 같이 공간에서 제거될 필요가 있는 대상물을 의미할 수 있다. 이러한 감지체(115)는 몸체부(101)가 자율 주행하는 과정에서 몸체부(101)의 자율 주행 경로 및 그 주변을 감지할 수 있다. 예를 들어, 몸체부(101)가 출발지로부터 목적지를 향하도록 자율 주행하는 과정에서, 감지체(115)가 사람 또는 물체를 감지할 때, 몸체부(101)는 사람 또는 물체를 피하여 목적지를 향하도록 자율 주행될 수 있다. 특히, 감지체(115)가 물체를 감지하는 경우에서, 몸체부(101)는 감지체(115)에 의해 감지된 물체의 지점에 대응하는 위치 데이터를 생성하고 저장할 수 있다. 또한, 몸체부(101)는 저장된 위치 데이터에 대응되는 지점을 경유하여 목적지로부터 출발지를 향하도록 자율 주행할 수 있다.
흡입 청소부(102)는 몸체부(101)의 하면 일부에서 몸체부(101)의 제 1 면에 대응하도록 위치될 수 있다. 이러한 흡입 청소부(102)는 공기를 흡입하면서, 지면 상의 이물질을 함께 흡입할 수 있다. 여기서, 이물질은 먼지 등을 포함할 수 있다.
흡입 청소부(102)는 청소 브러시(121), 청소 저장체(123) 및 청소 구동체(125)를 포함할 수 있다.
청소 브러시(121)는 몸체부(101)의 하면에서 몸체부(101)의 제 1 면에 인접하도록 위치될 수 있고, 한 쌍으로 이루어지면서 상호 간에 이격될 수 있다. 또한, 청소 브러시(121)는 회전가능하도록 위치되어, 지면에 접촉된 상태에서 지면에 부착된 이물질을 지면으로부터 분리하는 데에 이용될 수 있다. 여기서, 청소 브러시(121)는 몸체부(101)의 높이 방향을 따르는 축을 중심으로 회전될 수 있다.
청소 저장체(123)는 몸체부(101)의 하면에서 청소 브러시(121)로부터 이격되면서 보조 청소부(103)에 인접하도록 위치될 수 있다. 여기서, 청소 저장체(123)의 내부에는 비어 있는 형태의 저장 공간(미도시 됨)이 형성될 수 있다.
청소 구동체(125)는 청소 브러시(121)와 청소 저장체(123) 사이의 몸체부(101)의 하면에 위치되고 청소 저장체(123)에 연결될 수 있다. 여기서, 청소 구동체(125)는 공기를 흡입하여 이물질과 함께 흡입할 수 있고, 흡입된 공기 및 이물질을 청소 저장체(123)의 내부로 유도할 수 있다. 공기 및 이물질이 청소 저장체(123)의 내부에 유도된 이후에, 공기는 청소 저장체(123)로부터 배출되고, 이물질은 청소 저장체(123)에 저장될 수 있다.
상기와 같은 흡입 청소부(102)는 몸체부(101)가 지면에서 자율 주행하는 과정에서 몸체부(101)에 의해 작동될 수 있다. 청소 브러시(121)는 지면에 접촉된 상태에서 회전되어 지면으로부터 이물질을 분리시킬 수 있다. 여기서, 청소 구동체(125)는 공기를 이물질과 흡입하여 청소 저장체(123)의 내부로 유도할 수 있다. 즉, 흡입 청소부(102)는 자율 주행하는 몸체부(101)에서 진공 청소기처럼 작동하여 이물질 제거 작업을 구현할 수 있다.
또한, 청소 구동체(125)는 공기를 흡입할 때 일 형태의 물체도 흡입할 수 있다. 여기서, 일 형태의 물체는 상대적으로 작은 크기를 가져 청소 구동체(125)를 통과하여 청소 저장체(123)의 내부에 저장될 수 있는 물체를 의미할 수 있다.
보조 청소부(103)는 몸체부(101)의 하면 일부에서 몸체부(101)의 제 1 면의 반대편인 제 2 면에 대응하도록 위치될 수 있다. 이러한 보조 청소부(103)는 지면에 물을 공급하여 지면을 문질러 청소할 수 있고, 지면에 남은 물을 수집하고 흡입하여 저장할 수 있다. 즉, 보조 청소부(103)는 지면을 물을 이용하여 청소하고 청소에 이용된 물을 완전히 제거할 수 있다.
또한, 보조 청소부(103)는 베이스부(131), 회전 몸체부(132), 수집 유도부(133), 흡입부(134) 및 공급 유도부(135)를 포함할 수 있다.
베이스부(131)는 몸체부(101)의 하면에서 몸체부(101)의 제 2 면에 대응하도록 위치될 수 있다. 이러한 베이스부(131)는 직육면체 형상으로 이루어지며, 베이스부(131)의 하면에는 장착 공간(130)이 오목하게 형성되고, 장착 공간(130)은 직육면체 형상으로 이루어질 수 있다.
회전 몸체부(132)는 원형 롤러 형상으로 이루어지되, 주행 방향(D)과 직교하는 방향을 따라 장착 공간(130)에 위치될 수 있다. 여기서, 회전 몸체부(132)는 주행 방향(D)과 직교하는 방향에 따른 축을 중심으로 하여 회전가능하도록 위치될 수 있다. 몸체부(101)가 지면 상에 위치되어 정지될 때, 회전 몸체부(132)는 지면 상에 위치되어 지면에 접촉될 수 있고, 몸체부(101)가 지면 상에서 자율 주행될 때, 회전 몸체부(132)는 회전될 수 있다.
한편, 회전 몸체부(132)의 외주면은 극세사 원단으로 이루어질 수 있고, 회전 몸체부(132)의 일부는 몸체부(101)의 하면에 삽입되어 위치될 수 있다.
수집 유도부(133)는 판 형상으로 이루어지되, 회전 몸체부(132)로부터 이격되면서 회전 몸체부(132)와 평행하도록 위치될 수 있고, 몸체부(101)의 제 2 면에 대응되면서 베이스부(131)에 인접하도록 몸체부(101)의 하면에 위치될 수 있다. 이러한 수집 유도부(133)는 상하 방향으로 이동가능하도록 위치될 수 있다. 이로 인해, 몸체부(101)가 지면에 위치되고 회전 몸체부(132)가 지면에 위치될 때, 수집 유도부(133)는 지면에 접촉되거나, 지면으로부터 이격될 수 있다.
또한, 수집 유도부(133)는 유도 몸체(133a) 및 유도 구동체(133b)를 포함할 수 있다.
유도 몸체(133a)는 판 형상으로 이루어지되, 회전 몸체부(132)로부터 이격되어 회전 몸체부(132)와 평행하도록 위치될 수 있다. 여기서, 유도 몸체(133a)는 몸체부(101)의 하면과 지면 사이에 위치될 수 있다.
유도 구동체(133b)는 서보 모터의 형태로 이루어지되, 회전 몸체부(132)와 유도 몸체(133a) 사이의 장착 공간(130)에 위치되고, 유도 몸체(133a)에 연결될 수 있다. 이러한 유도 구동체(133b)는 유도 몸체(133a)를 상하 방향으로 이동시킬 수 있어, 유도 몸체(133a)를 지면에 접촉시키거나, 지면으로부터 이격시킬 수 있다.
흡입부(134)는 회전 몸체부(132) 및 수집 유도부(133)로부터 이격되도록 장착 공간(130)에 대응되도록 위치될 수 있다. 이러한 흡입부(134)는 물을 흡입하여 저장할 수 있다. 또한, 흡입부(134)는 흡입 몸체(134a) 및 흡입 저장체(134b)를 포함할 수 있다.
흡입 몸체(134a)는 노즐 및 펌프의 조합으로 이루어지고, 회전 몸체부(132) 및 수집 유도부(133)로부터 이격되도록 장착 공간(130)에 대응하도록 위치될 수 있다. 이러한 흡입 몸체(134a)는 물을 흡입할 수 있다.
흡입 저장체(134b)는 흡입 몸체(134a)의 상측에 위치되어 흡입 몸체(134a)에 연결되고, 몸체부(101)의 내부에 위치될 수 있다. 흡입 몸체(134a)가 물을 흡입할 때, 물은 흡입 저장체(134b)에 유도되어 저장될 수 있다.
공급 유도부(135)는 몸체부(101)의 제 1 면에 대응되면서 회전 몸체부(132)에 인접하도록 장착 공간(130)에 대응하도록 위치될 수 있다. 여기서, 공급 유도부(135)는 물을 저장하고 지면으로 배출할 수 있다. 또한, 공급 유도부(135)는 공급 몸체(135a), 공급 저장체(135b), 저장 유도체(135c) 및 저장 여과체(135d)를 포함할 수 있다.
공급 몸체(135a)는 직육면체 형상으로 이루어지되, 회전 몸체부(132)에 인접하도록 몸체부(101)의 제 1 면에 대응되면서 장착 공간(130)에 위치될 수 있다. 또한, 공급 몸체(135a)는 펌프를 포함할 수 있다.
공급 몸체(135a)의 내부에는 물이 저장될 수 있고, 공급 몸체(135a)의 하부에는 회전 몸체부(132)에 인접하도록 복수 개의 공급 개구(135')들이 형성될 수 있다. 물은 공급 몸체(135a)의 내부로부터 공급 개구(135')를 통과하여 공급 몸체(135a)의 외부로 배출되어 지면으로 유도될 수 있다. 지면의 물은 회전 몸체부(132)의 외주면에 흡수되고, 지면의 이물질은 회전 몸체부(132)의 외주면에 부착될 수 있다. 이로 인해, 지면의 청소가 이루어질 수 있다.
공급 저장체(135b)는 공급 몸체(135a)의 상측에 위치되어 공급 몸체(135a)에 연결되고, 몸체부(101)의 내부에 위치될 수 있다. 이러한 공급 저장체(135b)는 내부에 물을 저장할 수 있다.
공급 몸체(135a)가 공급 저장체(135b)의 물을 흡입할 때, 물은 공급 몸체(135a)의 내부에 유도되고, 공급 개구(135')를 통해 공급 몸체(135a)의 외부로 배출될 수 있다.
저장 유도체(135c)는 판 형상으로 이루어지되, 회전 몸체부(132)를 따라 공급 몸체(135a)에 위치될 수 있다. 저장 유도체(135c)의 제 1 측단은 회전 몸체부(132)에 접촉되고, 저장 유도체(135c)의 제 1 측단의 반대편인 제 2 측단 부분은 공급 몸체(135a)의 내부에 위치될 수 있다.
회전 몸체부(132)가 물을 흡수하고 이물질이 부착된 상태에서 회전될 때, 저장 유도체(135c)는 회전 몸체부(102)의 외주면에 접촉되어, 회전 몸체부(132)에 흡수된 물은 저장 유도체(135c)에 의해 공급 몸체(135a)의 내부로 유도될 수 있다. 여기서, 물에는 이물질이 포함될 수 있다.
저장 여과체(135d)는 공급 몸체(135a)의 내부에서 공급 개구(135')에 대응하도록 위치될 수 있다. 여기서, 저장 여과체(135d)는 물에 포함된 이물질을 여과시킬 수 있고, 물은 이물질이 제거된 상태로 공급 개구(135')를 통과하여 공급 몸체(135a)의 외부에 배출될 수 있다. 본 실시예의 저장 여과체(135d)는 스폰지 형태로 이루어질 수 있다.
몸체부(101)가 지면에 위치될 때, 회전 몸체부(132)는 지면에 위치되고, 수집 유도부(133)에서 유도 몸체(133a)는 유도 구동체(133b)에 의해 지면으로부터 이격되도록 위치될 수 있다.
한편, 몸체부(101)가 자율 주행할 때, 공급 몸체(135a)는 공급 저장체(135b)의 물을 흡입하여 공급 몸체(135a)의 내부로 유도하고, 물은 공급 개구(135')를 통해 지면으로 낙하될 수 있다. 또한, 회전 몸체부(132)는 지면에서 회전되면서 지면에 낙하된 물을 흡수하고, 물에 포함된 이물질은 회전 몸체부(132)의 외주면에 부착될 수 있다. 이로 인해, 지면은 물을 이용하여 청소될 수 있다. 또한, 수집 유도부(133)에서 유도 구동체(133b)는 유도 몸체(133a)를 지면에 접촉시킬 수 있고, 유도 몸체(133a)는 회전 몸체부(102)와 지면의 접촉된 지점을 향하도록 이동될 수 있다. 또한, 유도 몸체(133a)는 지면의 물을 긁어서 유도 몸체(133a)와 회전 몸체부(132) 사이의 지면에 위치되도록 수집할 수 있고, 흡입 몸체(134a)는 유도 몸체(133a)와 회전 몸체부(132) 사이의 지면에 위치된 물을 흡입하여 흡입 저장체(134b)의 내부에 저장할 수 있다. 이로 인해, 공급 유도부(135)의 물은 지면에서 회전 몸체부(132)와 조합하여 지면을 청소하는 데에 이용된 이후에 흡입부(134)로 유도될 수 있다.
상기와 같은 보조 청소부(103)는 청소된 지면에 물기가 남아 있지 않을 수 있도록 하여, 청소에 따른 물기로 인한 미끄러짐 등과 같은 안전사고가 미연에 방지되도록 할 수 있다. 또한, 회전 몸체부(132)가 지면과 접촉되면서 물을 흡수하면서 회전 몸체부(132)의 외주면에는 이물질이 부착될 수 있다.
또한, 공급 유도부(135)에서 저장 유도체(135c)는 회전하는 회전 몸체부(132)의 외주면에 접촉되어 회전 몸체부(132)의 외주면을 가압할 수 있다. 여기서, 저장 유도체(135c)는 회전 몸체부(132)의 외주면의 일부를 가압하고 회전 몸체부(132)를 긁을 수 있어, 회전 몸체부(132)의 물 및 이물질은 저장 유도체(135c)를 따라 공급 몸체(135a)의 내부로 유도될 수 있다. 물에 포함된 이물질은 저장 여과체(135d)에 여과되어 공급 개구(151')를 통과하지 않고, 물만이 저장 여과체(135d) 및 공급 개구(135')를 통과하여 지면으로 유도될 수 있다. 이로 인해, 공급 개구(135')를 통과한 물은 이물질을 포함하지 않은 상태로 지면으로 유도될 수 있다. 즉, 상대적으로 깨끗한 물이 지면을 청소하는 데에 이용될 수 있다.
본 실시예에 따른 자율 주행 로봇(100)은 몸체부(101)를 통해 물품을 운반하는 과정에서 흡입 청소부(102) 및 보조 청소부(103)를 이용하여 자율 주행 경로에 대한 청소를 실시할 수 있고, 출발지로부터 목적지를 향하도록 자율 주행하는 도중에는 사람 또는 물체를 감지하여, 감지된 물체를 경유하여 목적지로부터 출발지를 향하도록 자율 주행하면서 물체를 제거하는 청소를 실시할 수 있다. 따라서, 본 실시예에 따른 자율 주행 로봇(100)은 물품을 운반하는 동시에 자율 주행 경로에 대한 청소를 실시할 수 있다.
또한, 본 실시예에 따른 자율 주행 로봇(100)은 물품을 운반하지 않고 정지된 상태에서 소정의 영역에 대한 청소를 실시할 수 있어, 작동 시간 및 작동 효율을 현저하게 증대시킬 수 있다.
한편, 본 실시예에 따른 자율 주행 로봇(100)에 대한 관리자 및 고객은 각각 관리자 단말기(미도시 됨) 및 고객 단말기(10)를 이용하여 운영 서버(미도시 됨)에 접속하여 운영 서버와 신호를 주고 받을 수 있다. 운영 서버는 관리자 단말기 및 고객 단말기(10)에서 구동된 웹 브라우저를 통해 웹 페이지를 표시하고 웹 페이지에서 로그인을 한 후 운영 서버에 접속하도록 하거나, 관리자 단말기 및 고객 단말기(10)에 운영 서버에 접속 가능한 어플리케이션이 설치되어 구동될 수도 있다.
관리자 단말기 및 고객 단말기(10)는 각각 네트워크를 통하여 원격지의 서버나 단말기에 접속할 수 있는 컴퓨터로 구현될 수 있다. 여기서, 컴퓨터는 예를 들어, 웹 브라우저(WEB Browser)가 탑재된 노트북, 데스크탑(Desktop), 랩탑(Laptop) 등을 포함할 수 있다. 또한, 관리자 단말기 및 고객 단말기(10)는 각각 네트워크를 통해 원격지의 서버나 단말에 접속할 수 있는 단말 장치로 구현될 수 있다. 단말 장치는 예를 들어, 휴대성과 이동성이 보장되는 무선 통신 장치로서, PCS(Personal Communication System), GSM(Global System for Mobile communications), PDC(Personal Digital Cellular), PHS(Personal Handyphone System), PDA(Personal Digital Assistant), IMT(International Mobile Telecommunication)-2000, CDMA(Code Division Multiple Access)-2000, W-CDMA(W-Code Division Multiple Access), Wibro(Wireless Broadband Internet) 단말기, 스마트폰(smartphone), 스마트 패드(smartpad), 태블릿 PC(Tablet PC) 등과 같은 모든 종류의 핸드헬드(Handheld) 기반의 무선 통신 장치를 포함할 수 있다.
여기서, 네트워크는, 복수 개의 단말기 및 서버들과 같은 각각의 노드 상호 간에 정보 교환이 가능한 연결 구조를 의미하는 것으로, 이러한 네트워크의 일 예에는 3GPP(3rd Generation Partnership Project) 네트워크, LTE(Long Term Evolution) 네트워크, 5G 네트워크, WIMAX(World Interoperability for Microwave Access) 네트워크, 인터넷(Internet), LAN(Local Area Network), Wireless LAN(Wireless Local Area Network), WAN(Wide Area Network), PAN(Personal Area Network), 블루투스(Bluetooth) 네트워크, 위성 방송 네트워크, 아날로그 방송 네트워크, DMB(Digital Multimedia Broadcasting) 네트워크 등이 포함되나 이에 한정되지는 않는다.
몸체부(101)는 비상 데이터를 생성하여 운영 서버에 전송할 수 있고, 운영 서버는 전송된 비상 데이터를 관리자 단말기로 전송할 수 있다. 여기서, 비상 데이터는 흡입 청소부(102) 및 보조 청소부(103)에 의해 청소될 수 없는 감지체(115)에 의해 감지된 물체에 대한 종류 및 위치를 포함할 수 있다. 또한, 관리자는 관리자 단말기를 통해 비상 데이터를 확인할 수 있고, 비상 데이터에 대응되는 물체에 대한 조치를 취할 수 있다.
또한, 몸체부(101)는 목적지에 도달할 때 도착 신호를 생성하여 운영 서버에 전송할 수 있고, 운영 서버는 도착 신호를 고객 단말기(10)에 전송할 수 있다. 고객은 고객 단말기(10)를 통해 몸체부(101)에 의해 물품이 목적지에 도달하였다는 것을 인지할 수 있다. 고객은 목적지에서 몸체부(101)로부터 물품을 수령할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 로봇에 연결되는 고객 단말기에 적용되는 단말 하우징 및 단말 플레이트를 분리하여 도시하는 사시도이고, 도 7는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 로봇에 연결되는 고객 단말기에 단말 하우징 및 단말 플레이트를 적용하는 모습을 도시하는 도면들이며, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 로봇에 연결되는 고객 단말기에 적용된 단말 하우징 및 단말 플레이트의 동작 모습을 도시하는 도면들이다.
도 6 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 고객 단말기(10)는 단말 하우징(201) 및 단말 플레이트(202)와 결합되고, 단말 하우징(201) 및 단말 플레이트(202)를 이용하여, 리서치 데이터를 입력받을 수 있고 관리자 단말기에 전송되도록 운영 서버에 전송할 수 있다. 여기서, 리서치 데이터는 몸체부(101)를 통해 운반된 물품에 대한 고객의 만족도 등을 포함할 수 있다. 관리자는 리서치 데이터를 통해 물품의 운반에 대한 고객의 상황을 확인할 수 있다.
고객 단말기(10)는 스마트폰의 형태로 이루어지되, 고객 단말기(10)의 일면에 위치되고 리서치 데이터에 대한 리서치 항목(a) 및 리서치 항목(a)에 대응되는 점수를 입력할 수 있는 앤서 영역(b)을 디스플레이할 수 있는 디스플레이 장치 형태의 디스플레이부(11) 및 고객 단말기(10)의 일면에서 디스플레이부(11)로부터 이격되고 고객 단말기(10)의 제 1 종단 부분에 위치되는 카메라 또는 센서 형태의 디텍터부(12)를 포함할 수 있다. 여기서, 리서치 항목은 "물품의 상태 만족도", "물품의 운반 만족도", "몸체의 조작 용이성", 등의 형태로 이루어질 수 있고, 입력 영역은 1 내지 3 중 어느 하나의 값을 입력할 수 있도록 이루어질 수 있다. 여기서, 입력 영역은 3개로 이루어진 것으로 도시되어 있으나, 이에 한정되지 않고, 5개, 7개, 9개 등과 같이 3개 이상으로 이루어질 수 있다.
단말 하우징(201)은 고객 단말기(10)에 대응되는 형상으로 이루어지되, 고객 단말기(10)를 분리가능하도록 수용할 수 있다. 이러한 단말 하우징(201)에는 하우징 공간(210), 디스플레이 개구(201a) 및 배치 공간(201b)이 형성될 수 있다.
하우징 공간(210)은 단말 하우징(201)의 내부에서 고객 단말기(10)에 대응되는 형상으로 이루어지고, 양 종단면이 개방될 수 있다.
디스플레이 개구(201a)는 단말 하우징(201)의 상면에 형성되어 하우징 공간(210)에 연결될 수 있다. 고객 단말기(10)가 하우징 공간(210)에 위치될 때, 고객 단말기(10)의 디스플레이부(11) 및 디텍터부(12)는 디스플레이 개구(201a)에 대응하도록 위치될 수 있다.
배치 공간(201b)은 하우징 공간(210)의 바닥면에 고객 단말기(10)에 대응하도록 오목하게 형성될 수 있고, 디스플레이 개구(201a)에 대응하도록 위치될 수 있다. 고객 단말기(10)는 하우징 공간(210)에 위치되어 배치 공간(201b)에 삽입될 수 있고, 디스플레이부(11) 및 디텍터부(12)는 디스플레이 개구(201a)에 대응하도록 위치되어 디스플레이 개구(201a)를 통해 확인될 수 있다.
또한, 단말 하우징(201)은 무빙 가이드(211) 및 보조 스토퍼(213)를 포함할 수 있다.
무빙 가이드(211)는 복수 개로 이루어지되, 단말 하우징(201)의 양측면의 각각에 일 방향(A)을 따라 상호 간에 이격되도록 위치될 수 있다. 고객 단말기(10)가 하우징 공간(210)에 위치된 상태에서, 무빙 가이드(211)는 고객 단말기(10)의 상측에 위치되고 하우징 공간(210)의 상면으로부터 이격되도록 위치될 수 있다.
또한, 무빙 가이드(211)는 무빙 동력체(211a) 및 무빙 전달체(211b)를 포함할 수 있다.
무빙 동력체(211a)는 모터의 형태로 이루어지되, 단말 하우징(201)의 외부 측면에 위치될 수 있다.
무빙 전달체(211b)는 피니언(pinion) 기어의 형태로 이루어지되, 하우징 공간(210)의 내부 측면에서 무빙 동력체(211a)에 대응하도록 위치되어 무빙 동력체(211a)에 연결될 수 있다. 여기서, 무빙 전달체(211b)는 무빙 동력체(211a)에 의해 회전될 수 있다.
보조 스토퍼(213)는 직사각 판 형상으로 이루어지되, 하우징 공간(210)에서 하우징 공간(210)의 제 1 종단면 및 무빙 가이드(211)의 근처에 위치되고, 하우징 공간(210)의 내측면에 힌지 연결될 수 있다. 여기서, 보조 스토퍼(213)의 제 1 종단 부분은 하우징 공간(210)의 제 1 종단면과 마주하도록 위치된 무빙 전달체(211b)에 인접하도록 하우징 공간(210)의 내측면에 힌지 연결될 수 있고, 보조 스토퍼(213)의 제 1 종단 부분의 반대편인 제 2 종단은 배치 공간(201b)에 접촉되거나 배치 공간(201b)로부터 이격될 수 있다.
한편, 고객 단말기(10)는 보조 스토퍼(213)로 인해 하우징 공간(210)의 제 1 종단면의 반대편인 제 2 종단면을 통해 하우징 공간(210)에 삽입되거나 하우징 공간(210)으로부터 분리될 수 있다.
또한, 보조 스토퍼(213)의 제 1 종단 부분의 하면에는 스토퍼 돌기(213a)가 형성될 수 있고, 스토퍼 돌기(213a)는 고무 등과 같은 탄성 재료로 제조될 수 있다.
고객 단말기(10)가 하우징 공간(210)에 위치되지 않을 때, 보조 스토퍼(213)는 기울어져, 보조 스토퍼(213)의 제 2 종단은 배치 공간(201b)에 접촉되고, 보조 스토퍼(213)의 제 1 종단 부분보다 하측에 위치될 수 있다(도 7(a) 참조).
한편, 고객 단말기(10)가 하우징 공간(210)의 제 2 종단면(도 7의 하우징 공간(210)에서 좌측 부분)을 통해 하우징 공간(210)에 점점 삽입될 때, 보조 스토퍼(213)는 고객 단말기(10)에 접촉되어 회동되고, 보조 스토퍼(213)의 제 2 종단은 배치 공간(201b)으로부터 점점 이격될 수 있다. 또한, 고객 단말기(10)의 디스플레이부(11)가 단말 하우징(201)의 디스플레이 개구(201a)에 대응하도록 위치될 때, 보조 스토퍼(213)의 스토퍼 돌기(213a)는 고객 단말기(10)의 제 1 종단 부분의 일면에 위치될 수 있다. 여기서, 보조 스토퍼(213)는 기울어져, 보조 스토퍼(213)의 제 2 종단은 스토퍼 돌기(213a)에 의해 보조 스토퍼(213)의 제 1 종단보다 상측에 위치될 수 있다(도 7(b) 참조). 또한, 보조 스토퍼(213)는 단말 플레이트(202)의 제 1 종단면과 마주하도록 위치될 수 있다.
단말 플레이트(202)는 디스플레이 개구(201a)에 대응되는 판 형상으로 이루어질 수 있다. 여기서, 단말 플레이트(202)는 하우징 공간(210)에 삽입되어 무빙 가이드(211)와 맞물릴 수 있고, 무빙 가이드(211)에 의해 이동가능하다. 단말 플레이트(202)에는 리서치 개구(202a) 및 앤서 개구(202b)가 형성될 수 있다.
리서치 개구(202a)는 리서치 데이터를 위하여 고객 단말기(10)의 디스플레이부(11)에 디스플레이되는 하나의 리서치 항목(a)에 대응되는 크기로 단말 플레이트(202)에 형성될 수 있다.
앤서 개구(202b)는 리서치 데이터의 입력을 위하여 고객 단말기(10)의 디스플레이부(11)에 디스플레이되는 앤서 영역(b)에 대응되는 크기로 단말 플레이트(202)에 형성될 수 있다. 여기서, 앤서 개구(202b)는 리서치 개구(202a)와 조합하여 일 방향(A)과 직교하는 방향을 따라 동일 직선을 형성하도록 단말 플레이트(202)에 위치될 수 있고, 앤서 영역(b)에 대응하여 복수 개로 형성될 수 있다.
또한, 단말 플레이트(202)의 하면의 제 1 종단 부분(도 6의 단말 플레이트(202)에서 상단 부분 참조)에는 디텍터 마크(220)가 형성될 수 있다. 여기서, 디텍터 마크(220)는 QR 코드, 바 코드 등의 형태로 이루어질 수 있다.
단말 플레이트(202)가 하우징 공간(210)에 수용된 상태에서, 디텍터 마크(220)는 하우징 공간(210)에 수용된 고객 단말기(10)의 디텍터부(12)에 대응하도록 위치될 수 있다. 여기서, 디텍터부(12)는 디텍터 마크(220)를 검출하여, 디스플레이부(11)는 디텍터 마크(220)에 대응되는 리서치 데이터의 입력을 위한 복수 개의 리서치 항목(a)들 및 리서치 항목(a)들의 각각에 대응되는 앤서치 영역(b)을 디스플레이할 수 있다. 또한, 디스플레이부(11)의 제 1 종단 부분에 디스플레이되는 하나의 리서치 항목(a) 및 하나의 리서치 항목(a)에 대응되는 앤서 영역(b)은 리서치 개구(202a) 및 앤서 개구(202b)를 통해 확인될 수 있다.
또한, 단말 플레이트(202)는 무빙 보조체(221)를 포함할 수 있다.
무빙 보조체(221)는 한 쌍으로 이루어지되, 단말 플레이트(202)의 양측에서 일 방향(A)을 따라 위치될 수 있다. 여기서, 무빙 보조체(221)는 래크(rack) 기어의 형태로 이루어질 수 있다. 단말 플레이트(202)가 하우징 공간(210)에 삽입될 때, 무빙 보조체(221)는 무빙 가이드(211)의 무빙 전달체(211b)의 상측에 위치되고 무빙 전달체(211b)와 맞물릴 수 있다. 여기서, 무빙 보조체(221)와 무빙 전달체(211b)는 래크 기어와 피니언 기어의 결합 방식으로 맞물릴 수 있다. 무빙 동력체(211a)가 무빙 전달체(211b)를 회전시킬 때, 무빙 전달체(211b)는 무빙 보조체(221)를 이동시켜 단말 플레이트(202)를 이동시킬 수 있다.
한편, 앞서 언급된 바와 같이, 고객 단말기(10)의 디스플레이부(11)가 단말 하우징(201)의 디스플레이 개구(201a)에 대응하도록 위치되고, 보조 스토퍼(213)의 제 2 종단이 스토퍼 돌기(213a)에 의해 보조 스토퍼(213)의 제 1 종단보다 상측에 위치되도록, 보조 스토퍼(213)는 기울어질 수 있다. 여기서, 단말 플레이트(202)는 하우징 공간(210)에 위치되고 고객 단말기(10)의 상측에 위치된 상태에서, 보조 스토퍼(213)에 의해 하우징 공간(210)의 제 1 종단면을 향하는 이동을 제한받을 수 있다. 즉, 고객 단말기(10)가 단말 하우징(201)의 하우징 공간(210)에 수용된 상태에서, 단말 플레이트(202)는 하우징 공간(210)의 제 1 종단면을 통과할 수 없고, 하우징 공간(210)의 제 2 종단면을 통과할 수 있다.
상기와 같은 단말 하우징(201) 및 단말 플레이트(202)는 고객 단말기(10)에 적용되어 다음과 같이 동작될 수 있다.
우선, 단말 플레이트(202)가 하우징 공간(210)에 삽입되어 수용될 수 있다. 여기서, 단말 플레이트(202)가 디스플레이 개구(201a)에 대응하도록 위치될 수 있고, 단말 플레이트(202)의 무빙 보조체(221)는 무빙 가이드(211)의 무빙 전달체(211b)와 맞물릴 수 있다(도 7(a) 및 도 7(b) 참조).
이어서, 고객 단말기(10)는 단말 하우징(201)의 하우징 공간(210)에 삽입되어 수용될 수 있다(도 7(b) 참조). 여기서, 고객 단말기(10)는 배치 공간(201b)에 삽입되어 단말 플레이트(202)의 하측에 위치되고, 보조 스토퍼(213)는 기울어져, 보조 스토퍼(213)의 제 2 종단은 보조 스토퍼(213)의 제 1 종단보다 상측에 위치될 수 있다. 또한, 고객 단말기(10)의 디스플레이부(11) 및 디텍터부(12)는 디스플레이 개구(201a)에 대응되도록 위치될 수 있다.
상기와 같은 상태에서, 단말 플레이트(202)의 디텍터 마크(220)는 고객 단말기(10)의 디텍터부(12)에 대응하도록 위치될 수 있다. 여기서, 디텍터부(12)는 디텍터 마크(220)를 검출하고, 디스플레이부(11)는 디텍터 마크(220)에 대응되는 리서치 데이터의 입력을 위한 복수 개의 러시치 항목(a)들 및 리서치 항목(a)들의 각각에 대응되는 앤서 영역(b)을 디스플레이할 수 있다. 또한, 단말 플레이트(202)의 리서치 개구(202a) 및 앤서 개구(202b)는 각각 디스플레이부(11)의 제 1 종단 부분(도 8의 상측 부분)에 디스플레이된 하나의 리서치 항목(a) 및 하나의 리서치 항목(a)에 대응되는 앤서 영역(b)에 대응하도록 위치될 수 있다(도 8(a) 참조). 여기서, 고객 단말기(10)는 리서치 개구(202a)에 대응되는 리서치 항목(a)을 음성으로 발생시킬 수 있다. 즉, 고객은 리서치 개구(202a) 및 앤서 개구(202b)를 통해 입력해야 할 리서치 항목(a) 및 앤서 영역(b)을 용이하게 인지할 수 있다.
또한, 고객은 앤서 개구(202b)를 통해 디스플레이부(11)에 디스플레이된 앤서 영역(b)을 터치할 수 있다. 여기서, 디스플레이부(11)는 터치된 앤서 영역(b)에 대응하도록 터치 마크(c)를 디스플레이할 수 있고, 터치 마크(c)가 디스플레이된 앤서 영역(b)에 대응하는 응답값이 리서치 항목(a)에 대하여 고객 단말기(10)에 입력될 수 있다. 고객 단말기(10)는 동작 신호를 생성하여 단말 하우징(201)에 전송할 수 있다. 또한, 단말 하우징(201)에서 무빙 가이드(211)의 동작이 이루어질 수 있다. 무빙 가이드(211)의 무빙 동력체(211a)는 무빙 전달체(211b)를 회전시켜, 무빙 전달체(211b)는 무빙 보조체(221)를 디스플레이부(11)의 제 1 종단 부분의 반대편인 제 2 종단 부분(도 8의 하측 부분)을 향하도록 이동시킬 수 있다. 즉, 디텍터 마크(220)는 디텍터부(12)로부터 멀어지도록 무빙될 수 있다. 이로 인해, 단말 플레이트(202)의 리서치 개구(202a) 및 앤서 개구(202b)는 디스플레이부(11)에서 디스플레이된 다른 리서치 항목(a) 및 다른 리서치 항목(a)에 따른 앤서 영역(b)에 대응하도록 위치될 수 있고, 단말 플레이트(202)의 일부는 하우징 공간(210)으로부터 돌출되도록 위치될 수 있다(도 8(b) 참조).
상기와 같이 고객은 앤서 개구(202b)를 통해 디스플레이부(11)에 디스플레이된 리서치 항목(a)들에 대한 앤서 영역(b)을 선택적으로 하나씩 터치하여 리서치 데이터를 입력할 수 있다.
도 8(b)에 도시된 바와 같이, 단말 플레이트(202)가 무빙 가이드(211)에 의해 계속해서 이동되어, 고객은 디스플레이부(11)에 디스플레이된 리서치 항목(a)들 중 마지막 리서치 항목(a)에 대한 앤서 영역(b)을 터치할 수 있다. 고객이 마지막 리서치 항목(a)에 대한 앤서 영역(b)을 선택하도록 디스플레이부(11)를 터치할 때, 고객 단말기(10)는 리서치 항목(a)들 및 리서치 항목(a)들에 대응되고 선택된 앤서 영역(b)에 대응하는 응답값을 포함하는 리서치 데이터를 생성할 수 있다. 또한, 디스플레이부(11)는 리서치 데이터의 입력을 위한 다른 내용의 복수 개의 리서치 항목(a)들 및 리서치 항목(a)들의 각각에 대응되는 앤서 영역(b)을 디스플레이할 수 있다.
상기와 같은 상태에서 고객 단말기(10)는 복원 신호를 생성하여 단말 하우징(201)에 전송할 수 있다. 또한, 단말 하우징(201)에서 무빙 가이드(211)의 동작이 이루어질 수 있다. 무빙 가이드(211)의 무빙 동력체(211a)는 무빙 전달체(211b)를 회전시켜, 무빙 전달체(211b)는 무빙 보조체(221)를 디스플레이부(11)의 제 1 종단 부분(도 8의 상측 부분)을 향하도록 이동시킬 수 있다. 여기서, 디텍터 마크(220)는 디텍터부(12)에 근접하도록 이동될 수 있다. 디텍터 마크(220)가 디텍터부(12)에 대응하도록 위치되고, 디텍터부(12)가 디텍터 마크(220)를 검출할 때, 고객 단말기(10)는 정지 신호를 생성하여 단말 하우징(201)에 전송하고, 무빙 가이드(211)는 정지될 수 있다. 또한, 단말 플레이트(202)는 보조 스토퍼(213)에 의해 하우징 공간(210)의 제 1 종단면을 통과하도록 이동되지 않을 수 있다. 여기서, 단말 플레이트(202)의 리서치 개구(202a) 및 앤서 개구(202b)는 다시금 디스플레이부(11)의 제 1 종단 부분에 디스플레이된 하나의 리서치 항목(a) 및 하나의 리서치 항목(a)에 대응되는 앤서 영역(b)에 대응하도록 위치될 수 있다(도 8(a) 참조). 즉, 단말 하우징(201) 및 단말 플레이트(202)는 다른 내용의 복수 개의 리서치 항목(a)들 및 리서치 항목(a)들의 각각에 대응되는 앤서 영역(b)을 확인하면서 리서치 데이터를 입력하는 데에 이용될 수 있다.
본 실시예의 자율 주행 로봇(100)에 연결된 고객 단말기(10)에 단말 하우징(201) 및 단말 플레이트(202)를 적용한 상태에서, 고객 단말기(10)를 통해 리서치 데이터를 입력받을 수 있다. 고객 단말기(10)의 디스플레이부(11)에 디스플레이되는 리서치 데이터의 입력을 위한 리서치 항목(a)들 및 리서치 항목(a)들에 대응되는 앤서 영역(b)은 하나의 리서치 항목(a)에 대하여 단말 플레이트(202)에 의해 물리적으로 식별될 수 있다. 이로 인해, 고객 단말기(10)의 디스플레이부(11)에 디스플레이되는 리서치 항목(a)에 대하여 앤서 영역(b)에 대응되는 응답값이 보다 정확하게 입력될 수 있어, 고객은 보다 용이하면서도 정확하게 고객 단말기(10)에 리서치 데이터를 입력할 수 있다.
이상, 본 발명의 기술적 사상을 바람직한 실시예를 들어 상세하게 설명하였으나, 본 발명의 기술적 사상은 상기 실시예들에 한정되지 않고, 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 당 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 여러 가지 변형 및 변경이 가능하다.
100: 자율 주행 로봇
101: 몸체부
102: 흡입 청소부
103: 보조 청소부

Claims (10)

  1. 지면에서 제 1 면 및 제 1 면의 반대편인 제 2 면에 대응하도록 주행 방향을 따라 자율 주행 가능한 몸체부;
    몸체부의 하면 일부에서 몸체부의 제 1 면에 대응하도록 위치되고, 공기를 흡입할 수 있는 흡입 청소부; 및
    몸체부의 하면 일부에서 몸체부의 제 2 면에 대응하도록 위치되며, 지면에 물을 공급하여 지면을 세척하고, 지면의 물을 수집하여 흡입할 수 있는 보조 청소부를 포함하되,
    몸체부는 출발지와 도착지 사이의 지면에서 자율 주행하고, 물품을 출발지로부터 도착지까지 운반하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    몸체부의 제 1 면에는 복수 개의 배치 공간이 오목하게 형성되고,
    몸체부는,
    배치 공간에 대응되는 형상으로 이루어지되, 상면에 수용 공간이 오목하게 형성되고, 배치 공간에 삽입되거나 배치 공간으로부터 분리될 수 있는 적어도 하나의 수납체;
    터치스크린의 형태로 이루어지되, 몸체부의 상부에 위치되고, 몸체부의 자율 주행을 제어하도록 조작되는 컨트롤러; 및
    몸체부의 제 1 면에 위치되어 사람 및 물체를 감지할 수 있는 감지체를 포함하되,
    물품이 출발지에서 정지된 상태의 몸체부에 위치되고, 컨트롤러가 조작된 이후에, 몸체부는 출발지로부터 목적지까지 자율 주행하고, 감지체는 지면의 사람 및 물체를 감지하고 감지된 물체의 위치에 대응하는 위치 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇.
  3. 제2항에 있어서,
    몸체부는 감지체에 의해 감지된 사람 및 물체를 피하여 출발지로부터 목적지까지 자율 주행하고,
    몸체부가 목적지에 도달할 때, 몸체부는 알람음을 발생시키며,
    몸체부는 위치 데이터에 대응되는 물체를 경유하여 목적지로부터 출발지까지 자율 주행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇.
  4. 제1항에 있어서, 흡입 청소부는,
    몸체부의 하면에서 몸체부의 제 1 면에 인접하도록 상호 간에 이격되어 위치되고, 회전가능한 한 쌍의 청소 브러시;
    몸체부의 하면에서 청소 브러시로부터 이격되면서 보조 청소부에 인접하도록 위치되고 내부에는 저장 공간이 형성된 청소 저장체; 및
    청소 브러시와 청소 저장체 사이의 몸체부의 하면에 위치되고 청소 저장체에 연결되며, 공기를 이물질과 함께 흡입하여 청소 저장체의 내부로 유도할 수 있는 청소 구동체를 포함하되,
    몸체부가 지면에 위치된 상태에서, 청소 브러시는 지면에 접촉되고,
    몸체부가 자율 주행할 때, 청소 브러시는 회전되고, 청소 구동체는 공기를 이물질과 함께 흡입하여 청소 저장체의 내부로 유도하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇.
  5. 제1항에 있어서, 보조 청소부는,
    몸체부의 하면에서 몸체부의 제 2 면에 대응하도록 위치되고, 하면에 장착 공간이 오목하게 형성된 베이스부;
    원형 롤러 형상으로 이루어지되, 주행 방향과 직교하는 방향으로 장착 공간에 회전가능하도록 위치된 회전 몸체부;
    몸체부의 제 2 면에 대응되면서 베이스부에 인접하도록 몸체부의 하면에서 회전 몸체부로부터 이격되면서 회전 몸체부와 평행하도록 위치되고, 상하 방향으로 이동하여 지면에 접촉되거나 지면으로부터 이격될 수 있는 수집 유도부;
    회전 몸체부 및 수집 유도부로부터 이격되도록 장착 공간에 대응되도록 위치되고, 물을 흡입하여 저장할 수 있는 흡입부; 및
    몸체부의 제 1 면에 대응되면서 회전 몸체부에 인접하도록 장착 공간에 대응하도록 위치되고, 물을 저장하고 지면으로 배출할 수 있는 공급 유도부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇.
  6. 제5항에 있어서,
    수집 유도부는,
    판 형상으로 이루어지되, 회전 몸체부로부터 이격되어 회전 몸체부와 평행하도록 위치되고, 몸체부의 하면과 지면 사이에 위치되는 유도 몸체; 및
    서보 모터의 형태로 이루어지되, 회전 몸체부와 유도 몸체 사이의 장착 공간에 위치되고, 유도 몸체에 연결되며, 유도 몸체를 상하 방향으로 이동시켜 지면에 접촉시키거나, 지면으로부터 이격시키는 유도 구동체를 포함하고,
    흡입부는,
    노즐 및 펌프의 조합으로 이루어지되, 회전 몸체부 및 수집 유도부로부터 이격되도록 장착 공간에 대응하도록 위치되고, 물을 흡입할 수 있는 흡입 몸체; 및
    흡입 몸체의 상측에 위치되어 흡입 몸체에 연결되고, 몸체부의 내부에 위치되며, 흡입 몸체에 흡입된 물이 유도되어 저장되는 흡입 저장체를 포함하며,
    공급 유도부는,
    회전 몸체부에 인접하도록 몸체부의 제 1 면에 대응되면서 장착 공간에 위치되고, 내부에 물이 저장되며, 하부에는 회전 몸체부에 인접하도록 복수 개의 공급 개구들이 형성된 공급 몸체;
    공급 몸체의 상측에 위치되어 공급 몸체에 연결되고, 몸체부의 내부에 위치되며, 내부에 물이 저장되는 공급 저장체;
    판 형상으로 이루어지되, 회전 몸체부를 따라 공급 몸체에 위치되고, 제 1 측단이 회전 몸체부에 접촉되고, 제 1 측단의 반대편인 제 2 측단 부분이 공급 몸체의 내부에 위치되는 저장 유도체; 및
    공급 몸체의 내부에서 공급 개구에 대응하도록 위치되고, 물에 포함된 이물질을 여과시킬 수 있는 저장 여과체를 포함하고,
    몸체부가 자율 주행할 때, 공급 몸체는 공급 저장체의 물을 흡입하여 공급 몸체의 내부로 유도하고, 물은 공급 개구를 통해 지면으로 유도되며, 회전 몸체부는 지면에서 회전되면서 지면에 낙하된 물을 흡수하고 물에 포함된 이물질은 회전 몸체부의 외주면에 부착되어 지면을 청소하며,
    수집 유도부에서 유도 구동체는 유도 몸체를 지면에 접촉시키고, 유도 몸체는 회전 몸체부와 지면의 접촉된 지점을 향하도록 이동되면서 지면의 물을 긁어서 유도 몸체와 회전 몸체부 사이의 지면에 위치되도록 수집하며, 흡입 몸체는 유도 몸체와 회전 몸체부 사이의 지면에 위치된 물을 흡입하여 흡입 저장체의 내부에 저장하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇.
  7. 제1항에 있어서,
    몸체부, 관리자 단말기 및 고객 단말기는 네트워크를 통해 운영 서버에 연결되고,
    몸체부가 목적지에 도달할 때 도착 신호를 생성하여 운영 서버에 전송하고, 운영 서버는 도착 신호를 고객 단말기에 전송하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇.
  8. 제7항에 있어서,
    고객 단말기는 리서치 데이터를 입력받아 운영 서버에 전송하고, 운영 서버는 전송받은 리서치 데이터를 관리자 단말기에 전송하며,
    고객 단말기는,
    고객 단말기의 일면에 위치되고 리서치 데이터에 대한 리서치 항목 및 리서치 항목에 대응되는 응답값을 입력할 수 있는 앤서 영역을 디스플레이할 수 있는 디스플레이 장치 형태의 디스플레이부; 및
    고객 단말기의 일면에서 디스플레이부로부터 이격되고 고객 단말기의 제 1 종단 부분에 위치되는 카메라 또는 센서 형태의 디텍터부를 포함하고,
    자율 주행 로봇은,
    내부에는 양 종단면이 개방되고 고객 단말기에 대응되는 형상을 갖고 고객 단말기가 삽입될 수 있는 하우징 공간이 형성되고, 상면에는 하우징 공간에 연결되는 디스플레이 개구가 형성되며, 하우징 공간의 바닥면에는 고객 단말기에 대응하도록 오목하게 배치 공간이 형성되고, 양측면의 각각에 일 방향을 따라 상호 간에 이격되도록 위치되는 복수 개의 무빙 가이드를 포함하는 단말 하우징; 및
    판 형상으로 이루어지되, 리서치 개구 및 앤서 개구가 형성되며, 양측에 일 방향을 따라 위치되고 래크 기어의 형태로 이루어지며 무빙 가이드와 맞물릴 수 있는 한 쌍의 무빙 보조체를 포함하는 단말 플레이트를 더 포함하며,
    무빙 가이드는,
    단말 하우징의 측면에 위치되는 모터 형태의 무빙 동력체; 및
    하우징 공간에서 무빙 동력체에 대응하도록 위치되어 무빙 동력체에 연결되고 무빙 동력체에 의해 회전될 수 있으며 무빙 보조체와 맞물릴 수 있는 피니언 기어 형태의 무빙 전달체를 포함하고,
    단말 플레이트가 하우징 공간에 삽입되어 위치되어, 무빙 보조체와 무빙 가이드의 무빙 전달체는 맞물리며,
    고객 단말기는 하우징 공간에 위치되고 배치 공간에 삽입되며, 디스플레이부 및 디텍터부는 디스플레이 개구에 대응하도록 위치되고, 단말 플레이트의 하측에 위치되며,
    무빙 가이드의 무빙 동력체가 무빙 전달체를 회전시킬 때, 무빙 보조체는 이동되어 단말 플레이트는 하우징 공간에서 이동하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇.
  9. 제8항에 있어서,
    단말 플레이트의 하면의 제 1 종단 부분에는 디텍터 마크가 형성되고,
    단말 플레이트가 디스플레이 개구에 대응하도록 위치되고 하우징 공간에 위치된 고객 단말기의 상측에 위치되어, 디텍터 마크가 디텍터부에 대응하도록 위치되고 디텍터부에 의해 검출될 때, 디스플레이부는 디텍터 마크에 대응되는 복수 개의 리서치 항목들 및 리서치 항목들의 각각에 대응되는 앤서 영역을 디스플레이하고, 단말 플레이트의 리서치 개구 및 앤서 개구는 각각 디스플레이부의 제 1 종단 부분에 디스플레이된 하나의 리서치 항목 및 하나의 리서치 항목에 대응되는 앤서 영역에 대응하도록 위치되며,
    고객이 앤서 개구를 통해 디스플레이부에 디스플레이된 앤서 영역을 터치할 때, 디스플레이부는 터치된 앤서 영역에 대응하도록 터치 마크를 디스플레이하며, 고객 단말기는 동작 신호를 생성하여 단말 하우징에 전송하고, 무빙 동력체는 무빙 전달체를 회전시키고, 무빙 보조체는 디스플레이부의 제 1 종단 부분의 반대편인 제 2 종단 부분을 향하도록 이동되고, 리서치 개구 및 앤서 개구는 디스플레이부에 디스플레이된 다른 리서치 항목 및 다른 리서치 항목에 대응되는 앤서 영역에 대응하도록 위치되고, 단말 플레이트의 일부는 하우징 공간으로부터 돌출되도록 위치되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇.
  10. 제8항에 있어서, 단말 하우징은,
    하우징 공간에서 무빙 가이드 및 하우징 공간의 제 1 종단면 근처에 위치되고 하우징 공간의 내측면에 힌지 연결되는 직사각 판 형상의 보조 스토퍼를 더 포함하되,
    보조 스토퍼의 제 1 종단 부분은 하우징 공간의 제 1 종단면과 마주하도록 위치된 무빙 전달체에 인접하도록 하우징 공간의 내측면에 힌지 연결되고, 보조 스토퍼의 제 1 종단 부분의 반대편인 제 2 종단은 배치 공간에 접촉되거나 배치 공간으로부터 이격되며, 보조 스토퍼의 제 1 종단 부분의 하면에는 고무로 제조된 스토퍼 돌기가 형성되며,
    단말 플레이트가 하우징 공간에 위치되고 고객 단말기가 하우징 공간에 위치되지 않을 때, 보조 스토퍼의 제 2 종단은 배치 공간에 접촉되고 보조 스토퍼의 제 1 종단 부분보다 하측에 위치되며,
    고객 단말기가 하우징 공간의 제 2 종단면을 통해 하우징 공간에 점점 삽입될 때, 보조 스토퍼는 고객 단말기에 접촉되어 회동되고, 보조 스토퍼의 제 2 종단은 배치 공간으로부터 점점 이격되며,
    고객 단말기의 디스플레이부가 단말 하우징의 디스플레이 개구에 대응하도록 위치될 때, 보조 스토퍼의 스토퍼 돌기는 고객 단말기의 제 1 종단 부분의 일면에 위치되고, 보조 스토퍼의 제 2 종단이 보조 스토퍼의 제 1 종단보다 상측에 위치되어, 보조 스토퍼가 단말 플레이트의 제 1 종단면과 마주하도록 기울어지는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇.
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