KR20240013250A - 노이즈 플로어 추정값의 결정 방법, 타겟 탐지 방법 및 장치, 전자 장비 - Google Patents

노이즈 플로어 추정값의 결정 방법, 타겟 탐지 방법 및 장치, 전자 장비 Download PDF

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란 탕
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칼테라 세미컨덕터 테크놀로지 (상하이) 컴퍼니 리미티드
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Abstract

본 공개의 실시예는 노이즈 플로어 추정값의 결정 방법, 타겟 탐지 방법 및 장치, 전자 장비를 제공하며, 선형 주파수 변조 연속파에 대응하는 2차원 푸리에 데이터 평면을 취득하는 것을 통하여, 2차원 푸리에 데이터 평면은 거리 차원과 도플러 차원을 포함하고, 거리 차원은 여러 개의 거리 게이트를 포함하며; 각 거리 게이트에 대하여 거리 게이트가 도플러 차원을 따른 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 의하여 노이즈 플로어 추정값을 결정한다. 본 공개의 실시예가 제공하는 기술 방안은 각 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값을 결정함으로써 노이즈 플로어 추정값을 결정하는 효율성과 정확도를 향상시킨다.

Description

노이즈 플로어 추정값의 결정 방법, 타겟 탐지 방법 및 장치, 전자 장비
본 공개의 실시예는 주파수 변조 연속파 레이더 신호 기술 분야에 관한 것이나 이에 제한되지 않으며, 특히 노이즈 플로어 추정값의 결정 방법, 타겟 탐지 방법 및 장치, 전자 장비에 관한 것이다.
본 출원은 2022년 2월 22일 중국 특허청에 제출되어 출원 번호가 202210162853.X이고, 발명 명칭이 "노이즈 플로어 추정값의 결정 방법, 장치, 전자 장비 및 저장 매체"의 중국 특허 출원의 우선권 및 2022년 2월 18일 중국 특허청에 제출되어 출원 번호가 202210153294.6이고, 발명 명칭이 "노이즈 플로어 추정값의 결정 방법, 장치, 전자 장비및 저장 매체"의 중국 특허 출원의 우선권을 주장하며, 이의 전체 내용은 인용을 통하여 본 발명에 포함되어 있다.
주파수 변조 연속파 레이더란, 발사 주파수가 특정 신호에 의하여 변조되는 연속파 레이더를 말하며, 그 기술 경험이 비교적 풍부하고, 필요한 발사 전력의 파고값이 비교적 낮으며, 변조가 용이하고, 원가가 낮으며, 신호 처리가 간단하여 자동차 레이더에서 흔히 사용하는 레이더 체제이다. 레이더 시스템에서 송신기는 연속적으로 여러 개의 선형 주파수 변조 연속파(Linear Frequency Modulation Continuous Wave, LFMCW)를 발사하고, 수신기는 수신한 LFMCW 반사 신호를 하향 변환 처리하여 기저 대역 신호를 취득한 후 2차원(2 Dimension, 2D)의 고속 푸리에 변환(Fast Fourier Transform, FFT)을 수행한다. 여기에서, 제1 차원은 각 LFMCW 펄스 내의 FFT, 즉 거리 차원 FFT이며; 제2 차원은 모든 펄스의 FFT 스펙트럼 내의 동일한 스펙트럼선 위치의 값을 체크 아웃하고, 다시 FFT 연산, 즉 도플러 차원 FFT를 한 번 더 수행한다.
일반적으로 2D FFT 평면을 통하여 타겟을 탐지할 때, 일반적으로 일정 오경보율(Constant False Alarm Rate, CFAR) 알고리즘을 사용하여 타겟을 탐지하며, 즉 임계값을 계산해야 한다. 2D FFT 평면 내의 각 탐지하고자 하는 포인트에 대하여, 탐지하고자 하는 포인트가 있는 좌표를 중심으로 하나의 직사각형 영역을 결정해야 하며, 직사각형 영역 내의 가장 높은 포인트, 즉 에너지 값이 가장 큰 포인트를 제거하고, 나머지 포인트에 대응하는 에너지 값의 평균값을 계산하며, 그 평균값을 임계값으로 한다. 임계값을 결정한 후, 전력값이 임계값보다 큰 탐지하고자 하는 포인트의 좌표를 타겟 위치로 결정한다.
그러나 상술한 방법은 직사각형 영역 내의 2D FFT 에너지로만 타겟 위치를 결정하며, 직사각형 영역 내의 타겟이 너무 많으면 직사각형 영역 내의 총 에너지 값이 높아져 결정된 임계값, 즉 노이즈 플로어 추정값이 높아질 수 있으며; 직사각형 영역 내의 타겟이 너무 적거나 또는 직사각형 영역 내에 타겟이 없는 경우 직사각형 영역 내의 총 에너지 값이 낮아 결정된 임계값, 즉 노이즈 플로어 추정값이 낮을 수 있다. 다시 말하면, 상술한 방법으로 결정된 노이즈 플로어 추정값의 정확도가 낮다.
아래는 본 공개된 주제에 대하여 간략히 설명하도록 한다. 본 요약은 청구범위의 보호 범위를 제한하기 위한 것이 아니다.
본 공개의 실시예는 노이즈 플로어 추정값의 결정 방법, 타겟 탐지 방법 및 장치, 전자 장비를 제공하며, 각 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값을 결정하여 결정된 노이즈 플로어 추정값의 정확도를 효과적으로 향상시킬 수 있다.
제1 방면으로, 본 공개의 실시예는 노이즈 플로어 추정값의 결정 방법을 제공하며, 상기 노이즈 플로어 추정값의 결정 방법에는
선형 주파수 변조 연속파에 대응하는 2차원 푸리에 데이터 평면을 취득하는 것이 포함되며, 상기 2차원 푸리에 데이터 평면은 거리 차원과 도플러 차원을 포함하며; 상기 거리 차원은 여러 개의 거리 게이트를 포함한다.
거리 게이트에 대하여 상기 거리 게이트가 상기 도플러 차원을 따른 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 의하여 노이즈 플로어 추정값을 결정한다.
선택적으로, 상기 거리 게이트가 상기 도플러 차원을 따른 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 의하여 노이즈 플로어 추정값을 결정하는 것에는,
상기 2차원 푸리에 데이터 평면에서 상기 거리 게이트가 상기 도플러 차원을 따른 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 취득하는 것이 포함된다.
상기 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 히스토그램의 방법으로 통계하며, 히스토그램 통계 결과에 의하여 노이즈 플로어 추정값을 결정한다.
선택적으로, 상기 거리 게이트가 상기 도플러 차원을 따른 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 의하여 노이즈 플로어 추정값을 결정하는 것에는,
상기 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 대응하는 데이터 범위에 의하여 여러 개의 사전 설정 구간을 구분하고, 여러 개의 사전 설정 구간은 각 사전 설정 구간에 대응하는 데이터 범위에 의하여 체증하거나 체감하는 순서로 배열되며;
상기 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 여러 개의 사전 설정 구간에 구분하여 각 사전 설정 구간 중의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터의 양을 취득하며;
2차원 푸리에 변환 에너지 데이터의 양이 가장 많은 구간 또는 상기 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터 중의 중위수가 있는 구간을 타겟 사전 설정 구간으로 결정하며;
상기 타겟 사전 설정 구간에서 노이즈 플로어 추정값을 결정하는 것이 포함된다.
선택적으로, 상기 여러 개의 사전 설정 구간이 비균일하게 분포되어 있다.
선택적으로, 상기 타겟 사전 설정 구간에서 노이즈 플로어 추정값을 결정하는 것에는,
상기 타겟 사전 설정 구간 중의 어느 하나의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 상기 노이즈 플로어 추정값으로 하며;
상기 타겟 사전 설정 구간 내의 모든 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터의 평균값을 노이즈 플로어 추정값으로 하며;
상기 타겟 사전 설정 구간 내의 모든 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터의 중위수를 노이즈 플로어 추정값으로 하는 것 중 어느 하나가 포함된다.
선택적으로, 상기 방법에는 또한,
상기 2차원 푸리에 데이터 평면 중의 모든 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값을 출력하는 것이 포함된다.
제2 방면으로, 본 공개의 실시예는 노이즈 플로어 추정값에 기반한 타겟 탐지 방법을 제공하며, 상기 노이즈 플로어 추정값에 기반한 타겟 탐지 방법에는,
선형 주파수 변조 연속파에 대응하는 2차원 푸리에 데이터 평면 중의 각 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값을 취득하며;
일 거리 게이트에 대하여 상기 노이즈 플로어 추정값보다 큰 상기 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터로 결정하며;
상기 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 의하여 상기 타겟의 탐지 결과를 결정하는 것이 포함된다.
선택적으로, 상기 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 의하여 상기 타겟의 탐지 결과를 결정하는 것에는,
상기 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 대응하는 거리 게이트를 타겟의 거리로 결정하고, 상기 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 대응하는 도플러 게이트를 타겟의 속도로 결정하는 것이 포함된다.
선택적으로, 상기 노이즈 플로어 추정값보다 큰 상기 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터로 결정하는 것에는,
각 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터와 상기 노이즈 플로어 추정값의 차이값을 계산하며;
사전 설정 임계값보다 큰 상기 차이값에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터로 결정하는 것이 포함된다.
선택적으로, 상기 방법에는 또한,
상기 2차원 푸리에 데이터 평면 중의 모든 타겟의 탐지 결과를 출력하는 것이 포함된다.
제3 방면으로, 본 공개의 실시예는 노이즈 플로어 추정값의 결정 장치를 제공하며, 상기 노이즈 플로어 추정값의 결정 장치에는
선형 주파수 변조 연속파에 대응하는 2차원 푸리에 데이터 평면을 취득하도록 구성되며, 상기 2차원 푸리에 데이터 평면은 거리 차원과 도플러 차원을 포함하며; 상기 거리 차원은 여러 개의 거리 게이트를 포함하는 취득 모듈;
각 거리 게이트에 대하여 상기 거리 게이트가 상기 도플러 차원을 따른 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 의하여 노이즈 플로어 추정값을 결정하도록 구성되는 처리 모듈이 포함된다.
선택적으로, 상기 처리 모듈은 구체적으로 상기 2차원 푸리에 데이터 평면에서 상기 거리 게이트가 도플러 차원을 따른 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 취득하도록 구성되며; 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 히스토그램의 방법으로 통계하여 히스토그램 통계 결과에 의하여 노이즈 플로어 추정값을 결정한다.
선택적으로, 상기 처리 모듈은 구체적으로 상기 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 대응하는 데이터 범위에 의하여 여러 개의 사전 설정 구간을 구분하고, 여러 개의 사전 설정 구간은 각 사전 설정 구간에 대응하는 데이터 범위에 의하여 체증하거나 또는 체감하는 순서로 배열되며; 상기 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 여러 개의 사전 설정 구간에 구분하여 각 사전 설정 구간 중의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터의 양을 취득하며; 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터의 양이 가장 많은 구간 또는 상기 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터 중의 중위수가 있는 구간을 타겟 사전 설정 구간으로 결정하며; 상기 타겟 사전 설정 구간에서 노이즈 플로어 추정값을 결정한다.
선택적으로, 상기 장치에는 또한 출력 모듈을 포함하며, 상기 출력 모듈은 상기 2차원 푸리에 데이터 평면 중의 모든 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값을 출력하도록 구성된다.
제4 방면으로, 본 공개의 실시예는 노이즈 플로어 추정값에 기반한 타겟 탐지 장치를 제공하며, 상기 노이즈 플로어 추정값에 기반한 타겟 탐지 장치에는
선형 주파수 변조 연속파에 대응하는 2차원 푸리에 데이터 평면 중의 각 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값을 취득하도록 구성되는 검색 모듈;
각 거리 게이트에 대하여 상기 노이즈 플로어 추정값보다 큰 상기 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터로 결정하도록 구성되는 결정 모듈이 포함되며;
상기 결정 모듈은 상기 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 의하여 상기 타겟의 탐지 결과를 결정하도록 구성된다.
선택적으로, 상기 결정 모듈은 구체적으로 상기 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 대응하는 거리 게이트를 타겟의 거리로 결정하고, 상기 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 대응하는 도플러 게이트를 타겟의 속도로 결정하도록 구성된다.
선택적으로, 상기 결정 모듈은 구체적으로 각 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터와 상기 노이즈 플로어 추정값의 차이값을 계산하며; 사전 설정 임계값보다 큰 상기 차이값에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터로 결정하도록 구성된다.
선택적으로, 상기 장치에는 또한 출력 모듈이 포함되며, 상기 출력 모듈은 상기 2차원 푸리에 데이터 평면 중의 모든 타겟의 탐지 결과를 출력하도록 구성된다.
제5 방면으로, 본 공개의 실시예는 또한 전자 장비를 제공하며, 해당 전자 장비는 프로세서 및 상기 프로세서와 통신 연결한 메모리를 포함하며;
상기 메모리는 컴퓨터 운영 명령을 저장하며;
상기 프로세서는 상기 메모리에 저장되는 컴퓨터 운영 명령을 실행하여 상술한 제1 방면 및 제2 방면 중 어느 하나의 가능한 구현 방식 중의 상기 방법을 구현한다.
제6 방면으로, 본 공개의 실시예는 또한 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 제공하며, 상기 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 컴퓨터 운영 명령을 저장하고 있으며, 프로세서가 상기 컴퓨터 운영 명령을 실행할 때 상술한 제1 방면 및 제2 방면 중 어느 하나의 가능한 구현 방식 중의 상술한 방법을 구현한다.
제7 방면으로, 본 공개의 실시예는 또한 컴퓨터 프로그램 제품을 제공하며, 컴퓨터 프로그램을 포함하며, 해당 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의하여 실행될 때 상술한 제1방면 및 제2 방면 중 어느 하나의 가능한 구현 방식 중의 상술한 방법을 구현한다.
이로부터 알 수 있는 바와 같이, 본 공개의 실시예는 노이즈 플로어 추정값의 결정 방법, 타겟 탐지 방법 및 장치, 전자 장비를 제공하며, 선형 주파수 변조 연속파에 대응하는 2차원 푸리에 데이터 평면을 취득함으로써, 2차원 푸리에 데이터 평면은 거리 차원과 도플러 차원을 포함하고, 거리 차원은 여러 개의 거리 게이트를 포함하며; 각 거리 게이트에 대하여 거리 게이트가 도플러 차원을 따른 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 의하여 노이즈 플로어 추정값을 결정한다. 각 거리 게이트를 따른 노이즈 플로어 추정값이 동일하기 때문에, 본 공개의 실시예가 제공하는 기술 방안은 각 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값의 결정을 통하여, 각 좌표점을 처리하지 않도록 함으로써 계산량을 효과적으로 감소시키고, 노이즈 플로어 추정값을 결정하는 정확도를 향상시킨다.
도 1은 본 공개의 실시예가 제공하는 노이즈 플로어 추정값의 결정 방법의 적용 시나리오 도면이다.
도 2는 본 공개의 실시예가 제공하는 노이즈 플로어 추정값의 결정 방법의 흐름도이다.
도 3은 본 공개의 실시예가 제공하는 노이즈 플로어 추정값에 기반한 타겟 탐지 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 공개의 실시예가 제공하는 2차원 푸리에 데이터 평면을 취득하는 흐름도이다.
도 5는 본 공개의 실시예가 제공하는 거리 차원 및 도플러 차원의 도면이다.
도 6은 본 공개의 실시예가 제공하는 2차원 푸리에 데이터 평면의 도면이다.
도 7은 본 공개의 실시예가 제공하는 인덱스 값이 56인 거리 게이트의 전력에 대응하는 히스토그램이다.
도 8은 본 공개의 실시예가 제공하는 노이즈 플로어 추정값의 절곡선 도면이다.
도 9는 본 공개의 실시예가 제공하는 다른 일 노이즈 플로어 추정값의 절곡선 도면이다.
도 10은 본 공개의 실시예가 제공하는 노이즈 플로어 추정값의 결정 장치의 구조 도면이다.
도 11은 본 공개의 실시예가 제공하는 노이즈 플로어 추정값에 기반한 타겟 탐지 장치의 구조 도면이다.
도 12는 본 공개의 실시예가 제공하는 전자 장비의 구조 도면이다.
상술한 도면을 통하여, 본 공개의 명확한 실시예시를 이미 도시하였으며, 후문에 더욱 상세한 설명이 있을 것이다. 이러한 도면과 텍스트 설명은 본 공개의 구상한 범위를 어떤 방식으로든 제한하기 위한 것이 아니며, 특정된 실시예 참조를 통하여 본 분야의 기술자들에게 본 공개의 개념을 설명하기 위한 것이다.
여기에서 예시적 실시예에 대하여 상세히 설명하고, 이의 예시는 도면에 도시된다. 아래에서의 설명은 도면에 언급될 때, 별도의 설명이 없으면, 서로 다른 도면 중의 같은 수자가 같거나 유사한 요소를 나타낸다. 아래에서의 예시적 실시예에서 설명된 실시 방식은 본 공개와 일치하는 모든 실시 방식을 대표하지 않는다. 반대로, 이들은 단지 청구범위 안에 상세히 설명되는 본 공개의 일부 방면과 일치하는 장치와 방법의 예시이다.
본 공개의 실시예에서, "적어도 하나"는 하나 또는 여러 개를 가리키며, "여러 개"는 두개 또는 두개 이상을 가리킨다. “및/또는”는 관련 대상의 관련 관계를 설명한 것으로서, 세 가지 관계가 존재할 수 있다는 것을 표시하는 바, 예를 들면 A 및/또는 B는 단독으로 A가 존재하거나, 동시에 A와 B가 존재하거나, 단독으로 B가 존재하는 세 가지 상황을 표시할 수 있으며, 여기에서, A, B는 단수 또는 홀수가 될 수 있다. 본 공개의 실시예의 텍스트 설명에서 문자 "/"는 일반적으로 이전 및 이후 연관 객체가 "또는"의 관계임을 나타낸다.
본 공개의 실시예가 제공하는 기술 방안은 선형 주파수 변조 연속파 처리의 시나리오에 적용할 수 있다. 주파수 변조 연속파 레이더는 자동차에 자주 쓰이는 밀리미터파 레이더로서 주파수가 높고 회절 능력이 강하며 커버면이 넓고 탐지 능력이 안정적이라는 등의 장점을 가지고 있다.
현재 주파수 변조 연속파 레이더를 이용하여 타겟을 탐지할 때, 일반적으로 수신기가 수신한 선형 주파수 변조 연속파 LFMCW를 빠른 푸리에 변환하여 2차원 푸리에 데이터 평면을 취득하고, CFAR 알고리즘을 이용하여 2차원 푸리에 데이터 평면 타겟을 탐지한다. 2D FFT 평면 내의 어느 하나의 탐지하고자 하는 포인트에 대하여, 해당 탐지하고자 하는 포인트이 있는 좌표를 중심으로 하나의 직사각형 영역을 결정하며, 직사각형 영역 내의 에너지 값이 가장 큰 포인트를 제거하고, 나머지 포인트에 대응하는 에너지 값의 평균값을 계산하며, 해당 평균값을 임계값으로 한다. 탐지하고자 하는 포인트에 대응하는 전력값이 임값보다 크면 탐지하고자 하는 포인트의 좌표를 타겟 위치로 결정한다. 상기 방법을 반복하면 직사각형 영역을 병진하는 방법으로 2D FFT 평면 내의 모든 타겟 위치를 결정하여 모든 타겟을 탐지할 수 있다.
그러나 2D FFT 평면 내에 여러 개의 탐지하고자 하는 포인트가 포함되며, 각 포인트에 대하여 모두 하나의 직사각형 영역을 결정해야 하므로 타겟을 탐지하는 작업량이 비교적 많게 된다. 타겟이 있는 위치에 대응하는 에너지 값이 비교적 높고 직사각형 영역에 포함된 타겟의 양이 서로 다르기 때문에 직사각형 영역 내에 포함된 타겟이 너무 많으면 결정된 임계값이 높기 때문에, 즉 노이즈 플로어 추정값이 높기 때문에 탐지 누락 문제가 발생할 수 있으며; 직사각형 영역 내에 타겟이 너무 적거나 또는 직사각형 영역 내에 타겟이 없는 경우, 결정된 임계값이 낮기 때문에, 즉 노이즈 플로어 추정값이 낮기 때문에 거짓 경보가 발생하는 문제가 발생할 수 있다. 따라서 현재 노이즈 플로어 추정 방법을 사용하여 결정된 노이즈 플로어 추정값의 정확도가 낮고 타겟 탐지의 정확도가 떨어진다.
결정된 임계값이 너무 높거나 또는 낮으므로 인하여 초래된 결정된 노이즈 플로어 추정값이 낮은 문제를 해결하기 위하여 선형 주파수 변조 연속파에 대응하는 2차원 푸리에 데이터에 대하여 전체적인 노이즈 에너지 추정을 수행하여 노이즈 플로어 추정값을 결정할 수 있으며, 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터가 노이즈 플로어 추정값보다 클 경우 이 곳의 에너지가 노이즈가 아닌 타겟 반사에 의한 것이라고 생각할 수 있다. 또한 발명자의 연구에 의하면, 2차원 푸리에 데이터 평면 중의 동일한 거리 게이트가 도플러 차원을 따른 노이즈 플로어 추정값은 일정하다는 것을 발견했으며, 따라서, 어느 하나의 거리 게이트에 대하여 해당 거리 게이트가 도플러 차원을 따라 에너지 데이터를 기반으로 해당 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정을 수행할 수 있으며, 예를 들어, 여러 개 또는 모든 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 기반으로 해당 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값을 결정하며, 즉 동일한 거리 게이트가 동일한 상술한 노이즈 플로어 추정값으로 타겟 탐지을 수행한다. 한 거리 게이트 내에서, 도플러 차원을 따른 타겟이 비교적 적기 때문에 타겟이 노이즈 플로어 추정값에 미치는 영향을 방지하여 결정된 각 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값의 정확도를 효과적으로 향상시킬 수 있다. 또한 서로 다른 거리 게이트가 서로 다른 노이즈 플로어 추정값으로 타겟 탐지를 수행하여 각 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값이 각각의 실제 노이즈 플로어에 더 가까워지도록 함으로써 전체 타겟 탐지의 정확도를 더욱 향상시킬 수 있다.
동시에, 각 타겟 거리 게이트에 대하여 각각 노이즈 플로어 추정을 수행할 때, 각각에 대응하는 에너지 데이터에 의하여 일부(예를 들어, 일부 에너지 최대값 및/또는 최소값을 제거하거나, 또는 사전 설정 임계값을 기반하는 등의 방식으로, 선택한 각 거리 게이트에 대응하는 에너지 데이터에 대하여 사전 처리 후 본 공개의 실시예 중의 노이즈 플로어의 추정을 수행함) 또는 전부의 에너지 데이터를 기반으로, 예를 들어 평균값, 중위값을 기반하는 등의 방식으로 노이즈 플로어 추정을 수행할 수 있으며, 동시에 에너지 데이터에 대하여 세그먼트를 구분한 후 히스토그램 및 로그를 취함과 같은 방식으로 선택한 각 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값을 취득할 수 있다.
본 공개의 실시예에서, 취득된 2DFFT 데이터에 대하여 실제 수요에 의하여 일부 또는 전부의 거리 게이트에 대하여 각각 상술한 노이즈 플로어 추정을 수행하여 필요한 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값이 각각의 실제 노이즈 플로어 값에 더 가깝도록 할 수 있다. 아래는 전체 거리 게이트를 예로 들어 각각 본 공개의 실시예의 노이즈 플로어 추정의 방법에 대하여 자세히 설명한다.
도1은 본 공개의 실시예가 제공하는 노이즈 플로어 추정값의 결정 방법의 응용 시나리오 도면으로서, 도1에 따르면 해당 노이즈 플로어 추정값은 선형 주파수 변조 연속파를 통하여 타겟 탐지 수행하는 시나리오에 적용될 수 있으며, 주파수 변조 연속파 레이더 중의 송신기가 타겟 위치에 선형 주파수 변조 연속파를 발사하고 수신기를 통하여 에코 신호, 즉 반사된 선형 주파수 변조 연속파를 수신하며, 여기에서, 에코 신호에는 타겟 1, 타겟 2 및 타겟 3에 발사하여 반사되는 선형 주파수 변조 연속파가 포함되며, 본 공개의 실시예는 타겟 1, 타겟 2 및 타겟 3에 반사되는 에코 신호만 나타낸다. 이해할 수 있는 것은 수신기가 수신하는 에코 신호에는 또한 노이즈 신호(도1에 도시되어 있지 않음)도 포함될 수 있는 것이다. 수신된 선형 주파수 변조 연속파를 2차원 푸리에 변환하여 2차원 푸리에 데이터 평면을 취득한다. 수신된 2차원 푸리에 데이터 평면에 대하여 노이즈 플로어 추정을 수행하는 것을 통하여 2차원 푸리에 데이터 평면 중의 각 거리 게이트가 도플러 차원을 따른 노이즈 플로어 추정값을 결정하고, 각 거리 게이트 내에 존재하는 타겟을 결정하며, 즉 모든 타겟을 결정한다.
본 공개의 실시예가 제공하는 기술 방안은 각 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값을 결정함으로써 타겟이 노이즈 플로어 추정값에 미치는 영향을 피하고 결정된 노이즈 플로어 추정값의 정확도를 향상시킬 수 있다. 따라서, 본 공개의 실시예에서 결정된 각 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값으로 타겟 탐지를 수행할 때, 타겟 탐지의 정확도를 효과적으로 향상시킬 수 있다.
아래는 몇 개의 실시예를 통하여 본 공개가 제공하는 노이즈 플로어 추정값의 결정 방법에 대하여 상세히 설명한다. 이해할 수 있는 것은 아래 이 몇 개의 실시예는 서로 결합할 수 있어, 같거나 유사한 개념 또는 과정에 대하여 일부 실시예에서 상세한 설명이 생략될 수 있다.
도2는 본 공개의 실시예가 제공하는 노이즈 플로어 추정값의 결정 방법의 흐름도이다. 해당 노이즈 플로어 추정값의 결정 방법은 소프트웨어 및 하드웨어 장치 중 적어도 하나에 의하여 수행될 수 있으며, 예를 들어, 해당 하드웨어 장치는 노이즈 플로어 추정값의 결정 장치가 될 수 있으며, 해당 노이즈 플로어 추정값의 결정 장치는 단말 또는 단말 중의 프로세서 칩(예를 들어, 밀리미터파 레이더 칩 등)이 될 수 있다. 예시적으로, 도2에 따르면, 해당 노이즈 플로어 추정값의 결정 방법에는 다음과 같은 단계가 포함될 수 있다.
S201, 선형 주파수 변조 연속파에 대응하는 2차원 푸리에 데이터 평면을 취득하며, 2차원 푸리에 데이터 평면은 거리 차원과 도플러 차원을 포함하며, 거리 차원은 여러 개의 거리 게이트를 포함한다.
예시적으로, 선형 주파수 변조 연속파에 대응하는 2차원 푸리에 데이터 평면은 선형 주파수 변조 연속파에 대하여 2차원 푸리에 변환하는 것을 통하여 취득된 것이다. 2차원 푸리에 데이터 평면은 거리 차원과 도플러 차원을 포함하며, 거리 차원은 도플러 차원과 서로 수직이며, 거리 차원은 여러 개의 거리 게이트를 포함하며, 도플러 차원은 여러 개의 도플러 게이트를 포함한다. 또한 2차원 푸리에 데이터 평면은 또한 거리 차원과 도플러 차원으로 구성된 좌표점의 위치에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 포함하며, 예를 들면 좌표점에 대응하는 전력이다. 본 공개의 실시예는 이에 대하여 제한하지 않는다.
S202, 거리 게이트에 대하여, 거리 게이트가 도플러 차원을 따른 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 의하여 노이즈 플로어 추정값을 결정한다.
일부 예시적 실시예에서, 거리 게이트가 도플러 차원을 따른 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 의하여 노이즈 플로어 추정값을 결정할 때 2차원 푸리에 데이터 평면에서 거리 게이트가 도플러 차원을 따른 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 취득할 수 있으며; 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 히스토그램의 방법으로 통계하여 히스토그램 통계 결과에 의하여 노이즈 플로어 추정값을 결정한다.
본 공개의 실시예에서, "여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 히스토그램으로 통계한다"는 것은 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터의 값 범위를 여러 구간으로 구분하고 각 구간 중의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터의 양을 통계하는 것을 말한다. 본 출원의 실시예에서, 서술이 용이하도록 테이블 통계의 방식으로 서술하고, 실제 응용 중에서는 "히스토그램 통계"와 관련된 데이터 통계 처리 기술을 기반으로 구현한다.
예시적으로, 2차원 푸리에 데이터 평면에서 거리 게이트가 도플러 차원을 따른 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 취득하며, 즉 해당 거리 게이트가 도플러 차원을 따른 여러 개의 좌표점을 취득하고 각 좌표점에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 취득한다.
본 공개의 실시예에서, 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 히스토그램의 방법으로 통계함으로써 히스토그램의 통계 결과에 의하여 빠르게 노이즈 플로어 추정값을 결정할 수 있으며, 직사각형 영역 내의 타겟이 너무 많기 때문에 탐지 누락되거나 또는 직사각형 영역 내의 타겟이 너무 적으므로 이하여 초래된 거짓 경보가 발생하는 문제를 방지하고 타겟 탐지의 정확도를 효과적으로 향상시킬 수 있다.
예시적으로, 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 히스토그램의 방법으로 통계할 경우, 히스토그램의 통계 결과에 의하여 노이즈 플로어 추정값을 결정할 때 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 대응하는 데이터 범위에 의하여 여러 개의 사전 설정 구간으로 구분할 수 있으며, 여러 개의 사전 설정 구간은 각 사전 설정 구간에 대응하는 데이터 범위에 의하여 체증하거나 또는 체감하여 배열된다. 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 여러 개의 사전 설정 구간에 구분하여 각 사전 설정 구간 중의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터의 양을 취득하며; 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터의 양이 가장 많은 구간 또는, 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터의 중위수가 있는 구간을 타겟 사전 설정 구간으로 결정한다. 타겟 사전 설정 구간에서 노이즈 플로어 추정값을 결정한다.
예시적으로, 사전 설정 구간은 균일하게 분포될 수도 있고, 비균일하게 분포될 수도 있으며, 사전 설정 구간의 값 범위는 사전 설정될 수도 있고, 취득한 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터 범위에 의하여 결정될 수도 있으며, 본 공개의 실시예는 사전 설정 구간에 대하여 제한하지 않는다.
예시적으로, 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터 범위가 0 내지 100 간이라고 가정하면, 균일하게 분포된 5개의 사전 설정 구간을 설정할 수 있으며, 즉 설정된 5개의 사전 설정 구간의 범위는 각각 0 내지 20 간, 20 내지 40 간, 40 내지 60 간, 60 내지 80 간, 80 내지 100 간이며; 또는 비균일하게 분포된 5개의 사전 설정 구간을 설정하며, 예를 들어, 설정된 5개의 사전 설정 구간의 범위는 각각 0 내지 25 간, 25 내지 40 간, 40 내지 68 간, 68 내지 85 간, 85 내지 100 간이며; 또는 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 비선형 매핑할 수 있으며, 예를 들어 10을 플로어의 로가리듬으로 하여 비선형 매핑 후의 데이터에 의하여 사전 설정 구간의 개수와 사전 설정 구간의 범위를 설정할 수 있다. 본 공개의 실시예는 상술한 사전 설정 구간의 설정 방법을 예로 들어 설명한 것이지만, 본 공개의 실시예는 이에 제한된 것은 아니다.
예시적으로, 타겟 사전 설정 구간에서 노이즈 플로어 추정값을 결정할 때 타겟 사전 설정 구간 중의 어느 하나의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 노이즈 플로어 추정값으로 하며, 또한 타겟 사전 설정 구간 내의 모든 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터의 평균값을 노이즈 플로어 추정값으로 하거나 또는 기타 다른 방식으로 노이즈 플로어 추정값을 결정할 수 있으며, 본 공개의 실시예는 이에 대하여 제한하지 않는다.
예시적으로, 취득된 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터의 개수를 50개로 가정하고, 사전 설정 구간 0 내지 20 간, 20 내지 40 간, 40 내지 60 간, 60 내지 80 간, 80 내지 100 간 내에 본포된 개수를 각각 10, 20, 5, 5, 10이다. 그리고 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터의 중위수, 즉 모든 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터가 작은 것부터 큰 것까지 25번째에 배열된 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터가 위치하는 구간은 2번째 구간, 즉 20 내지 40 간의 구간이다. 여기에서 중위수의 크기는 필요에 의하여 다른 값으로 설정할 수 있으며, 중위수는 2차원 푸리에 변환 에너지 샘플 총수보다 작다.
또 다른 일 가능한 구현 방식에서, 거리 게이트가 도플러 차원을 따른 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 취득한 후, 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 여러 개의 사전 설정 구간에 구분하여 각 사전 설정 구간 중의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터의 양을 취득할 수 있으며; 사전 설정 구간과 각 사전 설정 구간 중의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터의 양에 의하여 히스토그램 또는 절곡선 그래프를 그린다. 그려진 히스토그램 또는 절곡선 그래프에 의하여 나타나는 빈도가 가장 높은 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터, 또는, 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터 중의 중위수를 결정하며, 빈도가 가장 높은 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터, 또는 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터 중의 중위수를 노이즈 플로어 추정값으로 결정한다.
이해할 수 있는 것은, 히스토그램 또는 절곡선 그래프를 그린 것을 통하여 나타나는 빈도가 가장 높은 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 쉽게 결정할 수 있다. 예시적으로, 히스토그램 또는 절곡선 그래프의 가로 좌표는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터이고, 세로 좌표는 각 사전 설정 구간 내의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터의 양이다. 본 공개의 실시예는 상술한 히스토그램과 절곡선 그래프를 예로 들어 설명할 뿐, 본 공개의 실시예가 단지 이것에 제한된다는 것을 의미하지 않는다.
이해할 수 있는 것은, 히스토그램 또는 절곡선 그래프를 그린 후에 히스토그램 또는 절곡선 그래프에 의하여 나타나는 빈도가 가장 높은 2차원 푸리에 변환 에너지를 직접 결정할 수 있고, 히스토그램 또는 절곡선 그래프를 분석하여 중위수에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지를 결정할 수 있다는 것이다.
본 공개의 실시예에서, 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지를 구분하면, 나타나는 빈도가 가장 높은 2차원 푸리에 변환 에너지 또는 중위수에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지를 빠르게 결정할 수 있어, 노이즈 플로어 추정값을 결정하는 효율성을 더욱 향상시킬 수 있다.
이로부터 알 수 있는 바와 같이, 본 공개의 실시예가 제공하는 노이즈 플로어 추정값의 결정 방법은, 선형 주파수 변조 연속파에 대응하는 2차원 푸리에 데이터 평면을 취득함으로써, 2차원 푸리에 데이터 평면은 거리 차원과 도플러 차원을 포함하며, 거리 차원은 여러 개의 거리 게이트를 포함하며; 각 거리 게이트에 대하여 거리 게이트가 도플러 차원을 따른 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 의하여 노이즈 플로어 추정값을 결정한다. 본 공개의 실시예가 제공하는 기술 방안은 각 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값을 결정함으로써 각 좌표점을 처리하지 않도록 하며, 계산량을 효과적으로 감소시키는 동시에 타겟의 노이즈 플로어 추정값에 대한 영향을 피할 수 있어, 결정된 노이즈 플로어 추정값의 정확도를 효과적으로 향상시킨다.
본 공개의 다른 일 실시예에서, 각 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값을 취득한 후 또한 2차원 푸리에 데이터 평면 중의 모든 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값도 출력할 수 있다.
예시적으로, 노이즈 플로어 추정값을 출력할 때 대응하는 데이터를 직접 출력할 수 있으며, 테이블의 방식, 예를 들어, excel 테이블, 히스토그램 등 방식을 통하여 출력할 수 있으며, 본 공개의 실시예는 이에 대하여 제한하지 않는다.
본 공개의 실시예에서, 노이즈 플로어 추정값을 출력함으로써 사용자가 적시에 노이즈 플로어 추정값을 알 수 있게 하고, 노이즈 플로어 추정값에 의하여 진일보의 분석과 처리를 수행할 수 있게 한다.
상술한 실시예에서 각 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값을 결정한 후 결정된 노이즈 플로어 추정값으로 타겟 탐지를 수행할 수 있으며, 도3은 본 공개의 실시예가 제공하는 노이즈 플로어 추정값에 기반한 타겟 탐지 방법의 흐름도이다. 해당 노이즈 플로어 추정값에 기반한 타겟 탐지 방법은 소프트웨어 및 하드웨어 장치 중 적어도 하나에 의하여 실행될 수 있으며, 예를 들어, 해당 하드웨어 장치는 노이즈 플로어 추정값에 기반한 타겟 탐지 장치가 될 수 있으며, 해당 노이즈 플로어 추정값에 기반한 타겟 탐지 장치는 단말 또는 단말 중의 프로세싱칩이 될 수 있다. 예시적으로, 도3에 따르면, 해당 노이즈 플로어 추정값에 기반한 타겟 탐지 방법에는 다음과 같은 단계가 포함될 수 있다.
S301, 선형 주파수 변조 연속파에 대응하는 2차원 푸리에 데이터 평면 중의 각 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값을 취득한다.
예시적으로, 각 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값을 취득할 때, 직접 상술한 실시예에서 결정된 노이즈 플로어 추정값을 취득할 수 있으며, 또한 상술한 실시예에서 그려진 히스토그램 또는 절곡선 그래프를 검색하여, 나타나는 빈도가 가장 높거나 또는 중위수에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 노이즈 플로어 추정값으로 결정하거나, 또는 상술한 실시예에서 설명한 구간 구분 방법을 통하여 노이즈 플로어 추정값을 결정할 수 있으며, 본 공개의 실시예는 각 거리 게이트 중의 노이즈 플로어 추정값의 결정 방법에 대하여 제한하지 않는다.
S302, 각 거리 게이트에 대하여 노이즈 플로어 추정값보다 큰 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터로 결정한다.
예시적으로, 노이즈 플로어 추정값보다 큰 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터로 결정할 때 각 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터와 노이즈 플로어 추정값의 차이값을 계산할 수 있으며; 사전 설정 임계값보다 큰 차이값에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터로 결정한다. 본 공개의 실시예는 사전 설정 임계값을 제한하지 않는다.
이해할 수 있는 것은 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 결정할 때 또한 사전 설정 임계값과 노이즈 플로어 추정값의 합계를 먼저 계산하여, 그 합계보다 큰 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터로 결정할 수 있다는 것이다.
본 공개의 실시예에서, 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터와 노이즈 플로어 추정값의 차이값이 사전 설정 임계값보다 큰 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터로 결정함으로써, 거짓 경보의 문제를 방지할 수 있으며, 이를 통하여 타겟 탐지의 정확도를 진일보로 향상시킬 수 있다.
S303, 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 의하여 타겟의 탐지 결과를 결정한다.
예시적으로, 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 의하여 타겟의 탐지 결과를 결정할 때, 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 대응하는 거리 게이트를 타겟의 거리로 결정하고, 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 대응하는 도플러 게이트를 타겟의 속도로 결정할 수 있다.
2차원 푸리에 변환에 의하여 취득된 거리 차원과 도플러 차원 좌표 값은 각각 타겟의 거리와 속도에 대응하기 때문에, 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 대응하는 거리 게이트와 도플러 게이트를 각각 타겟의 거리와 속도로 결정할 수 있다.
예시적으로, 또한 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 대응하는 좌표를 타겟이 있는 위치로 결정할 수 있다.
본 공개의 실시예에서, 결정한 노이즈 플로어 추정값의 정확성으로 인하여 거리 게이트와 도플러 게이트를 통하여 타겟의 거리와 속도를 정확하게 결정할 수 있어 타겟 탐지의 전면성을 보장한다.
이로부터 알 수 있는 바와 같이, 본 공개의 실시예가 제공하는 노이즈 플로어 추정값에 기반한 타겟 탐지 방법은 선형 주파수 변조 연속파에 대응하는 2차원 푸리에 데이터 평면 중의 각 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값을 취득함으로써, 각 거리 게이트에 대하여 노이즈 플로어 추정값보다 큰 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터로 결정하며; 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 의하여 타겟의 탐지 결과를 결정한다. 본 공개의 실시예가 제공하는 기술 방안은 취득된 각 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값에 의하여 타겟 탐지를 수행함으로써 각 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값의 정확도가 높기 때문에, 거짓 경보 또는 탐지 누락의 문제를 피할 수 있어 타겟 탐지의 정확도를 향상시킬 수 있다.
예시적으로, 본 공개의 실시예에서, 타겟의 탐지 결과를 취득한 후, 또한 2차원 푸리에 데이터 평면 중의 모든 타겟의 탐지 결과를 출력할 수 있다.
예시적으로, 타겟의 탐지 결과를 출력할 때, 직접 대응하는 데이터를 출력할 수 있고, excel 테이블과 같은 테이블의 방식 또는 기타 방식으로 출력할 수 있으며, 본 공개의 실시예는 이에 대하여 제한하지 않는다.
본 공개의 실시예에서, 타겟의 탐지 결과를 출력함으로써, 사용자가 적시에 타겟의 탐지 결과를 알 수 있게 한다.
위의 실시예에서, 선택된 어느 하나의 거리 게이트에 대하여, 각각의 도플러 차원을 따라, 2D FFT 에너지에 대하여 히스토그램 통계와 같은 조작을 수행함으로써, 나타나는 빈도가 가장 높은 에너지 구간이나 또는 중위수 에너지 값이 있는 구간을, 해당 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정으로 하여 2D FFT 평면의 로컬 요인의 영향을 받지 않도록 함으로써 노이즈 플로어 추정값을 더욱 객관적이고 정확하게 취득할 수 있다.
또한 기존의 CFAR 방법에 있어서 서로 다른 영역(각 거리 게이트에 제한되는 영역이 아님)을 구분하고 각 영역에 대하여 각각 노이즈 플로어 추정을 수행하여 추정값이 영역 내 타겟 수와 총 에너지의 영향을 받기 쉬운 것에 대하여; 그러나, 본 공개에서 2D FFT 평면(즉, 2차원 푸리에 데이터 평면)에 기반한 각 거리 게이트에서 에너지를 기반으로 한 번만 노이즈 플로어 추정을 하는 방안은 계산량을 효과적으로 감소시킬 수 있어 타겟 탐지 속도가 더 빠르고 효율적이며, 또한 노이즈 플로어 추정값을 더 객관적이고 정확하게 취득할 수 있다. 동시에 히스토그램 등와 같은 영역 구분 방식을 통하여 노이즈 플로어 추정을 수행하여 노이즈 플로어 데이터의 나타남을 더욱 직관적으로 표현할 수 있고 연산을 더욱 효율적으로 할 수 있다.
또 다른 일 선택적 실시예에서, FMCW 타겟 센서(예를 들어 밀리미터파 레이더)의 경우, 먼저 일부(여러 개) 또는 전부의 수신 채널을 중첩하여 2DFFT 평면을 취득한 다음, 그 취득된 2DFFT 평면을 기반으로 본 공개 중의 각 실시예에서 설명된 노이즈 플로어 추정 방법을 실시하여 노이즈 플로어 추정의 효율성을 더욱 향상시킬 수 있다.
본 공개의 실시예가 제공하는 노이즈 플로어 추정값의 결정 방법을 이해하기 위하여, 아래에서 본 공개의 실시예가 제공하는 기술 방안에 대하여 상세히 설명한다. 도4는 본 공개의 실시예가 제공하는 2차원 푸리에 데이터 평면을 취득하는 흐름도이다.
도4에 따르면 주파수 변조 연속파 레이더의 송신기가 M 개의 선형 주파수 변조 연속파, 즉 LFMCW 파형 펄스를 발사하고, 수신기가 M 개의 LFMCW 파형 펄스의 에코 신호, 즉C1, C2、????, CM을 수신한 후인 것을 가정한다. 각 펄스를 샘플링하여 여러 개의 샘플링 포인트를 취득할 수 있다. 예시적으로, 각 펄스를 균등한 간격으로 샘플링하여 N개의 샘플링 포인트를 취득할 수 있다. 각 펄스에 대응하는 N개의 샘플링 포인트를 2차원 푸리에 변환하여 2차원 푸리에 데이터 평면을 취득한다.
예시적으로, 2차원 푸리에 변환을 수행할 때, 각 펄스에 대응하는 N개의 샘플링 포인트에 대하여 N포인트 거리 차원 푸리에 변환 FFT를 수행하여 M그룹 거리 차원 N포인트 FFT 데이터를 취득할 수 있다. 더 나아가서, M그룹 N포인트 거리 차원 FFT 데이터에서 M 개의 동일한 인덱스 값의 데이터를 체크 아웃하여 M포인트 도플러 차원 FFT를 수행하며, N그룹 M포인트 도플러 차원 FFT 데이터, 즉 마지막 2차원 FFT 에너지 데이터를 취득하며, 여기에서 인덱스 값의 범위는 1 내지 N이다.
예시적으로, 상기 에코 신호에 대응하는 2차원 푸리에 데이터 평면 중의 거리 차원과 도플러 차원은 도5를 참조할 수 있으며, 도5는 본 공개의 실시예가 제공하는 거리 차원과 도플러 차원의 도면이다. 도5에 따르면 상기 에코 신호에 대응하는 2차원 푸리에 데이터 평면에 M개의 도플러 게이트와 N개의 거리 게이트가 존재한다.
선택적으로, n번째 거리 게이트에 대응하는 노이즈 플로어 추정값을 결정할 때 n번째 거리 게이트가 도플러 차원을 따른 M 개의 2D FFT 에너지 데이터 P1， P2，??，PM-1，PM을 취득한다. 취득된 M개의 2D FFT 에너지 데이터를 히스토그램의 방식으로 출력한다.
예시적으로, 2차원 푸리에 데이터 평면이 도6과 같다고 가정하고, 도6은 본 공개의 실시예가 제공하는 2차원 푸리에 데이터 평면의 도면이다. 도6에 따르면, 2차원 푸리에 데이터 평면은 거리 차원, 도플러 차원 및 전력에 대응하는 차원으로 구성된다. 여기에서, 거리 차원 FFT 포인트가 256이고, 거리 게이트 인덱스 값이 -127 내지 0인 부분과 거리 게이트 인덱스 값이 0 내지 127인 부분은 대칭적으로 분포되어 있으며, 본 공개의 실시예는 거리 게이트 인덱스 값이 0 내지 127인 부분만 나타내고, 도플러 차원 FFT 포인트는 256이다. 이해할 수 있는 것은, 전력이 2차원 푸리에 에너지 변환 데이터인 것이다.
도6에서 식별한 탐지하고자 하는 포인트(T)를 예로 들면, 해당 탐지하고자 하는 포인트(T)에 대응하는 거리 게이트의 인덱스 값은 56이고, 해당 거리 게이트의 좌표점에 대응하는 전력값을 취득하고 여러 개의 전력값을 구간에 구분하여 히스토그램을 형성한다. 예시적으로, 도7을 참조할 수 있으며, 도7은 본 공개의 실시예가 제공하는 인덱스값이 56인 거리 게이트의 전력에 대응하는 히스토그램이다. 도7에 따르면, 인덱스 값이 56인 거리 게이트의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터, 즉 전력값이 32개의 구간에 구분되며, 구간이 균일하지 않게 분포된 것이며, 히스토그램의 구간 설정은 상술한 실시예에서 사전 설정 구간에 대한 설정의 설명을 참고할 수 있으며, 본 공개의 실시예는 여기에서 더 이상 설명하지 않는다. 도7로 알 수 있는 바와 같이, 해당 거리 게이트에서 여러 개의 전력값이 가장 많이 나타나는 구간 내의 에너지 값은 -13.8dB 정도이며, 여러 개의 전력 값의 중위수가 있는 구간의 에너지 값도 -13.8dB 정도이므로 해당 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값은 -13.8dB가 될 수 있다.
상술한 것으로부터 알 수 있는 바와 같이, 빈도 또는 중위수를 통하여 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값을 결정할 수 있으며, 예시적으로, 도8은 본 공개의 실시예가 제공하는 노이즈 플로어 추정값의 절곡선의 도면으로, 도8에 도시된 바와 같이, 나타나는 빈도 수가 가장 높은 전력값을 노이즈 플로어 추정값으로 결정하며, 결정된 노이즈 플로어 추정값은 도8에 도시된 바를 참조할 수 있다. 도9는 본 공개의 실시예가 제공하는 다른 일 노이즈 플로어 추정값의 절곡선 도면이다. 도9에 도시된 바와 같이, 중위수에 대응하는 전력값을 노이즈 플로어 추정값으로 결정하고, 결정된 노이즈 플로어 추정값은 도9에 도시된 바를 참조할 수 있다. 도8과 도9에서, 도6에 도시된 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 여러 개의 선을 통하여 나타내며, 즉 여러 개의 데이터가 서로 다른 도플러 게이트의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 나타내며; 원형 표식기가 있는 절곡선은 서로 다른 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값이다. 도8과 9에 따르면 중위수의 방법으로 결정된 노이즈 플로어 추정값은 더 안정적이다.
이로부터 알 수 있는 바와 같이, 본 공개의 실시예가 제공하는 기술 방안은 2차원 푸리에 데이터 평면에서 각 거리 게이트에 대하여 도플러 차원을 따라 통계하여 각 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값을 결정하며, 전통적인 방안에 비하여 계산량을 크게 감소시킬 수 있으며, 나아가 노이즈 플로어 추정값을 결정하는 효율성과 정확도를 효과적으로 향상시킬 수 있다.
도10은 본 공개의 실시예가 제공하는 노이즈 플로어 추정값의 결정 장치(100)의 구조 도면으로서, 예시적으로, 도10에 도시된 바와 같이, 해당 노이즈 플로어 추정값의 결정 장치(100)에는,
선형 주파수 변조 연속파에 대응하는 2차원 푸리에 데이터 평면을 취득하도록 구성되며, 2차원 푸리에 데이터 평면은 거리 차원과 도플러 차원을 포함하며; 거리 차원은 여러 개의 거리 게이트를 포함하는 취득 모듈(1001);
일 거리 게이트에 대하여 거리 게이트가 도플러 차원을 따른 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 의하여 노이즈 플로어 추정값을 결정하도록 구성되는 처리 모듈(1002)이 포함된다.
선택적으로, 처리 모듈(1002)은 구체적으로 2차원 푸리에 데이터 평면에서 거리 게이트가 도플러 차원을 따른 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 취득하도록 구성되며; 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 히스토그램의 방법으로 통계하여 히스토그램 통계 결과에 의하여 노이즈 플로어 추정값을 결정한다.
선택적으로, 처리 모듈(1002)은 구체적으로 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 대응하는 데이터 범위에 의하여 여러 개의 사전 설정 구간을 구분하고, 여러 개의 사전 설정 구간은 각 사전 설정 구간에 대응하는 데이터 범위에 의하여 체증하거나 또는 체감하는 순서로 배열하되며; 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 여러 개의 사전 설정 구간에 구분하여 각 사전 설정 구간 중의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터의 양을 취득하며; 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터의 양이 가장 많은 구간 또는 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터 중의 중위수가 있는 구간을 타겟 사전 설정 구간으로 결정하며; 타겟 사전 설정 구간에서 노이즈 플로어 추정값을 결정한다.
선택적으로, 장치에는 또한 출력 모듈(1003)을 포함하며, 출력 모듈(1003)은 2차원 푸리에 데이터 평면 중의 모든 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값을 출력하도록 구성된다.
본 공개의 실시예가 제공하는 노이즈 플로어 추정값의 결정 장치는 상술한 어느 하나의 실시예 중의 노이즈 플로어 추정값의 결정 방법의 기술 방안을 실행할 수 있으며, 그 구현 원리 및 유익한 효과는 노이즈 플로어 추정값의 결정 방법의 구현 원리 및 유익한 효과와 유사하며, 노이즈 플로어 추정값의 결정 방법의 구현 원리 및 유익한 효과를 참고할 수 있으며, 여기에서는 더 이상 설명하지 않는다.
도11은 본 공개의 실시예가 제공하는 노이즈 플로어 추정값에 기반한 타겟 탐지 장치(110)의 구조 도면으로서, 예시적으로, 도11에 도시된 바와 같이, 해당 노이즈 플로어 추정값에 기반한 타겟 탐지 장치(110)에는,
선형 주파수 변조 연속파에 대응하는 2차원 푸리에 데이터 평면의 각 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값을 취득하도록 구성되는 검색 모듈(1101);
각 거리 게이트에 대하여 노이즈 플로어 추정값보다 큰 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터로 결정하도록 구성되는 결정 모듈(1102)이 포함되며;
상기 결정 모듈(1102)은 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 의하여 타겟의 탐지 결과를 결정하도록 구성된다.
선택적으로, 결정 모듈(1102)은 구체적으로 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 대응하는 거리 게이트를 타겟의 거리로 결정하고, 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 대응하는 도플러 게이트를 타겟의 속도로 결정하도록 구성된다.
선택적으로, 결정 모듈(1102)은 구체적으로 각 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터와 노이즈 플로어 추정값의 차이값을 계산하며; 사전 설정 임계값보다 큰 차이값에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터로 결정하도록 구성된다.
선택적으로, 장치에는 또한 출력 모듈(1103)을 포함하며, 출력 모듈(1103)은 2차원 푸리에 데이터 평면에서 모든 타겟의 탐지 결과를 출력하도록 구성된다.
본 공개의 실시예가 제공하는 노이즈 플로어 추정값에 기반한 타겟 탐지 장치는 상술한 어느 한 실시예 중의 노이즈 플로어 추정값에 기반한 타겟 탐지 방법의 기술 방안을 실행할 수 있으며, 그 구현 원리 및 유익한 효과는 노이즈 플로어 추정값에 기반한 타겟 탐지 방법의 구현 원리 및 유익한 효과와 유사하며, 노이즈 플로어 추정값에 기반한 타겟 탐지 방법의 구현 원리 및 유익한 효과를 참고할 수 있으며, 여기에서 더 이상 설명하지 않는다.
도12는 본 공개의 실시예가 제공하는 전자 장비의 구조 도면이다. 도12에 도시된 바와 같이, 해당 전자 장비(1200)에는 적어도 하나의 프로세서(1201) 및 메모리(1202)가 포함될 수 있다.
메모리(1202)는 프로그램을 저장하기 위한 것이다. 구체적으로, 프로그램은 프로그램 코드를 포함하고, 프로그램 코드는 컴퓨터 운영 명령을 포함할 수 있다.
메모리(1202)는 고속 RAM 메모리를 포함할 수도 있고 비휘발성 메모리(non-volatile memory)를 포함할 수도 있으며, 예를 들어 적어도 하나의 디스크 메모리이다.
프로세서(1201)는 이전 방법의 실시예에서 설명된 방법을 구현하기 위하여 메모리(1202)에 저장되는 컴퓨터 운영 명령을 실행한다. 여기에서 프로세서(1201)는 하나의 중앙 프로세서(Central Processing Unit, CPU) 또는 특정 집적 회로(Application Specific Integrated Circuit, ASIC) 또는 본 공개의 실시예를 실행하도록 구성되는 하나 또는 다수의 집적 회로일 수 있다. 구체적으로, 앞에서 설명된 방법 실시예에서 설명된 방법을 실행할 때, 해당 전자 장비는 예를 들어 단말, 서버 등 처리 기능을 갖는 전자 장비일 수 있다.
선택적으로, 해당 전자 장비(1200)에는 또한 통신 인터페이스(1203)가 포함될 수 있다. 구체적인 구현에서, 통신 인터페이스(1203), 메모리(1202) 및 프로세서(1201)가 독립적으로 구현할 수 있다면, 통신 인터페이스(1203), 메모리(1202) 및 프로세서(1201)는 버스를 통하여 서로 연결하여 서로 간의 통신을 완성할 수 있다. 버스는 업계 표준 아키텍처(Industry Standard Architecture, ISA) 버스, 주변 장비 연결(Peripheral Component, PCI) 버스 또는 확장 업계 표준 아키텍처(Extended Industry Standard Architecture, EISA) 버스 등이 될 수 있다. 버스는 주소 버스, 데이터 버스, 제어 버스 등으로 나눌 수 있지만 단 하나의 버스 또는 한 유형의 버스를 나타내지 않는다.
선택적으로, 구체적인 구현에서, 인터페이스(1203), 메모리(1202) 및 프로세서(1201)가 단일 칩에 집적되어 구현하면, 인터페이스(1203), 메모리(1202) 및 프로세서(1201)가 내부 인터페이스를 통하여 통신을 완성할 수 있다.
본 공개의 실시예는 또한 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 제공하며, 해당 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는 USB 메모리, 이동식 하드디스크, 롬(ROM, Read-Only Memory), 랜덤 액세스 메모리(RAM, Random Access Memory), 자기 디스크 또는 광 디스크 등 프로그램 코드를 저장할 수 있는 각종 매체를 포함할 수 있으며, 구체적으로 해당 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 프로그램 명령이 저장되어 있으며, 프로그램 명령은 상술한 실시예 중의 방법에 사용된다.
본 공개의 실시예는 또한 프로그램 제품을 제공하며, 해당 프로그램 제품은 운영 명령을 포함하며, 해당 운영 명령은 판독 가능한 저장 매체에 저장하고 있다. 전자 장비의 적어도 하나의 프로세서는 판독 가능한 저장 매체에서 해당 운영 명령을 읽을 수 있으며, 적어도 하나의 프로세서는 해당 운영 명령을 실행하여 전자 장비를 하여금 상술한 여러 가지 실행 방식이 제공하는 방법을 실행하도록 한다.
마지막으로 설명하여야 할 바로는, 위의 각 실시예는 본 공개 기술 방안만 설명하기 위한 것이지, 이에 대한 제한은 아니며; 앞에서 설명된 각 실시예를 참조하여 본 공개에 대하여 자세히 설명했지만, 본 분야의 일반 기술자들은 앞에서 설명된 각 실시예에 기재된 기술 방안을 수정하거나 일부 또는 모든 기술적 특징을 동등하게 교체할 수 있다는 점을 이해해야 하며; 이러한 수정 또는 교체는 해당 기술 방안의 본질을 본 공개의 실시예의 기술 방안의 범위에서 벗어나게 하지 않는다.

Claims (15)

  1. 노이즈 플로어 추정값의 결정 방법에 있어서,
    선형 주파수 변조 연속파에 대응하는 2차원 푸리에 데이터 평면을 취득하며, 상기 2차원 푸리에 데이터 평면은 거리 차원과 도플러 차원을 포함하며, 상기 거리 차원은 여러 개의 거리 게이트를 포함하며;
    일 거리 게이트에 대하여 상기 거리 게이트가 상기 도플러 차원을 따른 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 의하여 노이즈 플로어 추정값을 결정하는 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 노이즈 플로어 추정값의 결정 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 거리 게이트가 상기 도플러 차원을 따른 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 의하여 노이즈 플로어 추정값을 결정하는 것에는,
    상기 2차원 푸리에 데이터 평면에서 상기 거리 게이트가 상기 도플러 차원을 따른 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 취득하며;
    상기 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 히스토그램의 방법으로 통계하며, 히스토그램 통계 결과에 의하여 노이즈 플로어 추정값을 결정하는 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 노이즈 플로어 추정값의 결정 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 거리 게이트가 상기 도플러 차원을 따른 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 의하여 노이즈 플로어 추정값을 결정하는 것에는,
    상기 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 대응하는 데이터 범위에 의하여 여러 개의 사전 설정 구간을 구분하고, 여러 개의 사전 설정 구간은 각 사전 설정 구간에 대응하는 데이터 범위에 의하여 체증하거나 또는 체감하는 순서로 배열되며;
    상기 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 여러 개의 사전 설정 구간에 구분하여 각 사전 설정 구간 중의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터의 양을 취득하며;
    2차원 푸리에 변환 에너지 데이터의 양이 가장 많은 구간 또는 상기 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터 중의 중위수가 있는 구간을 타겟 사전 설정 구간으로 결정하며;
    상기 타겟 사전 설정 구간에서 노이즈 플로어 추정값을 결정하는 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 노이즈 플로어 추정값의 결정 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    여러 개의 상기 사전 설정 구간은 비균일하게 분포되는 것을 특징으로 하는 노이즈 플로어 추정값의 결정 방법.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 타겟 사전 설정 구간에서 노이즈 플로어 추정값을 결정하는 것에는,
    상기 타겟 사전 설정 구간 중의 어느 하나의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 상기 노이즈 플로어 추정값으로 하며;
    상기 타겟 사전 설정 구간 내의 모든 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터의 평균값을 노이즈 플로어 추정값으로 하며;
    상기 타겟 사전 설정 구간 내의 모든 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터의 중위수를 노이즈 플로어 추정값으로 하는 것 중 어느 하나가 포함되는 것을 특징으로 하는 노이즈 플로어 추정값의 결정 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 방법에는 또한,
    상기 2차원 푸리에 데이터 평면 중의 모든 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값을 출력하는 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 노이즈 플로어 추정값의 결정 방법.
  7. 노이즈 플로어 추정값에 기반한 타겟 탐지 방법에 있어서,
    선형 주파수 변조 연속파에 대응하는 2차원 푸리에 데이터 평면 중의 각 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값을 취득하며;
    일 거리 게이트에 대하여 상기 노이즈 플로어 추정값보다 큰 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터로 결정하며; 및
    상기 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 의하여 상기 타겟의 탐지 결과를 결정하는 것을 특징으로 하는 노이즈 플로어 추정값에 기반한 타겟 탐지 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 의하여 상기 타겟의 탐지 결과를 결정하는 것에는,
    상기 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 대응하는 거리 게이트를 타겟의 거리로 결정하고, 상기 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 대응하는 도플러 게이트를 타겟의 속도로 결정하는 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 노이즈 플로어 추정값에 기반한 타겟 탐지 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 노이즈 플로어 추정값보다 큰 상기 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터로 결정하는 것에는,
    각 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터와 상기 노이즈 플로어 추정값의 차이값을 계산하며;
    사전 설정 임계값보다 큰 상기 차이값에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터로 결정하는 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 노이즈 플로어 추정값에 기반한 타겟 탐지 방법.
  10. 제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 방법에는 또한,
    상기 2차원 푸리에 데이터 평면 중의 모든 타겟의 탐지 결과를 출력하는 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 노이즈 플로어 추정값에 기반한 타겟 탐지 방법.
  11. 노이즈 플로어 추정값의 결정 장치에 있어서,
    선형 주파수 변조 연속파에 대응하는 2차원 푸리에 데이터 평면을 취득하도록 구성되며, 상기 2차원 푸리에 데이터 평면은 거리 차원과 도플러 차원을 포함하며; 상기 거리 차원은 여러 개의 거리 게이트를 포함하는 취득 모듈;
    일 거리 게이트에 대하여 상기 거리 게이트가 상기 도플러 차원을 따른 여러 개의 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 의하여 노이즈 플로어 추정값을 결정하도록 구성되는 처리 모듈이 포함되는 것을 특징으로 하는 노이즈 플로어 추정값의 결정 장치.
  12. 노이즈 플로어 추정값에 기반한 타겟 탐지 장치에 있어서,
    선형 주파수 변조 연속파에 대응하는 2차원 푸리에 데이터 평면 중의 각 거리 게이트의 노이즈 플로어 추정값을 취득하도록 구성되는 검색 모듈;
    각 거리 게이트에 대하여 상기 노이즈 플로어 추정값보다 큰 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터를 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터로 결정하도록 구성되는 결정 모듈이 포함되며;
    상기 결정 모듈은 상기 타겟에 대응하는 2차원 푸리에 변환 에너지 데이터에 의하여 상기 타겟의 탐지 결과를 결정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 노이즈 플로어 추정값에 기반한 타겟 탐지 장치.
  13. 전자 장비에 있어서,
    프로세서 및 상기 프로세서와 통신 연결하는 메모리를 포함하며;
    상기 메모리는 컴퓨터 운영 명령을 저장하며;
    상기 프로세서는 상기 메모리에 저장된 컴퓨터 운영 명령을 실행하여 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 방법을 구현하는 것을 특징으로 하는 전자 장비.
  14. 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 있어서,
    상기 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 컴퓨터 운영 명령이 저장되고 있으며, 상기 컴퓨터 운영 명령은 프로세서에 의하여 실행될 때, 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 방법을 구현하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
  15. 컴퓨터 프로그램 제품에 있어서,
    컴퓨터 프로그램을 포함하며, 해당 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의하여 실행될 때 제1항 내지 제10항의 어느 한 항에 따른 방법을 구현하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램 제품.
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