KR20230173617A - 식별 및 포지셔닝 장치 및 화물 운반 장치 - Google Patents

Abstract

본 출원은 장착 부재 및 제1 검출 부재를 포함하는 식별 및 포지셔닝 장치 및 화물 운반 장치에 관한 것이다. 장착 부재는 화물 운반 기기의 운반 부재를 연결되기 위한 것이다. 제1 검출 부재는 화물 또는 상기 화물 운반 기기를 식별 및 포지셔닝하기 위한 것이다. 본 출원에서 제공되는 식별 및 포지셔닝 장치 및 화물 운반 장치는 제1 검출 부재를 통해 화물 또는 화물 운반 기기에 대한 자동 포지셔닝을 실현하여, 인력 작업을 줄이고 화물 운반 장치의 하역 효율을 높일 수 있다.

Description

식별 및 포지셔닝 장치 및 화물 운반 장치{APPARATUS FOR IDENTIFICATION AND POSITIONING AND CARGO TRANSPORTATION APPARATUS}

본 발명은 식별 및 포지셔닝 기술분야에 관한 것이고, 특히 식별 및 포지셔닝 장치 및 화물 운반 장치에 관한 것이다.

과학기술이 발전됨에 따라 자동화된 산업생산의 활용이 점점 보편화되고 있으며, 산업자동화란 산업생산 전체에서 인력 작업을 최대한 줄이고 인력을 제외한 에너지와 각종 정보를 최대한 활용하는 것을 말한다.

화물 운반 기기는 화물 운반에 많이 사용되며, 화물 운반 기기는 완제품 화물의 적재 및 하역, 적층 및 단거리 운반 작업을 위한 바퀴 달린 운반 차량이다. 화물을 적재, 하역 또는 적층할 때 화물 운반 기기는 화물 운반 기기의 운반 부재(예를 들면, 화물 운반 기기의 포크)를 통해 화물을 운반하여 하역을 실현할 수 있다. 그러나, 현재의 화물 운반 기기는 운반 부재를 통해 화물을 운반할 때 여전히 화물 또는 화물 운반 기기를 수동으로 포지셔닝해야 하므로 화물 운반 기기의 하역 효율이 낮다.

이를 감안하여, 화물 또는 화물 운반 기기에 대한 자동 포지셔닝을 실현하여, 인력 작업을 줄이고 화물 운반 장치의 하역 효율을 높일 수 있는 식별 및 포지셔닝 장치 및 화물 운반 장치를 제공할 필요가 있다.

본 출원의 제1 양태에 따르면 식별 및 포지셔닝 장치를 제공하며, 상기 식별 및 포지셔닝 장치는 장착 부재 및 제1 검출 부재를 포함한다. 상기 장착 부재는 화물 운반 기기의 운반 부재에 연결되기 위한 것이고; 상기 제1 검출 부재는 상기 장착 부재에 설치되어 화물 또는 상기 화물 운반 기기를 식별 및 포지셔닝하기 위한 것이다.

본 출원의 제2 양태에 따르면 화물 운반 장치를 제공하며, 상기 화물 운반 장치는 화물 운반 기기 및 제1 양태에 따른 식별 및 포지셔닝 장치를 포함하고, 상기 화물 운반 기기는 운반 부재 및 차체를 포함하며, 상기 운반 부재는 상기 차체에 슬라이딩 가능하게 연결되고, 상기 운반 부재는 상기 차체에 대하여 수직 방향으로 승강이 가능하다.

도 1은 본 출원의 실시예에서 제공되는 식별 및 포지셔닝 장치의 구조를 나타내는 개략도이다.
도 2는 본 출원의 실시예에서 제공되는 식별 및 포지셔닝 장치의 부분 구조를 나타내는 개략도이다.
도 3은 본 출원의 다른 실시예에서 제공되는 식별 및 포지셔닝 장치의 구조를 나타내는 개략도이다.
도 4는 본 출원의 실시예에서 제공되는 제1 홀더의 분해 구조를 나타내는 개략도이다.
도 5는 본 출원의 다른 실시예에서 제공되는 식별 및 포지셔닝 장치의 구조를 나타내는 개략도이다.
도 6은 본 출원의 다른 실시예에서 제공되는 식별 및 포지셔닝 장치의 저면도이다.
도 7은 본 출원의 실시예에서 제공되는 제1 투영과 제2 투영의 개략도이다.
도 8은 본 출원의 실시예에서 제공되는 제3 투영과 제4 투영의 개략도이다.
도 9는 본 출원의 실시예에서 제공되는 제2 홀더의 분해 구조를 나타내는 개략도이다.
도 10은 본 출원의 실시예에서 제공되는 제5 투영과 제6 투영의 개략도이다.
도 11은 본 출원의 실시예에서 제공되는 화물 운반 장치의 구조를 나타내는 개략도이다.
도 12는 본 출원의 실시예에서 제공되는 식별 및 포지셔닝 장치의 장착 개략도이다.
도 13은 본 출원의 실시예에서 제공되는 식별 및 포지셔닝 장치의 다른 시각의 구조를 나타내는 개략도이다.
도 14는 본 출원의 다른 실시예에서 제공되는 식별 및 포지셔닝 장치의 다른 시각의 구조를 나타내는 개략도이다.

본 출원의 상술한 목적, 특징 및 장점이 보다 명확해지도록, 아래 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시형태를 상세히 설명하기로 한다. 아래의 설명에서 본 출원을 충분히 이해하도록 많은 구체적인 세부 사항이 설명되지만, 본 출원은 본문에서 설명된 것과 다른 많은 방식으로 실시될 수 있고, 당업자는 본 출원의 의미를 벗어나지 않으면서 유사한 개선을 수행할 수 있으며, 본 출원은 아래에서 개시된 구체적인 실시예에 의해 제한되지 않는다.

본 출원의 설명에서, “중심”, “세로 방향”, “가로 방향”, “길이”, “폭”, “두께”, “상”, “하”, “전”, “후”, “좌”, “우”, “수직”, “수평”, “상단”, “저부”, “내”, “외”, “시계 방향”, “반시계 방향”, “축방향”, “방사 방향”, “원주 방향” 등 방향 또는 위치 관계를 지시하는 용어는 도면에 도시된 방향 또는 위치 관계를 기반으로 하고, 본 출원을 설명하고 설명을 간소화하기 위한 것일 뿐, 지시된 장치 또는 소자가 반드시 특정 방향, 특정 위치로 구성 및 작동되어야 함을 지시하거나 암시하는 것이 아니므로 본 출원에 대한 제한으로 이해해서는 안됨을 이해해야 한다.

“제1”, “제2”라는 용어는 설명의 목적으로만 사용될 뿐이고, 상대적 중요성을 지시 또는 암시하거나, 지시된 기술적 특징의 개수를 묵시적으로 가리키는 것이 아니다. 따라서, “제1”, “제2”로 한정된 특징은 적어도 하나의 해당 특징을 포함함을 명시적 또는 묵시적으로 가리킬 수 있다. 본 출원의 설명에서, 달리 명확하고 구체적인 한정이 없는 한, “복수개”라는 용어는 적어도 두개를 포함하고, 예를 들어 2개, 3개 등을 포함한다.

본 출원에서, 달리 명확한 규정 또는 한정이 없는 한, “장착”, “서로 연결”, “연결”, “고정” 등 용어는 넓은 의미로 이해되어야 하며, 예를 들면, 고정 연결 또는 탈착 가능한 연결 또는 일체형 연결일 수 있고; 기계적 연결 또는 전기적 연결일 수 있으며; 직접 연결 또는 중간 부재를 통한 간접 연결일 수 있고; 2개의 소자 내부의 연통 또는 2개의 소자의 상호 작용 관계일 수 있다. 당업자는 구체적인 상황에 따라 본 출원에서 상술한 용어의 구체적인 의미를 이해할 수 있을 것이다.

본 출원에서, 달리 명확한 규정 또는 한정이 없는 한, 제1 특징이 제2 특징의 “위에” 또는 “아래에”에 있을 경우, 제1 특징과 제2 특징은 직접적으로 접촉하거나, 또는 중간 부재를 통해 간접적으로 접촉할 수 있다. 또한, 제1 특징이 제2 특징의 “상측”, “상방”, “상부”에 있을 경우, 제1 특징이 제2 특징의 바로 위에 또는 비스듬한 위쪽에 있을 수 있고, 제1 특징의 수평 높이가 제2 특징의 수평 높이보다 높음을 나타낼 뿐이다. 제1 특징이 제2 특징의 “하측”, “하방”, “하부”에 있을 경우, 제1 특징이 제2 특징의 바로 아래 또는 비스듬한 아래쪽에 있을 수 있고, 제1 특징의 수평 높이가 제2 특징의 수평 높이보다 낮음을 나타낼 뿐이다.

설명해야 할 것은, 하나의 소자가 다른 하나의 소자에 “고정”되거나 “설치”될 경우, 이는 다른 하나의 소자에 직접 위치하거나 또는 중간 부재를 통해 위치할 수 있다. 하나의 소자가 다른 하나의 소자에 “연결”될 경우, 이는 다른 하나의 소자에 직접 연결되거나 또는 중간 부재를 통해 연결될 수 있다. 본문에 사용된 “수직”, “수평”, “상”, “하”, “좌”, “우” 및 유사한 표현은 설명의 목적으로만 사용될 뿐 유일한 실시형태를 나타내는 것이 아니다.

이 밖에, 도면은 1:1의 비율로 도시되지 않았으며, 각 소자의 상대적 크기는 도면에서 실제 비율에 따라 도시된 것이 아니라 예시적으로 도시되었을 뿐이다.

설명의 편의를 위해, 도면에서는 본 출원의 실시예와 관련된 구조만 도시하였다.

도 1은 본 출원의 실시예에 따른 식별 및 포지셔닝 장치(100)의 구조를 나타내는 개략도이고, 도 2는 본 출원의 실시예에 따른 식별 및 포지셔닝 장치(100)의 부분 구조를 나타내는 개략도이며, 도 11은 본 출원의 실시예에서 제공되는 화물 운반 장치의 구조를 나타내는 개략도이다. 도 1, 도 2 및 도 11을 함께 참조하면, 본 출원의 실시예는 식별 및 포지셔닝 장치(100)를 제공하며, 장착 부재(01) 및 제1 검출 부재(02)를 포함하고, 장착 부재(01)는 화물 운반 기기(200)의 운반 부재(210)에 연결되기 위한 것이다. 제1 검출 부재(02)는 화물 또는 화물 운반 기기(200)를 식별 및 포지셔닝하기 위한 것이다.

상술한 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 장착 부재(01) 및 제1 검출 부재(02)를 포함하고, 여기서 장착 부재(01)는 화물 운반 기기(200)의 운반 부재(210)에 연결되기 위한 것이고, 제1 검출 부재(02)는 화물 또는 화물 운반 기기(200)를 식별 및 포지셔닝하기 위한 것이기에, 제1 검출 부재(02)를 통해 화물 또는 화물 운반 기기에 대한 자동 포지셔닝을 실현하여, 인력 작업을 줄이고 화물 운반 장치(1000)의 하역 효율을 높일 수 있다.

상술한 화물 운반 기기(200)는 차체(220)를 더 포함하고, 운반 부재(210)는 차체(220)에 슬라이딩 가능하게 연결되고, 운반 부재(210)는 차체(220)에 대하여 수직 방향(즉 도 1에서 z축 방향)으로 승강이 가능하다. 일부 실시예에서, 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 플로팅 기구(floating mechanism)(03)를 더 포함하고, 플로팅 기구(03)는 제1 검출 부재(02)와 장착 부재(01) 사이에 연결되며, 플로팅 기구(03)는 제1 검출 부재(02)가 장착 부재(01)에 대하여 수직 방향에서 부동하게 할 수 있다.

기존의 화물 운반 기기(200)는 운반 부재(210) 및 차체(220)를 포함하고, 운반 부재(210)는 차체(220)에 슬라이딩 가능하게 연결되며, 운반 부재(210)는 차체(220)에 대하여 수직 방향으로 승강이 가능하다. 화물 운반 기기(200)가 운반 부재(210)를 통해 화물을 운반할 경우, 운반 부재(210)가 차체(220)에 대하여 운동할 경우, 제1 검출 부재(02)를 차체(220)에 대하여 운동시켜, 제1 검출 부재(02)는 어느 정도 충격력을 받게 되어 손상되며, 이로 인해 제1 검출 부재(02)가 화물을 정확하게 식별하기 어렵게 된다. 본 출원에서 제공되는 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 운반 부재(210)에 의해 제1 검출 부재(02)를 차체(220)에 대하여 수직 방향으로 운동시켜 제1 검출 부재(02)에 대한 충격력이 발생할 경우, 장착 부재(01)와 제1 검출 부재(02) 사이에 플로팅 기구(03)가 설치되어 있고, 플로팅 기구(03)는 제1 검출 부재(02)가 장착 부재(01)에 대하여 수직 방향에서 부동하게 할 수 있으며, 플로팅 기구(03)의 완충에 의해 제1 검출 부재(02)에 직접 작용하는 외부 충격력을 감소함으로써 제1 검출 부재(02)의 손상을 방지하고, 화물 또는 상기 화물 운반 기기(200)에 대한 제1 검출 부재(02)의 식별 정확도를 향상시킬 수 있다.

설명해야 할 것은, 본 발명의 실시예에 따른 수직 방향은 장착 부재(01)의 길이 방향을 가리키고, 운반 부재(210)의 이동 방향으로 이해할 수도 있다. 본 출원에 따른 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 화물 운반 기기(200)에 장착될 수 있다. 또한 설명해야 할 것은, 본 출원에 따른 운반 부재(210)는 포크를 포함한다. 구체적으로, 도 12를 참조하면, 도 12는 본 출원의 실시예에서 제공되는 식별 및 포지셔닝 장치의 장착을 나타내는 개략도이고, 화물 운반 기기(200)는 차체(220)와 슬라이딩 가능하게 연결된 포크 프레임(230)를 더 포함하며, 포크(즉 운반 부재(210))는 화물 운반 기기(200)의 포크 프레임(230)에 연결되고, 포크(즉 운반 부재(210))는 포크 프레임(230)와 함께 화물 운반 기기(200)의 차체(220)에 대하여 수직 방향으로 승강이 가능하다. 화물 운반 기기(200)에는 지게차(forklift), 클램프 트럭(clamp truck), 트랙터(tractor), 스태커(stacker), 리치스태커(reach stacker), 창고 저장 로봇( warehousing robot) 등이 포함되고, 여기에서는 제한하지 않는다. 화물에는 메쉬 파렛트(mesh pallet), 파렛트 등 적재용구 및 적재할 물품이 포함되고, 여기에서는 제한하지 않는다.

계속하여 도 2를 참조하면, 일부 실시예에서, 플로팅 기구(03)는 탄성 부재(031)를 포함하고, 탄성 부재(031)는 장착 부재(01)와 제1 검출 부재(02) 사이에 탄성적으로 맞닿는다. 이로써, 장착 부재(01)와 제1 검출 부재(02) 사이에 탄성적으로 맞닿는 탄성 부재(031)는 외부 작용력을 받을 경우 탄성 변형이 발생하기에, 제1 검출 부재(02)에 작용하는 외부 작용력을 완충함으로써 제1 검출 부재(02)의 손상을 방지할 수 있다. 구체적으로 일부 실시방식에서, 탄성 부재(031)는 스프링이다. 물론, 다른 일부 실시방식에서, 탄성 부재(031)는 고무 부재 등 탄성 변형이 가능한 기타 부재일 수도 있으며, 여기에서는 제한하지 않는다.

도 2에 도시된 바와 같이, 일부 실시예에서, 플로팅 기구(03)는 가이드 부재(032)를 더 포함하고, 가이드 부재(032)의 일단은 장착 부재(01) 및 제1 검출 부재(02) 중 하나와 연결되고, 가이드 부재(032)의 타단은 장착 부재(01) 및 제1 검출 부재(02) 중 다른 하나와 슬라이딩 가능하게 연결되며, 가이드 부재(032)는 제1 검출 부재(02)가 장착 부재(01)에 대하여 수직 방향으로 이동하도록 가이드하고, 탄성 부재(031)는 가이드 부재(032)에 씌움 설치된다. 이로써 가이드 부재(032)를 통해 탄성 부재(031)의 탄성 변형 방향을 가이드할 수 있고, 장착 부재(01)에 대한 제1 검출 부재(02)의 플로팅 방향을 가이드할 수 있다. 일부 실시방식에서, 가이드 부재(032)의 일단은 제1 검출 부재(02)와 연결되고, 가이드 부재(032)의 타단은 장착 부재(01)와 슬라이딩 가능하게 연결된다. 또한, 가이드 부재(032)의 일단은 제1 검출 부재(02)와 나사산을 통해 연결된다. 이로써 나사산 연결 방식을 통해 가이드 부재(032)와 제1 검출 부재(02)를 더 확실하게 고정할 수 있다. 선택적으로, 가이드 부재(032)는 볼트 어셈블리를 포함한다.

계속하여 도 2를 참조하면, 일부 실시예에서, 플로팅 기구(03)는 적어도 2 세트를 포함하고, 적어도 2 세트의 플로팅 기구(03)는 장착 부재(01)와 제1 검출 부재(02) 사이에 서로 이격되어 배치된다. 이로써, 적어도 2 세트의 플로팅 기구(03)는 외부 충격력에 대한 제1 검출 부재(02)의 완충 성능을 더욱 향상시킬 수 있다. 일부 실시방식에서, 플로팅 기구(03) 각각의 탄성 부재(031)의 탄성 변형량은 제1 검출 부재(02)의 수평도를 조절할 수 있도록 조절된다. 이로써, 플로팅 기구(03)의 탄성 부재(031)의 탄성 변형량을 조절하는 것을 통해, 제1 검출 부재(02)와 장착 부재(01) 사이의 간격을 조절하여 제1 검출 부재(02)의 수평도를 조절함으로써, 제1 검출 부재(02)의 검출 방향이 기설정 평면과 평행하거나 수평을 이루도록 하여 제1 검출 부재(02)가 기설절 평면에 대하여 경사져 화물을 정확하게 식별하지 못하는 상황을 방지할 수 있다. 설명해야 할 것은, 기설정 평면은 수평면이거나, 또는 장착 부재(01)에 수직되는 평면일 수 있고, 플로팅 기구(03)는 레이저 수평계(laser level meter)를 사용하여 제1 검출 부재(02)를 수평되게 조정할 수 있다. 또한, 플로팅 기구(03)는 3 세트를 포함하고, 3 세트의 플로팅 기구(03)는 삼각형으로 배열된다. 이로써, 3 세트의 플로팅 기구(03)를 통해 제1 검출 부재(02)가 기설정 평면과 보다 정확하게 평행하도록 할 수 있어, 화물에 대한 제1 검출 부재(02)의 식별 정확도를 보장할 수 있다.

도 1을 다시 참조하면, 일부 실시예에서, 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 포지셔닝 부재(04)를 더 포함하고, 포지셔닝 부재(04)는 장착 부재(01)로부터 돌출되며, 플로팅 기구(03)는 포지셔닝 부재(04)와 제1 검출 부재(02) 사이에 연결된다. 구체적으로, 포지셔닝 부재(04)는 장착 부재(01)에 수직 연결된다. 도 2를 참조하면, 일부 실시방식에서, 포지셔닝 부재(04)는 연결부(041) 및 포지셔닝부(042)를 구비하고, 연결부(041)는 장착 부재(01)와 연결되고, 포지셔닝부(042)는 연결부(041)와 연결되며, 여기서, 포지셔닝부(042)의 수직 방향 정투영은 제1 검출 부재(02)의 수직 방향 정투영을 커버하고, 즉 장착 부재(01)에 수직되는 평면에 있어서의 포지셔닝부(042)의 정투영은 장착 부재(01)에 수직되는 평면에 있어서의 제1 검출 부재(02)의 정투영을 커버한다. 구체적으로, 플로팅 기구(03)는 포지셔닝부(042)와 제1 검출 부재(02) 사이에 연결된다. 도 2에 도시된 실시방식에서, 3 세트의 플로팅 기구(03)는 삼각형으로 포지셔닝부(042)에 배열된다. 이로써, 포지셔닝부(042)는 플로팅 기구(03)의 배열에 적응할 수 있고, 포지셔닝부(042)는 또한 제1 검출 부재(02)에 대한 수직 방향 충격력을 보호할 수 있다. 더 구체적으로, 연결부(041)는 복수개를 포함하고, 복수개의 연결부(041)는 서로 이격되어 배치된다. 이로써, 복수개의 연결부(041)를 통해 복수개의 위치에서 포지셔닝부(042)를 고정함으로써 포지셔닝부(042)의 안정성을 보장할 수 있다. 본 발명의 실시방식에서, 연결부(041)는 2개를 포함한다.

계속하여 도 1을 참조하면, 일부 실시예에서, 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 제1 보호 부재(05)를 더 포함하고, 제1 보호 부재(05)는 장착 부재(01)와 연결되고, 제1 검출 부재(02)의 저부에 위치한다. 이로써, 식별 및 포지셔닝 장치(100)가 운반 부재(210)와 함께 하강될 경우, 제1 보호 부재(05)를 통해 제1 검출 부재(02)가 지면에 부딪히는 것을 방지함으로써, 제1 검출 부재(02)를 보호할 수 있다. 일부 실시방식에서, 제1 보호 부재(05)는 보호 플레이트(051)를 포함하고, 보호 플레이트(051)의 수직 방향 정투영은 제1 검출 부재(02)의 수직 방향 정투영을 커버한다. 즉 장착 부재(01)에 수직되는 평면에 있어서의 보호 플레이트(051)의 정투영은 장착 부재(01)에 수직되는 평면에 있어서의 제1 검출 부재(02)의 정투영을 커버한다. 이로써, 보호 플레이트(051)의 면적이 더 커져, 제1 검출 부재(02)가 지면에 부딪히지 않도록 더 잘 보호할 수 있다. 또한, 제1 보호 부재(05)는 보호 플레이트(051) 일측에 설치된 측벽(052)을 더 포함하고, 측벽(052)은 보호 플레이트(051)에 수직으로 연결되며, 측벽(052)은 장착 부재(01)와 연결된다. 이로써, 측벽(052)을 통해 제1 보호 부재(05)와 장착 부재(01)를 더 확실하게 연결할 수 있다. 본 출원의 실시방식에서, 제1 보호 부재(05)는 보호 플레이트(051) 양측에 서로 이격되어 배치된 2개의 측벽(052)을 포함한다.

도 1에 도시된 바와 같이, 일부 실시예에서, 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 제2 보호 부재(06)를 더 포함하고, 제2 보호 부재(06)는 제1 검출 부재(02) 외부에 커버 설치된다. 구체적으로, 제2 보호 부재(06)는 제1 검출 부재(02)의 상단에 커버 설치되고, 제2 보호 부재(06)는 제1 검출 부재(02)의 상단에 고정 연결되며, 가이드 부재(032)는 순차적으로 포지셔닝 부재(04) 및 제2 보호 부재(06)를 관통하여 제1 검출 부재(02)와 고정 연결된다. 이로써, 제1 검출 부재(02) 외부에 커버 설치된 제2 보호 부재(06)를 통해 제1 검출 부재(02)를 더 잘 보호할 수 있다. 일부 실시방식에서, 제2 보호 부재(06)는 보호 캐비티를 구비하고, 제1 검출 부재(02)는 적어도 부분적으로 보호 캐비티 내에 위치하며, 구체적으로, 제1 검출 부재(02)의 상단은 보호 캐비티 내에 위치한다. 이로써, 보호 캐비티를 통해 제1 검출 부재(02)를 보호함으로써 제1 검출 부재(02)가 제1 검출 부재(02) 주변에서 오는 작용력을 받지 않도록 보호함으로써, 제1 검출 부재(02)에 대한 보호 능력을 더욱 향상할 수 있다. 더 구체적으로, 보호 캐비티의 내부 윤곽 형상은 제1 검출 부재(02)의 외부 윤곽 형상에 대응된다. 이로써, 제1 검출 부재(02)를 확실히 보호하도록 보장하는 동시에 재료의 낭비를 방지하여 비용을 줄일 수 있고, 보호 캐비티의 내부 윤곽 형상이 제1 검출 부재(02)의 외부 윤곽 형상에 대응되지 않아 보호 효과가 떨어지는 것을 방지한다. 본 출원의 실시방식에서, 보호 캐비티의 내부 윤곽 형상은 직사각형이고, 제1 검출 부재(02)의 상단의 외부 윤곽 형상도 직사각형이며, 보호 캐비티의 내부 윤곽 형상은 제1 검출 부재(02)의 상단의 외부 윤곽 형상에 대응된다.

계속하여 도 1을 참조하면, 일부 실시예에서, 제1 검출 부재(02)는 레이저 스캐너를 포함한다. 레이저 스캐너는 레이저 레이더(LIDAR)라고도 한다. 레이저 스캐너는 화물 및/또는 화물 운반 기기(200)의 포인트 클라우드 정보를 식별하기 위한 것이다. 여기서, 포인트 클라우드 정보는 데이터 세트로서, 데이터 세트 중 각 데이터 포인트는 하나의 3차원 기하학적 좌표(X, Y, Z) 및 하나의 강도 값을 나타내고, 강도 값은 물체 표면 반사율에 따라 기록된 반환 신호의 강도이다. 이러한 포인트들을 결합할 경우 포인트 클라우드 정보가 형성되고, 즉 공간에서 3D 형상 또는 객체를 나타내는 데이터 포인트 집합이다. 선택적으로, 레이저 스캐너는 2D 레이저 스캐너 또는 3D 레이저 스캐너일 수 있다. 또 다른 일부 실시예에서, 제1 검출 부재(02)는 카메라를 포함한다. 카메라는 화물 및/또는 화물 운반 기기(200)의 이미지 정보를 식별하기 위한 것이다. 선택적으로, 카메라는 2D 카메라 또는 3D 카메라일 수 있다. 이미지 정보는 2D 이미지 또는 3D 이미지를 포함할 수 있다.

도 3은 본 출원의 다른 실시예에 따른 식별 및 포지셔닝 장치(100)의 구조를 나타내는 개략도이다. 도 3을 참조하면, 본 출원의 다른 실시예는 식별 및 포지셔닝 장치(100)를 제공하며, 장착 부재(01), 제1 검출 부재(02) 및 제2 검출 부재(07)를 포함한다. 장착 부재(01)는 화물 운반 기기(200)의 운반 부재(210)에 연결되기 위한 것이다. 제1 검출 부재(02) 및 제2 검출 부재(07)는 장착 부재(01)에 서로 이격되어 배치된다. 여기서, 제1 검출 부재(02)는 화물 및/또는 화물 운반 기기(200)의 포인트 클라우드 정보를 식별하기 위한 것이고, 제2 검출 부재(07)는 화물 및/또는 화물 운반 기기(200)의 이미지 정보를 식별하기 위한 것이다.

획득된 화물의 범위를 더욱 확대하고 단일 차원에서만 화물 정보를 얻을 수 있어 화물에 대한 식별 및 포지셔닝 정확도를 향상시키기 어려운 문제를 해결하기 위해, 본 출원의 다른 실시예는 식별 및 포지셔닝 장치(100)를 제공하고, 제1 검출 부재(02)를 통해 화물 및/또는 화물 운반 기기(200)의 포인트 클라우드 정보를 식별하고, 적어도 하나의 제2 검출 부재(07)를 통해 화물 및/또는 화물 운반 기기(200)의 이미지 정보를 식별함으로써, 제1 검출 부재(02) 및 제2 검출 부재(07)를 집적 장착 및 협력 사용하여 화물 및/또는 화물 운반 기기(200)의 정보 수집을 용이하게 하는 동시에 제1 검출 부재(02) 및 제2 검출 부재(07)의 식별 및 포지셔닝 결과를 이용하여 화물의 자세를 서로 검증함으로써 화물에 대한 식별 및 포지셔닝 장치(100)의 포지셔닝 정확도를 향상시킬 수 있다.

구체적으로, 화물을 적재 또는 운반하는 상황에서, 제1 검출 부재(02) 및 제2 검출 부재(07)(예를 들어 2대의 카메라)를 이용하여 촬영된 이미지에서 관심 영역(Region-of-Interest, ROI) 추출 및 특징 라벨링(feature labeling)을 수행하고, 딥러닝 모델을 통해 라벨링된 이미지 데이터를 훈련하여 관심 영역 내 타겟 객체를 식별해낸다. 상기 타겟 객체는 적재된 화물 및 적재될 화물을 포함한다. 여기서, 적재될 화물은 운반 부재(210)(예를 들어 포크) 상의 화물이고, 적재된 화물은 이미 적재되어 포크 상의 화물이 그 위에 적재되기를 기다리는 화물이다. 딥러닝 모델은 적재된 화물과 포크 상의 적재될 화물 사이의 자세 편차가 기설정 범위를 초과하는지 여부를 계산 및 판단하고, 기설정 범위를 초과하지 않았으면 포크 상의 적재될 화물을 적재된 화물 상에 적재한다. 구체적으로, 본 출원의 실시예에서, 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 무인 운반차(Automated Guided Vehicle, AGV)일 수 있다. 실제 응용에서, 무인 운반차는 발송된 자세에 따라 지정 위치까지 주행하고, 관심 영역 내의 모든 타겟 객체(적재된 화물 및 적재될 화물을 포함함)를 검출하고, 타겟 객체 검출 프레임의 사이즈 크기(길이, 폭) 및 좌표 정보를 획득한다. 무인 운반차의 감지 모듈은 획득된 정보에 따라 관심 영역 내의 타겟 객체를 선별하고, 관심 영역 상태에 따라 적재될 화물의 적재 가능 여부를 판단한다. 여기서, 본 출원의 실시예에서, 관심 영역 상태는 관심 영역 내에서 적재된 화물 또는 적재될 화물이 검출된 경우, 관심 영역 내 적재된 화물과 적재될 화물 사이의 자세 편차가 기설정 범위를 초과하는지 여부; 또는 관심 영역 내에서 적재된 화물 또는 적재될 화물이 검출되지 않은 경우를 포함한다.

다른 예를 들면, 화물을 적재 또는 운반하는 상황에서, 제1 검출 부재(02) 및 제2 검출 부재(07)(예를 들어 2대의 카메라)를 이용하여 촬영된 이미지에서 관심 영역 추출 및 특징 라벨링을 수행하고, 딥러닝 모델을 통해 라벨링된 이미지 데이터를 훈련하여 관심 영역 내 타겟 객체를 식별해낸다. 상기 타겟 객체는 적재된 화물 및 적재될 화물을 포함한다. 여기서, 적재될 화물은 운반 부재(210)(예를 들어 포크) 상의 화물이고, 적재된 화물은 이미 적재되어 포크 상의 화물이 그 위에 적재되기를 기다리는 화물이다. 딥러닝 모델은 적재된 화물 또는 포크 상에 적재될 화물의 가로좌표가 기설정 범위를 초과하는지 여부를 계산 및 판단하여 운반되는 화물의 슬라이딩 여부를 판단한다. 실제 응용에서, 무인 운반차는 발송된 자세에 따라 지정 위치까지 주행하고, 관심 영역 내의 모든 타겟 객체(적재된 화물 및 적재될 화물을 포함함)를 검출하고, 타겟 객체 검출 프레임의 사이즈 크기(길이, 폭) 및 좌표 정보를 획득한다. 무인 운반차의 감지 모듈은 획득된 정보에 따라 관심 영역 내의 타겟 객체를 선별하고, 관심 영역 상태에 따라 슬라이딩 여부를 판단한다. 여기서, 본 출원의 실시예에서, 관심 영역 상태는 관심 영역 내에서 적재된 화물 또는 적재될 화물이 검출된 경우, 관심 영역 내 적재된 화물 또는 적재될 화물의 가로좌표가 기설정 범위를 초과하는지 여부; 또는 관심 영역 내에서 적재된 화물 또는 적재될 화물이 검출되지 않은 경우를 포함한다.

마지막으로, 무인 운반차는 검출 결과를 무인 운반차와 통신 연결되는 중앙 제어 스케줄링 시스템에 피드백하여 중앙 제어 시스템에 의해 무인 운반차의 작업을 스케줄링한다.

본 출원에 따른 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 화물 운반 기기(200)에 장착될 수 있다. 본 출원에 따른 운반 부재(210)는 예를 들어 포크이다. 구체적으로, 화물 운반 기기(200)는 차체(220) 및 차체(220)와 움직일 수 있게 연결된 포크 프레임(230)를 더 포함하고, 포크(즉 운반 부재(210))는 화물 운반 기기(200)의 포크 프레임(230)에 연결되며, 포크는 포크 프레임(230)과 함께 화물 운반 기기(200)의 차체(220)에 대하여 수직 방향(즉 도 3의 z축 방향)을 따라 승강할 수 있다. 화물 운반 기기(200)에는 지게차, 클램프 트럭, 트랙터, 스태커, 리치스태커, 창고 저장 로봇 등이 포함되고, 여기에서는 제한하지 않는다. 화물에는 메쉬 파렛트, 파렛트 등 적재 용구 및 적재할 물품이 포함되고, 여기에서는 제한하지 않는다.

일부 실시예에서, 도 3에 도시된 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 플로팅 기구(03)를 더 포함할 수 있고, 플로팅 기구(03)의 설치는 도 1 및 도 2에 대응되는 실시예를 참조할 수 있으며, 여기에서는 더 설명하지 않는다.

일부 실시예에서, 상기 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 복수개의 제2 검출 부재(07)를 포함하고, 복수개의 제2 검출 부재(07)는 장착 부재(01)에 서로 이격되어 배치된다.

일부 실시예에서, 복수개의 제2 검출 부재(07)는 제1 검출 부재(02)의 대향되는 양측에 설치된다. 이로써, 복수개의 제2 검출 부재(07)를 통해, 제1 검출 부재(02)의 양측으로부터 화물의 이미지를 보충 수집할 수 있어 그 위치 분포가 더욱 합리적이다. 일부 실시예에서, 도 3을 예로 들면, 2개의 제2 검출 부재(07)를 포함하고, 2개의 제2 검출 부재(07)는 제1 검출 부재(02)를 중심으로 제1 검출 부재(02)의 대향되는 양측에 대칭적으로 설치된다. 이로써, 2개의 제2 검출 부재(07)는 식별 및 포지셔닝 장치(100)의 구조를 간소화하고 비용을 절감할 수 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 일부 실시예에서, 제2 검출 부재(07)는 장착 부재(01)에 대하여 회전 조절할 수 있도록 구성된다. 이로써, 회전 조절 가능한 제2 검출 부재(07)를 통해, 화물의 실제 위치에 따라 제2 검출 부재(07)의 각도를 조절함으로써 제2 검출 부재(07)에 의해 화물의 이미지를 보다 정확하게 수집할 수 있도록 한다.

도 4를 참조하고, 도 3을 결합하여 보면, 도 4는 본 출원의 실시예에 따른 제1 홀더(08)의 분해 구조를 나타내는 개략도이다. 일부 실시예에서, 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 제1 홀더(08) 및 연결 부재(084)를 더 포함하고, 제1 홀더(08)는 연결암(082), 연결암(082)과 연결되는 지지암(081)을 포함하고, 연결암(082)은 장착 부재(01)와 연결된다. 제2 검출 부재(07)는 제2 검출 부재 본체(071), 제2 검출 부재 본체(071)와 연결되는 서브 홀더(072)를 포함한다. 지지암(081)에는 제1 연결홀(0811)이 형성되고, 서브 홀더(072)에는 제2 연결홀(0721)이 형성된다. 연결 부재(084)는 제1 연결홀(0811) 및 제2 연결홀(0721)을 관통하여, 지지암(081)과 서브 홀더(072) 사이가 연결 부재(084)에 의해 회전 가능하게 연결되도록 한다. 이로써, 제1 연결홀(0811)에 의해 지지암(081)과 서브 홀더(072) 사이의 상대적 회전이 용이해질 수 있고, 즉 제2 검출 부재(07)가 지지암(081)에 대하여 회전할 수 있도록 한다. 일부 실시방식에서, 복수개의 지지암(081)과 복수개의 연결 부재(084)를 포함하며, 복수개의 연결 부재(084)는 각각 복수개의 지지암(081) 및 복수개의 제2 검출 부재(07)와 일대일로 대응된다. 더 구체적으로, 서브 홀더(072)는 지지암(081)의 저부에 장착된다. 선택적으로, 연결 부재(084)는 막대형 구조(예를 들어 핀 샤프트 등)일 수 있다. 본 출원의 실시방식에서, 제1 연결홀(0811)과 제2 연결홀(0721)은 모두 원형 홀이다.

도 4, 도 5, 도 6 및 도 7을 함께 참조하면, 도 5는 본 출원의 다른 실시예에 따른 식별 및 포지셔닝 장치(100)의 구조를 나나태는 개략도이고, 도 6은 본 출원의 다른 실시예에 따른 식별 및 포지셔닝 장치(100)의 저면도이며, 도 7은 본 출원의 실시예에 따른 제1 투영(07211)과 제2 투영(08111)을 나타내는 개략도이다. 일부 실시예에서, 도 4에 도시된 바와 같이, 제2 검출 부재(07)는 제1 회전축(a)을 구비하고, 제1 회전축(a)과 수직되는 평면을 제1 기준면(R1)으로 정의하며, 제1 기준면(R1)에 있어서의 제2 연결홀(0721)의 정투영을 제1 투영(07211)으로 정의하고, 제1 기준면(R1)에 있어서의 제1 연결홀(0811)의 정투영을 제2 투영(08111)으로 정의하며, 제1 투영(07211)과 제2 투영(08111)은 중첩 부분이 있고, 서브 홀더(072)는 지지암(081)의 저부에 장착된다. 보다 구체적으로, 제1 투영(07211)은 항상 제2 투영(08111)의 범위 내에 위치한다. 예를 들어, 제1 연결홀(0811)은 타원형 홀이고, 제2 연결홀(0721)은 원형 홀이다. 이로써, 연결 부재(084)가 제1 연결홀(0811) 내에서 이동하는 것을 통해, 서브 홀더(072)가 지지암(081)에 대하여 이동하거나 회전하여 쉽게 조절될 수 있다.

다른 일부 실시예에서, 도 4를 다시 참조하면, 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 제1 조절 부재(083)를 더 포함하고, 지지암(081)에는 제1 조절홀(0812)이 형성되고, 서브 홀더(072)에는 제2 조절홀(0722)이 형성되며, 제1 조절 부재(083)는 제1 조절홀(0812)을 관통하여 제2 조절홀(0722)과 연결된다. 이로써, 제1 조절홀(0812) 및 제2 조절홀(0722)을 통해 지지암(081)과 서브 홀더(072) 사이의 상대적 회전이 용이해질 수 있다. 구체적으로 일부 실시방식에서, 제1 조절홀(0812)은 원호형 홀이고, 제1 조절홀(0812)은 제1 연결홀(0811)의 중심을 원심으로 원호형으로 연장된다. 이로써, 서브 홀더(072)가 지지암(081)에 대하여 회전하는 경로와 매칭되기 편리하고, 제2 검출 부재(07)의 각도 조절이 편리해진다. 선택적으로, 제1 조절 부재(083)는 볼트 어셈블리를 포함하고, 이로써, 볼트 어셈블리를 통해 지지암(081)과 서브 홀더(072)를 탈착 가능하게 고정할 수 있다.

일부 실시방식에서, 복수개의 제1 조절홀(0812)은은 제1 회전축(a) 주위에 이격되어 배치된다. 이로써, 복수개의 제1 조절홀(0812) 및 복수개의 제2 조절홀(0722)을 통해 지지암(081)과 서브 홀더(072) 사이의 상대적 회전이 보다 안정적이도록 할 수 있다. 본 출원의 실시방식에서, 지지암(081)에는 2개의 제1 조절홀(0812)이 형성되고, 2개의 제1 조절홀(0812)은 제1 회전축(a)을 중심으로 대칭적으로 설치되며, 서브 홀더(072)에는 2개의 제2 조절홀(0722)이 형성되고, 2개의 제1 조절홀(0812)과 2개의 제2 조절홀(0722)은 일대일로 대응된다. 이로써, 제2 검출 부재(07)의 각도 조절 시, 제2 검출 부재(07)의 회전 중심선과 제1 회전축(a)이 일치하도록 보장함으로써, 회전 시 외부 부재와의 충돌을 방지할 수 있다. 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 4개의 제1 조절 부재(083)를 더 포함하고, 즉 각 지지암(081)에는 모두 2개의 제1 조절 부재(083)가 설치되며, 이 2개의 제1 조절 부재(083)와 2개의 제1 조절홀(0812)은 일대일로 대응된다.

도 8을 참조하면, 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 제3 투영(08121)과 제4 투영(07221)을 나타내는 개략도이다. 일부 실시예에서, 제2 검출 부재(07)는 제1 회전축(a)을 구비하고, 제1 회전축(a)과 수직되는 평면을 제1 기준면(R1)으로 정의하며, 제1 기준면(R1)에 있어서의 제1 조절홀(0812)의 정투영은 원호형이다. 이로써, 제1 회전축(a)에서 제2 검출 부재(07)가 회전하기 용이해진다. 일부 실시예에서, 도 6에 도시된 바와 같이, 제2 검출 부재(07)의 회전 과정에서, 제1 기준면(R1)에 있어서의 제1 조절홀(0812)의 정투영은 제3 투영(08121)이고, 제1 기준면(R1)에 있어서의 제2 조절홀(0722)의 정투영은 제4 투영(07221)이며, 제3 투영(08121)과 제4 투영(07221)은 적어도 부분적으로 중첩된다. 이로써, 제2 조절홀(0722)이 제1 조절홀(0812) 내에서의 제1 조절 부재(083)의 운동 경로와 매칭되기 편리하기에, 제2 검출 부재(07)에 대하여 회전 가능하게 조절할 수 있다.

본 출원의 실시방식에서, 제1 기준면(R1)에 있어서의 제1 조절홀(0812)과 제2 조절홀(0722)의 정투영은 모두 원호형이고, 그 구조는 곡률을 갖는 타원형 홀과 유사하며, 그 양단은 모두 반원형이고 중간은 곡률을 갖는 형상이다. 다른 일부 실시방식에서, 제2 조절홀(0722)은 원형과 같은 다른 형상일 수 있고, 제1 기준면(R1)에 있어서의 제2 조절홀(0722)의 정투영은 항상 제1 기준면(R1)에있어서의 제1 조절홀(0812)의 정투영의 범위 내에 위치한다.

계속하여 도 4를 참조하면, 일부 실시예에서, 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 제1 지지 프레임(09)을 더 포함한다. 제1 지지 프레임(09)은 지지암(081) 및 제2 검출 부재(07)의 외부에 커버 설치되고, 제1 지지 프레임(09)은 지지암(081)에 대하여 회전 가능하게 조절되도록 구성된다. 구체적으로, 복수개의 제1 지지 프레임(09)을 포함하고, 복수개의 제1 지지 프레임(09)은 각각 복수개의 지지암(081) 및 복수개의 제2 검출 부재(07)와 일대일로 대응된다. 이로써, 제1 지지 프레임(09)은 제2 검출 부재(07)을 보호할 수 있다. 구체적으로 일부 실시방식에서, 제1 지지 프레임(09)과 제2 검출 부재(07)은 동기화 회전할 수 있다. 이로써, 제1 지지 프레임(09)은 제2 검출 부재(07)의 회전에 따라 회전할 수 있어, 제2 검출 부재(07)가 회전할 때에 제1 지지 프레임(09)와 충돌하는 것을 방지한다. 다른 일부 실시방식에서, 제1 지지 프레임(09)은 제2 검출 부재(07)와 동기화 회전하지 않을 수도 있으며, 여기에서는 제한하지 않는다.

일부 실시예에서, 제1 지지 프레임(09)에는 제4 조절홀(091)이 형성되고, 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 제2 조절 부재(092)를 더 포함하며, 제2 조절 부재(092)는 제4 조절홀(091)을 관통하여 제1 홀더(08)와 연결된다. 이로써, 제1 지지 프레임(09)이 제1 홀더(08)에 대하여 쉽게 회전할할 수 있다. 구체적으로, 제1 지지 프레임(09)에는 또한 제4 연결홀(093)이 형성되고, 제4 조절홀(091)은 원호형 홀이며, 제4 조절홀(091)은 제4 연결홀(093)의 중심을 원심으로 원호형으로 연장된다. 이로써, 제4 조절홀(091)은 제1 지지 프레임(09)이 지지암(081) 및 제2 검출 부재(07)에 대하여 회전하는 경로와 매칭되기 편리하고, 제1 지지 프레임(09)의 각도 조절이 편리해진다.

더 구체적으로, 복수개의 제4 조절홀(091)을 포함하고, 복수개의 제4 조절홀(091)은 제1 회전축(a)주위에 이격되어 배치된다. 이로써, 복수개의 제4 조절홀(091)을 통해 제1 지지 프레임(09)의 회전이 보다 안정적이도록 할 수 있다. 본 출원의 실시방식에서, 제1 지지 프레임(09)에는 2개의 제4 조절홀(091)이 형성되고, 2개의 제4 조절홀(091)은 제1 회전축(a)을 중심으로 대칭적으로 설치된다. 이로써, 제2 검출 부재(07)의 각도를 조절할 때에 제1 지지 프레임(09)의 회전 중심선과 제1 회전축(a)이 일치하도록 보장함으로써, 회전 시 제1 지지 프레임(09)과 제2 검출 부재(07)의 충돌을 방지할 수 있다. 선택적으로, 제4 조절홀(091)은 원호형 타원형 홀을 포함한다. 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 4개의 제2 조절 부재(092)를 더 포함하고, 즉 각 지지암(081)에는 모두 2개의 제2 조절 부재(092)가 설치되며, 이 2개의 제2 조절 부재(092)와 2개의 제4 조절홀(091)은 일대일로 대응된다.

도 3을 다시 참조하고, 도 9를 결합하여 보면, 도 9는 본 출원의 실시방식에 따른 제2 홀더(10)의 분해 구조를 나타내는 개략도이다. 일부 실시예에서, 제1 검출 부재(02)는 장착 부재(01)에 대하여 회전 가능하게 조절되도록 구성된다. 이로써, 제1 검출 부재(02)의 회전 각도를 조절하는 것을 통해, 상이한 각도의 화물 검출에 적응할 수 있고, 화물에 대한 제1 검출 부재(02)의 식별 정확도를 향상시킬 수 있다. 구체적으로, 제1 검출 부재(02)는 제2 회전축(b)을 갖고, 제2 회전축(b)은 제1 회전축(a)과 수직된다.

도 9를 참조하면, 일부 실시방식에서, 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 제2 홀더(10) 및 제2 지지 프레임(11)을 더 포함하고, 제1 검출 부재(02)는 제2 지지 프레임(11)과 연결되며, 제2 지지 프레임(11)은 제2 홀더(10)를 통해 장착 부재(01)와 연결되고, 제2 지지 프레임(11)과 제1 검출 부재(02)는 제2 홀더(10)에 대하여 제2 회전축(b) 주위에서 상대적으로 회전할 수 있다. 이로써, 제2 홀더(10)를 통해 제1 검출 부재(02)를 더 확실하게 고정할 수 있고, 제2 지지 프레임(11)은 제1 검출 부재(02)를 보호할 수 있다.

구체적으로 일부 실시방식에서, 제2 홀더(10)에는 제3 조절홀(101)이 형성되고, 제2 지지 프레임(11)에는 제3 연결홀(111)이 형성된다. 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 제3 조절 부재를 더 포함하고, 제3 조절 부재는 제3 조절홀(101) 및 제3 연결홀(111)을 관통하여 제1 검출 부재(02)와 연결된다. 이로써, 제3 조절홀(101)을 통해 제1 검출 부재(02)와 제2 홀더(10) 사이의 상대적 회전이 쉬워질 수 있다. 더 구체적으로, 복수개의 제3 조절홀(101)을 포함하고, 복수개의 제3 조절홀(101)은 제2 회전축(b)을 따라 제2 홀더(10)에 이격되어 배치된다. 복수개의 제3 연결홀(111)을 포함하고, 복수개의 제3 연결홀(111)은 복수개의 제3 조절홀(101)과 일대일로 대응된다. 이로써, 제1 검출 부재(02)의 회전이 더욱 안정적이다. 선택적으로, 제3 조절 부재는 볼트 어셈블리를 포함한다. 본 출원의 실시방식에서, 제2 홀더(10)에는 2개의 제3 조절홀(101)이 형성되고, 제2 지지 프레임(11)에는 2개의 제3 연결홀(111)이 형성되며, 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 2개의 제3 조절 부재를 더 포함하고, 2개의 제3 조절 부재는 각각 2개의 제3 조절홀(101) 및 2개의 제3 연결홀(111)과 일대일로 대응된다.

도 10은 본 출원의 실시예에 따른 제5 투영(1011)과 제6 투영(1111)은 나타내는 개략도이다. 제2 회전축(b)과 수직되는 평면을 제2 기준면(R2)으로 정의하고, 제2 기준면(R2)에 있어서의 제3 조절홀(101)의 정투영은 제5 투영(1011)이고, 제2 기준면(R2)에 있어서의 제3 연결홀(111)의 정투영은 제6 투영(1111)이며, 제5 투영(1011)과 제6 투영(1111)은 중첩 부분이 있다. 보다 구체적으로, 제6 투영(1111)은 항상 제5 투영(1011)의 범위 내에 위치한다. 예를 들어, 도 10에 도시된 바와 같이, 제5 투영(1011)은 원호형이고, 제6 투영(1111)은 원형이며, 제3 조절홀(101)은 제3 연결홀(111)의 중심을 원심으로 원호형으로 연장된다. 이로써 제3 조절홀(101)은 제2 지지 프레임(11)이 제2 홀더(10)에 대하여 회전하는 경로와 매칭되기 편리하고, 제1 검출 부재(02)의 각도 조절이 편리해진다.

일부 실시예에서, 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 구동 부재를 포함하고, 구동 부재는 제2 검출 부재(07)와 동력 전달 가능하게 연결되며, 구동 부재는 제2 검출 부재(07)를 회전하도록 구동하여 제2 검출 부재(07)의 각도를 조절한다. 이로써, 구동 부재를 통해 제2 검출 부재(07)를 필요한 각도로 정확하게 조절할 수 있기에, 화물에 대한 식별 정확도를 보장할 수 있다. 본 출원의 실시방식에서, 구동 부재는 구동 모터이다.

일부 실시예에서, 구동 부재는 제1 검출 부재(02)와 동력 전달 가능하게 연결되며, 구동 부재는 제1 검출 부재(02)를 회전하도록 구동하여 각도를 조절한다. 이로써, 구동 부재를 통해 제1 검출 부재(02)를 필요한 각도로 정확하게 조절할 수 있기에, 화물에 대한 식별 정확도를 보장할 수 있다. 본 출원의 실시방식에서, 구동 부재는 구동 모터이다.

일부 실시예에서, 제1 검출 부재(02)는 레이저 스캐너를 포함한다. 레이저 스캐너는 화물 및/또는 화물 운반 기기(200)의 포인트 클라우드 정보를 식별하기 위한 것이다. 선택적으로, 레이저 스캐너는 2D 레이저 스캐너 또는 3D 레이저 스캐너일 수 있다. 제2 검출 부재(07)는 카메라를 포함한다. 카메라는 화물 및/또는 화물 운반 기기(200)의 이미지 정보를 식별하기 위한 것이다. 선택적으로, 카메라는 2D 카메라 또는 3D 카메라일 수 있다. 본 출원의 실시방식에서, 카메라는 적외선 카메라일 수도 있다. 이로써, 레이저 스캐너 및 카메라를 함께 사용하여, 화물 및/또는 화물 운반 기기(200)의 정보 수집이 편리해지고, 정보를 이용하여 화물 및/또는 화물 운반 기기(200)를 포지셔닝한다.

계속하여 도 3을 참조하면, 일부 실시예에서, 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 보광 부재(12)를 더 포함한다. 보광 부재(12)는 지지암(081)에 설치되고 보광 부재(12)는 제2 검출 부재(07)에 근접하여 설치된다. 이로써, 보광 부재(12)를 통해 제2 검출 부재(07)에 빛을 보충함으로써 제2 검출 부재(07)의 식별 및 포지셔닝의 정확도를 진일보로 향상시킬 수 있다.

구체적으로 일부 실시방식에서, 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 복수개의 보광 부재(12)를 포함하고, 복수개의 보광 부재(12)는 각각 복수개의 지지암(081) 및 복수개의 제2 검출 부재(07)와 일대일로 대응된다. 이로써, 각 제2 검출 부재(07)가 모두 빛 보충을 받을 수 있도록 보장함으로써, 식별 및 포지셔닝 장치(100)의 식별 및 포지셔닝의 정확도를 향상시킬 수 있다. 본 출원의 실시방식에서, 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 2개의 보광 부재(12)를 포함한다. 본 출원의 실시방식에서, 보광 부재(12)는 제2 검출 부재(07)를 등진 지지암(081)의 일측에 장착된다.

도 11 내지 도 14를 참조하면, 도 11은 본 출원의 실시예에서 제공되는 화물 운반 장치(1000)의 구조를 나타내는 개략도이고, 도 12는 본 출원의 실시예에 따른 식별 및 포지셔닝 장치(100)의 장착 개략도이며, 도 13은 본 출원의 실시예에서 제공되는 식별 및 포지셔닝 장치(100)의 다른 시각의 구조를 나타내는 개략도이고, 도 14는 본 출원의 다른 실시예에서 제공되는 식별 및 포지셔닝 장치(100)의 다른 시각의 구조를 나타내는 개략도이다. 동일한 발명 구상을 기반으로, 본 출원은 상술한 화물 운반 기기(200) 및 식별 및 포지셔닝 장치(100)를 포함하는 화물 운반 장치(1000)를 더 제공하며, 화물 운반 기기(200)는 운반 부재(210) 및 차체(220)를 포함하고, 운반 부재(210)는 차체(220)에 슬라이딩 가능하게 연결되며, 운반 부재(210)는 차체(220)에 대하여 수직 방향으로 승강 가능하고; 장착 부재(01)는 운반 부재(210)에 연결되기 위한 것이고, 장착 부재(01)는 운반 부재(210)에 대하여 수직 방향으로 승강 가능하다. 이로써, 화물 운반 장치(1000)는 식별 및 포지셔닝 장치(100)를 통해 화물을 정확하게 포지셔닝하고 식별함으로써 화물 운반 장치(1000)가 화물을 쉽게 운반할 수 있다. 화물 운반 기기(200)와 식별 및 포지셔닝 장치(100) 사이의 연결 관계는 상술한 일부 실시예의 내용을 참조할 수 있으며, 여기에서는 반복 설명하지 않기로 한다.

일부 실시예에서, 장착 부재(01)는 제1 상태 및 제2 상태를 포함한다. 운반 부재(210)가 차체(220)에 대하여 수직 방향으로 상승한 높이가 기설정 한계값을 초과하지 않을 경우, 장착 부재(01)는 제1 상태에 있고, 차체(220)는 장착 부재(01)와 맞닿아 장착 부재(01) 및 장착 부재(01)에 설치된 제1 검출 부재(02) 및/또는 제2 검출 부재(07)가 차체(220)에 의해 제한되어 상대적으로 정지된 상태를 유지하도록 할 수 있다. 운반 부재(210)가 차체(220)에 대하여 수직 방향으로 상승한 높이가 기설정 한계값을 초과할 경우, 장착 부재(01)는 제2 상태에 있고, 장착 부재(01) 및 장착 부재(01)에 설치된 제1 검출 부재(02) 및/또는 제2 검출 부재(07)가 운반 부재(210)와 함께 차체(200)에 대하여 수직 방향으로 계속 동기화 상승하도록 할 수 있다. 하나의 실시예에서, 기설정 한계값은 250mm이다. 이로써, 장착 부재(01)가 제1 상태에 있는 경우, 장착 부재(01) 및 장착 부재(01)에 설치된 제1 검출 부재(02) 및/또는 제2 검출 부재(07)는 모두 차체(220)에 대하여 정지된 상태를 유지하여, 제1 검출 부재(02) 및/또는 제2 검출 부재(07)가 차체(220)에 대하여 움직여 흔들리는 것을 방지함으로써, 화물에 대한 제1 검출 부재(02) 및/또는 제2 검출 부재(07)의 식별 정확도를 향상시킬 수 있다. 장착 부재(01)가 제2 상태에 있는 경우, 장착 부재(01) 및 장착 부재(01)에 설치된 제1 검출 부재(02) 및/또는 제2 검출 부재(07)는 운반 부재(210)와 함께 상승하여, 상이한 시나리오에서 화물의 정보를 정확하게 수집하는 데에 적응된다.

도 1 내지 도 3, 도 5 및 도 12 내지 도 14를 결합하여 보면, 일부 실시예에서, 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 연결 플레이트(13)를 더 포함하고, 운반 부재(210)는 연결 플레이트(13)를 통해 장착 부재(01)와 슬라이딩 가능하게 연결된다. 구체적으로, 장착 부재(01)는 연결 플레이트(13)를 통해 운반 부재(210)에 대하여 수직 방향으로 승강할 수 있다. 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 고정 부재(14)를 더 포함하고, 고정 부재(14)는 차체(220)와 연결된다. 고정 부재(14)는 또한 장착 부재(01)가 제1 상태에 있는 경우에 장착 부재(01)와 맞닿아 장착 부재(01) 및 장착 부재(01)에 설치된 제1 검출 부재(02) 및/또는 제2 검출 부재(07)가 차체(220)에 제한되어 상대적으로 정지된 상태를 유지하도록 할 수 있다. 이로써, 장착 부재(01)는 자체 중력의 작용하에 고정 부재(14)와 맞닿아 안정적으로 유지될 수 있다. 구체적으로, 장착 부재(01)는 장착 부재 본체(012) 및 당접부(013)를 포함하고, 제1 검출 부재(02)는 장착 부재 본체(012)의 일측에 설치되고, 당접부(013)는 제1 검출 부재(02)를 등진 장착 부재 본체(012)의 일측에 설치되어, 고정 부재(14)와 맞닿을 수 있다. 이로써, 당접부(013)를 통해 고정 부재(14)와 더 확실하게 맞닿아 장착 부재(01)의 안정성을 보장할 수 있다.

고정 부재(14)에는 고정 부재(14) 및 차체(220)를 고정 연결하기 위한 고정홀(141)이 형성된다.

도 13은 본 출원의 실시예에 따른 식별 및 포지셔닝 장치(100)의 다른 시각의 구조를 나타내는 개략도이고, 도 13에 도시된 바와 같이, 일부 실시예에서, 복수개의 고정홀(141)을 포함하고, 복수개의 고정홀(141)은 수직 방향으로 서로 이격되어 배치된다. 이로써, 복수개의 고정홀(141)을 통해 고정 부재(14)와 차체(220)의 수직 방향에서의 연결 위치를 조절함으로써, 운반 부재(210)가 차체(220)에 대하여 수직 방향으로 상승한 높이의 기설정 한계값을 조절할 수 있다. 또한, 복수개의 고정홀(141)은 어레이 형태로 배열된다. 이로써, 복수개의 고정홀(141)을 통해 차체(220)와 더 확실하게 연결될 수 있다. 도 13에 대응되는 실시예에서, 8개의 고정홀(141)을 포함하고, 8개의 고정홀(141)은 2열 4행으로 배열되고, 고정 부재(14)에 이격되어 배치된다. 설명해야 할 것은, 고정 부재(14)는 리미트 바닥판(limit base plate)이다.

도 14는 본 출원의 다른 실시예에 따른 식별 및 포지셔닝 장치(100)의 다른 시각의 구조를 나타내는 개략도이다. 도 14를 참조하면, 다른 일부 실시예에서, 고정홀(141)은 타원형 홀이고, 타원형 홀은 수직 방향으로 연장된다. 이로써, 타원형 홀을 통해 고정 부재(14)과 차체(220)의 수직 방향에서의 연결 위치를 조절함으로써, 운반 부재(210)가 차체(220)에 대하여 수직 방향으로 상승한 높이의 기설정 한계값을 조절할 수 있다. 구체적으로, 복수개의 고정홀(141)을 포함하고, 복수개의 고정홀(141)은 제1 방향(즉 도 3에 도시된 x축 방향)을 따라 고정 부재(14)에 이격되어 배치된다. 이로써, 복수개의 고정홀(141)을 통해 차체(220)와 더 확실하게 연결될 수 있다. 본 출원의 실시예에서, 3개의 고정홀(141)을 포함하고, 3개의 고정홀(141)은 고정 부재(14)에 이격되어 배치된다. 설명해야 할 것은, 고정 부재(14)는 리미트 바닥판이다.

도 1, 도 3, 도 11을 다시 참조하면, 일부 실시예에서, 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 탈착 방지 블록(15)을 더 포함한다. 탈착 방지 블록(15)은 장착 부재(01)에 설치되고, 탈착 방지 블록(15)은 장착 부재(01)가 제2 상태에 있는 경우에 장착 부재(01)와 운반 부재(210)의 연동을 구현하여 장착 부재(01) 및 장착 부재(01)에 설치된 제1 검출 부재(02) 및/또는 제2 검출 부재(07)가 운반 부재(210)와 함께 차체(220)에 대하여 수직 방향에서 계속 동기화 상승하도록 할 수 있다. 구체적으로 일부 실시방식에서, 고정 부재(14)는 장착 부재(01)의 일단에 위치하고, 구체적으로 장착 부재(01)의 하단에 설치되며, 탈착 방지 블록(15)는 고정 부재(14)으로부터 멀리 떨어진 장착 부재(01)의 일단에 설치되고, 즉 장착 부재(01)의 상단에 설치된다.

계속하여 도 1, 도 3, 도 5를 참조하면, 일부 실시예에서, 연결 플레이트(13) 및 장착 부재(01) 중 하나에는 슬라이드 레일(011)이 설치되고, 연결 플레이트(13) 및 장착 부재(01) 중 다른 하나에는 슬라이드 블록(131)이 설치되며, 슬라이드 블록(131) 및 슬라이드 레일(011)은 슬라이딩 가능하게 연결된다. 일부 실시예에서, 연결 플레이트(13)에는 슬라이드 블록(131)이 설치되고, 장착 부재(01)에는 슬라이드 레일(011)이 설치된다. 탈착 방지 블록(15)은 슬라이드 레일(011)의 일단에 설치되고, 구체적으로, 탈착 방지 블록(15)은 슬라이드 레일(011)의 상단에 설치되며, 슬라이드 블록(131)은 탈착 방지 블록(15)과 맞닿아, 상술한 장착 부재(01)와 운반 부재(210)의 연동을 구현하고, 탈착 방지 블록(15)은 또한 슬라이드 블록(131)이 슬라이드 레일(011)으로부터 탈착되는 것을 방지하는 역할을 할 수 있다.

구체적으로 도 1 또는 도 5에 도시된 실시방식에서, 복수개의 슬라이드 레일(011)을 포함하고, 복수개의 슬라이드 레일(011)은 제1 방향을 따라 이격되어 배치되며, 복수개의 슬라이드 블록(131)을 포함하고, 복수개의 슬라이드 블록(131)은 제1 향을 따라 이격되어 배치된다. 여기서, 복수개의 슬라이드 레일(011)과 복수개의 슬라이드 블록(131)은 일대일로 대응되고 슬라이딩 가능하게 연결된다. 이로써, 슬라이드 블록(131)과 탈착 방지 블록(15)이 서로 맞닿아 힘을 가하여 장착 부재(01)가 상승할 경우, 복수개의 슬라이드 블록(131)이 탈착 방지 블록(15)에 인가하는 힘이 보다 균일해진다. 또한, 복수개의 슬라이드 레일(011)과 복수개의 슬라이드 블록(131)은 연결 플레이트(13)가 장착 부재(01)에 대한 슬라이딩이 안정적이도록 한다. 일부 실시예에서, 도 1 및 14에 도시된 바와 같이, 2개의 슬라이드 레일(011)을 포함하고, 2개의 슬라이드 레일(011)은 수직 방향을 따라 서로 이격되어 배치되며, 2개의 슬라이드 블록(131)을 포함하고, 2개의 슬라이드 블록(131)은 수직 방향을 따라 서로 이격되어 배치되며, 2개의 슬라이드 블록(131)과 2개의 슬라이드 레일(011)은 일대일로 대응되고 슬라이딩 가능하게 연결된다. 도 1에 대응되는 실시예에서, 장착 부재(01)에는 2개의 탈착 방지 블록(15)이 설치되고, 2개의 탈착 방지 블록(15)과 2개의 슬라이드 레일(011)은 일대일로 대응된다. 도 5에 대응되는 실시예에서, 장착 부재(01)에는 4개의 탈착 방지 블록(15)이 설치되고, 각 2개의 탈착 방지 블록(15)은 각각 하나의 슬라이드 레일(011)의 양단에 설치된다.

계속하여 도 5를 참조하면, 일부 실시예에서, 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 드래그 체인(16)을 더 포함하고, 드래그 체인(16)은 장착 부재(01)와 연결된다. 더 구체적으로, 드래그 체인(16)은 장착 부재(01)의 상단에 연결된다. 이로써, 드래그 체인(16)은 내장된 케이블, 송유관, 공기관, 급수관 등에 대한 견인 및 보호 작용을 할 수 있다.

본 출원의 실시예에서 제공되는 식별 및 포지셔닝 장치(100) 및 화물 운반 장치(1000)에 있어서, 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 장착 부재(01) 및 제1 검출 부재(02)를 포함하고, 장착 부재(01)는 화물 운반 기기(200)의 운반 부재(210)에 연결되기 위한 것이고, 제1 검출 부재(02)는 화물 또는 상기 화물 운반 기기(200)를 식별 및 포지셔닝하기 위한 것이기에, 제1 검출 부재(02)를 통해 화물 또는 화물 운반 기기에 대한 자동 포지셔닝을 실현하여, 인력 작업을 줄이고 화물 운반 장치(1000)의 하역 효율을 높일 수 있다.

또한, 일부 실시예에서, 운반 부재(210)에 의해 제1 검출 부재(02)를 차체(220)에 대하여 수직 방향으로 운동시켜 제1 검출 부재(02)에 대한 충격력이 발생할 경우, 장착 부재(01)와 제1 검출 부재(02) 사이에 플로팅 기구(03)가 설치되어 있고, 플로팅 기구(03)는 제1 검출 부재(02)가 장착 부재(01)에 대하여 수직 방향에서 부동하게 할 수 있으며, 플로팅 기구(03)의 완충에 의해 제1 검출 부재(02)에 직접 작용하는 외부 충격력을 감소함으로써 제1 검출 부재(02)의 손상을 방지하고, 화물에 대한 제1 검출 부재(02)의 식별 정확도를 향상시킬 수 있다.

또한, 본 출원의 실시예에서 제공되는 식별 및 포지셔닝 장치(100) 및 화물 운반 장치(1000)에 있어서, 제1 검출 부재(02) 및 제2 검출 부재(07)를 집적 장착 및 협력 사용하여 화물 및/또는 화물 운반 기기(200)의 정보 수집을 용이하게 하는 동시에 제1 홀더(08)에 형성된 제1 조절홀(0812) 및 제2 홀더(10)에 형성된 제3 조절홀(101)를 통해 제2 검출 부재(07) 및 제1 검출 부재(02)를 각각 회전 가능하게 조절할 수 있으며, 이 밖에 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 보광 부재(12)를 통해 제2 검출 부재(07)에 빛을 보충함으로써 화물에 대한 식별 및 포지셔닝 장치(100)의 포지셔닝 정확도를 향상시킬 수 있다.

상술한 실시예들의 기술적 특징들은 임의로 조합될 수 있으며, 간결함을 위하여 상술한 실시예들에서의 기술적 특징들의 가능한 모든 조합에 대해서는 기술하지 아니한다. 모순되지 않는 한, 이러한 기술적 특징들의 조합은 모두 본 명세서의 기재 범위 내에 있는 것으로 간주되어야 한다.

상술한 실시예들은 본 출원의 여러 실시형태를 표현한 것일 뿐이며, 그에 대한 설명은 비교적 구체적이고 상세하지만, 특허 출원의 범위를 제한하는 것으로 해석되어서는 안된다. 당업자는 본 발명의 구상을 벗어나지 않고 여러 가지 수정 및 개선을 할 수 있으며, 이들은 모두 본 출원의 보호 범위에 속한다는 점에 유념해야 한다. 따라서 특허출원의 보호범위는 첨부된 청구범위를 기준으로 해야 한다.

100: 식별 및 포지셔닝 장치
01: 장착 부재
011: 슬라이드 레일
012: 장착 부재 본체
013: 당접부
02: 제1 검출 부재
03: 플로팅 기구
031: 탄성 부재
032: 가이드 부재
04: 포지셔닝 부재
041: 연결부
042: 포지셔닝부
05: 제1 보호 부재
051: 보호 플레이트
052: 측벽
06: 제2 보호 부재
07: 제2 검출 부재
071: 제2 검출 부재 본체
072: 서브 홀더
0721: 제2 연결홀
07211: 제1 투영
0722: 제2 조절홀
07221: 제4 투영;
08: 제1 홀더
081: 지지암
0811: 제1 연결홀
08111: 제2 투영
0812: 제1 조절홀
08121: 제3 투영
082: 연결암
083: 제1 조절 부재
084 연결 부재
09: 제1 지지 프레임
091: 제4 조절홀
092: 제2 조절 부재
093: 제4 연결홀
10: 제2 홀더
101: 제3 조절홀
1011: 제5 투영
11: 제2 지지 프레임
111: 제3 연결홀
1111: 제6 투영
12: 보광 부재
13: 연결 플레이트
131: 슬라이드 블록
14: 고정 부재
141: 고정홀
15: 탈착 방지 블록
16: 드래그 체인
200: 화물 운반 기기
210: 운반 부재
220: 차체
230: 포크 프레임
1000: 화물 운반 장치
a: 제1 회전축
b: 제2 회전축
R1: 제1 기준면
R2: 제2 기준면

Claims (15)

1. 식별 및 포지셔닝 장치(100)로서,
   화물 운반 기기(200)의 운반 부재(210)에 연결되기 위한 장착 부재(01);
   상기 장착 부재(01)에 설치되어, 화물 또는 상기 화물 운반 기기(200)를 식별 및 포지셔닝하기 위한 제1 검출 부재(02)를 포함하는 것을 특징으로 하는 식별 및 포지셔닝 장치(100).
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 플로팅 기구(03)를 더 포함하고, 상기 플로팅 기구(03)는 상기 제1 검출 부재(02)와 상기 장착 부재(01) 사이에 연결되며, 상기 플로팅 기구(03)는 상기 제1 검출 부재(02)가 상기 장착 부재(01)에 대하여 수직 방향에서 부동하게 할 수 있는 것을 특징으로 하는 식별 및 포지셔닝 장치(100).
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 플로팅 기구(03)는 탄성 부재(031)를 포함하고, 상기 탄성 부재(031)는 상기 장착 부재(01)와 상기 제1 검출 부재(02) 사이에 탄성적으로 맞닿는 것을 특징으로 하는 식별 및 포지셔닝 장치(100).
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 플로팅 기구(03)는 가이드 부재(032)를 더 포함하고, 상기 가이드 부재(032)의 일단은 상기 장착 부재(01) 및 상기 제1 검출 부재 중 하나와 연결되고, 상기 가이드 부재(032)의 타단은 상기 장착 부재(01) 및 상기 제1 검출 부재(02) 중 다른 하나와 슬라이딩 가능하게 연결되며, 상기 가이드 부재(032)는 상기 제1 검출 부재(02)가 상기 장착 부재(01)에 대하여 수직 방향으로 이동하도록 가이드하고, 상기 탄성 부재(031)는 상기 가이드 부재(032)에 씌움 설치되는 것을 특징으로 하는 식별 및 포지셔닝 장치(100).
5. 제 3 항에 있어서,
   상기 플로팅 기구(03)는 적어도 2 세트를 포함하고, 적어도 2 세트의 상기 플로팅 기구(03)는 상기 장착 부재(01)와 상기 제1 검출 부재(02) 사이에 서로 이격되어 배치되는 것을 특징으로 하는 식별 및 포지셔닝 장치(100).
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 플로팅 기구(03) 각각의 상기 탄성 부재(031)의 탄성 변형량은 상기 제1 검출 부재(02)의 수평도를 조절할 수 있도록 조절되는 것을 특징으로 하는 식별 및 포지셔닝 장치(100).
7. 제 2 항에 있어서,
   상기 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 포지셔닝 부재(04)를 더 포함하고, 상기 포지셔닝 부재(04)는 상기 장착 부재(01)로부터 돌출되며, 상기 플로팅 기구(03)는 상기 포지셔닝 부재(04)와 상기 제1 검출 부재(02) 사이에 연결되는 것을 특징으로 하는 식별 및 포지셔닝 장치(100).
8. 제 1 항에 있어서,
   상기 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 제1 보호 부재(05) 및 제2 보호 부재(06) 중 하나를 더 포함하되,
   상기 제1 보호 부재(05)는 상기 장착 부재(01)와 연결되고, 상기 제1 검출 부재(02)의 저부에 위치하며,
   상기 제2 보호 부재(06)는 상기 제1 검출 부재(02) 외부에 커버 설치되는 것을 특징으로 하는 식별 및 포지셔닝 장치(100).
9. 제 1 항에 있어서,
   상기 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 제2 검출 부재(07)를 더 포함하고, 상기 제2 검출 부재(07)와 상기 제1 검출 부재(02)는 상기 장착 부재(01)에 이격되어 배치되며, 상기 제1 검출 부재(02)는 화물 및 화물 운반 기기(200) 중 하나의 포인트 클라우드 정보를 식별하고, 상기 제2 검출 부재(07)는 화물 및 화물 운반 기기(200) 중 하나의 이미지 정보를 식별하며,
   상기 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 상기 포인트 클라우드 정보 및 상기 이미지 정보 중 하나에 따라 관심 영역을 추출하고, 상기 관심 영역 내의 타겟 객체를 검출하며, 관심 영역 상태에 따라 화물 적재 여부를 판단하거나 화물 슬라이딩 여부를 판단하고, 상기 타겟 객체는 적재될 화물 및 적재된 화물을 포함하며,
   상기 식별 및 포지셔닝 장치(100)가 화물 적재 여부를 판단할 경우, 상기 관심 영역 상태는 상기 관심 영역 내에서 적재된 화물 또는 적재될 화물이 검출된 경우, 상기 관심 영역 내에서 적재된 화물과 적재될 화물 사이의 자세 편차가 기설정 범위를 초과하는지 여부; 또는 관심 영역 내에서 적재된 화물 또는 적재될 화물이 검출되지 않은 경우를 포함하거나; 또는,
   상기 식별 및 포지셔닝 장치(100)가 화물 슬라이딩 여부를 판단할 경우, 상기 관심 영역 상태는 상기 관심 영역 내에서 적재된 화물 또는 적재될 화물이 검출된 경우, 상기 관심 영역 내에서 적재된 화물 또는 적재될 화물의 가로좌표가 기설정 범위를 초과하는지 여부; 또는 관심 영역 내에서 적재된 화물 또는 적재될 화물이 검출되지 않은 경우를 포함하는 것을 특징으로 하는 식별 및 포지셔닝 장치(100).
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제1 검출 부재(02) 및 상기 제2 검출 부재(07) 중 적어도 하나는 상기 장착 부재(01)에 대하여 회전 가능하게 조절되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 식별 및 포지셔닝 장치(100).
11. 제 10 항에 있어서,
    상기 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 제1 홀더(08) 및 연결 부재(084)를 더 포함하고,
    상기 제1 홀더(08)는 연결암(082), 상기 연결암(082)과 연결되는 지지암(081)을 포함하고, 상기 연결암(082)은 상기 장착 부재(01)와 연결되며, 상기 제2 검출 부재(07)는 제2 검출 부재 본체(071), 상기 제2 검출 부재 본체(071)와 연결되는 서브 홀더(072)를 포함하고,
    상기 지지암(081)에는 제1 연결홀(0811)이 형성되고, 상기 서브 홀더(072)에는 상기 제1 연결홀(0811)과 대응되는 제2 연결홀(0721)이 형성되며, 상기 연결 부재(084)는 상기 제1 연결홀(0811) 및 상기 제2 연결홀(0721)을 관통하여, 상기 지지암(081)과 상기 서브 홀더(072)가 상기 연결 부재(084)에 의해 회전 가능하게 연결되도록 하는 것을 특징으로 하는 식별 및 포지셔닝 장치(100).
12. 제 11 항에 있어서,
    상기 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 제1 조절 부재(083) 및 보광 부재(12) 중 하나를 더 포함하되,
    상기 지지암(081)에는 제1 조절홀(0812)이 형성되고, 상기 서브 홀더(072)에는 제2 조절홀(0722)이 형성되며, 상기 제1 조절 부재(083)는 상기 제1 조절홀(0812)을 관통하여 상기 제2 조절홀(0722)과 연결되며,
    상기 보광 부재(12)는 상기 지지암(081)에 설치되고, 상기 보광 부재(12)는 상기 제2 검출 부재(07)에 근접하여 설치되는 것을 특징으로 하는 식별 및 포지셔닝 장치(100).
13. 제 1 항에 있어서,
    상기 화물 운반 기기(200)는 차체(220)를 더 포함하고, 상기 운반 부재(210)는 상기 차체(220)에 슬라이딩 가능하게 연결되고, 상기 운반 부재(210)는 상기 차체(220)에 대하여 수직 방향으로 승강 가능하며, 상기 장착 부재(01)는 상기 운반 부재(210)에 슬라이딩 가능하게 연결되고, 상기 장착 부재(01)는 상기 운반 부재(210)에 대하여 상기 수직 방향으로 승강 가능하며, 상기 장착 부재(01)는 제1 상태 및 제2 상태를 포함하고,
    상기 운반 부재(210)가 상기 차체(220)에 대하여 상기 수직 방향으로 상승한 높이가 기설정 한계값을 초과하지 않을 경우, 상기 장착 부재(01)는 상기 제1 상태에 있고, 상기 차체(220)는 상기 장착 부재(01)와 맞닿아 상기 장착 부재(01) 및 상기 장착 부재(01)에 설치된 상기 제1 검출 부재(02)가 상기 차체(220)에 의해 제한되어 상대적으로 정지된 상태를 유지하도록 할 수 있으며,
    상기 운반 부재(210)가 차체(220)에 대하여 상기 수직 방향으로 상승한 높이가 상기 기설정 한계값을 초과할 경우, 상기 장착 부재(01)는 상기 제2 상태에 있고, 상기 장착 부재(01) 및 상기 장착 부재(01)에 설치된 상기 제1 검출 부재(02)가 상기 운반 부재(210)와 함께 상기 차체(200)에 대하여 상기 수직 방향으로 계속 동기화 상승하도록 할 수 있는 것을 특징으로 하는 식별 및 포지셔닝 장치(100).
14. 제 13 항에 있어서,
    상기 식별 및 포지셔닝 장치(100)는 연결 플레이트(13), 고정 부재(14) 및 탈착 방지 블록(15) 중 적어도 하나를 포함하되,
    상기 운반 부재(210)는 상기 연결 플레이트(13)를 통해 상기 장착 부재(01)와 슬라이딩 가능하게 연결되고,
    상기 고정 부재(14)는 상기 차체(220)와 연결되고, 상기 고정 부재(14)는 또한 상기 장착 부재(01)가 제1 상태에 있는 경우에 상기 장착 부재(01)와 맞닿아 상기 장착 부재(01) 및 상기 장착 부재(01)에 설치된 상기 제1 검출 부재(02)가 상기 차체(220)에 의해 제한되어 상대적으로 정지된 상태를 유지하도록 할 수 있으며,
    상기 탈착 방지 블록(15)은 상기 장착 부재(01)에 설치되고, 상기 탈착 방지 블록(15)은 상기 장착 부재(01)가 제2 상태에 있는 경우에 상기 장착 부재(01)와 상기 운반 부재(210)의 연동을 구현하여 상기 장착 부재(01) 및 상기 장착 부재(01)에 설치된 상기 제1 검출 부재(02)가 상기 운반 부재(210)와 함께 상기 차체(220)에 대하여 상기 수직 방향으로 계속 동기화 상승하도록 할 수 있는 것을 특징으로 하는 식별 및 포지셔닝 장치(100).
15. 화물 운반 장치(1000)로서,
    화물 운반 기기(200) 및 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 기재된 식별 및 포지셔닝 장치(100)를 포함하고, 상기 화물 운반 기기(200)는 운반 부재(210) 및 차체(220)를 포함하며, 상기 운반 부재(210)는 상기 차체(220)에 슬라이딩 가능하게 연결되고, 상기 운반 부재(210)는 상기 차체(220)에 대하여 수직 방향으로 승강이 가능한 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치(1000).

Images