KR20230171366A

KR20230171366A - Combine

Info

Publication number: KR20230171366A
Application number: KR1020230022880A
Authority: KR
Inventors: 켄고 칸자키; 다이스케 히라이
Original assignee: 이세키노우키가부시키가이샤
Priority date: 2022-06-13
Filing date: 2023-02-21
Publication date: 2023-12-20
Also published as: CN117223478A; JP2024052709A; TW202348129A; JP2023181937A; JP7447934B2

Abstract

[과제] 작업자의 조종 기능에 좌우되지 않고, 다음의 예취 작업조의 예취 개시 위치에 능률적으로 이동하는 것이 가능한 콤바인을 제공하는 것이다.
[해결수단] 기체의 위치 정보를 수신하는 위치 정보 수신 장치(51)를 설치하고, 상기 위치 정보 수신 장치(51)로부터 수신한 위치 정보를 기록시키는 위치 정보 취득 부재(52)를 설치하고, 기록한 위치 정보로부터 직진 주행의 기준이 되는 제 1 직진 기준선(BG1)을 산출하는 주행 연산 장치(50)를 구비함과 아울러, 상기 주행 연산 장치(50)에 의해 제 1 직진 기준선(BG1)을 따라 주행시키는 주행 어시스트 기능을 온-오프하는 직진 어시스트 스위치(56)를 설치하고, 상기 예취 장치(3)의 예취 작업을 검출하는 예취 센서(57)를 설치하고, 상기 예취 센서(57)가 비검지 상태가 되면, 제 1 직진 기준선(BG1)에 직교하는 제 2 직진 기준선(BG2)을 산출하는 것을 특징으로 하는 콤바인.[Problem] To provide a combine that can efficiently move to the harvesting start position of the next harvesting crew without being influenced by the operator's control function.
[Solution] Installing a location information receiving device 51 to receive location information of the aircraft, installing a location information acquisition member 52 to record the location information received from the location information receiving device 51, and recording the location information. It is provided with a driving calculation device 50 that calculates a first straight reference line (BG1), which is a standard for straight driving, from position information, and the driving calculation device 50 performs driving along the first straight reference line (BG1). A straight-forward assist switch 56 is installed to turn on and off the driving assist function, a reaping sensor 57 is installed to detect the reaping operation of the reaping device 3, and the reaping sensor 57 is in a non-detection state. When , the combine is characterized in that it calculates a second straight reference line (BG2) orthogonal to the first straight reference line (BG1).

Description

Combine {COMBINE}

본 발명은 직진 주행하면서 예취 장치로 곡간을 예취하는 콤바인에 관한 것이다.The present invention relates to a combine that reaps grain stems with a reaping device while traveling straight.

종래의 콤바인에 있어서, 기체를 직진 주행시켜 곡간을 예취하고 예취조의 단부까지 도달하면, 약 90도 기체의 방향을 바꾸어 직교 방향으로 예취 주행하여 포장의 중앙으로 향해 가는 예취 방법이 있으며, 기체의 방향을 바꿀 때에 디스플레이에 분초 레버를 나타내는 가상선을 표시하여 작업자의 조종을 어시스트하는 기술이 존재한다.(특허문헌 1 참조)In a conventional combine, there is a harvesting method in which the machine travels straight to reap the grain stem, and when it reaches the end of the reaping tank, the machine changes direction by about 90 degrees and runs in a perpendicular direction to move toward the center of the field. There is a technology that assists the operator's control by displaying virtual lines representing the minute and second levers on the display when changing. (See Patent Document 1)

일본 특허 공개 2019-80496호 공보Japanese Patent Publication No. 2019-80496

그러나, 특허문헌 1의 기술에서는, 작업자는 가상선에 맞추어 기체의 진행 방향을 조작하지 않으면 안 되고, 동시에 예취 장치의 높이 맞춤 등의 조작도 필요하게 되므로, 특히 조종에 익숙하지 않은 작업자에게는 조종의 어시스트 효과가 얻을 수 없는 문제가 있다.However, in the technology of Patent Document 1, the operator must manipulate the direction of movement of the aircraft in accordance with the virtual line, and at the same time, operations such as adjusting the height of the harvesting device are necessary, so the control is difficult, especially for workers who are not accustomed to operation. There is a problem where the assist effect cannot be obtained.

또한, 포장의 형상이나 벼의 생육 상태에 따라서는 일부를 예취할 수 없는 것이나, 반대로 일부를 주행 장치로 밟아 부술 수 있는 이동이 되므로, 뒤에 예취로 이동하는 여분의 공수가 발생함과 아울러, 예취량이 감소하는 문제가 있다.In addition, depending on the shape of the field or the growth state of the rice, some parts cannot be harvested, but on the contrary, some parts can be moved by stepping on them with a traveling device, so extra man-hours to move to harvesting are generated later, and There is a problem with the amount decreasing.

본원 발명은, 상기의 문제를 해소하기 위해서, 작업자의 조종 기능에 좌우되지 않고, 다음의 예취 작업조의 예취 개시 위치에 능률적으로 이동하는 것이 가능한 콤바인을 제공하는 것이다.In order to solve the above problems, the present invention provides a combine that can efficiently move to the harvesting start position of the next harvesting crew without being influenced by the operator's control function.

상기 과제를 해결한 본 발명은 다음과 같다.The present invention that solves the above problems is as follows.

즉, 청구항 1의 발명은, 주행 장치(2)로 주행하는 기체의 전방측에 예취 장치(3)를 설치하고, 상기 예취 장치(3)로 예취한 곡간으로부터 곡립을 분리하는 선별 장치(4)를 설치한 콤바인에 있어서, 기체의 위치 정보를 수신하는 위치 정보 수신 장치(51)를 설치하고, 상기 위치 정보 수신 장치(51)로부터 수신한 위치 정보를 기록시키는 위치 정보 취득 부재(52)를 설치하고, 기록한 위치 정보로부터 직진 주행의 기준이 되는 제 1 직진 기준선(BG1)을 산출하는 주행 연산 장치(50)를 구비함과 아울러, 상기 주행 연산 장치(50)에 의해 제 1 직진 기준선(BG1)를 따라 주행시키는 주행 어시스트 기능을 온-오프(入切)하는 직진 어시스트 스위치(56)를 설치하고, 상기 예취 장치(3)의 예취 작업을 검출하는 예취 센서(57)를 설치하고, 상기 예취 센서(57)가 비검지 상태가 되면, 상기 제 1 직진 기준선(BG1)에 직교하는 제 2 직진 기준선(BG2)을 산출하는 것을 특징으로 하는 콤바인이다.That is, the invention of claim 1 is a sorting device (4) that installs a reaping device (3) on the front side of the aircraft traveling with the traveling device (2) and separates grains from the grain stalks reaped by the reaping device (3). In the combine installed, a position information receiving device 51 is installed to receive position information of the aircraft, and a position information acquisition member 52 is installed to record the position information received from the position information receiving device 51. and a travel calculation device 50 that calculates a first straight reference line (BG1) that serves as a standard for straight driving from the recorded position information, and the first straight reference line (BG1) is calculated by the travel calculation device 50. A straight-forward assist switch 56 is installed to turn on and off the driving assist function for driving along the line, and a reaping sensor 57 is installed to detect the reaping operation of the reaping device 3, and the reaping sensor When (57) is in a non-detection state, it is a combine characterized in that it calculates a second straight reference line (BG2) orthogonal to the first straight reference line (BG1).

청구항 2의 발명은, 상기 제 2 직진 기준선(BG2)이 산출될 때, 상기 위치 정보 수신 장치(51)가 취득하는 현재의 위치 정보를 기록함과 아울러, 취득한 위치 정보 중, 기체의 진행 방향에 직교하는 방향의 위치 좌표를, 현재 위치로부터 기체 좌우 일측 방향으로 소정 거리 이간하는 방향으로 이동시켜 차공정 직진 기준점(NB)으로서 기록하고, 상기 주행 장치(2)는 상기 차공정 직진 기준점(NB)을 향해서 자동 선회 주행하는 것을 특징으로 하는 청구항 1에 기재된 콤바인이다.The invention of claim 2 records the current position information acquired by the position information receiving device 51 when the second straight-line reference line BG2 is calculated, and, among the acquired position information, information perpendicular to the direction of movement of the aircraft. The position coordinates in the direction are moved a predetermined distance from the current position in the left and right directions of the aircraft and recorded as the next step straight reference point (NB), and the traveling device 2 sets the next step straight reference point (NB). The combine described in claim 1 is characterized by automatically turning towards the combine.

청구항 3의 발명은, 상기 주행 장치(2)는 상기 예취 센서(57)가 곡간을 검출하지 않게 되면 비스듬하게 전방 방향으로 주행하고, 선회 각도가 일정값에 도달했을 때에 후진 주행으로 스위칭되면, 상기 차공정 직진 기준점(NB)을 향하는 주행의 제어가 개시되는 것을 특징으로 하는 청구항 2에 기재된 콤바인이다.The invention of claim 3 is that the traveling device 2 travels diagonally forward when the harvesting sensor 57 does not detect the grain stem, and switches to backward traveling when the turning angle reaches a certain value. The combine according to claim 2 is characterized in that control of running toward the next step straight reference point (NB) is started.

청구항 4의 발명은, 기체의 진행 방향의 방향을 검출하는 방위 센서(51a)를 설치하고, 상기 주행 연산 장치(50)는 상기 차공정 직진 기준점(NB)과, 상기 위치 정보 수신 장치(51)가 수신하는 현재 위치와의 거리를 산출함과 아울러, 상기 제 1 직진 기준선(BG1) 또는 제 2 직진 기준선(BG2)과 상기 방위 센서(51a)의 방위 편차를 산출하고, 상기 주행 연산 장치(50)는 거리가 작아지고 또한 방위 편차가 소정 각도에 가까워지는 방향으로 상기 주행 장치(2)를 후진 자동 조타시켜, 상기 차공정 직진 기준점(NB)에 도달하면 제어를 종료하는 것을 특징으로 하는 청구항 3에 기재된 콤바인이다.The invention of claim 4 is provided with an orientation sensor 51a that detects the direction of the aircraft's travel direction, and the travel calculation device 50 includes the differential forward straight reference point NB and the position information reception device 51. In addition to calculating the distance from the current position received, the direction deviation between the first straight reference line (BG1) or the second straight reference line (BG2) and the direction sensor 51a is calculated, and the travel calculation device 50 ) automatically steers the traveling device 2 backward in a direction in which the distance becomes smaller and the azimuth deviation approaches a predetermined angle, and control is terminated when the differential straight forward reference point (NB) is reached. This is the combine described in .

청구항 1의 발명에 의하면, 다음의 예취 작업조에서도 주행 어시스트 기능을 사용하여 예취 주행을 할 수 있고, 예취 정밀도가 향상한다.According to the invention of claim 1, even in the next harvesting work group, the harvesting operation can be performed using the traveling assist function, and the harvesting precision is improved.

또한, 제 2 직진 기준선(BG2)을 제 1 직진 기준선(BG1)을 바탕으로 산출할 수 있으므로, 주행 연산 장치(50)의 부하를 억제할 수 있다.Additionally, since the second straight-line reference line BG2 can be calculated based on the first straight-line reference line BG1, the load on the travel calculation device 50 can be suppressed.

청구항 2의 발명에 의하면, 현재의 예취 작업조일지라도 다음의 예취 작업조로 기체를 이동시키게 되므로, 곡간을 밟지 않고 이동할 수 있어 예취량의 감소가 방지된다.According to the invention of claim 2, even in the current harvesting work group, the gas is moved to the next harvesting work group, so it can be moved without stepping on the grain culm, thereby preventing a decrease in the amount of reaping.

또한, 다음의 예취 작업조로부터 이간한 점을 목표로 기체를 자동 주행시키고 나서 예취를 개시하므로, 작업자의 노력이 크게 경감됨과 아울러, 예취 재개 전에 주행 위치를 조절할 수 있어 정밀도 좋게 곡간의 예취를 행할 수 있다.In addition, since the machine is automatically driven to a point away from the next harvesting crew and then mowing is started, the operator's effort is greatly reduced, and the running position can be adjusted before mowing is resumed, making it possible to mow the grain stem with high precision. You can.

청구항 3의 발명에 의하면, 작업자의 조종 기술에 관계없이 차공정의 예취 작업조에 적합한 위치의 이동이 가능하게 된다.According to the invention of claim 3, it becomes possible to move to a position suitable for the harvesting team of the tea process, regardless of the operator's manipulation skills.

청구항 4의 발명에 의하면, 다음의 예취 작업조로의 유도 정밀도가 향상한다.According to the invention of claim 4, the accuracy of guidance to the next harvesting work group is improved.

도 1은 콤바인의 정면도이다.
도 2는 콤바인의 평면도이다.
도 3은 콤바인의 좌측면도이다.
도 4는 엔진(E)의 출력 회전의 전동도이다.
도 5는 엔진(E)의 출력 회전의 주행 장치와 예취 장치로의 전동도이다.
도 6은 주변속 레버의 설명도이다.
도 7은 무단 변속 장치의 설명도이다.
도 8은 후진 90도 선회를 나타내는 모식도이다.
도 9는 각 조작 장치와 제어 대상을 나타내는 블록도이다.
도 10은 제 1 직진 기준선의 산출 제어를 나타내는 플로우차트이다.
도 11은 (a) 제 1 직진 기준선이 산출되는 경우를 나타내는 모식도이고, (b) 제 1 직진 기준선이 산출되지 않는 경우를 나타내는 모식도이고, (c) 제 1 및 제 2 직진 기준선이 산출되는 경우를 나타내는 모식도이다.
도 12는 직진 어시스트 제어를 나타내는 플로우차트이다.
도 13은 후진 90도 선회 제어를 나타내는 플로우차트이다.
도 14는 다른 구성의 후진 90도 선회 제어를 나타내는 플로우차트이다.
도 15는 다른 구성의 후진 90도 선회 제어를 나타내는 플로우차트이다.
도 16은 현재 위치와 차공정 직진 기준점까지의 거리로부터 도달 예측 시간을 산출하는 제어를 나타내는 플로우차트이다.
도 17은 현재 위치와 차공정 직진 기준점의 방위 편차로부터 도달 예측 시간을 산출하는 제어를 나타내는 플로우차트이다.
도 18은 거리 및 방위 편차에 근거하는 도달 예측 시간의 차에 근거하는 후진 90도 선회의 주행 속도 제어를 나타내는 플로우차트이다.
도 19는 스위치 패널을 나타내는 정면도이다.
도 20은 볼륨 다이얼 조작 중의 음성 가이드를 정지시키는 제어를 나타내는 플로우차트이다.
도 21는 조작 레버의 좌우 방향 연속 조작시에 음성 가이드를 정지시키는 제어를 나타내는 플로우차트이다.
도 22는 직진 어시스트를 무시한 수동 조작시에 음성 가이드를 정지시키는 제어를 나타내는 플로우차트이다.
도 23은 곡간 센서와 보조 곡간 센서에 의한 곡간의 검출 제어를 나타내는 플로우차트이다.Figure 1 is a front view of the combine.
Figure 2 is a top view of the combine.
Figure 3 is a left side view of the combine.
4 is a transmission diagram of the output rotation of the engine E.
Figure 5 is a diagram showing the transmission of the output rotation of the engine E to the traveling device and the reaping device.
Figure 6 is an explanatory diagram of the main speed lever.
Figure 7 is an explanatory diagram of a continuously variable transmission device.
Figure 8 is a schematic diagram showing a backward 90-degree turn.
Figure 9 is a block diagram showing each operating device and control object.
Figure 10 is a flow chart showing the calculation control of the first straight reference line.
Figure 11 is (a) a schematic diagram showing a case in which the first straight-ahead reference line is calculated, (b) a schematic diagram showing a case in which the first straight-ahead reference line is not calculated, and (c) a case in which the first and second straight-ahead reference lines are calculated. This is a schematic diagram showing .
Figure 12 is a flow chart showing straight forward assist control.
Figure 13 is a flow chart showing backward 90 degree turning control.
Fig. 14 is a flow chart showing another configuration of backward 90-degree turn control.
Fig. 15 is a flow chart showing another configuration of backward 90-degree turn control.
Figure 16 is a flow chart showing control for calculating the estimated arrival time from the current position and the distance to the next step straight ahead reference point.
Figure 17 is a flow chart showing control for calculating the estimated arrival time from the azimuth deviation between the current position and the next step straight reference point.
Fig. 18 is a flowchart showing travel speed control of a backward 90-degree turn based on the difference in estimated arrival time based on distance and azimuth deviation.
Fig. 19 is a front view showing the switch panel.
Fig. 20 is a flowchart showing the control for stopping the voice guide during volume dial operation.
Fig. 21 is a flow chart showing the control for stopping the voice guide when continuously operating the operation lever in the left and right directions.
Fig. 22 is a flow chart showing the control for stopping the voice guide during manual operation ignoring the straight-forward assist.
Figure 23 is a flow chart showing grain stem detection control by a grain stem sensor and an auxiliary grain stem sensor.

도 1 내지 도 3에 나타내는 바와 같이, 콤바인은 기체 프레임(1)의 하측에 좌우 한쌍의 크롤러로 이루어지는 주행 장치(2)가 설치되고, 기체 프레임(1)의 전방측에 포장에 식생하는 곡간을 예취하는 예취 장치(3)가 설치되어 있다. 또한, 예취 장치(3)의 후방좌측부에 예취 장치(3)로 예취된 곡간을 탈곡·선별 처리하는 탈곡 장치(4)가 설치되고, 예취 장치(3)의 후방우측부에 작업자가 탑승하는 조종부(5)가 설치된다.As shown in Figures 1 to 3, the combine is equipped with a traveling device 2 consisting of a pair of left and right crawlers on the lower side of the body frame 1, and has a grain culm planted on the pavement on the front side of the body frame 1. A harvesting device 3 for harvesting is installed. In addition, a threshing device 4 is installed on the rear left side of the reaping device 3 for threshing and sorting the grain stems harvested with the reaping device 3, and a operator rides on the rear right side of the reaping device 3. Part 5 is installed.

조종부(5)의 하측에는 엔진(E)을 탑재하는 엔진룸(6)이 설치되고, 조종부(5)의 후방측에는 탈곡 장치(4)로 탈곡·선별 처리된 곡립을 저류하는 그레인 탱크(7)가 설치되고, 그레인 탱크(7)에 저류된 곡립은 그레인 탱크(7)에 연결된 배출 오거(70)에 의해 외부로 배출된다. 그리고, 조종부(5)의 조종석의 전방에는 프론트 패널(10)이 설치됨과 아울러, 조종석의 좌방에는 사이드 패널(15)이 설치된다.An engine room (6) for mounting the engine (E) is installed below the control unit (5), and on the rear side of the control unit (5) is a grain tank ( 7) is installed, and the grains stored in the grain tank (7) are discharged to the outside by the discharge auger (70) connected to the grain tank (7). In addition, a front panel 10 is installed in front of the cockpit of the control unit 5, and a side panel 15 is installed on the left side of the cockpit.

프론트 패널(10)의 좌부에는 엔진(E)의 출력 회전 등을 표시하는 모니터(11)가 설치되고, 우부에는 주행 장치(2)의 선회나 예취 장치(3)의 승강을 조작하는 조작 레버(12)가 설치되어 있다. 또한, 조작 레버(12)의 자세는 조작 레버(12)의 하부에 장착된 포텐션 미터 등의 각도 센서(12S)로 측정된다.A monitor 11 is installed on the left side of the front panel 10 to display the output rotation of the engine E, etc., and on the right side is an operation lever ( 12) is installed. Additionally, the posture of the operation lever 12 is measured by an angle sensor 12S, such as a potentiometer, mounted on the lower part of the operation lever 12.

또한, 프론트 패널(10)의 하측에 위치하는 플로어에 있어서의 전방측좌부에는 후술하는 트랜스미션(21)에 설치된 좌우 한쌍의 브레이크 장치(38)의 작동과 작동 해제를 행하는 주차 브레이크 페달(13)이 설치되고, 플로어에 있어서의 전방측우부에는 후술하는 예취 클러치의 접속과 접속 해제를 행하는 끌어모음(搔入) 페달(14)이 설치되어 있다.In addition, in the front seat portion of the floor located below the front panel 10, there is a parking brake pedal 13 that activates and deactivates a pair of left and right brake devices 38 installed on the transmission 21, which will be described later. It is installed on the front right side of the floor, and a pull-in pedal 14 is installed for connecting and disconnecting the harvesting clutch, which will be described later.

또한, 주차 브레이크 페달(13)의 밟는 자세는 주차 브레이크 페달(13)의 하부에 장착된 리밋 스위치나 접촉 센서 등의 센서(13S)로 측정되고, 근접 센서 등의 포텐션 미터 등의 각도 센서(12S)로 측정되고, 끌어모음 페달(14)의 밟는 자세는 끌어모음 페달(14)의 하부에 장착된 리밋 스위치나 접촉 센서 등의 센서(14S)로 측정된다.In addition, the pressing posture of the parking brake pedal 13 is measured by a sensor 13S such as a limit switch or a contact sensor mounted on the lower part of the parking brake pedal 13, and an angle sensor such as a proximity sensor or a potential meter ( 12S), and the stepping posture of the pull-up pedal 14 is measured by a sensor 14S, such as a limit switch or a contact sensor, mounted on the lower part of the pull-up pedal 14.

사이드 패널(15)의 전방부에는 엔진(E)의 출력 회전의 증감속과 회전 방향의 스위칭을 행하는 무단 변속 장치(20)를 조작하는 주변속 레버(청구항의 「변속 레버」)(16)가 설치되고, 주변속 레버(16)의 후방측에는 무단 변속 장치(20)의 출력 회전의 증감속을 행하는 트랜스미션(21)을 조작하는 부변속 레버(17)가 설치되고, 부변속 레버(17)의 후방측에는 예취 클러치(22)와 탈곡 클러치(23)의 접속과 접속 해제를 조작하는 예취탈곡 레버(18)가 설치되어 있다.At the front of the side panel 15, there is a main gear lever ("shift lever" in the claims) 16 that operates the continuously variable transmission 20 that increases/decreases the output rotation of the engine E and switches the rotation direction. Installed on the rear side of the main gear lever 16, a sub-shift lever 17 is installed to operate the transmission 21 to increase and decrease the output rotation of the continuously variable transmission device 20, and the sub-shift lever 17 On the rear side, a harvesting and threshing lever 18 is installed to operate the connection and disconnection of the harvesting clutch 22 and the threshing clutch 23.

도 4에 나타내는 바와 같이, 엔진(E)으로부터 출력된 출력 회전은 전동 경로(청구항의 「제 1 전동 경로」)(A) 상에 설치된 무단 변속 장치(20)로 전동된다. 무단 변속 장치(20)의 입력축(44)으로 전동된 엔진(E)의 출력 회전은 무단 변속 장치(20)에서 증감속과 회전 방향의 스위칭이 행해져 트랜스미션(21)으로 전동된다.As shown in Fig. 4, the output rotation output from the engine E is transmitted to the continuously variable transmission device 20 installed on the transmission path (“first transmission path” in the claims) A. The output rotation of the engine E transmitted by the input shaft 44 of the continuously variable transmission 20 is transmitted to the transmission 21 through increase/decrease and switching of rotation direction in the continuously variable transmission 20.

트랜스미션(21)의 입력축(30)으로 전동된 무단 변속 장치(20)의 출력 회전은 트랜스미션(21)의 다단 기어로 증감속되어 출력축(34)으로부터 출력되어 주행 장치(2)로 전동된다. 또한, 주행 장치(2)의 주행 속도(v)는 트랙 휠에 장착된 타코-제너레이터나 기체 프레임(1)에 장착된 자이로 등의 속도 센서(2S)로 측정된다. 트랜스미션(21)의 출력축(31)으로부터 출력된 출력 회전은 예취 클러치(22)를 통해서 예취 장치(3)로 전동된다.The output rotation of the continuously variable transmission device 20, which is driven by the input shaft 30 of the transmission 21, is increased and decelerated by the multi-stage gear of the transmission 21, and is output from the output shaft 34 and transmitted to the traveling device 2. In addition, the running speed v of the traveling device 2 is measured by a speed sensor 2S, such as a tacho-generator mounted on the track wheel or a gyro mounted on the fuselage frame 1. The output rotation output from the output shaft 31 of the transmission 21 is transmitted to the reaping device 3 through the reaping clutch 22.

또한, 엔진(E)으로부터 출력된 출력 회전은 전동 경로(청구항의 「제 2 전동경로」)(B) 상에 설치된 탈곡 클러치(23)를 통해서 탈곡 장치(4)로 전동된다.Additionally, the output rotation output from the engine E is transmitted to the threshing device 4 through the threshing clutch 23 installed on the transmission path (“second transmission path” in the claims) B.

도 5에 나타내는, 무단 변속 장치(20)의 출력 회전은 트랜스미션(21)의 입력축(30)으로 전동된다. 이 입력축(30)으로 전동된 출력 회전은 기어(30A)와, 기어(31A)와, 기어(32A)를 통해서 카운터축(32)으로 전동된다. 기어(30A)는 입력축(30)에 설치되고, 기어(31A)는 출력축(31)에 회전가능하게 설치되고, 기어(32A)는 카운터축(32)에 설치되어 있다.The output rotation of the continuously variable transmission 20 shown in FIG. 5 is transmitted to the input shaft 30 of the transmission 21. The output rotation transmitted by this input shaft 30 is transmitted to the counter shaft 32 through gear 30A, gear 31A, and gear 32A. Gear 30A is installed on the input shaft 30, gear 31A is rotatably installed on the output shaft 31, and gear 32A is installed on the counter shaft 32.

카운터축(32)으로 전동된 출력 회전은 기어(32B)와 기어(33A)를 통해서 카운터축(33)으로 전동된다. 기어(32B)는 카운터축(32)에 설치되고, 기어(33A)는 카운터축(33)에 설치되어 있다.The output rotation transmitted to the counter shaft 32 is transmitted to the counter shaft 33 through the gear 32B and the gear 33A. Gear 32B is installed on the counter shaft 32, and gear 33A is installed on the counter shaft 33.

카운터축(33)으로 전동된 출력 회전은 기어(33A)의 양측에 설치된 좌우 한쌍의 기어(33B)와 좌우 한쌍의 기어(34A)를 통해서 출력축(34)으로 전동된다. 기어(33B)는 카운터축(33)에 설치되고, 기어(34A)는 출력축(34)에 좌우 방향으로 슬라이딩가능하게 설치되어 있다.The output rotation transmitted by the counter shaft 33 is transmitted to the output shaft 34 through a pair of left and right gears 33B and a pair of left and right gears 34A installed on both sides of the gear 33A. Gear 33B is installed on the counter shaft 33, and gear 34A is installed on the output shaft 34 so that it can slide in the left and right directions.

카운터축(33)의 좌우 한쌍의 기어(33B)의 양측부에는 카운터축(33)의 회전을 제동하는 브레이크 장치(33C)가 설치되어 있다. 이것에 의해, 조작 레버(12)를 좌측으로 경사시킨 경우에는 좌측의 기어(33B)의 회전 속도가 우측의 기어(33B)의 회전 속도보다 늦어져 주행 장치(2)를 진행 방향의 좌측으로 선회시키고, 조작 레버(12)를 우측으로 경사시킨 경우에는 우측의 기어(33B)의 회전 속도가 좌측의 기어(33B)의 회전 속도보다 늦어져 주행 장치(2)를 진행 방향의 우측으로 선회시킬 수 있다.A brake device 33C for braking the rotation of the counter shaft 33 is installed on both sides of the left and right pair of gears 33B of the counter shaft 33. As a result, when the operation lever 12 is tilted to the left, the rotational speed of the left gear 33B becomes slower than the rotational speed of the right gear 33B, causing the traveling device 2 to turn to the left in the traveling direction. When the operation lever 12 is tilted to the right, the rotational speed of the right gear 33B becomes slower than the rotational speed of the left gear 33B, so that the traveling device 2 can be turned to the right of the traveling direction. there is.

출력축(34)으로 전동된 출력 회전은 기어(34A)의 외측에 설치된 좌우 한쌍의 기어(34B)와 좌우 한쌍의 기어(35A)를 통해서 주행 장치(2)의 입력축(35)으로 전동된다. 기어(34B)는 출력축(34)에 좌우 방향으로 슬라이딩가능하게 설치되고, 기어(35A)는 입력축(35)에 설치되어 있다.The output rotation transmitted to the output shaft 34 is transmitted to the input shaft 35 of the traveling device 2 through a pair of left and right gears 34B and a pair of left and right gears 35A installed on the outside of the gear 34A. Gear 34B is installed on the output shaft 34 to be able to slide in the left and right directions, and gear 35A is installed on the input shaft 35.

카운터축(32)으로 전동된 출력 회전은 기어(32C)와 기어(31B), 또는 기어(32D)와 기어(31C)를 통해서 출력축(31)으로 전동된다. 기어(32C)와 기어(32D)는 카운터축(32)에 설치되고, 기어(31B)와 기어(31C)은 출력축(31)에 좌우 방향으로 슬라이딩가능하게 설치되어 있다. 또한, 기어(31B)와 기어(31C)는 시프터 장치(도시생략)를 조작하여 시프터(36)을 통해서 좌우 방향으로 이동시킬 수 있다.The output rotation transmitted to the counter shaft 32 is transmitted to the output shaft 31 through the gear 32C and gear 31B, or the gear 32D and gear 31C. Gear 32C and gear 32D are installed on the counter shaft 32, and gears 31B and gear 31C are installed on the output shaft 31 so that they can slide in the left and right directions. Additionally, the gears 31B and 31C can be moved in the left and right directions through the shifter 36 by operating a shifter device (not shown).

출력축(31)으로 전동된 출력 회전은 예취 클러치(22)를 통해서 예취 장치(3)의 입력축(37)으로 전동된다.The output rotation transmitted to the output shaft 31 is transmitted to the input shaft 37 of the harvesting device 3 through the harvesting clutch 22.

도 6에 나타내는 바와 같이, 주변속 레버(16)를 중립 자세로 한 경우에는 무단 변속 장치(20)의 출력 회전은 제로가 된다. 주변속 레버(16)를 중립 자세로부터 전방측 경사 자세한 경우에는 무단 변속 장치(20)의 출력 회전의 회전 방향은 엔진(E)의 출력 회전의 회전 방향과 같은 정회전이 되고, 전방측 경사 자세의 경사 각도를 크게 하면 무단 변속 장치(20)의 출력 회전은 증속되고, 전방측 경사 자세의 경사 각도를 작게 하면 무단 변속 장치(20)의 출력 회전은 감속된다. 또한, 주변속 레버(16)를 중립 자세로부터 후방측 경사 자세한 경우에는 무단 변속 장치(20)의 출력 회전의 회전 방향은 엔진(E)의 출력 회전의 회전 방향과 반대의 역회전이 되고, 후방측 경사 자세의 경사 각도를 크게 하면 무단 변속 장치(20)의 출력 회전은 증속되고, 후방측 경사 자세의 경사 각도를 작게 하면 무단 변속 장치(20)의 출력 회전은 감속된다. 또한, 주변속 레버(16)의 자세는 주변속 레버(16)의 하부에 장착된 포텐션 미터 등의 각도 센서(16S)로 측정된다.As shown in Fig. 6, when the main gear lever 16 is in the neutral position, the output rotation of the continuously variable transmission 20 becomes zero. In the case where the main speed lever 16 is tilted forward from the neutral position, the rotation direction of the output rotation of the continuously variable transmission 20 is forward rotation, which is the same as the direction of rotation of the output rotation of the engine E, and the front tilt posture is If the inclination angle of is increased, the output rotation of the continuously variable transmission device 20 is accelerated, and if the inclination angle of the front side inclination posture is decreased, the output rotation of the continuously variable transmission device 20 is decelerated. In addition, in the case where the main speed lever 16 is tilted rearward from the neutral position, the rotational direction of the output rotation of the continuously variable transmission 20 is reverse rotation opposite to the rotational direction of the output rotation of the engine E, and the rearward rotation direction is opposite to the rotation direction of the output rotation of the engine E. If the inclination angle of the side inclination posture is increased, the output rotation of the continuously variable transmission device 20 speeds up, and if the inclination angle of the rear side inclination posture is decreased, the output rotation of the continuously variable transmission device 20 is decelerated. Additionally, the attitude of the main speed lever 16 is measured by an angle sensor 16S, such as a potentiometer, mounted on the lower part of the main speed lever 16.

부변속 레버(17)를 중립 자세로 한 경우에는 트랜스미션(21)의 출력 회전은 증감속되지 않는다. 부변속 레버(17)를 중립 자세로부터 전방측 경사 자세로 한 경우에는 트랜스미션(21)의 출력 회전은 증속되고, 부변속 레버(17)를 중립 자세로부터 후방측 경사 자세로 한 경우에는 무단 변속 장치(20)로부터 전동된 출력 회전은 감속된다. 또한, 부변속 레버(17)의 자세는 부변속 레버(17)의 하부에 장착된 포텐션 미터 등의 각도 센서(17S)로 측정된다.When the sub-shift lever 17 is in the neutral position, the output rotation of the transmission 21 does not increase or decrease. When the auxiliary shift lever 17 is changed from the neutral position to the forward inclined position, the output rotation of the transmission 21 increases, and when the auxiliary shift lever 17 is changed from the neutral position to the rear inclined position, the continuously variable transmission The output rotation driven from (20) is slowed down. Additionally, the posture of the sub-shift lever 17 is measured by an angle sensor 17S, such as a potentiometer, mounted on the lower part of the sub-shift lever 17.

예취탈곡 레버(18)를 전방측 경사 자세로 한 경우에는 예취 클러치(22)와 탈곡 클러치(23)의 접속은 해제된다. 예취탈곡 레버(18)를 후방측 경사 자세로 한 경우에는 예취 클러치(22)와 탈곡 클러치(23)가 접속된다. 또한, 예취탈곡 레버(18)를 전방측 경사 자세와 후방측 경사 자세 사이에 위치하는 중립 자세로 한 경우에는 예취 클러치(22)의 접속은 해제되고 탈곡 클러치(23)는 접속된다. 또한, 예취탈곡 레버(18)의 자세는 예취탈곡 레버(18)의 하부에 장착된 포텐션 미터 등의 각도 센서(18S)로 측정된다.When the harvesting and threshing lever 18 is placed in the front inclined posture, the connection between the harvesting clutch 22 and the threshing clutch 23 is released. When the harvesting and threshing lever 18 is placed in the rear inclined position, the harvesting clutch 22 and the threshing clutch 23 are connected. Moreover, when the harvesting and threshing lever 18 is set to the neutral posture located between the front side inclined posture and the rear side inclined posture, the connection of the harvesting clutch 22 is released and the threshing clutch 23 is connected. In addition, the posture of the harvesting and threshing lever 18 is measured with an angle sensor 18S, such as a potentiometer, mounted on the lower part of the harvesting and threshing lever 18.

도 7에 나타내는 바와 같이, 무단 변속 장치(20)의 트러니언축(40)에는 부채형 기어(41)가 지지되고, 부채형 기어(41)의 외주부에 형성된 기어에는 전진용 모터(청구항의 「구동 수단」)(42)의 출력축에 설치된 기어(42A)와, 후진용 모터(청구항의 「구동 수단」)(43)의 출력축에 설치된 기어(43A)가 계합되어 있다. 이것에 의해, 주변속 레버(16)의 자세, 즉 각도 센서(16S)의 측정값에 근거하여 전진용 모터(42)와 후진용 모터(43)를 구동하고 무단 변속 장치(20)의 트러니언축(40)을 회동하여 엔진(E)의 출력 회전의 증감속과 회전 방향의 스위칭을 행할 수 있다. 또한, 엔진(E)의 출력 회전은 무단 변속 장치(20)의 입력축(44)으로 전동된다.As shown in FIG. 7, a fan-shaped gear 41 is supported on the trunnion shaft 40 of the continuously variable transmission 20, and the gear formed on the outer periphery of the fan-shaped gear 41 is equipped with a forward motor ("in the claims" A gear 42A installed on the output shaft of the “driving means”) 42 and a gear 43A installed on the output shaft of the reverse motor (“driving means” in the claims) 43 are engaged. Accordingly, the forward motor 42 and the reverse motor 43 are driven based on the attitude of the main gear lever 16, that is, the measured value of the angle sensor 16S, and the trunnion of the continuously variable transmission device 20 is driven. By rotating the unshaft 40, the output rotation of the engine E can be increased/decelerated and the rotation direction can be switched. Additionally, the output rotation of the engine E is transmitted to the input shaft 44 of the continuously variable transmission 20.

또한, 도 7에는 무단 변속 장치(20)의 트러니언축(40)을 부채형 기어(41)를 통해서 전진용 모터(42)와 후진용 모터(43)로 회동시키는 형태를 도시하고 있지만, 무단 변속 장치(20)의 트러니언축(40)에 지름 방향으로 연장되는 암을 지지하고, 이 암의 외주부에 전진용 솔레노이드로 구동되는 전진용 실린더와 후진용 솔레노이드로 구동되는 후진용 실린더를 연결하는 형태로 할 수도 있다.In addition, Figure 7 shows a form in which the trunnion shaft 40 of the continuously variable transmission 20 is rotated by the forward motor 42 and the reverse motor 43 through the fan-shaped gear 41, but the continuously variable transmission device 20 is rotated by the forward motor 42 and the reverse motor 43. An arm extending in the radial direction is supported on the trunnion shaft 40 of the transmission device 20, and a forward cylinder driven by a forward solenoid and a reverse cylinder driven by a reverse solenoid are connected to the outer periphery of this arm. It can also be done in the form

콤바인을 사용한 벼의 곡간의 예취 방법으로서, 포장의 외주 근처의 작업조로부터 직선 형상으로 예취를 행하고, 예취 종단부 도달하면 현재의 예취 작업조에 직교하는 방향, 즉 약 90도 방향으로 선회하고, 다음의 예취 작업조에서도 직진하면서 예취를 계속하고 포장의 중심을 향해서 계속 예취하는 것이 있다.As a method of harvesting a rice stalk using a combine, harvesting is performed in a straight line from a work group near the outer periphery of the field, and when the harvesting end is reached, the harvesting group is turned in a direction perpendicular to the current harvesting group, that is, in a direction of about 90 degrees, and then In the cutting work group, there is a method of continuing to cut while moving straight and continuing to cut toward the center of the field.

이 90도 선회는 주행 장치(2)가 좌우 한쌍의 크롤러인 콤바인이면, 예취 종료 위치에서 예취 장치(3)를 상승시킨 후, 좌우의 크롤러를 각각 역방향으로 구동시켜, 그 자리에서 90도 선회, 소위 신지 선회하는 것으로 간단하게 실현할 수 있다.In this 90-degree turn, if the traveling device 2 is a combine that is a pair of left and right crawlers, the reaping device 3 is raised from the reaping end position, then the left and right crawlers are driven in the opposite direction, respectively, and the traveling device 2 is a combine, which is a pair of left and right crawlers. It can be easily achieved by so-called pivoting.

단, 신지 선회를 행하면, 그 반력으로 크롤러가 포장면의 흙을 미예취측의 벼를 향해서 밀어내고, 곡간이 흙의 덩어리에 밀려 쓰러질 우려가 있다. 이렇게 되면, 직교하는 예취 작업시에 쓰러진 곡간을 분초 레버나 라이징 장치로 일으켜 세워 예취하게 되지만, 쓰러진 모종은 충분히 일으켜 세워지지 않으면 예취되지 않는 것이 있어, 뒤에 수작업으로 예취하여 수확하지 않으면 안 된다.However, if a sharp turn is performed, the crawler pushes the soil on the pavement surface toward the rice on the uncropped side due to the reaction force, and there is a risk that the grain stem will be pushed by the lump of soil and fall down. In this case, during the orthogonal harvesting operation, the fallen grain stems are raised with a seeding lever or a rising device to be harvested. However, some fallen seedlings cannot be harvested unless they are sufficiently raised, so they must be harvested by harvesting them manually afterwards.

또한, 흙의 덩어리가 뒤섞인 상태로 곡간을 예취하여 탈곡 장치(4)로 인계시키면, 예취 장치(3)나 탈곡 장치(4)의 전동계에 부서진 흙이 들어가 부하에 의한 파손을 일으킬 우려가 있다.In addition, if the grain stem is harvested with the soil lumps mixed and transferred to the threshing device 4, broken soil may enter the transmission system of the harvesting device 3 or the threshing device 4, causing damage due to the load. .

따라서, 신지 선회를 사용하지 않고 선회하는 작업예로서, 도 8에 나타내는 바와 같이, 예취 작업조의 종료 위치(E)에 도달하면 예취 장치(3)를 상승시키고, 기체 비스듬하게 전방측의 전개 포인트(T)에 기체를 선회 주행시킨다. 또한, 기체가 향하는 전개 포인트(T)는 곡간이 예취되어 있지 않은 미작업(미예취)측(N) 근처에 위치하므로, 주행 장치(2)가 곡간을 밟아 부수지 않도록 예취 작업조의 종료 위치(E)로부터 조금 전방으로 직진하고 나서 선회를 개시한다.Therefore, as an example of a work that turns without using a sharp turn, as shown in FIG. 8, when the end position E of the reaping work group is reached, the reaping device 3 is raised, and the deployment point ( Turn the aircraft at T). In addition, the deployment point (T) toward which the aircraft is located is located near the unworked (non-reaping) side (N) where the grain stem is not harvested, so that the traveling device 2 does not step on the grain stem and crush it, so the end position of the harvesting work group ( Go straight ahead slightly from E) and then start turning.

그리고, 미작업 위치로부터 이간하는 위치로 전진한 후, 후진 주행으로 스위칭하여 후 비스듬한 방향의 차공정 직진 기준점(NB)에 선회 주행한다. 이 때, 기체는 전회의 예취 작업조에 직교하는 자세가 됨과 아울러, 예취 장치(3)가 다음의 예취조에 면하는 위치까지 후진시킨다.Then, after moving forward from the non-working position to the position away from the work, the machine switches to reverse travel and turns to the next step straight reference point NB in the diagonal direction. At this time, the body is brought into an attitude perpendicular to the previous harvesting tank, and the harvesting device 3 is moved backward to a position facing the next harvesting tank.

이것에 의해, 포장면의 흙을 미예취의 곡간에 모으지 않고, 또한 쓰러진 곡간을 일으켜 세우지 않고 다음의 예취 작업조로 예취 작업을 행할 수 있으므로, 예취 잔여의 발생이나, 흙 등의 협잡물을 말려들게 하는 것에 의한 파손이 방지된다.As a result, mowing work can be performed in the next harvesting work group without collecting the soil on the pavement surface in the unmowed grain silt and without raising the fallen grain silt, preventing the generation of mowing residue or the entanglement of impurities such as soil. Damage caused by

그렇지만, 예취 작업조의 종단으로부터 전진 선회 주행할 때는 곡간을 밟지 않는 궤적으로 이동하지 않으면 안 되고, 또한 다음의 예취 작업조의 시점을 향해서 후진 주행할 때는 예취 장치(3)가 다음의 예취 작업조에 어긋나지 않게 면하는 위치로 이동하지 않으면 안 된다. 따라서, 작업자가 콤바인의 조종에 습숙하고 있으면 좋지만, 충분히 습숙하고 있지 않으면 선회 궤적을 몇 번이나 조정하거나, 예취 작업 위치를 조정하거나 하게 되어 작업 능률이 대폭 저하함과 아울러, 작업자에게 여분의 노력이 걸리는 문제가 생긴다.However, when turning forward from the end of the reaping work group, it must move on a trajectory that does not step on the grain stem, and when traveling backwards toward the starting point of the next reaping work group, the harvesting device 3 must not deviate from the next reaping work group. You must move to a location that avoids it. Therefore, it is good if the operator is familiar with the operation of the combine, but if he or she is not familiar enough, he or she will have to adjust the turning trajectory or the reaping work position several times, which will significantly reduce work efficiency and require extra effort for the operator. A problem arises.

또한, 콤바인의 조종에 관한 습숙도가 낮으면, 곡간의 식생을 따라 직선 형상으로 기체를 주행시키는 것이 곤란하여 사행에 의해 곡간이 예취 잔여되는 것이나, 후공정에서 예취할 것인 곡간을 먼저 예취해버리는 문제도 있다.In addition, if the level of familiarity with handling the combine is low, it is difficult to drive the aircraft in a straight line along the vegetation of the grain stem, resulting in grain stems being harvested due to meandering, or grain stems that are to be harvested in the later process must be harvested first. There is also the problem of throwing it away.

상기의 문제를 해소하고, 작업자의 습숙도에 좌우되지 않고 기체의 이동을 행하기 위해, 도 1 내지 도 3에 나타내는 바와 같이, 그레인 탱크(7)나 조종부(5) 등의 기체 상의 적어도 한 곳에, 위성과 통신하여 현재의 위치 정보를 취득하는 위치 정보 수신 장치(51)를 설치한다. 이 위치 정보 수신 장치(51)는 소정 시간(예: 0.2초)마다 위치 정보를 자동 취득하고 있지만, 조종부(5) 또는 작업자가 들어 나르는 정보 단말(도시생략)에 작업자가 임의의 타이밍에서 위치 정보를 취득함과 아울러, 위치 정보인 위치 좌표를 주행 연산 장치(50)에 기록시키는 좌표 취득 스위치(52)를 설치하여 특정 위치 정보를 취득 및 기록가능한 구성으로 한다.In order to solve the above problem and move the aircraft without being influenced by the operator's level of familiarity, as shown in FIGS. 1 to 3, at least one device on the aircraft such as the grain tank 7 or the control unit 5 is installed. A location information receiving device 51 that acquires current location information by communicating with a satellite is installed there. This location information receiving device 51 automatically acquires location information every predetermined time (e.g., 0.2 seconds), but the operator is positioned at an arbitrary timing on the control unit 5 or an information terminal (not shown) carried by the operator. In addition to acquiring information, a coordinate acquisition switch 52 is installed to record position coordinates, which are position information, in the travel calculating device 50, so that specific position information can be acquired and recorded.

그리고, 도 9 및 도 10에 나타내는 바와 같이, 상기 예취 클러치(22)와 탈곡 클러치(23)의 온-오프를 검출하는 예취 클러치 센치(53)와 탈곡 클러치 센서(54)를 설치하고, 이들 예취 클러치 센치(53) 및 탈곡 클러치 센서(54)가 온 상태, 즉 예취 작업 상태라고 판정될 때에 좌표 취득 스위치(52)를 조작하면, 제 1 기준점(A)을 주행 연산 장치(50)에 기록시킨다.And, as shown in FIGS. 9 and 10, a reaping clutch sensor 53 and a threshing clutch sensor 54 that detect the on-off of the reaping clutch 22 and the threshing clutch 23 are installed, and these reaping If the coordinate acquisition switch 52 is operated when the clutch sensor 53 and the threshing clutch sensor 54 are determined to be in the on state, that is, the reaping operation state, the first reference point A is recorded in the travel calculation device 50. .

이미 제 1 기준점(A)이 취득되어 있을 때는, 제 1 기준점(A)의 좌표와 좌표 취득 스위치(52)의 조작으로 신규로 취득한 좌표를 비교하거나, 혹은 제 1 기준점(A)의 좌표가 취득되었을 때부터, 주행 장치(2)로의 전동 계통의 회전을 검출하는 주행 회전 센서(55)의 검출값으로부터 주행 거리를 산출하고, 제 1 기준점(A)을 취득한 좌표로부터 소정 거리(예: 5∼10m) 이상 벗어나 있는지의 여부를 판정한다.When the first reference point A has already been acquired, the coordinates of the first reference point A are compared with the coordinates newly acquired by operating the coordinate acquisition switch 52, or the coordinates of the first reference point A are acquired. From then on, the traveling distance is calculated from the detection value of the traveling rotation sensor 55 that detects the rotation of the electric system to the traveling device 2, and a predetermined distance (e.g., 5 to 5) is set from the coordinates at which the first reference point A is acquired. Determine whether it is out of range by more than 10m).

주행 거리가 소정 거리 미만이면, 무효인 조작으로서 위치 정보 수신 장치(51)가 취득하는 위치 정보를 기록하지 않고, 부저 등의 알림 장치(도시생략)로 무효인 것을 알려준다.If the traveling distance is less than the predetermined distance, the operation is invalid, and the location information acquired by the location information receiving device 51 is not recorded, and the invalid operation is notified by a notification device (not shown) such as a buzzer.

한편, 소정 거리 이상 주행하고 있을 때는, 좌표 취득 스위치(52)를 조작한 위치의 위치 정보를 제 2 기준점(B)으로서 기록하고, 상기 주행 연산 장치(50)는 도 11(a)에 나타내는 바와 같이, 제 1 기준점(A)과 제 2 기준점(B)의 좌표를 연결하는 가상선을 산출한다. 포장 형상이 직사각형일 때는, 제 1 기준점(A)의 X 좌표와 제 2 기준점(B)의 X 좌표의 차이가 작을수록, A-B점 사이를 능숙하게 직진하여 예취 주행이 이루어져 있다고 판단되므로, 제 1 직진 기준선(BG1)을 설정한다.On the other hand, when traveling over a predetermined distance, the position information of the position where the coordinate acquisition switch 52 was operated is recorded as the second reference point B, and the travel calculation device 50 operates as shown in FIG. 11(a). Likewise, an imaginary line connecting the coordinates of the first reference point (A) and the second reference point (B) is calculated. When the pavement shape is rectangular, the smaller the difference between the Set the straight baseline (BG1).

즉, 제 1 기준점(A)의 X 좌표와 제 2 기준점(B)의 X 좌표의 차이가 허용값을 초과하고 있을 때는, 도 11(b)에 나타내는 바와 같이 예취 주행 궤적이 크게 사향되어 있을 가능성이 있으므로, 직진 주행의 기준으로 하는 제 1 직진 기준선(BG1)이 직진 주행의 기준으로서 부적절한 것을 통지하여, 제 1 기준점(A)과 제 2 기준점(B)을 삭제한다. 이 경우, 현재의 예취 작업조에 직교하는 차공정, 또는 현재의 예취 작업조와 대략 평행한 차차공정으로 제 1 기준점(A)과 제 2 기준점(B)을 다시 취득하게 된다.In other words, when the difference between the X coordinate of the first reference point (A) and the Therefore, it is notified that the first straight reference point BG1, which is used as a reference for straight travel, is inappropriate as a reference for straight travel, and the first reference point A and the second reference point B are deleted. In this case, the first reference point (A) and the second reference point (B) are reacquired through a secondary process orthogonal to the current harvesting work group or a secondary process approximately parallel to the current harvesting work group.

상기 위치 정보 수신 장치(51)에는 위성과의 통신 장치 이외에도, 기체의 방향(방위)을 지자기나 자이로 등으로 판단하는 방위 센서(51a)를 내장한다. 상기 주행 연산 장치(50)에 제 1 직진 기준선(BG1)이 기록된 상태로, 또한 예취 클러치 센치(53)와 탈곡 클러치 센서(54)가 온 검출하고 있을 때에, 조종석(5) 또는 정보 단말에 설치되어진 직진 어시스트 스위치(56)를 조작하면, 현재의 방위 센서(51a)가 취득하는 기체의 전진 방향의 방위와, 제 1 직진 기준선(BG1)의 취득시의 방향(예: 동-서, 남-북)을 비교한다.In addition to a communication device with a satellite, the location information receiving device 51 is equipped with a direction sensor 51a that determines the direction (azimuth) of the aircraft using geomagnetism, gyro, etc. When the first straight-line reference line BG1 is recorded in the travel calculation device 50 and the reaping clutch sensor 53 and the threshing clutch sensor 54 are detected to be on, the cockpit 5 or the information terminal When the installed straight-forward assist switch 56 is operated, the forward direction of the aircraft acquired by the current direction sensor 51a and the direction at the time of acquisition of the first straight-forward reference line BG1 (e.g., east-west, south) -Compare North).

제 1 직진 기준선(BG1)의 방향과 기체의 전진 방향의 방향이 평행하면, 도 11(a) 및 도 12에 나타내는 바와 같이, 주행 연산 장치(50)는 제 1 직진 기준선(BG1)을 X축 방향으로 슬라이드시켜 가상 직진 기준선(GL)으로서 적응한다.If the direction of the first straight reference line BG1 and the direction of the forward direction of the aircraft are parallel, as shown in FIGS. 11(a) and 12, the travel calculation device 50 moves the first straight reference line BG1 along the Slide in the direction to adapt as a virtual straight reference line (GL).

한편, 제 1 직진 기준선(BG1)의 방향과 기체의 전진 방향의 방위가 직교할 때는, 도 11(c) 및 도 12에 나타내는 바와 같이, 주행 연산 장치(50)는 제 1 직진 기준선(BG1)에 직교하는, 즉 제 1 직진 기준선(BG1)의 Y 좌표를 기준으로서 X축의 정부 방향으로 무한히 선을 늘린 제 2 직진 기준선(BG2)을 생성한다.On the other hand, when the direction of the first straight reference line BG1 and the direction of the forward direction of the aircraft are orthogonal, as shown in FIGS. 11(c) and 12, the travel calculation device 50 determines the first straight reference line BG1. orthogonal to , that is, a second straight reference line (BG2) is created by infinitely extending the line in the positive direction of the X-axis based on the Y coordinate of the first straight reference line (BG1).

또한, 제 1 직진 기준선(BG1)과 기체의 전진 방향의 방위가 거의 평행, 또는 거의 직교가 되지 않을 때는 진행 방향의 변화 중이며, 직진 어시스트에 적합하지 않은 상태라고 판단하여, 가상 직진 기준선(GL)도 제 2 직진 기준선(BG2)도 산출하지 않는 것으로 한다.In addition, when the first straight-forward reference line (BG1) and the direction of the aircraft's forward direction are almost parallel or almost perpendicular, it is judged that the direction of travel is changing and is not suitable for straight-forward assist, and the virtual straight-forward reference line (GL) It is assumed that the second straight baseline (BG2) is also not calculated.

이것에 의해, 예취 작업조의 종단부에서 90도 기체의 방향을 변경하고, 직교하는 방향을 다음의 예취 작업조로 하는 작업 조건에 있어서, 작업자가 직진 어시스트 스위치(56)를 조작하면, 기체는 제 1 직진 기준선(BG1) 또는 제 2 직진 기준선(BG2)을 따라 직선 형상으로 예취 주행을 행할 수 있다.As a result, when the operator operates the straight-forward assist switch 56 in working conditions where the direction of the body is changed 90 degrees at the end of the reaping work group and the direction orthogonal to the next reaping work group is set, the body moves to the first The reaping run can be performed in a straight line along the straight reference line (BG1) or the second straight reference line (BG2).

또한, 주행 연산 장치(50)는 좌우의 크롤러로의 전동을 온-오프하는 사이드 클러치(2a, 2b), 조작 레버(12)의 조작에 관계없이 온-오프 조작 가능하게 한다. 그리고, 직진 어시스트 스위치(56)가 온 조작되어 있으면, 제 1 직진 기준선(BG1) 또는 제 2 직진 기준선(BG2)과, 위치 정보 수신 장치(51)가 취득하는 위치 좌표를 비교하여 허용값 이상의 좌표의 어긋남이 생겼을 때는, 좌우의 사이드 클러치(2a, 2b)의 온-오프을 행함으로써 직진 예취 주행이 되는 궤적으로 주행시킨다.Additionally, the travel calculation device 50 enables on-off operation regardless of the operation of the side clutches 2a and 2b and the operation lever 12, which turn on and off the transmission to the left and right crawlers. Then, when the straight-forward assist switch 56 is turned on, the first straight-forward reference line (BG1) or the second straight-forward reference line (BG2) is compared with the position coordinates acquired by the position information receiving device 51, and the coordinates exceed the allowable value. When a misalignment occurs, the left and right side clutches 2a and 2b are turned on and off, thereby causing the vehicle to travel along a straight reaping trajectory.

상기에 의해, 최초의 예취 작업을 제 1 직진 기준선(BG1)을 취득할 수 있을 정도로 행하면, 후공정은 초기부터 주행 연산 장치(50)에 의한 직진 어시스트를 이용하여 예취 작업 주행을 행할 수 있으므로, 작업자의 조종 습숙도에 관계없이 곡간의 예취 잔여의 발생이 방지된다.As described above, if the first reaping operation is performed to the extent that the first straight line reference line BG1 can be acquired, the subsequent process can perform the reaping operation run using the straight line assist by the travel calculation device 50 from the beginning, Regardless of the operator's operating familiarity, the occurrence of cutting residue in the grain stem is prevented.

또한, 예취 클러치 센치(53)와 탈곡 클러치 센서(54)가 검출 상태일 때에 직진 어시스트 스위치(56)의 조작이 접수되므로, 주행을 개시하기 전에 직진 어시스트 기능을 사용가능하게 할 수 있으므로, 각 예취 작업조의 예취 개시 위치부터 확실하게 곡간의 예취 수확이 가능하게 된다.In addition, since the operation of the straight-ahead assist switch 56 is accepted when the reaping clutch sensor 53 and the threshing clutch sensor 54 are in the detection state, the straight-ahead assist function can be enabled before starting driving, so each mowing It is possible to reliably harvest the grain stem from the starting position of the work crew.

상기에서 직진 주행이 필요하게 되는, 예취 수확 작업은 습숙도에 좌우되기 어려워지지만, 90도 기체의 방향을 바꾸는 선회 및 전후진 주행에 대해서도, 습숙도에 좌우되기 어렵게 하는 제어 구성을 나타낸다.As described above, the reaping and harvesting work, which requires straight-line driving, is less likely to be influenced by the degree of familiarity, but the control structure that makes it difficult to be influenced by the degree of familiarity is also shown for turning and forward/backward driving that changes the direction of the aircraft by 90 degrees.

도 10 및 도 13에 나타내는 바와 같이, 상기 예취 장치(3)에는 예취하는 곡간의 진입을 검출하는 예취 센서(57)를 설치하고, 이 예취 센서(57)가 검출 상태로부터 비검출 상태로 변하면 예취하는 곡간이 없어진, 즉 예취 작업조의 종료 위치(E)에 도달한 것을 판단할 수 있다. 이 도달은 부저 등의 알림 장치로 작업자에게 알려주는 것으로 하고 있다.As shown in FIGS. 10 and 13, the reaping device 3 is provided with a reaping sensor 57 that detects entry into the grain stem to be reaped, and when this reaping sensor 57 changes from the detection state to the non-detection state, yes It can be determined that the harvesting stem has disappeared, that is, the end position (E) of the harvesting work group has been reached. This is achieved by notifying the worker with a notification device such as a buzzer.

또한, 상기 직진 어시스트 스위치(56)가 조작되어 주행 연산 장치(50)에 의해 직진 주행이 제어되어 있을 때에 예취 센서(57)가 비검지 상태가 되면, 예취 작업조의 종료 위치(E)임과 아울러, 기체의 방향을 90도 변경하는 선회 위치에 도달했다고 판단된다.In addition, when the straight forward assist switch 56 is operated and the straight travel is controlled by the travel calculation device 50, and the reaping sensor 57 is in a non-detection state, it is the end position (E) of the reaping work group. , it is judged that the turning position that changes the direction of the aircraft by 90 degrees has been reached.

이 때, 주행 연산 장치(50)는 전개 포인트(T)를 향하도록 예취 장치(3)를 상승시키고, 예취 클러치(22) 및 탈곡 클러치(23)를 오프 상태로 하고, HST(60)를 전진 방향으로 저속 주행시키는 출력으로 작동시키고, 또한 좌우의 사이드 클러치(2a, 2b)를 각각 온-오프 제어하여 곡간이 식생하는 측에서, 또한 곡간이 없는 위치를 향해서 기체를 이동시키는, 즉 비스듬하게 전방향으로 이동시킨다.At this time, the traveling operation device 50 raises the reaping device 3 toward the deployment point T, turns the reaping clutch 22 and the threshing clutch 23 into an off state, and moves the HST 60 forward. It is operated with an output that causes it to travel at low speed in this direction, and the side clutches 2a and 2b on the left and right are controlled on and off, respectively, to move the aircraft from the side where the grain stems are vegetated toward the position where there are no grain stems, that is, to move the machine diagonally. move in the direction

또한, 곡간이 없는 위치는 제 1 직진 기준선(BG1)의 취득 전에 행해 두거나, 또는 취득 후에 수동 조작으로 예취 작업을 행함으로써 확보하는 것으로 한다. 효율을 중시하는 것이라면, 다른 콤바인으로 선회용의 공간부를 확보하도록 곡간의 예취 작업을 행해도 좋다.In addition, the position where there is no grain stem shall be secured by performing a harvesting operation before acquisition of the first straight reference line BG1 or by manual operation after acquisition. If efficiency is important, the harvesting work of the grain stem may be performed using another combine to secure space for turning.

기체를 비스듬하게 전방측으로 이동시키고, 방위 센서(51a)가 검출하는 기체의 전진 방향과 제 1 직진 기준선(BG1) 또는 제 2 직진 기준선(BG2)을 교차시킨 각도가 소정 각도(예: 30∼45도)에 도달하면 전개 포인트(T)에 도달했다고 하여, 주행 연산 장치(50)는 HST(60)의 출력을 0(중립)으로 하여 주행을 정지시킨다.The aircraft is moved obliquely forward, and the angle between the forward direction of the aircraft detected by the orientation sensor 51a and the first straight reference line (BG1) or the second straight reference line (BG2) is set to a predetermined angle (e.g., 30 to 45 degrees Celsius). When the point T is reached, the travel calculation device 50 sets the output of the HST 60 to 0 (neutral) and stops the travel.

상기 예취 센서(57)가 곡간을 검출하지 않게 되었을 때, 주행 연산 장치(50)는 위치 정보 수신 장치(51)로부터 위치 정보를 취득하여 기록한다. 이 위치 정보의 좌표와, 제 1 직진 기준선(BG1) 또는 제 2 직진 기준선(BG2)의 좌표를 비교하여, 제 1 직진 기준선(BG1)을 따라 예취 수확 주행을 행했을 때는 X축 방향으로, 제 2 직진 기준선(BG2)을 따라 예취 수확 주행을 행했을 때는 Y축 방향으로 소정 거리(예: 등록하고 있는 기체의 전후 길이분) 이동시킨 위치를, 다음의 예취 작업조의 시단부가 되는, 차공정 직진 기준점(NB)으로서 설정한다.When the harvesting sensor 57 no longer detects the grain stem, the travel calculation device 50 acquires position information from the position information receiving device 51 and records it. The coordinates of this position information are compared with the coordinates of the first straight reference line (BG1) or the second straight reference line (BG2), and when harvesting and harvesting are performed along the first straight reference line (BG1), in the 2. When performing a reaping and harvesting run along the straight reference line (BG2), the position moved a predetermined distance (e.g., the front and rear length of the registered aircraft) in the Y-axis direction becomes the starting point of the next reaping work group, and goes straight to the next step. Set as the reference point (NB).

보다 상세하게 말하면, 제 1 직진 기준선(BG1)의 Y좌표의 수치가 증가할 때는 X축의 정방향으로 좌표를 비켜 놓고, Y좌표의 수치가 감소할 때에는 X축의 부방향으로 좌표를 비켜 놓은 위치에 차공정 직진 기준점(NB)은 설정된다. 또한, 제 2 직진 기준선(BG2)의 X좌표의 수치가 감소할 때는 Y축의 정방향으로 좌표를 비켜 놓고, X좌표의 수치가 증가할 때에는 Y축의 부방향으로 좌표를 비켜 놓은 위치에 차공정 직진 기준점(NB)은 설정된다.More specifically, when the value of the Y coordinate of the first straight baseline (BG1) increases, the coordinate is shifted in the positive direction of the X-axis, and when the value of the Y coordinate decreases, the coordinate is shifted to the negative direction of the X-axis. The process straight ahead reference point (NB) is set. In addition, when the value of the (NB) is set.

또한, 차공정 직진 기준점(NB)은 제 1 직진 기준선(BG1)을 따른 예취 작업시에서는 제 2 직진 기준선(BG2)의 Y좌표와 자신의 Y좌표를 일치시키는 것으로 하고, 제 2 직진 기준선(BG2)을 따른 예취 작업시에서는 제 1 직진 기준선(BG1)의 X좌표와 자신의 X좌표를 일치시키는 것으로 한다.In addition, the secondary process straight reference point (NB) is set to match its Y coordinate with the Y coordinate of the second straight reference line (BG2) during harvesting work along the first straight reference line (BG1), and the second straight reference line (BG2) ), the X-coordinate of the first straight reference line (BG1) and the own X-coordinate should be matched.

HST(60)의 출력이 정지할 때, 작업자가 주변속 레버(16)를 후진으로 조작하거나, 혹은 도 14에 나타내는 바와 같이 일정 시간(예: 2∼3초)이 경과하면 HST(60)는 후진 방향으로 출력한다. 이 때, 주변속 레버(16)의 조작량이 너무 크면 고속으로 후진할 우려가 있으므로, 주행 연산 장치(50)는 HST(60)의 출력 상승에 걸리는 시간을 통상보다 길게 하거나, 혹은 HST(60)의 후진 출력의 상한이 설정되는 것으로 하면, 잘못해서 미예취의 곡간을 기체가 밟아 부수는 것이 방지된다.When the output of the HST (60) stops, the operator operates the main gear lever (16) in reverse, or when a certain period of time (e.g., 2 to 3 seconds) elapses as shown in FIG. 14, the HST (60) Output in reverse direction. At this time, if the operating amount of the main speed lever 16 is too large, there is a risk of reversing at high speed, so the travel calculation device 50 makes the time required to increase the output of the HST 60 longer than usual, or If the upper limit of the reverse output is set, the aircraft is prevented from accidentally stepping on and crushing uncut grain stems.

기체의 후진 주행이 개시되면, 주행 연산 장치(50)는 기체의 방향이 선회 전방에 대하여 좌회전 방향으로 90도 회전한 상태에서 차공정 직진 기준점(NB)에 도달시키도록, 좌우의 사이드 클러치(2a, 2b)를 온-오프하여 진행 방향을 제어한다. 그리고, 차공정 직진 기준점(NB)의 좌표 위치, 내지 근사로 간주하는 위치에 기체가 도달하면 HST(60)의 출력을 0(중립)으로 하여 정지한다.When the backward travel of the aircraft starts, the travel calculation device 50 uses the side clutches 2a on the left and right so that the aircraft reaches the next step straight reference point (NB) with the direction of the aircraft rotated 90 degrees in the left turn direction with respect to the front of the turn. , 2b) is turned on and off to control the direction of progress. And, when the aircraft reaches the coordinate position of the next step straight reference point (NB), or a position considered to be an approximation, the output of the HST (60) is set to 0 (neutral) and stopped.

그리고, 작업자는 기체의 정지 위치의 직선 상에 미예취의 곡간이 식생하고 있으며, 또한 예취 장치(3)의 좌우 방향의 일측이 미예취의 곡간의 외측단부에 있는 것을 목시로 확인하고, 예취 장치(3)를 작업 높이까지 하강시켜 예취 클러치(22) 및 탈곡 클러치(23)를 온 상태로 스위칭한 뒤에, 직진 어시스트 스위치(56)를 온 조작함으로써 제 2 직진 기준선(BG2)을 따른 예취 수확 작업을 행하는 것으로 한다.Then, the operator visually confirms that unharvested grain stems are growing on a straight line at the stationary position of the aircraft, and that one side of the left and right sides of the harvesting device 3 is at the outer end of the unharvested grain stems, and that the harvesting device 3 (3) is lowered to the working height, the harvesting clutch 22 and the threshing clutch 23 are switched to the on state, and then the straight forward assist switch 56 is turned on to perform a harvesting operation along the second straight reference line (BG2). shall be carried out.

그리고, 예취 센서(57)가 곡간의 진입을 검출하지 않게 되면, 그 장소의 위치 좌표, 이상이 없으면 제 2 직진 기준선(BG2)의 X좌표로부터 정부의 방향으로 무한히 신장, 또한 제 1 직진 기준선(BG1)과 평행하게 되는, 제 x 기준선(BGx)이 산출되고, 그 다음의 공정에서는 제 y 기준선(BGy)이 산출된다…라는 흐름을 예취 작업 종료까지 반복한다. 또한, 상기의 x는 홀수가, y는 짝수를 적용시키는 것으로 한다.Then, when the reaping sensor 57 does not detect entry into the grain stem, the position coordinates of that place, if there is no abnormality, extend infinitely in the positive direction from the The x-th reference line (BGx), which is parallel to BG1), is calculated, and in the next process, the y-th reference line (BGy) is calculated... This flow is repeated until the harvesting operation is completed. In addition, it is assumed that x is an odd number and y is an even number.

상기에 의해, 90도 기체의 방향을 바꿀 때의 선회 조작을 작업자가 조작할 필요가 거의 혹은 전혀 없어지므로 작업자의 노력이 경감됨과 아울러, 조작 미스에 의해 곡간을 밟아 부수거나, 포장면을 황폐하게 하거나 하는 것이 방지된다.As a result of the above, there is little or no need for the operator to operate the turning operation when changing the direction of the aircraft at 90 degrees, thereby reducing the operator's effort, and also preventing the operator from stepping on the grain culm or ruining the pavement due to an operation mistake. Doing so is prevented.

또한, 자동적으로 다음의 예취 작업 개시 위치의 직선 상으로 이동함으로써, 작업 상태에서 또한 직진 어시스트 스위치(56)를 온 조작하고 있으면, 적절한 궤적에서 예취 주행이 행해지므로 작업 능률이 향상함과 아울러, 예취 정밀도도 향상한다.In addition, by automatically moving along the straight line of the next reaping operation start position, if the straight advance assist switch 56 is turned on in the working state, reaping travel is performed on an appropriate trajectory, thereby improving work efficiency and also Precision also improves.

후진 주행이 개시되었을 때, 도 16에 나타내는 바와 같이 차공정 직진 기준점(NB)과 위치 정보 수신 장치(51)가 취득하는 현재의 위치 좌표에서, 차공정 직진 기준점(NB)까지의 거리를 산출한다. 이 때, 일정 시간(예: 1∼3초)에 있어서의 위치 정보 수신 장치(51)가 취득하는 2점간의 이동 거리를 샘플로서 산출하고, 이 샘플을 바탕으로 차공정 직진 기준점(NB)에 도달하는 예측 시간을 산출한다(예: 샘플=0.25m/초, 거리=5.00m(5-0.25)/0.25=나머지 19초).When reverse travel is started, as shown in FIG. 16, the distance to the next step straight reference point NB is calculated from the next step straight reference point NB and the current position coordinates acquired by the position information receiving device 51. . At this time, the moving distance between two points acquired by the positional information receiving device 51 in a certain period of time (e.g., 1 to 3 seconds) is calculated as a sample, and based on this sample, the moving distance to the next step straight reference point (NB) is calculated as a sample. Calculate the predicted time to reach (e.g. sample=0.25m/sec, distance=5.00m(5-0.25)/0.25=remaining 19 seconds).

혹은 도 17에 나타내는 바와 같이, 후진 주행이 개시되었을 때, 차공정 직진 기준점(NB)과 방위 센서(51a)가 취득하는 현재의 기체의 방향으로부터, 차공정 직진 기준점(NB)에 도달하기 위해 필요한 방위 편차를 산출한다. 이 때, 일정 시간(예: 1∼3초)에 있어서의 방위 센서(51a)가 취득하는 방위 편차의 변화를 샘플로서 산출하고, 이 샘플을 바탕으로 차공정 직진 기준점(NB)에 도달하는 예측 시간을 산출한다(예: 샘플=4도/초, 도달까지의 방위 편차 40도(36-4)/4=나머지 9초).Or, as shown in FIG. 17, when backward travel is started, from the next step straight reference point NB and the current direction of the aircraft acquired by the direction sensor 51a, the required number to reach the next step straight reference point NB Calculate the azimuth deviation. At this time, the change in the direction deviation acquired by the direction sensor 51a over a certain period of time (e.g. 1 to 3 seconds) is calculated as a sample, and based on this sample, a prediction is made to reach the next step straight reference point (NB). Calculate the time (e.g. sample = 4 degrees/sec, 40 degrees (36-4) azimuth to reach/4 = remaining 9 seconds).

이들의 숫자는 조종부(5)의 디스플레이 등에 표시하고, 카운트다운시키는 것으로 한다. 필요가 있으면 재계산하고 수치를 변화시켜도 좋다.These numbers are displayed on the display of the control unit 5 and counted down. If necessary, you may recalculate and change the numbers.

또한, 상기 에서는 거리와 방위 편차의 일방만을 산출하여 예측 시간의 산출에 사용하고 있지만, 양방을 병렬적으로 계산하고 병렬하여 표시해도 좋다. 이 경우, 거리에 근거하는 시간은 현재의 주행 속도에서의 차공정 직진 기준점(NB)에의 도달 예상이며, 방위 편차에 근거하는 시간은 기체의 방향이 다음의 예취 작업 공정에 일치할 때까지 시간으로 하고, 양자가 불일치이어도 문제없는 것으로 한다. 단, 표시 프레임이 하나인 경우는 실제로 작업이 개시가능한 거리에 근거하는 시간의 표시를 우선한다.In addition, in the above, only one of the distance and azimuth deviations is calculated and used to calculate the prediction time, but both can be calculated in parallel and displayed in parallel. In this case, the time based on the distance is the expected arrival at the next step straight ahead reference point (NB) at the current running speed, and the time based on the azimuth deviation is the time until the direction of the aircraft matches the next harvesting work step. And even if there is a mismatch between the two, there is no problem. However, when there is only one display frame, priority is given to displaying the time based on the distance at which work can actually be started.

또한, 방위 편차량과 거리의 양방으로부터 도달 예상 시간을 산출하고, 양방의 결과가 일치하거나, 혹은 허용 범위 내에서 근사하는 경우는 그대로 자동 후진 어시스트를 행하는 것으로 한다.Additionally, the expected arrival time is calculated from both the azimuth deviation amount and the distance, and if both results match or approximate within the allowable range, automatic reverse assist is performed as is.

한편, 도 18에 나타내는 바와 같이, 방위 편차량에 근거하는 예상 시간이 거리에 근거하는 예상 시간보다 길 때는 주행 장치(2)에 대한 브레이크 출력을 상승시키고, 거리의 변화량을 작게 하여 도달 예상 시간을 일치시키는 제어를 행하는 것으로 한다.On the other hand, as shown in FIG. 18, when the expected time based on the amount of azimuth deviation is longer than the expected time based on the distance, the brake output to the traveling device 2 is increased and the amount of change in distance is reduced to reduce the expected time of arrival. It is assumed that matching control is performed.

이것에 의해, 기체의 방향을 도달까지 차공정의 예취 작업에 적합한 자세로 할 수 있음과 아울러, 기체의 이동 위치가 차공정의 예취 작업 위치로부터 어긋나는 것을 방지할 수 있으므로, 작업 능률이나 작업 정밀도가 향상한다.As a result, the direction of the aircraft can be adjusted to an attitude suitable for the harvesting work of the tea process, and the movement position of the aircraft can be prevented from being shifted from the harvesting work position of the tea process, thereby improving work efficiency and work precision. improve

반대로, 거리에 근거하는 예상 시간이 방위 편차량에 근거하는 예상 시간보다 길 때는, 주행 장치(2)에 대한 브레이크 출력을 저하시켜 거리의 변화량을 크게 하여 도달 예상 시간을 일치시키는 제어를 행하는 것으로 한다.Conversely, when the expected time based on the distance is longer than the expected time based on the amount of azimuth deviation, control is performed to match the expected time of arrival by lowering the brake output to the traveling device 2 and increasing the amount of change in distance. .

이것에 의해, 기체의 방향의 수정은 차공정의 작업 개시 위치로 이동하는 사이에 행해지므로, 이동 속도를 우선할 수 있기 때문에 작업 능률이 향상한다.As a result, the direction of the aircraft is corrected while moving to the work start position of the second process, and the movement speed can be given priority, thereby improving work efficiency.

상기 구성에서는 위치 정보 수신 장치(51)에 의해 좌표 정보를 취득하고 있으므로, 예취를 종료한 위치나, 자동 후진 어시스트를 시작한 위치의 위치 정보를 기록해 두고, 예취 잔여의 유무나 자동 후진 어시스트의 시점이 적절한 위치이었는지 등을 작업 후에 확인하여, 차회 이후의 작업의 개선점의 검토에 사용하는 것도 가능해진다.In the above configuration, since coordinate information is acquired by the position information receiving device 51, the position information of the position where harvesting ended or the automatic reverse assist was started is recorded, and the presence or absence of remaining cutting and the timing of automatic reverse assist are determined. It is also possible to check after work whether the location was appropriate, etc., and use it to review improvements in work after the next meeting.

상기의 예취 종료 위치는 예취 센서(57)가 곡간을 검출하지 않게 되었을 때, 또는 예취 장치(3)를 상승 조작했을 때의, 어느 쪽에서 취득되는 위치 좌표로 하는 것이 바람직하다. 그렇지만, 작업 조건이나 작업자 차제로, 곡간이 없는 상태에서도 다소 전진하고 나서 예취 장치(3)를 상승시키는 것이나, 최후의 곡간을 예취함과 동시에 예취 장치(3)의 상승 조작을 행하는 것도 있으므로, 곡간의 비검출, 예취 장치(3)의 상승 조작 중, 먼저 발생했을 때의 위치 정보를 예취 종료 위치로 하는 방법도 생각된다.The above-mentioned harvesting end position is preferably set to position coordinates acquired either when the harvesting sensor 57 stops detecting the grain stem or when the harvesting device 3 is operated upward. However, depending on the working conditions and the operator, the reaping device 3 may be raised after moving forward somewhat even in a state where there is no grain stem, or the reaping device 3 may be raised while reaping the last grain stem. A method of using the position information when the non-detection occurs first during the raising operation of the reaping device 3 as the reaping end position is also considered.

이것에 의해, 작업 후에 예취의 종료 위치를 포장맵 등에 출력함으로써, 예취 종료 위치의 불균일성이나, 그 후 행해지는 자동 후진 어시스트의 개시 위치로서의 적부를 확인하여, 차회 이후의 개선점을 추출할 수 있으므로 장기적인 작업 정밀도가 향상한다.In this way, by outputting the end position of harvesting on a pavement map or the like after work, it is possible to check the unevenness of the end position of harvesting and its suitability as the start position of the automatic reversing assist performed thereafter, and to extract points for improvement after the next harvest, so that long-term Work precision improves.

또한, 다음의 예취 작업 개시 위치까지 기체의 자세를 변경하면서 후진하는 자동 후진 어시스트이지만, 후진의 개시 위치 등의 영향으로, 기체의 방향이 차공정의 제 1 직진 기준선(BG1) 또는 제 2 직진 기준선(BG2)을 따른 위치까지 이동했을 때, 대폭 좌우 방향으로 어긋난 위치에 기체가 있다고 판정될 때는 예취 장치(3)가 차공정의 예취 위치로 해야 할 위치에 면하지 않고, 예취 잔여의 발생, 혹은 예취 장치(3)의 예취 기능이 발휘되지 않는 위치가 발생하는 등의 문제가 생길 수 있으므로, 직진 어시스트 스위치(56)가 온 조작되어도 주행 연산 장치(50)는 직진 어시스트 기능을 작동시키지 않는 구성으로 한다.In addition, it is an automatic reverse assist that moves backwards while changing the attitude of the aircraft to the next harvesting operation start position, but due to the influence of the reverse start position, etc., the direction of the aircraft is relative to the first straight baseline (BG1) or the second straight baseline in the second step. When moving to the position along (BG2), when it is determined that the body is in a position that is significantly shifted left and right, the harvesting device 3 does not face the position that should be the harvesting position for the tea process, and a harvesting residue is generated, or Since problems such as a position where the reaping function of the reaping device 3 is not exercised may occur, the travel calculation device 50 is configured to not operate the straight assist function even when the straight ahead assist switch 56 is turned on. do.

또한, 수동 조작 등으로 기체를 제 1 직진 기준선(BG1) 또는 제 2 직진 기준선(BG2)으로부터 좌우 방향으로 좌표의 어긋남이 없거나, 혹은 허용 범위 내에 접근시키면, 직진 어시스트 스위치(56)의 온 조작에 의해 주행 연산 장치(50)는 직진 어시스트 제어를 행한다.In addition, when the aircraft is brought closer to the left or right direction from the first straight reference line (BG1) or the second straight line reference line (BG2) by manual operation, etc., there is no deviation in the coordinates or within the allowable range, when the straight forward assist switch 56 is turned on. Accordingly, the travel calculation device 50 performs straight-forward assist control.

또한, 직진 어시스트 스위치(56)에 대해서는 도 19에 나타내는 바와 같이, 조종부(5) 등에 설치하는 스위치 패널(62)의 좌우 일측에 설치된다. 이 직진 어시스트 스위치(56)로, 직진 어시스트 및 자동 후진 어시스트의 양방을 조작해도 좋지만, 조작 미스로 차공정의 예취 위치로 이동하기 어려워지는 것이나, 여분의 이동의 발생 원인에 될 수 있다.Additionally, as shown in FIG. 19, the straight forward assist switch 56 is installed on one left and right side of the switch panel 62 installed on the control unit 5, etc. With this straight forward assist switch 56, both straight forward assist and automatic reverse assist can be operated, but if the operation is incorrect, it may become difficult to move to the reaping position in the primary process or cause extra movement.

이것을 방지하도록, 도 19에 나타내는 바와 같이 스위치 패널(62)의 좌우 타측에 후진 어시스트 스위치(63)를 설치하고, 조건이 갖추어진 상태에서 후진 어시스트 스위치(63)를 조작하면, 도 15에 나타내는 자동 후진이 행해지는 구성으로서도 좋다. 또한, 직진 어시스트와 자동 후진 어시스트의 잘못을 더욱 방지하도록, 직진 어시스트 스위치(56)와 후진 어시스트 스위치(63)의 좌우 사이에 모드 전환 스위치(64)를 설치하고, 이 모드 전환 스위치(64)에서 설정한 측의 조작만 접수하는 구성으로서도 좋다.To prevent this, the reverse assist switch 63 is installed on the other left and right sides of the switch panel 62 as shown in FIG. 19, and when the reverse assist switch 63 is operated when the conditions are met, the automatic operation shown in FIG. 15 is performed. It is also good as a configuration for moving backwards. In addition, in order to further prevent errors between the forward assist and the automatic reverse assist, a mode switching switch 64 is installed between the left and right sides of the forward assist switch 56 and the reverse assist switch 63, and the mode switching switch 64 It is also good as a configuration that only accepts operations from the side that set it.

이것에 의해, 잘못된 조작으로 곡간의 예취 잔여나 밟아 부서짐이 발생하는 것이 방지됨과 아울러, 필요한 어시스트 기능을 사용함으로써 정밀도가 높은 작업을 능률적으로 행할 수 있다.In this way, not only is it prevented from occurring as a result of erroneous operation such as cutting residue or crushing of the grain stem, but also high-precision work can be performed efficiently by using the necessary assist function.

상기의 제 1 기준점(A)이나 제 2 기준점(B)의 취득, 직진 어시스트나 자동 후진 어시스트의 동작은 소정의 조작에 의해 행해지는 것이지만, 작업자는 자신의 조작이 확실하게 행할 수 있었는지 여부의 판단을, 제어가 개시될 때까지 모른다. 또한, 위성과의 통신의 불량이나, 기체의 각 부의 이상의 발생은 램프 등의 표시로 나타내고는 있지만, 다른 작업에 집중하고 있는 작업자에게는 확인하기 어려운 것이다.The above-described acquisition of the first reference point (A) and second reference point (B), and the operation of the forward assist and automatic reverse assist are performed by predetermined operations, but the operator cannot determine whether his or her operations were performed reliably. Judgment is not known until control begins. Additionally, although poor communication with satellites or abnormalities in each part of the aircraft are indicated by indicators such as lamps, they are difficult to confirm for workers who are concentrating on other tasks.

따라서, 도 10에 나타내는 바와 같이, 제어 계통에 복수의 음성이 프리셋된 음성 가이드 장치(65)를 탑재하고, 주행 연산 장치(50)는 작업자에 의한 레버나 스위치의 조작이나, 기체에 탑재된 각 센서의 검출 또는 비검출의 스위칭에 맞추어 해당하는 음성을 발하는 것으로 한다.Therefore, as shown in FIG. 10, a voice guide device 65 with a plurality of voices preset is installed in the control system, and the travel calculation device 50 operates the lever or switch by the operator or each sound mounted on the aircraft. The corresponding sound is emitted in accordance with the sensor's switching between detection and non-detection.

예를 들면, 제 1 기준점(A)을 미취득일 때에 좌표 취득 스위치(52)를 조작하면 「A점을 취득했습니다.」, 제 1 기준점(A)을 취득한 상태에서 좌표 취득 스위치(52)를 조작하면 「B점을 취득했습니다. 어시스트 기능의 준비를 할 수 있습니다.」, 직진 어시스트 주행 중에 예취 센서(57)가 비검출이 되거나, 혹은 예취 장치(3)가 상승된 상태에서 직진 어시스트 스위치(56)를 조작하면 「어시스트를 종료했습니다.」라고 발생된다.For example, if the coordinate acquisition switch 52 is operated when the first reference point (A) has not been acquired, “Point A has been acquired.”; If the coordinate acquisition switch 52 is operated while the first reference point (A) has been acquired, If you say, “You got a B point.” You can prepare the assist function.”, If the mowing sensor (57) is not detected during straight assist driving, or if the straight assist switch (56) is operated while the mowing device (3) is raised, “The assist will end.” “I did it.” is generated.

직진 어시스트는 기종에 의해 예취 종료 위치로부터 90도 선회하여 차공정으로 이행하는, 횡 예취를 포함하는 조횡 모드 이외에, A-B점을 연결하여 산출한 제 1 직진 기준선(BG1)을 따라, 포장의 일측 단부의 예취 작업조와 타측 단부의 예취 작업조에서 교호 예취 작업을 행하고, 포장단에서는 직진 어시스트를 자르고 선회하면서, 포장의 중앙부를 목표로 해 가는 교호 예취 모드 등이 설정되는 것이 있다. 이들의 복수의 직진 어시스트의 모드는 볼륨 다이얼(66)을 돌려서 스위칭하는 것으로 하면 조작성이 좋다.Depending on the model, straight assist assists in addition to the cropping mode, which includes lateral harvesting, in which the mowing end position is turned 90 degrees and transitions to the second process, along the first straight baseline (BG1) calculated by connecting points A and B, at one end of the field. An alternating harvesting mode is set in which alternate mowing work is performed by the harvesting work team at one end and the harvesting work team at the other end, and at the paving end, the cutting work crew cuts straight ahead and turns while targeting the center of the paving. These multiple straight-forward assist modes can be switched by turning the volume dial 66 for good operability.

그렇지만, 각 모드로 스위칭될 때에 음성 가이드 장치(65)가 그때마다 발음하고 있으면, 작업자는 잡음을 견디면서 스위칭 조작을 행하지 않으면 안 되어진다. 발음 도중에 볼륨 다이얼(66)이 조작되면, 앞의 음성이 중단되는 설정이면 다소 불쾌감은 경감되지만, 앞의 음성이 중단되지 않는 설정이면 현재의 모드도 판별하기 힘들어지고 불쾌감이 늘어나게 된다.However, if the voice guide device 65 sounds each time when switching to each mode, the operator must perform the switching operation while enduring noise. If the volume dial 66 is operated during pronunciation, if the setting is such that the preceding voice is interrupted, the discomfort is somewhat alleviated; however, if the preceding voice is not interrupted, it becomes difficult to determine the current mode and the discomfort increases.

이 문제를 방지하기 위해, 도 20에 나타내는 바와 같이 볼륨 다이얼(66)을 사용하여 직진 어시스트의 모드를 스위칭하거나, 혹은 다른 모드를 스위칭하는 조작을 행할 때, 볼륨 다이얼(66)의 조작 위치가 일정 시간(예: 1초 약) 변화되지 않았다고 주행 연산 장치(50)가 판단하면, 처음으로 음성 가이드 장치(65)가 대응하는 음성을 발음하는 구성으로 한다.In order to prevent this problem, as shown in FIG. 20, when switching the mode of straight assist using the volume dial 66 or performing an operation to switch another mode, the operating position of the volume dial 66 is kept constant. If the travel calculation device 50 determines that the time (eg, about 1 second) has not changed, the voice guide device 65 is configured to pronounce the corresponding voice for the first time.

이것에 의해, 작업자가 볼륨 다이얼(66)을 조작할 때에 잡음에 시달리지 않게 됨과 아울러, 복수의 음성 파일이 단시간에 몇 번이나 판독되어 주행 연산 장치(50)나 음성 가이드 장치(65)에 부하가 걸리는 것이 방지된다. 특히, 단시간에 몇 번이나 몇 번이나 음성 파일을 판독함으로써 제어 에러가 발생하여, 볼륨 다이얼(66)의 조작 위치에 대응하지 않는 음성이 발음되어 작업자가 잘못된 모드로 작업을 행하는 것이 방지된다.This not only prevents the operator from suffering from noise when operating the volume dial 66, but also reduces the load on the travel calculation device 50 and the voice guide device 65 by reading multiple audio files multiple times in a short period of time. Prevents getting caught. In particular, reading a voice file several times in a short period of time can prevent a control error from occurring and a voice not corresponding to the operating position of the volume dial 66 being pronounced, thereby preventing the operator from performing work in the wrong mode.

상술한 바와 같이, 위치 정보 수신 장치(51)와 함께 방위 센서(51a)를 구비함으로써, 직진 어시스트 중에 기체가 제 1 직진 기준선(BG1) 및 제 2 직진 기준선(BG2)으로부터 어느 정도 어긋난 위치를 주행하고 있는지를 판단할 수 있다.As described above, by providing the direction sensor 51a together with the position information receiving device 51, the aircraft travels in a position that deviates from the first straight line BG1 and the second straight line BG2 to some extent during straight line assist. You can judge whether you are doing it or not.

직진 어시스트는 좌우의 주행 장치(2)에 속도차를 발생시켜 이 어긋남이 수정되도록 기체의 방향을 보정하고 있지만, 포장면의 요철 등으로 어긋남이 커졌을 때는 작업자가 조작 레버(12)를 좌우 방향으로 조작한 쪽이 자세의 수정량을 크게 할 수 있어 신속하게 직진 위치로 복귀할 수 있다.Straight-forward assist corrects the direction of the aircraft by generating a speed difference in the left and right traveling devices (2) to correct this misalignment. However, when the misalignment increases due to unevenness of the pavement, etc., the operator moves the operation lever (12) in the left and right directions. The operated side can increase the amount of posture correction and quickly return to the straight position.

따라서, 설정값 이상의 위치 어긋남이 검출되었을 때는 조작 레버(12)의 조작에 의해 진행 방향을 보정하도록, 작업자에게 음성으로 지시를 내리는 구성으로 되어 있다. 또한, 작업자가 어긋남을 인식하지 못하고 있거나, 좌우 어느 쪽으로 어긋나 있는지를 인식하지 못하거나, 혹은 착각하고 있을 가능성이 있으므로, 발음되는 음성은 「우(좌) 방향으로 조작 레버를 조작해 주십시오.」라고 직진 주행 위치에 가까이 가는 방향으로의 조작을 구체적으로 설명하는 것으로 한다.Accordingly, when a positional deviation greater than the set value is detected, an instruction is given by voice to the operator to correct the direction of travel by operating the operation lever 12. In addition, there is a possibility that the operator is not aware of the misalignment, does not recognize which side the misalignment is to the left or right, or is mistaken, so the voice pronounced is "Please operate the control lever in the right (left) direction." The operation in the direction approaching the straight driving position will be explained in detail.

이것에 의해, 직진 위치부터의 어긋남을 조속히 수정하고, 예취 장치(3)에 예취되지 않는 곡간이 발생하는 것이나, 예취 장치(3)의 좌우폭 내에 예취 작업이 행해지지 않는 부분이 생기는 것을 방지하여 작업 능률이나 작업 정밀도를 높일 수 있다.As a result, deviation from the straight-ahead position is quickly corrected, and grain stems that are not harvested by the reaping device 3 are prevented from occurring, and portions where reaping work is not performed are prevented from occurring within the left and right widths of the reaping device 3. Efficiency and work precision can be improved.

그렇지만, 직진 위치에 맞출 때, 조작해야 할 방향으로 조작 레버(12)를 조작한 후도 음성이 계속 발음되면, 작업자에 있어서는 불쾌감의 원인이 될 수 있다.However, when adjusting to the straight-ahead position, if the sound continues to be emitted even after operating the operation lever 12 in the direction in which it should be operated, it may cause discomfort to the operator.

그래서, 도 21에 나타내는 바와 같이, 소정 시간(예: 1∼2초) 이상 계속해서 조작 레버(12)가 동일 방향으로 조작되었을 때, 주행 연산 장치(50)는 음성 가이드 장치(65)에 동일 음성의 발음을 중지시키는 구성으로 하면, 같은 음성이 몇 번이나 불필요하게 발음되는 경우 없이 작업자의 불쾌감을 경감할 수 있다.Therefore, as shown in FIG. 21, when the operation lever 12 is continuously operated in the same direction for a predetermined period of time (e.g., 1 to 2 seconds) or more, the travel calculation device 50 operates in the same direction as the voice guide device 65. If the configuration stops the pronunciation of the voice, the operator's discomfort can be reduced without the same voice being unnecessarily pronounced multiple times.

또한, 직진 위치를 초과해도 조작 레버(12)가 계속해서 같은 방향으로 조작되고 반대 방향으로 조작되지 않으면 안 될 때는, 「우(좌) 방향으로 조작 레버를 조작해 주십시요.」라고 음성을 발음시키는 것으로 한다.Additionally, when the operation lever 12 continues to be operated in the same direction even after exceeding the straight-forward position and must be operated in the opposite direction, a voice is emitted saying “Please operate the operation lever in the right (left) direction.” Let's do it.

또한, 도 22에 나타내는 바와 같이, 방위 센서(51a)에 의해 산출되는 방향을 나타내는 가상선과, 제 1 직진 기준선(BG1) 또는 제 2 직진 기준선(BG2)이 이루는 각도가 소정 각도 이상이 될 때는 작업자의 의도적인 조작 레버(12)의 조작에 의한 일탈이라고 판단하고, 음성 가이드 장치(65)에 의한 좌우 방향으로의 조작을 촉진시키는 음성의 발음을 중단하는 구성으로 한다.In addition, as shown in FIG. 22, when the angle formed between the virtual line indicating the direction calculated by the direction sensor 51a and the first straight reference line BG1 or the second straight reference line BG2 is more than a predetermined angle, the operator It is determined that this is a deviation caused by the intentional operation of the operation lever 12, and the pronunciation of the voice promoting the operation in the left and right directions by the voice guide device 65 is interrupted.

단, 직진 어시스트 스위치(56)를 조작하여 직진 어시스트를 끊지 않으면, 주행 연산 장치(50)는 기체의 위치를 제 1 직진 기준선(BG1) 또는 제 2 직진 기준선(BG2)을 따르게 하는 제어를 계속하려고 하므로 「어시스트 스위치를 오프 조작해 주십시요.」라고 일회, 또는 소정 횟수(예: 2∼3회) 발음시켜도 좋다.However, if the straight-forward assist is not disconnected by manipulating the straight-forward assist switch 56, the travel calculation device 50 will continue to control the position of the aircraft to follow the first straight-forward reference line (BG1) or the second straight-forward reference line (BG2). Therefore, you may say “Please turn off the assist switch.” once or a predetermined number of times (e.g., 2 to 3 times).

콤바인의 예취 작업에 있어서, 예취 장치(3)를 두렁 부근까지 접근시키는 예취 작업 주행이 행해지는 경우도 있다. 이 때, 예취 센서(57)에 의한 곡간의 유무의 검출이, 두렁에 예취 장치(3)를 접촉시키지 않는 위치에서 주행을 정지시키는 데 중요하게 되지만, 가장 중요한 예취 센서(57)가 단선이나 쇼트에 의해 고장나 있으면, 곡간이 실제로는 없더라도 통지가 이루어지지 않고 두렁에 예취 장치(3)를 접촉시켜 파손시켜버리는 경우가 있다.In the harvesting operation of a combine, a harvesting operation that brings the harvesting device 3 close to the vicinity of the ridge may be performed. At this time, detection of the presence or absence of a grain stem by the reaping sensor 57 is important for stopping the running at a position where the reaping device 3 does not come into contact with the ridge, but the most important reaping sensor 57 is not disconnected or short-circuited. If there is a breakdown due to this, there are cases where the harvesting device 3 is brought into contact with the ridge without notification being made even if there is actually no grain stem, causing damage.

이것을 방지하기 위해, 도 10에 나타내는 바와 같이, 종래 장착되어 있는 예취 센서(57)보다 기체 후방 위치에 보조 곡간 센서(57a)를 설치하여, 함께 예취되는 곡간에 접촉하는 구성으로 한다.In order to prevent this, as shown in FIG. 10, an auxiliary grain stem sensor 57a is installed at a position rearward of the body than the conventionally mounted harvesting sensor 57, and is configured to contact the grain stems that are harvested together.

그리고, 도 23에 나타내는 바와 같이, 예취 센서(57)가 항상 검출 상태, 또는 항상 비검출 상태이며, 보조 곡간 센서(57a)가 검출 상태로부터 비검출 상태로 변화되었을 때는 예취 센서(57)가 고장 나 있으며, 보조 곡간 센서(57a)가 정상으로 기능하고 있는 상태라고 말할 수 있다.And, as shown in FIG. 23, the reaping sensor 57 is always in a detection state or is always in a non-detection state, and when the auxiliary grain stem sensor 57a changes from a detection state to a non-detection state, the reaping sensor 57 breaks down. It can be said that the auxiliary grain stem sensor 57a is functioning normally.

따라서, 보조 곡간 센서(57a)가 비검출이 되는 것으로 곡간이 없어진 것을 판단할 수 있으므로, 알림 장치에 의한 작업자에의 알림이 가능하게 된다.Therefore, since it can be determined that the grain stem has disappeared by non-detection by the auxiliary grain stem sensor 57a, notification to the operator by the notification device becomes possible.

혹은, 예취 센서(57)가 비검출 상태로부터 검출 상태로 스위칭되고, 보조 곡간 센서(57a)가 검출 상태로부터 비검출 상태로 변화되었을 때도, 예취 센서(57)가 고장 나 있으며, 보조 곡간 센서(57a)가 정상으로 기능하고 있는 상태라고 말할 수 있다.Alternatively, even when the reaping sensor 57 switches from a non-detection state to a detection state and the auxiliary grain stem sensor 57a changes from a detection state to a non-detection state, the reaping sensor 57 is broken, and the auxiliary grain stem sensor ( It can be said that 57a) is functioning normally.

한편, 곡간 센서(57a)가 검출 상태로부터 비검출 상태로 스위칭되었을 때는, 곡간 센서(57a)는 정상으로 동작하고 있으므로 알림 장치를 작동시켜 작업자에게 통지하는 구성으로 한다.On the other hand, when the grain stem sensor 57a is switched from the detection state to the non-detection state, the grain stem sensor 57a is operating normally, so the notification device is activated to notify the operator.

Claims

In the combine, a harvesting device (3) is installed on the front side of the machine running on the traveling device (2), and a sorting device (4) is installed to separate grains from the grain stem harvested by the harvesting device (3),
A position information receiving device 51 is installed to receive the position information of the aircraft, a position information acquisition member 52 is installed to record the position information received from the position information receiving device 51, and the machine moves straight from the recorded position information. It is provided with a driving calculation device 50 that calculates a first straight reference line (BG1) that serves as a driving standard, and a driving assist function that causes the vehicle to travel along the first straight reference line (BG1) by the driving calculation device 50. Install a straight assist switch (56) that turns on and off,
A reaping sensor 57 for detecting the reaping operation of the reaping device 3 is installed, and when the reaping sensor 57 is in a non-detection state, a second straight reference line orthogonal to the first straight reference line BG1 ( A combine characterized in that it produces BG2).

According to claim 1,
When the second straight baseline BG2 is calculated, the current position information acquired by the position information receiving device 51 is recorded, and among the acquired position information, position coordinates in a direction orthogonal to the moving direction of the aircraft are recorded. From the current position, move the aircraft a predetermined distance in the left and right directions and record it as the next step straight reference point (NB),
The traveling device (2) is a combine characterized in that it automatically turns toward the starting point (NB) of the second process straight ahead.

According to claim 2,
When the reaping sensor 57 does not detect the grain stem, the traveling device 2 travels obliquely in the forward direction, and when the turning angle switches to reverse traveling when it reaches a certain value, the secondary process straight reference point ( NB) A combine characterized in that control of running toward) is initiated.

According to claim 3,
An orientation sensor 51a is installed to detect the direction of the aircraft's travel direction,
The travel calculating device 50 calculates the distance between the next step straight reference point (NB) and the current position received by the location information receiving device 51, and also calculates the distance between the first straight reference point (NB) and the second straight reference point (BG1). Calculate the azimuth deviation between the straight baseline (BG2) and the azimuth sensor 51a,
The travel calculating device 50 automatically steers the traveling device 2 backward in a direction in which the distance becomes smaller and the azimuth deviation approaches a predetermined angle, and the control is terminated when the differential straight forward reference point NB is reached. A combine characterized in that