KR20230167584A - Gripper for assembling branch pipes - Google Patents

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KR20230167584A
KR20230167584A KR1020220067604A KR20220067604A KR20230167584A KR 20230167584 A KR20230167584 A KR 20230167584A KR 1020220067604 A KR1020220067604 A KR 1020220067604A KR 20220067604 A KR20220067604 A KR 20220067604A KR 20230167584 A KR20230167584 A KR 20230167584A
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gripper
coupled
branch pipe
pad
moving plate
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KR1020220067604A
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Inventor
김병인
경진호
박찬훈
박희창
손영수
송성혁
정현목
박동일
도현민
김휘수
박종우
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한국기계연구원
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Abstract

본 발명의 분지관 조립 그리퍼는 베이스; 상기 베이스의 일측에 배치되어 베이스에 고정되고, 조립하고자 하는 제1파이프를 파지할 수 있는 제1파지부를 갖는 제1그리퍼부; 상기 베이스의 타측에 상기 제1그리퍼부와 이격되어 배치되고, 상기 제1그리퍼부와 마주보는 방향으로 이동 가능하게 베이스에 결합되며, 조립하고자 하는 제2파이프를 파지할 수 있는 제2파지부를 갖는 제2그리퍼부; 및 상기 베이스에 결합되어 고정되고 상기 제2그리퍼부에 연결되어, 상기 제2그리퍼부를 직선으로 이동시키는 직선이동부; 를 포함하고, 상기 제1그리퍼부의 제1파지부에는 제2파이프의 일단이 안치되어 이동을 안내하는 가이드부가 형성되어, 두 개의 파트로 구성된 분지관을 조립할 때 정렬이 유지된 상태에서 조립이 가능하여 분지관을 조립하기 용이하며, 파이프가 삽입되는 깊이를 일정하게 할 수 있어 분지관 조립 이후의 용접 또는 조립된 분지관을 타 부품과 조립할 때 조립이 용이한 분지관 조립 그리퍼에 관한 것이다.The branch pipe assembly gripper of the present invention includes a base; a first gripper part disposed on one side of the base, fixed to the base, and having a first gripping part capable of gripping the first pipe to be assembled; A second gripping part is disposed on the other side of the base and spaced apart from the first gripper part, is coupled to the base so as to be movable in a direction facing the first gripper part, and is capable of gripping the second pipe to be assembled. a second gripper unit having; and a linear moving part coupled and fixed to the base and connected to the second gripper part to move the second gripper part in a straight line. It includes a guide part in which one end of the second pipe is placed in the first gripping part of the first gripper part to guide the movement, so that the branch pipe composed of two parts can be assembled while maintaining alignment when assembling it. This makes it easy to assemble a branch pipe, and the depth at which the pipe is inserted can be kept constant, so it relates to a branch pipe assembly gripper that is easy to assemble when welding after assembling the branch pipe or assembling the assembled branch pipe with other parts.

Description

분지관 조립 그리퍼 {Gripper for assembling branch pipes}Gripper for assembling branch pipes}

본 발명은 두 개의 파트로 구성된 분지관을 자동으로 정렬 및 조립할 수 있는 분지관 조립 그리퍼에 관한 것이다.The present invention relates to a branch pipe assembly gripper capable of automatically aligning and assembling a branch pipe composed of two parts.

두 개의 파트로 구성된 분지관을 조립하는 공정은 수작업으로만 이루어지고 있어서 작업 효율이 매우 낮다. 그리고 분지관의 조립 시 일정한 깊이만큼 삽입되지 않아, 이후 공정에서 용접이나 타 부품과의 조립에 문제가 발생할 수 있다.The process of assembling a branch pipe consisting of two parts is done only manually, so work efficiency is very low. Also, when assembling the branch pipe, it is not inserted to a certain depth, which may cause problems with welding or assembly with other parts in the subsequent process.

또한, 분지관을 정렬한 후 자동으로 조립하는 장비는 현재 없는 실정이며, 요동식 부품 정렬기 및 정렬을 맞춰주는 틀이 형성된 롤러를 통해 튜브와 캡을 조립하는 방식은 존재하며, 정렬을 맞추는 판형 틀을 통해 실린더로 밀어주며 파이프를 조립하는 방식은 존재하나, 분지관을 조립하는데 적용하기에는 어려움이 있다.In addition, there is currently no equipment that automatically assembles branch pipes after aligning them. There is a method of assembling tubes and caps using a oscillating parts aligner and a roller with an alignment frame, and there is a plate type that aligns them. There is a method of assembling pipes by pushing them through a frame into a cylinder, but it is difficult to apply it to assembling branch pipes.

도 1 및 도 2는 두 개의 파트로 구성된 분지관의 조립 전 상태를 나타낸 사시도 및 조립 후의 상태를 나타낸 사시도이다.Figures 1 and 2 are a perspective view showing a state before assembly and a state after assembly of a branch pipe composed of two parts.

도시된 바와 같이 분지관(1)은 크게 제1파이프(10) 및 제2파이프(20)를 포함하고, 제1파이프(10)는 중간지점에서 비스듬한 방향으로 상대적으로 짧게 분기부(11)가 형성될 수 있고, 제1파이프(10) 및 분기부(11) 각각 파이프 형태로 형성되어 내부가 서로 연통되어 있다. 그리고 제2파이프(20)는 꺾인 형태로 형성되어 중간지점에 절곡부(22)가 형성될 수 있으며, 제2파이프(20)의 일단인 삽입부(21)가 제1파이프(10)의 분기부(11)에 삽입되어 조립될 수 있다. 이때, 제1파이프(10) 및 제2파이프(20)의 자세 및 방향이 정렬된 상태에서 제1파이프(10)와 제2파이프(20)가 조립될 수 있다.As shown, the branch pipe 1 largely includes a first pipe 10 and a second pipe 20, and the first pipe 10 has a relatively short branch 11 in an oblique direction at the midpoint. It can be formed, and the first pipe 10 and the branch portion 11 are each formed in a pipe shape and their interiors are in communication with each other. In addition, the second pipe 20 may be formed in a bent shape so that a bent portion 22 is formed at the midpoint, and the insertion portion 21, which is one end of the second pipe 20, may be connected to the first pipe 10. It can be inserted into the base 11 and assembled. At this time, the first pipe 10 and the second pipe 20 can be assembled while the posture and direction of the first pipe 10 and the second pipe 20 are aligned.

이와 같은 분지관을 조립할 때 제1파이프 및 제2파이프의 위치가 정확하게 정렬된 상태에서 조립이 이루어져야 하고, 제2파이프를 제1파이프의 분기부에 삽입했을 때 제1파이프의 일단이 제2파이프의 분기부에 삽입된 깊이가 일정하게 이루어져야 한다.When assembling such a branch pipe, the assembly must be done with the positions of the first pipe and the second pipe accurately aligned, and when the second pipe is inserted into the branch of the first pipe, one end of the first pipe is connected to the second pipe. The depth inserted into the bifurcation must be constant.

그런데 이러한 분지관을 조립하는데 로봇을 이용하는 경우 로봇의 정밀도가 매우 높아야 하므로 분지관 조립 장치의 제작이 어렵고 매우 고가이기 때문에 적용에 어려움이 있다.However, when robots are used to assemble such branch pipes, the precision of the robot must be very high, so manufacturing the branch pipe assembly device is difficult and very expensive, making it difficult to apply.

KRKR 10-2193161 10-2193161 AA (2020.12.14.)(2020.12.14.)

본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 두 개의 파트로 구성된 분지관을 조립할 때 정렬이 유지된 상태에서 조립이 가능하며 파이프가 삽입되는 깊이를 일정하게 할 수 있는 분지관 조립 그리퍼를 제공하는 것이다.The present invention was created to solve the problems described above. The purpose of the present invention is to enable assembly while maintaining alignment when assembling a branch pipe composed of two parts and to maintain a constant depth at which the pipe is inserted. To provide a branch pipe assembly gripper that can be used.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 분지관 조립 그리퍼는, 베이스; X축 방향으로 상기 베이스의 일측에 배치되어 베이스에 고정되고, 조립하고자 하는 제1파이프를 파지할 수 있는 제1그리퍼부; X축 방향으로 상기 베이스의 타측에 상기 제1그리퍼부와 이격되어 배치되고, X축 방향으로 이동 가능하게 베이스에 결합되며, 조립하고자 하는 제2파이프를 파지할 수 있는 제2그리퍼부; 및 상기 베이스에 결합되어 고정되고 상기 제2그리퍼부에 결합되어, 상기 제2그리퍼부를 X축 방향으로 직선으로 이동시키는 직선이동부; 를 포함하고, 상기 제1그리퍼부에는 제2파이프의 일단이 안치되어 이동을 안내하는 가이드홈이 형성될 수 있다.The branch pipe assembly gripper of the present invention for achieving the above-described object includes a base; a first gripper part disposed on one side of the base in the X-axis direction and fixed to the base, and capable of gripping the first pipe to be assembled; a second gripper part disposed on the other side of the base in the X-axis direction, spaced apart from the first gripper part, coupled to the base to be movable in the and a linear moving part coupled to and fixed to the base and coupled to the second gripper part to move the second gripper part in a straight line in the X-axis direction. It includes, and one end of the second pipe is placed in the first gripper part, and a guide groove for guiding movement may be formed.

또한, 상기 제1그리퍼부는, 상기 베이스에 결합된 제1브라켓; Y축 방향으로 상기 제1브라켓의 일측에 고정된 제1고정판; Y축 방향으로 상기 제1브라켓의 타측에 상기 제1고정판과 이격되어 배치된 제1이동판; 상기 제1브라켓에 고정되며, 상기 제1이동판에 결합되어 상기 제1이동판을 Y축 방향으로 이동시키는 제1액추에이터; 및 상기 제1고정판과 제1이동판이 서로 마주보는 사이에 배치되고, 상기 제1고정판과 제1이동판에 특정한 컴플라이언스(compliance)를 갖고 각각 결합된 한 쌍의 제1패드; 를 포함할 수 있다.Additionally, the first gripper unit includes a first bracket coupled to the base; a first fixing plate fixed to one side of the first bracket in the Y-axis direction; a first moving plate disposed on the other side of the first bracket in the Y-axis direction and spaced apart from the first fixing plate; a first actuator fixed to the first bracket and coupled to the first moving plate to move the first moving plate in the Y-axis direction; and a pair of first pads disposed between the first fixed plate and the first moving plate facing each other and respectively coupled to the first fixed plate and the first moving plate with a specific compliance. may include.

또한, 상기 한 쌍의 제1패드의 서로 마주보는 면에는, 상기 제1파이프가 삽입되는 제1안치홈이 형성되고, 상기 제2파이프가 삽입되어 슬라이딩 가능한 가이드홈이 상기 제1안치홈에 인접하여 형성될 수 있다.In addition, a first resting groove into which the first pipe is inserted is formed on surfaces of the pair of first pads facing each other, and a guide groove into which the second pipe is inserted and into which the second pipe can slide is adjacent to the first resting groove. It can be formed.

또한, 상기 제1그리퍼부는, 상기 제1고정판과 이웃하는 제1패드를 서로 연결하는 볼조인트; 및 상기 제1고정판과 이웃하는 제1패드의 사이에 개재된 탄성부재; 를 더 포함할 수 있다.In addition, the first gripper unit includes a ball joint connecting the first fixing plate and the adjacent first pad to each other; and an elastic member interposed between the first fixing plate and the adjacent first pad; may further include.

또한, 상기 제1그리퍼부는, 상기 제1고정판에 일단이 결합되어 고정되고 타단은 이웃하는 제1패드에 형성된 관통공에 슬라이딩 가능하게 삽입된 가이드 로드를 더 포함하고, 상기 탄성부재는 가이드 로드에 끼워질 수 있다.In addition, the first gripper unit further includes a guide rod whose one end is coupled and fixed to the first fixing plate and whose other end is slidably inserted into a through hole formed in an adjacent first pad, and the elastic member is attached to the guide rod. can be inserted

또한, 상기 제1그리퍼부는, 상기 제1이동판과 이웃하는 제1패드를 서로 연결하는 볼조인트; 및 상기 제1이동판과 이웃하는 제1패드의 사이에 개재된 탄성부재; 를 더 포함할 수 있다.Additionally, the first gripper unit includes a ball joint connecting the first moving plate and the adjacent first pad to each other; and an elastic member interposed between the first moving plate and the adjacent first pad; may further include.

또한, 상기 제1그리퍼부는, 상기 제1이동판에 일단이 결합되어 고정되고 타단은 이웃하는 제1패드에 형성된 관통공에 슬라이딩 가능하게 삽입된 가이드 로드를 더 포함하고, 상기 탄성부재는 가이드 로드에 끼워질 수 있다.In addition, the first gripper unit further includes a guide rod with one end coupled and fixed to the first moving plate and the other end slidably inserted into a through hole formed in an adjacent first pad, and the elastic member is a guide rod. can be inserted into

또한, 상기 제2그리퍼부는, 상기 베이스에 결합된 제2브라켓; Y축 방향으로 상기 제2브라켓의 일측에 고정된 제2고정판; Y축 방향으로 상기 제2브라켓의 타측에 상기 제2고정판과 이격되어 배치된 제2이동판; 상기 제2브라켓에 고정되며, 상기 제2이동판에 결합되어 상기 제2이동판을 Y축 방향으로 이동시키는 제2액추에이터; 및 상기 제2고정판과 제2이동판이 서로 마주보는 사이에 배치되고, 상기 제2고정판과 제2이동판에 특정한 컴플라이언스(compliance)를 갖고 각각 결합된 한 쌍의 제2패드; 를 포함할 수 있다.Additionally, the second gripper unit includes a second bracket coupled to the base; a second fixing plate fixed to one side of the second bracket in the Y-axis direction; a second moving plate disposed on the other side of the second bracket in the Y-axis direction and spaced apart from the second fixing plate; a second actuator fixed to the second bracket and coupled to the second moving plate to move the second moving plate in the Y-axis direction; and a pair of second pads disposed between the second fixed plate and the second moving plate facing each other and respectively coupled to the second fixed plate and the second moving plate with a specific compliance. may include.

또한, 상기 제2그리퍼부는, 상기 제2고정판과 이웃하는 제2패드를 서로 연결하는 볼조인트; 및 상기 제2고정판과 이웃하는 제2패드의 사이에 개재된 탄성부재; 를 더 포함할 수 있다.In addition, the second gripper unit includes a ball joint connecting the second fixing plate and the adjacent second pad to each other; and an elastic member interposed between the second fixing plate and the adjacent second pad; may further include.

또한, 상기 제2그리퍼부는, 상기 제2고정판에 일단이 결합되어 고정되고 타단은 이웃하는 제2패드에 형성된 관통공에 슬라이딩 가능하게 삽입된 가이드 로드를 더 포함하고, 상기 탄성부재는 가이드 로드에 끼워질 수 있다.In addition, the second gripper unit further includes a guide rod with one end coupled and fixed to the second fixing plate and the other end slidably inserted into a through hole formed in an adjacent second pad, and the elastic member is attached to the guide rod. can be inserted

또한, 상기 제2그리퍼부는, 상기 제2이동판과 이웃하는 제2패드를 서로 연결하는 볼조인트; 및 상기 제2이동판과 이웃하는 제2패드의 사이에 개재된 탄성부재; 를 더 포함할 수 있다.In addition, the second gripper unit includes a ball joint connecting the second moving plate and the adjacent second pad to each other; and an elastic member interposed between the second moving plate and the adjacent second pad; may further include.

또한, 상기 제2그리퍼부는, 상기 제2이동판에 일단이 결합되어 고정되고 타단은 이웃하는 제2패드에 형성된 관통공에 슬라이딩 가능하게 삽입된 가이드 로드를 더 포함하고, 상기 탄성부재는 가이드 로드에 끼워질 수 있다.In addition, the second gripper unit further includes a guide rod with one end coupled and fixed to the second moving plate and the other end slidably inserted into a through hole formed in an adjacent second pad, and the elastic member is a guide rod. can be inserted into

또한, 상기 한 쌍의 제1패드의 서로 마주보는 면에는, 상기 제2파이프가 삽입되는 제2안치홈이 형성되되, 상기 제2안치홈은 절곡된 형상의 제2파이프의 절곡부에 대응되는 형태로 형성될 수 있다.In addition, a second resting groove into which the second pipe is inserted is formed on the surfaces of the pair of first pads facing each other, and the second resting groove corresponds to a bent portion of the bent second pipe. It can be formed into a shape.

또한, 상기 직선이동부는, 상기 제1그리퍼부에 고정되고 제2그리퍼부에 결합된 제3액추에이터; 및 상기 제2그리퍼부와 베이스를 연결하는 LM 가이드; 를 포함할 수 있다.In addition, the linear moving part includes a third actuator fixed to the first gripper part and coupled to the second gripper part; and an LM guide connecting the second gripper unit and the base; may include.

또한, 상기 제3액추에이터는 X축 방향으로 제1그리퍼부에 대응되는 위치에 배치되고, 상기 제3액추에이터는 Y축 방향으로 한 쌍의 제1패드에 대응되는 위치에 배치될 수 있다.Additionally, the third actuator may be disposed in a position corresponding to the first gripper unit in the X-axis direction, and the third actuator may be disposed in a position corresponding to the pair of first pads in the Y-axis direction.

본 발명은 두 개의 파트로 구성된 분지관을 조립할 때 정렬이 유지된 상태에서 조립이 가능하여 분지관을 조립하기 용이하며, 파이프가 삽입되는 깊이를 일정하게 할 수 있어 분지관 조립 이후의 용접 또는 조립된 분지관을 타 부품과 조립할 때 조립이 용이한 장점이 있다.The present invention makes it easy to assemble a branch pipe by maintaining alignment when assembling a branch pipe composed of two parts, and allows the depth at which the pipe is inserted to be constant, so welding or assembly after assembling the branch pipe. It has the advantage of being easy to assemble when assembling the branch pipe with other parts.

도 1 및 도 2는 두 개의 파트로 구성된 분지관의 조립 전 상태를 나타낸 사시도 및 조립 후의 상태를 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 분지관 조립 그리퍼를 나타낸 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 분지관 조립 그리퍼로 분지관을 잡고있는 상태를 나타낸 사시도이다.
도 5는 도 4에서 A 부분을 나타낸 투시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 분지관 조립 그리퍼의 제2그리퍼부의 한 쌍의 패드에 의해 제1파이프가 파지되고 제2파이프가 가이드된 상태를 나타낸 단면 개략도이다.
도 7 내지 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 분지관 조립 그리퍼를 이용해 제1파이프와 제2파이프로 이루어진 분지관을 조립하는 과정을 나타낸 사시도이다.Figures 1 and 2 are a perspective view showing a state before assembly and a state after assembly of a branch pipe composed of two parts.
Figure 3 is a perspective view showing a branch pipe assembly gripper according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a perspective view showing a state in which a branch pipe is held by a branch pipe assembly gripper according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a perspective view showing part A in Figure 4.
Figure 6 is a cross-sectional schematic diagram showing a state in which the first pipe is gripped and the second pipe is guided by a pair of pads of the second gripper portion of the branch pipe assembly gripper according to an embodiment of the present invention.
Figures 7 to 12 are perspective views showing the process of assembling a branch pipe consisting of a first pipe and a second pipe using a branch pipe assembly gripper according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 분지관 조립 그리퍼를 첨부된 도면을 참고하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, the branch pipe assembly gripper of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 분지관 조립 그리퍼를 나타낸 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 분지관 조립 그리퍼로 분지관을 잡고있는 상태를 나타낸 사시도이며, 도 5는 도 4에서 A 부분을 나타낸 투시도이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 분지관 조립 그리퍼의 제2그리퍼부의 한 쌍의 패드에 의해 제1파이프가 파지되고 제2파이프가 가이드된 상태를 나타낸 단면 개략도이다.Figure 3 is a perspective view showing a branch pipe assembly gripper according to an embodiment of the present invention, Figure 4 is a perspective view showing a state in which a branch pipe is held by the branch pipe assembly gripper according to an embodiment of the present invention, and Figure 5 is It is a perspective view showing part A in Figure 4, and Figure 6 shows a state in which the first pipe is gripped and the second pipe is guided by a pair of pads of the second gripper part of the branch pipe assembly gripper according to an embodiment of the present invention. This is a cross-sectional schematic diagram.

도 3 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 분지관 조립 그리퍼는 크게 베이스(400), 제1그리퍼부(100), 제2그리퍼부(200) 및 직선이동부(300)를 포함할 수 있다.Referring to Figures 3 to 6, the branch pipe assembly gripper according to an embodiment of the present invention largely includes a base 400, a first gripper part 100, a second gripper part 200, and a linear moving part 300. may include.

베이스(400)는 일례로 플레이트 형태로 형성되어 그 상측에는 브라켓 또는 플랜지 형태 등의 장착부(410)가 결합되어 장착부(410)를 통해 로봇이나 다른 장치에 결합될 수 있다. 그리고 베이스(400)의 하측에는 제1그리퍼부(100) 및 제2그리퍼부(200)가 결합될 수 있다.The base 400 is formed in the form of a plate, for example, and a mounting part 410, such as a bracket or flange, is attached to the upper side of the base 400, so that the base 400 can be coupled to a robot or other device through the mounting part 410. And the first gripper unit 100 and the second gripper unit 200 may be coupled to the lower side of the base 400.

제1그리퍼부(100)는 분지관을 구성하는 두 개의 파트 중 하나인 제1파이프(10)를 파지할 수 있는 부분이다. 제1그리퍼부(100)는 X축 방향으로 베이스(400)의 일측에 배치되며, 제1그리퍼부(100)는 베이스(400)에 결합되어 고정될 수 있다. 제1그리퍼부(100)는 크게 제1브라켓(101), 제1고정판(120), 제1이동판(160), 제1액추에이터(170) 및 한 쌍의 제1패드(110)를 포함할 수 있다. 그리고 제1그리퍼부(100)는 제1고정판(120)과 그 이웃하는 제1패드(110) 사이 및 제1이동판(160)과 그 이웃하는 제1패드(110)의 사이에서 컴플라이언스를 형성할 수 있는 볼조인트(130), 가이드 로드(140) 및 탄성부재(150)를 더 포함할 수 있다. 제1브라켓(101)은 베이스(400)에 결합되어 고정될 수 있고, Y축 방향으로 제1브라켓(101)의 일측에 제1고정판(120)이 결합되어 고정될 수 있다. Y축 방향으로 제1브라켓(101)의 타측에는 제1액추에이터(170)가 결합되어 고정될 수 있고, 제1액추에이터(170)는 일례로 공압 실린더일 수 있다. 제1액추에이터(170)의 로드에는 제1이동판(160)이 결합될 수 있다. 그리하여 제1액추에이터(170)의 작동에 따라 제1이동판(160)이 Y축 방향으로 이동될 수 있다. 한 쌍의 제1패드(110) 중 하나는 제1고정판(120)에 볼조인트(130)로 결합되고 다른 하나의 제1패드(110)는 제1이동판(160)에 볼조인트(130)로 결합될 수 있다. 그리고 제1고정판(120)에는 복수의 가이드 로드(140)의 일단이 결합되어 고정되고 가이드 로드(140)의 타단은 제1고정판(120)과 이웃하는 하나의 제1패드(110)에 형성된 관통공에 슬라이딩 가능하도록 헐겁게 삽입될 수 있다. 또한, 복수의 가이드 로드(140)에는 각각 탄성부재(150)인 압축 코일스프링이 끼워질 수 있으며, 탄성부재(150)는 일단이 제1고정판(120)에 받쳐지고 타단은 인접한 제1패드(110)에 받쳐질 수 있다. 그리하여 제1고정판(120)과 이웃하는 제1패드(110)는 제1고정판(120)을 기준으로 특정한 컴플라이언스를 갖고 제1고정판(120)에 결합될 수 있으며, 이에 따라 제1고정판(120)을 기준으로 제1패드(110)가 기울어지는 각도가 변형될 수 있다. 마찬가지로 제1이동판(160)에도 복수의 가이드 로드(140)의 일단이 결합되어 고정되고 가이드 로드(140)의 타단은 제1이동판(160)과 이웃하는 다른 하나의 제1패드(110)에 형성된 관통공에 슬라이딩 가능하도록 헐겁게 삽입될 수 있다. 또한, 복수의 가이드 로드(140)에는 각각 탄성부재(150)인 압축 코일스프링이 끼워질 수 있으며, 탄성부재(150)는 일단이 제1이동판(160)에 받쳐지고 타단은 인접한 제1패드(110)에 받쳐질 수 있다. 그리하여 제1이동판(160)과 이웃하는 제1패드(110)는 제1이동판(160)을 기준으로 특정한 컴플라이언스를 갖고 제1이동판(160)에 결합될 수 있으며, 이에 따라 제1이동판(160)을 기준으로 제1패드(110)가 기울어지는 각도가 변형될 수 있다.The first gripper part 100 is a part capable of gripping the first pipe 10, which is one of the two parts constituting the branch pipe. The first gripper unit 100 is disposed on one side of the base 400 in the X-axis direction, and the first gripper unit 100 may be coupled to and fixed to the base 400. The first gripper unit 100 may largely include a first bracket 101, a first fixing plate 120, a first moving plate 160, a first actuator 170, and a pair of first pads 110. You can. And the first gripper unit 100 forms compliance between the first fixing plate 120 and its neighboring first pad 110 and between the first moving plate 160 and its neighboring first pad 110. It may further include a ball joint 130, a guide rod 140, and an elastic member 150. The first bracket 101 may be fixed by being coupled to the base 400, and the first fixing plate 120 may be coupled to and fixed to one side of the first bracket 101 in the Y-axis direction. A first actuator 170 may be coupled and fixed to the other side of the first bracket 101 in the Y-axis direction, and the first actuator 170 may be, for example, a pneumatic cylinder. The first moving plate 160 may be coupled to the rod of the first actuator 170. Accordingly, the first moving plate 160 may be moved in the Y-axis direction according to the operation of the first actuator 170. One of the pair of first pads 110 is coupled to the first fixing plate 120 with a ball joint 130, and the other first pad 110 is coupled to the first moving plate 160 with a ball joint 130. can be combined. And one end of the plurality of guide rods 140 is coupled and fixed to the first fixing plate 120, and the other end of the guide rod 140 penetrates the first pad 110 adjacent to the first fixing plate 120. It can be inserted loosely to allow sliding on the ball. In addition, a compression coil spring, which is an elastic member 150, may be fitted to each of the plurality of guide rods 140, and one end of the elastic member 150 is supported on the first fixing plate 120 and the other end is connected to an adjacent first pad ( 110). Therefore, the first pad 110 adjacent to the first fixing plate 120 can be coupled to the first fixing plate 120 with a specific compliance based on the first fixing plate 120, and thus the first fixing plate 120 The angle at which the first pad 110 is inclined may be changed based on . Likewise, one end of a plurality of guide rods 140 is coupled and fixed to the first moving plate 160, and the other end of the guide rod 140 is connected to another first pad 110 adjacent to the first moving plate 160. It can be inserted loosely so as to be able to slide into the through hole formed in . In addition, a compression coil spring, which is an elastic member 150, may be fitted to each of the plurality of guide rods 140, and one end of the elastic member 150 is supported on the first moving plate 160 and the other end is connected to an adjacent first pad. It can be supported at (110). Therefore, the first pad 110 adjacent to the first moving plate 160 can be coupled to the first moving plate 160 with a specific compliance based on the first moving plate 160, and thus the first moving plate 160 The angle at which the first pad 110 is inclined relative to the plate 160 may be changed.

여기에서 제1그리퍼부(100)의 한 쌍의 제1패드(110)에는 서로 마주보는 면에는 제1파이프(10)가 삽입되는 제1안치홈(111)이 형성될 수 있으며, 제1안치홈(111)은 제1파이프(10)의 파지하고자하는 부분인 분기부(11)에 대응되는 형태로 형성될 수 있다. 그리고 제1안치홈(111)에 인접하여 제2파이프(10)가 삽입되는 가이드홈(112)이 형성될 수 있다. 이때, 한 쌍의 제1패드(110)에 형성된 제1안치홈(111)에 제1파이프(10)의 분기부(11)가 삽입되어 한 쌍의 제1패드(110)로 분기부(11)를 잡았을 때, 가이드홈(112)의 직경은 삽입된 제2파이프(20)의 삽입부(21)의 외경보다 약간 크게 형성되어, 삽입부(21)가 X축 방향으로 슬라이딩되어 제1파이프(10)의 분기부(11)로 삽입되기 용이하도록 구성될 수 있다. 즉, 제1파이프(10)의 분기부(11)가 한 쌍의 제1패드(110)에 잡혀 고정된 상태에서, 제2파이프(20)가 가이드홈(112)에 의해 안내되면서 X축 방향으로 이동되어 분기부(11)에 삽입부(21)가 원활하게 삽입될 수 있다.Here, a first seating groove 111 into which the first pipe 10 is inserted may be formed on the surfaces of the pair of first pads 110 of the first gripper unit 100 facing each other, and the first seating groove 111 into which the first pipe 10 is inserted may be formed. The groove 111 may be formed in a shape corresponding to the branch portion 11, which is the portion of the first pipe 10 to be gripped. And a guide groove 112 into which the second pipe 10 is inserted may be formed adjacent to the first resting groove 111. At this time, the branch portion 11 of the first pipe 10 is inserted into the first resting groove 111 formed in the pair of first pads 110, and the branch portion 11 is connected to the pair of first pads 110. ), the diameter of the guide groove 112 is formed to be slightly larger than the outer diameter of the insertion part 21 of the inserted second pipe 20, and the insertion part 21 slides in the X-axis direction to insert the first pipe. It may be configured to be easily inserted into the branch portion 11 of (10). That is, in a state where the branch portion 11 of the first pipe 10 is caught and fixed by the pair of first pads 110, the second pipe 20 is guided by the guide groove 112 in the X-axis direction. The insertion portion 21 can be smoothly inserted into the branch portion 11 by moving to .

제2그리퍼부(200)는 분지관을 구성하는 두 개의 파트 중 다른 하나인 제2파이프(20)를 파지할 수 있는 부분이다. 제2그리퍼부(200)는 X축 방향으로 베이스(400)의 타측에 배치되고 제1그리퍼부(100)와 이격되어 배치되며, 제2그리퍼부(200)는 LM 가이드(320)를 통해 X축 방향으로 이동 가능하게 베이스(400)에 결합될 수 있다. 제2그리퍼부(200)는 크게 제2브라켓(201), 제2고정판(220), 제2이동판(260), 제2액추에이터(270) 및 한 쌍의 제2패드(210)를 포함할 수 있다. 그리고 제2그리퍼부(200)는 제2고정판(220)과 그 이웃하는 제2패드(210) 사이 및 제2이동판(260)과 그 이웃하는 제2패드(210)의 사이에서 컴플라이언스를 형성할 수 있는 볼조인트(230), 가이드 로드(240) 및 탄성부재(250)를 더 포함할 수 있다. 제2브라켓(201)은 LM 가이드(320)의 일측에 결합되고 LM 가이드(320)의 타측은 베이스(400)에 결합될 수 있다. Y축 방향으로 제2브라켓(201)의 일측에 제2고정판(220)이 결합되어 고정될 수 있다. Y축 방향으로 제2브라켓(201)의 타측에는 제2액추에이터(270)가 결합되어 고정될 수 있고, 제2액추에이터(270)는 일례로 공압 실린더일 수 있다. 제2액추에이터(270)의 로드에는 제2이동판(260)이 결합될 수 있다. 그리하여 제2액추에이터(270)의 작동에 따라 제2이동판(260)이 Y축 방향으로 이동될 수 있다. 한 쌍의 제2패드(210) 중 하나는 제2고정판(220)에 볼조인트(230)로 결합되고 다른 하나의 제2패드(210)는 제2이동판(260)에 볼조인트(230)로 결합될 수 있다. 그리고 제2고정판(220)에는 복수의 가이드 로드(240)의 일단이 결합되어 고정되고 가이드 로드(240)의 타단은 제2고정판(220)과 이웃하는 하나의 제2패드(210)에 형성된 관통공에 슬라이딩 가능하도록 헐겁게 삽입될 수 있다. 또한, 복수의 가이드 로드(240)에는 각각 탄성부재(250)인 압축 코일스프링이 끼워질 수 있으며, 탄성부재(250)는 일단이 제2고정판(220)에 받쳐지고 타단은 인접한 제2패드(210)에 받쳐질 수 있다. 그리하여 제2고정판(220)과 이웃하는 2제패드(210)는 제2고정판(220)을 기준으로 특정한 컴플라이언스를 갖고 제1고정판(220)에 결합될 수 있으며, 이에 따라 제2고정판(220)을 기준으로 제2패드(210)가 기울어지는 각도가 변형될 수 있다. 마찬가지로 제2이동판(260)에도 복수의 가이드 로드(240)의 일단이 결합되어 고정되고 가이드 로드(240)의 타단은 제2이동판(260)과 이웃하는 다른 하나의 제2패드(210)에 형성된 관통공에 슬라이딩 가능하도록 헐겁게 삽입될 수 있다. 또한, 복수의 가이드 로드(240)에는 각각 탄성부재(250)인 압축 코일스프링이 끼워질 수 있으며, 탄성부재(150)는 일단이 제2이동판(260)에 받쳐지고 타단은 인접한 제2패드(210)에 받쳐질 수 있다. 그리하여 제2이동판(260)과 이웃하는 제2패드(210)는 제2이동판(260)을 기준으로 특정한 컴플라이언스를 갖고 제2이동판(260)에 결합될 수 있으며, 이에 따라 제2이동판(260)을 기준으로 제2패드(210)가 기울어지는 각도가 변형될 수 있다.The second gripper part 200 is a part that can grip the second pipe 20, which is the other one of the two parts constituting the branch pipe. The second gripper unit 200 is disposed on the other side of the base 400 in the It can be coupled to the base 400 to be movable in the axial direction. The second gripper unit 200 may largely include a second bracket 201, a second fixing plate 220, a second moving plate 260, a second actuator 270, and a pair of second pads 210. You can. And the second gripper unit 200 forms compliance between the second fixing plate 220 and its neighboring second pad 210 and between the second moving plate 260 and its neighboring second pad 210. It may further include a ball joint 230, a guide rod 240, and an elastic member 250. The second bracket 201 may be coupled to one side of the LM guide 320, and the other side of the LM guide 320 may be coupled to the base 400. The second fixing plate 220 may be coupled and fixed to one side of the second bracket 201 in the Y-axis direction. A second actuator 270 may be coupled and fixed to the other side of the second bracket 201 in the Y-axis direction, and the second actuator 270 may be, for example, a pneumatic cylinder. The second moving plate 260 may be coupled to the rod of the second actuator 270. Accordingly, the second moving plate 260 may be moved in the Y-axis direction according to the operation of the second actuator 270. One of the pair of second pads 210 is coupled to the second fixing plate 220 with a ball joint 230, and the other second pad 210 is coupled to the second moving plate 260 with a ball joint 230. can be combined. And one end of a plurality of guide rods 240 is coupled and fixed to the second fixing plate 220, and the other end of the guide rod 240 penetrates a second pad 210 adjacent to the second fixing plate 220. It can be inserted loosely to allow sliding on the ball. In addition, a compression coil spring, which is an elastic member 250, may be fitted to each of the plurality of guide rods 240, and one end of the elastic member 250 is supported on the second fixing plate 220 and the other end is attached to an adjacent second pad ( 210). Therefore, the second pad 210 adjacent to the second fixing plate 220 can be coupled to the first fixing plate 220 with a specific compliance based on the second fixing plate 220, and thus the second fixing plate 220 The tilt angle of the second pad 210 may be changed based on . Likewise, one end of a plurality of guide rods 240 is coupled and fixed to the second moving plate 260, and the other end of the guide rod 240 is connected to another second pad 210 adjacent to the second moving plate 260. It can be inserted loosely so as to be able to slide into the through hole formed in . In addition, a compression coil spring, which is an elastic member 250, may be fitted to each of the plurality of guide rods 240, and one end of the elastic member 150 is supported on the second moving plate 260 and the other end is connected to an adjacent second pad. It can be supported at (210). Therefore, the second pad 210 adjacent to the second moving plate 260 can be coupled to the second moving plate 260 with a specific compliance based on the second moving plate 260, and thus the second moving plate 260 The angle at which the second pad 210 is inclined relative to the plate 260 may be changed.

여기에서 제2그리퍼부(200)의 한 쌍의 제2패드(210)에는 서로 마주보는 면에 제2파이프(20)가 삽입되는 제2안치홈(211)이 형성될 수 있으며, 제2안치홈(211)은 제2파이프(20)의 파지하고자하는 부분인 절곡부(21)를 포함한 꺾인 형태에 대응되는 형태로 형성될 수 있다. 이때, 제2안치홈(211)은 한 쌍의 제2패드(210) 중 어느 하나에만 형성될 수도 있고 둘 모두에 형성될 수도 있다.Here, a second seating groove 211 into which the second pipe 20 is inserted may be formed on the surfaces facing each other in the pair of second pads 210 of the second gripper unit 200, and the second seating groove 211 may be formed in the pair of second pads 210 of the second gripper unit 200. The groove 211 may be formed in a shape corresponding to the bent shape of the second pipe 20 including the bent portion 21, which is the part to be grasped. At this time, the second resting groove 211 may be formed on only one or both of the pair of second pads 210.

직선이동부(300)는 제2그리퍼부(200)를 X축 방향으로 이동시키는 역할을 할 수 있다. 직선이동부(300)는 제3액추에이터(310) 및 LM 가이드(320)를 포함할 수 있다. 제3액추에이터(310)는 베이스(400) 또는 제1그리퍼부(100)에 결합되어 고정될 수 있고, 제2그리퍼부(200)는 LM 가이드(320)로 베이스(400)에 결합되며, 제3액추에이터(310)가 제2그리퍼부(200)에 연결될 수 있다. 그리하여 제3액추에이터(310)의 작동에 따라 제2그리퍼부(200)가 제1그리퍼부(100)에 인접하는 쪽으로 이동되어 제1파이프(10)에 제2파이프(20)를 조립할 수 있고, 조립 후에는 제2그리퍼(200)가 제1그리퍼부(100)로부터 멀어지는 쪽으로 이동되어 원위치로 복귀될 수 있다. 그리고 제3액추에이터(310)는 X축 방향으로 제1그리퍼부(100)에 대응되는 위치에 배치되고, 제3액추에이터(310)는 Y축 방향으로 한 쌍의 제1패드(110)에 대응되는 위치에 배치되어, 분지관 조립 그리퍼의 전체적인 크기를 줄일 수 있다.The linear moving unit 300 may serve to move the second gripper unit 200 in the X-axis direction. The linear moving part 300 may include a third actuator 310 and an LM guide 320. The third actuator 310 can be coupled and fixed to the base 400 or the first gripper part 100, and the second gripper part 200 is coupled to the base 400 with the LM guide 320, 3 Actuator 310 may be connected to the second gripper unit 200. Therefore, according to the operation of the third actuator 310, the second gripper unit 200 is moved to the side adjacent to the first gripper unit 100, so that the second pipe 20 can be assembled to the first pipe 10, After assembly, the second gripper 200 may be moved away from the first gripper unit 100 and returned to its original position. And the third actuator 310 is disposed at a position corresponding to the first gripper unit 100 in the By being placed in a certain position, the overall size of the branch pipe assembly gripper can be reduced.

이하에서는 상기한 바와 같은 분지관 조립 그리퍼를 이용해 분지관을 조립하는 방법에 대해 설명한다.Hereinafter, a method of assembling a branch pipe using the branch pipe assembly gripper described above will be described.

도 7 내지 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 분지관 조립 그리퍼를 이용해 제1파이프와 제2파이프로 이루어진 분지관을 조립하는 과정을 나타낸 사시도이다.Figures 7 to 12 are perspective views showing the process of assembling a branch pipe consisting of a first pipe and a second pipe using a branch pipe assembly gripper according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 본 발명의 분지관 조립 장치에서 제1그리퍼부(100)의 한 쌍의 제1패드(110) 사이 및 제2그리퍼부(200)의 한 쌍의 제2패드(210) 사이를 벌리고, 제1그리퍼부(100)와 제2그리퍼부(200)의 사이도 벌려 이격시킨 상태에서, 제2파이프(20)의 절곡부(21)를 포함한 부분이 제2패드(210)의 제2안치홈(211)에 삽입되도록 배치하고 제2파이프(20)의 삽입부(21)를 제1패드(110)의 가이드홈(112)에 삽입되도록 배치한다. 도 8을 참조하면, 이후 제2그리퍼부(200)의 제2액추에이터(270)를 작동시켜 한 쌍의 제2패드(210)로 제2파이프(20)의 절곡부(21)를 포함한 일부분을 잡는다. 도 9를 참조하면, 그 다음 제1파이프(10)의 분기부(11)를 제1패드(110)의 제1안치홈(111)에 삽입되도록 배치한 후, 도 10을 참조하면 제1그리퍼부(100)의 제1액추에이터(170)를 작동시켜 한 쌍의 제1패드(110)로 제1파이프(10)의 분기부(11)를 잡고, 제2파이프(20)의 삽입부(21)는 가이드홈(112) 부분에 슬라이딩 가능하게 삽입된 상태가 될 수 있다. Referring to Figure 7, in the branch pipe assembly device of the present invention, between a pair of first pads 110 of the first gripper part 100 and a pair of second pads 210 of the second gripper part 200 In a state where the space between the first gripper part 100 and the second gripper part 200 is also widened and spaced apart, the part including the bent part 21 of the second pipe 20 is the second pad 210. It is arranged to be inserted into the second resting groove 211 of and the insertion part 21 of the second pipe 20 is arranged to be inserted into the guide groove 112 of the first pad 110. Referring to FIG. 8, the second actuator 270 of the second gripper unit 200 is operated to operate a portion of the second pipe 20, including the bent portion 21, using the pair of second pads 210. catch Referring to Figure 9, after arranging the branch portion 11 of the first pipe 10 to be inserted into the first resting groove 111 of the first pad 110, referring to Figure 10, the first gripper By operating the first actuator 170 of the unit 100, the branch part 11 of the first pipe 10 is held by the pair of first pads 110, and the insertion part 21 of the second pipe 20 is held. ) may be slidably inserted into the guide groove 112.

도 11을 참조하면, 이 상태에서 직선이동부(300)의 제3액추에이터(310)를 작동시켜 제2파이프(20)가 제1파이프(10)에 조립될 수 있으며, 이때 제1패드(110)에 형성된 가이드홈(112)을 따라 제2파이프(20)의 삽입부(21)가 제1파이프(10)의 분기부(11)에 용이하게 삽입될 수 있다. 도 12를 참조하면, 제1파이프(10)와 제2파이프(20)의 조립이 완료되면, 제1그리퍼부(100)의 한 쌍의 제1패드(110)의 사이 및 제2그리퍼부(200)의 한 쌍의 제2패드(210)의 사이를 모두 벌린 후 조립된 분지관을 들어서 빼낼 수 있다.Referring to FIG. 11, in this state, the second pipe 20 can be assembled to the first pipe 10 by operating the third actuator 310 of the linear moving part 300, and at this time, the first pad 110 The insertion portion 21 of the second pipe 20 can be easily inserted into the branch portion 11 of the first pipe 10 along the guide groove 112 formed in ). Referring to FIG. 12, when the assembly of the first pipe 10 and the second pipe 20 is completed, the gap between the pair of first pads 110 of the first gripper unit 100 and the second gripper unit ( After fully opening the gap between the pair of second pads 210 (200), the assembled branch pipe can be lifted and removed.

본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.The present invention is not limited to the above-described embodiments, and its scope of application is diverse, and anyone skilled in the art can understand it without departing from the gist of the invention as claimed in the claims. Of course, various modifications are possible.

1 : 분지관
10 : 제1파이프 11 : 분기부
20 : 제2파이프 21 : 삽입부
22 : 절곡부
100 : 제1그리퍼부 101 : 제1브라켓
110 : 제1패드 111 : 제1안치홈
112 : 가이드홈
120 : 제1고정판 130 : 볼조인트
140 : 가이드 로드 150 : 탄성부재
160 : 제1이동판 170 : 제1액추에이터
200 : 제2그리퍼부 201 : 제2브라켓
210 : 제2패드 211 : 제2안치홈
220 : 제2고정판 230 : 볼조인트
240 : 가이드 로드 250 : 탄성부재
260 : 제2이동판 270 : 제2액추에이터
300 : 직선이동부
310 : 제3액추에이터 320 : LM 가이드
400 : 베이스 410 : 장착부1: branch pipe
10: first pipe 11: branch part
20: second pipe 21: insertion part
22: bending part
100: first gripper part 101: first bracket
110: first pad 111: first resting groove
112: Guide home
120: first fixing plate 130: ball joint
140: Guide rod 150: Elastic member
160: first moving plate 170: first actuator
200: 2nd gripper part 201: 2nd bracket
210: second pad 211: second resting groove
220: second fixing plate 230: ball joint
240: Guide rod 250: Elastic member
260: second moving plate 270: second actuator
300: Straight moving part
310: Third actuator 320: LM guide
400: Base 410: Mounting part

Claims (15)

베이스;
X축 방향으로 상기 베이스의 일측에 배치되어 베이스에 고정되고, 조립하고자 하는 제1파이프를 파지할 수 있는 제1그리퍼부;
X축 방향으로 상기 베이스의 타측에 상기 제1그리퍼부와 이격되어 배치되고, X축 방향으로 이동 가능하게 베이스에 결합되며, 조립하고자 하는 제2파이프를 파지할 수 있는 제2그리퍼부; 및
상기 베이스에 결합되어 고정되고 상기 제2그리퍼부에 결합되어, 상기 제2그리퍼부를 X축 방향으로 직선으로 이동시키는 직선이동부; 를 포함하고,
상기 제1그리퍼부에는 제2파이프의 일단이 안치되어 이동을 안내하는 가이드홈이 형성된 것을 특징으로 하는 분지관 조립 그리퍼.
Base;
a first gripper part disposed on one side of the base in the X-axis direction and fixed to the base, and capable of gripping the first pipe to be assembled;
a second gripper part disposed on the other side of the base in the X-axis direction, spaced apart from the first gripper part, coupled to the base to be movable in the and
a linear moving part coupled to and fixed to the base and coupled to the second gripper part to move the second gripper part in a straight line in the X-axis direction; Including,
A branch pipe assembly gripper, wherein one end of the second pipe is placed in the first gripper portion and a guide groove is formed to guide movement.
 제1항에 있어서,
상기 제1그리퍼부는,
상기 베이스에 결합된 제1브라켓;
Y축 방향으로 상기 제1브라켓의 일측에 고정된 제1고정판;
Y축 방향으로 상기 제1브라켓의 타측에 상기 제1고정판과 이격되어 배치된 제1이동판;
상기 제1브라켓에 고정되며, 상기 제1이동판에 결합되어 상기 제1이동판을 Y축 방향으로 이동시키는 제1액추에이터; 및
상기 제1고정판과 제1이동판이 서로 마주보는 사이에 배치되고, 상기 제1고정판과 제1이동판에 특정한 컴플라이언스(compliance)를 갖고 각각 결합된 한 쌍의 제1패드; 를 포함하는 분지관 조립 그리퍼.
According to paragraph 1,
The first gripper part,
A first bracket coupled to the base;
a first fixing plate fixed to one side of the first bracket in the Y-axis direction;
a first moving plate disposed on the other side of the first bracket in the Y-axis direction and spaced apart from the first fixing plate;
a first actuator fixed to the first bracket and coupled to the first moving plate to move the first moving plate in the Y-axis direction; and
a pair of first pads disposed between the first fixed plate and the first moving plate facing each other and respectively coupled to the first fixed plate and the first moving plate with a specific compliance; A branch pipe assembly gripper comprising a.
 제2항에 있어서,
상기 한 쌍의 제1패드의 서로 마주보는 면에는,
상기 제1파이프가 삽입되는 제1안치홈이 형성되고, 상기 제2파이프가 삽입되어 슬라이딩 가능한 가이드홈이 상기 제1안치홈에 인접하여 형성된 것을 특징으로 하는 분지관 조립 그리퍼.
According to paragraph 2,
On the surfaces of the pair of first pads facing each other,
A branch pipe assembly gripper, characterized in that a first resting groove into which the first pipe is inserted is formed, and a guide groove into which the second pipe is inserted and capable of sliding is formed adjacent to the first resting groove.
 제2항에 있어서,
상기 제1그리퍼부는,
상기 제1고정판과 이웃하는 제1패드를 서로 연결하는 볼조인트; 및
상기 제1고정판과 이웃하는 제1패드의 사이에 개재된 탄성부재; 를 더 포함하는 분지관 조립 그리퍼.
According to paragraph 2,
The first gripper part,
A ball joint connecting the first fixing plate and the adjacent first pad to each other; and
an elastic member interposed between the first fixing plate and the adjacent first pad; A branch pipe assembly gripper further comprising:
 제4항에 있어서,
상기 제1그리퍼부는,
상기 제1고정판에 일단이 결합되어 고정되고 타단은 이웃하는 제1패드에 형성된 관통공에 슬라이딩 가능하게 삽입된 가이드 로드를 더 포함하고,
상기 탄성부재는 가이드 로드에 끼워진 것을 특징으로 하는 분지관 조립 그리퍼.
According to paragraph 4,
The first gripper part,
It further includes a guide rod whose one end is coupled and fixed to the first fixing plate and whose other end is slidably inserted into a through hole formed in an adjacent first pad,
A branch pipe assembly gripper, wherein the elastic member is inserted into a guide rod.
 제2항에 있어서,
상기 제1그리퍼부는,
상기 제1이동판과 이웃하는 제1패드를 서로 연결하는 볼조인트; 및
상기 제1이동판과 이웃하는 제1패드의 사이에 개재된 탄성부재; 를 더 포함하는 분지관 조립 그리퍼.
According to paragraph 2,
The first gripper part,
a ball joint connecting the first moving plate and the adjacent first pad to each other; and
an elastic member interposed between the first moving plate and the adjacent first pad; A branch pipe assembly gripper further comprising:
 제6항에 있어서,
상기 제1그리퍼부는,
상기 제1이동판에 일단이 결합되어 고정되고 타단은 이웃하는 제1패드에 형성된 관통공에 슬라이딩 가능하게 삽입된 가이드 로드를 더 포함하고,
상기 탄성부재는 가이드 로드에 끼워진 것을 특징으로 하는 분지관 조립 그리퍼.
According to clause 6,
The first gripper part,
It further includes a guide rod, one end of which is coupled and fixed to the first moving plate and the other end of which is slidably inserted into a through hole formed in an adjacent first pad,
A branch pipe assembly gripper, wherein the elastic member is inserted into a guide rod.
 제1항에 있어서,
상기 제2그리퍼부는,
상기 베이스에 결합된 제2브라켓;
Y축 방향으로 상기 제2브라켓의 일측에 고정된 제2고정판;
Y축 방향으로 상기 제2브라켓의 타측에 상기 제2고정판과 이격되어 배치된 제2이동판;
상기 제2브라켓에 고정되며, 상기 제2이동판에 결합되어 상기 제2이동판을 Y축 방향으로 이동시키는 제2액추에이터; 및
상기 제2고정판과 제2이동판이 서로 마주보는 사이에 배치되고, 상기 제2고정판과 제2이동판에 특정한 컴플라이언스(compliance)를 갖고 각각 결합된 한 쌍의 제2패드; 를 포함하는 분지관 조립 그리퍼.
According to paragraph 1,
The second gripper part,
a second bracket coupled to the base;
a second fixing plate fixed to one side of the second bracket in the Y-axis direction;
a second moving plate disposed on the other side of the second bracket in the Y-axis direction and spaced apart from the second fixing plate;
a second actuator fixed to the second bracket and coupled to the second moving plate to move the second moving plate in the Y-axis direction; and
a pair of second pads disposed between the second fixed plate and the second moving plate facing each other and respectively coupled to the second fixed plate and the second moving plate with a specific compliance; A branch pipe assembly gripper comprising a.
 제8항에 있어서,
상기 제2그리퍼부는,
상기 제2고정판과 이웃하는 제2패드를 서로 연결하는 볼조인트; 및
상기 제2고정판과 이웃하는 제2패드의 사이에 개재된 탄성부재; 를 더 포함하는 분지관 조립 그리퍼.
According to clause 8,
The second gripper part,
A ball joint connecting the second fixing plate and the adjacent second pad to each other; and
an elastic member interposed between the second fixing plate and the adjacent second pad; A branch pipe assembly gripper further comprising:
 제8항에 있어서,
상기 제2그리퍼부는,
상기 제2고정판에 일단이 결합되어 고정되고 타단은 이웃하는 제2패드에 형성된 관통공에 슬라이딩 가능하게 삽입된 가이드 로드를 더 포함하고,
상기 탄성부재는 가이드 로드에 끼워진 것을 특징으로 하는 분지관 조립 그리퍼.
According to clause 8,
The second gripper part,
It further includes a guide rod whose one end is coupled and fixed to the second fixing plate and whose other end is slidably inserted into a through hole formed in an adjacent second pad,
A branch pipe assembly gripper, wherein the elastic member is inserted into a guide rod.
 제8항에 있어서,
상기 제2그리퍼부는,
상기 제2이동판과 이웃하는 제2패드를 서로 연결하는 볼조인트; 및
상기 제2이동판과 이웃하는 제2패드의 사이에 개재된 탄성부재; 를 더 포함하는 분지관 조립 그리퍼.
According to clause 8,
The second gripper part,
a ball joint connecting the second moving plate and the adjacent second pad to each other; and
an elastic member interposed between the second moving plate and the adjacent second pad; A branch pipe assembly gripper further comprising:
 제11항에 있어서,
상기 제2그리퍼부는,
상기 제2이동판에 일단이 결합되어 고정되고 타단은 이웃하는 제2패드에 형성된 관통공에 슬라이딩 가능하게 삽입된 가이드 로드를 더 포함하고,
상기 탄성부재는 가이드 로드에 끼워진 것을 특징으로 하는 분지관 조립 그리퍼.
According to clause 11,
The second gripper part,
It further includes a guide rod whose one end is coupled and fixed to the second moving plate and whose other end is slidably inserted into a through hole formed in an adjacent second pad,
A branch pipe assembly gripper, wherein the elastic member is inserted into a guide rod.
 제8항에 있어서,
상기 한 쌍의 제1패드의 서로 마주보는 면에는,
상기 제2파이프가 삽입되는 제2안치홈이 형성되되, 상기 제2안치홈은 절곡된 형상의 제2파이프의 절곡부에 대응되는 형태로 형성된 것을 특징으로 하는 분지관 조립 그리퍼.
According to clause 8,
On the surfaces of the pair of first pads facing each other,
A branch pipe assembly gripper characterized in that a second resting groove is formed into which the second pipe is inserted, and the second resting groove is formed in a shape corresponding to a bent portion of the bent second pipe.
 제1항에 있어서,
상기 직선이동부는,
상기 제1그리퍼부에 고정되고 제2그리퍼부에 결합된 제3액추에이터; 및
상기 제2그리퍼부와 베이스를 연결하는 LM 가이드; 를 포함하는 분지관 조립 그리퍼.
According to paragraph 1,
The linear moving part,
a third actuator fixed to the first gripper part and coupled to the second gripper part; and
an LM guide connecting the second gripper unit and the base; A branch pipe assembly gripper comprising a.
 제14항에 있어서,
상기 제3액추에이터는 X축 방향으로 제1그리퍼부에 대응되는 위치에 배치되고, 상기 제3액추에이터는 Y축 방향으로 한 쌍의 제1패드에 대응되는 위치에 배치된 것을 특징으로 하는 분지관 조립 그리퍼.According to clause 14,
The third actuator is disposed in a position corresponding to the first gripper portion in the X-axis direction, and the third actuator is disposed in a position corresponding to the pair of first pads in the Y-axis direction. Gripper.
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