KR102350801B1 - Gripper for gripping forged fittings irregular shapes - Google Patents

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KR102350801B1
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grip
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전성우
김태의
신희재
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주식회사 에이제이에프에프
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    • B21J13/00—Details of machines for forging, pressing, or hammering
    • B21J13/08—Accessories for handling work or tools
    • B21J13/10—Manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers

Abstract

The present invention relates to a gripper for gripping a forged fitting having an irregular shape, which comprises: a body unit; a first gripping unit which is provided on one side in a width direction of the body unit, grips a first fitting of a bended shape, and is movable in accordance with a diameter of an end of the first fitting; and a second gripping unit which is provided on the other side in the width direction of the body unit, grips a second fitting of a straight shape, and is movable in accordance with a diameter of an end of the second fitting. The body unit has a rotatable structure for switching locations of the first gripping unit and the second gripping unit. The gripper of the present invention can grip a forged fitting of an irregular shape, and can grip the forged fittings of an elbow type and a straight type, respectively.

Description

비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼{GRIPPER FOR GRIPPING FORGED FITTINGS IRREGULAR SHAPES}Gripper for gripping forging fittings having an irregular shape {GRIPPER FOR GRIPPING FORGED FITTINGS IRREGULAR SHAPES

본 발명은 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼에 관한 것으로서, 상세하게는, 절곡된 형태 또는 스트레이트 형태를 가지는 단조 피팅을 각각 파지할 수 있도록 구성된 단조피팅 파지용 그리퍼에 관한 것이다.The present invention relates to a gripper for gripping forged fittings having an irregular shape, and more particularly, to a gripper for gripping forging fittings configured to grip forged fittings having a bent shape or a straight shape, respectively.

산업현장에서의 자동화 기술이 고도화 됨에 따라 다양한 영역에서 로봇의 사용이 증가되고 있다. 그 중 조립 공정, 대상 물체를 이동하는 공정, 고정 및 삽입 등의 행위를 위한 공정에서는 그리퍼(Gripper)가 사용되고 있다.As automation technology in industrial fields is advanced, the use of robots in various fields is increasing. Among them, a gripper is used in an assembly process, a process of moving a target object, and a process for fixing and inserting the object.

일반적으로, 그리퍼는 집게 또는 손가락 형태의 파지체를 이용하여 대상 물체와 접촉하는 기계식, 전자기력 등으로 대상 물체의 일 면을 고정하는 흡착식 등으로 나눌 수 있다.In general, the gripper can be divided into a mechanical type that contacts a target using a gripper in the form of a forefinger or a finger, and a suction type that fixes one surface of the target by electromagnetic force.

하지만, 기존의 그리퍼는 동일한 구조를 가진 대상 물체만 전용으로 파지하도록 구성되어 있기 때문에 호환성이 떨어지는 문제가 있다. 이에 따라, 비정형 형상을 가진 부품 및 제품을 파지하기 위해서는 작업자가 수동적 교체를 수행해야 하는 문제점이 있으며, 특히, 다품종 소량생산을 중심으로 하는 고압단조피팅 제조현장에는 부적합한 문제점이 있다.However, there is a problem in compatibility with the existing gripper because it is configured to exclusively grip the target object having the same structure. Accordingly, there is a problem in that the operator has to perform manual replacement in order to grip parts and products having an irregular shape, and in particular, there is a problem that is unsuitable for a high-pressure forging fitting manufacturing site centered on small-scale production of various types.

고압단조피팅에서 주로 생산되는 제품은 ASME 규격품으로 대부분이 비정형 형상을 가지고 있으며, 제품의 무게도 3kg 이상이기 때문에 현재까지 이러한 대상 물체를 파지할 수 있는 그리퍼가 없는 실정이며, 국내에선 한국전기연구원에서 연구개발 진행 중이지만 대부분 반도체용 장비로 한정되어 있다.The products mainly produced in high-pressure forging fittings are ASME standard products, most of which have irregular shapes, and since the weight of the product is 3 kg or more, there is no gripper capable of gripping such a target object until now. Although R&D is in progress, most of them are limited to semiconductor equipment.

따라서, 본 출원인은, 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 본 발명을 제안하게 되었으며, 이와 관련된 선행기술문헌으로는, 공개특허 제10-2020-0006289호의 '로봇 그리퍼'가 있다.Accordingly, the present applicant has proposed the present invention in order to solve the above problems, and as a related prior art document, there is a 'robot gripper' of Patent Publication No. 10-2020-0006289.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 비정형 형상을 가지는 단조피팅을 파지할 수 있도록 구성된 그리퍼를 제공하는데 목적이 있다.The present invention is to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a gripper configured to grip a forged fitting having an irregular shape.

또한, 본 발명은 엘보우타입과 스트레이트타입을 가지는 단조피팅을 각각 파지할 수 있도록 구성된 그리퍼를 제공하는데 목적이 있다.Another object of the present invention is to provide a gripper configured to grip forged fittings having an elbow type and a straight type, respectively.

본 발명은, 몸체부; 상기 몸체부의 폭방향 일측에 마련되어 엘보우 또는 'T'자와 같이 절곡된 형태의 제1피팅을 파지하며, 상기 제1피팅의 단부 직경에 대응하여 이동 가능한 제1파지부; 및 상기 몸체부의 폭방향 타측에 마련되어 스트레이트 형태의 제2피팅을 파지하며, 상기 제2피팅의 단부 직경에 대응하여 이동 가능한 제2파지부;를 포함하며, 상기 몸체부는, 상기 제1파지부와 상기 제2파지부의 위치가 전환되도록 회전 가능한 구조를 가질 수 있다.The present invention, the body portion; a first gripper provided on one side of the body in the width direction to grip a first fitting bent like an elbow or a 'T', and moveable in response to a diameter of an end of the first fitting; and a second gripper provided on the other side of the body in the width direction to grip the straight-shaped second fitting and moveable corresponding to the end diameter of the second fitting, wherein the body includes the first gripper and It may have a rotatable structure so that the position of the second gripper is switched.

또한, 상기 제1파지부는, 상기 몸체부의 폭방향 일측에 회전 가능하게 마련되는 제1회전체; 및 상기 제1회전체에 마련되며, 제1고정형 파지블록과 제1이동형 파지블록으로 구성되어 상기 제1피팅의 단부를 파지하는 수평형 파지유닛;을 포함할 수 있다.In addition, the first gripping portion, a first rotating body rotatably provided on one side of the width direction of the body portion; and a horizontal gripping unit provided on the first rotating body and comprising a first fixed gripping block and a first movable gripping block to grip the end of the first fitting.

또한, 상기 제2파지부는, 상기 몸체부의 폭방향 타측에 회전 가능하게 마련되는 제2회전체; 및 상기 제2회전체에 마련되며, 제2고정형 파지블록과 제2이동형 파지블록으로 구성되어 상기 제2피팅의 단부를 파지하는 수직형 파지유닛;을 포함할 수 있다.In addition, the second gripper, a second rotating body rotatably provided on the other side in the width direction of the body portion; and a vertical gripping unit provided on the second rotating body and comprising a second fixed gripping block and a second movable gripping block to grip the end of the second fitting.

또한, 상기 수평형 파지유닛 및 상기 수직형 파지유닛은 다수개로 마련될 수 있다.In addition, the horizontal gripping unit and the vertical gripping unit may be provided in plurality.

또한, 상기 몸체부의 길이방향 선단측에 회전 가능하게 마련되는 제3파지부를 더 포함하며, 상기 제3파지부는, 가공용 척에 고정된 상기 제2피팅을 파지하여 가공면을 전환시키는 용도로 사용될 수 있다.In addition, it further includes a third gripper rotatably provided on the longitudinal distal end of the body portion, wherein the third gripper grips the second fitting fixed to the machining chuck to be used for changing the machining surface. can

또한, 상기 제3파지부는, 상기 몸체부의 길이방향 일측에 회전 가능하게 마련되는 제3고정형 파지블록과 상기 제3파지블록을 향해 직선왕복 이동 가능하게 마련되는 제3이동형 파지블록을 포함할 수 있다.In addition, the third gripper may include a third fixed gripping block rotatably provided on one side of the body in the longitudinal direction and a third movable gripping block provided to be movably linearly reciprocating toward the third gripping block. .

본 발명의 일 실시예에 따른 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼는, 수평방향 또는 수직방향으로 이동되어 피팅의 양측부 뿐만 아니라 상하부를 파지할 수 있는 파지부를 구비하고 있으므로, 비정형화된 형태를 가지는 단조피팅을 동시에 파지할 수 있으며, 이에 따라, 다수개의 피팅 가공장치에 다양한 형태를 가지는 피팅을 제공할 수 있으므로 제품의 생산성과 품질 수준을 향상시킬 수 있다.The gripper for gripping a forged fitting having an atypical shape according to an embodiment of the present invention is provided with a gripper capable of gripping the upper and lower portions as well as both sides of the fitting by moving in the horizontal or vertical direction, and thus has an irregular shape It is possible to simultaneously grip forged fittings having

또한, 본 발명에 따른 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼는, 가공될 피팅을 가공장치에 장착하거나 가공이 완료된 피팅을 가공장치에 분리하여 다음 공정으로 이송시키는 작업도 수행할 수 있으므로, 가공작업에 최소한의 작업 인력이 투입되게 하여 인건비 및 제조단가를 줄일 수 있다.In addition, the gripper for gripping a forged fitting having an atypical shape according to the present invention can also perform the operation of mounting the fitting to be machined to the machining device or separating the machining completed fitting to the machining device and transferring it to the next process. It is possible to reduce labor costs and manufacturing cost by requiring a minimum of manpower to be put into the system.

또한, 본 발명에 따른 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼는, 다양한 가공장치에 적용될 수 있으므로, 그리퍼를 별도로 주문하거나 제작함에 따라 소비되는 비용을 줄일 수 있다.In addition, since the gripper for gripping forging fittings having an irregular shape according to the present invention can be applied to various processing devices, it is possible to reduce the cost of separately ordering or manufacturing the gripper.

또한, 본 발명에 따른 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼는 정밀한 작업을 매우 적은 오차로 진행할 수 있어 제품의 품질을 향상시킬 수 있다.In addition, the gripper for gripping forging fittings having an atypical shape according to the present invention can perform a precise operation with a very small error, so that the quality of the product can be improved.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼의 사시도.
도 2는 도 1에 도시된 그리퍼의 평면도.
도 3은 도 1에 도시된 그리퍼를 다른 각도에서 바라본 사시도.
도 4는 도 1에 도시된 그리퍼가 제1피팅 및 제2피팅을 파지한 상태를 보여주는 사시도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1파지부 및 제2파지부가 몸체부상에서 회전된 상태를 보여주는 도면.
도 6은 수직형 조가 마련된 척에 제1피팅이 장착된 상태를 보여주는 도면.1 is a perspective view of a gripper for holding a forging fitting having an irregular shape according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a plan view of the gripper shown in Fig. 1;
3 is a perspective view of the gripper shown in FIG. 1 viewed from another angle;
Fig. 4 is a perspective view showing a state in which the gripper shown in Fig. 1 holds the first fitting and the second fitting;
5 is a view showing a state in which the first gripper and the second gripper are rotated on the body according to an embodiment of the present invention;
6 is a view showing a state in which the first fitting is mounted on a chuck provided with a vertical jaw.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.Advantages and features of the present invention and methods of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings.

그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be embodied in various different forms, and only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the art to which the present invention pertains It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims.

이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼가 상세하게 설명된다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명은 발명의 요지를 모호하지 않게 하기 위하여 생략된다.Hereinafter, a gripper for gripping forging fittings having an atypical shape according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 6 . In describing the present invention, detailed descriptions of related well-known functions or configurations are omitted so as not to obscure the gist of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼의 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 그리퍼의 평면도이고, 도 3은 도 1에 도시된 그리퍼를 다른 각도에서 바라본 사시도이고, 도 4는 도 1에 도시된 그리퍼가 제1피팅 및 제2피팅을 파지한 상태를 보여주는 사시도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 파지부가 몸체부상에서 회전된 상태를 보여주는 도면이고, 도 6은 수직형 조가 마련된 척에 제1피팅이 장착된 상태를 보여주는 도면이다.1 is a perspective view of a gripper for gripping forging fittings having an irregular shape according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view of the gripper shown in FIG. 1, and FIG. 3 is the gripper shown in FIG. 1 from a different angle. 4 is a perspective view showing a state in which the gripper shown in FIG. 1 grips the first fitting and the second fitting, and FIG. 5 is a state in which the gripper according to an embodiment of the present invention is rotated on the body. 6 is a view showing a state in which the first fitting is mounted on a chuck provided with a vertical jaw.

본 발명의 일 실시예에 따른 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼(100)는, 가공장치의 척(Chuck)에 가공 대상물을 장착하거나, 또는 상기 척에 장착된 가공 대상물을 상기 척에서 분리하여 다음 공정으로 이송시키는 역할을 수행할 수 있다. 즉, 가공이 완료된 가공 대상물 또는 가공을 요하는 가공 대상물을 동시에 파지할 수 있도록 구성된 것에 특징이 있다.The gripper 100 for gripping forging fittings having an atypical shape according to an embodiment of the present invention mounts an object to be processed on a chuck of a processing device, or separates the object to be processed mounted on the chuck from the chuck. It can serve to transfer to the next process. That is, it is characterized in that it is configured to be able to simultaneously hold the processing object that has been processed or the processing object that requires processing.

특히, 본 발명의 일 실시예에 따른 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼(100)는, 'L'자 또는 'T'자형과 같이 절곡된 형태를 가지는 단조용 제1피팅(도4참조)을 파지할 뿐만 아니라, 직선형 형태를 가지는 단조용 제2피팅(도4참조)도 파지할 수 있도록 구성된 것에 특징이 있다.In particular, the gripper 100 for gripping forging fittings having an atypical shape according to an embodiment of the present invention is a first fitting for forging having a bent shape such as an 'L' or 'T' shape (refer to FIG. 4) It is characterized in that it is configured to hold the second fitting for forging (see FIG. 4) having a straight shape as well as gripping the .

위와 같은 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼(100)는, 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 몸체부(110); 상기 몸체부(110)의 폭방향 일측에 마련되어 엘보우 또는 'T'자와 같이 절곡된 형태의 제1피팅(f1)을 파지하며, 상기 제1피팅(f1)의 단부 직경에 대응하여 이동 가능한 제1파지부(120); 및 상기 몸체부(110)의 폭방향 타측에 마련되어 스트레이트 형태의 제2피팅(f2)을 파지하며, 상기 제2피팅의 단부 직경에 대응하여 이동 가능한 제2파지부(130);를 크게 포함할 수 있다.The gripper 100 for gripping forging fittings having the above atypical shape, as shown in FIGS. 1 to 3, includes a body portion 110; The first fitting f1 is provided on one side in the width direction of the body 110 to hold the first fitting f1 bent like an elbow or 'T', and is movable in response to the diameter of the end of the first fitting f1. 1 grip part 120; and a second gripper 130 provided on the other side in the width direction of the body portion 110 to grip the straight-shaped second fitting f2 and moveable corresponding to the end diameter of the second fitting. can

상기 몸체부(110)는, 이동부(105)에 마련된 제1모터(m1)의 회전축(미도시)과 연결될 수 있으며, 상기 제1모터(m1)의 구동에 의해 회전될 수 있다. 구체적으로 설명하면, 몸체부(110)의 길이방향 일측은 제1모터(m1)에 장착된 회전축과 연결될 수 있다. 따라서, 상기 몸체부(110)가 상기 제1모터(m1)의 작동에 의해 회전되면 상기 제1파지부(120)와 상기 제2파지부(130)의 위치가 서로 전환될 수 있다.The body part 110 may be connected to a rotation shaft (not shown) of the first motor m1 provided in the moving part 105 , and may be rotated by driving the first motor m1 . Specifically, one longitudinal side of the body 110 may be connected to a rotation shaft mounted on the first motor m1. Accordingly, when the body part 110 is rotated by the operation of the first motor m1 , the positions of the first gripping part 120 and the second gripping part 130 may be switched with each other.

참고로, 상기 이동체(105)와 상기 몸체부(110)는 도시되지 않은 가이드 레일을 따라 직선 왕복 운동될 수 있고, 또는, 로봇암의 선단과 연결되어 3축(x, y, z) 방향으로 운동될 수도 있다.For reference, the movable body 105 and the body 110 may be linearly reciprocated along a guide rail (not shown), or connected to the tip of the robot arm in the three-axis (x, y, z) direction. may be exercised.

상기 제1파지부(120)는, 도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 몸체부(110)의 폭방향 일측에 회전 가능하게 마련되는 제1회전체(121); 및 상기 제1회전체(121)에 마련되며, 제1고정형 파지블록(122a)과 제1이동형 파지블록(122b)으로 구성되어 상기 제1피팅(f1)의 단부를 파지하는 수평형 파지유닛(122);을 포함할 수 있다.The first gripper 120 includes, as shown in FIGS. 1 to 4 , a first rotating body 121 rotatably provided on one side of the body 110 in the width direction; and a horizontal gripping unit ( 122); may include.

상기 제1회전체(121)는, 몸체부(110)의 폭방향 일측에 마련된 모터(미도시)의 회전축(미도시)과 연결될 수 있다. 따라서, 도 5에 도시된 바와 같이, 제1회전체(110)는 몸체부(110)의 폭방향 일측에 마련된 모터의 구동에 의해 몸체부(110)의 폭방향 일측에서 회전될 수 있다.The first rotating body 121 may be connected to a rotating shaft (not shown) of a motor (not shown) provided on one side in the width direction of the body unit 110 . Accordingly, as shown in FIG. 5 , the first rotating body 110 may be rotated at one side in the width direction of the body unit 110 by driving a motor provided on one side in the width direction of the body unit 110 .

상기 수평형 파지유닛(122)은, 상기 제1회전체(121)에 다수개로 마련될 수 있다. 참고로, 본 발명의 일 실시예에서는 수평형 파지유닛(122)이 제1회전체(121)의 길이방향 일측 및 타측에 각각 마련되는 것으로 도면상에 도시되어 있다.The horizontal gripping unit 122 may be provided in plurality in the first rotating body 121 . For reference, in one embodiment of the present invention, the horizontal gripping unit 122 is shown in the drawing as being provided on one side and the other side in the longitudinal direction of the first rotating body 121, respectively.

수평형 파지유닛(122)은, 수직형 조(jaw)가 마련된 척에 제1피팅(f1)을 장착하기 위하여 상기 제1피팅(f1)을 파지할 수 있다. 또한, 수평형 파지유닛(122)은, 도 6에 도시된 바와 같이, 수직형 조(jaw)가 마련된 척에 물린 채로 가공이 완료된 제1피팅(f1)을 파지하여 다음 공정으로 전달할 수도 있다.The horizontal gripping unit 122 may grip the first fitting f1 in order to mount the first fitting f1 to a chuck provided with a vertical jaw. In addition, as shown in FIG. 6 , the horizontal gripping unit 122 may grip the processed first fitting f1 while being bitten by a chuck provided with a vertical jaw and deliver it to the next process.

제1고정형 파지블록(122a)과 제1이동형 파지블록(122b)은 서로 협력하여 제1피팅(f1)의 단부를 파지할 수 있다. 이때, 제1이동형 파지블록(122b)은 제1회전체(121)에 마련된 제2모터(m2)에 의하여 도 1의 도면상에서 수평방향으로 직선 왕복 이동 가능한 구조를 가질 수 있으며, 이에 따라, 제1이동형 파지블록(122b)과 제1고정형 파지블록(122a) 사이의 간격이 조절될 수 있다.The first fixed gripping block 122a and the first movable gripping block 122b may cooperate with each other to grip the end of the first fitting f1. At this time, the first movable gripping block 122b may have a structure capable of linear reciprocating movement in the horizontal direction in the drawing of FIG. 1 by the second motor m2 provided on the first rotating body 121, and thus, The interval between the first movable gripping block 122b and the first fixed gripping block 122a may be adjusted.

따라서, 제1고정형 파지블록(122a)과 제1이동형 파지블록(122b)은 제1피팅(f1)의 단부 직경에 대응되는 간격을 형성할 수 있다.Accordingly, the first fixed gripping block 122a and the first movable gripping block 122b may form an interval corresponding to the diameter of the end of the first fitting f1.

상기와 같이 구성된 수평형 파지유닛(122)은, 수직형 조(jaw)가 마련된 척에 눕혀진 상태로 장착되는 제1피팅(f1)을 파지하기에 적합한 구조를 가지고 있다. 왜냐하면, 수직형 조(jaw)에 의하여 파지된 제1피팅(f1)은 그 일측면 부위와 타측면 부위가 외부로 노출되기 때문이다. 즉, 제1고정형 파지블록(122a)과 제1이동형 파지블록(122b)이 수직형 조(jaw)에 의하여 척에 장착된 제1피팅(f1)의 노출부위를 용이하게 파지할 수 있기 때문이다. 특히, 상기 제1고정형 파지블록(122a)과 상기 제1이동형 파지블록(122b)은 수직형 조(jaw)에 간섭되지 않고 제1피팅(f1)의 단부를 파지할 수 있다. 참고로, 도 6에 도시된 바와 같이, 제1피팅(f1)이 수직형 조(jaw)가 마련된 척에 눕혀진 상태로 장착되는 이유는 그 가공면을 외부로 노출시키기 위해서다.The horizontal gripping unit 122 configured as described above has a structure suitable for gripping the first fitting f1 mounted in a lying state on a chuck provided with a vertical jaw. This is because, in the first fitting f1 gripped by a vertical jaw, one side portion and the other side portion are exposed to the outside. That is, the first fixed gripping block 122a and the first movable gripping block 122b can easily grip the exposed portion of the first fitting f1 mounted on the chuck by a vertical jaw. . In particular, the first fixed gripping block 122a and the first movable gripping block 122b may grip the end of the first fitting f1 without interfering with the vertical jaw. For reference, as shown in FIG. 6 , the reason why the first fitting f1 is mounted in a lying state on a chuck provided with a vertical jaw is to expose the processing surface to the outside.

한편, 제1이동형 파지블록(122b)이 상기 제2모터(m2)의 구동에 의해 직선왕복 이동되는 구조는 해당분야의 당업자라면 용이하게 실시할 수 있는 구성이므로, 본 발명의 명세서상에서는 그 구체적인 구성설명이 생략된다. 예컨대, 기어를 이용한 방식이나 벨트 및 풀리를 이용한 방식으로 제1이동형 파지블록(122b)을 직선 왕복 이동시킬 수 있다.On the other hand, since the structure in which the first movable gripping block 122b is moved linearly and reciprocally by driving the second motor m2 is a configuration that can be easily implemented by those skilled in the art, in the specification of the present invention, the specific configuration Description is omitted. For example, it is possible to linearly reciprocate the first movable gripping block 122b by a method using a gear or a method using a belt and a pulley.

상기와 같이 구성된 제1파지부(120)는, 제1회전체(121)가 몸체부(110)의 폭방향 일측에서 회전되는 구성을 가지기 때문에 제1회전체(121)의 길이방향 양측에 각각 마련된 수평형 파지유닛(122)이 서로 로테이션 가능하므로, 가공이 완료된 제1피팅(f1)을 척에서 분리시키는 과정과 가공이 이루어질 제1피팅(f1)을 척에 장착시키는 과정이 순차적으로 이루어져 작업 효율이 향상될 수 있다.The first gripping unit 120 configured as described above has a configuration in which the first rotating body 121 is rotated on one side in the width direction of the body unit 110, so that each side of the first rotating body 121 in the longitudinal direction. Since the provided horizontal gripping unit 122 can be rotated with each other, the process of separating the processed first fitting f1 from the chuck and the process of mounting the first fitting f1 to be processed on the chuck are sequentially performed. Efficiency can be improved.

상기 제2파지부(130)는, 상기 몸체부(110)의 폭방향 타측에 회전 가능하게 마련되는 제2회전체(131); 및 상기 제2회전체(131)에 마련되며, 제2고정형 파지블록(132a)과 제2이동형 파지블록(132b)으로 구성되어 상기 제2피팅(f2)의 단부를 파지하는 수직형 파지유닛(132);을 포함할 수 있다.The second holding part 130 includes a second rotating body 131 rotatably provided on the other side of the body part 110 in the width direction; and a vertical gripping unit ( 132); may include.

상기 제2회전체(131)는, 몸체부(110)의 폭방향 타측에 마련된 모터(미도시)의 회전축(미도시)과 연결될 수 있다. 따라서, 제2회전체(131)는 몸체부(110)의 폭방향 타측에 마련된 모터의 구동에 의해 몸체부(110)의 폭방향 타측에서 회전될 수 있다.The second rotating body 131 may be connected to a rotating shaft (not shown) of a motor (not shown) provided on the other side in the width direction of the body unit 110 . Accordingly, the second rotating body 131 may be rotated at the other side of the body 110 in the width direction by driving a motor provided on the other side in the width direction of the body 110 .

상기 수직형 파지유닛(132)은, 상기 제2회전체(131)에 다수개로 마련될 수 있다. 참고로, 본 발명의 일 실시예에서는 수직형 파지유닛(132)이 제2회전체(131)의 길이방향 일측 및 타측에 각각 마련되는 것으로 도면상에 도시되어 있다.A plurality of vertical gripping units 132 may be provided on the second rotating body 131 . For reference, in an embodiment of the present invention, the vertical gripping unit 132 is shown in the drawing as being provided on one side and the other side in the longitudinal direction of the second rotating body 131, respectively.

상기 수직형 파지유닛(132)은, 수평형 조(jaw)가 마련된 척에 제2피팅(f2)을 장착하기 위하여 상기 제2피팅(f2)을 파지할 수 있다. 마찬가지로, 수직형 파지유닛(132)은, 수평형 조(jaw)가 마련된 척에 물린 채로 가공이 완료된 제2피팅(f2)을 파지하여 다음 공정으로 전달할 수도 있다.The vertical gripping unit 132 may grip the second fitting f2 in order to mount the second fitting f2 to a chuck provided with a horizontal jaw. Similarly, the vertical gripping unit 132 may grip the second fitting f2 of which machining is completed while being bitten by a chuck provided with a horizontal jaw, and transfer it to the next process.

제2고정형 파지블록(132a)과 제2이동형 파지블록(132b)은 서로 협력하여 제2피팅(f2)의 단부를 파지할 수 있다. 이때, 제2이동형 파지블록(132b)은, 도 3에 도시된 바와 같이, 제2고정형 파지블록(132a)에 마련된 제3모터(m3)에 의하여 도 1 및 도 3의 도면상에서 수직방향으로 직선 왕복 이동 가능한 구조를 가질 수 있으며, 이에 따라, 제2이동형 파지블록(132b)과 제2고정형 파지블록(132a) 사이의 간격이 조절될 수 있다.The second fixed gripping block 132a and the second movable gripping block 132b cooperate with each other to grip the end of the second fitting f2. At this time, as shown in FIG. 3, the second movable gripping block 132b is a straight line in the vertical direction in the drawings of FIGS. 1 and 3 by the third motor m3 provided in the second fixed gripping block 132a. It may have a reciprocating structure, and accordingly, the distance between the second movable gripping block 132b and the second fixed gripping block 132a may be adjusted.

따라서, 제2고정형 파지블록(132a)과 제2이동형 파지블록(132b)은 제2피팅(f2)의 단부 직경에 대응되는 간격을 형성할 수 있다.Accordingly, the second fixed gripping block 132a and the second movable gripping block 132b may form an interval corresponding to the diameter of the end of the second fitting f2.

상기와 같이 구성된 수직형 파지유닛(132)은, 수평형 조(jaw)가 마련된 척에 장착된 제2피팅(f2)을 파지하기에 적합한 구조를 가지고 있다. 왜냐하면, 수평형 조(jaw)에 의하여 파지된 제2피팅(f2)은 그 윗면 부위와 저면 부위가 외부로 노출되기 때문이다. 즉, 제2고정형 파지블록(132a)과 제2이동형 파지블록(132b)이 수평형 조(jaw)에 의하여 척에 장착된 제2피팅(f2)의 노출부위를 용이하게 파지할 수 있기 때문이다. 특히, 제2고정형 파지블록(132a)과 제2이동형 파지블록(132b)은 수평형 조(jaw)에 간섭되지 않고 제2피팅(f2)의 단부를 파지할 수 있다.The vertical gripping unit 132 configured as described above has a structure suitable for gripping the second fitting f2 mounted on a chuck provided with a horizontal jaw. This is because, in the second fitting f2 gripped by the horizontal jaws, the upper surface portion and the lower surface portion are exposed to the outside. That is, the second fixed gripping block 132a and the second movable gripping block 132b can easily grip the exposed portion of the second fitting f2 mounted on the chuck by a horizontal jaw. . In particular, the second fixed gripping block 132a and the second movable gripping block 132b may grip the end of the second fitting f2 without interfering with the horizontal jaw.

한편, 제2이동형 파지블록(132b)이 상기 제3모터(m3)의 구동에 의해 직선왕복 이동되는 구조는 해당분야의 당업자라면 용이하게 실시할 수 있는 구성이므로, 본 발명의 명세서상에서는 그 구체적인 구성설명이 생략된다. 예컨대, 기어를 이용한 방식이나 벨트 및 풀리를 이용한 방식으로 제2이동형 파지블록(132b)을 직선 왕복 이동시킬 수 있다.On the other hand, since the structure in which the second movable gripping block 132b is linearly reciprocated by driving the third motor m3 is a configuration that can be easily implemented by those skilled in the art, in the specification of the present invention, the specific configuration Description is omitted. For example, it is possible to linearly reciprocate the second movable gripping block 132b by a method using a gear or a method using a belt and a pulley.

상기와 같이 구성된 제2파지부(130)는, 제2회전체(131)가 몸체부(110)의 폭방향 타측에서 회전되는 구성을 가지기 때문에 제2회전체(131)의 길이방향 양측에 각각 마련된 수직형 파지유닛(132)이 서로 로테이션 가능하므로, 가공이 완료된 제2피팅(f2)을 척에서 분리시키는 과정과 가공이 이루어질 제2피팅(f2)을 척에 장착시키는 과정이 순차적으로 이루어져 작업 효율이 향상될 수 있다.The second gripping unit 130 configured as described above has a configuration in which the second rotating body 131 is rotated from the other side in the width direction of the body unit 110, respectively, on both sides of the second rotating body 131 in the longitudinal direction. Since the provided vertical gripping units 132 are rotatable with each other, the process of separating the processed second fitting f2 from the chuck and the process of mounting the second fitting f2 to be processed on the chuck are sequentially performed. Efficiency can be improved.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼(100)는, 상기 몸체부(110)의 선단부에 회전 가능하게 마련되는 제3파지부(140)를 더 포함할 수 있다.In addition, the gripper 100 for gripping forging fittings having an atypical shape according to an embodiment of the present invention may further include a third gripper 140 rotatably provided at the front end of the body portion 110 . have.

상기 제3파지부(140)는, 가공용 척에 고정된 상기 제2피팅(f2)을 파지하여 제2피팅(f2)의 가공면을 전환시키는 용도로 사용될 수 있다.The third gripper 140 may be used to change the machining surface of the second fitting f2 by gripping the second fitting f2 fixed to the machining chuck.

즉, 제2피팅(f2)이 가공용 척에 장착되면, 상기 제2피팅(f2)의 길이방향 일측 가공면은 외부로 노출된 상태를 이루지만, 그 길이방향 타측 가공면은 척에 파지된 상태를 이루기 때문에 외부로 비노출된 상태가 된다. 따라서, 제2피팅(f2)의 길이방향 일측 가공면의 가공이 완료되면, 제2피팅(f2)의 길이방향 타측 가공면을 가공하기 위하여, 제2피팅(f2)을 회전시켜 제2피팅(f2)의 길이방향 타측 가공면을 외부로 노출시킬 필요가 있다. That is, when the second fitting f2 is mounted on the machining chuck, the machined surface of one longitudinal side of the second fitting f2 is exposed to the outside, but the machined surface of the other longitudinal direction is gripped by the chuck. , so it is not exposed to the outside. Therefore, when the machining of the machined surface of one longitudinal side of the second fitting f2 is completed, in order to machine the machined surface of the other longitudinal side of the second fitting f2, by rotating the second fitting f2, the second fitting ( It is necessary to expose the machining surface of the other side in the longitudinal direction of f2) to the outside.

상기 제3파지부(140)는, 제2피팅(f2)을 파지한 상태로 회전시켜 제2피팅(f2)의 가공면을 전환해주는 역할을 하며, 상기 몸체부(110)의 길이방향 선단측에 회전 가능하게 마련되는 제3고정형 파지블록(141)과 상기 제3파지블록(141)을 향해 직선왕복 이동 가능하게 마련되는 제3이동형 파지블록(142)을 포함할 수 있다.The third gripper 140 serves to rotate the second fitting f2 in a gripped state to change the machining surface of the second fitting f2, and the longitudinal distal end of the body portion 110 is It may include a third fixed gripping block 141 that is rotatably provided to the .

상기 제3고정형 파지블록(141)은 몸체부(110)의 길이방향 선단측에 마련된 제4모터(m4)의 회전축(미도시)과 연결될 수 있다. 따라서, 상기 제3고정형 파지블록(141)은 제4모터(m4)의 구동에 의해 몸체부(110)의 길이방향 선단측에서 회전될 수 있다.The third fixed gripping block 141 may be connected to a rotation shaft (not shown) of the fourth motor m4 provided on the longitudinal distal end of the body 110 . Accordingly, the third fixed gripping block 141 may be rotated at the front end of the body 110 in the longitudinal direction by driving the fourth motor m4 .

상기 제3이동형 파지블록(142)은, 도 3에 도시된 바와 같이, 제3고정형 파지블록(141)에 마련된 제5모터(m5)에 의하여 도 1 및 도 3의 도면상에서 수직방향으로 직선 왕복 이동 가능한 구조를 가질 수 있으며, 이에 따라, 제3이동형 파지블록(142)과 제3고정형 파지블록(141) 사이의 간격이 조절될 수 있다.As shown in FIG. 3 , the third movable gripping block 142 is linearly reciprocated in the vertical direction in the drawings of FIGS. 1 and 3 by the fifth motor m5 provided in the third fixed gripping block 141 . It may have a movable structure, and accordingly, the distance between the third movable gripping block 142 and the third fixed gripping block 141 may be adjusted.

따라서, 제3고정형 파지블록(141)과 제3이동형 파지블록(142)은 제2피팅(f2)의 단부 직경에 대응되는 간격을 형성할 수 있다.Accordingly, the third fixed gripping block 141 and the third movable gripping block 142 may form an interval corresponding to the diameter of the end of the second fitting f2.

한편, 제3이동형 파지블록(142)이 상기 제5모터(m5)의 구동에 의해 직선왕복 이동되는 구조는 해당분야의 당업자라면 용이하게 실시할 수 있는 구성이므로, 본 발명의 명세서상에서는 그 구체적인 구성설명이 생략된다. 예컨대, 기어를 이용한 방식이나 벨트 및 풀리를 이용한 방식으로 제3이동형 파지블록(142)을 직선 왕복 이동시킬 수 있다.On the other hand, since the structure in which the third movable gripping block 142 is moved linearly and reciprocally by driving the fifth motor m5 is a configuration that can be easily implemented by those skilled in the art, in the specification of the present invention, the specific configuration Description is omitted. For example, it is possible to linearly reciprocate the third movable gripping block 142 by a method using a gear or a method using a belt and a pulley.

지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다.Although specific embodiments according to the present invention have been described so far, various modifications are possible without departing from the scope of the present invention.

그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안되며, 후술하는 특허 청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be defined by the claims described below as well as the claims and equivalents.

100 : 그리퍼 105 : 이동부
110 : 몸체부 120 : 제1파지부
121 : 제1회전체 122 : 수평형 파지유닛
122a : 제1고정형 파지블록 122b : 제1이동형 파지블록
130 : 제2파지부 131 : 제2회전체
132 : 수직형 파지유닛 132a : 제2고정형 파지블록
132b : 제2이동형 파지블록 140 : 제3파지부
141 : 제3고정형 파지블록 142 : 제3이동형 파지블록100: gripper 105: moving part
110: body part 120: first gripping part
121: first rotating body 122: horizontal gripping unit
122a: first fixed gripping block 122b: first movable gripping block
130: second gripping part 131: second rotating body
132: vertical gripping unit 132a: second fixed gripping block
132b: second movable gripping block 140: third gripping unit
141: third fixed gripping block 142: third movable gripping block

Claims (6)

몸체부;
상기 몸체부의 폭방향 일측에 마련되어 절곡된 형태의 제1피팅을 파지하며, 상기 제1피팅의 단부 직경에 대응하여 이동 가능한 제1파지부; 및
상기 몸체부의 폭방향 타측에 마련되어 스트레이트 형태의 제2피팅을 파지하며, 상기 제2피팅의 단부 직경에 대응하여 이동 가능한 제2파지부;를 포함하며,
상기 몸체부는, 상기 제1파지부와 상기 제2파지부의 위치가 전환되도록 회전 가능한 구조를 가지며,
상기 몸체부의 길이방향 선단측에 회전 가능하게 마련되는 제3파지부를 더 포함하며,
상기 제3파지부는, 가공용 척에 고정된 상기 제2피팅을 파지하여 가공면을 전환시키는 용도로 사용되는 것을 특징으로 하는 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼.
body part;
a first gripper provided on one side of the body in the width direction to grip the bent first fitting and moveable corresponding to the diameter of the end of the first fitting; and
and a second gripper provided on the other side in the width direction of the body to grip the straight-shaped second fitting and moveable corresponding to the end diameter of the second fitting; and
The body portion has a rotatable structure so that the positions of the first and second gripping parts are switched,
Further comprising a third gripper rotatably provided on the front end side of the body portion in the longitudinal direction,
The third gripper is a gripper for gripping a forging fitting having an atypical shape, characterized in that it is used for changing the machining surface by gripping the second fitting fixed to the machining chuck.
 제 1 항에 있어서,
상기 제1파지부는,
상기 몸체부의 폭방향 일측에 회전 가능하게 마련되는 제1회전체; 및
상기 제1회전체에 마련되며, 제1고정형 파지블록과 제1이동형 파지블록으로 구성되어 상기 제1피팅의 단부를 파지하는 수평형 파지유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼.
The method of claim 1,
The first gripper,
a first rotating body rotatably provided on one side of the body in the width direction; and
A forging fitting having an irregular shape, characterized in that it includes; a horizontal gripping unit provided on the first rotating body, comprising a first fixed gripping block and a first movable gripping block to grip the end of the first fitting Gripper for gripping.
 제 2 항에 있어서,
상기 제2파지부는,
상기 몸체부의 폭방향 타측에 회전 가능하게 마련되는 제2회전체; 및
상기 제2회전체에 마련되며, 제2고정형 파지블록과 제2이동형 파지블록으로 구성되어 상기 제2피팅의 단부를 파지하는 수직형 파지유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼.
3. The method of claim 2,
The second gripper,
a second rotating body rotatably provided on the other side of the body in the width direction; and
A forging fitting having an irregular shape, comprising: a vertical gripping unit provided on the second rotating body, comprising a second fixed gripping block and a second movable gripping block to grip the end of the second fitting Gripper for gripping.
 제 3 항에 있어서,
상기 수평형 파지유닛 및 상기 수직형 파지유닛은 다수개로 마련되는 것을 특징으로 하는 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼.
4. The method of claim 3,
The gripper for gripping forging fittings having an irregular shape, characterized in that the horizontal gripping unit and the vertical gripping unit are provided in plurality.
 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 제3파지부는,
상기 몸체부의 길이방향 일측에 회전 가능하게 마련되는 제3고정형 파지블록과 상기 제3고정형 파지블록을 향해 직선왕복 이동 가능하게 마련되는 제3이동형 파지블록을 포함하는 것을 특징으로 하는 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼.The method of claim 1,
The third holding part,
A forging having an irregular shape, characterized in that it includes a third fixed gripping block rotatably provided on one side of the body in the longitudinal direction and a third movable gripping block provided to be movably linearly reciprocating toward the third fixed gripping block Gripper for gripping fittings.
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