KR20230162257A

KR20230162257A - 차량 후방 충돌경고 제어방법 및 장치

Info

Publication number: KR20230162257A
Application number: KR1020220061922A
Authority: KR
Inventors: 강은석
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2022-05-20
Filing date: 2022-05-20
Publication date: 2023-11-28

Abstract

본 개시의 일 측면에 의하면, 하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및 메모리에 저장된 인스트럭션을 실행하는 프로세서를 포함하되, 프로세서는 상기 인스트럭션을 실행함으로써, 타겟 차량에 대한 제1 시점에서의 기준점의 위치 및 속도 정보를 획득하고, 제1 시점에서의 기준점의 위치 및 속도 정보를 기초로 제2 시점에서 타겟 차량에 대한 기준점의 위치를 결정하고, 제2 시점에서의 기준점의 위치와 제2 시점에서 타겟 차량에 대한 추적점의 위치를 기초로 제1 전장을 계산하고, 타겟 차량에 대한 제1 시점에서의 기준점의 위치 및 속도 정보를 기초로 제3 시점에서 상기 타겟 차량에 대한 기준점의 위치를 결정하고, 제3 시점에서의 기준점의 위치와 제3 시점의 타겟 차량에 대한 추적점의 위치를 기초로 제2 전장을 계산하고, 제1 전장과 제2 전장을 비교하여 타겟 차량의 기준 전장을 결정하고, 기준 전장 및 제1 전장과 제2 전장 간의 차이를 기초로, 제3 시점에서 타겟 차량의 위치를 기준으로 자차량의 충돌경고를 제어하는 충돌경고 제어장치를 제공한다.

Description

차량 후방 충돌경고 제어방법 및 장치{Method And Apparatus for Controlling Rear Collision Warning of Vehicle}

본 개시는 차량 후방 충돌경고 제어방법 및 장치에 관한 것으로, 자세하게는 후방 교차충돌 경고(Rear Cross Traffic Alert, RCTA) 시스템의 충돌경고를 제어하는 방법 및 장치에 관한 것이다.

이하에 기술되는 내용은 단순히 본 실시예와 관련되는 배경 정보만을 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것이 아니다.

차량 후방 교차충돌 경고(Rear Cross Traffic Alert, RCTA) 시스템은 자차량의 후진 시 차량 후방을 횡방향으로 가로지르는 타차량이 있는 경우 자차량의 운전자에게 충돌 위험을 경고하는 운전자 보조 시스템으로, 최근 차량에 널리 적용되고 있다.

차량 후방 교차충돌 경고 시스템은, 자차량의 좌측 후방 모서리와 우측 후방 모서리에 각각 설치된 레이더(Radar)가 자차량 후방의 좌우에서 접근하는 타겟 차량을 감지하여 생성한 추적점을 이용하여 타겟 차량의 위치를 추적하고, 추적된 위치에 따라 충돌경고(Collision Warning)의 발생 및 해제를 제어한다.

이러한 레이더를 이용한 타겟 차량(target vehicle)의 추적방법은, 타겟 차량이 자차량의 후방을 가로지르는 과정에서 차량의 측면을 감지하게 된다. 이 경우 추적점은, 타겟 차량이 진행함에 따라서 타겟 차량의 전면부에 대응하는 위치에서 후면부에 대응하는 위치에 이르기까지 위치의 천이가 이루어진다.

그러나, 추적점의 정확한 위치 천이가 실패하여 타겟 차량에 대한 추적 오류가 발생하고 충돌경고의 오작동이 발생하는 문제가 있다. 예를 들면, 타겟 차량의 위치에 따라 각기 다른 레이더 반사 면적(Radar Cross Section, RCS)을 갖거나 타겟 차량이 트레일러의 연결부와 같이 불연속적인 형태를 포함하는 차량인 경우, 레이더 센서의 추적 오류가 발생하고 잘못된 위치의 추적점이 생성될 수 있다. 이러한 추적점을 기준으로 충돌경고를 제어하게 되면 충돌경고의 조기 해제 또는 충돌경고의 불규칙적인 중단과 같은 오작동이 발생할 수 있는 문제가 있다.

일 실시예에 따르면, 본 개시의 차량 후방 충돌경고 제어방법 및 장치는 타겟 차량에 대한 제2 시점의 기준점의 위치 및 제2 시점의 추적점의 위치간 거리를 기초로 계산한 제1 전장 및 제3 시점의 기준점의 위치 및 제3 시점의 추적점의 위치간 거리를 기초로 계산한 제2 전장을 기초로 타겟 차량에 대한 기준 전장을 결정하고, 기준 전장 및 제3 시점의 기준점의 위치를 이용하여 제3 시점에서의 타겟 차량의 위치를 결정할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 본 개시의 차량 후방 충돌경고 제어방법 및 장치는 기준 전장 및 제3 시점의 기준점의 위치를 기초로 결정한 타겟 차량의 위치를 기준으로 후방 충돌경고를 제어할 수 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 개시의 일 측면에 의하면, 하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및 상기 메모리에 저장된 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행하는 프로세서를 포함하되, 상기 프로세서는, 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 타겟 차량에 대한 제1 시점에서의 기준점의 위치 및 속도 정보를 획득하고, 상기 타겟 차량에 대한 제1 시점에서의 기준점의 위치 및 속도 정보를 기초로 상기 제1 시점과 시간적으로 연속된 제2 시점에서 상기 타겟 차량에 대한 제2 시점에서의 기준점의 위치를 결정하고, 상기 제2 시점에서의 기준점의 위치와 상기 제2 시점에서 검출한 상기 타겟 차량에 대한 추적점의 위치를 기초로 상기 타겟 차량에 대한 제1 전장을 계산하고, 상기 타겟 차량에 대한 제1 시점에서의 기준점의 위치 및 속도 정보를 기초로 상기 제2 시점과 시간적으로 연속된 제3 시점에서 상기 타겟 차량에 대한 제3 시점에서의 기준점의 위치를 결정하고, 상기 제3 시점에서의 기준점의 위치와 상기 제3 시점에서 검출한 상기 타겟 차량에 대한 추적점의 위치를 기초로 상기 타겟 차량에 대한 제2 전장을 계산하고, 상기 제1 전장과 상기 제2 전장을 비교하여, 비교 결과에 따라 상기 타겟 차량의 기준 전장을 결정하고, 상기 기준 전장 및 상기 제1 전장과 상기 제2 전장 간의 차이를 기초로, 상기 제3 시점에서 상기 타겟 차량의 위치를 기준으로 차량 후방 충돌경고 제어장치를 포함하는 차량에서 상기 타겟 차량에 대한 충돌경고를 제어하는 충돌경고 제어장치를 제공한다.

본 개시의 다른 측면에 의하면, 차량 후방 충돌경고 제어장치를 포함하는 차량에서 수행되는 충돌경고 제어방법에 있어서, 타겟 차량에 대한 제1 시점에서의 기준점의 위치 및 속도 정보를 획득하는 과정; 상기 타겟 차량에 대한 제1 시점에서의 기준점의 위치 및 속도 정보를 기초로 상기 제1 시점과 시간적으로 연속된 제2 시점에서 상기 타겟 차량에 대한 제2 시점에서의 기준점의 위치를 결정하는 과정; 상기 제2 시점에서의 기준점의 위치와 상기 제2 시점에서 검출한 상기 타겟 차량에 대한 추적점의 위치를 기초로 상기 타겟 차량에 대한 제1 전장을 계산하는 과정; 상기 타겟 차량에 대한 제1 시점에서의 기준점의 위치 및 속도 정보를 기초로 상기 제2 시점과 시간적으로 연속된 제3 시점에서 상기 타겟 차량에 대한 제3 시점에서의 기준점의 위치를 결정하는 과정; 상기 제3 시점에서의 기준점의 위치와 상기 제3 시점에서 검출한 상기 타겟 차량에 대한 추적점의 위치를 기초로 상기 타겟 차량에 대한 제2 전장을 계산하는 과정; 상기 제1 전장과 상기 제2 전장을 비교하여, 비교 결과에 따라 상기 타겟 차량의 기준 전장을 결정하는 과정; 상기 기준 전장 및 상기 제1 전장과 상기 제2 전장 간의 차이를 기초로, 상기 제3 시점에서 상기 타겟 차량의 위치를 기준으로 차량 후방 충돌경고 제어장치를 포함하는 차량에서 상기 타겟 차량에 대한 충돌경고를 제어하는 과정을 포함하는 충돌경고 제어방법을 제공한다.

본 개시의 일 실시예에 의하면, 차량 후방 충돌경고 제어방법 및 장치는 타겟 차량에 대한 제2 시점의 기준점의 위치 및 제2 시점의 추적점의 위치간 거리를 기초로 계산한 제1 전장 및 제3 시점의 기준점의 위치 및 제3 시점의 추적점의 위치간 거리를 기초로 계산한 제2 전장을 기초로 타겟 차량에 대한 기준 전장을 결정하고, 기준 전장 및 제3 시점의 기준점의 위치를 이용하여 제3 시점에서의 타겟 차량의 위치를 결정함으로써, 차량 후방 교차충돌 경고(RCTA) 시스템이 레이더 센서의 추적 오류에 대한 강건성을 확보할 수 있는 효과가 있다.

본 개시의 다른 실시예에 의하면, 차량 후방 충돌경고 제어방법 및 장치는 기준 전장 및 제3 시점의 기준점의 위치를 기초로 결정한 타겟 차량의 위치를 기준으로 후방 충돌경고를 제어함으로써, 충돌경고의 조기 해제 또는 충돌경고의 불규칙적인 중단과 같은 오작동을 방지하고, 운전자에게 정확한 충돌경고 성능을 제공할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌경고 제어장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌경고 제어장치가 제1 전장보다 제2 전장이 작은 값을 갖는 경우 충돌경고를 제어하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌경고 제어장치가 제1 전장보다 제2 전장이 작은 값을 갖는 경우 충돌경고를 제어하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌경고 제어장치의 충돌경고 제어 결과를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌경고 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.

이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 이용해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면 상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

본 개시에 따른 실시예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, i), ii), a), b) 등의 부호를 사용할 수 있다. 이러한 부호는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 부호에 의해 해당 구성요소의 본질 또는 차례나 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함' 또는 '구비'한다고 할 때, 이는 명시적으로 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 발명의 설명은 본 발명의 예시적인 실시 형태를 설명하고자 하는 것이며, 본 발명이 실시될 수 있는 유일한 실시 형태를 나타내고자 하는 것이 아니다.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌경고 제어장치를 나타낸 블록구성도이다.

도 1을 참조하면, 충돌경고 제어장치(100)는 입출력 인터페이스(Input/Output interface, 110), 메모리(memory, 120) 및 프로세서(processor, 130)를 포함할 수 있다. 여기서, 충돌경고 제어장치(100)가 포함하는 입출력 인터페이스(110), 메모리(120) 및 프로세서(130)는 버스(140)를 통하여 상호 데이터를 전송하는 것이 가능하다. 버스(140)는 충돌경고 제어장치(100)는 다양한 컴포넌트들 사이의 상호작용을 가능하게 하는 무선 또는 유선 통신 기반 구조를 포함할 수 있다.

입출력 인터페이스(110)는 충돌경고 제어장치(100)에 연결된 적어도 하나 이상의 레이더 센서가 검출한 타겟 차량에 대한 검출정보를 입력받아 프로세서(130)에 전송할 수 있다. 여기서, 타겟 차량에 대한 검출정보는 차량의 후방에 미리 설정된 경고영역 내에 존재하는 일정한 면적을 갖는 타겟 차량에 대하여, 레이더가 검출한 복수의 검출점에 관한 위치정보 및 속도정보를 포함할 수 있다.

입출력 인터페이스(110)는 충돌경고 제어장치(100)에 연결된 출력장치에 충돌경고 제어신호를 전송할 수 있다. 여기서, 출력장치는 충돌경고 제어신호를 기초로 충돌을 경고하는 소리를 출력하는 오디오 장치일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 출력장치는 충돌경고 제어신호를 기초로 충돌경고를 출력하는 하나 이상의 경고등 또는 디스플레이 장치일 수 있다. 하나 이상의 경고등은 백열 전구, LED 전구 및 LED 조명 모듈 중 어느 하나일 수 있다. 디스플레이 장치는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED) 중에서 적어도 어느 하나일 수 있다.

메모리(120)는 충돌경고 제어장치(100)에 의해 사용되거나 그에 의해 출력되는 정보를 저장하기 위한 휘발성 메모리, 영구, 가상 또는 다른 종류의 메모리를 포함할 수 있다. 예를 들면, 메모리(120)는 랜덤 액세스 메모리(random access memory, RAM) 또는 다이내믹 RAM(dynamic RAM, DRAM)을 포함할 수 있다.

메모리(120)는 프로세서(130)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 및 충돌경고 제어장치(100)의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(120)에는 프로세서(130)에 제공된 타겟 차량에 대한 검출정보, 프로세서(130)가 계산한 기준점(reference point)의 위치정보와 타겟 차량에 대한 전장, 프로세서(130)가 결정한 타겟 차량의 기준 전장 중 적어도 하나 이상이 저장될 수 있다. 그리고, 메모리(120)는 미리 설정된 경고영역에 관한 정보 및 충돌경고 해제영역에 관한 정보와 같은 설정정보를 저장할 수 있다.

프로세서(130)는 입출력 인터페이스(110)로부터 전송된 제1 시점(first time point)에서의 타겟 차량에 대한 검출정보를 기초로 제1 시점에서의 추적점(tracking point)을 결정한다. 프로세서(130)는 타겟 차량에 대한 검출정보에 포함된 적어도 하나 이상의 검출점 중에서 차량의 위치로부터 가장 근거리에 위치한 검출점(detection point)을 추적점으로 결정한다.

제1 시점은 타겟 차량의 횡방향 위치가 후방 충돌경고 제어장치(100)가 포함된 차량의 횡방향 위치로부터 일정한 거리 이상인 위치에 해당하여, 후방 충돌경고 제어장치(100)가 포함된 자차량의 위치로부터 가장 근거리에 위치한 검출점이 타겟 차량의 전면부에 해당하는 어느 하나의 지점에 나타나는 시점일 수 있다.

프로세서(130)는 제1 시점에서의 추적점을 제1 시점에서의 기준점(reference point)으로 설정할 수 있다. 여기서, 기준점은 타겟 차량의 전면부에 해당하는 어느 하나의 지점일 수 있다. 제1 시점에서의 추적점의 횡방향 위치는 제1 시점에서의 기준점의 횡방향 위치와 동일한 위치일 수 있다. 프로세서(130)는 제1 시점에서의 추적점의 위치 및 속도정보를 기초로 타겟 차량에 대한 제1 시점에서의 기준점의 위치 및 속도 정보를 획득한다.

프로세서(130)는 타겟 차량에 대한 제1 시점에서의 기준점의 위치 및 속도 정보를 기초로 타겟 차량에 대한 제2 시점에서의 기준점의 위치를 결정한다. 여기서, 제2 시점은 제1 시점과 시간적으로 연속된 시점일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니며, 제1 시점으로부터 미리 설정된 시구간 이후 시점일 수 있다. 예를 들면, 제2 시점은 제1 시점으로부터 차량 레이더 센서의 1 레이더 사이클(Radar Cycle) 이후 시점일 수 있다. 여기서, 1 레이더 사이클은 일반적으로 40 ms 내지 100 ms의 값을 가질 수 있으나, 레이더 센서의 성능 사양 등에 따라 가변되는 값이다.

또 다른 실시예에 따라, 제2 시점은 미리 설정된 추적점 천이 구간 내에 타겟 차량이 진입하는 시점일 수 있다. 여기서, 미리 설정된 추적점 천이 구간은 자차량의 레이더 센서로부터 가장 근접한 타겟 차량상의 지점이 타겟 차량의 전면부 및 후면부 외의 위치, 예를 들면, 타겟 차량의 측면부에 해당하는 임의의 지점인 구간일 수 있다. 미리 설정된 추적점 천이 구간 내에 진입한 타겟 차량에 대한 제2 시점의 추적점은 측면부에 해당하는 어느 하나의 지점에 대응하는 위치를 갖는다.

프로세서(130)는 제1 시점에서의 기준점의 속도 정보 및 제1 시점과 제2 시점 간의 시간차를 기초로 제1 시점과 제2 시점 간의 기준점의 이동거리를 계산한다. 프로세서(130)는 계산한 기준점의 이동거리와 제1 시점에서의 기준점의 위치정보를 기초로 제2 시점에서의 기준점의 위치를 결정할 수 있다. 여기서, 제2 시점에서의 기준점의 위치는 타겟 차량의 전면부에 대한 제2 시점에서의 추정위치이다.

프로세서(130)는 제2 시점에서의 기준점의 위치와 상기 제2 시점에서 레이더 센서가 검출한 타겟 차량에 대한 추적점의 위치를 기초로 타겟 차량에 대한 제1 전장(first overall length)을 계산한다.

제2 시점에서의 타겟 차량에 대한 추적점은 타겟 차량의 측면부에 해당하는 어느 하나의 지점으로 나타난다. 타겟 차량에 대한 추적점은 자차량에 탑재된 레이더 센서의 위치로부터 가장 근거리에 위치한 검출점으로 결정되므로, 제2 시점의 추적점은 타겟 차량의 측면부 중에서 레이더 센서의 횡방향 위치와 동일한 지점 또는 그 주변의 어느 한 지점으로 결정되어야 한다.

그러나, 타겟 차량 측면부의 각 지점마다 각기 다른 레이더 반사 면적(Radar Cross Section, RCS)을 갖거나 타겟 차량의 형태가 트레일러와 같은 불연속적인 형태를 포함하는 등의 경우에는, 레이더 센서가 타겟 차량의 측면부 중에서 가장 근거리의 지점인 레이더 센서의 횡방향 위치와 동일한 지점을 검출하지 못하고, 그로부터 멀리 떨어진 임의의 한 지점 또는 제1 시점의 추적점 근처의 지점을 제2 시점의 추적점으로 결정하는 추적 오류가 발생할 수 있다.

프로세서(130)는 제2 시점에서의 기준점의 위치와 제2 시점의 추적점의 위치 간의 거리인 제1 전장을 계산할 수 있다.

프로세서(130)는 제1 시점에서의 기준점의 위치 및 속도 정보를 기초로 제2 시점과 시간적으로 연속된 제3 시점에서 타겟 차량에 대한 제3 시점에서의 기준점의 위치를 결정한다. 여기서, 제3 시점은 제2 시점과 시간적으로 연속된 시점일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니며, 제2 시점으로부터, 제1 시점과 제2 시점 간의 시구간과 동일한 시간 이후의 시점일 수 있다.

프로세서(130)는 제1 시점에서의 기준점의 속도 정보 및 제1 시점과 제3 시점 간의 시간차를 기초로 제1 시점과 제3 시점 간의 기준점의 이동거리를 계산한다. 프로세서(130)는 계산한 기준점의 이동거리와 제2 시점에서의 기준점의 위치정보를 기초로 제3 시점에서의 기준점의 위치를 결정할 수 있다. 여기서, 제3 시점에서의 기준점의 위치는 타겟 차량의 전면부에 대한 제3 시점에서의 추정위치이다.

프로세서(130)는 제3 시점에서의 기준점의 위치와 상기 제3 시점에서 레이더 센서가 검출한 타겟 차량에 대한 추적점의 위치를 기초로 타겟 차량에 대한 제2 전장을 계산한다. 프로세서(130)는 제3 시점에서의 기준점의 위치와 제3 시점의 추적점의 위치 간의 거리인 제2 전장(second overall length)을 계산할 수 있다.

프로세서(130)는 제2 시점에서의 타겟 차량에 대한 제1 전장과 제3 시점에서의 타겟 차량에 대한 제2 전장을 비교하여, 비교 결과에 따라 타겟 차량의 기준 전장(reference overall length)을 결정한다. 프로세서(130)는 제1 전장과 제2 전장 중에서 더 큰 값을 갖는 전장을 타겟 차량에 대한 기준 전장으로 결정하고 메모리(120)에 저장할 수 있다.

타겟 차량은 제2 시점에서 제3 시점에 이르기까지 계속 이동한다. 따라서, 제3 시점에 대한 기준점의 위치는 센서의 횡방향 위치를 기준으로 점점 멀어지게 된다. 제1 전장은 제2 시점에서의 추적점과 기준점간의 거리이고, 제2 전장은 제3 시점에서의 추적점과 기준점간의 거리이므로, 레이더 센서가 매 시점마다 타겟 차량의 측면부 중에서 가장 근거리 지점인 레이더 센서의 횡방향 위치와 동일한 지점 또는 그 주변의 어느 한 지점을 추적점으로 검출한다고 가정하면 제3 시점에서의 제2 전장은 제2 시점에서의 제1 전장보다 항상 큰 값으로 나타난다. 즉, 레이더 센서의 추적 오류가 발생하지 않는다면, 시간의 흐름에 따라 시점별 전장 값은 증가추이를 나타낸다.

그러나, 제3 시점에서의 제2 전장이 제2 시점에서의 제1 전장보다 작은 값을 갖게 되는 경우, 제3 시점에 대한 추적점이 타겟 차량의 전면부에 가까운 임의의 지점으로 결정되어 레이더 센서의 추적 오류가 발생한 것을 의미한다.

예를 들면, 타겟 차량의 전면부는 미리 설정된 경고영역을 벗어났으나 타겟 차량의 나머지 부분은 여전히 미리 설정된 경고영역 내에 위치하는 경우, 여전히 충돌 위험이 존재하므로, 후방 충돌경고 제어장치(100)는 미리 설정된 경고영역 내의 타겟 차량에 대한 추적점을 검출하여 충돌경고를 유지하여야 한다. 그러나, 레이더 센서의 추적 오류가 발생하여 미리 설정된 경고영역 외부에 위치한, 타겟 차량의 전면부 근처 임의의 지점을 추적점으로 검출하게 되면 후방 충돌경고 제어장치(100)는 타겟 차량이 미리 설정된 경고영역을 벗어났다고 판단하여 충돌경고를 조기에 해제하게 될 수 있으며, 타겟 차량과의 충돌 위험은 급격히 증가하게 된다.

따라서, 프로세서(130)는 제1 전장과 제2 전장 간의 차이를 기초로, 제3 시점에서 타겟 차량의 위치를 기준으로 차량 후방 충돌경고 제어장치를 포함하는 차량에서 상기 타겟 차량에 대한 충돌경고를 제어한다.

구체적으로는, 제1 전장보다 상기 제2 전장이 작은 값을 갖는 경우, 프로세서(130)는 추적점에 대한 추적 오류가 발생하였다고 판단하고, 메모리(120)에 저장된 기준 전장을 기초로 제3 시점의 타겟 차량의 위치를 결정한다. 여기서, 제3 시점의 타겟 차량의 위치는 제3 시점에 대한 타겟 차량의 기준점으로부터 타겟 차량의 후면부 방향으로 기준 전장만큼 이동한 지점을 기준으로 결정된다. 또 다른 실시예에 따라, 프로세서(130)는 제3 시점에 대한 타겟 차량의 기준점으로부터 타겟 차량의 후면부 방향으로 기준 전장만큼 이동한 지점을 제3 시점에 대한 추적점의 보정된 위치로 변경할 수 있다.

프로세서(130)는 기준 전장을 기초로 결정한 타겟 차량의 위치가 미리 설정된 경고영역 내의 위치인 경우, 충돌경고를 유지하도록 하는 제어신호를 생성하고, 입출력 인터페이스(110)에 연결된 출력장치에 전송한다.

프로세서(130)는 기준 전장을 기초로 결정한 타겟 차량의 위치가 미리 설정된 경고영역 밖의 위치인 경우, 충돌경고를 해제하도록 하는 제어신호를 생성하고, 입출력 인터페이스(110)에 연결된 출력장치에 전송한다.

반면에, 제1 전장보다 상기 제2 전장이 큰 값을 갖는 경우, 프로세서(130)는 추적점에 대한 추적 오류가 발생하지 않았다고 판단하고, 제3 시점의 추적점을 기초로 제3 시점의 타겟 차량의 위치를 결정한다.

프로세서(130)는 제3 시점의 추적점의 위치를 기초로 결정한 타겟 차량의 위치가 미리 설정된 경고영역 내의 위치인 경우, 충돌경고를 유지하도록 하는 제어신호를 생성하고, 입출력 인터페이스(110)에 연결된 출력장치에 전송한다.

프로세서(130)는 제3 시점의 추적점의 위치를 기초로 결정한 타겟 차량의 위치가 미리 설정된 경고영역 밖의 위치인 경우, 충돌경고를 해제하도록 하는 제어신호를 생성하고, 입출력 인터페이스(110)에 연결된 출력장치에 전송한다.

도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌경고 제어장치가 제1 전장보다 제2 전장이 작은 값을 갖는 경우 충돌경고를 제어하는 과정을 나타낸 도면이다.

도 2의 (a)는 제1 시점에서 충돌경고 제어장치가 타겟 차량을 추적하는 과정을 나타낸 도면이다.

도 2의 (a)를 참조하면, 자차량(200) 후방에 미리 설정된 경고영역(210)에 타겟 차량(220)이 진입한다. 자차량(200)에 탑재된 우측 후방 레이더 센서는 제1 시점에서의 타겟 차량(220)에 대한 검출정보를 충돌경고 제어장치에 전송한다. 여기서, 검출정보는 타겟 차량(220)에 대한 복수의 검출점에 대한 위치 및 속도정보를 포함할 수 있다.

레이더 센서의 위치를 기준으로, 횡방향 축, 예를 들면 자차량(200)의 좌우 방향으로 거리 좌표축을 설정하고, 해당 좌표축에서 레이더 센서의 위치로부터 우측을 양의 좌표, 좌측을 음의 좌표로 설정한다. 제1 시점에서의 타겟 차량(220)은 횡방향 축을 기준으로 양의 좌표값을 갖는 횡방향 위치에서 자차량(200) 위치 방향으로 이동하고 있다. 따라서, 타겟 차량(220)에 대한 복수의 검출점은 대부분 타겟 차량(220)의 전면부 주변 위치에 형성된다.

자차량(200)의 충돌경고 제어장치는 복수의 검출점 중에서 자차량(200)의 위치로부터 가장 근거리에 위치한 검출점을 제1 시점의 추적점(241)으로 결정한다. 여기서, 제1 시점의 추적점(241)의 횡방향 위치좌표 값은 이 된다.

제1 시점의 추적점(241)이 미리 설정된 경고영역(210) 내에 존재하므로, 충돌경고 제어장치는 운전자에게 자차량(200)과 타겟 차량(220)간의 충돌 위험을 경고하도록 충돌경고를 제어할 수 있다. 예를 들면, 타겟 차량(220)이 미리 설정된 경고영역(210)에 이미 진입한 상태이므로 자차량(200)에는 후방 충돌경고가 유지되고 있는 상태일 수 있다.

충돌경고 제어장치는 제1 시점에서의 기준점(231)을 설정한다. 여기서, 기준점은 타겟 차량(220)의 전면부 위치의 지점으로 결정된다. 제1 시점에서의 추적점(241)은 타겟 차량(220)의 전면부 위치에 형성되므로, 충돌경고 제어장치는 제1 시점에서의 추적점(241)을 제1 시점에서의 기준점(231)으로 설정할 수 있다. 이 경우, 추적점(241)의 횡방향 위치좌표 값인 과 기준점(231)의 의 횡방향 위치좌표 값인 은 같은 값이 될 수 있다.

후방 충돌경고 제어장치는 제1 시점에서의 추적점(241)에 대한 위치 및 속도정보를 기초로 제1 시점에서의 기준점(231)에 대한 위치 및 속도정보를 획득한다.

도 2의 (b)는 제2 시점에서 충돌경고 제어장치가 타겟 차량을 추적하는 과정을 나타낸 도면이다.

도 2의 (b)를 참조하면, 타겟 차량(220)이 자차량(200) 방향으로 이동하여 자차량(200)의 후측을 교차하여 통과하고 있다. 여기서, 타겟 차량(220)의 전면부는 레이더 센서의 위치를 기준으로 좌측에 위치하게 된다.

충돌경고 제어장치는 제2 시점의 검출정보에 포함된 복수의 검출점 중에서 자차량(200)의 위치로부터 가장 근거리에 위치한 검출점을 제2 시점의 추적점(242)으로 결정한다. 여기서, 제2 시점의 추적점(242)의 횡방향 위치좌표 값은 가 된다.

충돌경고 제어장치는 제1 시점에서의 기준점(231)의 위치정보, 제1 시점에서의 기준점(231)의 속도정보 및 제1 시점과 제2 시점 간의 시간차를 기초로 제2 시점에서의 기준점(232)의 위치를 결정한다. 구체적으로, 충돌경고 제어장치는 제1 시점에서의 기준점(231)의 속도정보 및 제1 시점과 제2 시점 간의 시간차를 곱하여 제2 시점까지의 예상 이동거리를 계산하고, 계산된 이동거리와 제1 시점에서의 기준점(231)의 위치정보를 기초로 제2 시점에서의 기준점(232)의 위치를 결정할 수 있다. 여기서, 제2 시점에서의 기준점(232)의 횡방향 위치좌표 값은 가 된다.

충돌경고 제어장치는 제2 시점에서의 기준점(232)의 위치와 추적점(242)의 위치를 기초로 타겟 차량(220)에 대한 제1 전장(251)을 계산한다. 예를 들면, 제1 전장(251)의 값은 추적점(242)의 횡방향 위치좌표 값인 에서 기준점(232)의 횡방향 위치좌표 값인 를 뺀 값일 수 있다.

도 2의 (c)는 제2 시점에서 충돌경고 제어장치가 타겟 차량을 추적하는 과정을 나타낸 도면이다.

도 2의 (c)를 참조하면, 타겟 차량(220)이 진행함에 따라, 타겟 차량(220)의 전면부는 미리 설정된 경고영역(210)을 벗어나고 있으나, 타겟 차량(220)의 나머지 부분은 미리 설정된 경고영역(210) 내에 존재하므로 충돌경고 제어장치는 충돌경고를 유지할 필요가 있다.

충돌경고 제어장치는 제3 시점의 검출정보에 포함된 복수의 검출점 중에서 자차량(200)의 위치로부터 가장 근거리에 위치한 검출점을 제3 시점의 추적점(243)으로 결정한다. 여기서, 제3 시점의 추적점(243)의 횡방향 위치좌표 값은 가 된다.

충돌경고 제어장치는 제1 시점에서의 기준점(231)의 위치정보, 제1 시점에서의 기준점(231)의 속도정보 및 제1 시점과 제3 시점 간의 시간차를 기초로 제3 시점에서의 기준점(233)의 위치를 결정한다. 구체적으로, 충돌경고 제어장치는 제1 시점에서의 기준점(231)의 속도정보 및 제1 시점과 제3 시점 간의 시간차를 곱하여 제3 시점까지의 예상 이동거리를 계산하고, 계산된 이동거리와 제1 시점에서의 기준점(231)의 위치정보를 기초로 제2 시점에서의 기준점(232)의 위치를 결정할 수 있다. 제3 시점에서의 기준점(233)의 횡방향 위치좌표 값은 가 된다.

다른 실시예에 따라, 충돌경고 제어장치는 제2 시점에서의 기준점(232)의 위치정보, 제2 시점에서의 기준점(232)의 속도정보 및 제2 시점과 제3 시점 간의 시간차를 기초로 제3 시점에서의 기준점(233)의 위치를 결정할 수 있다.

충돌경고 제어장치는 제3 시점에서의 기준점(233)의 위치와 추적점(243)의 위치를 기초로 타겟 차량(220)에 대한 제2 전장(252)을 계산한다. 예를 들면, 제2 전장(252)의 값은 추적점(243)의 횡방향 위치좌표 값인 에서 기준점(233)의 횡방향 위치좌표 값인 를 뺀 값일 수 있다.

도2 의 (b) 및 (c)를 참조하면, 제1 전장(251)이 제2 전장(252)과 비교하여 더 큰 값을 갖는다. 충돌경고 제어장치는 제1 전장(251)과 제2 전장(252) 중에서 더 큰 값을 갖는 제1 전장을 타겟 차량(220)에 대한 기준 전장으로 결정한다.

다시 도 2의 (c)를 참조하면, 충돌경고 제어장치는 제1 전장(251)과 제2 전장(252) 간의 차이를 기초로, 제3 시점에서 타겟 차량(220)의 위치를 결정하고, 결정된 타겟 차량(220)의 위치를 기준으로 충돌경고를 제어한다.

제1 전장(251)보다 제2 전장(252)이 더 작은 값을 가지므로, 충돌경고 제어장치는 제3 시점에서의 기준점(233)으로부터 기준 전장(253)만큼 떨어진 지점(260)을 제3 시점에서 타겟 차량(220)의 위치로 결정한다. 제3 시점에서 타겟 차량(220)의 위치가 미리 설정된 경고영역(210) 내에 존재하므로, 충돌경고 제어장치는 현재의 충돌경고를 유지하도록 제어할 수 있다.

추적점의 위치는 레이더 센서로부터 가장 근거리에 위치한 검출점으로 결정되어야 하므로, 제3 시점의 추적점의 위치는 타겟 차량(220)의 측면부 중에서 자차량(200)의 레이더 센서의 횡방향 위치좌표와 동일한 위치좌표를 갖는 지점 또는 그 주변의 어느 한 지점으로 결정되는 것이 바람직하다. 그러나, 자차량(200)의 레이더 센서에 검출 오류가 발생하여, 타겟 차량(220)의 측면부 중에서 자차량(200)의 위치로부터 가장 근거리인 지점을 검출하지 못할 수 있다. 따라서, 제3 시점의 추적점(243)은 레이더 센서의 위치로부터 멀리 떨어진 임의의 위치, 예를 들면, 제3 기준점(233) 주변의 어느 한 지점으로 결정될 수 있다.

제3 시점의 추적점(243)의 위치는 레이더 센서의 횡방향 위치좌표와 동일한 위치좌표를 갖는 지점과 상당히 떨어진 위치로 결정된다. 추적점(243)은 미리 설정된 경고영역(210) 밖의 위치에 존재하므로, 추적점(243)의 위치를 기준으로 타겟 차량(220)의 위치를 결정하게 되면 타겟 차량(220)의 대부분이 미리 설정된 경고영역(210) 내에 존재하고 있음에도 충돌경고 제어장치가 충돌경보를 해제하는 오작동이 발생할 수 있다.

그러나, 본 실시예에 따른 충돌경고 제어장치는 제1 전장(251) 및 제2 전장(252)의 차이를 기초로 레이더 센서에 검출 오류 상황을 감지하고, 기준 전장(253)을 이용하여 제3 시점에 대한 타겟 차량(220)의 위치를 보정하여 정확한 충돌경보의 제어를 수행할 수 있다.

도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌경고 제어장치가 제1 전장보다 제2 전장이 작은 값을 갖는 경우 충돌경고를 제어하는 과정을 나타낸 도면이다.

도 3의 (a)는 제1 시점에서 충돌경고 제어장치가 타겟 차량을 추적하는 과정을 나타낸 도면이다.

도 3의 (a)를 참조하면, 자차량(300)에 탑재된 우측 후방 레이더 센서는 제1 시점에서의 타겟 차량(320)에 대한 검출정보를 충돌경고 제어장치에 전송한다. 여기서, 검출정보는 타겟 차량(320)에 대한 복수의 검출점에 대한 위치 및 속도정보를 포함할 수 있다.

자차량(300)에 포함되어 있는 충돌경고 제어장치는 복수의 검출점 중에서 자차량(300)의 위치로부터 가장 근거리에 위치한 검출점을 제1 시점의 추적점(341)으로 결정한다. 여기서, 제1 시점의 추적점(341)의 횡방향 위치좌표 값은 이 된다.

제1 시점의 추적점(341)이 미리 설정된 경고영역(310) 내에 존재하므로, 충돌경고 제어장치는 운전자에게 자차량(300)과 타겟 차량(320)간의 충돌 위험을 경고하도록 충돌경고를 제어할 수 있다. 예를 들면, 타겟 차량(320)이 미리 설정된 경고영역(310)에 이미 진입한 상태이므로 자차량(300)에는 후방 충돌경고가 유지되고 있는 상태일 수 있다.

충돌경고 제어장치는 제1 시점에서의 기준점(331)을 설정한다. 여기서, 기준점은 타겟 차량(320)의 전면부 위치의 지점으로 결정된다. 충돌경고 제어장치는 제1 시점에서의 추적점(341)을 기초로 제1 시점에서의 기준점(331)을 설정할 수 있다. 이 경우, 추적점(341)의 횡방향 위치좌표 값인 과 기준점(331)의 의 횡방향 위치좌표 값인 은 같은 값이 될 수 있다.

후방 충돌경고 제어장치는 제1 시점에서의 추적점(341)에 대한 위치 및 속도정보를 기초로 제1 시점에서의 기준점(331)에 대한 위치 및 속도정보를 획득한다.

도 3의 (b)는 제2 시점에서 충돌경고 제어장치가 타겟 차량을 추적하는 과정을 나타낸 도면이다.

도 3의 (b)를 참조하면, 타겟 차량(320)이 자차량(300) 방향으로 이동함에 따라, 타겟 차량(320)의 전면부는 레이더 센서의 위치를 기준으로 좌측에 위치하게 된다.

충돌경고 제어장치는 제2 시점의 검출정보에 포함된 복수의 검출점 중에서 자차량(300)의 위치로부터 가장 근거리에 위치한 검출점을 제2 시점의 추적점(342)으로 결정한다. 여기서, 제2 시점의 추적점(342)의 횡방향 위치좌표 값은 가 된다.

충돌경고 제어장치는 제1 시점에서의 기준점(331)의 위치정보, 제1 시점에서의 기준점(331)의 속도정보 및 제1 시점과 제2 시점 간의 시간차를 기초로 제2 시점에서의 기준점(332)의 위치를 결정한다. 여기서, 제2 시점에서의 기준점(332)의 횡방향 위치좌표 값은 가 된다.

충돌경고 제어장치는 제2 시점에서의 기준점(332)의 위치와 추적점(342)의 위치를 기초로 타겟 차량(320)에 대한 제1 전장(351)을 계산한다. 예를 들면, 제1 전장(351)의 값은 추적점(342)의 횡방향 위치좌표 값인 에서 기준점(332)의 횡방향 위치좌표 값인 를 뺀 값일 수 있다.

도 3의 (c)는 제2 시점에서 충돌경고 제어장치가 타겟 차량을 추적하는 과정을 나타낸 도면이다.

도 3의 (c)를 참조하면, 타겟 차량(320)의 전면부는 미리 설정된 경고영역(310)을 벗어나고 있으나, 타겟 차량(320)의 나머지 부분은 미리 설정된 경고영역(310) 내에 존재하고 있다.

충돌경고 제어장치는 제3 시점의 검출정보에 포함된 복수의 검출점 중에서 자차량(300)의 위치로부터 가장 근거리에 위치한 검출점을 제3 시점의 추적점(343)으로 결정한다. 여기서, 제3 시점의 추적점(343)의 횡방향 위치좌표 값은 가 된다.

충돌경고 제어장치는 제1 시점에서의 기준점(331)의 위치정보, 제1 시점에서의 기준점(331)의 속도정보 및 제1 시점과 제3 시점 간의 시간차를 기초로 제3 시점에서의 기준점(333)의 위치를 결정한다. 구체적으로, 충돌경고 제어장치는 제1 시점에서의 기준점(331)의 속도정보 및 제1 시점과 제3 시점 간의 시간차를 곱하여 제3 시점까지의 예상 이동거리를 계산하고, 계산된 이동거리와 제1 시점에서의 기준점(331)의 위치정보를 기초로 제2 시점에서의 기준점(332)의 위치를 결정할 수 있다. 제3 시점에서의 기준점(333)의 횡방향 위치좌표 값은 가 된다.

다른 실시예에 따라, 충돌경고 제어장치는 제2 시점에서의 기준점(332)의 위치정보, 제2 시점에서의 기준점(332)의 속도정보 및 제2 시점과 제3 시점 간의 시간차를 기초로 제3 시점에서의 기준점(333)의 위치를 결정할 수 있다.

충돌경고 제어장치는 제3 시점에서의 기준점(333)의 위치와 추적점(343)의 위치를 기초로 타겟 차량(320)에 대한 제2 전장(352)을 계산한다. 예를 들면, 제2 전장(352)의 값은 추적점(343)의 횡방향 위치좌표 값인 에서 기준점(333)의 횡방향 위치좌표 값인 를 뺀 값일 수 있다.

도2 의 (b) 및 (c)를 참조하면, 제1 전장(351)이 제2 전장(352)과 비교하여 더 작은 값을 갖는다. 충돌경고 제어장치는 제1 전장(351)과 제2 전장(352) 중에서 더 큰 값을 갖는 제2 전장을 타겟 차량(320)에 대한 기준 전장으로 결정한다.

다시 도 2의 (c)를 참조하면, 충돌경고 제어장치는 제1 전장(351)과 제2 전장(352) 간의 차이를 기초로, 제3 시점에서 타겟 차량(320)의 위치를 결정하고, 결정된 타겟 차량(320)의 위치를 기준으로 충돌경고를 제어한다.

제1 전장(351)보다 제2 전장(352)이 더 큰 값을 가지므로, 충돌경고 제어장치는 레이더 센서의 검출 오류 발생 상황이 아니라고 판단하고, 제3 시점에서의 추적점(343)을 제3 시점에서 타겟 차량(320)의 위치로 결정한다. 제3 시점에서 타겟 차량(320)의 위치는 미리 설정된 경고영역(310) 내에 존재하므로, 충돌경고 제어장치는 현재의 충돌경고를 유지하도록 제어할 수 있다.

도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌경고 제어장치의 충돌경고 제어 결과를 나타낸 도면이다.

도 4를 참조하면, 세로축의 Y 값은 레이더 센서의 위치를 원점으로 하여, 레이더 센서의 위치와 타겟 차량의 위치 간의 횡방향 거리값이다. 자차량 후방 좌측 또는 우측에서 접근하는 타겟 차량에 대한 횡방향 거리값은 양의 값을 가지며, 원점인 레이더 센서의 위치를 지나면서 레이더 센서의 위치로부터 멀어지면서 횡방향 거리값은 음의 값을 가지게 된다.

가로축의 프레임 값은 레이더 센서를 이용하여 획득한 검출정보에 대한 시점에 관한 값이다. 레이더 센서는 미리 설정된 레이더 사이클을 주기로 하여 매 시점마다 검출정보를 생성한다. 여기서, 각 시점별 검출정보를 프레임으로 정의한다. 예를 들면, N 번째 프레임에 대한 검출정보는 기준시점으로부터 N번의 레이더 사이클만큼의 시간이 도과한 시점에 대한 레이더 센서의 검출정보를 의미한다.

타겟 차량의 전면부를 기준으로 결정된 기준점의 프레임별 위치좌표(410)는 시간의 흐름에 따라 일정하게 감소한다. 이러한 변화의 추이는 타겟 차량의 위치 변화 추이와 근접하게 나타난다.

레이더 센서가 감지한 타겟 차량에 대한 추적점의 프레임별 위치좌표(420)는 타겟 차량의 위치에 따라, 초기에는 레이더 센서가 타겟 차량의 전면부를 검출하게 되므로 기준점의 프레임별 위치좌표(410)와 동일하게 나타난다.

이후 약 130 프레임에 해당하는 시점부터 레이더 센서가 타겟 차량의 측면부를 검출하게 되면 추적점의 천이가 일어나게 된다. 타겟 차량의 이동하더라도 레이더 센서의 추적점은 타겟 차량의 측면부 중에서 최근접 위치에 해당하는 지점으로 결정된다. 따라서, 타겟 차량의 기준점의 위치가 레이더 센서의 위치로부터 점차 멀어지는 것과 무관하게, 추적점의 위치는 일정한 지점 또는 그 근방에서 결정된다.

그러나, 레이더 센서의 검출 오류가 발생하여 추적점의 정확한 천이가 실패하게 되면, 추적점의 횡방향 위치는 타겟 차량의 이동방향으로 급격하게 변화하게 된다. 따라서, 추적점의 프레임별 위치좌표(420)는 불규칙하게 변화할 수 있으며, 이러한 변화가 급격하게 나타나는 경우, 기준점과 추적점 간의 거리가 급격하게 감소하는 추이가 나타날 수 있다.

자차량의 레이더 센서의 위치를 지나 약 1 미터 정도 멀어진 지점을 충돌경고 해제지점(440)으로 설정하면, 추적점의 프레임별 위치좌표(420)가 급격하게 감소함에 따라 추적점의 위치가 조기에 경고 해제지점(440)에 도달할 수 있다. 이 경우, 충돌위험이 존재함에도 충돌경고 제어장치의 충돌경고가 조기 해제(421)되는 오작동이 발생할 수 있다.

본 실시예에 따른 충돌경고 제어장치는 추적점의 천이가 일어나는 구간에서 매 프레임마다 기준점과 추적점 간의 거리를 기초로 프레임별 전장을 계산한다.

충돌경고 제어장치는 이전 프레임에 대한 전장의 값과 현재 프레임에 대한 전장의 값을 비교하여 더 큰 값을 기준 전장의 값으로 결정한다. 결과적으로, 특정 시점에 대한 프레임에서 결정된 기준 전장의 값은 해당 시점까지의 모든 프레임별 전장의 값 중에서 최대값이 된다.

타겟 차량의 후면부까지 레이더 센서의 횡방향 위치를 통과하여 멀어지게 되면, 타겟 차량에 대한 추적점은 항상 타겟 차량의 후면부에 해당하는 지점으로 결정된다. 타겟 차량에 대한 기준점은 타겟 차량의 전면부에 해당하는 지점으로 결정되므로 프레임별 전장의 값은 타겟 차량의 실제 전장값에 수렴된다. 결과적으로, 기준 전장의 값이 최대로 가질 수 있는 값은 타겟 차량의 실제 전장값이다.

충돌경고 제어장치는 프레임별 전장값의 차이를 기초로 전장값이 감소하는 추이가 나타나면 레이더 센서의 검출 오류가 발생하였다고 판단하고, 기준 전장값을 기초로 추적점을 보정한다. 이 경우, 레이더 센서의 검출 오류가 발생하여 추적점의 정확한 천이가 실패하더라도 기준 전장을 기초로 보정된 추적점의 프레임별 위치좌표(430)는 보정 전의 추적점의 프레임별 위치좌표(420)에 비하여 개선된 변화 추이를 나타낸다. 따라서, 오작동에 따른 충돌경고의 조기 해제(421)의 경우보다 더 이후의 시점에 해제(431)되며, 레이더 센서의 검출 오류발생에 강건한 충돌경고 제어성능을 확보할 수 있다.

도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌경고 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.

도 5를 참조하면, 충돌경고 제어장치는 타겟 차량에 대한 제1 시점에서의 기준점의 위치 및 속도 정보를 획득한다(S510).

충돌경고 제어장치는 제1 시점에서의 타겟 차량에 대한 검출정보를 기초로 제1 시점에서의 추적점을 결정한다. 충돌경고 제어장치는 타겟 차량에 대한 검출정보에 포함된 적어도 하나 이상의 검출점 중에서 차량의 위치로부터 가장 근거리에 위치한 검출점을 추적점으로 결정한다.

제1 시점은 타겟 차량의 횡방향 위치가 후방 충돌경고 제어장치가 탑재된 자차량의 횡방향 위치로부터 일정한 거리 이상인 위치에 해당하여, 자차량의 위치로부터 가장 근거리에 위치한 검출점이 타겟 차량의 전면부에 해당하는 어느 하나의 지점에 나타나는 시점일 수 있다.

충돌경고 제어장치는 제1 시점에서의 추적점을 제1 시점에서의 기준점으로 설정할 수 있다. 여기서, 기준점은 타겟 차량의 전면부에 해당하는 어느 하나의 지점일 수 있다. 제1 시점에서의 추적점의 횡방향 위치는 제1 시점에서의 기준점의 횡방향 위치와 동일한 위치일 수 있다. 충돌경고 제어장치는 제1 시점에서의 추적점의 위치 및 속도정보를 기초로 타겟 차량에 대한 제1 시점에서의 기준점의 위치 및 속도 정보를 획득한다.

충돌경고 제어장치는 제1 시점에서의 기준점의 위치 및 속도 정보를 기초로 타겟 차량에 대한 제2 시점에서의 기준점의 위치를 결정한다(S520).

제2 시점은 타겟 차량의 횡방향 위치가 충돌경고 제어장치가 탑재된 자차량의 횡방향 위치로부터 일정한 거리 이내인 위치에 해당하여 차량의 위치로부터 가장 근거리에 위치한 검출점이 타겟 차량의 측면부에 해당하는 어느 하나의 지점에 나타나는 시점일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 추적점의 위치가 추적점의 천이가 발생하는 미리 설정된 영역에 포함되는 시점을 제2 시점으로 설정할 수 있다. 여기서, 추적점의 천이가 발생하는 미리 설정된 영역은 추적점이 타겟 차량의 측면부에 해당하는 위치로 결정되어야 하는 영역 또는 레이더 센서의 성능에 따라 실험적으로 결정된 영역일 수 있다.

충돌경고 제어장치는 제1 시점에서의 기준점의 속도 정보 및 제1 시점과 제2 시점 간의 시간차를 기초로 제1 시점과 제2 시점 간의 기준점의 이동거리를 계산하고, 계산한 이동거리와 제1 시점에서의 기준점의 위치정보를 기초로 제2 시점에서의 기준점의 위치를 결정한다. 여기서, 제2 시점에서의 기준점의 위치는 타겟 차량의 전면부에 대한 제2 시점에서의 추정위치이다.

충돌경고 제어장치는 제2 시점에서의 기준점의 위치와 제2 시점에서 검출한 타겟 차량에 대한 추적점의 위치를 기초로 타겟 차량에 대한 제1 전장을 계산한다(S530). 여기서, 제1 전장은 제2 시점에서의 기준점의 위치와 제2 시점에서의 추적점의 위치간의 횡방향 거리 값을 갖는다.

충돌경고 제어장치는 제1 시점에서의 기준점의 위치 및 속도 정보를 기초로 타겟 차량에 대한 제3 시점에서의 기준점의 위치를 결정한다(S540).

충돌경고 제어장치는 제1 시점에서의 기준점의 속도 정보 및 제1 시점과 제3 시점 간의 시간차를 기초로 제1 시점과 제3 시점 간의 기준점의 이동거리를 계산한다. 충돌경고 제어장치는 계산한 기준점의 이동거리와 제2 시점에서의 기준점의 위치정보를 기초로 제3 시점에서의 기준점의 위치를 결정할 수 있다. 여기서, 제3 시점에서의 기준점의 위치는 타겟 차량의 전면부에 대한 제3 시점에서의 추정위치이다.

충돌경고 제어장치는 제3 시점에서의 기준점의 위치와 제3 시점에서 검출한 타겟 차량에 대한 추적점의 위치를 기초로 타겟 차량에 대한 제2 전장을 계산한다(S550). 여기서, 제2 전장은 제3 시점에서의 기준점의 위치와 제3 시점에서의 추적점의 위치간의 횡방향 거리 값을 갖는다.

충돌경고 제어장치는 제1 전장과 제2 전장을 비교하여, 비교 결과에 따라 타겟 차량의 기준 전장을 결정한다(S560).

충돌경고 제어장치는 제1 전장과 제2 전장 중에서 더 큰 값을 갖는 전장을 타겟 차량에 대한 기준 전장으로 결정할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 또 다른 실시예에 따르면, 미리 설정된 시구간에 대한 시점별 전장값 중에서 최대값을 기준 전장으로 결정할 수 있다.

충돌경고 제어장치는 기준 전장 및 제1 전장과 제2 전장 간의 차이를 기초로, 제3 시점에서 상기 타겟 차량의 위치를 기준으로 차량에서 타겟 차량에 대한 충돌경고를 제어한다(S570).

타겟 차량은 제2 시점에서 제3 시점에 이르기까지 계속 이동한다. 따라서, 제3 시점에 대한 기준점의 위치는 제2 시점에 대한 기준점의 위치는 센서의 횡방향 위치를 기준으로 점점 멀어지게 된다. 제1 전장은 제2 시점에서의 추적점과 기준점간의 거리이고, 제2 전장은 제3 시점에서의 추적점과 기준점간의 거리이므로, 레이더 센서가 매 시점마다 타겟 차량의 측면부 중에서 가장 근거리 지점인 레이더 센서의 횡방향 위치와 동일한 지점 또는 그 주변의 어느 한 지점을 추적점으로 검출한다고 가정하면 제3 시점에서의 제2 전장은 제2 시점에서의 제1 전장보다 항상 큰 값으로 나타난다. 즉, 레이더 센서의 추적점 오류가 발생하지 않는다면, 시간의 흐름에 따라 시점별 전장 값은 증가추이를 나타낸다.

따라서, 충돌경고 제어장치는 제1 전장과 제2 전장 간의 차이를 기초로 레이더 센서의 추적 오류발생 여부를 감지하고, 제3 시점에서 타겟 차량의 위치를 기준으로 충돌경고를 제어한다.

구체적으로는, 제1 전장보다 상기 제2 전장이 작은 값을 갖는 경우, 충돌경고 제어장치는 추적점에 대한 검출 오류가 발생하였다고 판단하고, 기준 전장을 기초로 제3 시점의 타겟 차량의 위치를 결정한다. 여기서, 제3 시점의 타겟 차량의 위치는 제3 시점에 대한 타겟 차량의 기준점으로부터 타겟 차량의 후면부 방향으로 기준 전장만큼 이동한 지점을 기준으로 결정된다.

충돌경고 제어장치는 기준 전장을 기초로 결정한 타겟 차량의 위치가 미리 설정된 경고영역 내의 위치인 경우, 충돌경고를 유지하도록 충돌경고 제어장치에 연결된 출력장치를 제어한다. 그러나, 충돌경고 제어장치는 기준 전장을 기초로 결정한 타겟 차량의 위치가 미리 설정된 경고영역 밖의 위치인 경우, 충돌경고를 해제하도록 충돌경고 제어장치에 연결된 출력장치를 제어한다.

반면에, 제1 전장보다 상기 제2 전장이 큰 값을 갖는 경우, 충돌경고 제어장치는 레이더 센서의 추적 오류가 발생하지 않았다고 판단하고, 제3 시점의 추적점을 기초로 제3 시점에서의 타겟 차량의 위치를 결정한다.

충돌경고 제어장치는 제3 시점의 추적점의 위치를 기초로 결정한 타겟 차량의 위치가 미리 설정된 경고영역 내의 위치인 경우, 충돌경고를 유지하도록 충돌경고 제어장치에 연결된 출력장치를 제어한다. 충돌경고 제어장치는 제3 시점의 추적점의 위치를 기초로 결정한 타겟 차량의 위치가 미리 설정된 경고영역 밖의 위치인 경우, 충돌경고를 해제하도록 충돌경고 제어장치에 연결된 출력장치를 제어한다.

본 개시에 따른 장치 또는 방법의 각 구성요소는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나, 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 각 구성요소의 기능이 소프트웨어로 구현되고 마이크로프로세서가 각 구성요소에 대응하는 소프트웨어의 기능을 실행하도록 구현될 수도 있다.

본 명세서에 설명되는 시스템들 및 기법들의 다양한 구현예들은, 디지털 전자 회로, 집적회로, FPGA(field programmable gate array), ASIC(application specific integrated circuit), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 이들의 조합으로 실현될 수 있다. 이러한 다양한 구현예들은 프로그래밍가능 시스템 상에서 실행 가능한 하나 이상의 컴퓨터 프로그램들로 구현되는 것을 포함할 수 있다. 프로그래밍가능 시스템은, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 디바이스, 그리고 적어도 하나의 출력 디바이스로부터 데이터 및 명령들을 수신하고 이들에게 데이터 및 명령들을 전송하도록 결합되는 적어도 하나의 프로그래밍가능 프로세서(이것은 특수 목적 프로세서일 수 있거나 혹은 범용 프로세서일 수 있음)를 포함한다. 컴퓨터 프로그램들(이것은 또한 프로그램들, 소프트웨어, 소프트웨어 애플리케이션들 혹은 코드로서 알려져 있음)은 프로그래밍가능 프로세서에 대한 명령어들을 포함하며 "컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체"에 저장된다.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 이러한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 ROM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 메모리 카드, 하드 디스크, 광자기 디스크, 스토리지 디바이스 등의 비휘발성(non-volatile) 또는 비일시적인(non-transitory) 매체일 수 있으며, 또한 데이터 전송 매체(data transmission medium)와 같은 일시적인(transitory) 매체를 더 포함할 수도 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수도 있다.

본 명세서의 흐름도/타이밍도에서는 각 과정들을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 개시의 일 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것이다. 다시 말해, 본 개시의 일 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 일 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 흐름도/타이밍도에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 각 과정들 중 하나 이상의 과정을 병렬적으로 실행하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이므로, 흐름도/타이밍도는 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.

이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

100: 충돌경고 제어장치
110: 입출력 인터페이스
120: 메모리
130: 프로세서

Claims

하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및
상기 메모리에 저장된 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행하는 프로세서를 포함하되,
상기 프로세서는, 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,
타겟 차량에 대한 제1 시점에서의 기준점의 위치 및 속도 정보를 획득하고,
상기 타겟 차량에 대한 제1 시점에서의 기준점의 위치 및 속도 정보를 기초로 상기 제1 시점과 시간적으로 연속된 제2 시점에서 상기 타겟 차량에 대한 제2 시점에서의 기준점의 위치를 결정하고,
상기 제2 시점에서의 기준점의 위치와 상기 제2 시점에서 검출한 상기 타겟 차량에 대한 추적점의 위치를 기초로 상기 타겟 차량에 대한 제1 전장을 계산하고,
상기 타겟 차량에 대한 제1 시점에서의 기준점의 위치 및 속도 정보를 기초로 상기 제2 시점과 시간적으로 연속된 제3 시점에서 상기 타겟 차량에 대한 제3 시점에서의 기준점의 위치를 결정하고,
상기 제3 시점에서의 기준점의 위치와 상기 제3 시점에서 검출한 상기 타겟 차량에 대한 추적점의 위치를 기초로 상기 타겟 차량에 대한 제2 전장을 계산하고,
상기 제1 전장과 상기 제2 전장을 비교하여, 비교 결과에 따라 상기 타겟 차량의 기준 전장을 결정하고,
상기 기준 전장 및 상기 제1 전장과 상기 제2 전장 간의 차이를 기초로, 상기 제3 시점에서 상기 타겟 차량의 위치를 기준으로 차량 후방 충돌경고 제어장치를 포함하는 차량에서 상기 타겟 차량에 대한 충돌경고를 제어하는
충돌경고 제어장치.
제1항에 있어서,
상기 제1 전장보다 상기 제2 전장이 작은 값을 갖는 경우,
상기 프로세서는,
상기 기준 전장을 기초로 상기 제3 시점의 상기 타겟 차량의 위치를 결정하고, 상기 제3 시점의 상기 타겟 차량의 위치를 기준으로 상기 타겟 차량에 대한 충돌경고를 제어하는 충돌경고 제어장치.
제1항에 있어서,
상기 제1 전장보다 상기 제2 전장이 큰 값을 갖는 경우,
상기 프로세서는,
상기 제3 시점에서 검출한 상기 타겟 차량에 대한 추적점의 위치를 기준으로 상기 타겟 차량에 대한 충돌경고를 제어하는 충돌경고 제어장치.
제1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 차량 후방 충돌경고 제어장치를 포함하는 차량 후방의 미리 설정된 경고영역에 상기 타겟 차량의 기준점이 검출되면, 해당 시점에 대한 상기 타겟 차량의 기준점의 위치 및 속도 정보를 획득하는 충돌경고 제어장치.
제1항에 있어서,
상기 추적점은,
상기 차량 후방 충돌경고 제어장치를 포함하는 차량이 검출한 상기 타겟 차량에 대한 적어도 하나 이상의 검출점 중에서 상기 차량 후방 충돌경고 제어장치를 포함하는 차량의 위치로부터 가장 근거리에 위치한 검출점인 충돌경고 제어장치.
제1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 제1 전장과 상기 제2 전장 중에서 더 큰 값을 갖는 전장을 상기 기준 전장으로 결정하는 충돌경고 제어장치.
제1항에 있어서,
상기 기준점은,
상기 타겟 차량의 전면부에 해당하는 어느 하나의 지점인 충돌경고 제어장치.
차량 후방 충돌경고 제어장치를 포함하는 차량에서 수행되는 충돌경고 제어방법에 있어서,
타겟 차량에 대한 제1 시점에서의 기준점의 위치 및 속도 정보를 획득하는 과정;
상기 타겟 차량에 대한 제1 시점에서의 기준점의 위치 및 속도 정보를 기초로 상기 제1 시점과 시간적으로 연속된 제2 시점에서 상기 타겟 차량에 대한 제2 시점에서의 기준점의 위치를 결정하는 과정;
상기 제2 시점에서의 기준점의 위치와 상기 제2 시점에서 검출한 상기 타겟 차량에 대한 추적점의 위치를 기초로 상기 타겟 차량에 대한 제1 전장을 계산하는 과정;
상기 타겟 차량에 대한 제1 시점에서의 기준점의 위치 및 속도 정보를 기초로 상기 제2 시점과 시간적으로 연속된 제3 시점에서 상기 타겟 차량에 대한 제3 시점에서의 기준점의 위치를 결정하는 과정;
상기 제3 시점에서의 기준점의 위치와 상기 제3 시점에서 검출한 상기 타겟 차량에 대한 추적점의 위치를 기초로 상기 타겟 차량에 대한 제2 전장을 계산하는 과정;
상기 제1 전장과 상기 제2 전장을 비교하여, 비교 결과에 따라 상기 타겟 차량의 기준 전장을 결정하는 과정; 및
상기 기준 전장 및 상기 제1 전장과 상기 제2 전장 간의 차이를 기초로, 상기 제3 시점에서 상기 타겟 차량의 위치를 기준으로 차량 후방 충돌경고 제어장치를 포함하는 차량에서 상기 타겟 차량에 대한 충돌경고를 제어하는 과정
를 포함하는 충돌경고 제어방법.
제8항에 있어서,
상기 제1 전장보다 상기 제2 전장이 작은 값을 갖는 경우,
상기 제3 시점에서 상기 타겟 차량의 위치를 기준으로 차량 후방 충돌경고 제어장치를 포함하는 차량에서 상기 타겟 차량에 대한 충돌경고를 제어하는 과정은,
상기 기준 전장을 기초로 상기 제3 시점의 상기 타겟 차량의 위치를 결정하고, 상기 제3 시점의 상기 타겟 차량의 위치를 기준으로 상기 타겟 차량에 대한 충돌경고를 제어하는 과정을 포함하는 충돌경고 제어방법.
제8항에 있어서,
상기 제1 전장보다 상기 제2 전장이 큰 값을 갖는 경우,
상기 제3 시점에서 상기 타겟 차량의 위치를 기준으로 차량 후방 충돌경고 제어장치를 포함하는 차량에서 상기 타겟 차량에 대한 충돌경고를 제어하는 과정은,
상기 제3 시점에서 검출한 상기 타겟 차량에 대한 추적점의 위치를 기준으로 상기 타겟 차량에 대한 충돌경고를 제어하는 과정을 포함하는 충돌경고 제어방법.
제8항에 있어서,
상기 충돌경고 제어방법은,
상기 차량 후방 충돌경고 제어장치를 포함하는 차량 후방의 미리 설정된 경고영역에 상기 타겟 차량의 기준점이 검출되면, 해당 시점에 대한 상기 타겟 차량의 기준점의 위치 및 속도 정보를 획득하는 과정을 포함하는 충돌경고 제어방법.
제8항에 있어서,
상기 추적점은,
상기 차량 후방 충돌경고 제어장치를 포함하는 차량이 검출한 상기 타겟 차량에 대한 적어도 하나 이상의 검출점 중에서 상기 차량 후방 충돌경고 제어장치를 포함하는 차량의 위치로부터 가장 근거리에 위치한 검출점인 충돌경고 제어방법.
제8항에 있어서,
상기 제1 전장과 상기 제2 전장을 비교하여, 비교 결과에 따라 상기 타겟 차량의 기준 전장을 결정하는 과정은,
상기 제1 전장과 상기 제2 전장 중에서 더 큰 값을 갖는 전장을 상기 기준 전장으로 결정하는 과정을 포함하는 충돌경고 제어방법.
제8항에 있어서,
상기 기준점은,
상기 타겟 차량의 전면부에 해당하는 어느 하나의 지점인 충돌경고 제어방법.