KR20230161666A

KR20230161666A - 리벳 체결 장치

Info

Publication number: KR20230161666A
Application number: KR1020220061311A
Authority: KR
Inventors: 전돈국; 송희진; 탄 루안 도; 민 덕 두옹
Original assignee: 주식회사 에이스테크놀로지
Priority date: 2022-05-19
Filing date: 2022-05-19
Publication date: 2023-11-28
Also published as: KR102677722B1

Abstract

리벳 체결 장치가 개시된다. 개시된 장치는 좌우로 이동 가능한 좌측 상부 그리퍼와 좌우로 이동 가능한 우측 상부 그리퍼를 포함하는 제1 그리퍼; 및 상기 제1 그리퍼 하부에 위치하며 좌우로 이동 가능한 좌측 하부 그리퍼와 상기 제1 그리퍼 하부에 위치하며 좌우로 이동 가능한 우측 하부 그리퍼를 포함하는 제2 그리퍼를 포함하되, 상기 제1 그리퍼가 닫힌 상태에서 상기 제1 그리퍼는 공급된 리벳의 헤드를 고정시키고 상기 제2 그리퍼가 닫힌 상태에서 상기 제2 그리퍼는 상기 리벳의 몸통부를 고정한다. 개시된 장치에 의하면 그리퍼가 리벳을 정확히 수직으로 정렬하여 체결 정확도를 향상시킬 수 있으며, 작업자의 손목 피로도를 최소화하고 주변 장애물이 존재하는 환경에서도 리벳 체결이 가능한 장점이 있다.

Description

리벳 체결 장치{Apparatus for Fastening rivet}

본 발명은 리벳 체결 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 리벳 체결 시 수직 정렬을 정확하게 할 수 있는 리벳 체결 장치에 관한 것이다.

리벳은 서로 다른 엘리먼트를 체결하기 위해 사용된다. 안테나와 같은 RF 장비 제조시, 작업자들은 다수의 리벳을 사용하여 구성 엘리먼트간을 서로 체결하며, 이러한 리벳의 체결을 좀 더 용이하게 하기위해 작업자들은 리벳 체결 장치를 주로 사용한다.

일반적인 리벳 체결 장치는 리벳 체결 장치 내부로 리벳을 에어(air) 슈팅하여 리벳을 리벳 체결 장치 내부로 공급하고, 작업자가 체결 위치에 리벳 체결 장치를 이동시킨 후 실린더 동작을 통하여 리벳을 체결하였다.

하지만, 종래의 리벳 체결 장치는 리벳을 리벳 체결 장치에 슈팅한 후 체결 위치에 리벳이 접촉한 상태에서 리벳을 가압하여 체결해야 하기 때문에 작업자의 손목 피로도가 발생하는 문제가 있었다.

또한, 슈팅을 통해 공급된 리벳을 그리퍼를 이용하여 파지하는데, 이때 파지된 리벳이 체결방향인 수직으로부터 어긋나 파지 되는것과 같은 즉, 수직 정렬되지 않는 문제점이 있었다. 리벳이 수직 정렬되지 않는 경우 체결이 실패하거나 체결 대상 장치가 파손되는 것과 같은 불상사가 발생할 수 있다.

나아가, 종래의 리벳 체결 장치는 리벳을 파지하는 그리퍼 주변에 장애물이 있는 경우 그리퍼를 체결 포인트에 접근시킬 수가 없어서 체결 작업을 수행할 수 없는 상황을 초래하기도 하였다.

본 발명의 실시예는 리벳 체결 장치의 그리퍼가 리벳을 정확히 수직으로정렬하여 체결 정확도를 향상시킬 수 있는 리벳 체결 장치를 제안한다.

또한, 본 발명의 실시예는 작업자의 손목 피로도를 최소화하고 주변 장애물이 존재하는 환경에서도 리벳 체결이 가능한 리벳 체결 장치를 제안한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 좌우로 이동 가능한 좌측 상부 그리퍼와 좌우로 이동 가능한 우측 상부 그리퍼를 포함하는 제1 그리퍼; 및 상기 제1 그리퍼 하부에 위치하며 좌우로 이동 가능한 좌측 하부 그리퍼와 상기 제1 그리퍼 하부에 위치하며 좌우로 이동 가능한 우측 하부 그리퍼를 포함하는 제2 그리퍼를 포함하되, 상기 제1 그리퍼가 닫힌 상태에서 상기 제1 그리퍼는 공급된 리벳의 헤드를 고정시키고 상기 제2 그리퍼가 닫힌 상태에서 상기 제2 그리퍼는 상기 리벳의 몸통부를 고정하는 리벳 체결 장치가 제공된다.

상기 좌측 상부 그리퍼와 상기 우측 상부 그리퍼가 닫힌 상태에서 홈이 형성되며, 상기 홈을 통해 상기 공급된 리벳이 하강한다.

상기 홈의 종단에는 걸림턱이 형성되며, 상기 공급된 리벳은 상기 걸림턱에 의해 지지된다.

상기 리벳 체결 장치는 상기 홈으로 리벳을 공급하기 위한 공급 파이프를 더 포함한다.

상기 공급된 리벳이 상기 홈의 걸림턱에 의해 지지된 후 상기 제2 그리퍼가 닫힌 상태가 되도록 제어한다.

상기 리벳 체결 장치는 진공 압입 툴을 더 포함하며, 상기 진공 압입 툴은 상기 홈을 통해 하강하여 상기 제1 그리퍼 및 상기 제2 그리퍼에 의해 고정된 리벳을 흡착한다.

상기 리벳이 상기 진공 압입 툴에 의해 흡착된 상태에서 상기 제1 그리퍼 및 상기 제2 그리퍼는 열린 상태가 되도록 제어되며 상기 제1 그리퍼 및 상기 제2 그리퍼가 열린 상태가 된 후 상기 진공 압입 툴을 하강시켜 상기 리벳을 대상 장치에 체결한다.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 좌측 상부 그리퍼와 우측 상부 그리퍼를 포함하는 제1 그리퍼; 상기 제1 그리퍼 하부에 위치하는 좌측 하부 그리퍼와 상기 제1 그리퍼 하부에 위치하며 좌우로 이동 가능한 우측 하부 그리퍼를 포함하는 제2 그리퍼; 상기 좌측 상부 그리퍼와 상기 우측 상부 그리퍼를 좌우로 이동시키는 상부 실린더; 상기 상부 실린더 하부에 위치하고 상기 좌측 하부 그리퍼와 상기 우측 하부 그리퍼를 좌우로 이동시키는 하부 실린더를 포함하는 리벳 체결 장치가 제공된다.

본 발명의 실시예에 의하면, 리벳 체결 장치의 그리퍼가 리벳을 정확히 수직으로 정렬하여 체결 정확도를 향상시킬 수 있는 장점이 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 작업자의 손목 피로도를 최소화하고 주변 장애물이 존재하는 환경에서도 리벳 체결이 가능한 장점이 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 체결 장치의 분해 사시도를 나타낸 도면.
도 2는 본 발명의 리벳 체결 장치에서 사용하는 리벳의 일례를 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 체결 장치에서 공급 파이프를 통해 리벳을 삽입한 상태를 나타낸 단면도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 체결 장치에서 제2 그리퍼를 닫은 상태를 나타낸 도면.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 체결 장치에서 진공 압입 툴을 하강하여 리벳을 흡착한 상태를 나타낸 도면.
도 6은 발명의 일 실시예에 따른 리벳 체결 장치에서 리벳이 진공 압입 툴에 의해 흡착된 후의 동작을 나타낸 도면.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 체결 장치에서 리벳을 최종적으로 대상 장치에 체결하는 동작을 나타낸 도면.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시예에 한정되는 것이 아니다. 그리고, 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 “...부”, “...기”, “모듈”, “블록” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 체결 장치의 분해 사시도를 나타낸 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 체결 장치는 진공 압입 툴(1), 부쉬(2), 우측 하부 그리퍼(3), 우측 그리퍼 블록(4), 우측 상부 그리퍼(5), 공급 파이프(6), 좌측 하부 그리퍼(7), 좌측 그리퍼 블록(8), 좌측 상부 그리퍼(9), 하부 실린더(10) 및 상부 실린더(11)를 포함한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 리벳은 공급 파이프(6)를 통해 리벳 체결 장치 내부로 공급된다. 리벳은 피더(Feeder)로부터 에어 슈팅을 통해 공급 파이프(6)로 제공될 수 있다. 물론 이는 리벳을 리벳 체결 장치로 공급시키는 일 실시예이며 알려진 다양한 방법이 적용될 수 있다는 점은 당업자에게 있어 자명할 것이다.

도 1을 참조하면, 공급 파이프(6)는 우측 상부 그리퍼(5)와 결합될 수 있으나, 이는 일 실시예이며 좌측 상부 그리퍼(9)와 결합되어도 무방하다.

본 발명은 이중 그리퍼 구조를 사용한다. 제1 그리퍼는 우측 상부 그리퍼(5) 및 좌측 상부 그리퍼(9)이다. 제2 그리퍼는 제1 그리퍼 하부에 위치하며, 제2 그리퍼는 우측 하부 그리퍼(3)와 좌측 하부 그리퍼(7)이다.

제1 그리퍼(5, 9) 및 제2 그리퍼(3, 7)는 공급 파이프(6)를 통해 리벳 체결 장치 내부로 공급된 리벳을 파지하는 기능을 한다. 본 발명의 이중 그리퍼 구조는 공급된 리벳이 보다 정확하게 수직으로 정렬되도록 하기 위해 채용된 구조이다.

제1 그리퍼를 구성하는 우측 상부 그리퍼(5)와 좌측 상부 그리퍼(9)에는 각각 홈이 형성되는데, 이는 우측 상부 그리퍼(5)와 좌측 상부 그리퍼(9)가 서로 접촉하는 닫힌 상태에서 공급 파이프(6)를 통해 공급된 리벳이 가이드 되면서 하강할 수 있도록 하기 위함이다. 우측 상부 그리퍼(5)에는 반원의 홈이 형성되고 좌측 상부 그리퍼(9)에도 반원이 홈이 형성되며, 우측 상부 그리퍼(5)와 좌측 상부 그리퍼(9)가 닫힌 상태에서는 두개의 반원의 홈이 하나의 원형의 홈이 되어 해당 원형의 홈을 통해 리벳이 가이드되면서 하강될 수 있다.

우측 상부 그리퍼(5) 및 좌측 상부 그리퍼(9)의 반원의 홈 하단부에는 홈의 직경을 좁게하는 걸림턱이 각각 형성된다. 리벳이 공급 파이프(6)를 통해 원형의 홈을 통해 하강하다가 걸림턱에 의해 하강이 저지되고, 인입된 리벳은 걸림턱에 의해 지지된다.

상부 실린더(11) 및 하부 실린더(10)는 좌우로 이동 가능한 구조를 가지며 상부 실린더(11)는 제1 그리퍼의 움직임을 제어하고 하부 실린더(10)는 제2 그리퍼의 움직임을 제어한다.

좌, 우에 위치하는 상부 실린더(11)는 우측 상부 그리퍼(5) 및 좌측 상부 그리퍼(9)를 이동시켜 우측 상부 그리퍼(5) 및 좌측 상부 그리퍼(9)가 닫힌 상태가 되거나 열린 상태가 되도록 한다. 일례로, 좌측의 상부 실린더(11a)는 좌측 상부 그리퍼(9)를 우측으로 이동시키고 우측의 상부 실린더(11b)는 우측 상부 그리퍼(5)를 좌측으로 이동시켜 좌측 상부 그리퍼(9) 및 우측 상부 그리퍼(5)가 닫힌 상태가 되도록 제어할 수 있다. 또한, 좌측의 상부 실린더(11a)는 좌측 상부 그리퍼(9)를 좌측으로 이동시키고, 우측의 상부 실린더(11b)는 우측 상부 그리퍼(5)를 우측으로 이동시켜 좌측 상부 그리퍼(9) 및 우측 상부 그리퍼(5)가 열린 상태가 되도록 제어할 수도 있을 것이다.

좌측의 상부 실린더(11a)와 좌측 상부 그리퍼(9)는 직접적으로 연결되지는 않으며 좌측 그리퍼 블록(8)을 통해 좌측의 상부 실린더(11a)의 움직임이 좌측 상부 그리퍼(9)에 전달된다. 좌측의 상부 실린더(11a)는 좌측 그리퍼 블록(8)과 연결되고, 좌측 그리퍼 블록(8)은 좌측 상부 그리퍼(9)와 연결되는 구조이다.

우측의 상부 실린더(11b)와 우측 상부 그리퍼(5) 역시 직접적으로 연결되지는 않으며 우측 그리퍼 블록(4)을 통해 우측의 상부 실린더(11b)의 움직임이 우측 상부 그리퍼(5)에 전달된다. 우측의 상부 실린더(11b)는 우측 그리퍼 블록(4)과 연결되고, 우측 그리퍼 블록(4)는 우측 상부 그리퍼(5)와 연결되는 구조이다.

도 1에는 좌측 그리퍼 블록(8)과 좌측 상부 그리퍼(9)가 별도의 구성 요소인 경우가 도시되어 있으나 좌측 그리퍼 블록(8)과 좌측 상부 그리퍼(9)는 통합된 엘리먼트로 형성되어도 무방하다. 또한, 우측 그리퍼 블록(4)과 우측 상부 그리퍼(5) 역시 통합된 엘리먼트로 형성되어도 무방할 것이다.

좌측 상부 그리퍼(9) 및 우측 상부 그리퍼(5)로 이루어지는 제1 그리퍼는 닫힌 상태에서 리벳의 상부(헤드)를 파지하는 기능을 한다.

한편, 제2 그리퍼인 우측 하부 그리퍼(3)와 좌측 하부 그리퍼(7)는 닫힌상태에서 리벳의 하부(몸통부)를 파지하는 기능을 한다.

좌, 우에 위치하는 하부 실린더(10)는 우측 하부 그리퍼(3) 및 좌측 하부 그리퍼(7)와 직접 연결되어 우측 하부 그리퍼(3) 및 좌측 하부 그리퍼(7)의 움직임을 제어한다.

하부 실린더(10)는 우측 하부 그리퍼(3) 및 좌측 하부 그리퍼(7)를 직접 움직여 우측 하부 그리퍼(3) 및 좌측 하부 그리퍼(7)가 닫힌 상태가 되거나 열린 상태가 되도록 한다. 일례로, 좌측의 하부 실린더(10a)는 좌측 하부 그리퍼(7)를 우측으로 이동시키고 우측의 하부 실린더(10b)는 우측 하부 그리퍼(3)를 좌측으로 이동시켜 좌측 하부 그리퍼(7) 및 우측 하부 그리퍼(3)가 닫힌 상태가 되도록 제어할 수 있다. 또한, 좌측의 하부 실린더(10a)는 좌측 하부 그리퍼(7)를 좌측으로 이동시키고, 우측의 하부 실린더(10b)는 우측 하부 그리퍼(3)를 우측으로 이동시켜 좌측 하부 그리퍼(7) 및 우측 하부 그리퍼(3)가 열린 상태가 되도록 제어할 수도 있을 것이다.

진공 압입 툴(1)은 부쉬(2)를 통해 리벳 체결 장치 내부로 삽입된다. 진공 압입 툴(1)은 별도의 제어 장치(미도시)를 통해 상승 또는 하강하도록 설정된 구조를 가진다.

진공 압입 툴(1)은 제1 그리퍼인 좌측 상부 그리퍼(9) 및 우측 상부 그리퍼(5)에 의해 형성된 홈으로 삽입될 수 있으며, 진공 상태를 이용하여 파지된 리벳을 흡착한다.

이하에서는 도 1과 같은 구조를 가지는 리벳 체결 장치에 의해 이루어지는 리벳 체결 동작을 상세히 설명한다.

도 2는 본 발명의 리벳 체결 장치에서 사용하는 리벳의 일례를 나타낸 도면이다.

도 2에 도시된 리벳은 스냅 리벳이며, 상부 헤드(21), 하부 헤드(22) 및 몸통부(23)를 포함한다. 도 2에는 두 개의 헤드(21, 22)를 가진 스냅 리벳이 도시되어 있으나 본 발명의 리벳 체결 장치는 도 2의 스냅 리벳 뿐만 아니라 하나의 헤드를 가진 리벳에도 적용될 수 있다는 점은 당업자에게 있어 자명할 것이다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 체결 장치에서 공급 파이프를 통해 리벳을 삽입한 상태를 나타낸 단면도이다.

도 3을 참조하면, 리벳을 공급 파이프(6)를 통해 공급할 때 제1 그리퍼인 좌측 상부 그리퍼(9)와 우측 상부 그리퍼(5)는 닫힌 상태가 되도록 제어된다. 또한, 제2 그리퍼인 좌측 하부 그리퍼(7)와 우측 하부 그리퍼(3)는 열린 상태가 되도록 제어된다.

리벳(20)은 제1 그리퍼인 좌측 상부 그리퍼(9) 및 우측 상부 그리퍼(5)가 닫힌 상태이고 제2 그리퍼인 좌측 하부 그리퍼(7) 및 우측 하부 그리퍼(3)는 열린 상태에서 공급 파이프(6)를 통해 공급된다.

공급된 리벳(20)은 좌측 상부 그리퍼(9) 및 우측 상부 그리퍼(5) 사이의 홈(30)을 통해 하강한다. 좌측 상부 그리퍼(9) 및 우측 상부 그리퍼(5)의 홈(30) 하단에 형성된 걸림턱(31)에 의해 리벳(20)의 하강은 멈추며, 리벳(20)은 걸림턱(31)에 의해 지지된다. 도 3에는 스냅 리벳(20)에서 하부 헤드(22)가 걸림턱(31)에 의해 지지되어 있는 경우가 도시되어 있다.

도 3에 도시된 상태는 리벳(20)이 제1 그리퍼에 의해 수직 정렬되어 파지된 상태이다. 하지만, 몸통부가 좌우로 움직일 수 있는 상태이기에 도 3에 도시된 상태와 달리 리벳이 수직 정렬되지 않을 수도 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 체결 장치에서 제2 그리퍼를 닫은 상태를 나타낸 도면이다.

도 3과 같이 리벳이 공급된 후 제2 그리퍼인 좌측 하부 그리퍼(7)와 우측 하부 그리퍼(3)를 이동시켜 좌측 하부 그리퍼(7)와 우측 하부 그리퍼(3)가 닫힌 상태가 되도록 한다.

앞서 설명한 바와 같이, 좌측 하부 그리퍼(7)와 우측 하부 그리퍼(3)는 하부 실린더(10)의 이동을 통해 닫힌 상태가 되도록 이동될 수 있다.

좌측 하부 그리퍼(7)와 우측 하부 그리퍼(3)가 닫힌 사태가 될 때 좌측 하부 그리퍼(7)와 우측 하부 그리퍼(3)는 리벳(20)의 몸통부(23)와 접촉하게 되며, 제2 그리퍼를 닫는 동작에 의해 공급된 리벳(20)이 정확한 수직 정렬 상태가 되도록 한다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 체결 장치에서 진공 압입 툴을 하강하여 리벳을 흡착한 상태를 나타낸 도면이다.

제1 그리퍼(5, 9)와 제2 그리퍼(3, 7)를 모두 닫아 공급된 리벳(20)이 정확한 수직 상태가 되면, 진공 압입 툴(1)을 하강시켜 진공 압입 툴(1)의 종단을 리벳(20)과 접촉시킨다.

진공 압입 툴(1)의 내부는 진공 상태이기에 진공 압입 툴(1)은 리벳(20)을 흡착하고 리벳(20)은 진공 압입 툴(1)의 종단에 결합된다. 제1 그리퍼(5, 9)와 제2 그리퍼(3, 7)가 모두 닫힌 상태에서 진공 압입 툴(1)에 의해 흡착되므로 수직 정렬이 정확이 이루어진 상태에서 진공 압입 툴(1)에 의해 흡착될 수 있다.

도 6은 발명의 일 실시예에 따른 리벳 체결 장치에서 리벳이 진공 압입 툴에 의해 흡착된 후의 동작을 나타낸 도면이다.

도 6을 참조하면, 리벳(20)이 진공 압입 툴(1)에 의해 흡착된 후 제1 그리퍼(5, 9) 및 제2 그리퍼(3, 7)가 모두 열린 상태가 되도록 제어한다. 리벳(20)의 수직 정렬이 이루어진 상태에서 리벳(20)이 진공 압입 툴(1)에 의해 흡착되므로 제1 그리퍼(5, 9) 및 제2 그리퍼(3, 7)가 열리더라도 수직 정렬 상태가 유지된다.

앞서 설명한 바와 같이, 상부 실린더(11)를 이용하여 좌측 상부 그리퍼(9) 및 우측 상부 그리퍼(5)를 이동시켜 열린 상태가 되도록 한다. 또한, 하부 실린더(10)를 이용하여 좌측 하부 그리퍼(7) 및 우측 하부 그리퍼(3)를 이동시켜 열린 상태가 되도록 한다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 리벳 체결 장치에서 리벳을 최종적으로 대상 장치에 체결하는 동작을 나타낸 도면이다.

도 7을 참조하면, 제1 그리퍼(5, 9) 및 제2 그리퍼(3, 7)가 열린 상태에서 진공 압입 툴(1)을 하강시켜 리벳(20)이 대상 장치에 결합되도록 한다. 진공 압입 툴(1)이 충분히 길어 충분한 하강 길이를 확보할 수 있는 경우 주변에 장애물이 존재하더라도 안정적인 리벳 체결이 가능하다.

또한, 제1 그리퍼(5, 9) 및 제2 그리퍼(3, 7)의 두 개의 그리퍼를 이용하여 각각 리벳(20)의 헤드(22)와 몸통부(23)를 정확한 수직 정렬 상태로 만든 후 진공 압입 툴(1)이 리벳(20)을 흡착하므로 수직 정렬 오류로 인한 체결 오류를 방지할 수 있다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.

따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

Claims

좌우로 이동 가능한 좌측 상부 그리퍼와 좌우로 이동 가능한 우측 상부 그리퍼를 포함하는 제1 그리퍼; 및
상기 제1 그리퍼 하부에 위치하며 좌우로 이동 가능한 좌측 하부 그리퍼와 상기 제1 그리퍼 하부에 위치하며 좌우로 이동 가능한 우측 하부 그리퍼를 포함하는 제2 그리퍼를 포함하되,
상기 제1 그리퍼가 닫힌 상태에서 공급된 리벳의 헤드가 상기 제1 그리퍼에 의해 고정되고 상기 제2 그리퍼가 닫힌 상태에서 상기 제2 그리퍼는 상기 리벳의 몸통부를 고정하는 리벳 체결 장치.
제1항에 있어서,
상기 좌측 상부 그리퍼와 상기 우측 상부 그리퍼가 닫힌 상태에서 홈이 형성되며, 상기 홈을 통해 상기 공급된 리벳이 하강하는 리벳 체결 장치.
제2항에 있어서,
상기 홈의 종단에는 걸림턱이 형성되며, 상기 공급된 리벳은 상기 걸림턱에 의해 지지되는 리벳 체결 장치.
제2항에 있어서,
상기 홈으로 리벳을 공급하기 위한 공급 파이프를 더 포함하는 리벳 체결 장치.
제3항에 있어서,
상기 공급된 리벳이 상기 홈의 걸림턱에 의해 지지된 후 상기 제2 그리퍼가 닫힌 상태가 되도록 제어되는 리벳 체결 장치.
제2항에 있어서,
진공 압입 툴을 더 포함하며,
상기 진공 압입 툴은 상기 홈을 통해 하강하여 상기 제1 그리퍼 및 상기 제2 그리퍼에 의해 고정된 리벳을 흡착하는 리벳 체결 장치.
제6항에 있어서,
상기 리벳이 상기 진공 압입 툴에 의해 흡착된 상태에서 상기 제1 그리퍼 및 상기 제2 그리퍼는 열린 상태가 되도록 제어되며 상기 제1 그리퍼 및 상기 제2 그리퍼가 열린 상태가 된 후 상기 진공 압입 툴을 하강시켜 상기 리벳을 대상 장치에 체결하는 리벳 체결 장치.
좌측 상부 그리퍼와 우측 상부 그리퍼를 포함하는 제1 그리퍼;
상기 제1 그리퍼 하부에 위치하는 좌측 하부 그리퍼와 상기 제1 그리퍼 하부에 위치하며 좌우로 이동 가능한 우측 하부 그리퍼를 포함하는 제2 그리퍼;
상기 좌측 상부 그리퍼와 상기 우측 상부 그리퍼를 좌우로 이동시키는 상부 실린더;
상기 상부 실린더 하부에 위치하고 상기 좌측 하부 그리퍼와 상기 우측 하부 그리퍼를 좌우로 이동시키는 하부 실린더를 포함하는 리벳 체결 장치.
제8항에 있어서,
상기 제1 그리퍼가 닫힌 상태에서 상기 제1 그리퍼는 공급된 리벳의 헤드를 고정시키고 상기 제2 그리퍼가 닫힌 상태에서 상기 제2 그리퍼는 상기 리벳의 몸통부를 고정하는 리벳 체결 장치.
제9항에 있어서,
상기 좌측 상부 그리퍼와 상기 우측 상부 그리퍼가 닫힌 상태에서 홈이 형성되며, 상기 홈을 통해 상기 공급된 리벳이 하강하는 리벳 체결 장치.
제10항에 있어서,
상기 홈의 종단에는 걸림턱이 형성되며, 상기 공급된 리벳은 상기 걸림턱에 의해 지지되는 리벳 체결 장치.
제10항에 있어서,
상기 홈으로 리벳을 공급하기 위한 공급 파이프를 더 포함하는 리벳 체결 장치.
제11항에 있어서,
상기 공급된 리벳이 상기 홈의 걸림턱에 의해 지지된 후 상기 제2 그리퍼가 닫힌 상태가 되도록 제어되는 리벳 체결 장치.
제10항에 있어서,
진공 압입 툴을 더 포함하며,
상기 진공 압입 툴은 상기 홈을 통해 하강하여 상기 제1 그리퍼 및 상기 제2 그리퍼에 의해 고정된 리벳을 흡착하는 리벳 체결 장치.
제14항에 있어서,
상기 리벳이 상기 진공 압입 툴에 의해 흡착된 상태에서 상기 제1 그리퍼 및 상기 제2 그리퍼는 열린 상태가 되도록 제어되며 상기 제1 그리퍼 및 상기 제2 그리퍼가 열린 상태가 된 후 상기 진공 압입 툴을 하강시켜 상기 리벳을 대상 장치에 체결하는 리벳 체결 장치.