KR20230161579A - 전동화 차량 및 이의 주행 제어 방법 - Google Patents

전동화 차량 및 이의 주행 제어 방법 Download PDF

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KR20230161579A
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조진겸
박준용
김성덕
박선영
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현대자동차주식회사
기아 주식회사
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Abstract

전동화 차량의 주행 제어 방법은 차량에서 정지 이벤트 지점까지의 잔여 거리를 기반으로 제동 제어 모드에 진입할 경우, 회생 제동의 레벨을 상향하는 단계; 상기 제동 제어 모드에서 상기 잔여 거리가 기 설정된 제1 거리 이하일 경우, 정차 승인 신호를 기반으로 유압 제동의 개입 여부를 결정하는 단계; 및 상기 제동 제어 모드에서 상기 정지 이벤트 지점으로부터 상기 차량의 이동 거리가 기 설정된 제2 거리 이상일 경우, 상기 회생 제동의 레벨을 하향하는 단계를 포함한다.

Description

전동화 차량 및 이의 주행 제어 방법{ELECTRIFIED VEHICLE AND METHOD OF DRIVING CONTROL FOR THE SAME}
본 발명은 정차 및 재출발이 필요한 상황에서 회생 제동의 레벨 및 유압 제동의 개입 여부를 제어하는 전동화 차량 및 이의 주행 제어 방법에 관한 것이다.
최근 환경에 대한 관심이 높아짐과 함께, 전기 모터를 동력원으로 구비한 친환경 차량이 증가하는 추세이다. 친환경 차량은 전동화 차량이라고도 하며, 대표적인 예로 하이브리드 자동차(HEV: Hybrid Electric Vehicle), 플러그인 하이브리드 자동차(PHEV: Plug-in Hybrid Electric Vehicle), 전기차(EV: Electric Vehicle) 및 연료 전지차(FCEV: Fuel Cell Electric Vehicle) 등을 들 수 있다.
전동화 차량을 제동하는 방식에는 유압식 브레이크를 이용한 유압 제동 방식과 구동 모터를 이용한 회생 제동 방식 등이 있다. 회생 제동이란 전기 모터가 휠의 운동 에너지를 이용해 배터리를 충전함으로써 차량을 감속하는 것을 말한다.
전동화 차량에는 전기 모터의 회생 제동량을 단계적으로 조정하도록 회생 제동의 레벨이 설정될 수 있으며, 회생 제동의 레벨은 스티어링 휠에 장착되어 변속 단을 수동으로 조절하는 패들 쉬프트의 조작을 통해 가변될 수 있다. 이에 따라, 운전자는 정차 및 재출발이 필요한 상황에서 패들 쉬프트 조작을 통해 회생 제동의 레벨을 가변함으로써, 차량의 속도를 제어할 수 있다.
그러나, 위와 같은 방법은 전동화 차량에 패들 쉬프트가 구비되어야 회생 제동의 레벨을 가변할 수 있고, 정차 후 재출발 상황에서 운전자가 패들 쉬프트뿐만 아니라 스티어링 휠, 브레이크 페달, 가속 페달을 조작하여야 하므로 운전자의 조작 복잡성이 증가되는 문제점이 있다. 특히, 운전자의 주의가 필요한 신호등 적색 점멸 및 우회전 상황에서, 운전자의 조작 복잡성에 대한 문제는 교통 사고를 유발할 수 있다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
이에 본 발명은 정차 및 재출발이 필요한 상황에서 패들 쉬프트 조작 없이 회생 제동의 레벨 및 유압 제동의 개입 여부를 제어함으로써, 운전자의 조작 편의성 및 안전성을 제고하는 것을 해결하고자 하는 기술적 과제로 한다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 전동화 차량의 주행 제어 방법은 차량에서 정지 이벤트 지점까지의 잔여 거리를 기반으로 제동 제어 모드에 진입할 경우, 회생 제동의 레벨을 상향하는 단계; 상기 제동 제어 모드에서 상기 잔여 거리가 기 설정된 제1 거리 이하일 경우, 정차 승인 신호를 기반으로 유압 제동의 개입 여부를 결정하는 단계; 및 상기 제동 제어 모드에서 상기 정지 이벤트 지점으로부터 상기 차량의 이동 거리가 기 설정된 제2 거리 이상일 경우, 상기 회생 제동의 레벨을 하향하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 전동화 차량은 차량에서 정지 이벤트 지점까지의 잔여 거리를 기반으로 제동 제어 모드에 진입할지 여부를 결정하고, 상기 제동 제어 모드에서 상기 잔여 거리가 기 설정된 제1 거리 이하일 경우 정차 제어에 진입할 것으로 결정하는 제어 모드 판단부; 및 상기 제동 제어 모드에 진입할 경우 회생 제동의 레벨을 상향하고, 상기 정차 제어에 진입할 경우 정차 승인 신호를 기반으로 유압 제동의 개입 여부를 결정하며, 상기 정지 이벤트 지점으로부터 상기 차량의 이동 거리가 기 설정된 제2 거리 이상일 경우 상기 회생 제동의 레벨을 하향하는 제동 제어 판단부를 포함할 수 있다.
본 발명에 의하면, 정차 및 재출발이 필요한 상황에서 패들 쉬프트 조작 없이 회생 제동의 레벨 및 유압 제동의 개입 여부를 제어함으로써, 운전자의 조작 편의성 및 안전성을 제고할 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동화 차량의 구성의 일 예를 도시한 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동화 차량에서 제동 제어 모드에 진입할지 여부를 결정하는 과정을 설명하기 위한 플로우 차트이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동화 차량에서 수행되는 제동 제어 모드를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동화 차량에서 회생 제동의 레벨에 따른 회생 제동량의 변화를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동화 차량의 주행 제어 방법을 설명하기 위한 플로우 차트이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 명세서에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 명칭에 포함된 유닛(Unit) 또는 제어 유닛(Control Unit)은 시스템의 특정 기능을 제어하는 제어 장치(Controller)의 명명에 널리 사용되는 용어일 뿐, 보편적 기능 유닛(Generic function unit)을 의미하는 것은 아니다.
본 발명의 일 실시예에서는, 정차 및 재출발이 필요한 상황에서 패들 쉬프트 조작 없이 회생 제동의 레벨 및 유압 제동의 개입 여부 등을 제어하는 제동 제어 모드를 수행함으로써, 운전자의 조작 편의성 및 안전성을 제고할 수 있는 전동화 차량을 제안한다. 이를 위한 구조가 도 1에 도시된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 제동 제어 모드를 수행하는 전동화 차량의 구성의 일 예를 도시한 블럭도이다.
도 1을 참조하면, 제동 제어 모드를 수행하는 전동화 차량은 판단부(10) 및 제어부(20)를 포함할 수 있다. 판단부(10)는 제어 모드 판단부(11)와 제동 제어 판단부(12)를 포함하고, 제어부(20)는 알림 제어부(21), 파워트레인 제어부(22) 및 제동 제어부(23)를 포함할 수 있다.
본 실시예에 따른 제동 제어 모드에서는 감속 제어, 정차 제어 및 가속 제어가 순차적으로 수행될 수 있다. 감속 제어는 회생 제동의 레벨을 단계적으로 상향하여 차량의 감속을 유도하고, 정차 제어는 회생 제동의 레벨을 최대 레벨로 조정하면서 운전자의 정차 명령 입력에 따라 유압 제동의 개입 여부를 결정하며, 가속 제어는 회생 제동의 레벨을 단계적으로 하향하여 차량의 가속을 유도할 수 있다.
제어 모드 판단부(11)는 제동 제어 모드의 진입 및 해제 여부를 결정하고, 제동 제어 모드에서 정차 제어의 진입 시점을 결정할 수 있다.
우선, 제어 모드 판단부(11)는 정지 이벤트 거리 정보를 기반으로, 차량으로부터 정지 이벤트 지점까지의 잔여 거리 및 정지 이벤트 지점으로부터 차량의 이동 거리를 판단할 수 있다. 본 실시예에서, 정지 이벤트 지점은 교통 신호 체계 및 교통 상황 등에 따라 정차가 요구되는 위치를 나타내며, 횡단 보도 앞의 정지선을 예로 들 수 있다.
제어 모드 판단부(11)는 차량으로부터 정지 이벤트 지점까지의 잔여 거리와 함께 신호등 정보(V2I), 차량간 통신 정보(V2V) 및 네비게이션 정보를 기반으로, 정차가 필요한 상황인지 판단하여 제동 제어 모드에 진입할지 여부를 결정하고, 제동 제어 모드에 진입 시 모드 진입 신호를 활성화시킬 수 있다. 제어 모드 판단부(11)가 제동 제어 모드에 진입할지 여부를 결정하는 과정에 대한 설명은 도 2를 참조하여 구체적으로 후술한다.
그 후, 제어 모드 판단부(11)는 제동 제어 모드에서 차량으로부터 정지 이벤트 지점까지의 잔여 거리가 기 설정된 정차 거리 이하일 경우, 정차 제어에 진입할 것으로 결정하고, 정차 제어 진입 신호를 활성화시킬 수 있다.
마지막으로, 제어 모드 판단부(11)는 제동 제어 모드에서 정지 이벤트 지점으로부터 차량의 이동 거리가 기 설정된 해제 거리 이상일 경우, 제동 제어 모드를 해제할 것으로 결정하고, 모드 해제 신호를 활성화시킬 수 있다.
제동 제어 판단부(12)는 모드 진입 신호, 정차 제어 진입 신호 및 모드 해제 신호를 기반으로, 제동 제어 모드가 수행되는 동안 회생 제동의 레벨 및 유압 제동의 개입 여부를 결정할 수 있다. 회생 제동의 레벨이 높을수록 전기 모터의 회생 제동량은 증가될 수 있다.
우선, 제동 제어 판단부(12)는 모드 진입 신호가 활성화될 때부터 정차 제어 진입 신호가 활성화될 때까지(즉, 제동 제어 모드에 진입할 때부터 잔여 거리가 기 설정된 정차 거리와 동일해질 때까지), 차량으로부터 정지 이벤트 지점까지의 잔여 거리와 차속을 기반으로, 회생 제동의 레벨을 단계적으로 상향함으로써, 차량의 감속을 유도할 수 있다. 여기서, 회생 제동의 레벨은 잔여 거리가 짧고 차속이 높을수록 빠르게 상향될 수 있다.
그 후, 제동 제어 판단부(12)는 정차 제어 진입 신호가 활성화되면, 회생 제동의 레벨을 최대 레벨로 조정하고, 운전자의 정차 명령 입력에 따른 정차 승인 신호를 기반으로 유압 제동의 개입 여부를 결정할 수 있다. 정차 승인 신호는 제동 제어 모드에서 정차 제어에 진입할 경우, 운전자의 음성이나 운전자의 차량 버튼 조작 등에 의해 활성화될 수 있다.
좀 더 구체적으로, 정차 제어에 진입한 상황에서 정차 승인 신호가 활성화될 경우, 제동 제어 판단부(12)는 운전자의 정차 명령 입력에 따라 유압 제동 개입 신호를 활성화시킬 수 있다. 이 경우, 전동화 차량은 유압 제동 개입에 의해 완전히 정차된 후, 운전자의 가속 페달 조작에 의해 재출발할 수 있다.
정차 제어에 진입한 상황에서 정차 승인 신호가 비활성화될 경우, 제동 제어 판단부(12)는 운전자의 정차 명령이 없는 것으로 보고 유압 제동 개입 신호를 비활성화시킬 수 있다. 이 경우, 전동화 차량은 유압 제동 개입에 의해 정차되지 않고 정지 이벤트 지점을 통과할 수 있다.
정지 이벤트 지점으로부터 차량의 이동 거리가 기 설정된 가속 거리 이상일 경우, 제동 제어 판단부(12)는 모드 해제 신호가 활성화될 때까지(즉, 차량의 이동 거리가 기 설정된 가속 거리와 동일해질 때부터 제동 제어 모드가 해제될 때까지), 차속을 기반으로 회생 제동의 레벨을 단계적으로 하향함으로써, 차량의 가속을 유도할 수 있다. 여기서, 회생 제동의 레벨은 차속이 낮을수록 빠르게 하향될 수 있다.
알림 제어부(21)는 모드 진입 신호, 정차 제어 진입 신호 및 모드 해제 신호를 기반으로, 제동 제어 모드의 진행 상태에 대한 정보를 운전자에게 전달할 수 있다. 좀 더 구체적으로, 알림 제어부(21)는 모드 진입 신호가 활성화되면 제동 제어 모드의 진입에 대한 정보를 출력하고, 모드 해제 신호가 활성화되면 제동 제어 모드의 해제에 대한 정보를 출력할 수 있다. 또한, 알림 제어부(21)는 정차 제어 진입 신호가 활성화되면 정차 제어의 진입에 대한 정보를 출력할 수 있다. 이에 따라, 운전자는 제동 제어 모드에서 정차 제어의 진입을 인식할 수 있고, 음성이나 차량 버튼 조작 등을 통해 정차 명령을 입력함으로써, 정차 승인 신호에 따른 유압 제동의 개입 여부를 제어할 수 있다.
알림 제어부(21)가 제동 제어 모드의 진행 상태에 대한 정보를 운전자에게 전달하는 방식은 실시예에 따라 다양하게 설정될 수 있다. 예를 들어, 알림 제어부(21)는 전동화 차량에 구비된 디스플레이에 팝업 메시지를 송출하여 시각 정보 형태로 정보를 출력할 수 있고, 전동화 차량에 구비된 스피커 및 진동체를 통해 소리 및 진동의 형태로도 정보를 출력할 수 있다.
알림 제어부(21)는 모드 진입 신호 및 모드 해제 신호를 기반으로, 제동 제어 모드가 수행되는 동안 운전자의 집중 향상을 위해 전동화 차량에 구비된 음향 장치 등에서 발생되는 차량의 내부 소리를 줄이고, 보행자의 안전을 위해 차량의 외부로 출력되는 주행 알림음의 볼륨을 높일 수 있다. 여기서, 주행 알림음은 전동화 차량이 크립 주행을 할 경우 보행자가 전동화 차량의 주행 상태를 인지할 수 있도록 인위적으로 발생시키는 음향 소리에 해당하며, 가상 엔진 사운드 시스템(VESS: Virtual Engine Sound System) 등으로 구현될 수 있다.
파워트레인 제어부(22)는 모드 진입 신호 및 모드 해제 신호를 기반으로, 제동 제어 모드가 수행되는 동안 주행 모드 및 변속단을 제어할 수 있다. 좀 더 구체적으로, 전동화 차량이 하이브리드 자동차(HEV)나 플러그인 하이브리드 자동차(PHEV)일 경우, 파워트레인 제어부(22)는 제동 제어 모드가 수행되는 동안 차량의 제동이 원활하게 수행되도록 주행 모드를 EV 모드로 유지하고, 변속단을 고정할 수 있다. 여기서, EV 모드란 하이브리드 자동차나 플러그인 하이브리드 자동차에서 엔진의 구동력을 이용하지 않고, 전기 모터의 구동력만으로 차량을 구동하는 주행 모드를 말한다.
제동 제어부(23)는 모드 진입 신호 및 모드 해제 신호를 기반으로, 제동 제어 모드가 수행되는 동안 제동 제어 판단부(12)에서 결정된 회생 제동의 레벨에 따라 회생 제동의 레벨을 가변하고, 유압 제동 개입 신호가 활성화될 경우 유압 제동 장치에 유압 제동의 개입을 요청할 수 있다.
도 2는 도 1에 도시된 제어 모드 판단부(11)에서 제동 제어 모드에 진입할지 여부를 결정하는 과정을 설명하기 위한 플로우 차트이다.
제어 모드 판단부(11)는 신호등 정보를 기반으로 전방 차량 신호등의 불빛에 따른 값을 산출할 수 있다(S101). 예를 들어, 전방 차량 신호등의 불빛에 따른 값은 초록색, 주황색 및 적색 각각에 '0', '1' 및 '2'로 산출될 수 있다.
제어 모드 판단부(11)는 우회전 상황에서 신호등 정보를 기반으로, 전방 보행자 신호등 및 우측 보행자 신호등의 불빛에 따른 값을 산출할 수 있다(S103). 예를 들어, 보행자 신호등의 불빛에 따른 값은 “전방 및 우측 보행자 신호등이 모두 적색인 경우”, “전방 및 우측 보행자 신호등이 각각 적색 및 초록색인 경우” 및 “전방 및 우측 보행자 신호등이 모두 초록색인 경우” 각각에 '0', '1' 및 '2'로 산출될 수 있다.
제어 모드 판단부(11)는 정지 이벤트 거리 정보를 기반으로, 차량으로부터 정지 이벤트 지점까지의 잔여 거리에 따른 값을 산출할 수 있다(S105). 예를 들어, 잔여 거리에 따른 값은 “잔여 거리가 60m를 초과할 경우”, “잔여 거리가 60m 이하이고 30m를 초과할 경우” 및 “잔여 거리가 30m 이하일 경우” 각각에 '0', '1' 및 '2'로 산출될 수 있다.
제어 모드 판단부(11)는 신호등이 없는 사거리 주행 상황에서, 차량간 통신 정보를 기반으로 사거리 근처 차량의 유무에 따른 값을 산출할 수 있다(S107). 예를 들어, 차량의 유무에 따른 값은 “사거리 근처에 차량이 없는 경우”, “사거리에 접근하는 차량이 있는 경우” 및 “사거리에 정차된 차량이 있는 경우” 각각에 '0', '1' 및 '2'로 산출될 수 있다.
제어 모드 판단부(11)는 네비게이션 정보를 기반으로 감속 이벤트 및 정지 이벤트 유무에 따른 값을 산출할 수 있다(S109). 예를 들어, 이벤트 유무에 따른 값은 “감속 및 정지 이벤트가 없을 경우”, “감속 이벤트가 있을 경우” 및 “정지 이벤트가 있을 경우” 각각에 '0', '1' 및 '2'로 산출될 수 있다.
제어 모드 판단부(111)는 S101, S103, S105, S107 및 S109에서 산출된 값을 모두 합하고, 합한 값이 기준 값을 초과할 경우 정차가 필요한 상황으로 판단하며, 제동 제어 모드에 진입할 것으로 결정할 수 있다(S111).
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동화 차량에서 수행되는 제동 제어 모드를 설명하기 위한 도면이다.
t1에서, 제어 모드 판단부(11)는 차량으로부터 정지 이벤트 지점까지의 잔여 거리, 신호등 정보, 차량간 통신 정보 및 네비게이션 정보를 기반으로, 제동 제어 모드에 진입할 것으로 결정할 수 있다. 이때, 제동 제어 판단부(12)는 회생 제동의 단계를 단계적으로 상향함으로써 차량의 감속을 유도할 수 있다.
t2에서, 제어 모드 판단부(11)는 차량으로부터 정지 이벤트 지점까지의 잔여 거리가 기 설정된 정차 거리 이하일 경우, 정차 제어에 진입할 것으로 결정할 수 있다. 이때, 제동 제어 판단부(12)는 회생 제동의 단계를 최대로 조정할 수 있다.
t3에서, 제동 제어 판단부(12)는 운전자의 정차 명령 입력에 따른 정차 승인 신호가 활성화되면, 차량을 완전히 정차하기 위해 유압 제동을 개입하도록 결정할 수 있다.
t4에서, 운전자의 가속 의지에 따라 가속 페달이 조작될 경우, 정차된 전동화 차량은 재출발할 수 있다.
t5에서, 제동 제어 판단부(12)는 정지 이벤트 지점으로부터 차량의 이동 거리가 기 설정된 가속 거리 이상일 경우, 회생 제동의 단계를 단계적으로 하향함으로써 차량의 가속을 유도할 수 있다.
t6에서, 제어 모드 판단부(11)는 정지 이벤트 지점으로부터 차량의 이동 거리가 기 설정된 해제 거리 이상일 경우, 제동 제어 모드를 해제할 것으로 결정할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동화 차량에서 회생 제동의 레벨에 따른 회생 제동량의 변화를 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 회생 제동의 레벨은 레벨 1(Level 1), 레벨 2(Level 2), 레벨 3(Level 3) 및 레벨 4(Level 4)를 포함하며, 레벨 4(Level 4)는 회생 제동 레벨 중 최대 레벨로 설정될 수 있다. 회생 제동의 레벨이 높을수록 전기 모터에 가해지는 역토크는 증가되며, 전기 모터에 가해지는 역토크가 증가될수록 전기 모터의 회생 제동량은 증가하게 된다. 또한, 전기 모터의 회생 제동량은 차속이 일정 수준보다 높아지면 일정한 값을 가질 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동화 차량의 주행 제어 방법을 설명하기 위한 플로우 차트이다.
도 5를 참조하면, 제어 모드 판단부(11)는 신호등 정보, 차량간 통신 정보, 네비게이션 정보 및 차량으로부터 정지 이벤트 지점까지의 잔여 거리를 기반으로, 정차가 필요한 상황인지 판단하여 제동 제어 모드에 진입할지 여부를 결정할 수 있다(S201). 진입 조건을 만족하지 않을 경우(S201에서 NO), 제어 모드 판단부(11)에서 S201이 재수행될 수 있다.
진입 조건을 만족할 경우(S201에서 YES), 파워 트레인 제어부(22)는 주행 모드를 EV 모드로 유지하고, 변속단을 고정할 수 있다. 또한, 알림 제어부(21)는 제동 제어 모드의 진입에 대한 정보를 운전자에게 전달하고, 차량의 내부 소리를 줄이며, 차량의 외부로 출력되는 주행 알림음의 볼륨을 키울 수 있다(S203).
이후, 제동 제어 판단부(12)는 차량으로부터 정지 이벤트 지점까지의 잔여 거리 및 차속을 기반으로 회생 제동의 레벨을 상향함으로써, 차량의 감속을 유도할 수 있다(S205).
제어 모드 판단부(11)는 정차 제어에 진입할지 여부를 결정하기 위해 차량으로부터 정지 이벤트 지점까지의 잔여 거리가 기 설정된 정차 거리 이하인지 여부를 판단할 수 있다(S207). 잔여 거리가 정차 거리를 초과할 경우(S207에서 NO), 제동 제어 판단부(12)는 회생 제동의 레벨을 다시 상향할 수 있다(S205). 즉, 제동 제어 판단부(12)는 제동 제어 모드에 진입할 때부터 잔여 거리가 정차 거리와 동일해질 때까지 회생 제동의 레벨을 단계적으로 상향할 수 있다.
잔여 거리가 정차 거리 이하일 경우(S207에서 YES), 제동 제어 판단부(12)는 회생 제동의 레벨을 최대 레벨로 조정할 수 있다(S209). 이후, 알림 제어부(21)는 정차 제어의 진입에 대한 정보를 운전자에게 전달할 수 있다(S211). 정차 제어의 진입에 대한 정보를 인식한 운전자의 정차 명령 입력을 기반으로, 정차 승인 신호의 활성화 여부가 결정될 수 있다(S213).
운전자의 정차 명령에 따라 정차 승인 신호가 활성화될 경우(S213에서 YES), 제동 제어 판단부(12)는 전동화 차량이 완전히 정차되도록 유압 제동의 개입을 결정할 수 있다(S215). 이후, 전동화 차량이 운전자의 가속 페달 조작에 의해 재출발됨에 따라, 정지 이벤트 지점으로부터 차량의 이동 거리는 가속 거리와 동일해질 수 있다(S219). 만일, 정차 승인 신호가 비활성화될 경우(S213에서 NO), 전동화 차량은 유압 제동에 의한 정차 없이 정지 이벤트 지점을 통과하며, 정지 이벤트 지점으로부터 차량의 이동 거리는 가속 거리와 동일해질 수 있다(S219).
정지 이벤트 지점으로부터 차량의 이동 거리가 기 설정된 가속 거리 이상이면, 제동 제어 판단부(12)는 차속을 기반으로 회생 제동의 레벨을 하향함으로써, 차량의 가속을 유도할 수 있다(S221).
제어 모드 판단부(11)는 제동 제어 모드의 해제 여부를 결정하기 위해 정지 이벤트 지점으로부터 차량의 이동 거리가 기 설정된 해제 거리 이상인지 여부를 판단할 수 있다(S223). 차량의 이동 거리가 해제 거리 이하일 경우(S223에서 NO), 제동 제어 판단부(12)는 회생 제동의 레벨을 다시 하향할 수 있다(S221). 즉, 제동 제어 판단부(12)는 차량의 이동 거리가 가속 거리와 동일해질 때부터 제동 제어 모드가 해제될 때까지 회생 제동의 레벨을 단계적으로 하향할 수 있다.
정지 이벤트 지점으로부터 차량의 이동 거리가 해제 거리 이상일 경우(S223의 YES), 제어 모드 판단부(11)는 제동 제어 모드를 해제할 것으로 결정할 수 있다(S225). 이때, 알림 제어부(21)는 제동 제어 모드의 해제에 대한 정보를 운전자에게 전달하고, 차량의 내부 소리 및 차량의 외부로 출력되는 주행 알림음의 볼륨을 원복시킬 수 있다. 또한, 파워트레인 제어부(22)는 주행 모드를 EV 모드로 유지하는 동작 및 변속단을 고정하는 동작을 중단할 수 있다.
한편, 전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
10: 판단부 11: 제어 모드 판단부
12: 제동 제어 판단부 20: 제어부
21: 알림 제어부 22: 파워트레인 제어부
23: 제동 제어부

Claims (19)

  1. 차량에서 정지 이벤트 지점까지의 잔여 거리를 기반으로 제동 제어 모드에 진입할 경우, 회생 제동의 레벨을 상향하는 단계;
    상기 제동 제어 모드에서 상기 잔여 거리가 기 설정된 제1 거리 이하일 경우, 정차 승인 신호를 기반으로 유압 제동의 개입 여부를 결정하는 단계; 및
    상기 제동 제어 모드에서 상기 정지 이벤트 지점으로부터 상기 차량의 이동 거리가 기 설정된 제2 거리 이상일 경우, 상기 회생 제동의 레벨을 하향하는 단계를 포함하는, 전동화 차량의 주행 제어 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 잔여 거리, 신호등 정보, 네비게이션 정보 및 차량간 통신 정보를 기반으로, 상기 제동 제어 모드에 진입할지 여부를 결정하는 단계를 더 포함하는, 전동화 차량의 주행 제어 방법.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 제동 제어 모드에 진입할 경우,
    주행 모드를 EV 모드로 유지하고, 변속단을 고정하는 단계를 포함하는, 전동화 차량의 제어 방법.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 제동 제어 모드에 진입할 경우,
    상기 제동 제어 모드의 진입에 대한 정보를 출력하는 단계; 및
    상기 차량의 내부 소리를 줄이고, 상기 차량의 외부로 출력되는 주행 알림음의 볼륨을 높이는 단계를 포함하는, 전동화 차량의 주행 제어 방법.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 상향하는 단계는,
    상기 제동 제어 모드에 진입할 때부터 상기 잔여 거리가 상기 기 설정된 제1 거리와 동일해질 때까지, 차속 및 상기 잔여 거리를 기반으로 상기 회생 제동의 레벨을 단계적으로 상향하도록 수행되는, 전동화 차량의 주행 제어 방법.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 잔여 거리가 상기 기 설정된 제1 거리 이하일 경우,
    상기 회생 제동의 레벨을 최대 레벨로 조정하는 단계를 더 포함하는, 전동화 차량의 주행 제어 방법.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 유압 제동의 개입 여부를 결정하는 단계는,
    상기 제동 제어 모드에서 상기 잔여 거리가 상기 기 설정된 제1 거리 이하일 경우, 정차 제어의 진입에 대한 정보를 출력하는 단계;
    소정의 명령 입력에 기반하여 상기 정차 승인 신호를 활성화시키는 단계; 및
    상기 정차 승인 신호가 활성화될 경우, 상기 유압 제동을 개입하는 단계를 포함하는, 전동화 차량의 주행 제어 방법.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 하향하는 단계는,
    상기 차량의 이동 거리가 상기 기 설정된 제2 거리와 동일해질 때부터 상기 제동 제어 모드가 해제될 때까지, 차속을 기반으로 상기 회생 제동의 레벨을 단계적으로 하향하도록 수행되는, 전동화 차량의 주행 제어 방법.
  9. 제1 항에 있어서,
    상기 차량의 이동 거리가 기 설정된 제3 거리 이상일 경우, 상기 제동 제어 모드를 해제하는 단계를 더 포함하는, 전동화 차량의 주행 제어 방법.
  10. 제1 항 내지 제9 항 중 어느 한 항에 따른 전동화 차량의 주행 제어 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 해독 가능 기록 매체.
  11. 차량에서 정지 이벤트 지점까지의 잔여 거리를 기반으로 제동 제어 모드에 진입할지 여부를 결정하고, 상기 제동 제어 모드에서 상기 잔여 거리가 기 설정된 제1 거리 이하일 경우 정차 제어에 진입할 것으로 결정하는 제어 모드 판단부; 및
    상기 제동 제어 모드에 진입할 경우 회생 제동의 레벨을 상향하고, 상기 정차 제어에 진입할 경우 정차 승인 신호를 기반으로 유압 제동의 개입 여부를 결정하며, 상기 정지 이벤트 지점으로부터 상기 차량의 이동 거리가 기 설정된 제2 거리 이상일 경우 상기 회생 제동의 레벨을 하향하는 제동 제어 판단부를 포함하는, 전동화 차량.
  12. 제11 항에 있어서,
    상기 제어 모드 판단부는,
    상기 잔여 거리, 신호등 정보, 네비게이션 정보 및 차량간 통신 정보를 기반으로, 상기 제동 제어 모드에 진입할지 여부를 결정하는, 전동화 차량.
  13. 제11 항에 있어서,
    상기 제동 제어 모드에 진입할 경우, 주행 모드를 EV 모드로 유지하고, 변속 단을 고정하는 파워트레인 제어부를 더 포함하는, 전동화 차량.
  14. 제11 항에 있어서,
    상기 제동 제어 모드에 진입할 경우, 상기 제동 제어 모드의 진입에 대한 정보를 출력하고, 상기 차량의 내부 소리를 줄이며, 상기 차량의 외부로 출력되는 주행 알림음의 볼륨을 높이는 알림 제어부를 더 포함하는, 전동화 차량.
  15. 제11 항에 있어서,
    상기 제동 제어 판단부는,
    상기 제동 제어 모드에 진입할 때부터 상기 잔여 거리가 상기 기 설정된 제1 거리와 동일해질 때까지, 차속 및 상기 잔여 거리를 기반으로 상기 회생 제동의 레벨을 단계적으로 상향하는, 전동화 차량.
  16. 제11 항에 있어서,
    상기 제동 제어 판단부는,
    상기 정차 제어에 진입할 경우, 상기 회생 제동의 레벨을 최대 레벨로 조정하는, 전동화 차량.
  17. 제11 항에 있어서,
    상기 제동 제어 판단부는,
    소정의 명령 입력에 기반하여 상기 정차 승인 신호가 활성화될 경우 상기 유압 제동을 개입할 것으로 결정하는, 전동화 차량.
  18. 제11 항에 있어서,
    상기 제동 제어 판단부는,
    상기 차량의 이동 거리가 상기 기 설정된 제2 거리와 동일해질 때부터 상기 제동 제어 모드가 해제될 때까지, 차속을 기반으로 상기 회생 제동의 레벨을 단계적으로 하향하는, 전동화 차량.
  19. 제11 항에 있어서,
    상기 제어 모드 판단부는,
    상기 차량의 이동 거리가 기 설정된 제3 거리 이상일 경우, 상기 제동 제어 모드를 해제할 것으로 결정하는, 전동화 차량.
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