KR20230160745A - 잠수함 선체에서 무인 잠수정 회수 장치 및 이를 이용한 회수 방법 - Google Patents

잠수함 선체에서 무인 잠수정 회수 장치 및 이를 이용한 회수 방법 Download PDF

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KR20230160745A
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조정희
서병훈
김동욱
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Abstract

본 발명은 잠수함이 수면 근처로 이동하거나 정지하지 않고 수중 잠행하는 동안에도 무인 잠수정을 안전하게 진수하고 회수할 수 있는 잠수함 선체에서 무인 잠수정 회수 장치 및 이를 이용한 회수 방법을 제공하는 것으로써, 잠수함과 무인 잠수정이 이동하고 있는 상태에서도 무인 잠수정을 잠수함에 회수할 수 있는 효과가 있다.

Description

잠수함 선체에서 무인 잠수정 회수 장치 및 이를 이용한 회수 방법{Submarine hull-based unmanned underwater vehicle recovery device and method of using it for recovery}
본 발명은 잠수함의 선체에서 무인 잠수정을 회수하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
잠수함은 무인 잠수정(Unmanned Underwater Vehicle, 이하 UUV)를 진수하고 회수하기 위해 어뢰 발사관을 이용하거나 잠수함에 외부 걸이 장치를 설치하는 방법을 사용하였다. 어뢰 발사관을 이용하는 방법은 어뢰 발사관에서 UUV를 진수하고 회수하며, UUV는 작업이 완료된 후 잠수함이 미리 정해진 시간에 UUV와 만나서 UUV를 회수하였다. 외부 걸이 장치를 이용 방법은 잠수함과 UUV심도를 분리하지 않고 잠수함의 외부에 걸이 장치를 설치하고 외부 걸이 장치에서 UUV를 진수하고 회수하였다.
이러한 종래 방법들은 일반적으로 잠수함이 완전히 정지한 상태에서 UUV를 회수하였다. 잠수함의 이동 속도가 빠를 경우 UUV와의 상호작용이 어려워지고, 잠수함과 UUV가 심도가 분리되지 않아UUV의 진수 및 회수 과정에서 충돌로 인한 손상이나 사고의 위험이 증가하기 때문이었다.
특히 외부 걸이 장치를 이용하는 경우, 잠수함은 수면 근처로 이동한 다음 UUV를 진수하고 회수하기 위해 속도를 줄이거나 완전히 정지해야 한다. 이는 잠수함의 은폐성을 떨어뜨리는 단점을 가진다.
잠수함에서 UUV를 진수하고 회수하는 종래 방법들은 효율성과 안전성 측면에서 한계를 가진다. 따라서 잠수함이 수면 근처로 이동하거나 정지하지 않고 수중 잠행하는 동안에도 UUV를 안전하게 진수하고 회수할 수 있는 기술 개발이 필요한 실정이다.
한국등록특허 제10-1965846호 (2019.04.05.)
본 발명의 목적은 잠수함이 수면 근처로 이동하거나 정지하지 않고 수중 잠행하는 동안에도 무인 잠수정을 안전하게 진수하고 회수할 수 있는 잠수함 선체에서 무인 잠수정 회수 장치 및 이를 이용한 회수 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명에 따르면, 수중에서 이동하되 길이조절이 가능한 케이블에 연결한 드로그를 구비한 무인 잠수정을 잠수함의 선체에서 회수하는 무인 잠수정 회수 장치에 있어서, 상기 잠수함의 함교탑 후방에 설치하되 상기 잠수함의 선체에서 상방으로 늘어나는 한 쌍의 지지봉; 상기 한 쌍의 지지봉에 설치한 걸림줄; 상기 한 쌍의 지지봉 후방에서 상기 잠수함의 선체에 설치하여 회수한 상기 무인 잠수정을 고정하는 고정부; 상기 무인 잠수정은 상기 드로그가 상기 걸림줄에 걸리고 상기 한 쌍의 지지봉이 상기 잠수함 선체의 내부로 인입하여 상기 잠수함의 선체로 회수되는 것을 특징으로 하는, 무인 잠수정 회수 장치가 제공될 수 있다.
본 발명에 따르면, 수중에서 이동하는 무인 잠수정을 잠수함의 선체로 회수하는 무인 잠수정 회수 방법에 있어서, (a) 길이조절이 가능한 케이블에 연결한 드로그를 구비한 상기 무인 잠수정이 상기 잠수함과 심도가 분리된 상태에서 상기 케이블을 풀어 상기 드로그를 전개하는 단계; (b) 상기 잠수함의 함교탑 후방에 설치한 한 쌍의 지지봉이 상기 잠수함의 선체에서 상방으로 늘어나는 단계; (c) 상기 드로그가 상기 한 쌍의 지지봉에 설치한 걸림줄에 걸리는 단계; (d) 상기 케이블을 감아 상기 무인 잠수정을 상기 걸림줄에 안착하는 단계; (e) 상기 한 쌍의 지지봉을 상기 잠수함의 선체 내부로 인입하여 상기 무인 잠수정을 상기 잠수함의 선체로 안착하는 단계; 및 (f) 상기 한 쌍의 지지봉 후방에서 상기 잠수함의 선체에 설치한 고정부로 상기 무인 잠수정을 상기 잠수함의 선체에 고정하는 단계; 를 포함하는, 무인 잠수정 회수 방법이 제공될 수 있다.
본 발명에 따르면, 수중에서 이동하는 무인 잠수정을 잠수함의 선체로 회수하는 무인 잠수정 회수 방법에 있어서, (a) 상기 무인 잠수정이 상기 잠수함과 심도가 분리된 상태에서 상기 잠수함의 선체로 소정의 거리로 접근하는 단계; (b) 상기 잠수함의 함교탑 후방에 설치한 도킹 스테이션에서 상기 도킹 스테이션에 길이조절이 가능한 케이블에 연결한 캡쳐독을 상기 무인 잠수정 방향으로 전개하는 단계; (c) 상기 캡쳐독이 상기 무인 잠수정을 인입하여 고정하는 단계; (d) 상기 케이블을 감아 상기 캡쳐독을 상기 도킹 스테이션에 안착하는 단계; 및 (e) 상기 도킹 스테이션 후방에서 상기 잠수함의 선체에 설치한 고정부로 상기 무인 잠수정을 상기 잠수함의 선체에 고정하는 단계; 를 포함하는, 무인 잠수정 회수 방법이 제공될 수 있다.
본 발명에 따른 무인 잠수정 회수 장치 및 방법은 잠수함과 무인 잠수정이 이동하고 있는 상태에서도 무인 잠수정을 잠수함에 회수할 수 있는 효과가 있다.
또한, 무인 잠수정과 잠수함을 심도분리한 상태를 유지함으로써 무인 잠수정을 회수하는 과정에서 무인 잠수정과 잠수함이 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
또한, 잠수함이 무인 잠수정을 회수하기 위해 정지하거나 수면으로 올라올 필요가 없기 때문에 수중에서 잠행하는 잠수함의 본연의 기능을 유지하면서도 무인 잠수정을 운행할 수 있는 효과가 있다.
도 1내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 잠수정 회수 장치에 대한 도면이다.
도 9 내지 도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 잠수정 회수 장치에 대한 도면이다.
이하에서는 본 발명의 구체적인 실시예들에 대하여 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
아울러 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.
　
본 발명의 실시예들에 따른 무인 잠수정 회수 장치는 수중에서 이동하는 무인 잠수정을 이동하는 잠수함(100)의 선체에서 회수한다.
도 1 내지 도 8을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 잠수정 회수 장치에 대해 설명한다.
무인 잠수정(10)(Unmanned Underwater Vehicle, UUV)은 길이조절이 가능한 케이블(11)을 구비하며, 케이블(11) 끝단은 드로그(12)(drogue)를 구비한다. 케이블(11)은 무인 잠수정(10)에 구비한 윈치(미도시)(winch)에 연결한다. 상기 윈치는 케이블(11)을 감아 올리거나 내림으로써 드로그(12)의 위치를 조절할 수 있다.
본 발명의 일 실시예 따른 무인 잠수정 회수 장치는 잠수함(100)의 함교탑(110) 후방에 설치하며, 한 쌍의 지지봉(200), 걸림줄(300), 고정부(400)를 포함하여 구성한다.
한 쌍의 지지봉(200)은 잠수함(100)의 함교탑(110) 후방에 설치한다. 한 쌍의 지지봉(200)은 선체 내부에 인입되어 있다가 잠수함(100)의 선체에서 상방으로 늘어난다.
한 쌍의 지지봉(200)은 안테나와 같이 길이조절이 가능한 형태를 가지거나 설정한 길이만큼 잠수함(100)의 선체 내부로 인입하는 형태를 가질 수 있다.
한 쌍의 지지봉(200)은 잠수함(100)의 선체에 설정한 각도(θ)로 설치된다. 상기 각도(θ)는 한 쌍의 지지봉(200)이 잠수함(100)의 선체에서 상방으로 늘어날 때 벌어지는 정도이다. 한 쌍의 지지봉(200)은 상기 각도(θ)만큼 벌어지면서 상방으로 늘어난다. 상기 각도(θ)는 잠수함(100)의 폭방향으로 벌어지는 각도이다.
한 쌍의 지지봉(200)은 함교탑(110)에서 잠수함(100)의 길이방향으로 소정의 거리만큼 이격하여 설치한다. 한 쌍의 지지봉(200)이 함교탑(110)과 이격된 위치에 설치됨으로써 무인 잠수정(10)이 함교탑(110)에 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
한 쌍의 지지봉(200)은 적어도 함교탑(110)의 높이만큼 늘어날 수 있다. 이는 잠수함(100)이 무인 잠수정(10)을 회수 시 무인 잠수정(10)과 잠수함(100)을 심도분리된 상태를 유지하기 위한 것이다. 무인 잠수정(10)과 잠수함(100)이 심도분리되었다는 것은 무인 잠수정(10)과 잠수함(100)이 이동 방향에서 중심에 서로 높이차이를 가진다는 것이다. 무인 잠수정(10)이 잠수함(100)보다 높은 상태로 운행하도록 하는 것이다. 이 또한 무인 잠수정(10)이 함교탑(110)에 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
한 쌍의 지지봉(200)에는 걸림줄(300)이 설치된다. 걸림줄(300)은 무인 잠수정(10)에서 케이블(11)에 의해 하방으로 전개한 드로그(12)를 걸기 위한 것이다.
한 쌍의 지지봉(200)에서 걸림줄(300)은 한 쌍의 지지봉(200)의 각 끝단부를 서로 연결하도록 설치한다. 걸림줄(300)은 잠수함(100)의 폭방향으로 한 쌍의 지지봉(200)에 설치한다.
걸림줄(300)은 한 쌍의 지지봉(200) 사이에서 장력을 유지하도록 설치한다. 도 8에 도시한 것과 같이 걸림줄(300)은 잠수함(100)의 선체 내부에 구비한 걸림줄 윈치(310)에 감겨 있다. 걸림줄(300)은 한 쌍의 지지봉(200)이 늘어나거나 다시 줄어들 때 동시에 걸림줄 윈치(310)가 걸림줄(300)을 풀거나 감으면서 한 쌍의 지지봉(200) 사이에서 장력을 유지한다.
무인 잠수정(10)은 드로그(12)가 걸림줄(300)에 걸리고 한 쌍의 지지봉(200)이 잠수함(100)의 선체 내부로 인입하면서 잠수함(100)의 선체로 회수된다. 여기서 무인 잠수정(10)이 회수되는 위치는 잠수함(100)의 선체에서 함교탑(110)의 후방에 위치하는 후방 갑판(120)이다.
무인 잠수정(10)은 한 쌍의 지지봉(200) 후방에서 잠수함(100)의 선체에 설치한 고정부(400)에 고정된다. 고정부(400)는 후방 갑판(120)에 설치하여 후방 갑판(120)으로 회수하는 무인 잠수정(10)을 고정한다.
고정부(400)는 탄성을 가진 패드(410)를 구비한다. 패드(410)는 원주방향으로 구부러지는 탄성을 가져 무인 잠수정(10)의 둘레를 감쌀 수 있다. 도 8을 보면, 패드(410)는 양 단이 패드 윈치(420)에 감긴 패드줄(430)에 의해 펼쳐진 상태로 고정되어 있다. 패드 윈치(420)에 의해 패드줄(430)이 풀리면 패드(410)는 원주방향으로 구부러지게 된다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인 잠수정 회수 장치를 이용한 무인 잠수정 회수 방법은 아래와 같다.
도 1과 도 2를 참조하면, (a) 단계에서 수중에서 이동하는 무인 잠수정(10)은 잠수함(100)과 심도분리된 상태에서 케이블(11)을 풀어 드로그(12)를 무인 잠수정(10) 하방으로 전개한다.
도 2와 도 3을 참조하면, (b) 단계에서 잠수함(100)의 함교탑(110) 후방에 설치한 한 쌍의 지지봉(200)이 잠수함(100)의 선체에서 상방으로 늘어난다. 도 8을 같이 참조하면, 한 쌍의 지지봉(200)은 잠수함(100)의 선체 내부에 인입된 상태에서 늘어나면서 선체 외부로 돌출하는 것이다. 이때, 한 쌍의 지지봉(200)은 잠수함(100)의 선체에 설정한 각도(O)로 벌어지면서 늘어난다. 또한, 한 쌍의 지지봉(200)은 적어도 함교탑(110)의 높이만큼 늘어난다.
도 4와 도 5를 참조하면, (c) 단계에서 드로그(12)가 한 쌍의 지지봉(200)에 설치한 걸림줄(300)에 걸린다. 도 8을 같이 참조하면, 걸림줄(300)은 잠수함(100)의 선체 내부에 설치한 걸림줄 윈치(310)에 의해 장력을 유지한 상태이다. 드로그(12)는 걸림줄(300)에 의해 팽팽한 상태를 유지하게 된다. 더해서 잠수정(10)은 움직이고 있는 상태이므로 드로그(12)는 걸림줄(300)에 장력을 유지한 채 걸리게 된다.
도 5를 참조하면, (d) 단계에서 무인 잠수정(10)은 케이블(11)을 감아 무인 잠수정(10)이 걸림줄(300)에 안착한다. 드로그(12)가 걸림줄(300)에 팽팽하게 걸린 상태로 무인 잠수정(10)은 내부에 구비한 윈치(미도시)에서 케이블(11)을 감는다. 그러면 무인 잠수정(10)은 걸림줄(300) 방향으로 이동하여 최종적으로 걸림줄(300)에 안착한다.
도 6을 참조하며, (e) 단계에서 한 쌍의 지지봉(200)이 잠수함(10)의 선체 내부로 인입하여 무인 잠수정(10)을 잠수함(100)의 선체로 안착한다. 무인 잠수정(10)이 안착하는 선체의 위치는 잠수함(100)의 후방 갑판(120)이다. 이때, 걸림줄 윈치(310)는 걸림줄(300)을 지속적으로 감는다. 걸림줄(300)은 한 쌍의 지지봉(200)이 줄어드는 중에서 장력을 유지함으로써 무인 잠수정(10)은 걸림줄(300)에 안착한 상태를 유지한다.
도 7을 참조하면, (f) 단계에서 한 쌍의 지지봉(200) 후방에서 잠수함(100)의 선체에 설치한 고정부(400)로 무인 잠수정(10)은 잠수함(100)의 선체에 고정된다. 고정부(400)는 탄성을 가진 패드(410)를 구비하며, 패드(410)가 잠수함(100)의 선체에 안착한 무인 잠수정(10)을 감싸 고정한다. 패드(410)는 원주방향으로 구부러지는 탄성을 가지며 잠수함(100)의 선체 내부에 구비한 패드 윈치(420)와 패드 윈치(420)에 감긴 패드줄(430)에 의해 펼쳐진 상태를 유지한다. 그리고 무인 잠수정(10)이 안착하면 패드 윈치(420)가 패드줄(430)을 풀어 패드(410)가 무인 잠수정(10)을 감싸는 것이다. 여기서 패드(410)는 원주방향으로 구부러지는 탄성을 가진 탄소섬유강화플라스틱 소재를 사용할 수 있다.
도 9 내지 도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 잠수정 회수 방법이다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 잠수정 회수 방법은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 잠수정 회수 방법과 같이 수중에서 이동하는 무인 잠수정(10)을 잠수함(100)의 선체로 회수한다. 무인 잠수정(10)은 잠수함(100)의 선체에 위치한 후방 갑판(120)에 회수된다. 다만, 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 잠수정 회수 방법은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 잠수정 회수 방법과 구성에서 일부 차이를 가진다. 도 9를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 잠수정 회수 방법은 도킹 스케이션(500)과 캡쳐독(600)을 사용하여 무인 잠수정(10)을 잠수함(100)의 선체로 회수한다.
도 10을 참조하면, (a) 단계에서 무인 잠수정(10)이 잠수함(100)과 심도분리된 상태에서 잠수함(100)의 선체로 소정의 거리로 접근한다.
도 11을 참조하면, (b) 단계에서 잠수함(100)의 함교탑(110) 후방에 설치한 도킹 스테이션(500)에서 캡쳐독(600)이 무인 잠수정(10) 방향으로 전개한다. 도킹 스테이션(500)은 길이조절이 가능한 케이블(510)에 캡쳐독(600)을 연결하고 있으며, 케이블(510)을 풀어 캡쳐독(600)을 무인 잠수정(10) 방향으로 전개한다.
이때 도킹 스테이션(500)은 일측이 잠수함(100)의 선체에 회전 가능하게 설치된다. 무인 잠수정(10)이 잠수함(100)의 함교탑(110) 후방으로 접근하면 도킹 스테이션(500)은 잠수함(100)의 선체에 접힌 상태에서 타측이 잠수함(100)의 선체 상방으로 열린다.
(c) 단계에서 캡쳐독(600)이 무인 잠수정(10)을 인입하여 고정한다. 무인 잠수정(10)은 캡쳐독(600) 내부에 설치한 텐션조절이 가능한 가이드링(610)으로 고정할 수 있다.
캡쳐독(600)은 텐션을 가진 복수의 가이드링(610)을 구비한 깔대기 형태로 구성한다. 가이드링(610)은 텐션을 조절함으로써 깔대기 형태의 캡쳐독(600)을 오므릴 수 있다. 캡쳐독(600)은 가이드링(610)의 텐션을 조절 조절하여 캡쳐독(600) 내부로 인입한 무인 잠수정(10)을 감싸 고정한다.
도 12를 참조하면, (d) 단계에서 케이블(510)을 감아 캡쳐독(600)을 도킹 스테이션(500)에 안착한다. 그리고 (e) 단계에서 도킹 스테이션(500) 후방에서 잠수함(100)의 선체에 설치한 고정부(400)로 무인 잠수정(10)을 잠수함(100)의 선체에 고정한다. 여기서 고정부(400)는 원주방향으로 구부러지는 탄성을 가진 패드를 사용할 수도 있고, 자성체를 사용할 수도 있다.
도 9 내지 도 12를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 잠수정 회수 장치는 도킹 스케이션(500), 캡쳐독(600), 고정부(400)를 포함하여 구성하며, 수중에서 이동하면서 잠수함(100)의 선체로 소정의 거리로 접근하는 무인 잠수정(10)을 잠수함(100)의 선체로 회수한다.
도킹 스테이션(500)은 잠수함(100)의 함교탑(110) 후방에 설치한다. 도킹 스테이션(500)은 길이조절이 가능한 케이블(510)을 구비한다. 케이블(510)은 도킹 스케이션(500)에 설치한 윈치(미도시)에 연결하여 잠수함(100)의 후방으로 전개할 수 있다.
캡쳐독(600)은 케이블(510)에 연결된다. 캡쳐독(600)은 무인 잠수정(10)을 인입할 수 있도록 원통 형상을 가질 수 있다. 이때 캡쳐독(600)은 수중에서 물의 영향을 최소화하기 위해 측면이 뚫린 형상을 가질 수 있다.
도킹 스테이션(500)은 잠수함(100)의 선체로 근접한 무인 잠수정(10) 방향으로 케이블(510)을 풀어 캡쳐독(600)을 전개한다. 도킹 스케이션(500)은 상기 윈치로 케이블(510)을 풀어 캡쳐독(600)을 무인 잠수정(10) 방향으로 전개한다.
캡쳐독(600)은 캡쳐독(600)은 텐션을 가진 복수의 가이드링(610)을 구비한 깔대기 형태로 구성할 수 있다. 캡쳐독(600)은 일측은 폐쇄되어 케이블(510)과 연결되고, 타측은 개방된 깔대기 형태일 수 있다. 가이드링(610)은 캡쳐독(600)에 설치되어 텐션을 조절함으로써 깔대기 형태의 캡쳐독(600)을 오므릴 수 있다. 캡쳐독(600)은 가이드링(610)의 텐션을 조절 조절하여 캡쳐독(600) 내부로 인입한 무인 잠수정(10)을 감싸 고정한다.
또는 일측은 폐쇄되어 케이블(510)과 연결되고, 타측은 개방된 원통형의 망 형상이거나 또는 바구니 형상을 가질 수 있다. 캡쳐독(600)은 텐션을 가진 복수의 가이드링(610)을 구비하여 가이드링(610)의 텐션을 조절함으로써 캡쳐독(600) 내부로 인입한 무인 잠수정(10)을 감싸 고정한다.
또는 캡쳐독(600)은 내부에 자성체를 구비할 수 있다. 상기 자성체는 캡쳐독(600) 내부로 인입한 무인 잠수정(10)을 부착하여 무인 잠수정(10)을 캡쳐독(600) 내부에 고정할 수 있다.
고정부(400)는 도킹 스테이션(500) 후방에서 잠수함(100)의 선체에 설치한다. 고정부(400)는 자성체로 구성할 수 있으며, 잠수함(100)의 선체에 안착한 무인 잠수정(10)을 부착하여 고정한다.
무인 잠수정(10)은 잠수함(100)의 선체로 근접하면, 캡쳐독(600)이 무인 잠수정(10)을 인입하여 고정한다. 고정부(400)는 잠수함(10)의 선체에 무인 잠수정(10)을 고정한다.
이렇듯 본 발명의 실시예들에 따른 무인 잠수정 회수 방법은, 수중에서 이동하는 무인 잠수정(10)을 잠수함(100)이 정지하거나 수면으로 이동하지 않고 수중에서 잠행 중에도 무인 잠수정(10)을 회수할 수 있다. 잠수함(100)의 본연의 기능인 잠행을 포기하지 않고도 무인 잠수정(10)을 회수함으로써 무인 잠수정(10)의 성능을 극대화할 수 있다.
이상에서 설명된 본 발명의 실시예는 예시적인 것에 불과하며, 본 발명이 속한 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 잘 알 수 있을 것이다. 그러므로 본 발명은 상기의 상세한 설명에서 언급되는 형태로만 한정되는 것은 아님을 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다. 또한, 본 발명은 첨부된 청구범위에 의해 정의되는 본 발명의 정신과 그 범위 내에 있는 모든 변형물과 균등물 및 대체물을 포함하는 것으로 이해하여야 한다.
10: 무인 잠수정
11: 케이블
12: 드로그
100: 잠수함
200: 한 쌍의 지지봉
300: 걸림줄
400: 고정부

Claims (17)

  1. 수중에서 이동하되 길이조절이 가능한 케이블에 연결한 드로그를 구비한 무인 잠수정을 잠수함의 선체에서 회수하는 무인 잠수정 회수 장치에 있어서,
    상기 잠수함의 함교탑 후방에 설치하되 상기 잠수함의 선체에서 상방으로 늘어나는 한 쌍의 지지봉;
    상기 한 쌍의 지지봉에 설치한 걸림줄; 및
    상기 한 쌍의 지지봉 후방에서 상기 잠수함의 선체에 설치하여 회수한 상기 무인 잠수정을 고정하는 고정부; 를 포함하고,
    상기 무인 잠수정은 상기 드로그가 상기 걸림줄에 걸리고 상기 한 쌍의 지지봉이 상기 잠수함 선체의 내부로 인입하여 상기 잠수함의 선체로 회수되는 것을 특징으로 하는,
    무인 잠수정 회수 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 한 쌍의 지지봉은 상기 잠수함의 선체에 설정한 각도로 설치되어 상기 각도로 벌어지면서 늘어나는 것을 특징으로 하는,
    무인 잠수정 회수 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 한 쌍의 지지봉은 상기 함교탑에서 상기 잠수함의 길이방향으로 소정의 거리만큼 이격하여 상기 잠수함 선체에 설치하고, 적어도 상기 함교탑의 높이만큼 늘어나는 것을 특징으로 하는,
    무인 잠수정 회수 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 걸림줄은 상기 한 쌍의 지지봉 사이에서 장력을 유지하도록 설치하는 것을 특징으로 하는,
    무인 잠수정 회수 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 고정부는 탄성을 가진 패드를 구비하고, 상기 잠수함의 선체에 안착한 상기 무인 잠수정을 상기 패드가 감싸 고정하는 것을 특징으로 하는,
    무인 잠수정 회수 장치.
  6. 수중에서 이동하는 무인 잠수정을 잠수함의 선체로 회수하는 무인 잠수정 회수 방법에 있어서,
    (a) 길이조절이 가능한 케이블에 연결한 드로그를 구비한 상기 무인 잠수정이 상기 잠수함과 심도가 분리된 상태에서 상기 케이블을 풀어 상기 드로그를 전개하는 단계;
    (b) 상기 잠수함의 함교탑 후방에 설치한 한 쌍의 지지봉이 상기 잠수함의 선체에서 상방으로 늘어나는 단계;
    (c) 상기 드로그가 상기 한 쌍의 지지봉에 설치한 걸림줄에 걸리는 단계;
    (d) 상기 케이블을 감아 상기 무인 잠수정을 상기 걸림줄에 안착하는 단계;
    (e) 상기 한 쌍의 지지봉을 상기 잠수함의 선체 내부로 인입하여 상기 무인 잠수정을 상기 잠수함의 선체로 안착하는 단계; 및
    (f) 상기 한 쌍의 지지봉 후방에서 상기 잠수함의 선체에 설치한 고정부로 상기 무인 잠수정을 상기 잠수함의 선체에 고정하는 단계; 를 포함하는,
    무인 잠수정 회수 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 (b) 단계에서, 상기 한 쌍의 지지봉은 상기 잠수함의 선체에 설정한 각도로 설치되어 상기 각도로 벌어지면서 늘어나는 것을 특징으로 하는,
    무인 잠수정 회수 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 (c) 단계에서, 상기 걸림줄은 상기 한 쌍의 지지봉 사이에서 장력을 유지하는 것을 특징을 하는,
    무인 잠수정 회수 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 (f) 단계에서, 상기 고정부에 구비한 탄성을 가진 패드로 상기 잠수함의 선체에 안착한 상기 무인 잠수정을 감싸 고정하는 것을 특징으로 하는,
    무인 잠수정 회수 방법.
  10. 수중에서 이동하면서 잠수함의 선체로 소정의 거리로 접근하는 무인 잠수정을 상기 잠수함의 선체로 회수하는 무인 잠수정 회수 장치에 있어서,
    상기 잠수함의 함교탑 후방에 설치한 도킹 스테이션;
    상기 도킹 스테이션에 길이조절이 가능한 케이블에 연결한 캡쳐독; 및
    상기 도킹 스테이션 후방에서 상기 잠수함의 선체에 설치한 고정부; 를 포함하고,
    상기 잠수함의 선체로 근접한 상기 무인 잠수정을 상기 캡쳐독이 인입하여 고정하고, 상기 고정부로 상기 잠수함의 선체에 상기 무인 잠수정을 고정하는 것을 특징으로 하는,
    무인 잠수정 회수 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 도킹 스테이션은 상기 잠수함의 선체로 근접한 상기 무인 잠수정 방향으로 상기 케이블을 풀어 상기 캡쳐독을 전개하는 것을 특징으로 하는,
    무인 잠수정 회수 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 캡쳐독은 텐션을 가진 복수의 가이드링을 구비한 깔대기 형태로 구성하고, 상기 가이드 링을 조절하여 상기 캡쳐독 내부로 인입한 상기 무인 잠수정을 감싸 고정하는 것을 특징으로 하는,
    무인 잠수정 회수 장치.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 고정부는 자성체로 구성하여 상기 잠수함의 선체에 안착한 상기 무인 잠수정을 부착하여 고정하는 것을 특징으로 하는,
    무인 잠수정 회수 장치.
  14. 수중에서 이동하는 무인 잠수정을 잠수함의 선체로 회수하는 무인 잠수정 회수 방법에 있어서,
    (a) 상기 무인 잠수정이 상기 잠수함과 심도가 분리된 상태에서 상기 잠수함의 선체로 소정의 거리로 접근하는 단계;
    (b) 상기 잠수함의 함교탑 후방에 설치한 도킹 스테이션에서 상기 도킹 스테이션에 길이조절이 가능한 케이블에 연결한 캡쳐독을 상기 무인 잠수정 방향으로 전개하는 단계;
    (c) 상기 캡쳐독이 상기 무인 잠수정을 인입하여 고정하는 단계;
    (d) 상기 케이블을 감아 상기 캡쳐독을 상기 도킹 스테이션에 안착하는 단계; 및
    (e) 상기 도킹 스테이션 후방에서 상기 잠수함의 선체에 설치한 고정부로 상기 무인 잠수정을 상기 잠수함의 선체에 고정하는 단계; 를 포함하는,
    무인 잠수정 회수 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 (b) 단계에서, 상기 도킹 스테이션은 일측이 상기 잠수함의 선체에 회전가능하게 설치되고, 상기 잠수함의 선체에 접힌 상태에서 타측이 상기 잠수함의 선체 상방으로 열리는 것을 특징으로 하는,
    무인 잠수정 회수 방법.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 (c) 단계에서, 상기 캡쳐독은 텐션을 가진 복수의 가이드링을 구비한 깔대기 형태로 구성하고, 상기 가이드 링을 조절하여 상기 캡쳐독 내부로 인입한 상기 무인 잠수정을 감싸 고정하는 것을 특징으로 하는,
    무인 잠수정 회수 방법.
  17. 제14항에 있어서,
    상기 (e) 단계에서, 상기 고정부는 자성체로 구성하여 상기 잠수함의 선체에 안착한 상기 무인 잠수정을 부착하여 고정하는 것을 특징으로 하는,
    무인 잠수정 회수 방법.

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