KR20230159058A - 전동식 오일펌프 제어방법 - Google Patents

전동식 오일펌프 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 펌프와 모터와 제어기를 포함하는 전동식 오일펌프의 제어방법으로서, 상기 전동식 오일펌프의 구동 개시 조건이 충족된 것으로 판단되어 변속기 제어유닛으로부터 목표속도를 입력받고, 이에 응답하여 모터의 회전속도를 상기 목표속도 보다 오버슈트 비율 만큼 높게 가속하는 오버슈트 단계와; 상기 오버슈트 단계 후에, 상기 모터의 회전속도를 목표속도로 수렴시키는 속도 변환 단계와; 상기 속도 변환 단계 후에, 상기 모터로 공급되는 상전류를 필터링하는 전류 필터링 단계와; 상기 전류 필터링 단계 후에, 상기 상전류의 제한 범위가 축소되도록 상한 및 하한을 조정하여 상기 상전류를 일정하게 공급하는 전류 제한 단계를 포함하는 전동식 오일펌프의 제어방법을 제공한다.

Description

전동식 오일펌프 제어방법{Method of controlling electric oil pump}
본 발명은 전동식 오일펌프 제어방법에 관한 것이다.
차량의 연비 향상을 위해, 차량의 정차 뿐만 아니라 감속 및 경사로 하강에 따른 연료 분사 차단, 타력 주행, 저속 주행 상태에서, 기계식 오일 펌프의 유량을 보조하도록 전동식 오일펌프가 작동된다.
일반적으로, 전동식 오일 펌프의 구동 개시 조건이 충족되면, 전동식 오일펌프가 구동되어 변속기로 오일을 공급한다. 이와 반대로, 전동식 오일 펌프의 정지 조건이 충족되면, 전동식 오일펌프의 구동이 정지되고, 기계식 오일 펌프가 변속기로 오일을 공급한다.
그런데, 종래의 변속기 오일 압력 제어 시스템에서는, 전동식 오일펌프의 응답이 느릴 경우 공급 오일의 압력이 저하되는 현상이 발생할 수 있다.
그리고, 전동식 오일 펌프를 속도제어 모드를 적용하여 일정 속도에서 구동시킬 때, 소비 유량이 감소할 경우 추가 토출 유량에 대한 손실이 발생되고, 소비 유량이 증가할 경우 압력이 저하되는 현상이 발생할 수 있다.
본 발명은 종래의 변속기 오일 압력 제어 시스템에서 전동식 오일펌프가 구동될 때 발생하는 문제를 해결하는 것에 과제가 있다.
전술한 바와 같은 과제를 달성하기 위해, 본 발명은 펌프와 모터와 제어기를 포함하는 전동식 오일펌프의 제어방법으로서, 상기 전동식 오일펌프의 구동 개시 조건이 충족된 것으로 판단되어 변속기 제어유닛으로부터 목표속도를 입력받고, 이에 응답하여 모터의 회전속도를 상기 목표속도 보다 오버슈트 비율 만큼 높게 가속하는 오버슈트 단계와; 상기 오버슈트 단계 후에, 상기 모터의 회전속도를 목표속도로 수렴시키는 속도 변환 단계와; 상기 속도 변환 단계 후에, 상기 모터로 공급되는 상전류를 필터링하는 전류 필터링 단계와; 상기 전류 필터링 단계 후에, 상기 상전류의 제한 범위가 축소되도록 상한 및 하한을 조정하여 상기 상전류를 일정하게 공급하는 전류 제한 단계를 포함하는 전동식 오일펌프의 제어방법을 제공한다.
여기서, 상기 전류 제한 단계의 상기 상전류의 제한 범위의 상한은 상기 필터링된 상전류를 기준으로 α 만큼 높게 설정되고, 그 하한은 상기 필터링된 상전류를 기준으로 β 만큼 낮게 설정될 수 있다.
상기 속도 변환 단계 및 전류 필터링 단계의 상기 상전류의 제한 범위는, 상기 전류 제한 단계의 상기 상전류의 제한 범위 보다 넓을 수 있다.
상기 오버슈트 단계의 상기 상전류의 제한 범위는, 상기 속도 변환 단계 및 전류 필터링 단계의 상기 상전류의 제한 범위 보다 넓을 수 있다.
상기 오버슈트 비율은 오일의 온도에 따라 변동될 수 있다.
상기 속도 변환 단계에서, 안티 와인드업 방식이 적용되어 상기 모터의 회전속도를 상기 목표속도로 감속시킬 수 있다.
상기 상기 변속기 제어유닛으로부터 다른 목표속도가 입력되면, 상기 모터의 회전속도를 상기 다른 목표속도로 변환하는 단계를 수행하고, 상기 다른 목표속도로 변환하는 단계의 상기 상전류의 제한 범위는, 상기 전류 제한 단계의 상기 상전류의 제한 범위 보다 넓을 수 있다.
정지 기준 속도 미만의 상기 다른 목표속도가 입력되면, 현재 회전속도를 기준으로 설정된 시간 동안 감속되어 정지될 수 있도록 회전속도 감소 비율이 조절될 수 있다.
상기 다른 목표속도로 변환하는 단계에서, 안티 와인드업 방식이 적용되어 상기 모터의 회전속도를 상기 다른 목표속도로 감속시킬 수 있다.
본 발명에서는, 전동식 오일펌프에 대해, 구동 초기에 모터의 회전속도를 빠르게 가속시키기 위해 목표회전 속도에 설정된 비율만큼 증대된 회전속도를 설정하여 오버슈트를 보이도록 하고 그 후에 목표 회전속도로 도달하게 된다. 이에 따라, 전동식 오일펌프 구동시, 전동식 오일펌프의 응답 속도를 향상시키고 변속기로 공급되는 오일 압력이 저하되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 전류 제한 단계에서 속도 제어 모드를 전류 제어 모드로 전환하지 않고, 전류 제한에 의해 전류 제어 방식과 유사한 효과를 구현할 수 있는 장점이 있다.
또한, 압력을 유지한 상태에서 사용 유량 변동에 대해 자동적으로 오일펌프의 토출 유량이 변경되어, 소비 에너지를 절감할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전동식 오일펌프와 기계식 오일펌프를 구비한 변속기 오일 압력 제어 시스템을 개략적으로 도시한 구성도.
도 2 및 3은 본 발명의 실시예에 따른 전동식 오일펌프의 제어 방법에 관한 그래프를 도시한 도면.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전동식 오일펌프와 기계식 오일펌프를 구비한 변속기 오일 압력 제어 시스템을 개략적으로 도시한 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 변속기 오일 압력 제어 시스템(10)은, 엔진(1)과, 기계식 오일펌프(MOP)(2)와, 전동식 오일펌프(EOP)(50)와, 변속기(4)와, 변속기 제어유닛(TCU)(5)과, 오일탱크(6)와, 온도센서(7)를 포함할 수 있다.
기계식 오일펌프(2)는 엔진(1)과 연결되어 엔진(1)의 동력에 의해 기계적으로 구동되어, 오일탱크(6)의 오일을 변속기(4)에 제공한다.
전동식 오일펌프(50)는 엔진(1)과는 별도로 전기에 의해 구동되어, 오일탱크(6)의 오일을 변속기(4)에 제공한다.
이와 관련하여 예를 들면, 전동식 오일펌프(50)의 구동 개시 조건이 충족되면, 전동식 오일펌프(50)가 구동되어 변속기(4)로 오일을 공급하게 된다. 전동식 오일펌프(50)의 구동 개시 조건과 관련하여 예를 들면, 차량이 정차하는 경우, 감속이나 경사로 하강에 따른 연료 분사 차단의 경우, 타력 주행의 경우, 저속 주행에서 기계식 오일펌프의 토출 유량 보충이 필요한 경우 등이 해당될 수 있다.
그리고, 차량이 재차 출발하는 경우, 차량의 엔진이 정상적으로 구동되는 경우 등 전동식 오일펌프(50)의 정지 조건이 충족되면, 전동식 오일펌프(50)의 구동이 정지된다. 한편, 차량이 재차 출발하는 경우, 차량의 엔진이 정상적으로 구동되는 경우 등에는, 엔진(1)에 연결된 기계식 오일펌프(2)가 구동되어 변속기(4)로 오일을 공급할 수 있다.
전동식 오일펌프(50)는, 펌프와, 펌프를 구동하는 모터와, 속도 프로파일에 따라 모터의 회전수(또는 회전속도)를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다. 여기서, 제어기는 속도 프로파일에 따른 전류를 모터에 제공하고, 이에 따라 모터가 구동될 수 있다.
이와 같은 전동식 오일펌프(50)는, 변속기 제어유닛(5)으로부터 제공된 구동 지령에 응답하여 구동될 수 있다.
이와 관련하여, 변속기 제어유닛(5)은 차량의 상태 파악 및 전동식 오일펌프(50)의 구동 여부를 판단할 수 있다.
이에 대해, 변속기 제어유닛(5)이 전동식 오일펌프(50)의 구동 개시 조건이 충족된 것으로 판단한 경우에는, 변속기 제어유닛(5)은 전동식 오일펌프(50)에 대해 구동 지령으로서 목표회전수(또는 목표속도)를 제공할 수 있다. 전동식 오일펌프(50)의 구동 개시 조건이 충족된 것으로 파악되면, 변속기 제어유닛(5)은 전동식 오일펌프(50)의 목표 회전수를 결정하고 이를 전동식 오일펌프(50)의 제어기에 제공할 수 있다.
전동식 오일펌프(50)는 목표 회전수 즉 목표 회전속도가 미리 설정된 구동 기준 회전속도 이상으로 입력되면 구동이 활성화되어, 모터가 목표 회전속도로 구동될 수 있도록 동작하게 되는데, 이에 대해 도 2 및 3을 더 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
도 2 및 3은 본 발명의 실시예에 따른 전동식 오일펌프의 제어 방법에 관한 그래프를 도시한 도면으로서, 도 2는 전동식 오일펌프의 속도 프로파일 제어 단계들에 관한 그래프이고, 도 3은 전동식 오일펌프의 속도 프로파일 제어 단계 별 전류 제한 설정에 관한 그래프이다.
도 1과 함께 도 2 및 3을 참조하면, 전동식 오일펌프(50)의 구동 개시 조건이 충족되어 변속기 제어유닛(5)으로부터 목표 지령으로서 구동 기준 회전속도 이상의 목표 회전속도(ωtgt)가 입력되면, 전동식 오일펌프(50)는 활성화되어 구동된다.
이에 대해, 전동식 오일펌프(50)는 구동의 초기 단계로서 오버슈트 단계(OVERSHOOT)로 동작할 수 있다. 이와 같은 오버슈트 단계(OVERSHOOT)에서는, 초기에 빠른 응답성을 나타낼 수 있도록, 목표 회전속도(ωtgt)보다 큰 회전속도로서 오버슈트 값(ωovershoot)을 더한 회전속도로 모터를 가속할 수 있다.
이와 관련하여, 오버슈트 단계(OVERSHOOT)에서는, 이의 시작 시점에서 기동 구간(예를 들어, T0~T3) 동안 센서리스 제어 기법으로 모터를 제어하는 경우에 초기 오픈-루프(open-loop) 기동이 수행될 수 있으며, 이 기동 과정 동안 회전속도가 일정한 기울기(예를 들어, 제1기울기)로 증가하게 된다. 여기서, 오픈 루프 기동 과정 동안 모터는 전기각 추정 정보 없이 초기 가속되며, 지정된 속도 도달 후에 센서리스 제어 상태로 전환될 수 있다.
한편, 오버슈트 비율은 오일의 온도에 따라 조절될 수 있는데, 저온에서 큰 오일 점성에 의한 저항력 극복을 위해 큰 값으로 설정하고 고온에서는 오일 점성의 감소에 따라 작은 값으로 설정할 수 있다. 이처럼, 오일의 온도가 낮아지면 오버슈트 비율은 높아지고, 오일의 온도가 높아지면 오버슈트 비율이 낮아지게 설정될 수 있다.
스타팅 과정 이후에는, 일정 시간(예를 들어, T3~T4) 동안 회전속도 가속이 진행되어 스타팅 과정 보다 높은 급격한 기울기(예를 들어, 제2기울기)로 회전속도가 증가하여 목표 회전속도(ωtgt)에 오버슈트 값(ωovershoot)이 더해진 회전속도(ωtgt+ωovershoot)에 도달할 수 있다.
회전속도 가속 이후에는, 일정 시간(예를 들어, T4~T5) 동안 오버슈트 값(ωovershoot)이 더해진 회전속도(ωtgt+ωovershoot)가 유지될 수 있다.
위와 같은 회전속도 가속 및 이의 유지 과정은 오버슈트 홀딩(overshoot holding) 과정에 해당된다.
위와 같이, 전동식 오일펌프(50)에 대해, 초기 상태 단계로서 오버슈트 단계(OVERSHOOT)에서는, 모터의 빠른 응답성을 달성하기 위해, 회전속도를 빠르게 가속하여 목표 회전속도(ωtgt) 보다 오버슈트된 회전속도에 도달시키고 이를 일정 시간 유지할 수 있다.
오버슈트 단계(OVERSHOOT)가 종료된 후, 전동식 오일펌프(50)는 속도 변환 단계(SPD_CHG)로 동작되어 목표 회전속도(ωtgt)에 도달할 수 있다.
이와 관련하여, 오버슈트 유지 후 예를 들어, T5~T6 동안 회전속도가 일정한 기울기(예를 들어, 제3기울기)로 감소되는 목표 속도 수렴(target speed converging) 과정이 진행되어, 목표 회전속도(ωtgt)에 도달할 수 있다. 이때, 목표 회전속도(ωtgt)로 즉시 하강하게 하기 위해, 속도 제어기의 적분기 과충전 현상에 의한 느린 응답을 해소하기 위한 안티 와인드업(anti windup) 방식이 적용될 수 있다. 안티 와인드업은 목표 회전속도 감속 시점에서, 그 순간의 상전류 출력값을 속도 적분항으로 치환하고, 모터 전류 제어기의 적분항을 그 순간의 출력 전압으로 치환하여 구현할 수 있다.
속도 변환 단계(SPD_CHG)가 종료된 후, 전동식 오일펌프(50)는 상전류 필터링(filtering) 단계(CUR_FILT)로 동작될 수 있다.
이와 관련하여, 목표 회전속도(ωtgt)에 도달 후 일정 시간(예를 들어, T6~T7) 동안 모터에 공급되는 상전류를 필터링하여 부하에 해당되는 필터링 된 상전류를 산출할 수 있다.
위와 같이, 구동 초기부터 목표 회전속도가 달성되는 일련의 단계들 즉 오버슈트 단계(OVERSHOOT)와 속도 변환 단계(SPD_CHG)와 상전류 필터링 단계(CUR_FILT)에서는, 전동식 오일펌프(50)는 전류 상한, 하한의 제한폭을 증대시킨 일반적인 속도 제어 모드로 가동될 수 있다.
상전류 필터링 단계(CUR_FILT)가 종료된 후, 전동식 오일펌프(50)는 전류 제한(current limiting) 단계(CUR_LMT)로 동작될 수 있다.
이와 관련하여, 상전류 필터링이 완료된 후, 모터에 대한 속도 제어에서 전류의 상한 및 하한에 제한을 두어, 제한된 범위에서 일정한 전류가 모터에 출력되어 유지되도록 할 수 있다.
이에 대해, 도 3을 참조하여 보면, 필터링된 전류를 기준으로 전류 제한 범위가 상대적으로 축소될 수 있는데, 상한은 필터링된 전류를 기준으로 이보다 소정값(예를 들어, α) 만큼 높은 +마진으로 설정하고, 하한은 필터링된 전류를 기준으로 이보다 소정값(예를 들어, β)만큼 낮은 -마진으로 설정할 수 있다. 다른 예로서, 상한에 대해서는 모터에 인가 가능한 최고 상한값(+Max)으로 유지할 수도 있으며, 이 경우에 과부하에 따른 유량 감소에 대응 가능하게 된다.
한편, 전류 제한 단계 이전과 이후의 단계들에서는, 부하 변동에 따른 속도 유지와 가속을 위하여 전류 제한 범위가 상대적으로 확대될 수 있다.
이와 관련하여 예를 들면, 오버슈트 단계(OVERSHOOT)에서는, 전류 제한 범위가 최대 범위로 확대되는데, 이의 상한은 최고 상한값(+Max)으로 설정되고, 이의 하한은 최저 하한값(-Max)으로 설정될 수 있다. 이에 따라, 응답 시간 단축을 위한 급가속 시, 상전류의 추가적인 여유분을 확보할 수 있다.
그리고, 속도 변환 단계(SPD_CHG) 및 상전류 필터링 단계(CUR_FILT)에서는 전류 제한 범위가 정상 범위(또는 정규 범위)로 조정되는데, 이의 상한은 최고 상한값(+Max) 보다 낮은 정상 상한값(+Normal)으로 설정되고, 이의 하한은 최저 하한값(-Max) 보다 높은 정상 하한값(-Normal)으로 설정될 수 있다. 이에 따라, 부하 변동과 가감속에 필요한 전류를 공급할 수 있게 되어 속도 추종이 가능하게 된다.
위와 같이, 본 발명의 실시예에서는, 제어 단계에 따라 전류 제한 범위의 상한 및 하한을 조정하게 되고, 전류 제한 단계에서는 필터링 된 전류를 기준으로 위아래로 소정의 마진을 주어 전류 제한 범위를 축소하게 된다.
이와 같은 전류 제한 범위 조정을 이용함에 따라, 전류 제한 단계에서 속도 제어 모드를 전류 제어 모드로 전환하지 않고, 전류 제한에 의해 전류 제어 방식과 유사한 효과를 구현할 수 있는 장점이 있다.
전류 제한 단계(CUR_LMT)에서는 전류 제한에 따라 유압이 일정하게 유지되는데, 사용되는 유량에 따라 회전속도가 변동될 수 있다.
한편, 목표 회전속도에 대한 지령이 변경되는 경우(예를 들어, O을 포함한 다른 목표속도로 변경되는 경우), 회전속도를 목표 회전속도로 변환시키는 속도 변환 단계(SPD_CHG)가 수행될 수 있다. 여기서, 목표속도가 감소하는 경우에는, 즉각적인 감속 응답을 위해 안티-와인드업 방식이 적용될 수 있다.
이와 관련하여, 도 2를 참조하여 예를 들면, 전동식 오일펌프(50)의 정지 조건이 충족된 것으로 판단된 경우에, 전동식 오일펌프(50)는 회전 속도를 감속하는(decelerating) 단계(SPD_CHG)로 동작될 수 있다.
이 단계에서는, 일정 시간(예를 들어, T8~T9) 동안 감속 과정이 진행되어 일정한 기울기(예를 들어, 제4기울기)로 회전속도가 감소하게 된다. 이에 대해, 목표속도가 정지 기준 회전속도 미만으로 입력될 경우, 현재 속도를 기준으로 설정된 시간 동안 감속되어 정지될 수 있도록 회전속도 감속(또는 하강) 비율(기울기)이 변경될 수 있게 된다.
여기서, 감속 과정에서 회전속도가 정지 기준 회전속도(ωoff) 미만에 도달할 때, 속도 제어가 비활성화(off)(즉, 디스에이블(disable))된다.
이와 같은 감속 과정에서는, 전류 제한 범위가 재차 확대될 수 있게 된다. 이에 대해 예를 들면, 감속 과정의 속도 변환 단계(SPD_CHG)에서는 전류 제한 범위가 정상 범위(또는 정규 범위)로 조정되는데, 이의 상한은 최고 상한값(+Max) 보다 낮은 정상 상한값(+Normal)으로 설정되고, 이의 하한은 최저 하한값(-Max) 보다 높은 정상 하한값(-Normal)으로 설정될 수 있다.
그리고, 감속 과정이 종료된 후에는, 전동식 오일펌프(50)는 구동이 정지되어 디스에이블 상태가 된다. 이 디스에이블 상태에서는, 회전속도는 감소하여 0에 도달하게 된다. 그리고, 전류 제한 범위는 최대 제한 범위로 확대될 수 있다.
전술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따르면, 전동식 오일펌프에 대해, 구동 초기에 목표회전 속도 보다 높은 오버슈트된 회전속도로 빠르게 가속시키고, 그 후에 목표 회전속도로 도달하게 된다. 이에 따라, 전동식 오일펌프로 구동시, 전동식 오일펌프의 응답 속도를 향상시키고 변속기로 공급되는 오일 압력이 저하되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 전류 제한 단계에서 속도 제어 모드를 전류 제어 모드로 전환하지 않고, 전류 제한에 의해 전류 제어 방식과 유사한 효과를 구현할 수 있는 장점이 있다.
또한, 압력을 유지한 상태에서 사용 유량 변동에 대해 자동적으로 오일펌프의 토출 유량이 변경되어, 소비 에너지를 절감할 수 있는 장점이 있다.
전술한 본 발명의 실시예는 본 발명의 일예로서, 본 발명의 정신에 포함되는 범위 내에서 자유로운 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명은, 첨부된 특허청구범위 및 이와 등가되는 범위 내에서의 본 발명의 변형을 포함한다.
1: 엔진 10: 공회전 제한 시스템
2: 기계식 오일펌프 4: 변속기
5: 변속기 제어유닛 6: 오일탱크
7: 온도센서 50: 오일펌프

Claims (9)

  1. 펌프와 모터와 제어기를 포함하는 전동식 오일펌프의 제어방법으로서,
    상기 전동식 오일펌프의 구동 개시 조건이 충족된 것으로 판단되어 변속기 제어유닛으로부터 목표속도를 입력받고, 이에 응답하여 모터의 회전속도를 상기 목표속도 보다 오버슈트 비율 만큼 높게 가속하는 오버슈트 단계와;
    상기 오버슈트 단계 후에, 상기 모터의 회전속도를 목표속도로 수렴시키는 속도 변환 단계와;
    상기 속도 변환 단계 후에, 상기 모터로 공급되는 상전류를 필터링하는 전류 필터링 단계와;
    상기 전류 필터링 단계 후에, 상기 상전류의 제한 범위가 축소되도록 상한 및 하한을 조정하여 상기 상전류를 일정하게 공급하는 전류 제한 단계
    를 포함하는 전동식 오일펌프의 제어방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 전류 제한 단계의 상기 상전류의 제한 범위의 상한은 상기 필터링된 상전류를 기준으로 α 만큼 높게 설정되고, 그 하한은 상기 필터링된 상전류를 기준으로 β 만큼 낮게 설정되는
    전동식 오일펌프의 제어방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 속도 변환 단계 및 전류 필터링 단계의 상기 상전류의 제한 범위는, 상기 전류 제한 단계의 상기 상전류의 제한 범위 보다 넓은
    전동식 오일펌프의 제어방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 오버슈트 단계의 상기 상전류의 제한 범위는, 상기 속도 변환 단계 및 전류 필터링 단계의 상기 상전류의 제한 범위 보다 넓은
    전동식 오일펌프의 제어방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 오버슈트 비율은 오일의 온도에 따라 변동되는
    전동식 오일펌프의 제어방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 속도 변환 단계에서, 안티 와인드업 방식이 적용되어 상기 모터의 회전속도를 상기 목표속도로 감속시키는
    전동식 오일펌프의 제어방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 변속기 제어유닛으로부터 다른 목표속도가 입력되면, 상기 모터의 회전속도를 상기 다른 목표속도로 변환하는 단계를 수행하고,
    상기 다른 목표속도로 변환하는 단계의 상기 상전류의 제한 범위는, 상기 전류 제한 단계의 상기 상전류의 제한 범위 보다 넓은
    전동식 오일펌프의 제어방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    정지 기준 속도 미만의 상기 다른 목표속도가 입력되면, 현재 회전속도를 기준으로 설정된 시간 동안 감속되어 정지될 수 있도록 회전속도 감소 비율이 조절되는
    전동식 오일펌프의 제어방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 다른 목표속도로 변환하는 단계에서, 안티 와인드업 방식이 적용되어 상기 모터의 회전속도를 상기 다른 목표속도로 감속시키는
    전동식 오일펌프의 제어방법.
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