KR20230157444A - 제동 시스템, 레일 차량 감속의 위한 컴퓨터 구현 방법, 컴퓨터 프로그램 및 비휘발성 데이터 캐리어 - Google Patents

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델네르 부벤세르 아베
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Abstract

레일 차량은 적어도 2대의 철도 차량들(111, 112, 11n)과 제어 유닛들(121-1, 121-2, 122-1, 122-2, 12n-1, 12n-2)를 갖춘 제동장치를 구비하며, 그 중 적어도 하나는 각 철도 차량에 배치된다. 각 제어 유닛은 제동 입력 신호(B)를 수신하고, 이에 응답하여 제어 신호(c11, c12, c13, c14, c21, c22, c23, c24, cn1, cn2, cn3, cn4)를 생성한다. 상기 제어 신호는 철도 차량들(111, 112, 11n) 각자 움직임을 표현하는 적어도 하나의 모션 파라미터에 기초하여 생성된다. 각 철도 차량에는 적어도 하나의 제동 액추에이터(1311a, 1311b, 1312a, 1312b, 1311a, 1311b, 1312a, 1312b, 13n1a, 13n1b, 13n2a, 13n2b)가 배치된다. 각 제동 액추에이터는, 그 제동 액추에이터가 위치한 동일한 철도 차량의 제어 유닛에 이해 생성된 제어 신호를 수신하고, 이를 기반으로 제동력 신호(f11, f12, f13, f14, f21, f22, f23, f24, fn1, fn2, fn3, fn4)를 제동 유닛(141-1, 141-2, 141-3, 141-4, 142-1, 142-2, 142-3, 142-4, 14n-1, 14n-2, 14n-3, 14n-4)에게 생성한다. 이에 응답하여, 각 제동 유닛은 가압 부재가 회전 부재에게 제동력을 인가하게 하여 레일 차량 내 철도 차량의 적어도 하나의 바퀴의 회전 속도를 감소시킨다.

Description

제동 시스템, 레일 차량 감속의 위한 컴퓨터 구현 방법, 컴퓨터 프로그램 및 비휘발성 데이터 캐리어
본 발명은 일반적으로 레일 차량(rail vehicle)의 감속 제어에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 2대 이상의 철도 차량(railroad car)을 포함하는 레일 차량용 제동 시스템 및 그런 레일 차량을 감속시키는 컴퓨터-구현 방법에 관한 것이다. 본 발명은 또한 컴퓨터 프로그램 및 그러한 컴퓨터 프로그램을 저장하는 비휘발성 데이터 캐리어에 관한 것이다.
레일 차량의 제동은 레일 차량의 감속을 제어하고 주차 제동 기능을 구현하기 위해 사용된다. 일반적으로 서비스 제동과 비상 제동 둘 모두를 위해 동일한 제동들이 사용된다. 전통적인 레일 차량 제동은 하중 입력, 즉 각 철도 차량의 중량을 반영하는 데이터에 따라 달라진다. 오늘날의 레일 차량들은 공압 조절식 제동라고 알려진 압축 공기를 사용하여 종종 조절된다. 이러한 공압 제동의 한 가지 단점은 빠르게 조절할 수 없다는 것이다. 느린 조절로 인해, 시스템은 레일 차량의 개별 대차에 대한 하중을 반영하는 총 중량을 아는 것에 종속적이다. 제동력은 하중과 관련하여 인가되며, 특히 다양한 미끄럼 방지 및 휠 잠금 방지 메커니즘에 대한 중요한 입력을 나타낸다. 그럼에도 불구하고 일반적으로 하중이 더 크다는 것은 더 높은 제동력으로 번역된다.
US 2002/0088673은 인가된 제동력을 조절하기 위해 피드백 메커니즘을 기차 철도 차량 바퀴 제동 시스템에 통합하기 위한 장치 및 방법을 개시한다. 상기 피드백 메커니즘은 임박한 휠 미끄러짐이나 미끄러짐을 감지하기에 충분한 정보를 전자 제어식 공압 제동 시스템에 제공한다. 바퀴 미끄러짐/미끄러짐 정보에 반응하여, 제동 제어 프로세서는 열차 바퀴 시스템에 인가되는 제동력을 조절하여 제동 시스템이 열차 바퀴 시스템이나 열차 바퀴가 이동하는 레일을 손상시키지 않고 제동력을 가할 수 있도록 한다.
US 2010/0078991은 차량의 바퀴 축에 회전 가능하게 고정 연결된 제동 표면, 제동 표면에 대한 제동력으로 가압될 수 있는 제동 라이닝 및 제동력을 생성하기 위해 제어 유닛에 결합된 작동 요소를 구비한 차량 제동을 위한 제동 디바이스를 설명한다. 상기 제어 유닛은 차량의 속도를 측정하기 위한 속도 센서에 연결되고, 속도에 따라 제동력을 조정하도록 설정된다. 상기 제동 디바이스는 제동 표면에 전달되는 가능한 한 높은 제동력을 갖는다. 상기 제어 유닛은 지속적인 압력 조정 장치를 통해 작동 요소에 연결되어 각 경우에 현재 속도에 대한 제동력의 지속적인 적응을 가능하게 한다. 상기 제동력은 유리하게는 차량 속도에 반비례하여 조정된다.
US 2020/0198605는 전기기계식 제동 제어 디바이스와 전기기계식 제동 유닛을 포함하는 마이크로컴퓨터 제어 전기기계식 제동 시스템을 보여준다. 상기 전자기계식 제동 제어 디바이스는 제동 마이크로컴퓨터 제어 유닛, 전자 기계식 제어 유닛 및 대기 전원 공급 모듈을 포함한다. 제동 마이크로 컴퓨터 제어 유닛은 운전자 또는 자동 운전 시스템에서 보내는 제동 지시 신호를 수신하고 목표 제동력 계산 및 제동 관리를 수행하며 동시에 열차 그룹 내 다른 차량의 제동 마이크로 컴퓨터 제어 장치와 통신할 수 있다.
따라서, 예를 들어 바퀴 미끄러짐을 방지하는 것을 목표로 제동 중에 지속적으로 적응된 제동력을 생성하는 솔루션이 알려져 있다. 선행 기술은 열차 차량의 서로 다른 철도 차량들의 제어 유닛이 제동 성능을 개선하기 위해 서로 통신하는 제동 시스템의 예를 또한 포함한다. 알려진 솔루션의 공통점은 모두 하중 정보에 의존하여 제동 작동을 제어한다는 것이다. 이는 어떤 방식으로든 각 철도 차량의 무게가 어떻게 다양한 제동들에 대한 기초를 형성하는가를 의미한다. 그러나 불완전한 저울은 부정확한 측정값을 제공하고 승객이 철도 차량들 사이에서 걸을 수 있어서 대차 하중이 이동 동안에 달라질 수 있기 때문에 하중 정보는 신뢰할 수 없는 파라미터이다.
따라서 본 발명의 목적은 위의 문제를 해결하고 하중 정보를 고려할 필요 없이 레일 차량의 효율적이고 안전하며 신뢰할 수 있는 제동을 가능하게 하는 솔루션을 제공하려는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 상기 목적은 제동 시스템이 다수의 제어 유닛, 다수의 제동 액추에이터 및 다수의 제동 유닛을 포함하는 적어도 2대의 철도 차량들을 갖는 레일 차량용 제동 시스템에 의해 달성된다. 철도 차량들 각각에는 적어도 하나의 제어 유닛이 배치된다. 각 제어 유닛은 제동 입력 신호를 수신하고, 이에 응답하여 각자의 제어 신호를 생성하도록 구성된다. 상기 제동 입력 신호는, 예를 들어 오퍼레이터에 의해 내려진 서비스 제동 명령, 수동이나 자동으로 내려진 긴급 제동 명령, 또는 수동이나 자동으로 내려진 주차 제동 명령에 응답하여 생성될 수 있다. 또한, 각 철도 차량에는 적어도 하나의 제동 액추에이터가 배치되고, 각 제동 액추에이터는 그 제동 액추에이터와 동일한 철도 차량의 제어 유닛에서 생성된 제어 신호를 수신하도록 구성된다. 수신된 제어 신호에 기초하여, 제동 액추에이터는 제동력 신호를 생성하도록 구성된다. 각 제동 유닛은 철도 차량들 중 하나의 적어도 하나의 바퀴에 기계적으로 링크되는 가압 부재와 회전 부재를 포함한다. 각 제동 유닛은, 그 제동 유닛과 동일한 철도 차량의 제동 액추에이터에 의해 생성된 제동력 신호를 수신하도록 구성된다. 제동 유닛은 제동력 신호에 응답하여 가압 부재가 회전 부재에 제동력을 가하게 하여 적어도 하나의 바퀴의 회전 속도를 감소시키게 하도록 구성된다. 또한, 각 제어 유닛은 제동 입력 신호 외에도 각 철도 차량의 움직임을 표현하는 적어도 하나의 모션 파라미터에 기초하여 제어 신호를 생성하도록 구성된다.
위의 제동 시스템은 각 철도 차량에서의 제동에 대한 빠르고 개별적으로 적응된 제어를 가능하게 하기 때문에 유리하다. 이는 결과적으로 레일 차량에서의 흔들림을 낮출 뿐만 아니라 각 개별 철도 차량이 제동 잠재력을 최대한 활용할 수 있게 한다. 결과적으로, 가능한 가장 짧은 제동 거리가 획득 가능하다. 상기 시스템은 기존의 하중 기반 시스템보다 더 빠른 응답 시간을 또한 제공하므로 바퀴 플랫(flat)이 줄어든다. 상기 제동 시스템이 전기/광학 제어에 매우 적합하므로, 그 제동 시스템은 공압/유압 제어를 기반으로 제어되는 기존 제동 시스템보다 가볍다. 그러나 본 발명에 따른 제동 시스템이 공압식/유압식으로 제어되는 제동에 적용되는 것을 배제하지 않는다는 점에 유의해야 한다.
본 발명의 이러한 측면의 일 실시예에 따르면, 레일 차량은 각각의 철도 차량에 제동 입력 신호를 공급하도록 구성된, 예를 들어 전자 또는 광학 형식의 제1 통신 버스를 포함한다. 상기 제1 통신 버스는 모든 제어 유닛에 병렬로 공급되거나, 하나의 제어 유닛에서 다른 제어 유닛으로 직렬로 공급되거나, 또는, 예를 들어 각 철도 차량에 병렬인 그리고 철도 차량 내의 상이한 제어 유닛들 사이에서 직렬인 하이브리드 직렬 및 병렬 형식에 따라 제어 유닛에 공급될 수 있다. 그럼에도 불구하고, 상기 제1 통신 버스는 전체 레일 차량에서 제동 입력 신호를 안정적이고 신속하게 분배하는 것을 가능하게 한다.
본 발명의 본 측면의 다른 실시예에 따르면, 각 철도 차량은 적어도 하나의 가속도계가 배치되는 철도 차의 적어도 하나의 차원에서의, 예를 들어 철도 차량의 길이 방향에서의 가속도를 나타내는 적어도 하나의 벡터 신호를 생성하도록 구성된 적어도 하나의 가속도계를 포함한다. 상기 적어도 하나의 벡터 신호는 어느 제동 입력 신호가 생성되는가에 추가로 기초하여 철도 차량 각자의 움직임을 표현한다. 결과적으로, 상기 적어도 하나의 제어 유닛은 적어도 하나의 벡터 신호를 수신하고, 그에 기초하여 제어 신호를 생성하도록 구성된다. 이는 그러한 가속도 데이터가 각자의 철도 차량에 적절한 제동력을 할당하기 위한 견고한 기초를 형성하기 때문에 유리하다.
본 발명의 이 측면의 또 다른 실시예에 따르면, 전술한 적어도 하나의 벡터 신호를 생성하는 대신 또는 추가로, 적어도 2대의 철도 차량들 각각은 적어도 하나의 회전 속도 센서를 포함하며, 상기 적어도 하나의 회전 속도 센서는, 그 적어도 하나의 회전 속도 센서를 포함하는 철도 차량의 바퀴 각자의 속도를 나타내는 적어도 하나의 속도 신호를 생성하도록 구성된다. 따라서, 상기 회전 속도 센서는 예를 들어 철도 차량의 바퀴 및/또는 축에 배열될 수 있다. 어쨌든, 상기 적어도 하나의 속도 신호는 철도 차량의 움직임을 표현하며; 그리고 상기와 유사하게, 상기 제어 유닛은 적어도 하나의 속도 신호를 수신하고, 그 속도 신호에 기초하여 제어 신호를 생성하도록 구성된다. 이러한 속도 측정은 바퀴 속도가 각자의 철도 차량들에게 적절한 제동력을 할당하기 위한 확고한 기반을 구성하기 때문에 유리하다.
본 발명의 이러한 측면의 또 다른 실시예에 따르면, 제어 유닛들 각각은 다음과 같이 구성된다: 레일 차량에 포함된 철도 차량의 각각의 움직임을 표현하는 적어도 하나의 모션 파라미터 중 적어도 하나를 수신하며; 수신된 적어도 하나의 모션 파라미터와 상기 각각 하나의 제어 유닛이 포함되는 철도 차량의 움직임을 표현하는 자체 모션 파라미터에 기초하여 평균 모션 파라미터를 결정하며; 그리고 철도 차량의 움직임이 평균 모션 파라미터에 의해 표현된 것보다 더 큰 크기를 가진다는 것을 자체 모션 파라미터가 표현하는 경우 제어 신호를 생성하여, 그 제어 신호가 각자의 하나의 제어 유닛에 의해 제어되는 제동 액추에이터로 하여금 각자의 제동력 신호를 적어도 하나의 제동 유닛에 생성하게 하여, 상기 적어도 하나의 가압 부재가 증가된 제동력을 인가하게 한다. 즉, 평균 이상 크기의 모션을 갖는 철도 차량에 대한 제동력이 증가될 것이다. 인가된 제동력이 짧은 간격으로 반복적으로 업데이트된다면, 이는 짧은 제동 거리와 상대적으로 낮은 흔들림의 정도를 보장한다.
바람직하게는, 각각의 제어 유닛은, 철도 차량의 움직임이 평균 모션 파라미터에 의해 표현되는 것보다 작은 크기를 갖는다고 자체 모션 파라미터가 표현하는 경우, 각각의 제어 유닛에 의해 제어되는 브레이크 액추에이터가 적어도 하나의 제동 장치로 각각의 제동력 신호를 생성하여 적어도 하나의 가압 부재가 감소된 제동력을 가하도록 하는 제어 신호를 생성하도록 더 구성된다. 이로써, 전체적인 흔들림의 정도가 더욱 감소될 수 있다.
또한, 철도 차량의 움직임이 평균 모션 파라미터로 표현되는 것과 동일한 크기를 갖는다고 자체 모션 파라미터가 표현하는 경우 각각의 제어 유닛은, 각각의 제어 유닛에 의해 제어되는 브레이크 액추에이터가 적어도 하나의 제동 장치로 각각의 제동력 신호를 생성하여 적어도 하나의 가압 부재가 유지된 제동력을 가하도록 하는 제어 신호를 생성하도록 구성되는 것이 바람직하다. 비록, 실제로 이것이 이례적일 수 있지만, 이러한 전략은 제동 동안 낮은 정도의 흔들림을 달성하는 측면에서도 마찬가지로 유익하다.
본 발명의 이러한 측면의 또 다른 실시예에 따르면, 상기 레일 차량은, 레일 차량들 사이에서 모션 파라미터들을 교환하도록 구성된 제2 통신 버스를 포함하며, 이 모션 파라미터들은 상기 레일 차량에 포함된 철도 차량들의 각자의 움직임을 표현한다. 상기 제2 통신 버스는 물리적으로 및/또는 논리적으로 제1 통신 버스와 분리되거나, 또는 물리적으로 통합된 부분을 형성하거나 논리적으로 통합된 부분을 형성할 수 있다. 어느 경우든, 버스 형식은 서로 다른 철도 차량들 간에 데이터를 교환하는 효율적인 수단을 제공하기 때문에 일반적으로 선호된다.
본 발명의 이러한 측면의 또 다른 실시예에 따르면, 철도 차량들 중 각각은 적어도 하나의 각자의 배터리 유닛을 포함하며, 상기 적어도 하나의 각각의 배터리 유닛은 그 적어도 하나의 각각의 배터리 유닛과 동일한 철도 차량 내에 위치한 제어 유닛 및 제동 액추에이터들에 전기 에너지를 제공하도록 구성된다. 상기 적어도 하나의 배터리 유닛 중 각자의 배터리 유닛은 각 제어 유닛에 포함되거나 각 제어 유닛과 같이 위치할 수 있으며, 또는 둘 이상의 제어 유닛 및/또는 둘 이상의 제동 액추에이터가 공통 배터리 유닛을 공유할 수 있다. 후자의 경우, 상기 배터리 유닛은 제어 유닛에 통합되지 않는 것이 바람직하다. 그러나, 기술적인 관점에서도 이 역시 배제되지는 않는다. 어떤 경우든, 배터리 유닛은 제동 시스템에 대한 주 전기 공급이 중단된 경우 제동 기능을 수행하기 위한 중요한 백업 에너지원을 제공한다.
바람직하게는, 각 철도 차량은 필요할 때 적어도 배터리 유닛이 작동하는 것을 보장하기 위해 레일 차량의 작동 동안 적어도 하나의 각자의 배터리 유닛을 충전하도록 구성된 적어도 하나의 배터리 충전기를 또한 포함한다.
공압식/유압식으로 제어되는 제동을 포함하는 제동 시스템에서, 가압된 가스/유체를 보유하는 축전지 탱크(accumulator tank)는 제동 제어 시스템이 오작동하는 경우 비상 제동 기능을 제공하기 위해 배터리를 대체하는 역할을 할 수 있다.
본 발명의 이러한 측면의 또 다른 실시예에 따르면, 제동 액추에이터들 중 하나가 감소를 야기하도록 구성된 회전 속도를 갖는 적어도 하나의 바퀴 각각은 적어도 하나의 바퀴의 미끄러짐 정도를 반영하는 슬립 신호를 생성하도록 구성된 측정 모듈에 의해 회전이 모니터링되는 바퀴이다. 각 제동 액추에이터는 슬립 신호를 수신하도록 구성되고, 미끄러짐의 정도가 임계값을 초과하는 경우, 상기 제동 액추에이터는 제동력 신호를 발생시키도록 구성되어, 상기 제동 유닛이 상기 가압 부재로 하여금 제동력을 회전 부재에 인가하도록 하며, 이 제동력은 수신된 제어 신호에 의해 지정된 제동력보다 낮다. 결과적으로, 휠 미끄러짐/잠김 위험이 낮게 유지될 수 있다. 이는 결국 제동 거리 측면에서 유리할 뿐만 아니라 소위 플랫 스팟이나 휠 플랫을 방지하는 데에도 유리하다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 상기 목적은 적어도 2대의 철도 차량들을 포함하는 레일 차량을 감속시키는 컴퓨터로 구현되는 방법에 의해 달성되며, 적어도 2대의 철도 차량들 각각은: 적어도 하나의 제어 유닛, 적어도 하나의 제동 액추에이터 및 적어도 하나의 제동 유닛을 포함한다. 상기 방법은: 각 제어 유닛에서 제동 입력 신호를 수신하는 단계; 상기 제동 입력 신호에 응답하여 각자의 제어 신호를 상기 각 제어 유닛에서 생성하는 단계; 그리고 상기 제어 신호를 생성한 제어 유닛이 배치된 동일한 철도 차량 내 제동 액추에이터들 중 하나에서 각자의 제어 신호들를 수신하는 단계를 포함한다. 또한 상기 방법은: 각각의 제동 액추에이터에서, 제어 신호에 기초하여 각자의 제동력 신호를 생성하는 단계; 상기 제동력 신호를 생성했던 제동 액추에이터가 배치된 동일한 철도 차량 내의 제동 유닛들 중 하나에서 각자의 제동력 신호들 수신하고, 각 제동 유닛에서, 상기 제동력 신호에 대응하여 적어도 하나의 철도 차량의 적어도 하나의 바퀴의 회전 속도를 감소시키기 위해 상기 가압 부재가 상기 회전 부재에 제동력을 가하도록 하는 단계를 포함한다. 구체적으로, 이 방법은, 각 철도 차량의 각자의 움직임을 표현하는 적어도 하나의 모션 파라미터에 더 기초하여 각자의 제어 신호를 각 제어 유닛에서 생성하는 단계를 포함한다. 이 방법의 장점과 그 바람직한 실시예는 제안된 제어 유닛을 참조한 위의 논의로부터 명백해진다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 상기 목적은 처리 유닛에 통신 가능하게 연결된 비휘발성 데이터 캐리어에 적재 가능한 컴퓨터 프로그램에 의해 달성된다. 상기 컴퓨터 프로그램은 그 프로그램이 처리 유닛에서 실행될 때 상기 방법을 실행하기 위한 소프트웨어를 포함한다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 상기 목적은 상기 컴퓨터 프로그램을 포함하는 비휘발성 데이터 캐리어에 의해 달성된다.
본 발명의 추가적인 이점, 유익한 특징 및 적용은 다음의 설명 및 종속항으로부터 명백해질 것이다.
이제 본 발명은 첨부된 도면을 참조하여 예로서 개시된 바람직한 실시예를 통해 더욱 자세히 설명될 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 시스템의 일 실시예가 구현되는 레일 차량을 개략적으로 도시한다.
도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따라 철도 차량의 움직임을 등록하기 위한 가속도계를 도시한다.
도 2b는 본 발명의 실시예에 따라 바퀴 속도 및 바퀴 미끄러짐의 형태로 철도 차량 움직임을 등록하기 위한 센서를 도시한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 유닛의 블록도를 도시한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제동 액추에이터의 블록도를 도시한다.
도 5는 흐름도를 통해 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 방법을 도시한다.
도 1에서, 본 발명의 일 실시예가 구현되는 레일 차량(rail vehicle)의 개략도를 볼 수 있다.
상기 레일 차량(rail vehicle)에는 적어도 두 대의 철도 차량(railroad car)들이 포함되어 있으며, 여기서는 111, 112 및 최대 11n으로 예시되며, 여기서 n은 3에서 200까지의 임의의 숫자를 지정할 수 있다. 레일 차량에는 다음이 포함된 제동 시스템이 장착된다: 다수의 제어 유닛들 (121-1, 121-2, 122-1, 122-2, 12n-1, 12n-2); 다수의 제동 액추에이터들 (1311a, 1311b, 1312a, 1312b, 1311a, 1311b, 1312a, 1312b, 13n1a, 13n1b, 13n2a, 13n2b); 그리고 제동 유닛들 (141-1, 141-2, 141-3, 141-4, 142-1, 142-2, 142-3, 142-4, 14n-1, 14n-2 14n-3, 14n-4).
제어 유닛들(121-1, 121-2, 122-1, 122-2, 12n-1, 12n-2)이 철도 차량들(111,112,11n)에 배치되어, 각 철도 차량에 적어도 하나의 제어 유닛, 예를 들어 철도 차량당 하나 또는 각 철도 차량의 대차당 하나의 제어 유닛이 있도록 한다.
어떤 경우에도, 각 제어 유닛은 실행될 제동 동작을 지정하는 제동 입력 신호(B)를 수신하도록 구성된다. 예를 들어, 제동 입력 신호(B)는 서비스 제동 명령, 긴급 제동 명령, 주차 제동 명령에 응답하여 생성되었을 수 있다. 이러한 각 명령은 수동으로 (즉, 인간 운전자에 의해) 생성되거나 철도 차량의 안전 및/또는 편의 메커니즘에 의해 자동으로 생성될 수 있다.
제동 입력 신호(B)는 도 1에 도시된 바와 같이 모든 철도 차량들(111, 112, 11n)에 병렬로 공급될 수도 있고, 철도 차량들(111, 112, 11n)에 직렬로, 예를 들어 먼저 철도 차량(111)에 공급되고; 그런 다음 철도 차량(111)부터 제2 철도 차량(112)까지 등등처럼 공급될 수 있다. 대안으로, 제동 입력 신호(B)는 하이브리드 병렬 및 직렬 방식으로 철도 차량들(111, 112, 11n)에 공급될 수 있으며, 여기서 제동 입력 신호(B)는 예를 들어 모든 철도 차량들(111, 112, 11n)에 병렬로 도달하지만, 각 철도 차량 내에서, 제동 입력 신호(B)는 한 제어 유닛으로부터 다른 제어 유닛으로 직렬로 분배될 수 있다.
일반적으로 레일 차량이 예를 들어 레일 차량(미도시)의 기관차로부터 적어도 두 개의 철도 차량들(111, 112, 11n) 각각에 제동 입력 신호(B)를 공급하도록 구성된 제1 통신 버스(151)를 갖는 것이 바람직하다. 바람직하게는, 본 발명에 따르면, 상기 기관차는 승객 및/또는 물품을 또한 운반하도록 구성되거나 구성되지 않을 수 있는 레일 차량의 최전방 철도 차량인 것으로 간주된다. 제1 통신 버스(151)는 전자적 또는 광학적 형태일 수 있다.
대안으로, 버스 형식을 사용하는 대신에, 예를 들어 펄스폭 변조를 사용하여 아날로그 형식으로 철도 차량들(111, 112, 11n) 사이에서 데이터 및 제어 신호가 교환될 수 있다.
제동 입력 신호(B)에 응답하여, 각 제어 유닛(121-1, 121-2, 122-1, 122-2, 12n-1, 12n-2)는 적어도 하나의 제어 신호(c11, c12, c13, c14, c21, c22, c23, c24, cn1, cn2, cn3 및 cn4) 각각 생성하도록 구성되며, 이 제어 신호는 인가될 원하는 제동력을 지정한다. 예를 들어, 오퍼레이터는 전체 제동 용량의 40%를 지정하는 서비스 제동 명령을 생성할 수 있다. 긴급 제동의 경우에, 제동 입력 신호(B)는 전체 제동 능력의 100%에 해당한다.
각 제동 액추에이터(1311a, 1311b, 1312a, 1312b, 1311a, 1311b, 1312a, 1312b, 13n1a, 13n1b, 13n2a 및 13n2b)는 제동 액추에이터 자체와 동일한 철도 차량에 위치한 제어 유닛들 중 하나에 의해 생성된 제어 신호를 수신하도록 구성된다. 예를 들어, 제어 유닛(121-1)은 제어 신호(c11, c12)를 제동 액추에이터(1311a, 1311b)에 공급할 수 있으며, 이는 결과적으로 제동력 신호들(f11, f12)을 제동 유닛들(141-1, 141-2)에 각각 공급할 수 있으며, 각각의 제동 유닛(141-1 및 141-2)은 특정 대차 (bogie), 즉 제1 철도 차량(111)의 앞 대차에서 별도의 바퀴 쌍을 제동하는 것을 담당한다. 유사하게, 나머지 각 제어 유닛(122-1, 122-2, 12n-1, 12n-2)은 레일 차량 내 철도 차량들(111, 112, 11n)의 각자의 대차의 제동을 제어하도록 구성될 수 있다.
각자의 제어 신호(c11, c12, c13, c14, c21, c22, c23, c24, cn1, cn2, cn3, cn4)에 기초하여, 각 제동 액추에이터(1311a, 1311b, 1312a, 1312b, 1311a, 1311b, 1312a, 1312b, 13n1a, 13n1b, 13n2a 및 13n2b)는 특정 제동 유닛(141-1, 141-2, 141-3, 141-4, 142-1, 142-2, 142-3, 142-4, 14n-1, 14n-2, 14n-3 and 14n-4)에 공급되는 제동력 신호(f11, f12, f13, f14, f21, f22, f23, f24, fn1, fn2, fn3 및 fn4)를 각각 생성하도록 구성된다. 각 제동 유닛은 철도 차량들(111, 112, 11n)의 적어도 하나의 바퀴에 기계적으로 링크되는 가압 부재와 회전 부재를 갖는다.
상기 제동 유닛들은 제동 액추에이터들(1311a, 1311b, 1312a, 1312b, 1311a, 1311b, 1312a, 1312b, 13n1a, 13n1b, 13n2a 및 13n2b)에 의해 각각 생성된 제동력 신호들(f11, f12, f13, f14, f21, f22, f23, f24, fn1, fn2, fn3 및 fn4)를 수신하도록 구성된다. 구체적으로, 주어진 제동 유닛은 예를 들어 위에서 설명되었고 도 1에 도시한 바와 같이 제동 유닛 자체와 동일한 철도 차량에 위치한 제동 액추에이터에 의해 생성된 제동력 신호를 수신한다. 제동력 신호(f11, f12, f13, f14, f21, f22, f23, f24, fn1, fn2, fn3, 및 fn4)에 응답하여 제동 유닛들(141-1, 141-2, 141-3, 141-4, 142-1, 142-2, 142-3, 142-4, 14n-1, 14n-2, 14n-3 및 14n-4)은 각각 가압 부재로 하여금 회전 부재에 제동력을 인가하도록 하여, 상기 회전 부재가 기계적으로 링크된 적어도 하나의 바퀴의 회전 속도를 감소시킨다.
본 발명에 따르면, 제동 입력 신호(B)만이 제어 신호 (c11, c12, c13, c14, c21, c22, c23, c24, cn1, cn2, cn3 및 cn4)에 대한 기초 역할을 하는 것이 아니다. 즉, 각 제어 유닛(121-1, 121-2, 122-1, 122-2, 12n-1, 12n-2)은 각자의 제어 신호(c11, c12, c13, c14, c21, c22, c23, c24, cn1, cn2, cn3 및 cn4)를 철도 차량들(111, 112, 11n)의 각자의 움직임(m1, m2, mn)을 표현하는 적어도 하나의 움직임 파라미터에 더 기초하여 생성하도록 구성된다.
해당 기술 분야에 잘 알려진 바와 같이, 예를 들어 통근 열차 및 트램웨이 차량과 같은 다양한 형태의 연결식 철도 차량들이 존재한다. 이러한 유형의 철도 차량들을 갖춘 레일 차량에는 소위 제이콥스 대차(Jacobs bogie)가 일반적으로 사용된다. 제이콥드 대차는 두 대의 객차 또는 연결식 철도 차량의 세그먼트들 사이에 배열된다. 따라서 인접한 캐리지/세그먼트의 무게가 제이콥스 대차 전체에 분산된다. 이 디자인은 추가적인 무게나 항력 없이 대차 캐리지의 부드럽게 승차감을 제공한다. 본 발명에서, 제이콥스 대차 위에 연결된 연결식 철도 차량의 세그먼트들은 하나의 동일한 철도 차량의 일부를 형성하는 것으로 간주된다. 결과적으로 이러한 세그먼트들에는 위의 내용에 따라 동일한 움직임(m1, m2 또는 mn)이 할당될 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 제동 액추에이터는 전기적으로 제어되는 것으로 추정된다. 따라서, 각 철도 차량들(111, 112, 11n) 각각은 적어도 하나의 배터리 유닛(161, 162, 16n)을 각자 포함한다. 배터리 유닛들(161, 162, 16n)은 적어도 하나의 배터리 유닛(161, 162, 16n) 자체가 위치한 것과 동일한 철도 차량에 위치한 제어 유닛들(121-1, 121-2, 122-1, 122-2, 12n-1, 12n-2) 및 제동 액추에이터(1311a, 1311b, 1312a, 1312b, 1311a, 1311b, 1312a, 1312b, 13n1a, 13n1b, 13n2a 및 13n2b )에 전기 에너지를 제공하도록 구성된다. 배터리 유닛(161, 162, 16n)은 제어 유닛들(121-1, 121-2, 122-1, 122-2, 12n-1, 12n-2) 중 특정 하나에 포함되거나 특정 하나와 동일 위치에 배치될 수 있다.
어떤 경우에도, 특정 철도 차량(111)에서 2개 이상의 제어 유닛들(예를 들어, 121-1 및 121-2)은 공통 배터리 유닛(161)을 공유할 수 있다. 유사하게, 특정 철도 차량(111)에서 2개 이상의 제동 액추에이터들(예를 들어 1311a, 1311b, 1312a, 1312b)은 공통 배터리 유닛(161)을 공유할 수 있다. 배터리 유닛(161)이 그런 공유 자원을 구성하는 경우, 그 배터리 유닛은 제어 유닛들 중 하나에 통합되지 않는 것이 바람직하다. 그러나, 기술적인 관점에서도 이 역시 배제되지는 않는다. 어떤 경우든, 배터리 유닛은 제동 시스템에 대한 주 전기 공급이 중단된 경우 제동 기능을 수행하기 위한 중요한 백업 에너지원을 제공한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 철도 차량(111, 112, 11n) 각각에는 적어도 하나의 배터리 충전기(미도시)가 포함되며, 그 적어도 하나의 배터리 충전기는 철도 차량 작동 중에 적어도 하나의 배터리 유닛(161, 162, 16n)을 충전하도록 구성된다. . 따라서, 안정적인 백업 에너지가 제동 시스템에 항상 제공될 수 있다.
제동이 공압식/유압식으로 제어되는 제동 시스템에서 가압된 가스/유체를 보유하는 축전지 탱크는 제동 제어 시스템이 오작동하는 경우 제동 기능을 활성화하는 백업 에너지원을 제공하는 배터리 등가물 역할을 할 수 있다는 점은 주목할 가치가 있다.
도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따라 각각 철도 차량들(111, 112, 11n)의 움직임들(m1, m2, mn)을 등록하기 위한 가속도계(211)를 도시한다.
각각의 철도 차량(111, 112, 11n)에는 도면부호 211로 예시된 가속도계가 포함되며, 각 가속도계는, 그 가속도계(211)가 포함된 철도 차량의 적어도 하나의 차원에서의 가속도를 나타내는 적어도 하나의 벡터 신호를 생성하도록 구성된다. 예를 들어, 적어도 하나의 가속도계(211)는 세 개의 공간 방향(aX, aY, aZ)에서의 각자의 가속도 및/또는 철도 차량의 회전 가속도 요(yaw) aR, 피치(pitch) aP 및 롤(roll) aW 을 표현하는 벡터 신호들을 생성할 수 있다. 어쨌든, 상기 적어도 하나의 벡터 신호는 각각 철도 차량들(111, 112, 11n)의 각자의 움직임들(m1, m2, mn)을 표현한다.
또한, 각 제어 유닛(121-1, 121-2, 122-1, 122-2, 12n-1, 12n-2)는 레일 차량 내 각 철도 차량(111, 112, 11n)의 각 가속도계로부터 적어도 하나의 벡터 신호를 각각 수신하며, 그리고 그 벡터 신호에 기반하여 상기 제어신호들(c11, c12, c13, c14, c21, c22, c23, c24, cn1, cn2, cn3, cn4)을 생성도록 구성된다.
도 2b는 본 발명의 다른 실시예에 따라 철도 차량들(111, 112, 11n)의 움직임들(m1, m2, mn)을 각각 등록하기 위한 회전 속도 센서(212)를 도시한다.
여기에서, 각 철도 차량(111, 112, 11n)은 212로 예시된 적어도 하나의 회전 속도 센서를 포함하고, 그 적어도 하나의 회전 속도 센서(212)는, 상기 적어도 하나의 회전 속도 센서(212)가 포함되는 철도 차량의 바퀴(221)의 각각의 속도(ω)를 나타내는 적어도 하나의 속도 신호(sω)를 생성하도록 구성된다. 따라서, 상기 회전 속도 센서(212)는 철도 차량의 하나 이상의 바퀴 및/또는 하나 이상의 축에 배열된 센서 요소들을 가질 수 있다. 어느 경우건, 상기 적어도 하나의 속도 신호(sω)는 상기 철도 차량의 움직임들(m1, m2 및 mn)을 표현한다.
상기와 유사하게, 각 제어 유닛(121-1, 121-2, 122-1, 122-2, 12n-1, 12n-2)은 레일 차량 내 각 철도 차량(111, 112 및 11n)로부터 적어도 하나의 속도 신호(sω)를 수신하고, 그 속도 신호에 기반하여 제어 신호(c11, c12, c13, c14, c21, c22, c23, c24, cn1, cn2, cn3 및 cn4)를 생성하도록 구성된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 각 제어 유닛(예를 들어 철도 차량(111) 내 121-1)은 레일 차량 내 각 철도 차량(112, 11n)의 각자의 움직임을 표현하는 적어도 하나의 모션 파라미터, 즉, m2와 mn 중 적어도 하나를 수신하도록 구성된다.
제어 유닛(121-1)은 수신된 적어도 하나의 모션 파라미터(m2, mn) 그리고 제어 유닛(121-1)이 포함된 철도 차량의 움직임(m1)을 표현하는 자체 모션 파라미터를 기초로 평균 모션 파라미터(mavg)를 결정하도록 또한 구성된다. 여기에서, 상기 움직임들(m1, m2, mn)을 표현하는 모션 파라미터들은, 예를 들어 철도 차량들(111, 112, 11n)의 길이 방향에 따른 각자의 속도 신호들(s) 및/또는 각자의 가속도(aY)로 표현될 수 있다.
또한, 제어 유닛(121-1)은 각각의 제어 신호(c11, c12)를 생성하도록 구성되어, 상기 제어 신호가 제어 유닛(121-1)에 의해 각각 제어되는 제동 액추에이터들(1311a, 1311b)로 하여금 제동력 신호들(f11 및 f12 )을 생성하도록 하여 상기 제동 유닛들(141-1, 141-2)의 가압 부재들이, 제동 입력 신호(B) 단독에 의해 제공되는 것과 관련하여 수정되는 제동력을 인가하도록 한다. 구체적으로, 철도 차량(111)의 움직임(m1)이 평균 운동 파라미터 (mavg)에 의해 표현되는 것보다 큰 크기를 갖는 것으로 자체 모션 파라미터가 표현하면, 제어 유닛(121-1)은 각자의 제어 신호(c11, c12)를 생성하도록 구성되어, 상기 제어 신호가 제동 액추에이터들(1311a, 1311b)로 하여금 제동 유닛들(141-1, 141-1)에게 각자의 제동력 신호(f11, f12)를 생성하도록 하여, 증가된 제동력의 결과를 가져온다. 즉, 자신의 철도 차량(111)가 레일 차량 내 철도 차량들의 움직임의 현재 평균 크기보다 다소 빠르게 주행한다면, 자신의 철도 차량(111)에서 제동은 조금 더 세게 제동하게 될 것이다.
마찬가지로, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 철도 차량(111)의 움직임(m1)이 평균 모션 파라미터(mavg)에 의해 표현되는 것보다.더 작은 크기를 가지는 것으로 자체 모션 파라미터가 표현하는 경우, 각 제어 유닛(121-1)은 제어 신호(c11, c12)를 생성하도록 구성되어, 그 제어 신호가 상기 제어 유닛(121-1)에 의해 각각 제어되는 제동 액추에이터들(1311a, 1311b)로 하여금 각 제동력 신호들(f11 및 f12)을 제동 유닛들(141-1 및 141-2)로 생성하도록 하여, 상기 적어도 하나의 가압 부재가 감소된 제동력을 인가하도록 한다. 즉, 자신의 철도 차량(111)이 레일 차량 내 철도 차량들의 움직임의 현재 평균 크기보다 다소 느리게 주행한다면, 자신의 철도 차량(111)에서 제동은 조금 덜 세게 제동하게 될 것이다. 이는 비교적 흔들림 없는 제동 과정의 결과를 가져온다.
자체 철도 차량(111)이 레일 차량 내 철도 차량들의 움직임의 현재 평균 크기보다 각각 더 빠르게 또는 느리게 주행하는 것으로 밝혀진 경우 제동를 정확히 얼마나 세게 또는 덜 세게 제어해야 하는지는 설계 파라미터이며, 특히 이는 상기 움직임들 (m1, m2 및 mn)을 표현하는 모션 파라미터들이 얼마나 자주 업데이트되는지에 종속한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 철도 차량(111)의 움직임(m1)이 평균 모션 파라미터(mavg)에 의해 표현되는 것과 동일한 크기를 가지는 것으로 자체 모션 파라미터가 표현하는 경우, 각 제어 유닛(121-1)은 제어 신호(c11, c12)를 생성하도록 구성되어, 그 제어 신호가 상기 제어 유닛(121-1)에 의해 각각 제어되는 제동 액추에이터들(1311a, 1311b)로 하여금 각 제동력 신호들(f11 및 f12)을 제동 유닛들(141-1 및 141-2)로 생성하도록 하여, 상기 적어도 하나의 가압 부재가 유지된 제동력을 인가하도록 한다. 즉, 자체 철도 차량(111)가 레일 차량 내 철도 차량들의 움직임의 현재 평균 크기와 일치하는 움직임의 크기를 가지면, 전체적으로 부드러운 제동 과정을 달성하기 위해서 자체 철도 차량(111)에서의 제동은 계속해서 작동할 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 레일 차량은 철도 차량들(111, 112, 11n)의 각각의 움직임들(m1, m2, mn)을 각각 표현하는 모션 파라미터들을 교환하도록 구성된 제2 통신 버스(152)를 포함한다. 상기 제2 통신 버스(152)는 전자 또는 광학 형식일 수 있고, 제2 통신 버스(152)는 제1 통신 버스(151)와 물리적으로 그리고/또는 논리적으로 분리될 수 있으며, 또는 제2 통신 버스(152)는 제1 통신 버스(151)의 물리적으로 통합된 부분을 형성할 수 있으며, 그리고/또는 상기 제2 통신 버스(152)는 제1 통신 버스(151)의 논리적으로 통합된 부분을 형성할 수 있다. 어쨌든, 상기 버스 형식이 상이한 철도 차량들(111, 112, 11n) 사이에서 데이터를 교환하는 효율적인 수단을 제공하기 때문에 모션 파라미터들을 교환하기 위해 통신 버스가 일반적으로 선호된다.
다시 도 2b를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 측정 모듈(214)은 회전 속도 를 갖는 각 바퀴(221)에 배치되어, 제동 액추에이터(1311a, 1311b, 1312a, 1312b, 1311a, 1311b, 1312a, 1312b, 13n1a, 13n1b, 13n2a 및 13n2b) 중 하나는 감속을 유발하도록 구성되며, 상기 측정 모듈(214)은 바퀴(221)의 미끄러짐 정도를 반영하는 슬립 신호(s11)를 생성하도록 구성된다. 또한, 각 제동 액추에이터, 예컨데 1311a는 슬립 신호(s11)를 수신하도록 구성되고, 미끄러짐의 정도가 임계값을 초과하는 경우, 상기 제동 액추에이터(1311a)는 제동력 신호(f11)를 생성하도록 구성되어, 제동 유닛(141-1)이 가압 부재로 하여금 회전 부재에 제동력을 가하게 하며, 이 제동력은 수신된 제어신호(c11) 단독에 의해 지정된 제동력보다 낮다. 이는 제동 과정이 흔들림 없이 유지되는 동안 상대적으로 짧은 제동 거리의 결과를 가져온다.
제동력을 정확히 얼마나 낮추어야 하는지는 설계 파라미터이며, 이는 특히 미끄러짐 정도에 대한 임계값과 미끄러짐 신호 s11이 업데이트되는 빈도에 따라 달라진다.
제동 액추에이터들(1311a, 1311b, 1312a, 1312b, 1311a, 1311b, 1312a, 1312b, 13n1a, 13n1b, 13n2a, 13n2b) 중 둘 이상이 서로 미끄러짐 관련 정보를 서로 교환하면 더욱 유리하다. 즉, 이것은, 미끄러짐 정도가 제1 제동 유닛에서의 임계값을 초과하지만 제2 제동 유닛에서는 그렇지 않은 경우, 제2 제동 유닛 (예: 141-2)이 제1 제동 유닛(예: 141-1)으로부터 제동 책임의 일부를 대신하는 것을 가능하게 한다.
일반적으로, 전술한 제동 절차가 하나 이상의 컴퓨터 프로그램을 실행함으로써 자동 방식으로 수행된다면 유리하다. 그러므로, 각 제어 유닛과 제동 액추에이터는 각자 처리 회로와 프로그래밍된 메모리 유닛을 포함하는 것이 바람직하며, 그 설계는 도 3 및 도 4를 참조하여 아래에서 간략하게 설명될 것이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 유닛(121-1)의 블록도를 도시한다. 제어 유닛(121-1)은 적어도 하나의 프로세서(315)의 모습인 처리 회로 및 컴퓨터 프로그램(317)을 저장하는 메모리 유닛(316), 즉 비휘발성 데이터 캐리어를 포함하며, 상기 컴퓨터 프로그램은, 그 컴퓨터 프로그램(317)이 적어도 하나의 프로세서(315)에서 실행될 때 상기 적어도 하나의 프로세서(315)가 본 개시에서 언급된 동작들을 실행하게 만들기 위한 소프트웨어를 포함한다.
전술한 바와 같이, 제어 유닛(121-1)은 제동 입력 신호(B) 그리고 레일 차량 내의 다른 철도 차량들(112, 11n)의 각자의 움직임들(m2, mn)을 표현하는 모션 파라미터들을 수신하며; 그리고 여기서는 c11로 예시된 적어도 하나의 제어 신호를 출력하도록 구성된다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제동 액추에이터(1311a)의 블록도를 도시한다. 상기 제동 액추에이터(1311a)는 적어도 하나의 프로세서(415)의 모습인 처리 회로 및 컴퓨터 프로그램(417)을 저장하는 메모리 유닛(416), 즉 비휘발성 데이터 캐리어를 포함하며, 상기 컴퓨터 프로그램은, 그 컴퓨터 프로그램(417)이 적어도 하나의 프로세서(415)에서 실행될 때 적어도 하나의 프로세서(415)가 본 개시에서 언급된 동작들을 실행하게 만들기 위한 소프트웨어를 포함한다.
전술한 바와 같이, 제동 액추에이터(1311a)는 제어 신호(c11)를, 바람직하게는 슬립 신호(s11)를 수신하며; 그리고 제동력 신호(f11)를 출력하도록 구성된다.
당연히, 위에서는 제어 유닛(121-1)과 제동 액추에이터(1311a)가 별도의 개체로 설명되었지만, 이들 개체들은 부분적으로 또는 완전히 서로 동일 위치에 배치/통합될 수 있다. 특히, 본 발명에 따르면, 적어도 하나의 제어 유닛과 적어도 하나의 제동 액추에이터, 둘 이상의 제어 유닛 및/또는 둘 이상의 제동 액추에이터는 공통 처리 자원들을 공유할 수 있다.
요약하기 위해 그리고 도 5의 흐름도를 참조하면, 적어도 2대의 철도 차량들을 포함하는 레일 차량을 감속하는 본 발명에 따라 컴퓨터로 구현되는 방법이 이제 설명될 것이며, 여기에서 각 철도 차량은 적어도 하나의 제어 유닛, 적어도 하나의 제동 액추에이터 및 적어도 하나의 제동 유닛을 포함한다.
제1 단계 510에서, 제동 입력 신호가 수신되었는지 확인한다. 수신되었다면, 단계 520이 이어지며; 그리고 수신되지 않았다면, 상기 절차는 루프백되어 단계 510에 머무른다.
단계 520에서, 각 철도 차량의 각자 움직임은 예를 들어 가속도 측정 및/또는 바퀴 속도 측정을 통해 판별된다. 그 후, 각 제어 유닛에서 각자의 제어 신호를 생성하는 단계(530)가 이어진다. 여기서, 각 제어 신호는 제동 입력 신호에 대응하여 생성된다. 상기 제어 신호는 철도 차량 자체의 움직임과 다른 철도 차량들의 움직임을 기반으로 한다. 위에서 논의된 바와 같이, 철도 차량 자체의 움직임과 레일 차량 내 모든 철도 차량들의 평균 움직임 사이의 관계는 인가된 제동력을 상기 수신된 제동 입력 신호에 의해 규정된 것에 비해 높이거나 낮추는 데 영향을 미칠 수 있다.
단계 530에서 생성된 제어 신호는 각자의 제동 액추에이터들에 공급된다. 구체적으로, 각 제어 유닛은, 그 제어 유닛 자체와 동일한 철도 차량에 위치한 하나 이상의 제동 액추에이터들에게 자신의 제어 신호를 공급한다.
단계 530에 후속하는 단계 540에서, 각 제동 액추에이터는 제어 유닛으로부터 수신된 제어 신호에 기초하여 각자의 제동력 신호를 생성한다. 각 제동력 신호는 제동 액추에이터 자체와 동일한 철도 차량에 위치한 하나 이상의 제동 유닛들에게 공급된다.
다음으로, 단계 550에서, 각 제동 유닛은 가압 부재로 하여금 철도 차량의 적어도 하나의 바퀴에 기계적으로 링크된 회전 부재에 제동력을 인가하게 하여, 상기 제동력 신호에 응답하여 상기 적어도 하나의 바퀴의 회전 속도를 감소시키게 한다.
그 후 상기 절차가 종료된다. 물론, 실제로, 예를 들어 갱신된 제동 입력 신호가 수신되었는지 확인하기 위해 단계 510이 다시 활성화될 수 있다.
도 5를 참조하여 설명된 단계들의 임의의 하위 순서뿐만 아니라 모든 프로세스 단계들은 프로그래밍된 프로세서에 의해 제어될 수 있다. 또한, 도면을 참조하여 상술한 본 발명의 실시예는 프로세서 및 적어도 하나의 프로세서에서 수행되는 프로세스들을 포함하지만, 본 발명은 컴퓨터 프로그램, 특히 본 발명을 실시하기 위해 적응된 캐리어 상 또는 캐리어 내의 컴퓨터 프로그램에도 확장된다. 상기 프로그램은 소스 코드, 오브젝트 코드, 코드 중간 소스 및 부분적으로 컴파일된 형태와 같은 오브젝트 코드의 형태, 또는 본 발명에 따른 프로세스의 구현에 사용하기에 적합한 임의의 다른 형태일 수 있다. 상기 프로그램은 운영 체제의 일부일 수도 있고 별도의 응용 프로그램일 수도 있다. 상기 캐리어는 프로그램을 운반할 수 있는 모든 엔터티 또는 디바이스일 수 있다. 예를 들어, 상기 캐리어는, 플래시 메모리, ROM(Read Only Memory), 예를 들어 DVD(Digital Video/Versatile Disk), CD(Compact Disc) 또는 반도체 ROM, EPROM(Erasable Programmable Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) 또는 자기 기록 매체(예: 플로피 디스크 또는 하드 디스크)와 같은 저장 매체를 포함할 수 있다. 또한, 상기 캐리어는 전기 또는 광 케이블을 통해, 무선 또는 기타 수단에 의해 전달될 수 있는 전기 또는 광 신호와 같은 전송 가능한 캐리어일 수 있다. 상기 프로그램이 케이블이나 다른 디바이스나 수단에 의해 직접 전달될 수 있는 신호로 구현될 때에, 상기 캐리어는 그러한 케이블이나 디바이스 또는 수단으로 구성될 수 있다. 대안으로, 상기 캐리어는 프로그램이 내장된 집적 회로일 수 있고, 상기 집적 회로는 관련 프로세스를 수행하거나 그 수행에 사용되도록 적응될 수 있다.
개시된 실시예에 대한 변형은 청구된 발명을 실시함에 있어서 도면, 개시 내용 및 첨부된 청구범위에 대한 연구로부터 당업자에 의해 이해되고 실행될 수 있다.
본 명세서에서 사용되는 용어 "포함한다/포함하는"은 언급된 특징, 정수, 단계 또는 컴포넌트의 존재를 지정하기 위해 사용된다. 이 용어는 하나 이상의 추가 요소, 특징, 정수, 단계 또는 컴포넌트 또는 그것들의 그룹의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 부정관사 "한" 또는 "하나"는 복수형을 배제하지 않는다. 청구범위에서, "또는"이라는 단어는 배타적인 or(때때로 "XOR"이라고도 함)로 해석되어서는 안 된다. 반대로, "A 또는 B"와 같은 표현은 달리 명시하지 않는 한 "A이고 B가 아님", "B이고 A가 아님" 및 "A 그리고 B"의 경우를 모두 포함한다. 특정 측정들이 서로 다른 종속항에 기재되어 있다는 단순한 사실만으로는 이러한 측정들의 조합이 유리하게 사용될 수 없다는 것을 나타내지 않는다. 청구항들에서의 모든 참조 기호는 범위를 제한하는 것으로 해석되어서는 안 된다.
또한, 본 명세서에 설명된 다양한 실시예로부터의 특징들은 그러한 조합이 부적절할 것이라고 명시적으로 언급되지 않는 한 자유롭게 조합될 수 있다는 점에 유의해야 한다.
본 발명은 도면에 설명된 실시예에 제한되지 않으며, 청구범위의 범위 내에서 자유롭게 변경될 수 있다

Claims (24)

  1. 적어도 2대의 철도 차량(railroad car)들(111, 112, 11n)을 포함하는 레일 차량(rail vehicle)용 제동 시스템으로서, 상기 제동 시스템은:
    다수의 제어 유닛들 (121-1, 121-2, 122-1, 122-2, 12n-1, 12n-2) - 상기 제어 유닛들 중 적어도 하나는 상기 적어도 2대의 철도 차량들(111, 112, 11n) 각각에 배치되며, 상기 적어도 2개의 제어 유닛들 각각은 제동 입력 신호(B)를 수신하고, 그 신호에 응답하여 제어 신호 (c11, c12, c13, c14, c21, c22, c23, c24, cn1, cn2, cn3, cn4)를 생성하도록 구성됨 -;
    상기 적어도 2대의 철도 차량 각각에 배치되는 다수의 제동 액추에이터들(1311a, 1311b, 1312a, 1312b, 1311a, 1311b, 1312a, 1312b, 13n1a, 13n1b, 13n2a, 13n2b) - 각 제동 액추에이터는 그 제동 액추에이터와 동일한 철도 차량에 포함된 적어도 하나의 제어 유닛 중 하나의 제어 유닛에 의해 생성된 제어 신호(c11, c12, c13, c14, c21, c22, c23, c24, cn1, cn2, cn3, cn4)를 수신하고, 상기 제어 신호에 기초하여 제동력 신호(f11, f12, f13, f14, f21, f22, f23, f24, fn1, fn2, fn3, fn4)를 생성하도록 구성됨 -; 그리고
    다수의 제동 유닛들(141-1, 141-2, 141-3, 141-4, 142-1, 142-2, 142-3, 142-4, 14n-1, 14n-2, 14n-3, 14n-4)을 포함하며, 상기 제동 유닛들 각각은 적어도 2대의 철도 차량들(111,112,11n) 중 하나의 철도 차량의 적어도 하나의 바퀴에 기계적으로 링크되는 가압 부재와 회전 부재를 포함하고, 각 제동 유닛은 그 제동 유닛과 동일한 철도 차량에 포함된 제동 액추에이터에 의해 생성되는 제동력 신호(f11, f12, f13, f14, f21, f22, f23, f24, fn1, fn2, fn3, fn4)를 수신하도록 구성되며, 상기 제동력 신호에 응답하여, 상기 가압 부재가 상기 회전 부재에 제동력을 인가하도록 하여 상기 적어도 하나의 바퀴의 회전 속도를 감소시키며, 상기 적어도 하나의 제어 유닛(121-1, 121-2, 122-1, 122-2, 12n-1, 12n-2)이, 상기 적어도 2대의 철도 차량들(111, 112, 11n) 각각의 각자 움직임(m1, m2, mn) 을 표현하는 적어도 하나의 모션 파라미터(aX, aY, aZ, aR, aP, aW; ω)에 추가로 기초하여 상기 제어 신호(c11, c12, c13, c14, c21, c22, c24, c24, cn1, cn2, cn2, cn3, cn4)를 생성하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 제동 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 레일 차량은 상기 적어도 2 대의 철도 차량들(111, 112, 11n) 각각에게 제동 입력 신호(B)를 공급하도로 구성된 제1 통신 버스(151)를 포함하는, 제동 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 적어도 2대의 철도 차량들(111, 112, 11n) 각각은 적어도 하나의 가속도계(211)를 포함하며, 상기 가속도계는 그 가속도계(211)가 포함된 철도 차량의 적어도 하나의 차원에서 가속도(aX, aY, aZ, aR, aP, aW)를 나타내는 적어도 하나의 벡터 신호를 생성하도록 구성되며, 상기 적어도 하나의 벡터 신호는 상기 철도 차량 각자의 움직임(m1, m2, mn)을 표현하며, 그리고
    상기 적어도 하나의 제어 유닛(121-1, 121-2, 122-1, 122-2, 12n-1, 12n-2)은 상기 적어도 하나의 벡터 신호를 수신하고, 그 벡터 신호에 기초하여 제어 신호(c11, c12, c13, c14, c21, c22, c23, c24, cn1, cn2, cn3, cn4)를 생성하도록 구성된, 제동 시스템.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 적어도 2대의 철도 차량들(111, 112, 11n) 각각은 적어도 하나의 회전 속도 센서(212)를 포함하며, 상기 적어도 하나의 회전 속도 센서(212)는 그 적어도 하나의 회전 속도 센서(212)가 포함된 철도 차량의 바퀴(221) 각각의 속도(ω)를 나타내는 적어도 하나의 속도 신호(sω)를 생성하도록 구성되며, 상기 적어도 하나의 속도 신호(sω)는 상기 철도 차량의 움직임(m1,m2,mn)을 표현하며, 그리고
    상기 철도 차량의 적어도 하나의 제어 유닛(121-1, 121-2, 122-1, 122-2, 12n-1, 12n-2)은 적어도 하나의 속도 신호(sω)를 수신하고, 이를 기반으로 제어 신호(c11, c12, c13, c14, c21, c22, c23, c24, cn1, cn2, cn3, cn4)를 생성하도록 구성된, 제동 시스템.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어 유닛들(121-1, 121-2, 122-1, 122-2, 12n-1, 12n-2) 각각은:
    레일 차량에 포함된 철도 차량의 각각의 움직임(m2, mn)을 표현하는 적어도 하나의 모션 파라미터 중 적어도 하나를 수신하도록 구성되며;
    수신된 적어도 하나의 모션 파라미터와 상기 각각 하나의 제어 유닛(121-1)이 포함되는 철도 차량의 움직임(m1)을 표현하는 자체 모션 파라미터에 기초하여 평균 모션 파라미터(mavg)를 결정하도록 구성되며; 그리고
    철도 차량(111)의 움직임(m1)이 평균 모션 파라미터(mavg)에 의해 표현되는 것보다 더 큰 크기를 가진다는 것을 상기 자체 모션 파라미터가 표현하는 경우 제어 신호(c11, c12)를 생성하도록 구성되어, 그 제어 신호가 상기 각각 하나의 제어 유닛(121-1)에 의해 제어되는 제동 액추에이터(1311a, 1311b)로 하여금 각각의 제동력 신호(f11, f12)를 적어도 하나의 제동 유닛(141-1; 141-2) 에게 생성하게 하여, 적어도 하나의 가압 부재로 하여금 증가된 제동력을 인가하게 하는, 제동 시스템.
  6. 제5항에 있어서, 철도 차량(111)의 움직임(m1)이 평균 모션 파라미터(mavg)에 의해 표현되는 것보다 더 작은 크기를 가진다는 것을 상기 자체 모션 파라미터가 표현하는 경우 상기 제어 유닛들(121-1, 121-2, 122-1, 122-2, 12n-1, 12n-2) 각각은 제어 신호(c11, c12)를 생성하도록 구성되어, 상기 제어 신호가 상기 각각 하나의 제어 유닛(121-1)에 의해 제어되는 제동 액추에이터(1311a, 1311b)로 하여금 적어도 하나의 제동 유닛(141-1)에게 각자의 제동력 신호(f11, f12)를 생성하도록 하여, 적어도 하나의 가압 부재로 하여금 감소된 제동력을 인가하게 하는, 제동 시스템.
  7. 제5항 또는 제6항에 있어서, 철도 차량(111)의 움직임(m1)이 평균 모션 파라미터(mavg)에 의해 표현되는 것과 동일한 크기를 가진다는 것을 상기 자체 모션 파라미터가 표현하는 경우 상기 제어 유닛들(121-1, 121-2, 122-1, 122-2, 12n-1, 12n-2) 각각은 제어 신호(c11, c12)를 생성하도록 구성되어, 상기 제어 신호가 상기 각각 하나의 제어 유닛(121-1)에 의해 제어되는 제동 액추에이터(1311a, 1311b)로 하여금 적어도 하나의 제동 유닛(141-1)에게 제동력 신호(f11, f12)를 생성하도록 하여, 적어도 하나의 가압 부재가 유지된 제동력을 인가하게 하는, 제동 시스템.
  8. 제3항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 레일 차량은, 레일 차량에 포함된 철도 차량들(111, 112, 11n)의 각각의 움직임들(m1, m2, mn)을 표현하는 모션 파라미터들을 상기 철도 차량들(111, 112, 11n) 사이에서 교환하는 제2 통신 버스(152)를 포함하는, 제동 시스템.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 레일 차량에 포함된 적어도 2대의 철도 차량들(111, 112, 11n) 각각은 적어도 하나의 각자 배터리 유닛(161, 162, 16n) 을 포함하며, 상기 적어도 하나의 각자 배터리 유닛은 제어 유닛들(121-1, 121-2, 122-1, 122-2, 12n-1, 12n-2) 그리고 상기 적어도 하나의 각자 배터리 유닛과 동일한 철도 차량에 포함된 제동 액추에이터들(1311a, 1311b, 1312a, 1312b, 1311a, 1311b, 1312a, 1312b, 13n1a, 13n1b, 13n2a, 13n2b) 에게 전기 에너지를 공급하도록 구성된, 제동 시스템.
  10. 제9항에 있어서, 레일 차량에 포함된 적어도 2대의 철도 차량들(111, 112, 11n) 각각은, 상기 레일 차량의 작동 동안에 적어도 하나의 각자 배터리 유닛(161, 162, 16n)을 충전하도록 구성된 적어도 하나의 배터리 충전기를 포함하는, 제동 시스템.
  11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제동 입력 신호(B)는 서비스 제동 명령, 긴급 제동 명령, 주차 제동 명령 중 적어도 하나에 응답하여 생성되는, 제동 시스템.
  12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제동 액추에이터들(1311a, 1311b, 1312a, 1312b, 1311a, 1311b, 1312a, 1312b, 13n1a, 13n1b, 13n2a, 13n2b) 중 하나가 회전 속도(ω)를 감소하도록 구성된 적어도 하나의 바퀴(221) 각각은 상기 적어도 하나의 바퀴의 미끄러짐의 정도를 반영하는 슬립(slip) 신호(s11)를 생성하도록 구성된 측정 모듈(214)에 의해 회전이 모니터링되는 바퀴(221)이며, 그리고
    상기 제동 액추에이터들(1311a) 각각은 슬립 신호(s11)를 수신하도록 구성되고, 미끄러짐의 정도가 임계값을 초과하는 경우, 상기 제동 액추에이터(1311a)는 제동력 신호(f11)를 생성하도록 구성되어, 제동 유닛(141-1)이 가압 부재로 하여금 회전 부재에 제동력을 가하게 하며, 이 제동력은 수신된 제어신호(c11)에 의해 지정된 제동력보다 낮은, 제동 시스템.
  13. 적어도 2대의 철도 차량들(111, 112, 11n)을 포함하는 레일 차량을 감속하는 컴퓨터 구현 방법으로서, 상기 적어도 2대의 철도 차량들 각각은: 적어도 하나의 제어 유닛(121-1, 121-2, 122-1, 122-2, 12n-1, 12n-2), 적어도 하나의 제동 액추에이터1311a, 1311b, 1312a, 1312b, 1311a, 1311b, 1312a, 1312b, 13n1a, 13n1b, 13n2a, 13n2b) 및 적어도 하나의 제동 유닛(141-1, 141-2, 141-3, 141-4, 142-1, 142-2, 142-3, 142-4, 14n-1, 14n-2, 14n-3, 14n-4)을 포함하며, 상기 방법은:
    상기 제어 유닛들(121-1, 121-2, 122-1, 122-2, 12n-1, 12n-2) 각각에서 제동 입력 신호(B)를 수신하는 단계,
    상기 제어 유닛들 각각에서, 상기 제동 입력 신호(B)에 응답하여 각자의 제어 신호(c11, c12, c13, c14, c21, c22, c23, c24, cn1, cn2, cn3, cn4)를 생성하는 단계;
    상기 제어 신호를 발생했던 제어 유닛과 동일한 철도 차량에 포함된 제동 액추에이터들(1311a, 1311b, 1312a, 1312b, 1311a, 1311b, 1312a, 1312b, 13n1a, 13n1b, 13n2a, 13n2b) 중 하나에서 각자의 제어 신호(c11, c12, c13, c14, c21, c22, c23, c24, cn1, cn2, cn3, cn4)를 수신하는 단계,
    제어 신호(c11, c12, c13, c14, c21, c22, c23, c24, cn1, cn2, cn3, cn4)에 기초하여 각자의 제동력 신호 (f11, f12, f13, f14, f21, f22, f23, f24, fn1, fn2, fn3, fn4) 를 상기 제동 액추에이터들 각각에서 생성하는 단계;
    제동력 신호를 생성하는 제동 액추에이터와 동일한 철도 차량에 폴함된 제동 유닛들(141-1, 141-2, 141-3, 141-4, 142-1, 142-2, 142-3, 142-4, 14n-1, 14n-2, 14n-3, 14n-4) 중 하나에서 각자의 제동력 신호들(f11, f12, f13, f14, f21, f22, f23, f24, fn1, fn2, fn3, fn4)를 수신하는 단계 - 각 제동 유닛은 적어도 2대의 철도 차량들(111, 112, 11n) 중 적어도 하나의 바퀴에 기계적으로 링크된 가압 부재 및 회전 부재를 포함함 -, 그리고
    각 제동 유닛에서, 상기 가압 부재가 상기 회전 부재에 제동력을 인가하도록 하여, 제동력 신호에 응답하여 상기 적어도 하나의 철도 차량(111, 112, 11n)의 적어도 하나의 바퀴의 회전 속도를 감소시키게 하는 단계를 포함하며,
    적어도 2대의 철도 차량들(111, 112, 11n) 각각의 각자 움직임(m1, m2, mn)을 표현하는 적어도 하나의 모션 파라미터(aX, aY, aZ, aR, aP, aW; ω) 에 더 기초하여 제어 유닛들 각각에서 각자의 제어 신호(c11, c12, c13, c14, c21, c22, c23, c24, cn1, cn2, cn3, cn4)를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 레일 차량에 포함된 제1 통신 버스(151)를 통해 상기 적어도 2대의 철도 차량들(111, 112, 11n) 각각에게 제동 입력 신호(B)를 공급하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  15. 제13항 또는 제14항에 있어서,
    적어도 하나의 차원에서 철도량의 가속도(aX, aY, aZ, aR, aP, aW)를 나타내는 적어도 하나의 벡터 신호를 적어도 2개의 철도 차량들(111, 112, 11n) 각각에서 생성하는 단계 - 상기 적어도 하나의 벡터 신호는 적어도 하나의 가속도계(211)에 의해 생성되며 그리고 상기 적어도 하나의 벡터 신호는 철도 차량 각자의 움직임(m1, m2, mn)을 표현함 -; 그리고
    상기 적어도 하나의 벡터 신호에 기초하여 제어 신호(c11, c12, c13, c14, c21, c22, c23, c24, cn1, cn2, cn3, cn4)를 생성하는 단계를 포함하는, 방법.
  16. 제13항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서,
    철도 차량의 바퀴(221)의 각각의 속도(ω)를 나타내는 적어도 하나의 속도 신호(sω)를 적어도 2대의 철도 차량들(111, 112, 11n) 각각에서 생성하는 단계 - 상기 적어도 하나의 속도 신호 (s)는 적어도 하나의 회전 속도 센서(212)에 의해 생성되며 그리고 상기 적어도 하나의 속도 신호(sω)는 철도 차량의 움직임(m1, m2, mn)을 표현함 -,
    적어도 하나의 속도 신호(sω)에 기초하여 제어 신호(c11, c12, c13, c14, c21, c22, c23, c24, cn1, cn2, cn3, cn4)를 생성하는 단계를 포함하는, 방법.
  17. 제13항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서,
    레일 차량에 포함된 각 철도 차량 각자의 움직임(m2, mn) 을 표현하는 적어도 하나의 모션 파라미터 중 적어도 하나를 상기 제어 유닛들(121-1, 121-2, 122-1, 122-2, 12n-1, 12n-2) 각각에서 수신하는 단계;
    수신된 적어도 하나의 모션 파라미터 및 상기 각 하나의 제어 유닛(121-1)이 포함되는 철도 차량의 움직임(m1)을 표현하는 자체 모션 파라미터에 기초하여 평균 모션 파라미터(mavg)를 제어 유닛들(121-1, 121-2, 122-1, 122-2, 12n-1, 12n-2) 각각에서 결정하는 단계; 그리고
    철도 차량(111)의 움직임(m1)이 평균 모션 파라미터(mavg)에 의해 표현되는 것보다 더 큰 크기를 가진다는 것을 상기 자체 모션 파라미터가 표현하는 경우 제어 유닛들(121-1, 121-2, 122-1, 122-2, 12n-1, 12n-2) 각각에서 제어 신호(c11, c12)를 생성하여, 그 제어 신호가 상기 제어 유닛(121-1)에 의해 제어되는 제동 액추에이터(1311a, 1311b)로 하여금 각자의 제동력 신호(f11, f12)를 적어도 하나의 제동 유닛(141-1; 141-2) 에게 생성하게 하여, 적어도 하나의 가압 부재로 하여금 증가된 제동력을 인가하게 하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  18. 제17항에 있어서,
    철도 차량(111)의 움직임(m1)이 평균 모션 파라미터(mavg)에 의해 표현되는 것보다 더 큰 크기를 가진다는 것을 상기 자체 모션 파라미터가 표현하는 경우 감소된 제동력을, 철도 차량(111)의 움직임(m1)이 평균 모션 파라미터(mavg)에 의해 표현되는 것보다 더 작은 크기를 가진다는 것을 상기 자체 모션 파라미터가 표현하는 경우 제어 유닛들(121-1, 121-2, 122-1, 122-2, 12n-1, 12n-2) 각각에서 제어 신호(c11, c12)를 생성하여, 상기 제어 신호가 상기 각각 하나의 제어 유닛(121-1)에 의해 제어되는 제동 액추에이터(1311a, 1311b)로 하여금 적어도 하나의 제동 유닛(141-1; 141-2)에게 각자의 제동력 신호(f11, f12)를 생성하도록 하여, 적어도 하나의 가압 부재로 하여금 증가된 제동력을 인가하게 하는, 방법.
  19. 제17항 또는 제18항에 있어서,
    철도 차량(111)의 움직임(m1)이 평균 모션 파라미터(mavg)에 의해 표현되는 것과 동일한 크기를 가진다는 것을 상기 자체 모션 파라미터가 표현하는 경우 제어 유닛들(121-1, 121-2, 122-1, 122-2, 12n-1, 12n-2) 각각에서 제어 신호(c11, c12)를 생성하여, 상기 제어 신호가 상기 각각 하나의 제어 유닛(121-1)에 의해 제어되는 제동 액추에이터(1311a, 1311b)로 하여금 적어도 하나의 제동 유닛(141-1; 141-2)에게 제동력 신호(f11, f12)를 생성하도록 하여, 적어도 하나의 가압 부재가 유지된 제동력을 인가하게 하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  20. 제15항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서, 레일 차량에 포함된 철도 차량들(111, 112, 11n)의 각각의 움직임들(m1, m2, mn)을 표현하는 모션 파라미터들을 상기 레일 차량에 포함된 제2 통신 버스(152)를 통해 상기 철도 차량들(111, 112, 11n) 사이에서 교환하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  21. 제13항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서, 서비스 제동 명령, 긴급 제동 명령, 주차 제동 명령 중 적어도 하나에 응답하여 상기 제동 입력 신호(B)를 생성하는 단계를 포함하는, 방법.
  22. 제13항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제동 액추에이터들(1311a, 1311b, 1312a, 1312b, 1311a, 1311b, 1312a, 1312b, 13n1a, 13n1b, 13n2a, 13n2b) 중 하나가 회전 속도(ω)를 감소하도록 구성된 적어도 하나의 바퀴(221) 각각의 미끄러짐의 정도를 반영하는 슬립(slip) 신호(s11)를 생성하는 단계 - 상기 슬립 신호(s11)는 적어도 하나의 바퀴(221)의 회전을 모니터링하도록 구성된 측정 모듈(214)에 의해 생성됨 -; 그리고
    미끄러짐 정도가 임계값을 초과하는 경우, 상기 제동 액추에이터(1311a)에서 제동력 신호(f11)를 생성하여, 제동 유닛(141-1)이 가압 부재로 하여금 회전 부재에 제동력을 가하게 하는 단계를 포함하며, 이 제동력은 수신된 제어신호(c11)에 의해 지정된 제동력보다 낮은, 방법.
  23. 적어도 하나의 프로세서(315; 415)에 통신 가능하게 연결된 비휘발성 데이터 캐리어(316; 416)에 적재가능한 컴퓨터 프로그램(317; 417)으로서, 상기 컴퓨터 프로그램(317; 417)은, 상기 컴퓨터 프로그램(317; 417)이 적어도 하나의 프로세서(315; 415)에서 실행될 때에 제13항 내지 제22항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하기 위한 소프트웨어를 포함하는, 컴퓨터 프로그램.
  24. 제23항의 컴퓨터 프로그램(317; 417)을 포함하는 비휘발성 데이터 캐리어(316; 416).
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