KR20230156847A - 에어벤트 기능을 갖는 드론 - Google Patents

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KR20230156847A
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주식회사 해오름드론항공
박상화
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Abstract

본 발명은 제어부가 구비되는 드론 몸체와, 드론 몸체에 결합되는 농약 수용부와, 농약 수용부에 수용된 농약의 배출의 조절하는 펌프와, 공급되는 농약을 분무하는 분무부와, 펌프에서 공급되는 농약을 상기 분무부로 이송하는 농약 이송부와, 제1 이송부를 통해 이송되는 농약이 농약 수용부로 이송되는 통로를 형성하는 순환경로 형성부와, 순환경로 형성부에 결합되어 농약의 순환을 조절하는 밸브를 포함하는, 에어벤트 기능을 갖는 드론에 관한 것이다.

Description

에어벤트 기능을 갖는 드론{Drone with air vent function}
본 발명은 비행 중에도 튜브에 남아있는 기포를 제거 가능한 에어벤트 기능을 갖는 드론에 관한 것이다.
종래의 농약 살포는 농약을 물에 희석한 후 분무기에 담아 작업자가 직접 살포하는 형태로 이루어졌다.
그러나, 종래의 방식은 다수의 인력이 필요하고, 작업자가 농약에 중독되는 문제점이 있을 뿐만 아니라, 농약을 살포하는 과정에서 농작물을 밟고 이동해야 하기 때문에 농작물이 훼손되는 문제 또한 가지고 있었다.
이후, 위의 문제를 해결하기 위하여 드론과 같은 무인 항공기를 이용하여 농약을 살포하는 기술이 개발되었다.
그러나, 농약 살포용 드론의 경우 저장되어 있는 농약이 줄어들며 기포가 농약이 이동하는 튜브에 들어가게 되고, 이러한 기포가 노즐을 막아 농약 살포가 원활히 이루어지는 것을 방해하기 때문에, 1회 비행을 마칠때마다 튜브에 농약과 혼합되어 있는 기포를 제거해야 하는 문제점이 있었다.
튜브에 남아있는 기포 제거는 농약과 기포를 함께 배출하는 형태로 이루어지고 있으나, 이러한 방식의 경우 배출되는 농약이 지면을 오염시키고, 사용자의 손에 농약이 묻을 뿐만 아니라, 기포 배출에 많은 시간이 필요한 문제점을 가지고 있었다.
특허문헌 1) 국내공개특허공보 제10-2021-0057494(명칭: 드론을 이용한 농약방제 시스템 및 그 방법, 공개일: 2021. 05. 21) 특허문헌 2) 국내등록특허공보 제10-1844414(명칭: 농약 살포용 드론과 이를 이용한 농약살포방법, 등록일: 2018. 03. 27)
본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 비행 중에도 농약 이송부로 유입된 기포를 제거 가능한 에어벤트 기능을 갖는 드론을 제공하는 것이다.
또한, 기포 제거 과정에서 농약이 손실되는 것을 방지 가능한 에어벤트 기능을 갖는 드론을 제공하는 것이다.
아울러, 농약 이송부에 기포가 유입된 것이 확인되면 자동으로 에어벤트를 수행 가능한 에어벤트 기능을 갖는 드론을 제공하는 것이다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명인 에어벤트 기능을 갖는 드론은, 제어부(110)가 구비되는 드론 몸체(100); 상기 드론 몸체(100)에 결합되는 농약 수용부(200); 상기 농약 수용부(200)에 수용된 농약의 배출의 조절하는 펌프(300); 공급되는 농약을 분무하는 분무부(400); 상기 펌프(300)에서 공급되는 농약을 상기 분무부(400)로 이송하는 농약 이송부(500); 상기 제1 이송부(500)를 통해 이송되는 농약이 상기 농약 수용부(200)로 이송되는 통로를 형성하는 순환경로 형성부(600); 및 상기 순환경로 형성부(600)에 결합되어 농약의 순환을 조절하는 밸브(700); 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 드론 몸체(100)는 하측에 결합되는 스키드부(120); 가장자리에 결합되는 날개부(130); 상기 날개부(130)에 결합되는 프로펠러부(140);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 농약 이송부(500)는 길이방향으로 농약이 통과하는 통로가 형성되는 제1 튜브(510); 상기 제1 튜브(510)에 결합되어 유로를 분기하는 분기수단(520);을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 밸브(700)는 상기 스키드부(120)가 끼워지는 체결공(711)이 형성되는 스키드 체결부(710); 상기 순환 이송부(600)를 통해 이루어지는 농약의 이송을 조절하는 밸브 몸체(720);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 스키드 체결부(710)는 상기 밸브 몸체(720)에 고정 결합되는 제1 스키드 체결부(710); 상기 스키드 체결부(711)와 이격 거리가 조절되는 제2 스키드 체결부(713); 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어부(110)는 상기 프로펠러부(140)의 작동을 조절하는 비행 제어부(111); 상기 펌프(300)의 작동을 조절하는 펌프 제어부(112); 상기 분무부(400)의 작동을 조절하는 분무 제어부(113); 상기 밸브(700)의 작동을 조절하는 순환 제어부(114);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어부(110)와 통신하는 드론 조작 리모컨(800);을 포함하고, 상기 드론 컨트롤수단(800)은 상기 분무 제어부(113) 및 상기 순환 제어부(114)로 동시에 신호를 입력하여, 상기 분무부(400)로의 농약 공급을 차단하고 상기 밸브(700)를 개방하는 에어벤트 작동버튼;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 농약 수용부(200) 상에 남아있는 농약 잔량을 측정하는 잔량 측정부(910);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 분무부(400)를 통해 배출되는 농약의 양을 측정하는 분무량 측정부(920);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어부(110)는 상기 분무량 측정부(920)에서 측정되는 농약의 배출량이 설정된 수치 이하일 시 상기 분무부(400)를 폐쇄하고 상기 순환 제어부(114)를 작동시켜 상기 밸브(700)를 개방하는 자동 에어벤트부(115);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명인 에어벤트 기능을 갖는 드론은 순환 방식으로 이송부로 유입된 기포를 제거 가능하므로, 기포를 제거하며 농약이 낭비되는 문제를 해결 가능한 장점이 있다.
또한, 드론 이동 중에도 원격 제어를 통해 기포를 제거 가능하므로, 기포 제거에 낭비되는 시간을 최소화 가능한 장점이 있다.
아울러, 농약 이송부로의 기포 유입 상태를 판단하고 자동으로 기포를 제거 가능하므로, 사용자의 드론 조작이 보다 편안하게 이루어질 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명인 에어벤트 기능을 갖는 드론을 나타낸 사시도.
도 2는 본 발명인 에어벤트 기능을 갖는 드론을 나타낸 배면도.
도 3은 본 발명인 에어벤트 기능을 갖는 드론의 기포 제거를 설명하기 위한 개념도.
도 4는 본 발명인 에어벤트 기능을 갖는 드론의 밸브를 나타낸 사시도.
도 5는 본 발명인 에어벤트 기능을 갖는 드론의 제어부를 설명하기 위한 블록도.
본 발명의 실시예들에 대한 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.
본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 에어벤트 기능을 갖는 드론(1000)에 관하여 설명한다.
도 1은 본 발명인 에어벤트 기능을 갖는 드론을 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명인 에어벤트 기능을 갖는 드론을 나타낸 배면도이고, 도 3은 본 발명인 에어벤트 기능을 갖는 드론의 기포 제거를 설명하기 위한 개념도이고, 도 4는 본 발명인 에어벤트 기능을 갖는 드론의 밸브를 나타낸 사시도이고, 도 5는 본 발명인 에어벤트 기능을 갖는 드론의 제어부를 설명하기 위한 블록도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명인 에어벤트 기능을 갖는 드론(1000)은 제어부(110)가 구비되는 드론 몸체(100)와, 상기 드론 몸체(100)에 결합되는 농약 수용부(200)와, 상기 농약 수용부(200)에 수용된 농약의 배출의 조절하는 펌프(300)와, 공급되는 농약을 분무하는 분무부(400)와, 상기 펌프(300)에서 공급되는 농약을 상기 분무부(400)로 이송하는 농약 이송부(500)와, 상기 제1 이송부(500)를 통해 이송되는 농약이 상기 농약 수용부(200)로 이송되는 통로를 형성하는 순환경로 형성부(600)와, 상기 순환경로 형성부(600)에 결합되어 농약의 순환을 조절하는 밸브(700)를 포함할 수 있다.
상세히 설명하면, 드론 사용자가 드론 몸체(100)를 작동시켜 농작물 상공에 위치시킨 후 상기 펌프(300)를 작동시키면, 상기 농약 수용부(200)에 수용된 농약이 상기 펌프(300)를 거쳐 상기 분무부(400)로 공급되고, 공급된 농약은 분무부(400)를 통해 입자 상태로 살포되는 것이다.
이때, 농약 수용부(200)에 보관중이던 농약의 수위가 일정 이하로 줄어들게 되면 상기 이송부(500)로 기포가 유입되고, 이러한 기포는 상기 분무부(400)를 통한 농약 분무가 원활하게 이루어지지 않는 문제를 야기하므로, 상기 순환경로 형성부(600)를 통해 농약 이송부(500)에 남아있는 농약 및 기포를 농약 수용부(200)로 주입하여 농약 이송부(500) 상의 기포를 제거할 수 있게 한 것이다.
아울러, 상기 순환경로 형성부(600)가 개방되어 있을 경우 상기 농약 이송부(500)를 통한 분무부(400)로의 농약 공급이 원활하게 이루어지지 않는 문제가 발생할 수 있으므로, 순환경로 형성부(600)에 상기 밸브(700)를 결합하여 순환경로 형성부(600)의 개폐를 원격으로 조절 가능하도록 하였다.
즉, 드론이 비행하는 상태에서 농약이 상기 순환경로 형성부(600)를 통해 상기 농약 수용부(200)로 제공될 수 있게 함으로써, 농약 이송부(500)에 남아있는 기포를 지상에서 수작업으로 제거할 경우 발생하는 시간소모를 최소화 할 수 있도록 한 것이다.
그리고, 지상에서 작업할 경우 작업자에게 농약이 분무되거나 지표면에 농약이 직접 분무되어 토양을 오염시키는 문제 또한 해결한 것이다.
도 3을 참조하면, 상기 농약 이송부(500)는 길이방향으로 농약이 통과하는 통로가 형성되는 복수개의 제1 튜브(510)와, 상기 제1 튜브(510)에 결합되어 유로를 분기하는 복수개의 분기수단(520)을 포함할 수 있다.
그리고, 그리고 상기 분기수단(520)은 상기 제1 튜브(510) 또는 상기 순환경로 형성부(600)가 결합되는 결합부가 최소 3개 이상 형성될 수 있다.
상세히 설명하면, 상기 분무부(400)로 농약을 공급하는 제1 유로 이외에도, 상기 순환경로 형성부(600)를 통해 농약 수용부(200)로 농약을 순환시키는 제2 유로를 형성하기 위해서는, 공급되는 농약을 분기시켜야 할 필요가 있으므로 상기 분기수단(520)을 이용해 유로를 복수개로 분리하여 준 것이다.
이때, 분기수단(520)은 이 외에도 공급되는 농약을 복수개의 분무부(400)로 분배 공급하기 위해서도 사용될 수 있음은 물론이다.
그리고, 상기 분무부(400)는 공급되는 농약을 넓게 뿌리기 위한 노즐(410)과, 상기 노즐(410)로의 농약 공급 유무를 조절하는 노즐 개폐수단(420)을 포함하고, 상기 노즐 개폐수단(420)은 상기 밸브(700) 개방 시 폐쇄되어 농약 이송부(500)에 남아있는 농약 순환이 원활하게 이루어질 수 있도록 하는 것이 권장된다.
상기 드론 몸체(100)는 하측에 결합되는 스키드부(120)와, 가장자리에 결하보디는 날개부(130)와, 상기 날개부(130)에 결합되는 프로펠러부(140)를 포함할 수 있다.
상세히 설명하면, 드론 몸체(100) 가장자리에 2개 이상의 날개부(130)를 형성하고, 각각의 날개부(130)에 1개 이상의 프로펠러부(140)를 결합하여 본 발명인 드론이 비행할 수 있도록 한 것이다.
이때, 상기 프로펠러부(140)의 개수에 따라 바이콥터, 트라이콥터, 쿼드콥터, 펜타콥터, 헥사콥터, 옥타콥터 등으로 구분될 수 있고, 상기 제어부(110)는 결합된 프로펠러부(140)의 개수에 따라 적합한 형태로 드론의 기동방식을 변경할 수 있다.
그리고, 상기 드론 몸체(100) 하측에 상기 스키드부(120)가 결합되어 드론 몸체(100)를 지지함으로써, 드론 몸체(100)가 안정적으로 착륙할 수 있도록 보조한다.
도 4를 참조하면, 상기 밸브(700)는 상기 스키드부(120)가 끼워지는 체결공(711)이 형성되는 스키드 체결부(710)와, 상기 순환 이송부(600)를 통해 이루어지는 농약의 이송을 조절하는 밸브 몸체(720)를 포함할 수 있다.
상세히 설명하면, 도 1에 도시된 바와 같이 상기 체결공(711)에 스키드부(120)가 끼워져 밸브(700)가 스키드부(120)에 안정적으로 결합될 수 있도록 한 것이다.
이때, 상기 스키드 체결부(710)는 상기 밸브 몸체(720)에 고정 결합되는 제1 스키드 체결부(712)와, 상기 스키드 체결부(711)와 이격 거리가 조절되는 제2 스키드 체결부(713)를 포함할 수 있고, 상기 제2 스키드 체결부(713)에는 제1 스키드 체결부(712)와 결합되는 체결부재가 통과하는 체결부재 결합공(713-1)이 형성될 수 있다.
즉, 체결부재가 체결부재 결합공(713-1)에 끼워진 상태로 제1 스키드 체결부(712)와 결합되면, 결합되는 정도에 따라 상기 체결공(711)의 직경이 조절되므로, 스키드부(120)의 직경 또는 형상이 변화되어도 밸브(700)가 스키드부(120)에 안정적으로 결합될 수 있는 것이다.
또한, 상기 밸브 몸체(720)는 상측과 하측에 상기 순환경로 형성부(600)를 구성하는 제2 튜브가 결합되는 튜브 체결부(721)가 형성될 수 있다.
이때, 밸브 몸체(720)는 다양한 방식으로 통과하는 농약의 흐름을 개방 또는 폐쇄할수 있으며, 일 실시예로는 솔레노이드 밸브와 같이 전류 입력 시 개방되고 전류 입력이 차단되면 폐쇄되는 방식일 수 있다.
도 5를 참조하면, 상기 제어부(110)는 상기 프로펠러부(140)의 작동을 조절하는 비행 제어부(111)와, 상기 펌프(300)의 작동을 조절하는 펌프 제어부(112)와, 상기 분무부(400)의 작동을 조절하는 분무 제어부(113)와, 상기 밸브(700)의 작동을 조절하는 순환 제어부(114)를 포함할 수 있다.
상세히 설명하면, 지상에서 사용자가 드론 조작 리모컨(800)을 이용하여 신호를 입력하면, 상기 비행 제어부(111), 펌프 제어부(112), 분무 제어부(113), 순환 제어부(114)에서 입력되는 신호에 맞춰 연결된 대상의 작동을 조절하는 것이다.
이때, 상기 드론 조작 리모컨(800) 상에는 상기 농약 이송부(500) 상의 기포를 제거하기 위한 에어벤트 작동버튼이 형성되고, 상기 에어벤트 작동버튼은 상기 분무 제어부(113) 및 상기 순환 제어부(114)와 연동되어, 에어벤트 작동버튼을 통해 에어벤트 신호가 입력되면 상기 분무 제어부(113)에서 노즐 개폐수단(420)을 작동시켜 노즐로 농약이 유입되는 것을 차단하고, 순환 제어부(114)에서 상기 밸브(700)를 작동시켜 순환경로 형성부(600)를 개방하도록 할 수 있다.
또한, 본 발명인 에어벤트 기능을 갖는 드론(1000)은 상기 농약 수용부(200) 상에 남아있는 농약 잔량을 측정하는 잔량 측정부(910)와, 상기 분무부(400)를 통해 배출되는 농약의 양을 측정하는 분무량 측정부(920)를 포함하고, 상기 제어부(110)는 상기 분무량 측정부(920)에서 측정되는 농약을 배출량이 설정된 수치 이하일 시 상기 분무부(400)를 폐쇄하고 상기 순환 제어부(114)를 작동시켜 상기 밸브(700)를 개방하는 자동 에어벤트부(115)를 포함할 수 있다.
상세히 설명하면, 사용자가 농약 이송부(500)에 유입된 기포를 제거해야 하는 것을 잊어버릴 수 있을 뿐만 아니라, 비행 중 드론이 흔들리며 농약 이송부(500)로 기포가 유입될 수 있으므로, 상기 자동 에어벤트부(115)에서 농약 이송부(500)로 기포가 유입되어 농약 분무가 원활하게 이루어지지 않는 것으로 판단되면 자동으로 기포제거를 수행할 수 있게 한 것이다.
이때, 상기 자동 에어벤트부(115)는 농약 분무 시 상기 분무부(400)를 통해 배출되는 농약 유량이 설계된 유량보다 줄어들 시 기포 제거가 필요한 것으로 판단하고, 분무부(400)를 통해 배출되는 농약 유량은 상기 분무부(400)에 결합된 분무량 측정부(920)를 통해 이루어질 수 있으며, 분무량 측정부(920)는 통과하는 유량을 측정 가능한 다양한 유량 측정 센서를 포함할 수 있다.
그리고, 농약 이송부(500) 상에 있는 기포가 혼합된 농약을 순환시키기 위해서는 농약 수용부(200)에 충분한 농약이 수용되어 있어야 하므로, 상기 자동 에어벤트부(115)는 농약 수용부(200)에 구비된 잔량 측정부(910)에서 농약이 설정된 수위 이상으로 측정될 경우에만 기포제거를 수행하는 것을 권장하고, 잔량 측정부(910)는 농약 수위를 측정 가능한 초음파 센서일 수 있는 이 외에도 다양한 센서를 포함할 수 있으므로 한정하지 않는다.
아울러, 기포제거는 위에서 설명한 바와 같이 상기 제어부(110) 및 제어부(110)와 연동되는 장치들을 통해 이루어질 수 있음은 물론이다.
또한, 도면 상에는 도시되지 않았지만 상기 제어부(110)는 상기 분무량 측정부(920)와 연동하여 각각의 노즐(410)에서 분무되는 농약의 유량 정보를 파악하고, 모든 노즐(410)에서 분무되는 유량을 동일하게 조절하여 드론 균형유지가 쉽게 이루어질 수 있게 보조하는 농약 분무량 균등화부를 더 포함할 수 있다.
본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.
100 : 드론 몸체 110 : 제어부
111 : 비행 제어부 112 : 펌프 제어부
113 : 분무 제어부 114 : 순환 제어부
115: 자동 에어벤트부 120 : 스키드부
130 : 날개부 140 : 프로펠러부
200 : 농약 수용부 300 : 펌프
400 : 분무부 500 : 농약 이송부
510 : 제1 튜브 520 : 분기수단
600 : 순환경로 형성부
700 : 밸브 710 : 스키드 체결부
711 : 체결공 712 : 제1 스키드 체결부
713 : 제2 스키드 체결부 720 : 밸브 몸체
800 : 드론 조작 리모컨
910 : 잔량 측정부 920 : 분무량 측정부

Claims (7)

  1. 제어부(110)가 구비되는 드론 몸체(100);
    상기 드론 몸체(100)에 결합되는 농약 수용부(200);
    상기 농약 수용부(200)에 수용된 농약의 배출의 조절하는 펌프(300);
    공급되는 농약을 분무하는 분무부(400);
    상기 펌프(300)에서 공급되는 농약을 상기 분무부(400)로 이송하는 농약 이송부(500);
    상기 제1 이송부(500)를 통해 이송되는 농약이 상기 농약 수용부(200)로 이송되는 통로를 형성하는 순환경로 형성부(600); 및
    상기 순환경로 형성부(600)에 결합되어 농약의 순환을 조절하는 밸브(700);를 포함하는, 에어벤트 기능을 갖는 드론.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 드론 몸체(100)는 하측에 결합되는 스키드부(120);
    가장자리에 결합되는 날개부(130);
    상기 날개부(130)에 결합되는 프로펠러부(140);를 포함하는, 에어벤트 기능을 갖는 드론.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 농약 이송부(500)는 길이방향으로 농약이 통과하는 통로가 형성되는 제1 튜브(510);
    상기 제1 튜브(510)에 결합되어 유로를 분기하는 분기수단(520);을 포함하는, 에어벤트 기능을 갖는 드론.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 밸브(700)는 상기 스키드부(120)가 끼워지는 체결공(711)이 형성되는 스키드 체결부(710);
    상기 순환 이송부(600)를 통해 이루어지는 농약의 이송을 조절하는 밸브 몸체(720);를 포함하는, 에어벤트 기능을 갖는 드론.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 스키드 체결부(710)는 상기 밸브 몸체(720)에 고정 결합되는 제1 스키드 체결부(712);
    상기 스키드 체결부(710)와 이격 거리가 조절되는 제2 스키드 체결부(713);를 포함하는, 에어벤트 기능을 갖는 드론.
  6. 제 4항에 있어서,
    상기 제어부(110)는 상기 프로펠러부(140)의 작동을 조절하는 비행 제어부(111);
    상기 펌프(300)의 작동을 조절하는 펌프 제어부(112);
    상기 분무부(400)의 작동을 조절하는 분무 제어부(113);
    상기 밸브(700)의 작동을 조절하는 순환 제어부(114);를 포함하는, 에어벤트 기능을 갖는 드론.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 제어부(110)와 통신하는 드론 조작 리모컨(800);을 포함하고,
    상기 드론 조작 리모컨(800)은 상기 분무 제어부(113) 및 상기 순환 제어부(114)로 동시에 신호를 입력하여, 상기 분무부(400)로의 농약 공급을 차단하고 상기 밸브(700)를 개방하는 에어벤트 작동버튼;을 포함하는, 에어벤트 기능을 갖는 드론.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20210057494A (ko) 2019-11-12 2021-05-21 전남과학대학교 산학협력단 드론을 이용한 농약방제 시스템 및 그 방법

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