KR20230155095A

KR20230155095A - Transfer device and interlayer article transport device having same

Info

Publication number: KR20230155095A
Application number: KR1020220054540A
Authority: KR
Inventors: 임지원; 유정기; 김종화
Original assignee: 주식회사 에스에프에이
Priority date: 2022-05-03
Filing date: 2022-05-03
Publication date: 2023-11-10

Abstract

이송탑재장치가 개시된다. 본 발명에 따른 이송탑재장치는, 물품을 지지하는 상단 지지유닛과, 상단 지지유닛이 상대이동 가능하게 연결되며 상단 지지유닛을 가로방향으로 이동시키는 중단 지지유닛과, 중단 지지유닛이 상대이동 가능하게 연결되며 중단 지지유닛을 가로방향으로 이동시키는 출퇴구동 출력부를 구비하는 하단 지지유닛과, 하단 지지유닛이 회전 가능하게 연결되며 하단 지지유닛을 회전시키는 선회유닛을 포함하며, 출퇴구동 출력부는 선회유닛의 내부에 배치한다.The transfer device is started. The transfer device according to the present invention includes an upper support unit that supports an article, a middle support unit in which the upper support unit is relatively movably connected, and a middle support unit that moves the upper support unit in the horizontal direction, and the middle support unit is relatively movable. It includes a lower support unit that is connected and has a retracting drive output unit that moves the middle support unit in the horizontal direction, and a swing unit that is rotatably connected to the lower support unit and rotates the lower support unit, and the retracting drive output unit is of the swing unit. Place it inside.

Description

Transfer device and interlayer article transport device having the same {Transfer device and interlayer article transport device having same}

본 발명은, 이송탑재장치 및 이를 구비하는 층간 물품 반송 장치에 관한 것에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 상하방향으로 배치된 복수 개의 층에 물품을 인입 및 인출시킬 수 있는 이송탑재장치 및 이를 구비하는 층간 물품 반송 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a transfer device and an inter-floor goods transport device equipped with the same, and more specifically, to a transfer device capable of loading and unloading goods into and out of a plurality of floors arranged in the vertical direction, and a transfer device equipped with the same. It relates to a device for transporting goods between floors.

층간 물품 반송 장치는 복수개의 층에 걸쳐 설치된 통체를 구비하고, 그 통체 내부에 복수개의 층에 걸쳐 상하 방향을 따르는 반송 경로를 따라 이동하는 승강 유닛과 적어도 2개의 층에 있어 물품을 통체의 내외로 출입할 때 사용되는 복수의 출입구 및 상하 반송 경로를 따르는 축심 방향 주위로 복수방향으로 나뉘어 배치되는 복수개의 유지부로 구성된다.The inter-floor product transport device includes a cylinder installed over a plurality of floors, and within the cylinder, a lifting unit that moves along a conveyance path along an upward and downward direction over a plurality of floors, and transports goods into and out of the cylinder on at least two floors. It is composed of a plurality of entrances and exits used for entry and exit and a plurality of holding parts arranged in plural directions around the axial direction along the upper and lower conveyance path.

물품을 복수의 출입구와 유지부에 이송탑재하는 것은 복수개의 승강 유닛에 의해 수행되는데, 승강 유닛은 복수개의 층에 걸쳐 설치된 안내 레일을 따라 상하 반송 방향으로 기동하여 지정된 목적지 사이에서 물품을 반송시킨다.The transport and loading of goods to the plurality of entrances and holding units is performed by a plurality of lifting units. The lifting units move in the up and down transport direction along guide rails installed across a plurality of floors to transport the goods between designated destinations.

승강 유닛에는 복수의 유지부와 출입구에 물품을 이송탑재 가능하게 하는 복수의 이송탑재 장치가 설치되어 있다 The lifting unit is equipped with a plurality of holding parts and a plurality of transport and loading devices that enable the transport and loading of goods to the entrance and exit.

복수의 이송탑재 장치는 상측 이송탑재부와 상측 이송탑재부의 하방에 배치되는 하측 이송탑재부로 구성될 수 있다. The plurality of transport devices may be composed of an upper transport unit and a lower transport unit disposed below the upper transport unit.

이러한 이송탑재부들은, 물품을 떠받치고 있는 지지부와, 물품과 지지부를 특정 기준 위치로부터 수평 방향의 특정 위치로 동시에 돌출시키는 출퇴 구동부와, 출퇴 구동부를 지지하며 상하방향을 회전 축심으로 하여 물품과 지지부를 회전시키는 선회 구동부로 구성된다. These transport units include a support part supporting the product, a retracting and retracting drive part that simultaneously protrudes the item and the support from a specific reference position to a specific position in the horizontal direction, and a support part that supports the retracting and retracting drive part and moves the item and the support part with the vertical direction as the rotation axis. It consists of a swing driving unit that rotates.

종래기술에 따른 층간 물품 반송 장치의 출퇴 구동부의 기구 메커니즘은 스카라(Scara) 방식을 적용하였다.The mechanical mechanism of the advance/retract drive unit of the inter-floor goods transport device according to the prior art applied the Scara method.

그런데, 이러한 종래기술에 따른 층간 물품 반송 장치는 많은 공간을 차지하여 공간활용도가 낮은 문제점이 있었다.However, the device for transporting goods between floors according to the prior art had a problem in that it took up a lot of space and had low space utilization.

대한민국 공개특허공보 제10-2009-0046890호, (2009.05.11.)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2009-0046890, (May 11, 2009)

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 컴팩트(compact)한 구조를 가져 공간 활용도를 높일 수 있는 이송탑재장치 및 이를 구비하는 층간 물품 반송 장치를 제공하는 것이다.The problem to be solved by the present invention is to provide a transfer device that has a compact structure and can increase space utilization, and an inter-floor article transport device equipped with the same.

본 발명의 일 측면에 따르면, 물품을 지지하는 상단 지지유닛; 상기 상단 지지유닛이 상대이동 가능하게 연결되며, 상기 상단 지지유닛을 가로방향으로 이동시키는 중단 지지유닛; 상기 중단 지지유닛이 상대이동 가능하게 연결되며, 상기 중단 지지유닛을 가로방향으로 이동시키는 출퇴구동 출력부를 구비하는 하단 지지유닛; 및 상기 하단 지지유닛이 회전 가능하게 연결되며, 상기 하단 지지유닛을 회전시키는 선회유닛을 포함하며, 상기 출퇴구동 출력부는 상기 선회유닛의 내부에 배치되는 것을 특징으로 하는 이송탑재장치가 제공될 수 있다.According to one aspect of the present invention, an upper support unit supporting an article; a middle support unit connected to the upper support unit to enable relative movement and moving the upper support unit in the horizontal direction; a lower support unit connected to the middle support unit so as to be relatively movable and having a moving output unit that moves the middle support unit in the horizontal direction; and a swing unit to which the lower support unit is rotatably connected and to rotate the lower support unit, wherein the advance/retract drive output unit is disposed inside the swing unit. .

상기 선회유닛은, 내부가 중공되어 형성되며, 상기 하단 지지유닛이 회전 가능하게 결합되는 선회유닛 프레임부; 상기 선회유닛 프레임부에 결합되는 선회구동 출력부; 및 상기 선회구동 출력부와 상기 하단 지지유닛에 연결되며, 상기 선회구동 출력부가 제공하는 선회 구동력을 상기 하단 지지유닛으로 전달하는 선회용 동력전달부를 포함할 수 있다.The swing unit includes a swing unit frame portion that is hollow on the inside and to which the lower support unit is rotatably coupled; A swing drive output unit coupled to the swing unit frame portion; And it may include a swing power transmission unit connected to the swing drive output unit and the lower support unit, and transmitting the swing driving force provided by the swing drive output unit to the lower support unit.

상기 선회구동 출력부는 상기 선회유닛 프레임부의 내부에 배치될 수 있다.The swing drive output unit may be disposed inside the swing unit frame portion.

상기 하단 지지유닛은, 상기 출퇴구동 출력부가 장착된 하단 지지유닛 프레임부; 상기 하단 지지유닛 프레임부에 결합되며, 상기 중단 지지유닛이 슬라이딩 이동가능하게 연결되는 중단용 가이드레일부; 및 상기 출퇴구동 출력부와 상기 중단 지지유닛에 연결되며, 상기 출퇴구동 출력부가 제공하는 출퇴 구동력을 상기 중단 지지유닛으로 전달하는 중단용 동력전달부를 포함할 수 있다.The lower support unit includes a lower support unit frame portion on which the moving/retracting drive output unit is mounted; A middle guide rail portion coupled to the lower support unit frame portion and connected to the middle support unit to enable sliding movement; And it may include a power transmission unit for a stop, which is connected to the move/retract drive output unit and the stop support unit, and transmits a move/retract drive force provided by the move/retract drive output unit to the stop support unit.

상기 중단용 동력전달부는, 상기 출퇴구동 출력부에 연결되는 중단용 주동 풀리부; 상기 하단 지지유닛 프레임부에 회전 가능하게 결합되는 중단용 종동 풀리부; 상기 중단용 주동 풀리부와 상기 중단용 종동 풀리부에 연결되는 중단용 벨트부; 및 상기 중단용 벨트부와 상기 중단 지지유닛에 결합되며, 상기 중단용 벨트부의 회전에 따라 상기 중단 지지유닛을 이동시키는 중단 이동용 클램핑부를 포함할 수 있다.The power transmission unit for stopping, the main pulley part for stopping connected to the moving/retracting drive output unit; A middle driven pulley portion rotatably coupled to the lower support unit frame portion; A middle belt portion connected to the middle main pulley portion and the middle middle driven pulley portion; and a clamping part for moving the middle part that is coupled to the middle belt part and the middle support unit and moves the middle support unit according to rotation of the middle belt part.

상기 중단 지지유닛은, 상기 상단 지지유닛이 연결되는 중단 지지유닛 프레임부; 상기 중단 지지유닛 프레임부에 결합되며, 상기 상단 지지유닛이 슬라이딩 이동가능하게 연결되는 상단용 가이드레일부; 상기 중단 지지유닛 프레임부에 지지되며, 상기 상단 지지유닛과 상기 하단 지지유닛에 연결되어 상기 출퇴구동 출력부가 제공하는 출퇴 구동력을 상기 상단 지지유닛으로 전달하되 상기 상단 지지유닛을 후진시키는 후진용 동력전달부; 및 상기 중단 지지유닛 프레임부에 지지되고 후진용 동력전달부에 대해 이격되어 배치되며, 상기 상단 지지유닛과 상기 하단 지지유닛에 연결되어 상기 출퇴구동 출력부가 제공하는 출퇴 구동력을 상기 상단 지지유닛으로 전달하되 상기 상단 지지유닛을 전진시키는 전진용 동력전달부를 포함할 수 있다.The middle support unit includes: a middle support unit frame portion to which the upper support unit is connected; An upper guide rail portion coupled to the middle support unit frame portion and connected to the upper support unit to enable sliding movement; It is supported on the frame of the middle support unit, and is connected to the upper support unit and the lower support unit, transmitting the advancing/retracting driving force provided by the advancing/retracting drive output unit to the upper supporting unit, and transmitting power for reversing the upper supporting unit. wealth; And it is supported on the middle support unit frame and arranged to be spaced apart from the power transmission unit for reverse, and is connected to the upper support unit and the lower support unit to transmit the advance/retract drive force provided by the advance/retract drive output unit to the upper support unit. However, it may include a forward power transmission unit that advances the upper support unit.

상기 후진용 동력전달부는, 상기 중단 지지유닛 프레임부에 회전 가능하게 결합되는 후진용 회전 풀리부; 상기 후진용 회전 풀리부에 연결되는 후진용 벨트부; 상기 후진용 벨트부를 상기 하단 지지유닛에 결합하는 제1 후진용 클램핑부; 및 상기 후진용 벨트부를 상기 상단 지지유닛에 결합하는 제2 후진용 클램핑부를 포함하며, 상기 전진용 동력전달부는, 상기 중단 지지유닛 프레임부에 회전 가능하게 결합되는 전진용 회전 풀리부; 상기 전진용 회전 풀리부에 연결되는 전진용 벨트부; 상기 전진용 벨트부를 상기 하단 지지유닛에 결합하는 제1 전진용 클램핑부; 및 상기 전진용 벨트부를 상기 상단 지지유닛에 결합하는 제2 전진용 클램핑부를 포함할 수 있다.The reverse power transmission unit includes a reverse rotation pulley portion rotatably coupled to the middle support unit frame portion; a backward belt portion connected to the backward rotation pulley portion; a first backward clamping part that couples the backward belt part to the lower support unit; and a second backward clamping part that couples the backward belt part to the upper support unit, and the forward power transmission part includes: a forward rotation pulley part rotatably coupled to the middle support unit frame part; a forward belt portion connected to the forward rotation pulley portion; A first clamping part for forward movement that couples the belt part for forward motion to the lower support unit; And it may include a second forward clamping part that couples the forward belt part to the upper support unit.

상기 상단 지지유닛은, 상기 중단 지지유닛에 연결되는 상단 지지유닛 프레임부; 및 상기 상단 지지유닛 프레임부에 결합되며, 상기 물품이 적재되는 포크부를 포함할 수 있다.The upper support unit includes an upper support unit frame portion connected to the middle support unit; And it is coupled to the upper support unit frame part and may include a fork part on which the article is loaded.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 상하 방향으로 이동되는 승강장치; 상기 승강장치에 결합되며, 물품이 적재되는 제1 이송탑재장치; 및 상기 승강장치에 결합되고 상기 제1 이송탑재장치의 상측 방향에 배치되며, 물품이 적재되는 제2 이송탑재장치를 포함하며, 상기 제1 이송탑재장치와 상기 제2 이송탑재장치 각각은, 상기 물품을 지지하는 상단 지지유닛; 상기 상단 지지유닛이 상대이동 가능하게 연결되며, 상기 상단 지지유닛을 가로방향으로 이동시키는 중단 지지유닛; 상기 중단 지지유닛이 상대이동 가능하게 연결되며, 상기 중단 지지유닛을 가로방향으로 이동시키는 출퇴구동 출력부를 구비하는 하단 지지유닛; 및 상기 하단 지지유닛이 회전 가능하게 연결되며, 상기 하단 지지유닛을 회전시키는 선회유닛을 포함하며, 상기 출퇴구동 출력부는 상기 선회유닛의 내부에 배치되는 층간 물품 반송 장치가 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, an elevating device that moves in a vertical direction; a first transfer device coupled to the lifting device and on which goods are loaded; and a second transport and mounting device coupled to the lifting device and disposed in an upper direction of the first transport and mounting device, on which goods are loaded, wherein each of the first and second transportation and mounting devices includes: an upper support unit supporting the article; a middle support unit connected to the upper support unit to enable relative movement and moving the upper support unit in the horizontal direction; a lower support unit connected to the middle support unit so as to be relatively movable and having a moving output unit that moves the middle support unit in the horizontal direction; and a swing unit rotatably connected to the lower support unit and rotating the lower support unit, wherein the advance/retract drive output unit is disposed inside the swing unit.

상기 선회유닛은, 내부가 중공되어 형성되며, 상기 하단 지지유닛이 회전 가능하게 결합되는 선회유닛 프레임부; 상기 선회유닛 프레임부에 결합되는 선회구동 출력부; 및 상기 선회구동 출력부와 상기 하단 지지유닛에 연결되며, 상기 선회구동 출력부가 제공하는 선회 구동력을 상기 하단 지지유닛으로 전달하는 선회용 동력전달부를 포함하며, 상기 선회구동 출력부는 상기 선회유닛 프레임부의 내부에 배치될 수 있다.The swing unit includes a swing unit frame portion that is hollow on the inside and to which the lower support unit is rotatably coupled. A swing drive output unit coupled to the swing unit frame portion; and a swing power transmission unit connected to the swing drive output unit and the lower support unit and transmitting a swing driving force provided by the swing drive output unit to the lower support unit, wherein the swing drive output unit is connected to the swing unit frame portion. Can be placed inside.

상기 중단용 동력전달부는, 상기 출퇴구동 출력부에 연결되는 중단용 주동 풀리부; 상기 하단 지지유닛 프레임부에 회전 가능하게 결합되는 중단용 종동 풀리부; 상기 중단용 주동 풀리부와 상기 중단용 종동 풀리부에 연결되는 중단용 벨트부; 및 상기 중단용 벨트부와 상기 중단 지지유닛에 결합되며, 상기 중단용 벨트부의 회전에 따라 상기 중단 지지유닛을 이동시키는 중단 이동용 클램핑부를 포함하할 수 있다.The power transmission unit for stopping, the main pulley part for stopping connected to the moving/retracting drive output unit; A middle driven pulley portion rotatably coupled to the lower support unit frame portion; A middle belt portion connected to the middle main pulley portion and the middle middle driven pulley portion; and a clamping part for moving the middle part, which is coupled to the middle belt part and the middle support unit and moves the middle support unit according to rotation of the middle belt part.

상기 중단 지지유닛은, 상기 상단 지지유닛이 연결된 중단 지지유닛 프레임부; 상기 중단 지지유닛 프레임부에 결합되며, 상기 상단 지지유닛이 슬라이딩 이동가능하게 연결되는 상단용 가이드레일부; 상기 중단 지지유닛 프레임부에 지지되며, 상기 상단 지지유닛과 상기 하단 지지유닛에 연결되어 상기 출퇴구동 출력부가 제공하는 출퇴 구동력을 상기 상단 지지유닛으로 전달하되 상기 상단 지지유닛을 후진시키는 후진용 동력전달부; 및 상기 중단 지지유닛 프레임부에 지지되고 후진용 동력전달부에 대해 이격되어 배치되며, 상기 상단 지지유닛과 상기 하단 지지유닛에 연결되어 상기 출퇴구동 출력부가 제공하는 출퇴 구동력을 상기 상단 지지유닛으로 전달하되 상기 상단 지지유닛을 전진시키는 전진용 동력전달부를 포함할 수 있다.The middle support unit includes a middle support unit frame portion to which the upper support unit is connected; An upper guide rail portion coupled to the middle support unit frame portion and connected to the upper support unit to enable sliding movement; It is supported on the frame of the middle support unit, and is connected to the upper support unit and the lower support unit, transmitting the advancing/retracting driving force provided by the advancing/retracting drive output unit to the upper supporting unit, and transmitting power for reversing the upper supporting unit. wealth; And it is supported on the middle support unit frame and arranged to be spaced apart from the power transmission unit for reverse, and is connected to the upper support unit and the lower support unit to transmit the advance/retract drive force provided by the advance/retract drive output unit to the upper support unit. However, it may include a forward power transmission unit that advances the upper support unit.

본 발명의 실시예들은, 출퇴구동 출력부를 구비하는 하단 지지유닛과, 하단 지지유닛이 회전 가능하게 연결되어 하단 지지유닛을 회전시키되 출퇴구동 출력부 가 내부에 배치되는 선회유닛을 구비함으로써, 컴팩트(compact)한 구조를 가져 공간 활용도를 높일 수 있다.Embodiments of the present invention provide a compact ( It has a compact structure to increase space utilization.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 층간 물품 반송 장치가 도시된 도면이다.
도 2는 도 1의 제1 이송탑재장치가 도시된 도면이다.
도 3은 도 2의 평면도이다.
도 4는 도 2의 측면도이다.
도 5는 도 2에서 선회유닛을 제거하고 후진용 동력전달부를 위주로 도시한 도면이다.
도 6은 도 5의 평면도이다.
도 7은 도 5에서 상단 지지유닛이 전진한 상태가 도시된 도면이다.
도 8은 도 7의 평면도이다.
도 9는 도 5의 중단용 동력전달부가 도시된 도면이다.
도 10(a)는 도 5의 후진용 동력전달부의 상태가 도시된 도면이고, 도 10(b)는 도 7의 후진용 동력전달부의 상태가 도시된 도면이다.
도 11은 도 2에서 선회유닛을 제거하고 전진용 동력전달부를 위주로 도시한 도면이다.
도 12는 도 11에서 상단 지지유닛이 전진한 상태가 도시된 도면이다.
도 13(a)는 도 11의 전진용 동력전달부의 상태가 도시된 도면이고, 도 13(b)는 도 12의 전진용 동력전달부의 상태가 도시된 도면이다.1 is a diagram illustrating an inter-floor product transport device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating the first transport and mounting device of FIG. 1.
Figure 3 is a plan view of Figure 2.
Figure 4 is a side view of Figure 2.
FIG. 5 is a view mainly showing the power transmission unit for reverse with the swing unit removed from FIG. 2.
Figure 6 is a plan view of Figure 5.
FIG. 7 is a diagram illustrating the upper support unit in FIG. 5 in an advanced state.
Figure 8 is a plan view of Figure 7.
Figure 9 is a diagram showing the power transmission unit for the middle stage of Figure 5.
FIG. 10(a) is a diagram illustrating the state of the reverse power transmission unit of FIG. 5, and FIG. 10(b) is a diagram illustrating the state of the reverse power transmission unit of FIG. 7.
FIG. 11 is a view mainly showing the forward power transmission unit with the turning unit removed from FIG. 2.
FIG. 12 is a diagram illustrating the upper support unit in FIG. 11 in an advanced state.
FIG. 13(a) is a diagram showing the state of the forward power transmission unit of FIG. 11, and FIG. 13(b) is a diagram showing the state of the forward power transmission unit of FIG. 12.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention, its operational advantages, and the objectives achieved by practicing the present invention, reference should be made to the accompanying drawings illustrating preferred embodiments of the present invention and the contents described in the accompanying drawings.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서 이미 공지된 기능 혹은 구성에 대한 설명은, 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail by explaining preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. However, in explaining the present invention, descriptions of already known functions or configurations will be omitted to make the gist of the present invention clear.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 층간 물품 반송 장치가 도시된 도면이고, 도 2는 도 1의 제1 이송탑재장치가 도시된 도면이며, 도 3은 도 2의 평면도이고, 도 4는 도 2의 측면도이며, 도 5는 도 2에서 선회유닛을 제거하고 후진용 동력전달부를 위주로 도시한 도면이고, 도 6은 도 5의 평면도이며, 도 7은 도 5에서 상단 지지유닛이 전진한 상태가 도시된 도면이고, 도 8은 도 7의 평면도이며, 도 9는 도 5의 중단용 동력전달부가 도시된 도면이고, 도 10(a)는 도 5의 후진용 동력전달부의 상태가 도시된 도면이고, 도 10(b)는 도 7의 후진용 동력전달부의 상태가 도시된 도면이며, 도 11은 도 2에서 선회유닛을 제거하고 전진용 동력전달부를 위주로 도시한 도면이고, 도 12는 도 11에서 상단 지지유닛이 전진한 상태가 도시된 도면이며, 도 13(a)는 도 11의 전진용 동력전달부의 상태가 도시된 도면이고, 도 13(b)는 도 12의 전진용 동력전달부의 상태가 도시된 도면이다.FIG. 1 is a diagram illustrating an inter-floor goods transport device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram illustrating the first transport and mounting device of FIG. 1, FIG. 3 is a plan view of FIG. 2, and FIG. 4 is a It is a side view of FIG. 2, and FIG. 5 is a view mainly showing the power transmission unit for reverse with the swing unit removed in FIG. 2. FIG. 6 is a top view of FIG. 5, and FIG. 7 is a state in which the upper support unit in FIG. 5 is advanced. is a drawing showing, FIG. 8 is a plan view of FIG. 7, FIG. 9 is a drawing showing the power transmission unit for the middle stop of FIG. 5, and FIG. 10(a) is a drawing showing the state of the power transmission unit for the reverse movement of FIG. 5. , FIG. 10(b) is a diagram showing the state of the backward power transmission unit of FIG. 7, FIG. 11 is a diagram mainly showing the forward power transmission unit with the swing unit removed from FIG. 2, and FIG. 12 is a diagram showing the state of the forward power transmission unit in FIG. 11. is a diagram showing the state in which the upper support unit is advanced, and FIG. 13(a) is a diagram showing the state of the forward power transmission unit of FIG. 11, and FIG. 13(b) is a diagram showing the state of the forward power transmission unit of FIG. 12. This is a drawing showing.

도 1 내지 도 13에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 층간 물품 반송 장치는, 상하 방향으로 이동되는 승강장치(200)와, 승강장치(200)에 결합되며 물품이 적재되는 제1 이송탑재장치(100a)와, 승강장치(200)에 결합되고 제1 이송탑재장치(100a)의 상측 방향에 배치되며 물품이 적재되는 제2 이송탑재장치(100b)와, 승강장치(200)에 이웃하게 배치되며 제1 이송탑재장치(100a)와 제2 이송탑재장치(100b)에 의해 물품을 전달받는 보관장치(미도시)를 포함한다. As shown in FIGS. 1 to 13, the inter-floor goods transport device according to this embodiment includes an elevating device 200 that moves in the vertical direction, and a first transport mount that is coupled to the elevating device 200 and on which goods are loaded. The device 100a and the second transport device 100b, which is coupled to the lifting device 200 and disposed in the upper direction of the first transportation device 100a and on which goods are loaded, are adjacent to the lifting device 200. It is disposed and includes a storage device (not shown) that receives goods by the first transfer device 100a and the second transfer device 100b.

본 실시예에서 물품은 다양한 반송물(미도시)을 수용하는 카세트(Cassette)로 이루어질 수 있는데, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 않으며 본 실시예의 물품은 매거진, 박스 등 다양한 반송물이 해당될 수 있다.In this embodiment, the product may be made of a cassette that accommodates various transported items (not shown), but the scope of the present invention is not limited thereto, and the product in this embodiment may include various transported items such as magazines and boxes. .

제1 이송탑재장치(100a)는 승강장치(200)에 결합된다. 이러한 제1 이송탑재장치(100a)에는 물품이 적재된다. The first transfer device 100a is coupled to the lifting device 200. Goods are loaded on this first transfer device 100a.

제2 이송탑재장치(100b)는 승강장치(200)에 결합된다. 이러한 제2 이송탑재장치(100b)에는 물품이 적재된다. 본 실시예에서 제2 이송탑재장치(100b)는 도 1에 도시된 바와 같이 제1 이송탑재장치(100a)의 상측 영역에 위치된다.The second transfer device 100b is coupled to the lifting device 200. Goods are loaded on this second transfer and loading device 100b. In this embodiment, the second transport device 100b is located in the upper area of the first transport device 100a, as shown in FIG. 1.

본 실시예에서 제1 이송탑재장치(100a)와 제2 이송탑재장치(100b)는 거의 동일한 구조를 가지므로, 이하에서는 제1 이송탑재장치(100a)를 위주로 설명하고 제2 이송탑재장치(100b)의 구조에 대한 설명은 제1 이송탑재장치(100a)의 설명으로 대체한다.In this embodiment, the first transfer device 100a and the second transfer device 100b have almost the same structure, so the following will mainly describe the first transfer device 100a and the second transfer device 100b. ) The description of the structure is replaced with the description of the first transfer device (100a).

제1 이송탑재장치(100a)는, 도 2 내지 도 13에 도시된 바와 같이, 물품을 지지하는 상단 지지유닛(110)과, 상단 지지유닛(110)이 상대이동 가능하게 연결되며 상단 지지유닛(110)을 가로방향으로 이동시키는 중단 지지유닛(120)과, 중단 지지유닛(120)이 상대이동 가능하게 연결되며 중단 지지유닛(120)을 가로방향으로 이동시키는 출퇴구동 출력부(134)를 구비하는 하단 지지유닛(130)과, 하단 지지유닛(130)이 회전 가능하게 연결되며 하단 지지유닛(130)을 회전시키는 선회유닛(140)을 포함한다. As shown in FIGS. 2 to 13, the first transfer device 100a includes an upper support unit 110 that supports the article, and the upper support unit 110 is relatively movably connected, and the upper support unit ( It is provided with a middle support unit 120 that moves the middle support unit 110 in the horizontal direction, and a moving output unit 134 that moves the middle support unit 120 in the horizontal direction and is connected to the middle support unit 120 in a relative manner. It includes a lower support unit 130 that is rotatably connected to the lower support unit 130 and a swing unit 140 that rotates the lower support unit 130.

상단 지지유닛(110)은 물품을 지지한다. 이러한 상단 지지유닛(110)은, 도 2 내지 도 13에 도시된 바와 같이, 중단 지지유닛(120)에 연결되는 상단 지지유닛 프레임부(111)와, 상단 지지유닛 프레임부(111)에 결합되며 물품이 적재되는 포크부(112)를 포함한다. 포크부(112)는 물품의 하부벽에 접촉되어 물품을 지지한다.The upper support unit 110 supports the article. This upper support unit 110 is coupled to the upper support unit frame portion 111 and the upper support unit frame portion 111 connected to the middle support unit 120, as shown in FIGS. 2 to 13. It includes a fork portion 112 on which goods are loaded. The fork portion 112 supports the article by contacting the lower wall of the article.

중단 지지유닛(120)에는 상단 지지유닛(110)이 상대이동 가능하게 연결된다. 이러한 중단 지지유닛(120)은 상단 지지유닛(110)을 가로방향으로 이동시킨다.The upper support unit 110 is connected to the middle support unit 120 to enable relative movement. This middle support unit 120 moves the top support unit 110 in the horizontal direction.

본 실시예에 따른 중단 지지유닛(120)은, 도 5 내지 도 13에 도시된 바와 같이, 상단 지지유닛(110)이 연결되는 중단 지지유닛 프레임부(121)와, 중단 지지유닛 프레임부(121)에 결합되며 상단 지지유닛(110)이 슬라이딩 이동가능하게 연결되는 상단용 가이드레일부(122)와, 중단 지지유닛 프레임부(121)에 지지되며 상단 지지유닛(110)과 하단 지지유닛(130)에 연결되어 출퇴구동 출력부(134)가 제공하는 출퇴 구동력을 상단 지지유닛(110)으로 전달하되 상단 지지유닛(110)을 후진시키는 후진용 동력전달부(123)와, 중단 지지유닛 프레임부(121)에 지지되고 후진용 동력전달부(123)에 대해 이격되어 배치되며 상단 지지유닛(110)과 하단 지지유닛(130)에 연결되어 출퇴구동 출력부(134)가 제공하는 출퇴 구동력을 상단 지지유닛(110)으로 전달하되 상단 지지유닛(110)을 전진시키는 전진용 동력전달부(124)를 포함한다.As shown in FIGS. 5 to 13, the middle support unit 120 according to this embodiment includes a middle support unit frame portion 121 to which the upper support unit 110 is connected, and a middle support unit frame portion 121. ) and is supported on the upper guide rail portion 122 to which the upper support unit 110 is slidably connected, and the middle support unit frame portion 121 and the upper support unit 110 and the lower support unit 130. ) is connected to the forward and backward drive output unit 134 and transmits the forward and backward driving force provided by the upper support unit 110 to the upper support unit 110, and the reverse power transmission unit 123 for reversing the upper support unit 110, and the middle support unit frame part It is supported on (121) and arranged to be spaced apart from the power transmission unit 123 for reverse, and is connected to the upper support unit 110 and the lower support unit 130 to transmit the forward and backward driving force provided by the forward and backward drive output unit 134 to the upper side. It transmits power to the support unit 110 and includes a forward power transmission unit 124 that advances the upper support unit 110.

중단 지지유닛 프레임부(121)에는 상단 지지유닛(110)의 상단 지지유닛 프레임부(111)가 연결된다.The upper support unit frame portion 111 of the upper support unit 110 is connected to the middle support unit frame portion 121.

상단용 가이드레일부(122)는 중단 지지유닛 프레임부(121)에 결합된다. 이러한 상단용 가이드레일부(122)는 중단 지지유닛 프레임부(121)의 상부면에 배치된다. 본 실시예에 따른 상단용 가이드레일부(122)에는 상단 지지유닛(110)의 상단 지지유닛 프레임부(111)가 슬라이딩 이동가능하게 연결된다. 이러한 상단용 가이드레일부(122)는 상단 지지유닛(110)의 가로방향 이동을 안내한다. The upper guide rail portion 122 is coupled to the middle support unit frame portion 121. This upper guide rail portion 122 is disposed on the upper surface of the middle support unit frame portion 121. The upper support unit frame portion 111 of the upper support unit 110 is slidably connected to the upper guide rail portion 122 according to this embodiment. This upper guide rail portion 122 guides the horizontal movement of the upper support unit 110.

후진용 동력전달부(123)는 중단 지지유닛 프레임부(121)에 지지된다. 이러한 후진용 동력전달부(123)는 상단 지지유닛(110) 및 하단 지지유닛(130)에 연결되어 출퇴구동 출력부(134)가 제공하는 출퇴 구동력을 상단 지지유닛(110)으로 전달한다. 또한, 후진용 동력전달부(123)는 도 7에 도시된 바와 같이 전진한 상단 지지유닛(110)을 도 5에 도시된 위치로 후진시킬 때 사용된다. The power transmission unit 123 for reverse is supported on the middle support unit frame unit 121. This backward power transmission unit 123 is connected to the upper support unit 110 and the lower support unit 130 and transmits the retraction drive force provided by the retraction drive output unit 134 to the upper support unit 110. In addition, the power transmission unit 123 for backward movement is used to reverse the upper support unit 110, which has advanced as shown in FIG. 7, to the position shown in FIG. 5.

후진용 동력전달부(123)는, 도 5, 도 7 및 도 10에 도시된 바와 같이, 중단 지지유닛 프레임부(121)에 회전 가능하게 결합되는 후진용 회전 풀리부(123a)와, 후진용 회전 풀리부(123a)에 연결되는 후진용 벨트부(123b)와, 후진용 벨트부(123b)를 하단 지지유닛(130)에 결합하는 제1 후진용 클램핑부(123c)와, 후진용 벨트부(123b)를 상단 지지유닛(110)에 결합하는 제2 후진용 클램핑부(123d)를 포함한다. As shown in FIGS. 5, 7, and 10, the power transmission unit 123 for reverse includes a rotation pulley portion 123a for reverse, which is rotatably coupled to the middle support unit frame portion 121, and A reverse belt portion 123b connected to the rotating pulley portion 123a, a first reverse clamping portion 123c that couples the reverse belt portion 123b to the lower support unit 130, and a reverse belt portion. It includes a second backward clamping part (123d) that couples (123b) to the upper support unit (110).

후진용 회전 풀리부(123a)는 중단 지지유닛 프레임부(121)에 회전 가능하게 결합된다. 본 실시예에서 후진용 회전 풀리부(123a)는 타이밍 풀리로 이루어질 수 있다. 이러한 후진용 회전 풀리부(123a)는 중단 지지유닛 프레임부(121)와 함께 가로방향으로 이동된다.The backward rotation pulley portion 123a is rotatably coupled to the middle support unit frame portion 121. In this embodiment, the reverse rotation pulley portion 123a may be made of a timing pulley. This backward rotation pulley portion 123a moves in the horizontal direction together with the middle support unit frame portion 121.

후진용 벨트부(123b)는 후진용 회전 풀리부(123a)에 연결된다. 이러한 후진용 벨트부(123b)는 타이밍 벨트와 유사한 형상으로 이루어질 수 있다. The backward belt part 123b is connected to the backward rotation pulley part 123a. This reverse belt portion 123b may have a shape similar to a timing belt.

제1 후진용 클램핑부(123c)는 후진용 벨트부(123b)의 일측 단부에 결합되어 후진용 벨트부(123b)의 일측 단부를 하단 지지유닛(130)의 후술할 하단 지지유닛 프레임부(131)에 결합한다. The first backward clamping part 123c is coupled to one end of the backward belt part 123b and connects one end of the backward belt part 123b to the lower support unit frame part 131, which will be described later, of the lower support unit 130. ) is combined with.

제2 후진용 클램핑부(123d)는 후진용 벨트부(123b)의 타측 단부에 결합되어 후진용 벨트부(123b)의 타측 단부를 상단 지지유닛(110)의 후술할 상단 지지유닛 프레임부(111)에 결합한다. The second backward clamping part 123d is coupled to the other end of the backward belt part 123b and connects the other end of the backward belt part 123b to the upper support unit frame part 111, which will be described later, of the upper support unit 110. ) is combined with.

이러한 제1 후진용 클램핑부(123c)와 제2 후진용 클램핑부(123d) 및 후진용 벨트부(123b)에 의해 중단 지지유닛 프레임부(121)에 대해 상단 지지유닛(110)이 후진방향으로 상대이동될 수 있다. The upper support unit 110 is moved in the backward direction with respect to the middle support unit frame part 121 by the first backward clamping part 123c, the second backward clamping part 123d, and the backward belt part 123b. Can be moved relative to each other.

전진용 동력전달부(124)는 중단 지지유닛 프레임부(121)에 지지된다. 이러한 전진용 동력전달부(124)는 상단 지지유닛(110) 및 하단 지지유닛(130)에 연결되어 출퇴구동 출력부(134)가 제공하는 출퇴 구동력을 상단 지지유닛(110)으로 전달한다. 또한, 전진용 동력전달부(124)는 도 11에 도시된 바와 같이 후진한 상단 지지유닛(110)을 도 12에 도시된 위치로 전진시킬 때 사용된다. The forward power transmission unit 124 is supported on the middle support unit frame unit 121. This forward power transmission unit 124 is connected to the upper support unit 110 and the lower support unit 130 and transmits the retraction drive force provided by the retraction drive output unit 134 to the upper support unit 110. In addition, the forward power transmission unit 124 is used to advance the upper support unit 110, which has retreated as shown in FIG. 11, to the position shown in FIG. 12.

전진용 동력전달부(124)는 후진용 동력전달부(123)에 대해 이격되어 배치된다. 본 실시예에서 전진용 동력전달부(124)는 후진용 동력전달부(123)는 중단용 벨트부(133c)를 사이에 두고 상호 이격되어 배치될 수 있다.The forward power transmission unit 124 is arranged to be spaced apart from the reverse power transmission unit 123. In this embodiment, the forward power transmission unit 124 and the backward power transmission unit 123 may be arranged to be spaced apart from each other with the intermediate belt unit 133c interposed therebetween.

전진용 동력전달부(124)는, 도 11 내지 도 13에 도시된 바와 같이, 중단 지지유닛 프레임부(121)에 회전 가능하게 결합되는 전진용 회전 풀리부(124a)와, 전진용 회전 풀리부(124a)에 연결되는 전진용 벨트부(124b)와, 전진용 벨트부(124b)를 하단 지지유닛(130)에 결합하는 제1 전진용 클램핑부(124c)와, 전진용 벨트부(124b)를 상단 지지유닛(110)에 결합하는 제2 전진용 클램핑부(124d)를 포함한다. As shown in FIGS. 11 to 13, the forward power transmission unit 124 includes a forward rotation pulley portion 124a rotatably coupled to the middle support unit frame portion 121, and a forward rotation pulley portion. A forward belt part 124b connected to (124a), a first forward clamping part 124c coupling the forward belt part 124b to the lower support unit 130, and a forward belt part 124b It includes a second forward clamping part (124d) coupled to the upper support unit (110).

전진용 회전 풀리부(124a)는 중단 지지유닛 프레임부(121)에 회전 가능하게 결합된다. 본 실시예에서 전진용 회전 풀리부(124a)는 타이밍 풀리로 이루어질 수 있다. 이러한 전진용 회전 풀리부(124a)는 중단 지지유닛 프레임부(121)와 함께 가로방향으로 이동된다.The forward rotation pulley portion 124a is rotatably coupled to the middle support unit frame portion 121. In this embodiment, the forward rotation pulley portion 124a may be made of a timing pulley. This forward rotation pulley portion 124a moves in the horizontal direction together with the middle support unit frame portion 121.

전진용 벨트부(124b)는 전진용 회전 풀리부(124a)에 연결된다. 이러한 전진용 벨트부(124b)는 타이밍 벨트와 유사한 형상으로 이루어질 수 있다. The forward belt portion 124b is connected to the forward rotation pulley portion 124a. This forward belt portion 124b may have a shape similar to a timing belt.

제1 전진용 클램핑부(124c)는 전진용 벨트부(124b)의 일측 단부에 결합되어 전진용 벨트부(124b)의 일측 단부를 하단 지지유닛(130)의 후술할 하단 지지유닛 프레임부(131)에 결합한다. The first forward clamping part 124c is coupled to one end of the forward belt part 124b and connects one end of the forward belt part 124b to the lower support unit frame part 131, which will be described later, of the lower support unit 130. ) is combined with.

제2 전진용 클램핑부(124d)는 전진용 벨트부(124b)의 타측 단부에 결합되어 전진용 벨트부(124b)의 타측 단부를 상단 지지유닛(110)의 후술할 상단 지지유닛 프레임부(111)에 결합한다. The second forward clamping part 124d is coupled to the other end of the forward belt part 124b and connects the other end of the forward belt part 124b to the upper support unit frame part 111, which will be described later, of the upper support unit 110. ) is combined with.

이러한 제1 전진용 클램핑부(124c)와 제2 전진용 클램핑부(124d) 및 전진용 벨트부(124b)에 의해 중단 지지유닛 프레임부(121)에 대해 상단 지지유닛(110)이 전진방향으로 상대이동될 수 있다. The upper support unit 110 is moved in the forward direction with respect to the middle support unit frame part 121 by the first forward clamping part 124c, the second forward clamping part 124d, and the forward belt part 124b. Can be moved relative to each other.

한편, 하단 지지유닛(130)은 중단 지지유닛(120)에 상대이동 가능하게 연결된다. 이러한 하단 지지유닛(130)은, 도 2 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 선회유닛(140)에 연결되는 하단 지지유닛 프레임부(131)와, 하단 지지유닛 프레임부(131)에 장착되며 출퇴구동력을 제공하는 출퇴구동 출력부(134)와, 하단 지지유닛 프레임부(131)에 결합되며 중단 지지유닛(120)이 슬라이딩 이동가능하게 연결되는 중단용 가이드레일부(132)와, 출퇴구동 출력부(134)와 중단 지지유닛(120)에 연결되며 출퇴구동 출력부(134)가 제공하는 출퇴 구동력을 중단 지지유닛(120)으로 전달하는 중단용 동력전달부(133)를 포함한다. Meanwhile, the lower support unit 130 is connected to the middle support unit 120 to enable relative movement. As shown in FIGS. 2 to 5, the lower support unit 130 is mounted on the lower support unit frame portion 131 connected to the swing unit 140 and the lower support unit frame portion 131 and moves in and out. An advance/retract drive output unit 134 that provides driving force, a middle guide rail unit 132 coupled to the lower support unit frame unit 131 and connected to the middle support unit 120 to enable sliding movement, and an advance/retract drive output. It is connected to the unit 134 and the middle support unit 120 and includes a middle power transmission unit 133 that transmits the forward and backward driving force provided by the forward and backward drive output unit 134 to the middle support unit 120.

하단 지지유닛 프레임부(131)는 선회유닛(140)의 선회유닛 프레임부(141)에 결합된다. 출퇴구동 출력부(134)는 하단 지지유닛 프레임부(131)에 장착된다. 이러한 출퇴구동 출력부(134)는 중단 지지유닛(120)과 상단 지지유닛(110)을 가로방향으로 이동시키는 출퇴구동력을 중단 지지유닛(120)과 상단 지지유닛(110)에 제공한다. 본 실시예에서 출퇴구동 출력부(134)는 전동모터로 이루어질 수 있다.The lower support unit frame portion 131 is coupled to the swing unit frame portion 141 of the swing unit 140. The advance/retract drive output unit 134 is mounted on the lower support unit frame unit 131. The advance/retract drive output unit 134 provides the middle support unit 120 and the top support unit 110 with a move/retract drive force that moves the middle support unit 120 and the upper support unit 110 in the horizontal direction. In this embodiment, the entry/exit drive output unit 134 may be made of an electric motor.

중단용 가이드레일부(132)는 하단 지지유닛 프레임부(131)에 결합된다. 이러한 중단용 가이드레일부(132)는 하단 지지유닛 프레임부(131)의 상부면 배치된다. 본 실시예에서 중단용 가이드레일부(132)에는 중단 지지유닛(120)의 중단 지지유닛 프레임부(121)가 슬라이딩 이동가능하게 연결된다. 이러한 중단용 가이드레일부(132)는 중단 지지유닛(120)의 가로방향 이동을 안내한다. The middle guide rail portion 132 is coupled to the lower support unit frame portion 131. This intermediate guide rail portion 132 is disposed on the upper surface of the lower support unit frame portion 131. In this embodiment, the middle support unit frame portion 121 of the middle support unit 120 is slidably connected to the middle guide rail portion 132. This middle guide rail portion 132 guides the horizontal movement of the middle support unit 120.

중단용 동력전달부(133)는 출퇴구동 출력부(134)와 중단 지지유닛(120)에 연결된다. 이러한 중단용 동력전달부(133)는 출퇴구동 출력부(134)가 제공하는 출퇴 구동력을 중단 지지유닛(120)으로 전달한다. The power transmission unit 133 for stopping is connected to the starting/retracting drive output unit 134 and the stopping support unit 120. This power transmission unit 133 for stopping transmits the moving and retracting driving force provided by the moving and retracting drive output unit 134 to the stopping support unit 120.

본 실시예에 따른 중단용 동력전달부(133)는, 도 2 내지 도 9에 도시된 바와 같이, 출퇴구동 출력부(134)에 연결되는 중단용 주동 풀리부(133a)와, 하단 지지유닛 프레임부(131)에 회전 가능하게 결합되는 중단용 종동 풀리부(133b)와, 중단용 주동 풀리부(133a)와 중단용 종동 풀리부(133b)에 연결되는 중단용 벨트부(133c)와, 중단용 벨트부(133c)와 중단 지지유닛(120)에 결합되며 중단용 벨트부(133c)의 회전에 따라 중단 지지유닛(120)을 이동시키는 중단 이동용 클램핑부(133d)를 포함한다.As shown in FIGS. 2 to 9, the middle power transmission unit 133 according to this embodiment includes a middle main pulley portion 133a connected to the advance/retract drive output unit 134, and a lower support unit frame. A middle middle driven pulley portion 133b rotatably coupled to the middle middle portion 131, a middle middle belt portion 133c connected to the middle middle main pulley portion 133a and the middle middle driven pulley portion 133b, and a middle middle belt portion 133c. It is coupled to the belt portion 133c and the middle support unit 120 and includes a clamping portion 133d for middle movement that moves the middle support unit 120 according to the rotation of the middle belt portion 133c.

중단용 주동 풀리부(133a)는 출퇴구동 출력부(134)에 연결되어 출퇴구동 출력부(134)로부터 구동력을 전달받아 회전한다. The main moving pulley portion 133a for the middle part is connected to the advance/retract drive output unit 134 and rotates by receiving driving force from the advance/retract drive output unit 134.

중단용 종동 풀리부(133b)는 하단 지지유닛 프레임부(131)에 회전 가능하게 결합된다. 이러한 중단용 종동 풀리부(133b)는 다수 개로 마련되어 상호 이격되어 배치된다. 본 실시예에서 중단용 주동 풀리부(133a)와 중단용 종동 풀리부(133b)는 타이밍 풀리로 이루어질 수 있다.The middle driven pulley portion 133b is rotatably coupled to the lower support unit frame portion 131. A plurality of such intermediate driven pulley parts 133b are provided and arranged to be spaced apart from each other. In this embodiment, the main pulley part 133a for the middle part and the driven pulley part 133b for the middle part may be made of a timing pulley.

중단용 벨트부(133c)는 중단용 주동 풀리부(133a)와 중단용 종동 풀리부(133b)에 연결된다. 이러한 중단용 벨트부(133c)는 무한궤도를 이루는 타이밍 벨트로 이루어질 수 있다. The middle belt part 133c is connected to the middle main pulley part 133a and the middle middle driven pulley part 133b. This intermediate belt portion 133c may be made of a timing belt forming an infinite orbit.

중단 이동용 클램핑부(133d)는 중단용 벨트부(133c)와 중단 지지유닛(120)의 중단 지지유닛 프레임부(121)에 결합된다. 이러한 중단 이동용 클램핑부(133d)는 중단용 벨트부(133c)의 회전에 따라 회전되어 중단 지지유닛(120)을 가로방향으로 이동시킨다. The clamping part 133d for middle movement is coupled to the middle belt portion 133c and the middle support unit frame portion 121 of the middle support unit 120. The clamping part 133d for moving the middle part rotates according to the rotation of the belt part 133c for the middle part to move the middle support unit 120 in the horizontal direction.

한편, 선회유닛(140)에는 하단 지지유닛(130)이 회전 가능하게 연결된다. 이러한 선회유닛(140)은 하단 지지유닛(130)을 회전시키는 세로방향을 회전 축심으로 하여 회전시킨다.Meanwhile, the lower support unit 130 is rotatably connected to the swing unit 140. This turning unit 140 rotates the vertical direction in which the lower support unit 130 rotates as its rotation axis.

본 실시예에 따른 선회유닛(140)은, 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 내부가 중공되어 형성되며 하단 지지유닛(130)이 회전 가능하게 결합되는 선회유닛 프레임부(141)와, 선회유닛 프레임부(141)에 결합되는 선회구동 출력부(142)와, 선회구동 출력부(142)와 하단 지지유닛(130)에 연결되며 선회구동 출력부(142)가 제공하는 선회 구동력을 하단 지지유닛(130)으로 전달하는 선회용 동력전달부(143)를 포함한다. As shown in FIGS. 2 to 4, the swing unit 140 according to this embodiment includes a swing unit frame portion 141 that is hollow on the inside and to which the lower support unit 130 is rotatably coupled, The swing drive output unit 142 is coupled to the swing unit frame portion 141, and is connected to the swing drive output unit 142 and the lower support unit 130. The swing drive force provided by the swing drive output unit 142 is applied to the bottom It includes a turning power transmission unit 143 that is transmitted to the support unit 130.

선회유닛 프레임부(141)는 승강장치(200)에 결합된다. 이러한 선회유닛 프레임부(141)는 내부가 중공된 박스 형상으로 형성된다. 본 실시예에 따른 선회유닛 프레임부(141)에는 하단 지지유닛(130)의 하단 지지유닛 프레임부(131)가 회전 가능하게 결합된다.The swing unit frame portion 141 is coupled to the lifting device 200. This swing unit frame portion 141 is formed in a box shape with a hollow interior. The lower support unit frame portion 131 of the lower support unit 130 is rotatably coupled to the swing unit frame portion 141 according to this embodiment.

본 실시예에서 선회유닛 프레임부(141)의 내부에는 출퇴구동 출력부(134)가 배치된다. 이와 같이 선회유닛 프레임부(141)의 내부에는 출퇴구동 출력부(134)가 배치됨으로써, 제1 이송탑재장치(100a)가 컴팩트(compact)한 구조를 가질 수 있고, 그에 따라 공간 활용도가 높아질 수 있다.In this embodiment, the advance/retract drive output unit 134 is disposed inside the swing unit frame unit 141. In this way, the advance/retract drive output unit 134 is disposed inside the swing unit frame unit 141, so that the first transfer device 100a can have a compact structure, thereby increasing space utilization. there is.

선회구동 출력부(142)는 선회유닛 프레임부(141)에 결합된다. 본 실시예에서 선회구동 출력부(142)는 전동 모터로 이루어질 수 있다. The swing drive output unit 142 is coupled to the swing unit frame portion 141. In this embodiment, the swing drive output unit 142 may be made of an electric motor.

선회용 동력전달부(143)는 선회구동 출력부(142)와 하단 지지유닛(130)에 연결된다. 이러한 선회용 동력전달부(143)는 선회구동 출력부(142)가 제공하는 선회 구동력을 하단 지지유닛(130)으로 전달한다. The swing power transmission unit 143 is connected to the swing drive output unit 142 and the lower support unit 130. This swing power transmission unit 143 transmits the swing driving force provided by the swing drive output unit 142 to the lower support unit 130.

본 실시예에 따른 선회용 동력전달부(143)는, 선회구동 출력부(142)에 연결되는 선회용 주동 풀리부(143a)와, 하단 지지유닛 프레임부(131)에 결합되는 선회용 종동 풀리부(143b)와, 선회용 주동 풀리부(143a)와 선회용 주동 풀리부(143a)에 연결되는 선회용 벨트부(143c)를 포함한다. The turning power transmission unit 143 according to this embodiment includes a turning main pulley part 143a connected to the turning drive output unit 142, and a turning driven pulley coupled to the lower support unit frame part 131. It includes a portion 143b, a main swing pulley portion 143a, and a swing belt portion 143c connected to the pivot pulley portion 143a.

선회구동 출력부(142)가 제공하는 구동력에 의해 선회용 주동 풀리부(143a)가 회전되고, 선회용 주동 풀리부(143a)의 회전력이 선회용 벨트부(143c)를 통해 선회용 종동 풀리부(143b)에 전달되어 선회용 종동 풀리부(143b)가 회전됨으로써, 하단 지지유닛(130)이 회전된다.The main pulley part for turning (143a) is rotated by the driving force provided by the turning drive output unit 142, and the rotational force of the main pulley part for turning (143a) is transmitted through the driven pulley part for turning through the belt part (143c) for turning. It is transmitted to (143b) and the pivoting driven pulley portion (143b) is rotated, thereby rotating the lower support unit (130).

한편, 승강장치(200)는 상하 방향으로 이동된다. 이러한 승강장치(200)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 제1 이송탑재장치(100a)와 제2 이송탑재장치(100b)가 결합된 승강블록부(210)와, 승강블록부(210)가 이동가능하게 연결되며 승강블록부(210)의 이동을 안내하는 승강가이드부(220)를 포함한다. 본 실시예에 따른 승강장치(200)에는 승강블록부(210)를 이동시키는 승강구동부(미도시)가 구비될 수 있다.Meanwhile, the lifting device 200 moves in the vertical direction. As shown in FIG. 1, this lifting device 200 includes a lifting block 210 in which a first transfer device 100a and a second transfer device 100b are combined, and a lifting block 210. is movably connected and includes a lifting guide unit 220 that guides the movement of the lifting block unit 210. The lifting device 200 according to this embodiment may be provided with a lifting mechanism (not shown) that moves the lifting block 210.

보관장치(미도시)는 승강장치(200)에 이웃하게 배치된다. 이러한 보관장치(미도시)는 제1 이송탑재장치(100a)와 제2 이송탑재장치(100b)에 의해 물품을 전달받으며, 제1 이송탑재장치(100a)와 제2 이송탑재장치(100b)로 저장된 물품을 제공할 수 있다. 본 실시예에 따른 보관장치(미도시)는 상하방향으로 이격되어 배치된 다수 개의 보관층(미도시)을 구비할 수 있다.A storage device (not shown) is disposed adjacent to the lifting device 200. This storage device (not shown) receives goods by the first transfer device (100a) and the second transfer device (100b), and is transferred to the first transfer device (100a) and the second transfer device (100b). Stored items can be provided. A storage device (not shown) according to this embodiment may be provided with a plurality of storage layers (not shown) arranged to be spaced apart in the vertical direction.

이하에서 본 실시예에 따른 층간 물품 반송 장치의 동작을 도 1 내지 도 13을 참고하여 설명한다. Hereinafter, the operation of the device for transporting goods between floors according to this embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 13.

본 실시예에 따른 제1 이송탑재장치(100a)와 제2 이송탑재장치(100b) 각각은, 상단 지지유닛(110)에 지지된 물품을 하단 지지유닛(130)과 중단 지지유닛(120)을 통해 수평방향으로 전후진 이동시킬 수 있다.Each of the first transfer device (100a) and the second transfer device (100b) according to this embodiment supports the article supported on the upper support unit 110 by the lower support unit 130 and the middle support unit 120. It can be moved forward and backward in the horizontal direction.

이때, 상단 지지유닛(110)의 전진은 전진용 동력전달부(124)에 의해 수행되며, 상단 지지유닛(110)의 후진은 후진용 동력전달부(123)에 의해 수행된다.At this time, the forward movement of the upper support unit 110 is performed by the forward power transmission unit 124, and the backward movement of the upper support unit 110 is performed by the backward power transmission unit 123.

또한, 상단 지지유닛(110)에 지지된 물품은 선회유닛(140)에 의해 상하??향을 회전축심으로 하여 회전된다. 본 실시예에서 선회유닛(140)은 내부가 중공된 선회유닛 프레임부(141)를 구비하며, 선회유닛 프레임부(141)의 내부에는 물품을 전후진시키는 구동력을 제공하는 출퇴구동 출력부(134)가 배치된다. In addition, the article supported on the upper support unit 110 is rotated by the turning unit 140 with the vertical direction as the rotation axis. In this embodiment, the swing unit 140 is provided with a swing unit frame portion 141 having a hollow interior, and inside the swing unit frame portion 141 is an advance/retract drive output unit 134 that provides a driving force to move the article forward and backward. ) is placed.

본 실시예에 따른 층간 물품 반송 장치는, 출퇴구동 출력부(134)를 구비하는 하단 지지유닛(130)과, 하단 지지유닛(130)이 회전 가능하게 연결되어 하단 지지유닛(130)을 회전시키되 출퇴구동 출력부(134)가 내부에 배치되는 선회유닛(140)을 구비함으로써, 컴팩트(compact)한 구조를 가져 공간 활용도를 높일 수 있다.In the inter-floor goods transport device according to this embodiment, the lower support unit 130 including the advance/retract drive output unit 134 is rotatably connected to the lower support unit 130 to rotate the lower support unit 130. By providing a swing unit 140 in which the advance/retract drive output unit 134 is disposed inside, space utilization can be improved by having a compact structure.

이상 도면을 참조하여 본 실시예에 대해 상세히 설명하였지만 본 실시예의 권리범위가 전술한 도면 및 설명에 국한되지는 않는다.Although this embodiment has been described in detail with reference to the drawings, the scope of this embodiment is not limited to the drawings and description.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.As such, the present invention is not limited to the described embodiments, and it is obvious to those skilled in the art that various modifications and changes can be made without departing from the spirit and scope of the present invention. Accordingly, such modifications or variations should be considered to fall within the scope of the claims of the present invention.

100a: 제1 이송탑재장치 100b: 제2 이송탑재장치
110: 상단 지지유닛 111: 상단 지지유닛 프레임부
112: 포크부 120: 중단 지지유닛
121: 중단 지지유닛 프레임부 122: 상단용 가이드레일부
123: 후진용 동력전달부 123a: 후진용 회전 풀리부
123b: 후진용 벨트부 123c: 제1 후진용 클램핑부
123d: 제2 후진용 클램핑부 124: 전진용 동력전달부
124a: 전진용 회전 풀리부 124b: 전진용 벨트부
124c: 제1 전진용 클램핑부 124d: 제2 전진용 클램핑부
130: 하단 지지유닛 131: 하단 지지유닛 프레임부
132: 중단용 가이드레일부 133: 중단용 동력전달부
133a: 중단용 주동 풀리부 133b: 중단용 종동 풀리부
133c: 중단용 벨트부 133d: 중단 이동용 클램핑부
134: 출퇴구동 출력부 140: 선회유닛
141: 선회유닛 프레임부 142: 선회구동 출력부
143: 선회용 동력전달부 200: 승강장치100a: first transfer device 100b: second transfer device
110: upper support unit 111: upper support unit frame portion
112: fork part 120: middle support unit
121: Middle support unit frame portion 122: Upper guide rail portion
123: Power transmission part for reverse 123a: Rotating pulley part for reverse
123b: Backward belt part 123c: First backward clamping part
123d: second backward clamping part 124: forward power transmission part
124a: Rotating pulley portion for forward movement 124b: Belt portion for forward movement
124c: first clamping part for forward movement 124d: second clamping part for forward movement
130: lower support unit 131: lower support unit frame portion
132: Guide rail part for the middle part 133: Power transmission part for the middle part
133a: main pulley part for middle stop 133b: driven pulley part for middle stop
133c: Middle belt part 133d: Clamping part for middle movement
134: Advance/retract drive output unit 140: Swivel unit
141: Swing unit frame unit 142: Swivel drive output unit
143: Swivel power transmission unit 200: Elevating device

Claims

an upper support unit supporting the article;
a middle support unit connected to the upper support unit to enable relative movement and moving the upper support unit in the horizontal direction;
a lower support unit connected to the middle support unit so as to be relatively movable and having a moving output unit that moves the middle support unit in the horizontal direction; and
The lower support unit is rotatably connected and includes a turning unit that rotates the lower support unit,
A transfer device, characterized in that the advance/retract drive output unit is disposed inside the swing unit.

According to paragraph 1,
The turning unit is,
a swing unit frame portion that is hollow on the inside and to which the lower support unit is rotatably coupled;
A swing drive output unit coupled to the swing unit frame portion; and
A transfer device comprising a swing power transmission unit connected to the swing drive output unit and the lower support unit and transmitting the swing driving force provided by the swing drive output unit to the lower support unit.

According to paragraph 2,
The transfer device is characterized in that the swing drive output unit is disposed inside the swing unit frame portion.

According to paragraph 1,
The lower support unit is,
A lower support unit frame portion on which the moving/retracting drive output unit is mounted;
A middle guide rail portion coupled to the lower support unit frame portion and connected to the middle support unit to enable sliding movement; and
A transfer device comprising a power transmission unit for a middle stop, which is connected to the retraction drive output unit and the middle support unit, and transmits a retraction drive force provided by the retraction drive output unit to the middle support unit.

According to paragraph 4,
The power transmission unit for stopping,
A main pulley portion for stopping connected to the advance/retract drive output unit;
A middle driven pulley portion rotatably coupled to the lower support unit frame portion;
A middle belt portion connected to the middle main pulley portion and the middle middle driven pulley portion; and
A transfer device comprising a clamping part for moving the middle part, which is coupled to the middle belt part and the middle support unit, and moves the middle support unit according to rotation of the middle belt part.

According to paragraph 1,
The middle support unit is,
A middle support unit frame portion to which the upper support unit is connected;
An upper guide rail portion coupled to the middle support unit frame portion and connected to the upper support unit to enable sliding movement;
It is supported on the frame of the middle support unit, and is connected to the upper support unit and the lower support unit, transmitting the advancing/retracting driving force provided by the advancing/retracting drive output unit to the upper supporting unit, and transmitting power for reversing the upper supporting unit. wealth; and
It is supported on the middle support unit frame part and arranged to be spaced apart from the power transmission unit for reverse, and is connected to the upper support unit and the lower support unit to transmit the advance/retract drive force provided by the advance/retract drive output unit to the upper support unit. A transfer device including a forward power transmission unit that advances the upper support unit.

According to clause 6,
The power transmission unit for reverse,
A reverse rotation pulley portion rotatably coupled to the middle support unit frame portion;
a backward belt portion connected to the backward rotation pulley portion;
a first backward clamping part that couples the backward belt part to the lower support unit; and
It includes a second backward clamping part that couples the backward belt part to the upper support unit,
The forward power transmission unit,
a forward rotation pulley portion rotatably coupled to the middle support unit frame portion;
a forward belt portion connected to the forward rotation pulley portion;
A first clamping part for forward movement that couples the belt part for forward motion to the lower support unit; and
A transfer mounting device including a second forward clamping part that couples the forward belt part to the upper support unit.

According to paragraph 1,
The upper support unit is,
an upper support unit frame portion connected to the middle support unit; and
A transfer device that is coupled to the upper support unit frame and includes a fork portion on which the article is loaded.

A lifting device that moves in an upward and downward direction;
a first transfer device coupled to the lifting device and on which goods are loaded; and
It is coupled to the lifting device and disposed in an upper direction of the first transport and mounting device, and includes a second transport and mounting device on which goods are loaded,
Each of the first transfer device and the second transfer device,
an upper support unit supporting the article;
a middle support unit connected to the upper support unit to enable relative movement and moving the upper support unit in the horizontal direction;
a lower support unit connected to the middle support unit so as to be relatively movable and having a moving output unit that moves the middle support unit in the horizontal direction; and
The lower support unit is rotatably connected and includes a turning unit that rotates the lower support unit,
The inter-floor goods transport device, characterized in that the advance/retract drive output unit is disposed inside the swing unit.

According to clause 9,
The turning unit is,
a swing unit frame portion that is hollow on the inside and to which the lower support unit is rotatably coupled;
A swing drive output unit coupled to the swing unit frame portion; and
It is connected to the swing drive output unit and the lower support unit, and includes a swing power transmission unit that transmits the swing driving force provided by the swing drive output unit to the lower support unit,
An inter-floor article transport device, characterized in that the swing drive output unit is disposed inside the swing unit frame portion.

According to clause 9,
The lower support unit is,
A lower support unit frame portion on which the moving/retracting drive output unit is mounted;
A middle guide rail portion coupled to the lower support unit frame portion and connected to the middle support unit to enable sliding movement; and
An inter-floor article transport device comprising a middle power transmission unit connected to the advance/retract drive output unit and the middle support unit, and transmitting the advance/retract drive force provided by the advance/retract drive output unit to the middle support unit.

According to clause 11,
The power transmission unit for stopping,
A main pulley portion for stopping connected to the advance/retract drive output unit;
A middle driven pulley portion rotatably coupled to the lower support unit frame portion;
A middle belt portion connected to the middle main pulley portion and the middle middle driven pulley portion; and
An inter-floor article transport device comprising a clamping part for moving the middle part, which is coupled to the middle belt part and the middle support unit, and moves the middle support unit according to rotation of the middle belt part.

According to clause 9,
The middle support unit is,
A middle support unit frame portion to which the upper support unit is connected;
An upper guide rail portion coupled to the middle support unit frame portion and connected to the upper support unit to enable sliding movement; and
It is supported on the frame of the middle support unit, and is connected to the upper support unit and the lower support unit, transmitting the advancing/retracting driving force provided by the advancing/retracting drive output unit to the upper supporting unit, and transmitting power for reversing the upper supporting unit. wealth; and
It is supported on the middle support unit frame part and arranged to be spaced apart from the power transmission unit for reverse, and is connected to the upper support unit and the lower support unit to transmit the advance/retract drive force provided by the advance/retract drive output unit to the upper support unit. An inter-floor article transport device including a forward power transmission unit that advances the upper support unit.

According to clause 13,
The power transmission unit for reverse,
A reverse rotation pulley portion rotatably coupled to the middle support unit frame portion;
a backward belt portion connected to the backward rotation pulley portion;
a first backward clamping part that couples the backward belt part to the lower support unit; and
It includes a second backward clamping part that couples the backward belt part to the upper support unit,
The forward power transmission unit,
a forward rotation pulley portion rotatably coupled to the middle support unit frame portion;
a forward belt portion connected to the forward rotation pulley portion;
A first clamping part for forward movement that couples the belt part for forward motion to the lower support unit; and
An inter-floor article transport device comprising a second forward clamping part that couples the forward belt part to the upper support unit.

According to clause 9,
The upper support unit is,
an upper support unit frame portion connected to the middle support unit; and
An inter-floor product transport device coupled to the upper support unit frame and including a fork portion on which the product is loaded.