KR20230154689A - 과속 방지턱 식별 장치 및 그 방법 - Google Patents

과속 방지턱 식별 장치 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20230154689A
KR20230154689A KR1020220054404A KR20220054404A KR20230154689A KR 20230154689 A KR20230154689 A KR 20230154689A KR 1020220054404 A KR1020220054404 A KR 1020220054404A KR 20220054404 A KR20220054404 A KR 20220054404A KR 20230154689 A KR20230154689 A KR 20230154689A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
speed bump
type
speed
bump
vehicle
Prior art date
Application number
KR1020220054404A
Other languages
English (en)
Inventor
김병주
김형진
김영재
정인용
최종훈
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020220054404A priority Critical patent/KR20230154689A/ko
Priority to US17/929,859 priority patent/US20230347900A1/en
Priority to CN202211175342.8A priority patent/CN117022290A/zh
Publication of KR20230154689A publication Critical patent/KR20230154689A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01F—ADDITIONAL WORK, SUCH AS EQUIPPING ROADS OR THE CONSTRUCTION OF PLATFORMS, HELICOPTER LANDING STAGES, SIGNS, SNOW FENCES, OR THE LIKE
    • E01F9/00—Arrangement of road signs or traffic signals; Arrangements for enforcing caution
    • E01F9/50—Road surface markings; Kerbs or road edgings, specially adapted for alerting road users
    • E01F9/529—Road surface markings; Kerbs or road edgings, specially adapted for alerting road users specially adapted for signalling by sound or vibrations, e.g. rumble strips; specially adapted for enforcing reduced speed, e.g. speed bumps
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0133—Traffic data processing for classifying traffic situation
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/16—Pitch
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/35—Road bumpiness, e.g. potholes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2756/00—Output or target parameters relating to data
    • B60W2756/10—Involving external transmission of data to or from the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

본 발명은 과속 방지턱 식별 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 차량이 주행중인 도로상에 설치된 과속 방지턱의 위치정보를 획득하고, 상기 과속 방지턱의 주변에서 운전자의 주행정보를 수집하며, 상기 운전자의 주행정보에 기초하여 상기 과속 방지턱의 유형을 결정함으로써, 카메라 또는 라이다 센서를 구비하지 않고도 과속 방지턱의 유형을 정확도 높게 파악할 수 있는 과속 방지턱 식별 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 차량 네트워크와의 접속 인터페이스를 제공하는 차량 네트워크 접속부; 및 차량이 주행중인 도로상에 설치된 과속 방지턱의 위치정보를 획득하고, 상기 차량 네트워크로부터 상기 과속 방지턱 주변에서의 운전자의 주행정보를 수집하며, 상기 운전자의 주행정보에 기초하여 상기 과속 방지턱의 유형을 결정하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

과속 방지턱 식별 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR DISTINGUISHING SPEED BUMP AND METHOD THEREOF}
본 발명은 카메라 또는 라이다 센서를 구비하지 않고도 과속 방지턱의 유형을 식별해 내는 기술에 관한 것이다.
일반적으로, 노면상에 설치되는 과속 방지턱은 차량의 속도를 효율적으로 제한하는 역할을 수행하는 장애물로서, 차량이 일정 속도 이상으로 과속 방지턱을 통과하는 경우, 차량에 충격을 유발할 수 있다.
차량의 서스펜션(Suspension)은 차축과 연결되도록 설치되며, 주행중에 노면으로부터 받는 진동이나 충격이 차체에 직접적으로 전달되지 않도록 제어함으로써, 차체, 승객, 화물 등의 손상과 안전사고를 방지하고 차량의 승차감을 좋게 하는 장치이다.
이러한 서스펜션은 현가장치로 불리우며, 노면으로부터 충격을 완화시키는 섀시 스프링(Chassis spring), 섀시 스프링의 자유진동을 제어하여 승차감을 좋게 하는 쇼크 앱소버(Shock absorber), 차량의 롤링(Rolling)을 방지하는 스태빌라이저 바(Stabilizer bar) 등으로 구성될 수 있다.
최근 출시되는 차량에는 주행 상황이나 노면 상태에 따라 서스펜션의 강도를 자동으로 조절해주는 전자제어 서스펜션(ECS, Electronic Controlled Suspension)이 장착되고 있다.
이러한 전자제어 서스펜션(ECS)은 차속, 조향각(Steering angle), 차체의 상하 가속도 등 운전상태정보와 노면정보를 각종 센서를 통해 검출하고, 서스펜션의 스프링정수, 쇼크 앱소버의 감쇠력, 차체의 자세, 차고 등을 노면 상태에 맞추어 전자식으로 자동 제어할 수 있다.
전자제어 서스펜션(ECS)은 액추에이터를 사용하여 서스펜션에 외부 에너지를 가해서 차체 움직임을 제어하는 액티브(Active) 서스펜션과, 액추에이터를 보조스프링으로 사용하여 감쇠력을 조절하는 방식의 세미-액티브(Semi-Active) 서스펜션으로 분류될 수 있다.
한편, 노면상의 과속 방지턱을 식별하는 종래의 기술은, 카메라 또는 라이다 센서를 통해 획득한 데이터에 기초하여 과속 방지턱의 유형을 구별하기 때문에 카메라 또는 라이다 센서를 별도로 구비해야 한다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
본 발명은 차량이 주행중인 도로상에 설치된 과속 방지턱의 위치정보를 획득하고, 상기 과속 방지턱의 주변에서 운전자의 주행정보를 수집하며, 상기 운전자의 주행정보에 기초하여 상기 과속 방지턱의 유형을 결정함으로써, 카메라 또는 라이다 센서를 구비하지 않고도 과속 방지턱의 유형을 정확도 높게 파악할 수 있는 과속 방지턱 식별 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 과속 방지턱 식별 장치는, 차량 네트워크와의 접속 인터페이스를 제공하는 차량 네트워크 접속부; 및 차량이 주행중인 도로상에 설치된 과속 방지턱의 위치정보를 획득하고, 상기 차량 네트워크로부터 상기 과속 방지턱 주변에서의 운전자의 주행정보를 수집하며, 상기 운전자의 주행정보에 기초하여 상기 과속 방지턱의 유형을 결정하는 제어부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 운전자의 주행정보는 상기 과속 방지턱과의 이격거리에 따른 차속정보와 제동정보 및 가속정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 차량이 과속 방지턱을 통과하는 과정에서 발생하는 피치레이트를 수집하고, 상기 피치레이트의 제1 피크와 제2 피크에 기초하여 상기 과속 방지턱의 실제 유형을 파악할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 결정한 과속 방지턱의 유형이 상기 실제 유형과 다를 경우, 상기 과속 방지턱의 유형을 결정하는데 기준이 되는 값들을 변경할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 피치레이트의 제1 피크는 제1 기준치를 초과하지만 제2 피크가 제2 기준치를 초과하지 않으면 제1 유형의 과속 방지턱으로 파악하고, 상기 피치레이트의 제1 피크는 제1 기준치를 초과하고 제2 피크는 제2 기준치를 초과하면 제2 유형의 과속 방지턱으로 파악하고, 상기 피치레이트의 제1 피크는 제1 기준치를 초과하지 않고 제2 피크는 제2 기준치를 초과하지 않으면 제3 유형의 과속 방지턱으로 파악할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 과속 방지턱과의 이격거리가 기 설정된 거리가 되는 기준지점에서 상기 과속 방지턱의 유형을 결정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 기준지점에서의 차속이 제1 기준속도 미만이면 제1 유형의 과속 방지턱으로 결정하고, 상기 기준지점에서의 차속이 제1 기준속도를 초과하고 제2 기준속도 미만이면 제2 유형의 과속 방지턱으로 결정하며, 상기 기준지점에서의 차속이 제2 기준속도를 초과하고 제3 기준속도 미만이면 제3 유형의 과속 방지턱으로 결정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 기준지점을 통과한 후 상기 과속 방지턱에 진입하기 전에 상기 차량에 제동이 발생한 경우, 상기 과속 방지턱의 유형을 다시 결정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 제동량이 기 설정된 제동량 이하인 경우 제3 유형의 과속 방지턱으로 결정하고, 상기 제동량이 기 설정된 제동량을 초과하는 경우 제동지점이 제1 제동지점을 만족하면 제1 유형의 과속 방지턱으로 결정하며, 상기 제동량이 기 설정된 제동량을 초과하는 경우 제동지점이 제2 제동지점을 만족하면 제2 유형의 과속 방지턱으로 결정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 과속 방지턱에 진입하는 시점에 상기 과속 방지턱의 유형을 결정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 과속 방지턱에 진입하는 시점에 차속이 제1 기준속도 미만이면 제1 유형의 과속 방지턱으로 결정하고, 상기 과속 방지턱에 진입하는 시점에 차속이 제1 기준속도를 초과하고 제2 기준속도 미만이면 제2 유형의 과속 방지턱으로 결정하며, 상기 과속 방지턱에 진입하는 시점에 차속이 제2 기준속도를 초과하고 제3 기준속도 미만이면 제3 유형의 과속 방지턱으로 결정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 차량의 가속시점에 기초하여 과속 방지턱의 유형을 결정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 차량의 가속시점이 후륜 탈출 전이면 제1 유형의 과속 방지턱으로 결정하고, 후륜 탈출 후이면 제2 유형의 과속 방지턱으로 결정하며, 전륜 탈출 후이면 제3 유형의 과속 방지턱으로 결정할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 과속 방지턱 식별 방법은, 제어부가 내비게이션 장치로부터 차량이 주행중인 도로상에 설치된 과속 방지턱의 위치정보를 획득하는 단계; 상기 제어부가 상기 차량 네트워크로부터 상기 과속 방지턱 주변에서의 운전자의 주행정보를 수집하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 운전자의 주행정보에 기초하여 상기 과속 방지턱의 유형을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에는, 상기 차량이 과속 방지턱을 통과하는 과정에서 발생하는 피치레이트를 상기 제어부가 수집하는 단계; 상기 제어부가 상기 피치레이트의 제1 피크와 제2 피크에 기초하여 상기 과속 방지턱의 실제 유형을 파악하는 단계; 및 상기 결정한 과속 방지턱의 유형이 상기 실제 유형과 다를 경우, 상기 제어부가 상기 과속 방지턱의 유형을 결정하는데 기준이 되는 값들을 변경하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 과속 방지턱의 실제 유형을 파악하는 단계는, 상기 피치레이트의 제1 피크는 제1 기준치를 초과하지만 제2 피크가 제2 기준치를 초과하지 않으면 제1 유형의 과속 방지턱으로 파악하는 단계; 상기 피치레이트의 제1 피크는 제1 기준치를 초과하고 제2 피크는 제2 기준치를 초과하면 제2 유형의 과속 방지턱으로 파악하는 단계; 및 상기 피치레이트의 제1 피크는 제1 기준치를 초과하지 않고 제2 피크는 제2 기준치를 초과하지 않으면 제3 유형의 과속 방지턱으로 파악하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 과속 방지턱의 유형을 결정하는 단계는, 상기 과속 방지턱과의 이격거리가 기 설정된 거리가 되는 기준지점에서 상기 과속 방지턱의 유형을 1차 결정하는 단계; 상기 과속 방지턱에 진입하는 시점에 상기 과속 방지턱의 유형을 2차 결정하는 단계; 및 상기 차량의 가속시점에 기초하여 상기 과속 방지턱의 유형을 최종 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 과속 방지턱의 유형을 결정하는 단계는, 상기 기준지점을 통과한 후 상기 과속 방지턱에 진입하기 전에 상기 차량에 제동이 발생한 경우, 상기 과속 방지턱의 유형을 추가 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 과속 방지턱의 유형을 추가 결정하는 단계는, 제동량이 기 설정된 제동량 이하인 경우 제3 유형의 과속 방지턱으로 결정하는 단계; 상기 제동량이 기 설정된 제동량을 초과하는 경우 제동지점이 제1 제동지점을 만족하면 제1 유형의 과속 방지턱으로 결정하는 단계; 및 상기 제동량이 기 설정된 제동량을 초과하는 경우 제동지점이 제2 제동지점을 만족하면 제2 유형의 과속 방지턱으로 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기와 같은 본 발명의 일 실시예에 따른 과속 방지턱 식별 장치 및 그 방법은, 차량이 주행중인 도로상에 설치된 과속 방지턱의 위치정보를 획득하고, 상기 과속 방지턱의 주변에서 운전자의 주행정보를 수집하며, 상기 운전자의 주행정보에 기초하여 상기 과속 방지턱의 유형을 결정함으로써, 카메라 또는 라이다 센서를 구비하지 않고도 과속 방지턱의 유형을 정확도 높게 파악할 수 있다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 과속 방지턱 식별 장치에 대한 구성도,
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 이용되는 과속 방지턱의 유형을 나타내는 예시도,
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 과속 방지턱 식별 장치에 구비된 제어부가 임계치의 변경 여부를 결정하는 과정을 나타내는 일예시도,
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 과속 방지턱 식별 장치에 구비된 제어부의 동작을 나타내는 일예시도,
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 과속 방지턱 식별 방법에 대한 흐름도,
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 과속 방지턱 식별 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 과속 방지턱 식별 장치에 대한 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 과속 방지턱 식별 장치(100)는, 저장부(10), 차량 네트워크 접속부(20), 및 제어부(30)를 포함할 수 있다. 이때, 본 발명의 일 실시예에 따른 과속 방지턱 식별 장치(100)를 실시하는 방식에 따라 각 구성요소는 서로 결합되어 하나로 구현될 수도 있고, 일부의 구성요소가 생략될 수도 있다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 저장부(10)는 차량이 주행중인 도로상에 설치된 과속 방지턱의 위치정보를 획득하고, 상기 과속 방지턱의 주변에서 운전자의 주행정보를 수집하며, 상기 운전자의 주행정보에 기초하여 상기 과속 방지턱의 유형을 결정하는 과정에서 요구되는 각종 로직과 알고리즘 및 프로그램을 저장할 수 있다. 여기서, 운전자의 주행정보는 과속 방지턱과의 이격거리에 따른 차속정보, 제동정보, 가속정보 등을 포함할 수 있다.
저장부(10)는 도 2에 도시된 바와 같은 다양한 과속 방지턱(210)의 유형에 대한 정보를 저장할 수 있다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 이용되는 과속 방지턱의 유형을 나타내는 예시도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 일례로 제1 유형은 7.5cm의 높이와 1m 길이를 가지는 과속 방지턱이고, 제2 유형은 7.5cm의 높이와 2m 길이를 가지는 과속 방지턱이며, 제3 유형은 10cm의 높이와 3.6m 길이를 가지는 과속 방지턱이다.
저장부(10)는 상기 운전자의 주행정보에 기초하여 상기 과속 방지턱의 유형을 결정하는 과정에서 요구되는 각종 임계치를 저장할 수 있다. 이러한 각종 임계치는 제어부(30)의 제어하에 변경될 수 있다.
예를 들어, 저장부(10)는 차량과 과속 방지턱 간 이격거리가 기 설정된 거리(일례로, 10m)가 되는 제1 지점정보(이하, 기준지점), 차량과 과속 방지턱 간 이격거리가 기 설정된 거리(일례로, 3m)가 되는 제2 지점정보(이하, 제1 제동지점), 차량과 과속 방지턱 간 이격거리가 기 설정된 거리(일례로, 7m)가 되는 제3 지점정보(이하, 제2 제동지점)를 저장할 수 있다. 이때, 제1 제동지점은 전방의 과속 방지턱을 제1 유형의 과속 방지턱으로 결정하는데 이용되고, 제2 제동지점은 전방의 과속 방지턱을 제2 유형의 과속 방지턱으로 결정하는데 이용될 수 있다.
또한, 저장부(10)는 상기 기준지점에서 과속 방지턱의 유형을 결정하는데 이용되는 기준치로서, 상기 기준지점에서 전방의 과속 방지턱을 제1 유형의 과속 방지턱으로 결정하는데 이용되는 제1 기준속도(일례로, 30kph), 상기 기준지점에서 전방의 과속 방지턱을 제2 유형의 과속 방지턱으로 결정하는데 이용되는 제2 기준속도(일례로, 40kph), 상기 기준지점에서 전방의 과속 방지턱을 제3 유형의 과속 방지턱으로 결정하는데 이용되는 제3 기준속도(일례로, 50kph)를 저장할 수 있다.
또한, 저장부(10)는 전방의 과속 방지턱에 진입하는 시점(이하, 진입시점)에 과속 방지턱의 유형을 결정하는데 이용되는 기준치로서, 상기 기준지점에서 전방의 과속 방지턱을 제1 유형의 과속 방지턱으로 결정하는데 이용되는 제1 기준속도(일례로, 20kph), 상기 기준지점에서 전방의 과속 방지턱을 제2 유형의 과속 방지턱으로 결정하는데 이용되는 제2 기준속도(일례로, 30kph), 상기 기준지점에서 전방의 과속 방지턱을 제3 유형의 과속 방지턱으로 결정하는데 이용되는 제3 기준속도(일례로, 40kph)를 저장할 수 있다.
또한, 저장부(10)는 차량이 상기 기준지점을 통과한 이후에 발생할 수 있는 제동을 고려하여 과속 방지턱의 유형을 결정하는 과정에서 이용되는 기준 제동량(일례로, 15%)을 저장할 수 있다. 여기서, 기준 제동량은 BPS(Brake Pedal Sensor)의 값이다.
저장부(10)는 일례로 하기의 [표 1]과 같은 각종 임계치를 저장할 수 있다.
저장부(10)는 과속 방지턱 주변에서의 운전자의 주행정보(주행데이터)를 저장할 수 있고, 최대 저장 횟수(N)에 도달하면 과거 데이터를 순차적으로 삭제할 수 있다. 이때, 주행데이터의 저장 형태는 하기의 [표 2]와 같다.
고속 방지턱
통과 횟수		 주행 데이터
[0] [1] … [N-1] [N]
N회 A0 A1 … AN-1 AN
N+1회 A1 A2 … AN AN+1
저장부(10)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
차량 네트워크 접속부(20)는 차량 네트워크와의 접속 인터페이스를 제공하는 모듈로서, 제어부(30)로 하여금 차량 네트워크로부터 운전자의 주행정보를 수집할 수 있도록 한다. 여기서, 차량 네트워크는 CAN(Controller Area Network), CAN FD(Controller Area Network with Flexible Data-rate), LIN(Local Interconnect Network), 플렉스레이(FlexRay), MOST(Media Oriented Systems Transport), 이더넷(Ethernet) 등을 포함할 수 있다.
제어부(30)는 상기 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행할 수 있다. 이러한 제어부(30)는 하드웨어의 형태로 구현되거나, 또는 소프트웨어의 형태로 구현되거나, 또는 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수 있다. 바람직하게는, 제어부(30)는 마이크로프로세서로 구현될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
특히, 제어부(30)는 차량이 주행중인 도로상에 설치된 과속 방지턱의 위치정보를 획득하고, 상기 과속 방지턱의 주변에서 운전자의 주행정보를 수집하며, 상기 운전자의 주행정보에 기초하여 상기 과속 방지턱의 유형을 결정하는 과정에서 각종 제어를 수행할 수 있다.
제어부(30)는 내비게이션 장치(200)로부터 차량의 현재 위치는 물론 차량이 주행중인 도로상에 설치된 과속 방지턱의 위치정보를 획득할 수 있다. 이때, 내비게이션 장치(200)는 차량에 장착되며, GPS 수신기를 구비하고 있어 차량의 위치정보를 획득할 수 있으며, 아울러 정밀지도를 구비하고 있어 차량이 주행중인 도로상의 과속 방지턱의 위치정보를 획득할 수 있다.
제어부(30)는 차량 네트워크 접속부(20)를 통해 차량 네트워크로부터 상기 과속 방지턱 주변에서의 운전자의 주행정보를 수집할 수 있다.
제어부(30)는 상기 운전자의 주행정보에 기초하여 상기 과속 방지턱의 유형을 결정할 수 있다.
이하, 상기 [표 1]을 참조하여 제어부(30)가 과속 방지턱의 유형을 결정하는 과정에 대해 면밀히 살펴보기로 한다.
먼저, 제어부(30)는 기준지점에서 과속 방지턱의 유형을 1차 결정할 수 있다. 즉, 제어부(30)는 기준지점에서의 차속이 제1 기준속도(일례로, 30kph) 미만이면 제1 유형의 과속 방지턱으로 결정하고, 제1 기준속도를 초과하고 제2 기준속도(일례로, 40kph) 미만이면 제2 유형의 과속 방지턱으로 결정하며, 제2 기준속도를 초과하고 제3 기준속도(일례로, 50kph) 미만이면 제3 유형의 과속 방지턱으로 결정할 수 있다. 이때, 제어부(30)는 기준지점에서의 차속이 제3 기준속도 이상인 경우, 제3 유형의 과속 방지턱으로 결정할 수 있다.
부가로, 제어부(30)는 차량이 기준지점을 통과한 후 진입시점 이전에 차량에제동이 발생한 경우, 과속 방지턱의 유형을 추가 결정할 수 있다. 즉, 제어부(30)는 제동량이 기준 제동량(일례로, 15%) 이하인 경우 제3 유형의 과속 방지턱으로 결정하고, 기준 제동량을 초과하는 경우 제동지점이 제1 제동지점(일례로, 3m)을 만족하면 제1 유형의 과속 방지턱으로 결정하며, 기준 제동량을 초과하는 경우 제동지점이 제2 제동지점(일례로, 7m)을 만족하면 제2 유형의 과속 방지턱으로 결정할 수 있다.
이후, 제어부(30)는 진입시점에서 과속 방지턱의 유형을 2차 결정할 수 있다. 즉, 제어부(30)는 진입시점에서의 차속이 제1 기준속도(일례로, 20kph) 미만이면 제1 유형의 과속 방지턱으로 결정하고, 제1 기준속도를 초과하고 제2 기준속도(일례로, 30kph) 미만이면 제2 유형의 과속 방지턱으로 결정하며, 제2 기준속도를 초과하고 제3 기준속도(일례로, 40kph) 미만이면 제3 유형의 과속 방지턱으로 결정할 수 있다. 이때, 제어부(30)는 진입시점에서의 차속이 제3 기준속도 이상인 경우, 제3 유형의 과속 방지턱으로 결정할 수 있다.
이후, 제어부(30)는 가속시점에 기초하여 과속 방지턱의 유형을 최종 결정할 수 있다. 즉, 제어부(30)는 가속시점이 후륜 탈출 전이면 제1 유형의 과속 방지턱으로 결정하고, 후륜 탈출 후이면 제2 유형의 과속 방지턱으로 결정하며, 전륜 탈출 후이면 제3 유형의 과속 방지턱으로 결정할 수 있다. 여기서, 후륜 탈출 전은 후륜이 과속 방지턱을 벗어나기 전을 의미하고, 후륜 탈출 후는 후륜이 과속 방지턱을 벗어난 후를 의미한다.
한편, 제어부(30)는 과속 방지턱의 유형을 결정하는 과정에서 요구되는 각종 임계치의 변경 여부를 결정할 수 있다.
이하, 도 3을 참조하여 제어부(30)가 각종 임계치의 변경 여부를 결정하는 과정에 대해 상세히 살펴보기로 한다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 과속 방지턱 식별 장치에 구비된 제어부가 임계치의 변경 여부를 결정하는 과정을 나타내는 일예시도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 제어부(30)는 차량이 과속 방지턱을 통과하는 과정에서 발생하는 피치레이트를 차량 네트워크로부터 수집할 수 있고, 이렇게 수집된 피치레이트의 첫번째 피크와 두번째 피크는 과속 방지턱의 실제 유형을 구분하는데 결정적인 역할을 한다.
'310'에서 피치레이트의 제1 피크(311)는 제1 기준치를 초과하지만 제2 피크(312)는 제2 기준치를 초과하지 않는다. 이는 제1 유형의 과속 방지턱이 가지는 특성인 바, '310'은 제1 유형의 과속 방지턱을 나타낸다.
'320'에서 피치레이트의 제1 피크(321)는 제1 기준치를 초과하고 아울러 제2 피크(322)는 제2 기준치를 초과한다. 이는 제2 유형의 과속 방지턱이 가지는 특성인 바, '320'은 제2 유형의 과속 방지턱을 나타낸다.
'330'에서 피치레이트의 제1 피크(331)는 제1 기준치를 초과하지 않고 아울러 제2 피크(332)는 제2 기준치를 초과하지 않는 바, 이는 제3 유형의 과속 방지턱이 가지는 특성인 바, '330'은 제3 유형의 과속 방지턱을 나타낸다.
결국, 제어부(30)는 과속 방지턱을 통과한 이후에 피치레이트의 첫번째 피크와 두번째 피크에 기초하여 상기 과속 방지턱의 실제 유형을 파악할 수 있다.
따라서, 운전자의 주행정보에 기초하여 최종 결정한 과속 방지턱의 유형이 실제 유형과 다를 경우, 제어부(30)는 실제 유형과 동일한 유형의 과속 방지턱으로 결정될 수 있도록 각종 임계치를 변경할 수 있다.
예를 들어, 운전자의 주행정보에 기초하여 최종 결정한 과속 방지턱의 유형이 제1 유형의 과속 방지턱이지만, 실제는 제2 유형의 과속 방지턱인 경우, 제1 유형의 과속 방지턱이 아닌 제2 유형의 과속 방지턱으로 결정되도록 각종 임계치를 변경할 수 있다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 과속 방지턱 식별 장치에 구비된 제어부의 동작을 나타내는 일예시도이다.
먼저, 제어부(30)는 전방의 과속 방지턱 정보를 수집할 수 있다(401). 이때, 과속 방지턱 정보는 과속 방지턱의 위치, 차량과의 이격거리 등을 포함할 수 있다.
이후, 제어부(30)는 기준지점에서 과속 방지턱의 유형을 1차 결정할 수 있다(402).
이후, 제어부(30)는 진입시점 이전에 제동이 발생한 경우(403), 제동량 및 제동시점에 기초하여 과속 방지턱의 유형을 추가 결정할 수 있다(404). 여기서, 제동시점은 차량과 과속 방지턱 간 이격거리가 기 설정된 거리(일례로, 3m)가 되는 시점 또는 차량과 과속 방지턱 간 이격거리가 기 설정된 거리(일례로, 7m)가 되는 시점을 포함할 수 있다.
이후, 제어부(30)는 진입시점에서 과속 방지턱의 유형을 2차 결정할 수 있다(405).
이후, 제어부(30)는 가속시점에 기초하여 과속 방지턱의 유형을 최종 결정할 수 있다(406).
이후, 제어부(30)는 과속 방지턱을 통과한 이후에 획득한 피치레이트에 기초하여 상기 과속 방지턱의 실제 유형을 파악할 수 있다(407).
이후, 제어부(30)는 최종 결정한 과속 방지턱의 유형이 실제 유형과 동일하지 않은 경우(408), 실제 유형과 동일한 유형의 과속 방지턱으로 결정되도록 임계치를 변경할 수 있다(409).
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 과속 방지턱 식별 방법에 대한 흐름도이다.
먼저, 제어부(30)가 내비게이션 장치(200)로부터 차량이 주행중인 도로상에 설치된 과속 방지턱의 위치정보를 획득한다(501).
이후, 제어부(30)가 차량 네트워크(300)로부터 상기 과속 방지턱 주변에서의 운전자의 주행정보를 수집한다(502).
이후, 제어부(30)가 상기 운전자의 주행정보에 기초하여 상기 과속 방지턱의 유형을 결정한다(503).
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 과속 방지턱 식별 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 6을 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 과속 방지턱 식별 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory, 1310) 및 RAM(Random Access Memory, 1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, SSD(Solid State Drive), 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 저장부
20: 차량 네트워크 접속부
30: 제어부

Claims (20)

  1. 차량 네트워크와의 접속 인터페이스를 제공하는 차량 네트워크 접속부; 및
    차량이 주행중인 도로상에 설치된 과속 방지턱의 위치정보를 획득하고, 상기 차량 네트워크로부터 상기 과속 방지턱 주변에서의 운전자의 주행정보를 수집하며, 상기 운전자의 주행정보에 기초하여 상기 과속 방지턱의 유형을 결정하는 제어부
    를 포함하는 과속 방지턱 식별 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 운전자의 주행정보는,
    상기 과속 방지턱과의 이격거리에 따른 차속정보와 제동정보 및 가속정보 중 적어도 하나를 포함하는 과속 방지턱 식별 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 과속 방지턱을 통과하는 과정에서 발생하는 피치레이트를 수집하고, 상기 피치레이트의 제1 피크와 제2 피크에 기초하여 상기 과속 방지턱의 실제 유형을 파악하는 것을 특징으로 하는 과속 방지턱 식별 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 결정한 과속 방지턱의 유형이 상기 실제 유형과 다를 경우, 상기 과속 방지턱의 유형을 결정하는데 기준이 되는 값들을 변경하는 것을 특징으로 하는 과속 방지턱 식별 장치.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 피치레이트의 제1 피크는 제1 기준치를 초과하지만 제2 피크가 제2 기준치를 초과하지 않으면 제1 유형의 과속 방지턱으로 파악하고, 상기 피치레이트의 제1 피크는 제1 기준치를 초과하고 제2 피크는 제2 기준치를 초과하면 제2 유형의 과속 방지턱으로 파악하고, 상기 피치레이트의 제1 피크는 제1 기준치를 초과하지 않고 제2 피크는 제2 기준치를 초과하지 않으면 제3 유형의 과속 방지턱으로 파악하는 것을 특징으로 하는 과속 방지턱 식별 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 과속 방지턱과의 이격거리가 기 설정된 거리가 되는 기준지점에서 상기 과속 방지턱의 유형을 결정하는 것을 특징으로 하는 과속 방지턱 식별 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 기준지점에서의 차속이 제1 기준속도 미만이면 제1 유형의 과속 방지턱으로 결정하고, 상기 기준지점에서의 차속이 제1 기준속도를 초과하고 제2 기준속도 미만이면 제2 유형의 과속 방지턱으로 결정하며, 상기 기준지점에서의 차속이 제2 기준속도를 초과하고 제3 기준속도 미만이면 제3 유형의 과속 방지턱으로 결정하는 것을 특징으로 하는 과속 방지턱 식별 장치.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 기준지점을 통과한 후 상기 과속 방지턱에 진입하기 전에 상기 차량에 제동이 발생한 경우, 상기 과속 방지턱의 유형을 다시 결정하는 것을 특징으로 하는 과속 방지턱 식별 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    제동량이 기 설정된 제동량 이하인 경우 제3 유형의 과속 방지턱으로 결정하고, 상기 제동량이 기 설정된 제동량을 초과하는 경우 제동지점이 제1 제동지점을 만족하면 제1 유형의 과속 방지턱으로 결정하며, 상기 제동량이 기 설정된 제동량을 초과하는 경우 제동지점이 제2 제동지점을 만족하면 제2 유형의 과속 방지턱으로 결정하는 것을 특징으로 하는 과속 방지턱 식별 장치.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 과속 방지턱에 진입하는 시점에 상기 과속 방지턱의 유형을 결정하는 것을 특징으로 하는 과속 방지턱 식별 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 과속 방지턱에 진입하는 시점에 차속이 제1 기준속도 미만이면 제1 유형의 과속 방지턱으로 결정하고, 상기 과속 방지턱에 진입하는 시점에 차속이 제1 기준속도를 초과하고 제2 기준속도 미만이면 제2 유형의 과속 방지턱으로 결정하며, 상기 과속 방지턱에 진입하는 시점에 차속이 제2 기준속도를 초과하고 제3 기준속도 미만이면 제3 유형의 과속 방지턱으로 결정하는 것을 특징으로 하는 과속 방지턱 식별 장치.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 가속시점에 기초하여 과속 방지턱의 유형을 결정하는 것을 특징으로 하는 과속 방지턱 식별 장치.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 가속시점이 후륜 탈출 전이면 제1 유형의 과속 방지턱으로 결정하고, 후륜 탈출 후이면 제2 유형의 과속 방지턱으로 결정하며, 전륜 탈출 후이면 제3 유형의 과속 방지턱으로 결정하는 것을 특징으로 하는 과속 방지턱 식별 장치.
  14. 제어부가 내비게이션 장치로부터 차량이 주행중인 도로상에 설치된 과속 방지턱의 위치정보를 획득하는 단계;
    상기 제어부가 상기 차량 네트워크로부터 상기 과속 방지턱 주변에서의 운전자의 주행정보를 수집하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 운전자의 주행정보에 기초하여 상기 과속 방지턱의 유형을 결정하는 단계
    를 포함하는 과속 방지턱 식별 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 운전자의 주행정보는,
    상기 과속 방지턱과의 이격거리에 따른 차속정보와 제동정보 및 가속정보 중 적어도 하나를 포함하는 과속 방지턱 식별 방법.
  16. 제 14 항에 있어서,
    상기 차량이 과속 방지턱을 통과하는 과정에서 발생하는 피치레이트를 상기 제어부가 수집하는 단계;
    상기 제어부가 상기 피치레이트의 제1 피크와 제2 피크에 기초하여 상기 과속 방지턱의 실제 유형을 파악하는 단계; 및
    상기 결정한 과속 방지턱의 유형이 상기 실제 유형과 다를 경우, 상기 제어부가 상기 과속 방지턱의 유형을 결정하는데 기준이 되는 값들을 변경하는 단계
    를 더 포함하는 과속 방지턱 식별 방법.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 과속 방지턱의 실제 유형을 파악하는 단계는,
    상기 피치레이트의 제1 피크는 제1 기준치를 초과하지만 제2 피크가 제2 기준치를 초과하지 않으면 제1 유형의 과속 방지턱으로 파악하는 단계;
    상기 피치레이트의 제1 피크는 제1 기준치를 초과하고 제2 피크는 제2 기준치를 초과하면 제2 유형의 과속 방지턱으로 파악하는 단계; 및
    상기 피치레이트의 제1 피크는 제1 기준치를 초과하지 않고 제2 피크는 제2 기준치를 초과하지 않으면 제3 유형의 과속 방지턱으로 파악하는 단계
    를 포함하는 과속 방지턱 식별 방법.
  18. 제 14 항에 있어서,
    상기 과속 방지턱의 유형을 결정하는 단계는,
    상기 과속 방지턱과의 이격거리가 기 설정된 거리가 되는 기준지점에서 상기 과속 방지턱의 유형을 1차 결정하는 단계;
    상기 과속 방지턱에 진입하는 시점에 상기 과속 방지턱의 유형을 2차 결정하는 단계; 및
    상기 차량의 가속시점에 기초하여 상기 과속 방지턱의 유형을 최종 결정하는 단계
    를 포함하는 과속 방지턱 식별 방법.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 과속 방지턱의 유형을 결정하는 단계는,
    상기 기준지점을 통과한 후 상기 과속 방지턱에 진입하기 전에 상기 차량에 제동이 발생한 경우, 상기 과속 방지턱의 유형을 추가 결정하는 단계
    를 더 포함하는 과속 방지턱 식별 방법.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 과속 방지턱의 유형을 추가 결정하는 단계는,
    제동량이 기 설정된 제동량 이하인 경우 제3 유형의 과속 방지턱으로 결정하는 단계;
    상기 제동량이 기 설정된 제동량을 초과하는 경우 제동지점이 제1 제동지점을 만족하면 제1 유형의 과속 방지턱으로 결정하는 단계; 및
    상기 제동량이 기 설정된 제동량을 초과하는 경우 제동지점이 제2 제동지점을 만족하면 제2 유형의 과속 방지턱으로 결정하는 단계
    를 포함하는 과속 방지턱 식별 방법.
KR1020220054404A 2022-05-02 2022-05-02 과속 방지턱 식별 장치 및 그 방법 KR20230154689A (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220054404A KR20230154689A (ko) 2022-05-02 2022-05-02 과속 방지턱 식별 장치 및 그 방법
US17/929,859 US20230347900A1 (en) 2022-05-02 2022-09-06 Apparatus for identifying speed bump and method for the same
CN202211175342.8A CN117022290A (zh) 2022-05-02 2022-09-26 减速带识别装置和识别方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220054404A KR20230154689A (ko) 2022-05-02 2022-05-02 과속 방지턱 식별 장치 및 그 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230154689A true KR20230154689A (ko) 2023-11-09

Family

ID=88513447

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220054404A KR20230154689A (ko) 2022-05-02 2022-05-02 과속 방지턱 식별 장치 및 그 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20230347900A1 (ko)
KR (1) KR20230154689A (ko)
CN (1) CN117022290A (ko)

Also Published As

Publication number Publication date
US20230347900A1 (en) 2023-11-02
CN117022290A (zh) 2023-11-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3362330B1 (en) Cornering brake control
US7040722B2 (en) Method of estimating the risk of a vehicle overturning
US20220105773A1 (en) Apparatus and method for controlling suspension of vehicle
US20220105772A1 (en) Apparatus and method for controlling suspension of vehicle
US7210551B2 (en) Method for operating a level control system of a motor vehicle
KR100517208B1 (ko) 차량의 앤티-롤 및 앤티-요 제어 방법
US11872863B2 (en) Method for detecting a malfunction of a component of a motor vehicle and/or a state change of the motor vehicle
US20220105776A1 (en) Apparatus and method for controlling suspension of vehicle
KR20230154689A (ko) 과속 방지턱 식별 장치 및 그 방법
CN108463363B (zh) 对车辆操纵性的改善
EP3109107B1 (en) Flying car extended vehicle control method
EP1470941B1 (de) Verfahren zur Regelung einer Dämpfung
JP2908089B2 (ja) 追突防止システムのアンチダイブ制御方法
US20210146742A1 (en) Vehicle and method of controlling the same
KR102347653B1 (ko) 선제대응방식 샤시통합제어 방법 및 차량
US9987899B2 (en) Apparatus and method for determining mounting state of electronic control unit of electronically controlled suspension system
CN102574512A (zh) 用于在事故中调节汽车状态参数的边界值的方法
KR20210038779A (ko) 차고 제어 장치 및 방법
CN113661108B (zh) 用于确定指示支撑车辆的路段的道路能力的参数的方法和控制单元
KR20240047754A (ko) 차량의 바운스 속도 추정 장치 및 그 방법
KR101786488B1 (ko) 차량의 롤오버 상황 인식 방법
CN110001333B (zh) 车辆及其电池包保护方法与装置
JP2017207829A (ja) 車両情報記録装置及び車両情報記録方法
US20230115854A1 (en) Traction controller, traction control method, and non-transitory computer-readable storage medium
CN116588088A (zh) 用于减轻碰撞的方法、系统和计算机程序产品