KR20230153834A - 차량의 운전 지원 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 실시예에 의한 차량의 운전 지원 방법은, 차량의 위치에 기초하여 전방 도로 방향 및 주변 지형 정보를 포함하는 전방 도로 정보를 판단하는 단계; 상기 전방 도로 정보에 기초하여 도로 상태를 예측하는 단계; 예측된 도로 상태에 기초하여 주행 패턴 가중치를 연산하는 단계; 및 상기 주행 패턴 가중치에 따라 주행 패턴을 설정하여 차량의 주행 보조 기능을 수행하는 단계를 포함한다.

Description

차량의 운전 지원 방법 및 장치{VEHICLE DRIVING SUPPORT METHOD AND DEVICE}

본 발명은 차량의 운전자를 지원하여, 차량의 사고 예방에 기여할 수 있는 기술에 관한 것이다.

최근 차량에 적용되는 주행 보조 장치는 선행 차량이나 장애물 등과의 충돌이 예상되면, 이를 미리 경고하여 운전자가 대응할 수 있도록 하거나, 차선 변경 기능을 제공하여, 주변 차량들의 진행 상황에 따라 능동적으로 차선을 유지하거나 변경할 수 있도록 하거나, 선행 차량의 움직임에 따라 차량의 가감속이 자동적으로 이루어지게 하는 등 다양한 보조 기능을 제공하여, 운전자가 보다 편리하게 차량을 운전할 수 있도록 지원한다.

또한, 상기 주행 보조 장치는 운전자의 스티어링휠 조작이나, 가속페달 조작 또는 브레이크페달 조작에 따라 차량을 그대로 제어하는 것이 아니라, 차량의 주행 상황 등에 따라 능동적으로 그 조작량을 가감하거나 지연하여 해당 장치를 구동하는 주행 패턴을 형성하도록 함으로써, 운전의 편의성 및 안전성을 더욱 향상시킬 수 있도록 할 수 있다.

상기 발명의 배경이 되는 기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래 기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.

본 발명은 차량이 주행하는 시간적 공간적 주행 환경을 함께 고려하여, 운전 지원 기능을 제공하도록 함으로써, 차량의 사고 예방 효과를 더욱 향상시킬 수 있도록 하고, 보다 안전한 차량 주행이 이루어질 수 있도록 하는 차량의 운전 지원 방법 및 장치를 제공함에 그 목적이 있다.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예들 중 어느 하나에 의한 차량의 운전 지원 방법은, 차량의 위치에 기초하여 전방 도로 방향 및 주변 지형 정보를 포함하는 전방 도로 정보를 판단하는 단계, 상기 전방 도로 정보에 기초하여 도로 상태를 예측하는 단계, 예측된 도로 상태에 기초하여 주행 패턴 가중치를 연산하는 단계 및 상기 주행 패턴 가중치에 따라 주행 패턴을 설정하여 차량의 주행 보조 기능을 수행하는 단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 따라, 상기 주행 패턴을 설정하는 단계는 날씨 정보를 수신하는 단계; 상기 날씨 정보에 기초하여 기 설정된 기간 내에 상기 도로의 강설/우천 여부를 판단하는 단계; 및 상기 도로가 강설/우천 상태가 아닌 경우, 주행 패턴을 유지하는 단계를 포함하여 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따라, 상기 주행 패턴을 설정하는 단계는 상기 도로가 강설/우천 상태가 아닌 경우, 상기 도로의 방향이 동/서 방향인지 판단하는 단계; 및 상기 도로의 방향이 동/서 방향이 아닌 경우, 상기 날씨 정보를 상기 주행 패턴에 반영한 제1 주행 패턴으로 변경하는 단계를 포함하여 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따라, 상기 예측된 도로 상태에 기초하여 주행 패턴 가중치를 연산하는 단계는 상기 도로의 방향이 동/서 방향인 경우, 상기 주변 지형 정보 및 현재 시간에 대응하는 일조 시간 정보를 상기 예측된 도로 상태에 반영하는 단계; 및 상기 반영된 도로 상태 정보 및 상기 도로의 통행량 정보에 기초하여 주행 보조 패턴을 설정하는 단계를 포함하여 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따라, 상기 반영된 도로 상태 정보 및 상기 도로의 통행량 정보에 기초하여 주행 보조 패턴을 설정하는 단계는 상기 도로의 이전 통행량이 소정의 기준치 초과하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 이전 통행량이 소정의 기준치 초과 여부에 따라, 주행 보조 패턴 변화량을 설정하는 단계를 포함하여 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따라, 상기 이전 통행량이 소정의 기준치 초과 여부에 따라, 주행 보조 패턴 변화량을 설정하는 단계는 상기 이전 통행량이 소정의 기준치를 초과하는 경우, 제1 주행 보조 패턴 변화량에 따라 주행 패턴 가중치를 연산하는 단계; 상기 이전 통행량이 소정의 기준치를 초과하지 않는 경우, 제2 주행 보조 패턴 변화량에 따라 주행 패턴 가중치를 연산하는 단계; 및 상기 제1 주행 보조 패턴 변화량 또는 상기 제2 주행 보조 패턴 변화량에 기초하여 주행 패턴 가중치를 연산하는 단계를 포함하여 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따라, 상기 제2 주행 보조 패턴 변화량은 상기 제1 주행 보조 패턴 변화량보다 크도록 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따라, 상기 주행 보조 패턴 변화량은 차선 변경 최소화 및 완만한 조향 변화량 패턴 변경을 포함하는 횡방향 패턴 및 완만한 가감속 패턴 변경 및 충돌 경고 시점 조기화를 포함하는 종방향 패턴을 포함하도록 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따라, 상기 주행 패턴을 설정하는 단계는 연산된 주행 패턴 가중치, 상기 제1 주행 패턴 및 상기 도로 정보를 반영한 제2 주행 패턴으로 설정하는 단계를 포함하여 구성될 수 있다.

본 발명은 차량이 전방의 도로 상태를 도로 방향과 지형 정보를 이용하여 예측하여 통과할 때 사고를 방지하는 운전 지원 기능을 제공하도록 함으로써, 차량의 사고 예방 효과를 더욱 향상시킬 수 있도록 하고, 보다 안전한 차량 주행이 이루어질 수 있도록 한다.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예들 중 어느 하나에 의한 자율 주행 장치가 적용될 수 있는 자율 주행 제어 시스템의 전체 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예들 중 어느 하나에 의한 자율 주행 장치가 차량에 적용되는 예시를 보인 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예들 중 어느 하나에 의한 차량의 운전 지원 방법의 실시예를 도시한 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예들 중 어느 하나에 의한 차량의 운전 지원 장치의 실시예를 도시한 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예들 중 어느 하나에 의한 적용된 차량을 예시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예들 중 어느 하나에 의한 전방 주행 도로 방위 및 주변 지형에 대응하여 주행 패턴을 조절하는 운전 지원 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7는 도 6에 도시된 전방 주행 도로 방위 및 주변 지형에 대응하여 주행 패턴을 조절하는 운전 지원 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

이하에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예들 중 어느 하나에 의한 자율 주행 장치가 적용될 수 있는 자율 주행 제어 시스템의 전체 블록구성도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예들 중 어느 하나에 의한 자율 주행 장치가 차량에 적용되는 예시를 보인 예시도이다.

우선, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 실시예들에 따른 자율 주행 장치가 적용될 수 있는 자율 주행 제어 시스템(예를 들어, 자율 주행 차량)의 구조 및 기능에 대하여 설명한다.

도 1에 도시된 바와 같이, 자율 주행 차량(1000)은, 운전 정보 입력 인터페이스(101), 주행 정보 입력 인터페이스(201), 탑승자 출력 인터페이스(301) 및 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 차량의 자율 주행 제어에 필요한 데이터를 송수신하는 자율 주행 통합 제어부(600)를 중심으로 구현될 수 있다. 다만, 자율 주행 통합 제어부(600)를, 당해 명세서 상에서 컨트롤러, 프로세서 또는 간단히 제어부로 지칭할 수도 있다.

자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 사용자 입력부(100)에 대한 탑승자의 조작에 따른 운전 정보를 운전 정보 입력 인터페이스(101)를 통해 획득할 수 있다. 사용자 입력부(100)는 도 1에 도시된 바와 같이, 주행 모드 스위치(110) 및 컨트롤 패널(120)(예를 들어, 차량에 장착된 네비게이션 단말, 탑승자가 소지한 스마트폰 또는 태블릿 PC 등등)을 포함할 수 있으며, 이에 따라 운전 정보는 차량의 주행 모드 정보 및 항법 정보를 포함할 수 있다.

예를 들어, 주행 모드 스위치(110)에 대한 탑승자의 조작에 따라 결정되는 차량의 주행 모드(즉, 자율 주행 모드/수동 주행 모드 또는 스포츠 모드(Sports Mode)/에코 모드(Eco Mode)/안전 모드(Safe Mode)/일반 모드(Normal Mode))가 상기한 운정 정보로서 운전 정보 입력 인터페이스(101)를 통해 자율 주행 통합 제어부(600)로 전달될 수 있다.

또한, 탑승자가 컨트롤 패널(120)을 통해 입력하는 탑승자의 목적지, 목적지까지의 경로(목적지까지의 후보 경로 중 탑승자가 선택한 최단 경로 또는 선호 경로 등)와 같은 항법 정보가 상기한 운전 정보로서 운전 정보 입력 인터페이스(101)를 통해 자율 주행 통합 제어부(600)로 전달될 수 있다.

한편, 컨트롤 패널(120)은 차량의 자율 주행 제어를 위한 정보를 운전자가 입력하거나 수정하기 위한 UI (User Interface)를 제공하는 터치 스크린 패널로 구현될 수도 있으며, 이 경우 전술한 주행 모드 스위치(110)는 컨트롤 패널(120) 상의 터치 버튼으로 구현될 수도 있다.

또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 주행 상태를 나타내는 주행 정보를 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 획득할 수 있다. 주행 정보는 탑승자가 조향휠을 조작함에 따라 형성되는 조향각과, 가속 페달 또는 브레이크 페달을 답입함에 따라 형성되는 가속 페달 스트로크 또는 브레이크 페달의 스트로크와, 차량에 형성되는 거동으로서 차속, 가속도, 요, 피치 및 롤 등 차량의 주행 상태 및 거동을 나타내는 다양한 정보를 포함할 수 있으며, 상기 각 주행 정보는 도 1에 도시된 바와 같이, 조향각 센서(210), APS(Accel Position Sensor)/PTS(Pedal Travel Sensor)(220), 차속 센서(230), 가속도 센서(240), 요/피치/롤 센서(250)를 포함하는 주행 정보 검출부(200)에 의해 검출될 수 있다.

나아가, 차량의 주행 정보는 차량의 위치 정보를 포함할 수도 있으며, 차량의 위치 정보는 차량에 적용된 GPS(Global Positioning System) 수신기(260)를 통해 획득될 수 있다. 이러한 주행 정보는 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 자율 주행 통합 제어부(600)로 전달되어 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 차량의 주행을 제어하기 위해 활용될 수 있다.

또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 탑승자에게 제공되는 주행 상태 정보를 탑승자 출력 인터페이스(301)를 통해 출력부(300)로 전달할 수 있다. 즉, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 주행 상태 정보를 출력부(300)로 전달함으로써, 출력부(300)를 통해 출력되는 주행 상태 정보를 기반으로 탑승자가 차량의 자율 주행 상태 또는 수동 주행 상태를 확인하도록 할 수 있으며, 상기 주행 상태 정보는 이를테면 현재 차량의 주행 모드, 변속 레인지, 차속 등 차량의 주행 상태를 나타내는 다양한 정보를 포함할 수 있다.

또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 상기한 주행 상태 정보와 함께 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 운전자에게 경고가 필요한 것으로 판단된 경우, 탑승자 출력 인터페이스(301)를 통해 경고 정보를 출력부(300)로 전달하여 출력부(300)가 운전자에게 경고를 출력하도록 할 수 있다. 이러한 주행 상태 정보 및 경고 정보를 청각적 및 시각적으로 출력하기 위해 출력부(300)는 도 1에 도시된 바와 같이 스피커(310) 및 디스플레이 장치(320)를 포함할 수 있다. 이때, 디스플레이 장치(320)는 전술한 컨트롤 패널(120)과 동일한 장치로 구현될 수도 있고, 분리된 독립적인 장치로 구현될 수도 있다.

또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 차량의 주행 제어를 위한 제어 정보를 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 차량에 적용된 하위 제어 시스템(400)으로 전달할 수 있다. 차량의 주행 제어를 위한 하위 제어 시스템(400)은 도 1에 도시된 바와 같이 엔진 제어 시스템(410), 제동 제어 시스템(420) 및 조향 제어 시스템(430)을 포함할 수 있으며, 자율 주행 통합 제어부(600)는 상기 제어 정보로서 엔진 제어 정보, 제동 제어 정보 및 조향 제어 정보를 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 각 하위 제어 시스템(410, 420, 430)으로 전달할 수 있다. 이에 따라, 엔진 제어 시스템(410)은 엔진에 공급되는 연료를 증가 또는 감소시켜 차량의 차속 및 가속도를 제어할 수 있고, 제동 제어 시스템(420)은 차량의 제동력을 조절하여 차량의 제동을 제어할 수 있으며, 조향 제어 시스템(430)은 차량에 적용된 조향 장치(예: MDPS(Motor Driven Power Steering) 시스템)를 통해 차량의 조향을 제어할 수 있다.

상기한 것과 같이 본 실시예의 자율 주행 통합 제어부(600)는 운전 정보 입력 인터페이스(101) 및 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 운전자의 조작에 따른 운전 정보 및 차량의 주행 상태를 나타내는 주행 정보를 각각 획득하고, 자율 주행 알고리즘에 따라 생성되는 주행 상태 정보 및 경고 정보를 탑승자 출력 인터페이스(301)를 통해 출력부(300)로 전달할 수 있으며, 또한 자율 주행 알고리즘에 따라 생성되는 제어 정보를 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 하위 제어 시스템(400)으로 전달하여 차량의 주행 제어가 이루어지도록 동작할 수 있다.

한편, 차량의 안정적인 자율 주행을 보장하기 위해서는 차량의 주행 환경을 정확하게 계측함으로써 주행 상태를 지속적으로 모니터링하고 계측된 주행 환경에 맞추어 주행을 제어해야 할 필요가 있으며, 이를 위해 본 실시예의 자율 주행 장치는 도 1에 도시된 바와 같이 주변 차량, 보행자, 도로 또는 고정 시설물(예: 신호등, 이정표, 교통 표지판, 공사 펜스 등) 등 차량의 주변 객체를 검출하기 위한 센서부(500)를 포함할 수 있다.

센서부(500)는 도 1에 도시된 바와 같이 차량 외부의 주변 객체를 검출하기 위해 라이다 센서(510), 레이더 센서(520) 및 카메라 센서(530) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.

라이다 센서(510)는 차량 주변으로 레이저 신호를 송신하고 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 신호를 수신함으로써, 차량 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각(Vertical Field Of View) 및 설정 수평 화각 범위(Vertical Field Of View) 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다. 라이다 센서(510)는 차량의 전면, 상부 및 후면에 각각 설치되는 전방 라이다 센서(511), 상부 라이다 센서(512) 및 후방 라이다 센서(513)를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 레이저 신호의 유효성을 판단하기 위한 임계값은 자율 주행 통합 제어부(600)의 메모리(미도시)에 미리 저장되어 있을 수 있으며, 자율 주행 통합 제어부(600)는 라이다 센서(510)를 통해 송신된 레이저 신호가 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 시간을 측정하는 방식을 통해 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향을 판단할 수 있다.

레이더 센서(520)는 차량 주변으로 전자파를 방사하고 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 신호를 수신함으로써, 차량 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각 및 설정 수평 화각 범위 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다. 레이더 센서(520)는 차량의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면에 각각 설치되는 전방 레이더 센서(521), 좌측 레이더 센서(521), 우측 레이더 센서(522) 및 후방 레이더 센서(523)를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 자율 주행 통합 제어부(600)는 레이더 센서(520)를 통해 송수신된 전자파의 파워(Power)를 분석하는 방식을 통해 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향을 판단할 수 있다.

카메라 센서(530)는 차량 주변을 촬상하여 차량 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각 및 설정 수평 화각 범위 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다.

카메라 센서(530)는 차량의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면에 각각 설치되는 전방 카메라 센서(531), 좌측 카메라 센서(532), 우측 카메라 센서(533) 및 후방 카메라 센서(534)를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 자율 주행 통합 제어부는 카메라 센서(530)를 통해 촬상된 이미지에 대하여 미리 정의된 영상 처리 프로세싱을 적용함으로써 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향 등을 판단할 수가 있다.

또한, 차량 내부를 촬상하기 위한 내부 카메라 센서(535)가 차량의 내부의 소정 위치(예: 리어뷰 미러)에 장착되어 있을 수 있으며, 자율 주행 통합 제어부(600)는 내부 카메라 센서(535)를 통해 획득된 이미지를 기반으로 탑승자의 거동 및 상태를 모니터링하여 전술한 출력부(300)를 통해 탑승자에게 안내 또는 경고를 출력할 수도 있다.

라이다 센서(510), 레이더 센서(520) 및 카메라 센서(530)뿐만 아니라, 센서부(500)는 도 1에 도시된 바와 같이 초음파 센서(540)를 더 포함할 수도 있으며, 이와 함께 차량의 주변 객체를 검출하기 위한 다양한 형태의 센서가 센서부(500)에 더 채용될 수도 있다.

도 2는 본 실시예의 이해를 돕기 위해 전방 라이다 센서(511) 또는 전방 레이더 센서(521)가 차량의 전면에 설치되고, 후방 라이다 센서(513) 또는 후방 레이더 센서(524)가 차량의 후면에 설치되며, 전방 카메라 센서(531), 좌측 카메라 센서(532), 우측 카메라 센서(533) 및 후방 카메라 센서(534)가 각각 차량의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면에 설치된 예시를 도시하고 있으나, 전술한 것과 같이 각 센서의 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다.

나아가, 센서부(500)는 차량에 탑승한 탑승자의 상태 판단을 위해, 탑승자의 생체 신호(예: 심박수, 심전도, 호흡, 혈압, 체온, 뇌파, 혈류(맥파) 및 혈당 등)를 검출하기 위한 생체 센서를 더 포함할 수도 있으며, 생체 센서로는 심박수 센서, 심전도(Electrocardiogram) 센서, 호흡 센서, 혈압 센서, 체온 센서, 뇌파(Electroencephalogram) 센서, 혈류(Photoplethysmography) 센서 및 혈당 센서 등이 있을 수 있다.

마지막으로, 센서부(500)는 마이크(550)를 추가적으로 부가하고 있으며, 내부 마이크(551) 및 외부 마이크(552)는 각각 다른 용도를 위해 사용된다.

내부 마이크(551)는, 예를 들어 자율 주행 차량(1000)에 탑승한 탑승자의 음성을 AI 등에 기반하여 분석하거나 또는 직접적인 음성 명령에 즉각적으로 반응하기 위해 사용될 수 있다.

반면, 외부 마이크(552)는, 예를 들어 자율 주행 차량(1000)의 외부에서 발생하는 다양한 소리를 딥러닝등 다양한 분석툴로 분석하여 안전 운행 등에 적절히 대응하기 위한 용도로 사용될 수가 있다.

참고로, 도 2에 도시된 부호는 도 1에 도시된 부호와 동일 또는 유사한 기능을 수행할 수 있으며, 도 2는 도 1과 비교하여 각 구성요소들의 상대적 위치관계(자율 주행 차량(1000) 내부를 기준으로)를 보다 상세히 예시하였다.

도 3을 참조하면, 본 발명 차량의 운전 지원 방법은, 차량이 주행하고 있는 위치를 인식하는 단계(S10); 차량의 위치가 소정의 제어대상지역인지를 판단하는 단계(S20); 차량이 상기 제어대상지역에 위치하면, 현재 시간이 해당 제어대상지역마다 정해진 소정의 제어시간대에 속하는지 판단하는 단계(S30); 상기 제어대상지역마다 정해진 소정의 대상 밀집도의 크기에 따라, 소정의 주행 보조 가중치를 변화시키는 단계(S40); 기상 상태에 따른 기상 가중치를 상기 주행 보조 가중치에 추가로 반영하는 단계(S50); 상기 주행 보조 가중치에 따라 차량의 주행 보조 기능을 수행하는 단계(S60)를 포함하여 구성된다.

상기 제어대상지역은 스쿨존, 학원가, 업무지구, 주택지역 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.

즉, 본 발명은 차량이 상기한 바와 같이 교통사고의 위험성이 높은 제어대상지역을 주행하고 있는 경우, 현재 차량이 주행하고 있는 시점이 상기 제어시간대에 속하면, 상기 대상 밀집도의 크기에 따라 상기 주행 보조 가중치를 변화시킴으로써, 실질적으로 차량의 주행 보조 기능이 다르게 구현되도록 함으로써, 차량의 사고 예방 효과를 더욱 향상시킬 수 있도록 함과 아울러, 보다 안전한 차량 주행이 이루어질 수 있도록 하는 것이다.

여기서, 상기 차량의 주행 보조 기능은 차선 유지 기능, 충돌 사전 알림 기능, 차량 가감속도 조절기능 등과 같은 것으로서, 상기 주행 보조 가중치가 높아질수록, 차선 변경을 금지하고, 차량의 차선 중앙 추종도를 높이도록 하거나, 차량의 가감속이 더 완만하게 이루어지도록 하거나, 충돌 경고를 더 빠른 시점에 하도록 하거나, 이들 중 2가지 이상이 함께 수행되도록 함으로써, 더욱 효과적인 사고 예방 및 안전한 차량 주행성을 확보할 수 있도록 하는 것이다.

따라서, 상기 주행 보조 가중치는 높아질수록, 차선 변경을 금지하고, 차량의 차선 중앙 추종도를 높이도록 설정되거나, 차량의 가감속이 더 완만하게 이루어지도록 설정되거나, 충돌 경고를 더 빠른 시점에 하도록 설정되거나, 이들 중 2가지 이상이 함께 수행되도록 설정될 수 있을 것이다.

상기 제어시간대는 해당 제어대상지역에서 보행자, 마이크로 모빌리티, 및 배달수단 중 적어도 하나 이상의 유동량이 소정의 기준수준 이상 높은 시간대로 설정된다.

예컨대, 상기 제어대상지역이 스쿨존 또는 학원가인 경우, 상기 제어시간대는 학생들의 등하교 시간과 같이 학생들의 유동량이 많은 시간 범위로 설정될 수 있을 것이며, 상기 제어대상지역이 업무지구인 경우에는, 출퇴근 시간 및 점심시간 등 직장인들의 유동량이 많은 시간 범위로 설정될 수 있을 것이다.

또한, 상기 제어대상지역이 주택지역인 경우, 전동퀵보드 등과 같은 마이크로 모빌리티나, 오토바이와 같은 배달수단의 유동량이 많은 식사 시간을 포함하는 시간을 상기 제어시간대로 설정할 수 있을 것이다.

여기서, 상기 기준수준은 상대적으로 보행자 등의 유동량 또는 통행량이 많아 사고 위험이 높다고 판단되는 수준으로서, 예컨대, 해당 지역의 일평균 통행량의 평균치 이상인 시간대를 상기 제어시간대로 설정할 수 있는 것이다.

또한, 상기 대상 밀집도는, 상기 제어대상지역이 스쿨존 또는 학원가인 경우, 해당 제어시간대에 등하교하는 학년별 취학 인원수로 판단하도록 할 수 있다.

예컨대, 상기 대상 밀집도는 상기 제어대상지역과 제어시간대에 따라 달라질 수 있다.

즉, 상기 제어대상지역이 스쿨존이고, 제어시간대가 저학년 학생들이 다른 학생들보다 상대적으로 일찍 하교하는 시간을 포함하는 시간 영역으로 설정된 경우, 상기 대상 밀집도는 상기 스쿨존을 형성하는 학교의 저학년 학생들의 취학 인원수가 되고, 상기 제어대상지역이 동일한 스쿨존이라고 하더라도, 상기 제어시간대가 고학년 학생들이 하교하는 시간을 포함하는 시간 영역으로 설정된 경우, 상기 대상 밀집도는 상기 학교의 고학년 학생들의 취학 인원수가 될 수 있는 것이다.

따라서, 예컨대 차량이 상기 제어대상지역인 스쿨존에 위치하고, 현재 시간이 저학년 학생들의 하교 시간이 포함된 제어시간대에 속하는 경우, 상기 대상 밀집도는 상기 학교의 저학년 학생들의 취학 인원수가 되며, 상기 저학년 학생들의 취학 인원수가 많을수록 상기 주행 보조 가중치를 크게 설정하도록 하여, 상대적으로 차량의 차선변경을 억제하고, 급 가감속을 방지하며, 사전 경고를 보다 빠른 시간에 할 수 있도록 차량을 제어하여, 사고 위험을 저감시킬 수 있도록 하는 것이다.

물론, 상기 해당 학교의 학년별 취학 인원수의 정보는 미리 차량에 탑재되거나, 네비게이션 장치 등을 통해 실시간으로 전달받도록 할 수 있다.

한편, 상기 제어대상지역이 업무지구인 경우, 상기 대상 밀집도는, 무선단말 중계기 사용량으로 판단하도록 할 수 있다.

즉, 업무지구의 보행자들은 주로 무선단말기의 사용 빈도가 높으므로, 무선단말 중계기 사용량을 통해 해당 지역의 보행자들이 많은지의 여부를 판단하도록 할 수 있는 것이다.

물론, 상기 무선단말 중계기 사용량에 대한 정보는 차량에서 실시간으로 수신하도록 할 수 있을 것이며, 상기 무선단말 중계기 사용량이 많을수록 상기 주행 보조 가중치를 크게 설정하도록 할 수 있을 것이다.

또한, 상기 제어대상지역이 주택지역인 경우, 상기 대상 밀집도는 배달앱 사용 주문량으로 판단하도록 할 수 있다.

즉, 주택지역에서 교통사고의 위험성이 높은 경우는, 오토바이 등과 같은 배달수단이 무질서하게 다수 출현하는 상황이므로, 배달앱 사용 주문량이 많은 식사 시간을 포함하는 상기 제어시간대 등의 경우에는 그만큼 사고 위험성이 높다고 할 것이므로, 상기 배달앱 사용 주문량이 높을수록 상기 주행 보조 가중치를 크게 설정하도록 하여, 효과적인 사고 예방의 효과를 기대할 수 있는 것이다.

참고로, 도 3의 실시예에서, 상기 대상 밀집도가 소정의 기준치 이상인 경우, 상기 주행 보조 가중치를 상대적으로 크게 설정하고, 상기 기준치 미만인 경우에는 상대적으로 상기 주행 보조 가중치를 작게 설정하는 것으로 하여, 대상 밀집도의 크기에 따라 2가지로 주행 보조 가중치를 설정하도록 하고 있으나, 상기 기준치를 다수개 설정하여, 상기 대상 밀집도에 따라 보다 다양하게 상기 주행 보조 가중치를 세분하여 설정하도록 할 수도 있을 것이다.

따라서, 상기 기준치는 상기 대상 밀집도의 정도에 따라 상기 주행 보조 가중치를 상대적으로 더 크게 설정할지 상대적으로 더 작게 설정할지를 구분할 수 있도록 설정하며, 해당 차량에서 다수의 실험 및 해석에 의해 설계적으로 결정될 수 있는 것이다.

또한, 차량이 위치한 곳의 기상 상태에 따른 기상 가중치를 상기 주행 보조 가중치에 추가로 반영하도록 할 수 있는 바, 예컨대 우천 시 와이퍼의 동작 상태나 날씨 정보, 야간인지 주간인지의 정보 등에 따라 기상 가중치를 상기 주행 보조 가중치에 추가하여, 우천시나 야간 등의 경우에는 상기 주행 보조 가중치가 보다 더 큰 값을 가지도록 하여, 차량의 차선 변경을 금지하고, 차량의 차선 중앙 추종도를 더욱 높이도록 하거나, 차량의 가감속이 더 완만하게 이루어지도록 하거나, 충돌 경고를 더 빠른 시점에 하여, 운전자가 대응할 시간을 보다 길게 확보할 수 있도록 하는 것이다.

도 4를 참조하면, 상기한 바와 같은 본 발명 차량의 운전 지원 방법을 구현할 수 있는 차량의 운전 지원 장치는, 차량이 주행하고 있는 위치를 인식하는 위치인식부(1); 차량의 위치가 소정의 제어대상지역인지를 판단하는 지역판단부(3); 차량이 상기 제어대상지역에 위치하면, 현재 시간이 해당 제어대상지역마다 정해진 소정의 제어시간대에 속하는지 판단하는 시간대판단부(5); 상기 제어대상지역마다 정해진 소정의 대상 밀집도의 크기에 따라, 소정의 주행 보조 가중치를 변화시키는 가중치연산부(7); 상기 주행 보조 가중치에 따라 차량의 주행 보조 기능을 수행하는 주행 보조장치(9)를 포함하여 구성될 수 있다.

상기 위치인식부(1), 지역판단부(3) 및 시간대판단부(5)는 종래의 GPS(Global Positioning System)를 포함한 네비게이션 등을 이용하여 구성할 수 있을 것이며, 상기 가중치연산부(7)는 상기 네비게이션 등과 통신하여, 상기 주행 보조 가중치를 연산하고, 그 정보를 상기 주행 보조장치(9)로 제공할 수 있는 컨트롤러 등으로 구성될 수 있을 것이다.

또한, 상기 주행 보조장치(9)는 종래의 차선 유지 장치, 스마트 크루즈 컨트롤 장치, 충돌 경고 장치 등으로 구성되거나, 이들을 이용하여 구성될 수도 있고, 운전자의 조작량을 가감하거나 지연시켜서 상기 조작량을 적용 받는 장치들을 구동하도록 구성할 수도 있을 것이다.

상기 가중치연산부(7)는 기상 상태에 따른 기상 가중치를 상기 주행 보조 가중치에 추가로 반영하도록 구성될 수 있다.

상기 지역판단부(3)는 차량이 스쿨존, 학원가, 업무지구, 또는 주택지역에 위치하면, 차량이 상기 제어대상지역에 위치한 것으로 판단하도록 구성될 수 있다.

상기 시간대판단부(5)는 해당 제어대상지역에서 보행자, 마이크로 모빌리티, 및 배달수단 중 적어도 하나 이상의 유동량이 소정의 기준수준 이상 높으면, 상기 제어시간대에 속하는 것으로 판단하도록 구성될 수 있다.

상기 가중치연산부(7)는 상기 제어대상지역이 스쿨존 또는 학원가인 경우, 해당 제어시간대에 등하교하는 학년별 취학 인원수를 상기 대상 밀집도로 판단하도록 구성될 수 있다.

상기 가중치연산부(7)는 상기 제어대상지역이 업무지구인 경우, 무선단말 중계기 사용량을 상기 대상 밀집도로 판단하도록 구성될 수 있다.

상기 가중치연산부(7)는 상기 제어대상지역이 주택지역인 경우, 배달앱 사용 주문량을 상기 대상 밀집도로 판단하도록 구성될 수 있다.

상기 주행 보조장치(9)는 상기 주행 보조 가중치가 높을수록, 차선 변경을 금지하고, 차량의 차선 중앙 추종도를 높이거나, 차량의 가감속이 더 완만하게 이루어지도록 하거나, 충돌 경고를 더 빠른 시점에 하도록 하거나, 이들 중 2가지 이상이 함께 수행되도록 구성될 수 있을 것이다.

참고로, 도 5는 본 발명이 적용된 차량을 예시한 것으로서, 차량의 전후방 장애물을 충돌 전에 감지할 수 있도록 전방감지센서(11)와 후방감지센서(13)를 구비하고 있고, 차량에서 현재 판단된 주행 보조 가중치에 따른 차량의 주행 패턴 정보 및 현재 차량 탑승 인원 등에 대한 정보를 인접 차량과 공유할 수 있도록 구성될 수 있음을 설명하고 있다.

물론, 상기 전방감지센서(11)와 후방감지센서(13)는 상기 주행 보조장치(9)의 일부로 구성되거나, 상기 주행 보조장치(9)에 해당 신호를 공급하도록 연결될 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예들 중 어느 하나에 의한 전방 주행 도로 방위 및 주변 지형에 대응하여 주행 패턴을 조절하는 운전 지원 방법을 설명하기 위한 도면이다.

본 발명 차량의 운전 지원 방법을 구현할 수 있는 차량의 운전 지원 장치는 위치인식부(1), 지역판단부(3) 및 시간대판단부(5)을 이용하여 현재 위치, 시간, 주행 도로 등을 파악하도록 구성될 수 있다.

이와 함께, 운전 지원 장치는 차량 통신 단말을 통해 외부 서버로부터 현재 위치 및 시간에 대응하여 이전 날씨, 통행량 정보 등을 수신하도록 구성될 수 있다. 즉, 운전 지원 장치는 현재 위치, 시간, 날씨, 통행량 정보, 전방 도로 정보에 기초하여 이전 정보 기반으로 도로 상태를 예측하도록 구성될 수 있다.

운전 지원 장치는 차량의 GPS 정보를 이용하여 현재 위치, 시간 실시간 파악하여 현재 주행 위치를 확인할 수 있도록 구성될 수 있다. 이와 함께, 운전 지원 장치는 외부의 서버로부터 이전 날씨, 통행량 정보 수신하여 전방 도로 정보, 이전 정보 기반 도로 상태를 예측하도록 구성될 수 있다.

가중치연산부(7)는 차량의 위치에 기초하여 전방 도로 방향 및 주변 지형 정보를 포함하는 전방 도로 정보를 판단하고, 상기 전방 도로 정보에 기초하여 도로 상태를 예측하고, 예측된 도로 상태에 기초하여 주행 패턴 가중치를 연산할 수 있다.

주행 보조장치(9)는 상기 주행 패턴 가중치에 따라 주행 패턴을 설정하여 차량의 주행 보조 기능을 수행할 수 있다.

즉, 가중치연산부(7)는 상기 차량의 외부 서버로부터 날씨 정보를 수신하고, 날씨 정보를 통해 강설/우천 여부를 판단하고, 강설/우천인 경우, 현재 차량이 주행하고 있는 도로의 도로 방향을 판단하도록 구성될 수 있다. 이후, 주행 보조장치(9)는 상기 도로가 강설/우천 상태가 아닌 경우, 주행 패턴을 유지하도록 구성될 수 있다.

그리고, 가중치연산부(7)는 상기 도로가 강설/우천 상태가 아닌 경우, 상기 도로의 방향이 동/서 방향인지 판단하도록 구성될 수 있다. 이후, 주행 보조장치(9)는 상기 도로의 방향이 동/서 방향이 아닌 경우, 상기 날씨 정보를 상기 주행 패턴에 반영한 제1 주행 패턴으로 변경하도록 구성될 수 있다.

또한, 가중치연산부(7)는 상기 도로의 방향이 동/서 방향인 경우, 상기 주변 지형 정보 및 현재 시간에 대응하는 일조 시간 정보를 상기 예측된 도로 상태에 반영하고, 상기 반영된 도로 상태 정보 및 상기 도로의 통행량 정보에 기초하여 주행 보조 패턴을 설정하도록 구성될 수 있다. 이때, 주행 보조 패턴은 차량의 횡방향 주행 패턴과 차량 종방향 패턴을 포함할 수 있다. 횡방향 주행 패턴은 차선 변경 최소화 및 조향 변화량이 완만하도록 패턴을 변경하는 것을 포함하고, 종방향 패턴은 기존 주행 패턴에서 완만하도록 가감속 패턴 변경, 충돌 경고 시점을 조기화하는 패턴 변경을 포함할 수 있다.

즉, 가중치연산부는 상기 도로의 이전 통행량이 소정의 기준치 초과하는지 여부를 판단하고, 상기 이전 통행량이 소정의 기준치 초과 여부에 따라, 주행 보조 패턴 변화량을 설정하도록 구성될 수 있다. 가중치연산부는 상기 이전 통행량이 소정의 기준치를 초과하는 경우, 제1 주행 보조 패턴 변화량에 따라 주행 패턴 가중치를 연산하고, 상기 이전 통행량이 소정의 기준치를 초과하지 않는 경우, 제2 주행 보조 패턴 변화량에 따라 주행 패턴 가중치를 연산하고, 상기 제1 주행 보조 패턴 변화량 또는 상기 제2 주행 보조 패턴 변화량에 기초하여 주행 패턴 가중치를 연산하도록 구성될 수 있다. 이때, 제2 주행 보조 패턴 변화량은 상기 제1 주행 보조 패턴 변화량보다 크도록 구성될 수 있다. 이후, 주행 보조장치(9)는 연산된 주행 패턴 가중치, 상기 제1 주행 패턴 및 상기 도로 정보를 반영한 제2 주행 패턴으로 설정하도록 구성될 수 있다.

도 6에 도시된 바와 같이, 차량(1000)은 전방 도로 정보에 기초하여 주행 보조 패턴을 변경하도록 구성될 수 있다. 즉, 주행 도로가 동서 방향의 도로인 경우, 현재 위치에서 도로의 좌측인 남쪽 방향에 위치한 건물(20)과 일조 시간에 따라 남쪽에 위치하는 태양(30)에 의해 현재 주행하고 있는 도로에 그림자(40)가 발생한다고 판단할 수 있다. 이후, 차량(1000)은 전방감지센서(11)를 통해 전방 도로 정보를 감지하여, 도로의 전방에 위치한 도로의 방판 지역(50) 여부를 판단할 수 있다.

차량(1000)은 전방 도로 정보 및 이전 통행량 정보에 기초하여 도로 상태를 예측할 수 있다.

이때, 전방 도로의 1차선에는 이전 통행량이 소정의 기준치 이하인 경우, 차량(1000)은 전방 도로가 빙판 지역(50)이라고 예측할 수 있다. 또한, 전방 도로의 1차선에는 이전 통행량이 소정의 기준치 초과인 경우, 차량(1000)은 전방 도로가 빙판 지역(50)이 아니라고 예측할 수 있다.

따라서, 차량(1000)은 전방 도로가 빙판 지역(50)이라고 아니라고 예측하는 경우, 전방 도로 정보를 이용하여 주행 보조 패턴을 제 1변화량으로 설정할 수 있다. 또한, 차량(1000)은 전방 도로가 빙판 지역(50)인 경우, 전방 도로 정보를 이용하여 주행 보조 패턴을 제 2변화량으로 설정할 수 있다. 이때, 제2 변화량은 제1 변화량보다 크도록 구성될 수 있다.

이후, 차량(1000)은 도로 예측에 따라 빙판 지역(50)은 제2 변화량을 적용한 주행 패턴으로 주행하고, 빙판 지역(50)이 아닌 도로는 제1 변화량을 적용한 주행 패턴으로 주행할 수 있다.

또한, 차량(1000)은 주행 보조 패턴에 의해 변경된 주행 패턴 정보를 후행 차량과 공유할 수 있도록 구성될 수 있다.

도 7는 도 6에 도시된 전방 주행 도로 방위 및 주변 지형에 대응하여 주행 패턴을 조절하는 운전 지원 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 7을 참조하면, 본 발명 차량의 운전 지원 방법은, 차량이 주행하고 있는 위치를 인식하고, 차량의 위치에 기초하여 전방 도로 방향 및 주변 지형 정보를 판단하는 단계(S110); 전방 도로 방향 및 주변 지형 정보에 기초하여 도로 상태를 예측하는 단계(S120); 날씨 정보를 수신하고, 상기 날씨 정보에 기초하여 기 설정된 기간 내에 상기 도로의 강설/우천 여부를 판단하는 단계(S130); 및 상기 도로가 강설/우천 상태가 아닌 경우, 주행 패턴을 유지하는 단계(S135); 상기 도로가 강설/우천 상태가 아닌 경우, 상기 도로의 방향이 동/서 방향인지 판단하는 단계(S140); 상기 도로의 방향이 동/서 방향이 아닌 경우, 상기 날씨 정보를 상기 주행 패턴에 반영한 제1 주행 패턴으로 변경하는 단계(S145); 상기 도로의 방향이 동/서 방향인 경우, 상기 주변 지형 정보 및 현재 시간에 대응하는 일조 시간 정보를 상기 예측된 도로 상태에 반영하는 단계(S150); 상기 도로의 이전 통행량이 소정의 기준치 초과하는지 여부를 판단하는 단계(S160); 상기 이전 통행량이 소정의 기준치를 초과하는 경우, 제1 주행 보조 패턴 변화량에 따라 주행 패턴 가중치를 연산하는 단계(S170); 상기 이전 통행량이 소정의 기준치를 초과하지 않는 경우, 제2 주행 보조 패턴 변화량에 따라 주행 패턴 가중치를 연산하는 단계(S180); 상기 반영된 도로 상태 정보 및 상기 도로의 통행량 정보에 기초하여 주행 보조 패턴을 설정하고, 상기 제2 주행 패턴 정보를 주변 차량에게 공유하는 단계(S190)을 포함하여 구성된다.

즉, 본 발명은 차량이 상기한 바와 같이 기상 정보, 도로의 방향, 주변 지형, 일조 시간 등에 따라 빙판 예상 지역을 주행하고 있는 경우, 현재 차량이 주행하고 있는 도로의 이전 통행량의 크기에 따라 상기 주행 패턴 가중치를 변화시킬 수 있다. 이때, 상기 이전 통행량에 대한 정보는 차량에서 실시간으로 수신하도록 할 수 있을 것이며, 상기 이전 통행량이 기 설정된 기준치를 초과하는 경우, 주행 패턴 가중치를 작게 설정하도록 할 수 있을 것이다. 한편 이전 통행량이 기 설정된 기준치를 초과하지 않는 경우, 주행 패턴 가중치를 크게 설정하도록 할 수 있을 것이다.

따라서, 본 발명은 저온 기후일 때 우천이나 강설로 인해 도로에 결빙이나 적설이 생기는 경우 주변 지형이나 도로의 방향에 따라서 그 상태가 다른 곳에 비해 더 오래 유지되는 경우가 있는데, 전방 도로의 이런 특성을 반영하여 주행 보조 패턴을 조절하고, 실질적으로 차량의 주행 보조 패턴이 다르게 구현되도록 함으로써, 차량의 사고 예방 효과를 더욱 향상시킬 수 있도록 함과 아울러, 보다 안전한 차량 주행이 이루어질 수 있도록 하는 것이다.

본 발명의 또 다른 양태(aspect)로서, 앞서 설명한 제안 또는 발명의 동작이 "컴퓨터"(시스템 온 칩(system on chip; SoC) 또는 마이크로 프로세서 등을 포함하는 포괄적인 개념)에 의해 구현, 실시 또는 실행될 수 있는 코드 또는 상기 코드를 저장 또는 포함한 어플리케이션, 컴퓨터-판독 가능한 저장 매체 또는 컴퓨터 프로그램 제품(product) 등으로도 제공될 수 있으며, 이 또한 본 발명의 권리범위에 속한다.

상술한 바와 같이 개시된 본 발명의 바람직한 실시예들에 대한 상세한 설명은 당업자가 본 발명을 구현하고 실시할 수 있도록 제공되었다. 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 본 발명의 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어, 당업자는 상술한 실시예들에 기재된 각 구성을 서로 조합하는 방식으로 이용할 수 있다.

따라서, 본 발명은 여기에 나타난 실시예들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다.

1; 위치인식부
3; 지역판단부
5; 시간대판단부
7; 가중치연산부
9; 주행 보조장치
11; 전방감지센서
13; 후방감지센서
1000: 자율 주행 차량

Claims (20)

1. 차량의 위치에 기초하여 전방 도로 방향 및 주변 지형 정보를 포함하는 전방 도로 정보를 판단하는 단계;
   상기 전방 도로 정보에 기초하여 도로 상태를 예측하는 단계;
   예측된 도로 상태에 기초하여 주행 패턴 가중치를 연산하는 단계; 및
   상기 주행 패턴 가중치에 따라 주행 패턴을 설정하여 차량의 주행 보조 기능을 수행하는 단계;
   를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 운전 지원 방법.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 주행 패턴을 설정하는 단계는
   날씨 정보를 수신하는 단계;
   상기 날씨 정보에 기초하여 기 설정된 기간 내에 상기 도로의 강설/우천 여부를 판단하는 단계; 및
   상기 도로가 강설/우천 상태가 아닌 경우, 주행 패턴을 유지하는 단계;
   를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 운전 지원 방법.
3. 청구항 2에 있어서,
   상기 주행 패턴을 설정하는 단계는
   상기 도로가 강설/우천 상태가 아닌 경우, 상기 도로의 방향이 동/서 방향인지 판단하는 단계; 및
   상기 도로의 방향이 동/서 방향이 아닌 경우, 상기 날씨 정보를 상기 주행 패턴에 반영한 제1 주행 패턴으로 변경하는 단계;
   를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 운전 지원 방법.
4. 청구항 3에 있어서,
   상기 예측된 도로 상태에 기초하여 주행 패턴 가중치를 연산하는 단계는
   상기 도로의 방향이 동/서 방향인 경우, 상기 주변 지형 정보 및 현재 시간에 대응하는 일조 시간 정보를 상기 예측된 도로 상태에 반영하는 단계; 및
   상기 반영된 도로 상태 정보 및 상기 도로의 통행량 정보에 기초하여 주행 보조 패턴을 설정하는 단계;
   를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 운전 지원 방법.
5. 청구항 4에 있어서,
   상기 반영된 도로 상태 정보 및 상기 도로의 통행량 정보에 기초하여 주행 보조 패턴을 설정하는 단계는
   상기 도로의 이전 통행량이 소정의 기준치 초과하는지 여부를 판단하는 단계;
   상기 이전 통행량이 소정의 기준치 초과 여부에 따라, 주행 보조 패턴 변화량을 설정하는 단계;
   를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 운전 지원 방법.
6. 청구항 5에 있어서,
   상기 주행 보조 패턴 변화량을 설정하는 단계는
   상기 이전 통행량이 소정의 기준치를 초과하는 경우, 제1 주행 보조 패턴 변화량에 따라 주행 패턴 가중치를 연산하는 단계;
   상기 이전 통행량이 소정의 기준치를 초과하지 않는 경우, 제2 주행 보조 패턴 변화량에 따라 주행 패턴 가중치를 연산하는 단계; 및
   상기 제1 주행 보조 패턴 변화량 또는 상기 제2 주행 보조 패턴 변화량에 기초하여 주행 패턴 가중치를 연산하는 단계
   를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 운전 지원 방법.
7. 청구항 6에 있어서,
   상기 제2 주행 보조 패턴 변화량은 상기 제1 주행 보조 패턴 변화량보다 크도록 구성되는 것
   을 특징으로 하는 차량의 운전 지원 방법.
8. 청구항 7에 있어서,
   상기 주행 보조 패턴 변화량은
   차선 변경 최소화 및 조향 변화량 패턴 변경을 포함하는 횡방향 패턴과 가감속 패턴 변경 및 충돌 경고 시점 조기화를 포함하는 종방향 패턴을 포함하도록 구성된 것
   을 특징으로 하는 차량의 운전 지원 방법.
9. 청구항 8에 있어서,
   상기 주행 패턴을 설정하는 단계는
   연산된 주행 패턴 가중치, 상기 제1 주행 패턴 및 상기 도로 정보를 반영한 제2 주행 패턴으로 설정하는 단계;
   를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 운전 지원 방법.
10. 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 있어서,
    상기 저장 매체는 실행될 때 적어도 하나의 프로세서로 하여금 동작들을 수행하도록 하는 지시들을 포함하는 적어도 하나의 프로그램 코드를 저장하고,
    상기 동작들은:
    차량의 위치에 기초하여 전방 도로 방향 및 주변 지형 정보를 포함하는 전방 도로 정보를 판단하고,
    상기 전방 도로 정보에 기초하여 도로 상태를 예측하고,
    예측된 도로 상태에 기초하여 주행 패턴 가중치를 연산하고,
    상기 주행 패턴 가중치에 따라 주행 패턴을 설정하여 차량의 주행 보조 기능을 수행하는 것을 포함하는
    저장 매체.
11. 차량이 주행하고 있는 위치를 인식하는 위치인식부;
    차량의 위치가 소정의 제어대상지역인지를 판단하는 지역판단부;
    차량이 상기 제어대상지역에 위치하면, 현재 시간이 해당 제어대상지역마다 정해진 소정의 제어시간대에 속하는지 판단하는 시간대판단부;
    차량의 위치에 기초하여 전방 도로 방향 및 주변 지형 정보를 포함하는 전방 도로 정보를 판단하고, 상기 전방 도로 정보에 기초하여 도로 상태를 예측하고, 예측된 도로 상태에 기초하여 주행 패턴 가중치를 연산하는 가중치연산부; 및
    상기 주행 패턴 가중치에 따라 주행 패턴을 설정하여 차량의 주행 보조 기능을 수행하는 주행 보조장치;
    를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 운전 지원 장치.
12. 청구항 11에 있어서,
    상기 가중치연산부는
    상기 차량의 외부 서버로부터 날씨 정보를 수신하고,
    상기 날씨 정보에 기초하여 기 설정된 기간 내에 상기 도로의 강설/우천 여부를 판단하고,
    상기 주행 보조장치는
    상기 도로가 강설/우천 상태가 아닌 경우, 주행 패턴을 유지하도록 구성된 것
    을 특징으로 하는 차량의 운전 지원 장치.
13. 청구항 12에 있어서,
    상기 가중치연산부는
    상기 도로가 강설/우천 상태가 아닌 경우, 상기 도로의 방향이 동/서 방향인지 판단하고,
    상기 주행 보조장치는
    상기 도로의 방향이 동/서 방향이 아닌 경우, 상기 날씨 정보를 상기 주행 패턴에 반영한 제1 주행 패턴으로 변경하도록 구성된 것
    을 특징으로 하는 차량의 운전 지원 장치.
14. 청구항 13에 있어서,
    상기 가중치연산부는
    상기 도로의 방향이 동/서 방향인 경우, 상기 주변 지형 정보 및 현재 시간에 대응하는 일조 시간 정보를 상기 예측된 도로 상태에 반영하고,
    상기 반영된 도로 상태 정보 및 상기 도로의 통행량 정보에 기초하여 주행 보조 패턴을 설정하도록 구성된 것
    을 특징으로 하는 차량의 운전 지원 장치.
15. 청구항 14에 있어서,
    상기 가중치연산부는
    상기 도로의 이전 통행량이 소정의 기준치 초과하는지 여부를 판단하고,
    상기 이전 통행량이 소정의 기준치 초과 여부에 따라, 주행 보조 패턴 변화량을 설정하도록 구성된 것
    을 특징으로 하는 차량의 운전 지원 장치.
16. 청구항 15에 있어서,
    상기 가중치연산부는
    상기 이전 통행량이 소정의 기준치를 초과하는 경우, 제1 주행 보조 패턴 변화량에 따라 주행 패턴 가중치를 연산하고,
    상기 이전 통행량이 소정의 기준치를 초과하지 않는 경우, 제2 주행 보조 패턴 변화량에 따라 주행 패턴 가중치를 연산하고,
    상기 제1 주행 보조 패턴 변화량 또는 상기 제2 주행 보조 패턴 변화량에 기초하여 주행 패턴 가중치를 연산하도록 구성된 것
    을 특징으로 하는 차량의 운전 지원 장치.
17. 청구항 16에 있어서,
    상기 제2 주행 보조 패턴 변화량은 상기 제1 주행 보조 패턴 변화량보다 크도록 구성되는 것
    을 특징으로 하는 차량의 운전 지원 방법.
18. 청구항 17에 있어서,
    상기 주행 보조 패턴 변화량은
    차선 변경 최소화 및 조향 변화량 패턴 변경을 포함하는 횡방향 패턴과 가감속 패턴 변경 및 충돌 경고 시점 조기화를 포함하는 종방향 패턴을 포함하도록 구성된 것
    을 특징으로 하는 차량의 운전 지원 장치.
19. 청구항 18에 있어서,
    상기 주행 보조장치는
    연산된 주행 패턴 가중치, 상기 제1 주행 패턴 및 상기 도로 정보를 반영한 제2 주행 패턴으로 설정하도록 구성되는 것
    을 특징으로 하는 차량의 운전 지원 장치.
20. 자율 주행 차량에 있어서,
    전방 차량 및 전방 도로의 차선을 감지하는 위한 적어도 하나 이상의 센서; 그리고
    차량의 위치에 기초하여 전방 도로 방향 및 주변 지형 정보를 포함하는 전방 도로 정보를 판단하고, 상기 전방 도로 정보에 기초하여 도로 상태를 예측하고, 예측된 도로 상태에 기초하여 주행 패턴 가중치를 연산하고, 상기 주행 패턴 가중치에 따라 주행 패턴을 설정하여 차량의 주행 보조 기능을 수행하는 운전 지원 장치를 포함하는, 자율 주행 차량.