KR20230142085A - 케이블 손상 방지를 위한 중공형 회전축 구조 및 이를 포함하는 다축 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 케이블 손상 방지를 위한 중공형 회전축 구조 및 이를 포함하는 다축 로봇을 개시한다.
본 발명에 따르는 케이블 손상 방지를 위한 중공형 회전축 구조 및 이를 포함하는 다축 로봇은 기체에 고정되는 베이스와, 상기 베이스에 회동하도록 구비된 제1축에 고정되어 연장설치된 제1암과, 상기 제1암을 구동하도록 베이스에 설치한 제1구동수단과, 상기 제1암의 단부에 회동가능하도록 마련된 제2축에 고정되어 연장설치된 제2암 및 상기 제2암을 구동하도록 제1암에 설치한 제2구동수단을 포함하고, 상기 제2암으로 연장되는 케이블번들이 제2축의 축상 경로를 따라 내입되는 것을 특징으로 하는데, 이에 의할 때 평면적으로 특정 영역에서 부품들을 신속하게 이동하는데 사용하는 다축 다관절 구조에 필요한 다양한 구동신호 케이블, 전력 케이블, 압축공기나 진공 유도 케이블 등 케이블번들(bundles of cables)에 의하여 부피가 증가하고, 특히 고속 회전이나 이동에 의해 발생되는 마찰로 케이블이 손상되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.

Description

케이블 손상 방지를 위한 중공형 회전축 구조 및 이를 포함하는 다축 로봇{Rotation hollow shaft structure of preventing cable abrasion damage and multi-axis robot including the same}

본 발명은 케이블 손상 방지를 위한 중공형 회전축 구조 및 이를 포함하는 다축 로봇에 관한 것으로 더욱 상세하게는 평면적으로 특정 영역에서 부품들을 신속하게 이동하는데 사용하는 다축 다관절 구조에 필요한 다양한 구동신호 케이블, 전력 케이블, 압축공기나 진공 유도 케이블 등 케이블번들(bundles of cables)에 의하여 부피가 증가하고, 특히 고속 회전이나 이동에 의해 발생되는 마찰로 케이블이 손상되는 것을 방지할 수 있는 케이블 손상 방지를 위한 중공형 회전축 구조 및 이를 포함하는 다축 로봇에 관한 것이다.

다축 구조의 로봇들은 평면과 인접한 경로를 따라 부품들을 신속하게 이동시키는데 사용하는 것으로, 컨베이어 벨트 상에서 이동하는 부품을 집어 들고 그것을 플랫 패키징 부재(flat packaging member) 상에 위치시키는 경우를 예로 들 수 있다.

SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm) 타입의 로봇들은 수평 평면 상에서 작업하는데 적합한 다축 로봇으로, SCARA 로봇은 고정 프레임을 포함하며, 상기 고정 프레임은 예를 들어 테이블 상에 위치될 수 있다.

또한, 특히 수직 축 주변에 회전되도록 상기 프레임에 대해 이동 가능한 암(arm)도 제공되며, 그리핑 클로(gripping claw) 또는 연삭 공구와 같은 공구를 수용하는 것을 가능케 하는 플랜지와 같은 부재를 구비할 수 있다.

상기 공구를 수용하는 부재는 포어암(forearm)에 장착되고, 상기 포어암은 교대로 상기 암에 대해 회전가능하게 장착된다. 나아가, 상기 공구를 수용하는 상기 부재는 그 포어암에 대해 회전가능하다.

이러한 다축 구조의 예로 대한민국 공개특허공보 제10-2013-0100749호(2013.09.11.)의 다중-축 로봇의 관절화된 구보 및 그러한 구조를 포함하는 로봇 등이 제안되고 있다.

이러한 예의 경우 도 8을 참조하며 보면, 고정 프레임, 제1축 주변에서 상기 프레임 상에 관절화된 암, 상기 제1축 주변에서 상기 암의 피벗(pivoting)을 명령하는 제1 전기 액추에이터, 상기 제1축에 평행한 제2축 주변에서 상기 암 상에 관절화된 포어암, 상기 제2축 주변에서 상기 포어암의 피벗을 명령하는 제2 전기 액츄에이터, 상기 제1 및 제2축들에 평행한 제3축 주변에서 상기 포어암 상에 관절화된, 공구 고정용 샤프트, 슬라이드-소켓의 피벗을 명령하는 제3 전기 액츄에이터, 너트-소켓의 피벗을 명령하는 제4 전기 액츄에이터를 포함하고, 상기 슬라이드-소켓은 상기 제3축 주변에서 상기 포어암에 대해 회전 가능하고 상기 포어암에 대해 병진되게(in translation) 연결되며, 상기 슬라이드-소켓에는, 축방향으로 배치된, 특히 볼들과 같은 맞물림 부재들이 제공되고, 상기 맞물림 부재들은 상기 샤프트의 적어도 하나의 세로 홈과 협동(cooperating)할 수 있으며, 상기 너트-소켓은 상기 제3축 주변에서 상기 포어암에 대해 회전 가능하고 상기 포어암에 대해 병진되게(in translation) 연결되며, 상기 너트-소켓에는, 상기 이동 축 주변에서 헬리컬형으로 배치된, 특히 볼들과 같은 맞물림 부재들이 제공되고, 상기 맞물림 부재들은 상기 샤프트 상에 배치된 적어도 하나의 헬리컬 홈과 협동(cooperating)할 수 있고, 상기 관절화된 구조는 또한 상기 슬라이드-소켓 및 상기 너트-소켓을 회전되게(in rotation) 고정할 수 있는 커플링 장치를 포함하고, 및 상기 슬라이드-소켓 및 상기 너트-소켓은 상기 포어암의 단부에 배치된 구성을 제공하고 있다.

그런데, 이러한 구조에서는 다관절 작동에 필요한 다양한 구동신호 케이블, 전력 케이블, 압축공기나 진공 유도 케이블 등 케이블번들(bundles of cables)에 의하여 케이스(C)의 부피가 증가하여 작업 공간의 제약이 생길 수 있고, 특히 고속 회전이나 이동에 의해 발생되는 마찰로 케이블이 손상되는 문제가 있다.

따라서, 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 평면적으로 특정 영역에서 부품들을 신속하게 이동하는데 사용하는 다축 다관절 구조에 필요한 다양한 구동신호 케이블, 전력 케이블, 압축공기나 진공 유도 케이블 등 케이블번들(bundles of cables)에 의하여 부피가 증가하고, 특히 고속 회전이나 이동에 의해 발생되는 마찰로 케이블이 손상되는 것을 방지할 수 있는 내구성이 향상된 다축 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명은 상술한 기술적 과제를 해결하기 위하여, 기체에 고정되는 베이스 및 상기 베이스에 회동하도록 구비된 제1축에 고정되어 연장설치된 제1암을 포함하고, 상기 제1암으로 연장되는 케이블번들이 제1축의 축상 경로를 따라 내입되는 것을 특징으로 하는 케이블 손상 방지를 위한 중공형 회전축 구조를 제공한다.

본 발명의 다른 실시예에 의하면, 상기 축상 경로를 따라 마련된 중공로에 중공형 회전부를 구비한 것일 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 의하면, 상기 중공형 회전부와 케이블 번들과의 사이에 완충재를 더 구비한 것일 수 있다.

또 한편, 본 발명은 상술한 기술적 과제를 해결하기 위하여, 기체에 고정되는 베이스와, 상기 베이스에 회동하도록 구비된 제1축에 고정되어 연장설치된 제1암과, 상기 제1암을 구동하도록 베이스에 설치한 제1구동수단과, 상기 제1암의 단부에 회동가능하도록 마련된 제2축에 고정되어 연장설치된 제2암 및 상기 제2암을 구동하도록 제1암에 설치한 제2구동수단을 포함하고, 상기 제2암으로 연장되는 케이블번들이 제2축의 축상 경로를 따라 내입되는 것을 특징으로 하는 내구성이 향상된 다축 로봇을 제공한다.

본 발명의 다른 실시예에 의하면, 상기 제2구동수단은 구동풀리와 구동벨트로 회전력을 전달하는 것일 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 의하면, 상기 구동풀리에는 축부재가 고정되어 질량 관성을 제어하는 것일 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 의하면, 상기 축상 경로를 따라 마련된 중공로에 중공형 회전부를 구비한 것일 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 의하면, 상기 제2암의 단부에 회동가능하도록 마련된 제3축을 구비한 것일 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 의하면, 상기 제3축은 회전구동하도록 제2암에 설치한 제3구동수단을 이용하는 것일 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 의하면, 상기 제3축의 축상 경로에 마련된 제2중공로에 제2중공형 회전부를 구비한 것일 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 의하면, 상기 중공형 회전부, 제2중공형 회전부와 케이블 번들과의 사이에 완충재를 더 구비한 것일 수 있다.

본 발명에 의하면, 평면적으로 특정 영역에서 부품들을 신속하게 이동하는데 사용하는 다축 다관절 구조에 필요한 다양한 구동신호 케이블, 전력 케이블, 압축공기나 진공 유도 케이블 등 케이블번들(bundles of cables)에 의하여 부피가 증가하고, 특히 고속 회전이나 이동에 의해 발생되는 마찰로 케이블이 손상되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따르는 케이블 손상 방지를 위한 중공형 회전축 구조의 보여주는 분리 사시도이며,
도 2는 본 발명에 따르는 다축 로봇의 케이스를 일부 벗겨낸 사시도이고,
도 3은 본 발명의 제1,2암의 분리사시도이며,
도 4는 본 발명의 제2암의 분리사시도이고,
도 5는 본 발명에 따르는 다축 로봇의 케이스를 일부 벗겨내 내부를 볼 수 있게 한 측면도이며,
도 6은 도 5의 Ⅴ로 표시된 부분을 확대한 도면이고,
도 7은 도 5의 Ⅵ으로 표시된 부분을 확대한 도면이며,
도 8은 종래의 다축 로봇의 컷어웨이(cutaway) 사시도이다.

본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 하고, 본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 본 발명에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.

또한, 본 발명에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다.

또한, 본 발명에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는바에 따라, 또는 전후 문맥상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.

아울러, 본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는데, 예를 들어 '구성된다' 또는 '포함한다' 등의 용어는 발명에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.

또한, 첨부된 도면은 본 발명을 이해하는데 도움이 되는 한도에서 활용되어야 하며, 도면에 의하여 청구항의 구성요소가 한정되거나 제한되도록 해석되어서는 아니된다.

도 1은 본 발명에 따르는 케이블 손상 방지를 위한 중공형 회전축 구조의 보여주는 분리 사시도이며, 도 2는 본 발명에 따르는 다축 로봇의 케이스를 일부 벗겨낸 사시도이고, 도 3은 본 발명의 제1,2암의 분리사시도이며, 도 4는 본 발명의 제2암의 분리사시도이고, 도 5는 본 발명에 따르는 다축 로봇의 케이스를 일부 벗겨내 내부를 볼 수 있게 한 측면도이며, 도 6은 도 5의 Ⅴ로 표시된 부분을 확대한 도면이고, 도 7은 도 5의 Ⅵ으로 표시된 부분을 확대한 도면인데 이를 참고한다.

본 발명에 따르는 케이블 손상 방지를 위한 중공형 회전축 구조는 기체에 고정되는 베이스(200) 및 상기 베이스에 회동하도록 구비된 제1축(P0)에 고정되어 연장설치된 제1암(300)을 포함하고, 상기 제1암(300)으로 연장되는 케이블번들이 제1축(P0)의 축상 경로를 따라 내입되는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 제1축의 경우에는 베이스에 직접 고정되어 회전하는 구성이므로 케이블 번들을 케이블 호스(510)에 내입하여 베이스 외측으로 구비하여도 될 것이나, 공간 활용성 측면에서 상기 케이블번들(500)이 제1축의 축상 경로를 따라 내입될 수 있다.

상기 기체는 로봇을 사용하는 장소에 마련된 작업 테이블이나 구조물, 그 프레임(frame)을 의미하는 것으로는, 상기 베이스(200)는 이 기체에 고정되어 회전축 구조나 로봇을 견고히 기체에 고정하며, 그 내부에 상기 제1축(210), 제1구동수단(220)을 포함하는 하우징(housing)의 역할을 한다.

또한, 상기 제1암(300)은 베이스(200)에 회동하도록 구비된 제1축(210)에 고정되어 회전하는 연장암(arm)으로 제어부(미도시)에 의하여 정해진 회전속도나 회전각도로 회전 작업을 수행하게 된다.

이러한 회전 작업은 베이스(200)에 설치한 제1구동수단(220)에 의하여 회전력을 얻어 수행될 수 있으며, 상기 제1구동수단은 제1축을 회전시킬 수 있는 모터, 엑추에이터 등을 이용할 수 있다.

여기서 상기 제1축은 경우에 따라 수천 rpm 정도의 고속 회전도 수행하므로, 내입되어 있는 경우라도 축(P0) 내부면과 케이블 번들이 마찰하며 손상을 일으킬 수 있으므로, 회전링 베어링같은 중공형 회전부(600)를 축상 경로(P0)를 따라 마련된 중공로(PP)에 고정할 수 있다.

상기 중공형 회전부(600)는 중앙에 빈 공간이 있는 링 형상으로 링의 내측부(610)과 외측부(620)가 중간에 볼과 같은 스페이서를 매개체로 상호 자유로운 회전운동을 할 수 있어 외측부 중공로(PP)에 고정한 상태로 회전시키면, 내측부(610)은 케이블번들과 맞닿아 있어도 정지된 상태를 유지할 수 있어 고속 회전에 의한 마찰 손상을 예방할 수 있다.

상기 제1암에 고정되는 축부재(900)를 사용하여 제1축을 형성할 수 있으며. 상기 축부재(900)는 제1암의 질량 관성을 제어하여 고속운전시 정밀하게 조정할 수 있도록 하기 위하여 리듀서(reducer)를 이용할 수 있으며 그 상부에 연결재를 더 구비할 수 있다.

여기서 신뢰성을 강화하기 위하여 중공형 회전부(600)와 케이블 번들(500)과의 사이에 완충재를 더 구비할 수 있으며, 이러한 완충재로는 중공로에 부싱재(700)을 삽입하여 회전부(600)의 내측부에 맞닿도록 함으로써 케이블 번들을 더욱 안전하게 고정할 수 있다.

한편, 본 발명에 따르는 다축 로봇(100)은 앞서 설명한 케이블 손상 방지를 위한 중공형 회전축 구조를 포함하는 특징을 가지는데, 기체에 고정되는 베이스(200)와, 상기 베이스(200)에 회동하도록 구비된 제1축(210)에 고정되어 연장설치된 제1암(300)과, 상기 제1암(300)을 구동하도록 베이스(200)에 설치한 제1구동수단(220)과, 상기 제1암의 단부에 회동가능하도록 마련된 제2축(310)에 고정되어 연장설치된 제2암(400) 및 상기 제2암(400)을 구동하도록 제1암에 설치한 제2구동수단(320)을 포함하고, 상기 제2암(400)으로 연장되는 케이블번들(500)이 제2축의 축상 경로(P)를 따라 내입되는 것을 특징으로 한다.

상기 기체는 로봇을 사용하는 장소에 마련된 작업 테이블이나 구조물, 그 프레임(frame)을 의미하는 것으로는, 상기 베이스(200)는 이 기체에 고정되어 회전축 구조나 로봇을 견고히 기체에 고정하며, 그 내부에 상기 제1축(210), 제1구동수단(220)을 포함하는 하우징(housing)의 역할을 한다.

또한, 상기 제1암(300)은 베이스(200)에 회동하도록 구비된 제1축(210)에 고정되어 회전하는 연장암(arm)으로 제어부(미도시)에 의하여 정해진 회전속도나 회전각도로 회전 작업을 수행하게 된다.

이러한 회전 작업은 베이스(200)에 설치한 제1구동수단(220)에 의하여 회전력을 얻어 수행될 수 있으며, 상기 제1구동수단은 제1축을 회전시킬 수 있는 모터, 엑추에이터 등을 이용할 수 있다.

상기 제1축 역시 케이블번들(500)이 제1축의 축상 경로를 따라 내입될 수 있으며, 필요에 따라 상기 제1축의 경우에는 베이스에 직접 고정되어 회전하는 구성이므로 케이블 번들을 케이블 호스(510)에 내입하여 베이스 외측으로 구비할 수도 있다.

아울러, 상기 제1암(300)의 단부에 회동가능하도록 마련된 제2축(310)에 고정되어 연장설치된 제2암(400)은 회동하는 제1암의 단부에서 회동하므로 케이블번들의 움직임(회전, 연장, 꺽임 등)이 다양할 수 있으므로, 상기 제2암(400)으로 연장되는 케이블번들(500)이 제2축의 축상 경로(P)를 따라 내입되는 것일 수 있다.

즉, 제2축(310)에 내입되므로 제2축이 회전함에 따라 제2축의 외부에 케이블번들(500)이 있는 경우라면 케이블번들도 같이 회전하며 케이블 인접 구조물과 접촉하여 손상될 우려가 있으나, 축 내부에 배치되면 제2축의 회전 여부와 무관하게 움직임을 최소화할 수 있으므로 접촉에 의한 손상을 예방할 수 있게 된다.

이러한 제2암(400)을 구동하도록 제1암에 설치한 제2구동수단(320)을 이용할 수 있다.

상기 제2구동수단(320)이 회전모터인경우에 그 회전구동축과 구동풀리(800)에 구동벨트(B)를 걸어 제2암의 회전속도, 회전각도를 조절할 수 있다.

또한, 상기 제2축(310)은 경우에 따라 5000rpm 정도의 고속 회전도 수행하므로, 내입되어 있는 경우라도 축 내부면과 케이블 번들이 마찰하며 손상을 일으킬 수 있으므로, 회전링 베어링같은 중공형 회전부(600)를 축상 경로(P)를 따라 마련된 중공로(PP)에 고정할 수 있다.

상기 중공형 회전부(600)는 중앙에 빈 공간이 있는 링 형상으로 링의 내측부(610)과 외측부(600)가 중간에 볼과 같은 스페이서를 매개체로 상호 자유로운 회전운동을 할 수 있어 외측부 중공로(PP)에 고정한 상태로 회전시키면, 내측부(610)은 케이블번들과 맞닿아 있어도 정지된 상태를 유지할 수 있어 고속 회전에 의한 마찰 손상을 예방할 수 있다.

이러한 중공형 회전부(600)를 구동풀리와 원활하게 결합하기 위하여 베어링-풀리-블럭을 연결재(630)로 이용할 수 있다.

앞서 언급한 구동풀리(800)는 제1암과 무관하게 제2암을 회동시켜야 하므로, 제2암에 고정되어 제2축(310)을 이루어야 하므로, 축부재(900)을 제2암과 구동풀리와의 사이에 개재시켜 고정함으로써 제2축을 형성할 수 있다.

상기 축부재(900)는 제2암의 질량 관성을 제어하여 고속운전시 정밀하게 조정할 수 있도록 하기 위하여 리듀서(reducer)를 이용할 수 있으며 그 상부에 연결재(910)로 리듀서-풀리-블럭을 개재시킬 수 있다.

더 나아가, 상기 제2암(400)의 단부에 회동가능하도록 마련된 제3축(410)을 구비하여 다축 구동체의 자유도를 증가시켜 작업의 다양성을 확보할 수 있다.

이러한 제3축(410)을 회전구동하도록 제2암에 설치한 제3구동수단(420)을 이용할 수 있으며, 이 경우에 제3축(400)의 축상 경로(P2)에 마련된 제2중공로(PP2)에 회전링 베어링같은 제2중공형 회전부(600')를 고정할 수 있으며, 상기 제2중공형 회전부 역시 회전시 내측 구비된 케이블 번들과의 회전마찰을 감소시키기 위하여 앞서 언급한 중공형 회전부(600)와 같은 구조를 사용할 수 있다.

여기서 제3구동수단(420)이 회전모터인경우에 그 회전구동축과 제2구동풀리(800')에 구동벨트(B1)를 걸어 제3축의 회전속도, 회전각도를 조절할 수 있다.

여기서 신뢰성을 강화하기 위하여 중공형 회전부(600), 제2중공형 회전부(600')와 케이블 번들(500)과의 사이에 완충재를 더 구비할 수 있다.

이러한 완충재로는 중공로(PP), 제2중공로(PP2)에 부싱재(700, 700')을 삽입하여 회전부(600, 600')의 내측부에 맞닿도록 함으로써 케이블 번들을 더욱 안전하게 고정할 수 있다.

도시되지는 않으나, 제3축(400)에는 그리핑 클로(gripping claw) 또는 연삭 공구와 같은 공구를 수용하는 것을 가능하게 하는 플랜지와 같은 부재를 구비할 수 있다.

아울러, 필요로 하는 작업 속성에 따라 제1암과 제2암과의 사이에 확장암(added arm)을 더 두고 회전운동을 하도록 하여, 로봇의 회전 자유도를 증가시킬 수 있다.

다축 로봇 100, 베이스 200,
제1축 210, 제1구동수단 220,
제1암 300, 제2축 310,
제2구동수단 320, 제2암 400,
케이블번들 500.

Claims (11)

1. 기체에 고정되는 베이스; 및
   상기 베이스에 회동하도록 구비된 제1축에 고정되어 연장설치된 제1암;을 포함하고,
   상기 제1암으로 연장되는 케이블번들이 제1축의 축상 경로를 따라 내입되는 것을 특징으로 하는 케이블 손상 방지를 위한 중공형 회전축 구조.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 축상 경로를 따라 마련된 중공로에 중공형 회전부를 구비한 것을 특징으로 하는 케이블 손상 방지를 위한 중공형 회전축 구조.
   
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 중공형 회전부와 케이블 번들과의 사이에 완충재를 더 구비한 것을 특징으로 하는 케이블 손상 방지를 위한 중공형 회전축 구조.
   
4. 기체에 고정되는 베이스;
   상기 베이스에 회동하도록 구비된 제1축에 고정되어 연장설치된 제1암;
   상기 제1암을 구동하도록 베이스에 설치한 제1구동수단;
   상기 제1암의 단부에 회동가능하도록 마련된 제2축에 고정되어 연장설치된 제2암; 및
   상기 제2암을 구동하도록 제1암에 설치한 제2구동수단;을 포함하고,
   상기 제2암으로 연장되는 케이블번들이 제2축의 축상 경로를 따라 내입되는 것을 특징으로 하는 내구성이 향상된 다축 로봇.
   
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 제2구동수단은 구동풀리와 구동벨트로 회전력을 전달하는 것을 특징으로 하는 내구성이 향상된 다축 로봇.
   
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 구동풀리에는 축부재가 고정되어 질량 관성을 제어하는 것을 특징으로 하는 내구성이 향상된 다축 로봇.
   
7. 제 4 항에 있어서,
   상기 축상 경로를 따라 마련된 중공로에 중공형 회전부를 구비한 것을 특징으로 하는 내구성이 향상된 다축 로봇.
   
8. 제 4 항에 있어서,
   상기 제2암의 단부에 회동가능하도록 마련된 제3축을 구비한 것을 특징으로 하는 내구성이 향상된 다축 로봇.
   
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 제3축은 회전구동하도록 제2암에 설치한 제3구동수단을 이용하는 것을 특징으로 하는 내구성이 향상된 다축 로봇.
   
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제3축의 축상 경로에 마련된 제2중공로에 제2중공형 회전부를 구비한 것을 특징으로 하는 내구성이 향상된 다축 로봇.
    
11. 제 7 항 또는 제 10 항에 있어서,
    상기 중공형 회전부, 제2중공형 회전부와 케이블 번들과의 사이에 완충재를 더 구비한 것을 특징으로 하는 내구성이 향상된 다축 로봇.

Images