KR20230139564A - 고소작업용 청소로봇 장치 및 이의 제어 방법 - Google Patents

고소작업용 청소로봇 장치 및 이의 제어 방법 Download PDF

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KR20230139564A
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이철수
김종민
유경현
이승원
강영균
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씨에스캠 주식회사
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Abstract

고소작업용 청소로봇 장치 및 이의 제어 방법이 개시된다. 이에 의한 고소작업용 청소로봇 장치는, 청소 패드 및 스퀴즈를 포함하고, 유리창의 표면상에서 이동가능한 헤드; 와, 상기 유리창에 대하여 X축과 Y축 및 Z축으로 구성되는 3축 방향으로 감지하여 상기 유리창의 유리면과 창틀의 존재 여부 및 상기 유리면의 크기를 감지하는 감지 센서; 와, 상기 헤드의 일 부분과 와이어로 연결되고, 상기 유리창과 평행하게 배치되거나 상기 헤드와 소정 각도를 이루도록 배치되는 청소 패드;
상기 청소 패드의 하단 측면에 부착되고, 압력이 가해지는 경우 상기 헤드를 상기 유리창에 밀착시키는 스퀴즈; 및, 청소작업을 수행하는 경우 상기 청소 패드가 상기 유리창과 평행하게 배치될 수 있도록 상기 와이어를 풀고, 상기 청소작업을 수행하지 않는 경우 상기 청소 패드가 상기 헤드와 소정 각도를 이루도록 상기 와이어를 당기고 상기 스퀴즈에 압력을 가하는, 제어부; 를 포함할 수 있다.

Description

고소작업용 청소로봇 장치 및 이의 제어 방법{CLEANING ROBOT APPARATUS FOR HIGH PLACE OPERATION AND CONTROLLING METHOD OF THE SAME}
본 발명은 고소작업용 청소로봇 장치 및 이의 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 청소 패드와 스퀴즈를 자동으로 번갈아 사용하며 2가지 청소모드로 자동 전환 가능한 고소작업용 청소로봇 장치 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.
고소작업용 청소로봇 장치는 건물외벽의 유리창에 대한 청소작업을 수행한다. 고소작업용 청소로봇 장치는 오염된 영역을 세척하는 청소패드와, 고소작업용 청소로봇 장치를 유리창의 창틀에 고정시키는 스퀴즈를 포함한다.
청소패드와 스퀴즈는 각각 사용되는 목적이나 기능 및 필요한 시기가 상이하다. 따라서, 고소작업용 청소로봇 장치는 청소패드와 스퀴즈를 전환하여 사용하는 것이 필요하다.
그러나, 현재 청소패드와 스퀴즈를 전환하여 사용할 수 있는 제어 방법은 존재하지 않는다.
한국공개특허공보 제10-2021-0097671호(2021.08.09)
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 청소 패드와 스퀴즈를 자동으로 번갈아 사용하며 2가지 청소모드로 자동 전환 가능한 고소작업용 청소로봇 장치 및 이의 제어 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 의한 고소작업용 청소로봇 장치는, 청소 패드 및 스퀴즈를 포함하고, 유리창의 표면상에서 이동가능한 헤드; 와, 상기 유리창에 대하여 X축과 Y축 및 Z축으로 구성되는 3축 방향으로 감지하여 상기 유리창의 유리면과 창틀의 존재 여부 및 상기 유리면의 크기를 감지하는 감지 센서; 와, 상기 헤드의 일 부분과 와이어로 연결되고, 상기 유리창과 평행하게 배치되거나 상기 헤드와 소정 각도를 이루도록 배치되는 청소 패드; 와, 상기 청소 패드의 하단 측면에 부착되고, 압력이 가해지는 경우 상기 헤드를 상기 유리창에 밀착시키는 스퀴즈; 및, 청소작업을 수행하는 경우 상기 청소 패드가 상기 유리창과 평행하게 배치될 수 있도록 상기 와이어를 풀고, 상기 청소작업을 수행하지 않는 경우 상기 청소 패드가 상기 헤드와 소정 각도를 이루도록 상기 와이어를 당기고 상기 스퀴즈에 압력을 가하는, 제어부; 를 포함할 수 있다.
상기 고소작업용 청소로봇 장치에 있어서, 상기 청소 패드의 상단에는 브러쉬가 장착되고 하단에는 스퀴즈가 부착되며, 상기 스퀴즈는 상기 유리창을 향하도록 하단의 우측면에 부착될 수 있다.
상기 고소작업용 청소로봇 장치에 있어서, 상기 제어부는, 상기 헤드가 이동가능한 최대영역인 로봇프레임을 설정하고, 상기 로봇프레임과 상기 유리면의 공통영역을 청소영역으로 설정하고, 상기 로봇프레임 내에서의 상기 창틀의 존재 여부에 대응하여 상기 청소영역의 청소경로를 설정한 후, 상기 청소영역을 상기 청소경로에 따라 이동하며 청소하도록 상기 헤드를 제어할 수 있다.
상기 고소작업용 청소로봇 장치에 있어서, 상기 제어부는, 상기 로봇프레임 내에 상단과 하단 및 우측에 상기 창틀이 존재하지 않는 경우, 상기 창틀이 존재하는 좌측에 대해서는 상기 창틀에 밀착되도록 상기 스퀴즈에 대해 압력제어를 수행하고, 상기 좌측을 청소한 후 상기 상단으로 이동하도록 상기 헤드를 제어하고, 상기 창틀이 존재하지 않는 상기 상단과 상기 하단 및 상기 우측에 대해서는 수직 하강 방향으로 상기 헤드를 이송하여 상기 청소를 수행한 후 상기 상단 끝으로 상기 헤드를 이송시키는 과정을 반복할 수 있다.
상기 고소작업용 청소로봇 장치에 있어서, 상기 제어부는, 상기 로봇프레임 내에 상단과 하단과 우측 및 좌측에 상기 창틀이 모두 존재하는 경우, 상기 상단을 수평방향으로 청소하고 상기 좌측을 수직방향으로 순차적으로 청소한 후 상기 우측으로 이동하여 수직방향으로 청소하도록 상기 헤드를 제어하고, 상기 청소영역 중에서 청소가 완료되지 않은 나머지 영역에서 상기 헤드를 수직방향으로 이송시킨 후 상기 나머지 영역의 상단으로 이송시키는 과정을 반복하면서 상기 나머지 영역을 청소하도록 상기 헤드를 제어할 수 있다.
상기 고소작업용 청소로봇 장치에 있어서, 상기 제어부는, 상기 유리창을 ㄹ 자 형태의 지그재그 방향으로 이동하며 청소를 수행하도록 상기 헤드를 제어할 수 있다.
상기 고소작업용 청소로봇 장치에 있어서, 상기 고소작업용 청소로봇 장치의 외관을 형성하고, 상기 헤드와 연결되어 상기 헤드를 지지하는 본체 프레임을 더 포함하고, 상기 본체 프레임은, 상기 고소작업용 청소로봇 장치에 가해지는 하중을 분산할 수 있도록 ㅁ 형태 또는 ㅗ 형태로 구성될 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 의한 고소작업용 청소로봇 장치의 제어 방법은, 청소 패드 및 스퀴즈를 포함하는 헤드가 유리창의 표면상에서 이동하는 단계, 여기서 상기 청소 패드는 상기 헤드의 일 부분과 와이어로 연결되고, 상기 스퀴즈는 상기 청소 패드의 하단 측면에 부착되고 압력이 가해지면 상기 헤드를 상기 유리창에 밀착시킴; 과, 감지 센서가 상기 유리창에 대하여 X축과 Y축 및 Z축으로 구성되는 3축 방향으로 감지하여 상기 유리창의 유리면과 창틀의 존재 여부 및 상기 유리면의 크기를 감지하는 단계; 와, 청소작업을 수행하는 경우 상기 청소 패드가 상기 유리창과 평행하게 배치될 수 있도록 상기 와이어를 풀고, 상기 청소작업을 수행하지 않는 경우 상기 청소 패드가 상기 헤드와 소정 각도를 이루도록 상기 와이어를 당기고 상기 스퀴즈에 압력을 가하는 단계; 를 포함할 수 있다.
상기 고소작업용 청소로봇 장치의 제어 방법에 있어서, 상기 청소 패드의 상단에는 브러쉬가 장착되고 하단에는 스퀴즈가 부착되며, 상기 스퀴즈는 상기 유리창을 향하도록 하단의 우측면에 부착될 수 있다.
상기 고소작업용 청소로봇 장치의 제어 방법에 있어서, 상기 헤드가 이동가능한 최대영역인 로봇프레임을 설정하고, 상기 로봇프레임과 상기 유리면의 공통영역을 청소영역으로 설정하고, 상기 로봇프레임 내에서의 상기 창틀의 존재 여부에 대응하여 상기 청소영역의 청소경로를 설정한 후, 상기 청소영역을 상기 청소경로에 따라 이동하며 청소할 수 있다.
상기 고소작업용 청소로봇 장치의 제어 방법에 있어서, 상기 로봇프레임 내에 상단과 하단 및 우측에 상기 창틀이 존재하지 않는 경우, 상기 창틀이 존재하는 좌측에 대해서는 상기 창틀에 밀착되도록 상기 스퀴즈에 대해 압력을 가하고, 상기 좌측을 청소한 후 상기 상단으로 상기 헤드를 이동시키고, 상기 창틀이 존재하지 않는 상기 상단과 상기 하단 및 상기 우측에 대해서는 수직 하강 방향으로 상기 헤드를 이송하여 상기 청소를 수행한 후 상기 상단 끝으로 상기 헤드를 이송시키는 과정을 반복할 수 있다.
상기 고소작업용 청소로봇 장치의 제어 방법에 있어서, 상기 로봇프레임 내에 상단과 하단과 우측 및 좌측에 상기 창틀이 모두 존재하는 경우, 상기 상단을 수평방향으로 청소하고 상기 좌측을 수직방향으로 순차적으로 청소한 후 상기 우측으로 이동하여 수직방향으로 청소하도록 상기 헤드를 제어하고, 상기 청소영역 중에서 청소가 완료되지 않은 나머지 영역에서 상기 헤드를 수직방향으로 이송시킨 후 상기 나머지 영역의 상단으로 이송시키는 과정을 반복하면서 상기 나머지 영역을 청소하도록 상기 헤드를 제어할 수 있다.
상기 고소작업용 청소로봇 장치의 제어 방법에 있어서, 상기 유리창을 ㄹ 자 형태의 지그재그 방향으로 이동하며 청소를 수행하도록 상기 헤드를 제어할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 청소 패드와 스퀴즈를 자동으로 번갈아 사용하며 2가지 청소모드로 자동 전환 가능한 고소작업용 청소로봇 장치가 제공될 수 있다.
도 1a 내지 도 1c는 본 발명에 따른 고소작업용 청소로봇 장치의 사용 형태를 도시한 도면이다.
도 2a와 도 2b는 본 발명에 따른 고소작업용 청소로봇 장치를 구성하는 프레임 구조의 실시예들을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 고소작업용 청소로봇 장치를 구성하는 스퀴즈의 상세 구성을 도시한 도면이다.
도 4a와 도 4b는 본 발명에 따른 고소작업용 청소로봇 장치가 스퀴즈를 두 가지의 모드로 동작시키는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5a 내지 도 5c는 본 발명에 따른 고소작업용 청소로봇 장치가 유리창을 탐색하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 고소작업용 청소로봇 장치가 청소 작업을 수행하는 과정을 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 고소작업용 청소로봇 장치가 청소영역을 설정하는 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 8a와 도 8b는 본 발명에 따른 고소작업용 청소로봇 장치가 청소경로를 제어하는 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 9a와 도 9b는 본 발명에 따른 고소작업용 청소로봇 장치가 청소경로를 제어하는 다른 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 발명에 따른 고소작업용 청소로봇 장치가 청소경로를 제어하는 또 다른 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른, 컴퓨팅 장치를 나타내는 도면이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본 명세서에서, 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
또한 본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결되어' 있다거나 '접속되어' 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에 본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '직접 연결되어' 있다거나 '직접 접속되어' 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
또한, 본 명세서에서 사용되는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용되는 것으로써, 본 발명을 한정하려는 의도로 사용되는 것이 아니다.
또한 본 명세서에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.
또한 본 명세서에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품, 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것일 뿐, 하나 또는 그 이상의 다른 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
또한 본 명세서에서, '및/또는' 이라는 용어는 복수의 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다. 본 명세서에서, 'A 또는 B'는, 'A', 'B', 또는 'A와 B 모두'를 포함할 수 있다.
또한 본 명세서에서, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략될 것이다.
도 1a 내지 도 1c는 본 발명에 따른 고소작업용 청소로봇 장치의 사용 형태를 도시한 도면이다.
구체적으로, 도 1a는 이동 대차(110)를 도시한다. 이동 대차(110)는 좌우 및 전후로 이동하며 소정 위치로 이동할 수 있다. 이를 위해, 이동 대차(110)는, 이동 대차(110)를 360도로 회전하거나 좌우 및 전후로 이동시키는 바퀴(112)와 수평 방향으로 압력을 가하여 이동 대차(110)를 지면에 고정시키는 고정 축(114)을 포함하여 구성될 수 있다.
도 1b는 본 발명에 따른 고소작업용 청소로봇 장치(200)를 도시한다. 고소작업용 청소로봇 장치(200)는 이동 대차(110) 상에 장착될 수 있다. 이 경우, 고소작업용 청소로봇 장치(200)는 이동 대차(110)에 의해, 할당된 청소영역에 대응하는 청소위치로 이동되어 청소작업을 수행할 수 있다.
본 발명에 따른 고소작업용 청소로봇 장치(200)는 헤드, 감지 센서 및 제어부를 포함하여 구성될 수 있다.
헤드는 청소 패드 및 스퀴즈를 포함하고, 유리창의 표면상에서 이동가능 하다.
여기서, 청소 패드는 헤드의 일 부분과 와이어로 연결되고, 유리창과 평행하게 배치되거나 헤드와 소정 각도를 이루도록 배치될 수 있다. 일 실시예에 의하면, 청소 패드의 상단에는 브러쉬가 장착되고 하단에는 스퀴즈가 부착되며, 스퀴즈는 유리창을 향하도록 하단의 우측면에 부착될 수 있다.
스퀴즈는 청소 패드의 하단 측면에 부착되고, 압력이 가해지는 경우 헤드를 유리창에 밀착시킬 수 있다.
감지 센서는 유리창에 대하여 X축과 Y축 및 Z축으로 구성되는 3축 방향으로 감지하여, 유리창의 유리면과 창틀의 존재 여부 및 유리면의 크기를 감지할 수 있다.
제어부는 청소작업을 수행하는 경우 상기 청소 패드가 상기 유리창과 평행하게 배치될 수 있도록 상기 와이어를 풀고, 상기 청소작업을 수행하지 않는 경우 상기 청소 패드가 상기 헤드와 소정 각도를 이루도록 상기 와이어를 당기고 상기 스퀴즈에 압력을 가할 수 있다.
구체적으로, 제어부는, 헤드가 이동가능한 최대영역인 로봇프레임을 설정하고, 로봇프레임과 유리면의 공통영역을 청소영역으로 설정하고, 로봇프레임 내에서의 창틀의 존재 여부에 대응하여 청소영역의 청소경로를 설정한 후, 청소영역을 청소경로에 따라 이동하며 청소하도록 헤드를 제어할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 제어부는, 로봇프레임 내에 상단과 하단 및 우측에 상기 창틀이 존재하지 않는 경우, 창틀이 존재하는 좌측에 대해서는 창틀에 밀착되도록 스퀴즈에 대해 압력제어를 수행하고, 좌측을 청소한 후 상단으로 이동하도록 헤드를 제어할 수 있다. 또한, 창틀이 존재하지 않는 상단과 하단 및 우측에 대해서는 수직 하강 방향으로 헤드를 이송하여 청소를 수행한 후 상단 끝으로 헤드를 이송시키는 과정을 반복할 수 있다.
다른 실시예에 의하면, 제어부는, 로봇프레임 내에 상단과 하단과 우측 및 좌측에 창틀이 모두 존재하는 경우, 상단을 수평방향으로 청소하고 좌측을 수직방향으로 순차적으로 청소한 후 우측으로 이동하여 수직방향으로 청소하도록 헤드를 제어하고, 청소영역 중에서 청소가 완료되지 않은 나머지 영역에서 헤드를 수직방향으로 이송시킨 후 나머지 영역의 상단으로 이송시키는 과정을 반복하면서 나머지 영역을 청소하도록 헤드를 제어할 수 있다.
또 다른 실시예에 의하면, 제어부는 유리창을 ㄹ 자 형태의 지그재그 방향으로 이동하며 청소를 수행하도록 헤드를 제어할 수 있다.
본 발명에 따른 고소작업용 청소로봇 장치는 본체 프레임(프레임이라고도 함)을 더 포함할 수 있다. 본체 프레임은 고소작업용 청소로봇 장치의 외관을 형성하고, 헤드와 연결되어 헤드를 지지할 수 있다.
이 경우, 본체 프레임은, 고소작업용 청소로봇 장치에 가해지는 하중을 분산할 수 있도록 ㅁ 형태 또는 ㅗ 형태로 구성될 수 있다.
도 1c는 고소작업용 청소로봇 장치(200)가 이동 대차(110) 상에 장착된 경우이다. 고소작업용 청소로봇 장치(200)는 XYZ-C 축 방향으로 이동 및 회전할 수 있다. X축은 수평 방향이다. 고소작업용 청소로봇 장치(200)는 X축상에서 이동하여 수평 이송될 수 있다. Y축은 수직 방향이다. 고소작업용 청소로봇 장치(200)는 Y축상에서 이동하여 수직 이송될 수 있다. Z축은 창문 접근 방향이다. 고소작업용 청소로봇 장치(200)는 Z축상에서 이동하여 창문에 근접하거나 창문으로부터 이격될 수 있다. C축은 스퀴즈 회전 방향이다. 고소작업용 청소로봇(200)은 최전방에 위치한 스퀴즈를 C축상에서 회전시킬 수 있다.
도 2a와 도 2b는 본 발명에 따른 고소작업용 청소로봇 장치를 구성하는 프레임 구조의 실시예들을 도시한 도면이다.
도 2a는 프레임의 일 실시예이다. 고소작업용 청소로봇 장치(200)는 외관을 구성하는 프레임(210), 청소 패드가 부착된 스퀴즈(220, 220'), 프레임(210)과 스퀴즈(220, 220')를 연결하는 암(230, 230')을 포함하여 구성될 수 있다. 고소작업용 청소로봇 장치(200)는 스퀴즈(220, 220')와 암(230, 230')의 위치를 변경함으로써, 청소영역에 접근하거나 청소영역에 대한 청소작업을 수행한다.
프레임(210)은 ㅁ 형태로 구성될 수 있다. 프레임(210)이 ㅁ 형태를 갖는 경우, 고소작업용 청소로봇 장치(200)는 유리창에 안정적으로 밀착될 수 있다.
도 2b는 프레임의 다른 실시예이다. 프레임(210)은 ㅗ 형태로 구성될 수 있다. 프레임(210)이 ㅗ 형태를 갖는 경우, 고소작업용 청소로봇 장치(200)는 움직임의 자유도가 높아져 청소작업을 원활하게 수행할 수 있다.
한편, 도 2a 및 도 2b에서는 2가지 타입의 프레임 구조만을 개시하였으나 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 실시예에 따라 프레임은 다양한 형태로 구성될 수 있다.
도 3은 본 발명에 따른 고소작업용 청소로봇 장치를 구성하는 스퀴즈의 상세 구성을 도시한 도면이다.
스퀴즈(220)는 자동으로 청소영역을 센싱하고, 청소영역에 대한 청소작업을 수행할 수 있다. 구체적으로, 스퀴즈(220)는 창틀 접촉감지부(310), 유리면 접촉감지부(320) 및 청소 패드(미도시)를 포함하여 구성될 수 있다.
창틀 접촉감지부(310)는 유리창의 경계면에 위치하는 창틀에의 접촉 여부를 감지할 수 있다. 창틀 접촉감지부(310)는 한 쌍으로 구성되어, 스퀴즈(220)의 좌측 및 우측 각각에 배치될 수 있다. 창틀 접촉감지부(310)는 스트레인게이지로 구성될 수 있다.
일 실시예에 의하면, 창틀 접촉감지부(310)는 U자형 프레임의 좌측 및 우측 각각에 스트레인게이지를 장착하여, 좌우 각각에서 창틀 접촉 여부를 감지할 수 있다.
유리면 접촉감지부(320)는 유리창을 구성하는 유리면에의 접촉 여부를 감지할 수 있다. 일 예에 의하면, 유리면 접촉감지부(320)는 로드 셀 또는 힘 센서로 구성될 수 있다.
청소 패드(미도시)는 스퀴즈(220)의 전진 방향에 배치되고, 청소영역에 대한 청소작업을 수행할 수 있다. 청소 패드(미도시)의 구체적인 동작에 대해서는 이하에서 설명한다.
도 4a와 도 4b는 본 발명에 따른 고소작업용 청소로봇 장치가 스퀴즈를 두 가지의 모드로 동작시키는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
스퀴즈(220)는 청소패드 모드와 스퀴즈 모드를 포함하는 2가지 모드 중 어느 하나로 자동 전환할 수 있다. 이와 같은 자동 전환 방식을 위해, 스퀴즈(220)는 스프링 힌지(420)와 와이어(430)를 포함하여 구성될 수 있다. 스프링 힌지(420)는 탄성력을 가지며, 구동력이 가해짐에 따라 청소 패드(410)를 유리창과 평행하게 위치시키거나 유리창과 수직하게 위치시킬 수 있다. 이 경우, 구동력은 스퀴즈(220)의 하단에 배치된 서보 모터(440)로부터 제공될 수 있다. 와이어(430)는 청소 패드(410)와 스퀴즈(220)를 연결시킨다.
도 4a는 청소패드 모드로 전환된 경우이다. 고소작업용 청소로봇 장치(200)는 스퀴즈(220)를 청소패드 모드로 전환할 수 있다. 청소패드 모드로 전환되는 경우, 고소작업용 청소로봇 장치(200)는 서보 모터(440)를 구동하여 스퀴즈(220)의 청소 패드(410)를 유리창과 평행하게 배치한 후 유리창에 접근시킨다.
고소작업용 청소로봇 장치(200)는 유리창에 세척액을 분사한다.
청소 패드(410)가 유리면에 접촉되면, 스퀴즈(220)는 청소 패드(410)를 유리면 상에서 이동시키며 세척액을 골고루 바르고, 소정 시간 동안 대기하여 오염부를 연화 시킨다.
도 4b는 스퀴즈 모드로 전환된 경우이다. 스퀴즈 모드는 유리면 상에서 오염물을 포함한 물기를 제거하여 깨끗하게 청소한다.
스퀴즈 모드로 전환되는 경우, 고소작업용 청소로봇 장치(200)는 서보 모터(440)를 구동하여 와이어(430)를 당김으로써, 스퀴즈(220)의 청소 패드(410)를 스퀴즈(220) 쪽으로 접는다.
고소작업용 청소로봇 장치(200)는 유리창에 물을 분사한다.
도 5a 내지 도 5c는 본 발명에 따른 고소작업용 청소로봇 장치가 유리창을 탐색하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
구체적으로, 도 5a는 고소작업용 청소로봇 장치(200)가 로봇프레임의 좌표를 설정하는 경우를 도시한다. 고소작업용 청소로봇 장치(200)는 창틀을 따라 경로를 이동하고, 상하 및 좌우 지점의 좌표를 센싱할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 접촉 센싱 정보를 처리하는 경우, 임베디드 제어기(MCU)를 이용하여 신호를 센싱하고, 특정 임계값(Threshold 값)을 넘게 되면 접점을 활성화할 수 있다.
유리면 접촉 센싱 좌표는 [Z+, Z++]로 설정된다.
좌우측 창틀 접촉 센싱 좌표는 각각 [X-, X--], [X+, X++]로 설정된다.
상하측 창틀 접촉 센싱 좌표는 각각 [Y+, Y++], [Y-, Y--]로 설정된다.
이 경우, 고소작업용 청소로봇 장치(200)는 센싱된 좌우 및 상하 지점의 좌표 [X+, X++, Y+, Y++, X-, X--, Y-, Y―]를 따라 스퀴즈(220)를 이동시키면서 유리면을 감지할 수 있다.
도 5b는 고소작업용 청소로봇 장치(200)가 유리창을 탐색하는 일 실시예를 도시한다. 고소작업용 청소로봇 장치(200)는 탐색방향에 따라 청소영역을 탐색할 수 있다. 구체적으로, 로봇프레임 내에서 헤드가 위치한 사분면에 대응하여 헤드의 탐색방향을 결정하고, 헤드를 탐색방향으로 이송시켜 로봇프레임의 경계까지 이동시킬 수 있다. 여기서, 로봇프레임은 헤드가 이동가능한 최대영역일 수 있다. 헤드는 스퀴즈(220)를 포함할 수 있다.
헤드는 유리창에 대하여 Z축 상에서 이동하며 유리면을 감지할 수 있다. 이 경우, 광원(ex: LED 등)과 카메라 및 광 센서(포토 인터럽터) 등을 이용하여 유리면을 감지할 수 있다.
로봇프레임의 제1사분면은 [X+, Y+]로 구성된다. 로봇프레임의 제2사분면은 [X-, Y+]로 구성된다. 로봇프레임의 제3사분면은 [X-, Y-]로 구성된다. 로봇프레임의 제4사분면은 [X+, Y-]로 구성된다.
일 실시예에 의하면, 탐색방향은 현재 헤드의 위치에 대하여 대각선 방향일 수 있다. 예를 들어, 현재 헤드가 제1사분면에 위치하면, 탐색 방향은 -X 영역과 -Y 영역으로 구성될 수 있다. 현재 헤드가 제2사분면에 위치하면, 탐색 방향은 +X 영역과 -Y 영역으로 구성될 수 있다. 현재 헤드가 제3사분면에 위치하면, 탐색 방향은 +X 영역과 +Y 영역으로 구성될 수 있다. 현재 헤드가 제4사분면에 위치하는 경우, 탐색 방향은 -X 영역과 +Y 영역으로 구성될 수 있다.
도 5b를 참조하면, 현재 헤드는 로봇프레임의 제2사분면에 위치한다. 따라서, 헤드의 탐색방향은 대각선 방향이므로, 로봇프레임의 제4사분면을 향하여 이동하게 된다.
도 5c는 유리면을 감지하는 과정을 도시한다.
유리면 감지를 시작한다(S501).
헤드는 유리창에 대하여 X축과 Y축 및 Z축으로 구성되는 3축 방향으로 탐색하여, 유리창의 유리면과 창틀의 존재 여부 및 유리면의 크기를 감지할 수 있다.
로봇프레임 상에서 헤드가 위치한 사분면을 파악한다(S502).
고소작업용 청소로봇 장치(200)는 창틀을 따라 경로를 이동하고, 상하 및 좌우 지점의 좌표를 감지한다. 이 경우, 감지된 상하좌우 지점의 좌표 [X+, X++, Y+, Y++, X-, X--, Y-, Y―]를 따라 이동하면서 유리면을 탐색하고, 헤드가 위치한 사분면을 파악할 수 있다.
탐색 방향을 결정한다(S503).
고소작업용 청소로봇 장치(200)는 현재 위치를 기준으로 탐색방향을 결정한다. 일 실시예에 의하면, 탐색방향은 현재 고소작업용 청소로봇 장치(200)의 위치에 대하여 대각선 방향일 수 있다.
전면을 향해 광을 조사한다(S504).
이 경우, 전면을 향해 패터닝된 LED 광을 조사할 수 있다.
전면을 촬영한다(S505).
카메라를 이용하여 전면을 촬영한다.
ROI 내에 광원이 완전히 촬영되지 않는지 판단한다(S506).
즉, 관심영역(Region Of Interest: ROI) 내에 광원이 완전히 촬영되지 않는지 판단한다.
만일, ROI 내에 광원이 완전히 촬영되면(S506-No), Z축으로 헤드를 이송하고, 창문 크기 감지를 시작한다(S509).
반면, ROI 내에 광원이 완전히 촬영되지 않으면(S506-Yes), X축으로 브러쉬 길이만큼, Y 축으로 광원 세로 폭 만큼 헤드를 이송한다(S507).
여기서, 브러쉬는 청소 패드의 전면에 부착되어, 청소 영역에 대한 청소 작업을 수행한다.
스트로크의 한계 범위인지 판단한다(S508).
스트로크는 헤드가 이송에 의해 전진하는 간격으로 정의된다.\
만일, 스트로크의 한계 범위이면(S508-Yes), S502 단계로 되돌아가 로봇프레임 상에서 헤드가 위치한 사분면을 다시 파악한다.
반면, 스트로크의 한계 범위가 아니면(S508-No), S504 단계로 되돌아가 전면을 향해 광을 조사한다.
도 6은 본 발명에 따른 고소작업용 청소로봇 장치가 청소 작업을 수행하는 과정을 도시한 도면이다.
청소 위치에 위치시킨다(S601).
고소작업용 청소로봇 장치(200)는 자동으로 청소 위치로 이동할 수 있다. 실시예에 따라, 청소 위치로 이동하는 방법은 다양하게 설정될 수 있다. 일 예로, 고소작업용 청소로봇 장치(200)가 현재 위치를 판단하고, 현재 위치로부터 청소 영역에 도달하기 위한 경로를 설정할 수 있다. 이 경우, 이동 대차의 배치 위치를 조정 또는 수평 제어하거나, 고소작업용 청소로봇 장치(200)가 수평 방향 및/또는 수직 방향으로 이동하거나 회전할 수 있다. 다른 예로, 이동 대차나 원격 서버와 통신을 수행하여 제어 신호를 수신하고, 제어 신호에 대응하여 청소 영역으로 이동할 수 있다.
유리면을 감지한다(S602).
고소작업용 청소로봇 장치(200)는 유리면의 근접 여부 및 접촉 여부를 감지할 수 있다. 이를 위해, CCD 카메라를 사용하여 영상을 촬영하거나 근접 센서 등을 사용하여 유리면의 근접 여부 및 접촉 여부를 감지할 수 있다.
창문크기를 감지한다(S603).
고소작업용 청소로봇 장치(200)는 유리면 상을 소정 방향으로 탐색하여 창틀이나 프레임과 같은 경계면을 인식한 후, 경계면에 의해 정의되는 영역에 기초하여 창문 크기를 감지한다. 이 경우, 고소작업용 청소로봇 장치(200)는 창틀이나 프레임이 존재하지 않는 면이 탐색되면, 헤드가 이동가능한 최대영역을 감지하고, 경계면과 상기 최대영역에 의해 정의되는 영역에 기초하여 창문 크기를 감지할 수 있다.
청소경로를 생성한다(S604).
고소작업용 청소로봇 장치(200)는 청소영역 내에 창틀이나 프레임 등이 존재하는지 여부에 따라 청소영역의 청소경로를 설정할 수 있다.
패드 작업을 수행한다(S605).
고소작업용 청소로봇 장치(200)는 청소영역을 청소경로를 따라 이동하며, 헤드의 패드로 유리면을 청소한다.
스퀴즈 작업을 수행한다(S606).
패드 작업이 완료되면, 청소가 완료된 현재 위치에서 청소를 수행해야 할 다른 위치로 이동하기 위하여 스퀴즈에 가해지는 압력을 제거할 수 있다. 또한, 다른 위치로 이동한 후 스퀴즈에 압력을 가하여 유리창에 고정시킬 수 있다.
청소영역이 남았는지 판단한다(S607).
고소작업용 청소로봇 장치(200)는 전체 청소영역을 구역별로 구획하여 청소작업을 수행한 후, 청소영역이 남았는지 판단한다.
만일, 청소영역이 남았으면(S607-Yes), S601 단계로 되돌아가 청소위치를 조정한다. 반면, 청소영역이 남지 않았으면(S607-No), 청소작업은 완료된다.
도 7은 본 발명에 따른 고소작업용 청소로봇 장치가 청소영역을 설정하는 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
구체적으로, 도 7은 로봇프레임 내에 상단과 하단 및 우측에 창틀(창문틀, 창문 프레임)이 없는 경우, 청소영역(즉, 창문크기)를 감지하는 방법을 설명한다.
먼저, 스트로크에 의해 상단 끝을 확정한다(S701). 헤드는 상단 스트로크 한계범위까지 이동하고, 상단에서 창틀이 미감지되면 상단 끝을 확정한다. 이 경우, 스트로크에 의해 스트로크 한계범위를 감지할 수 있다.
감지 센서에 의해 좌측 끝을 확정한다(S702). 헤드는 좌측으로 이동하고, 이동 중 감지 센서에 의해 창틀을 감지하면, 좌측 끝을 확정한다. 일 예에 의하면, 접촉 감지 센서에 의해 창틀을 감지할 수 있다.
스트로크에 의해 우측 끝을 확정한다(S703). 헤드는 우측 스트로크 한계범위까지 이동하고, 우측에서 창틀이 미감지되면 우측 끝을 확정한다. 이 경우, 스트로크에 의해 스트로크 한계범위를 감지할 수 있다.
스트로크에 의해 하단 끝을 확정한다(S704). 헤드는 하단 스트로크 한계범위까지 이동하고, 하단에서 창틀이 미감지되면 하단 끝을 확정한다. 이 경우, 스트로크에 의해 스트로크 한계범위를 감지할 수 있다.
청소할 직사각형 영역을 확정한다(S705). 여기서, 청소할 직사각형 영역은 스트로크 한계위치와 창틀의 위치에 의해 설정되며, 청소영역이 된다.
한편, 도 7을 참조하면, 로봇프레임은 제1 로봇프레임과 제2 로봇프레임으로 구성된다. 제1 로봇프레임은 창틀 밖의 영역에 해당하며, 헤드가 이동가능한 영역 내에는 존재하지만 청소영역에는 포함되지 않는다. 제2 로봇프레임은 창틀 내의 영역에 해당하며, 헤드가 이동가능한 영역 내에 존재하는 동시에 청소영역에 포함된다.
도 8a와 도 8b는 본 발명에 따른 고소작업용 청소로봇 장치가 청소경로를 제어하는 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
구체적으로, 도 8a와 도 8b는 로봇프레임 내에 상단과 하단 및 우측에 창틀(창문틀, 창문 프레임)이 없는 경우이다.
도 8a를 참조하면, 압력제어로 좌측 창틀(810)에 밀착하며 패드를 이송한다. 이는 창틀 경계라인에서 스퀴즈 밀착 접촉을 유지하기 위한 제어이다.
창틀이 있는 창문 좌측을 청소한다(S811). 이 경우, 고소작업용 청소로봇 장치(200)는 헤드에 창문 좌측의 좌표에 대한 신호를 전송하며, 좌표는 [X-, X--]로 구성된다.
상단 끝으로 청소 패드를 이송한다(S812).
도 8b에 도시된 바와 같이, 창틀이 없는 영역은 수직 평면의 아래 방향으로 청소 패드를 이송하며 수직 하강으로 유리면을 청소한다(S813).
상단 끝으로 청소 패드를 이송한다(S814).
수직 하강으로 유리면을 청소한다(S815).
도 9a와 도 9b는 본 발명에 따른 고소작업용 청소로봇 장치가 청소경로를 제어하는 다른 예를 설명하기 위한 도면이다.
구체적으로, 도 9a와 도 9b는 로봇프레임 내에서 창틀이 직사각형 형태로 완전하게 감지된 경우이다. 즉, 로봇프레임 내에 창틀의 4면이 모두 존재하는 경우이다.
도 9a를 참조하면, 창틀 경계라인에서는 압력 제어로 창틀에 밀착하며(910) 청소 패드를 이송한다. 이는 창틀에 스퀴즈 밀착 접촉을 유지하기 위한 제어이다.
창문 상단을 청소한다(S901). 고소작업용 청소로봇 장치(200)는 창문 상단의 좌표(Y+, Y++)에 대한 신호를 헤드(미도시)에 인가한다.
도 9b를 참조하면, 창문 좌측을 청소한다(S902). 이 경우, 고소작업용 청소로봇 장치(200)는 창문 좌측의 좌표(X-, X--)에 대한 신호를 헤드(미도시)에 인가한다.
창문 우측을 청소한다(S903). 고소작업용 청소로봇 장치(200)는 창문 좌측 하단에서 창문 우측 상단으로 이동한 후, 창문 우측의 좌표(X+, X++)에 대한 신호를 헤드(미도시)에 인가한다.
도 9c에 도시된 바와 같이, S901 내지 S903 단계에서 청소하지 않은 중간 영역을 연직 아래 방향으로 청소한다(S904). 이 과정은 소정 횟수로 반복되는데, 창문 크기에 따라 반복 횟수는 변동된다.
창문 하단을 청소한다(S905). 고소작업용 청소로봇 장치(200)는 [Y-, Y--] 신호를 헤드(미도시)에 인가한다.
이후, 청소 패드(브러쉬)를 세우고, 수평 방향으로 이동하여 하단의 나머지 부분을 청소한 후 청소를 종료한다(S906).
도 10은 본 발명에 따른 고소작업용 청소로봇 장치가 청소경로를 제어하는 또 다른 예를 설명하기 위한 도면이다.
고소작업용 청소로봇 장치(200)는 유리창을 지그재그 방향으로 이동하며 청소를 수행할 수 있다. 구체적으로, ㄹ자 형태의 지그재그 움직임으로 청소 패드에 세척액을 묻혀 창문에 골고루 도포하면서 청소를 수행할 수 있다.
도 10을 참조하면, 청소 패드는 좌측 상단부터 시작하여 수평 방향으로 청소하고(S1001), 우측 상단에서 수직 방향으로 이동한 후(S1002), 우측부터 시작하여 좌측에 이를 때까지 수평 방향으로 청소를 수행한다(S1003). 청소 패드는 좌측 경계면에 도달하면 수직 방향으로 이동한다(S1004). 이와 같은 과정들을 반복하면서(S1005, S1006, S1007), 지그재그 형태로 유리창을 청소한다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른, 컴퓨팅 장치를 나타내는 도면이다. 도 11의 컴퓨팅 장치(TN100)는 본 명세서에서 기술된 고소작업용 청소로봇 장치(200) 일 수 있다.
도 11의 실시예에서, 컴퓨팅 장치(TN100)는 적어도 하나의 프로세서(TN110), 송수신 장치(TN120), 및 메모리(TN130)를 포함할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(TN100)는 저장 장치(TN140), 입력 인터페이스 장치(TN150), 출력 인터페이스 장치(TN160) 등을 더 포함할 수 있다. 컴퓨팅 장치(TN100)에 포함된 구성 요소들은 버스(bus)(TN170)에 의해 연결되어 서로 통신을 수행할 수 있다.
프로세서(TN110)는 메모리(TN130) 및 저장 장치(TN140) 중에서 적어도 하나에 저장된 프로그램 명령(program command)을 실행할 수 있다. 프로세서(TN110)는 중앙 처리 장치(CPU: central processing unit), 그래픽 처리 장치(GPU: graphics processing unit), 또는 본 발명의 실시예에 따른 방법들이 수행되는 전용의 프로세서를 의미할 수 있다. 프로세서(TN110)는 본 발명의 실시예와 관련하여 기술된 절차, 기능, 및 방법 등을 구현하도록 구성될 수 있다. 프로세서(TN110)는 컴퓨팅 장치(TN100)의 각 구성 요소를 제어할 수 있다.
메모리(TN130) 및 저장 장치(TN140) 각각은 프로세서(TN110)의 동작과 관련된 다양한 정보를 저장할 수 있다. 메모리(TN130) 및 저장 장치(TN140) 각각은 휘발성 저장 매체 및 비휘발성 저장 매체 중에서 적어도 하나로 구성될 수 있다. 예를 들어, 메모리(TN130)는 읽기 전용 메모리(ROM: read only memory) 및 랜덤 액세스 메모리(RAM: random access memory) 중에서 적어도 하나로 구성될 수 있다.
송수신 장치(TN120)는 유선 신호 또는 무선 신호를 송신 또는 수신할 수 있다. 송수신 장치(TN120)는 네트워크에 연결되어 통신을 수행할 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예는 지금까지 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 상술한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 통상의 기술자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
110: 이동 대차 112: 바퀴
114: 고정 축 200: 고소작업용 청소로봇 장치
210: 프레임 220: 스퀴즈
230: 암

Claims (13)

  1. 고소작업용 청소로봇 장치에 있어서,
    청소 패드 및 스퀴즈를 포함하고, 유리창의 표면상에서 이동가능한 헤드;
    상기 유리창에 대하여 X축과 Y축 및 Z축으로 구성되는 3축 방향으로 감지하여 상기 유리창의 유리면과 창틀의 존재 여부 및 상기 유리면의 크기를 감지하는 감지 센서;
    상기 헤드의 일 부분과 와이어로 연결되고, 상기 유리창과 평행하게 배치되거나 상기 헤드와 소정 각도를 이루도록 배치되는 청소 패드;
    상기 청소 패드의 하단 측면에 부착되고, 압력이 가해지는 경우 상기 헤드를 상기 유리창에 밀착시키는 스퀴즈; 및,
    청소작업을 수행하는 경우 상기 청소 패드가 상기 유리창과 평행하게 배치될 수 있도록 상기 와이어를 풀고, 상기 청소작업을 수행하지 않는 경우 상기 청소 패드가 상기 헤드와 소정 각도를 이루도록 상기 와이어를 당기고 상기 스퀴즈에 압력을 가하는, 제어부; 를 포함하는,
    고소작업용 청소로봇 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 청소 패드의 상단에는 브러쉬가 장착되고 하단에는 스퀴즈가 부착되며, 상기 스퀴즈는 상기 유리창을 향하도록 하단의 우측면에 부착되는,
    고소작업용 청소로봇 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 헤드가 이동가능한 최대영역인 로봇프레임을 설정하고, 상기 로봇프레임과 상기 유리면의 공통영역을 청소영역으로 설정하고, 상기 로봇프레임 내에서의 상기 창틀의 존재 여부에 대응하여 상기 청소영역의 청소경로를 설정한 후, 상기 청소영역을 상기 청소경로에 따라 이동하며 청소하도록 상기 헤드를 제어하는,
    고소작업용 청소로봇 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 로봇프레임 내에 상단과 하단 및 우측에 상기 창틀이 존재하지 않는 경우, 상기 창틀이 존재하는 좌측에 대해서는 상기 창틀에 밀착되도록 상기 스퀴즈에 대해 압력제어를 수행하고, 상기 좌측을 청소한 후 상기 상단으로 이동하도록 상기 헤드를 제어하고,
    상기 창틀이 존재하지 않는 상기 상단과 상기 하단 및 상기 우측에 대해서는 수직 하강 방향으로 상기 헤드를 이송하여 상기 청소를 수행한 후 상기 상단 끝으로 상기 헤드를 이송시키는 과정을 반복하는,
    고소작업용 청소로봇 장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 로봇프레임 내에 상단과 하단과 우측 및 좌측에 상기 창틀이 모두 존재하는 경우, 상기 상단을 수평방향으로 청소하고 상기 좌측을 수직방향으로 순차적으로 청소한 후 상기 우측으로 이동하여 수직방향으로 청소하도록 상기 헤드를 제어하고,
    상기 청소영역 중에서 청소가 완료되지 않은 나머지 영역에서 상기 헤드를 수직방향으로 이송시킨 후 상기 나머지 영역의 상단으로 이송시키는 과정을 반복하면서 상기 나머지 영역을 청소하도록 상기 헤드를 제어하는,
    고소작업용 청소로봇 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 유리창을 ㄹ 자 형태의 지그재그 방향으로 이동하며 청소를 수행하도록 상기 헤드를 제어하는,
    고소작업용 청소로봇 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 고소작업용 청소로봇 장치의 외관을 형성하고, 상기 헤드와 연결되어 상기 헤드를 지지하는 본체 프레임을 더 포함하고,
    상기 본체 프레임은, 상기 고소작업용 청소로봇 장치에 가해지는 하중을 분산할 수 있도록 ㅁ 형태 또는 ㅗ 형태로 구성되는,
    고소작업용 청소로봇 장치.
  8. 고소작업용 청소로봇 장치의 제어 방법에 있어서,
    청소 패드 및 스퀴즈를 포함하는 헤드가 유리창의 표면상에서 이동하는 단계, 여기서 상기 청소 패드는 상기 헤드의 일 부분과 와이어로 연결되고, 상기 스퀴즈는 상기 청소 패드의 하단 측면에 부착되고 압력이 가해지면 상기 헤드를 상기 유리창에 밀착시킴;
    감지 센서가 상기 유리창에 대하여 X축과 Y축 및 Z축으로 구성되는 3축 방향으로 감지하여 상기 유리창의 유리면과 창틀의 존재 여부 및 상기 유리면의 크기를 감지하는 단계;
    청소작업을 수행하는 경우 상기 청소 패드가 상기 유리창과 평행하게 배치될 수 있도록 상기 와이어를 풀고, 상기 청소작업을 수행하지 않는 경우 상기 청소 패드가 상기 헤드와 소정 각도를 이루도록 상기 와이어를 당기고 상기 스퀴즈에 압력을 가하는 단계; 를 포함하는,
    고소작업용 청소로봇 장치의 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 청소 패드의 상단에는 브러쉬가 장착되고 하단에는 스퀴즈가 부착되며, 상기 스퀴즈는 상기 유리창을 향하도록 하단의 우측면에 부착되는,
    고소작업용 청소로봇 장치의 제어 방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 헤드가 이동가능한 최대영역인 로봇프레임을 설정하고, 상기 로봇프레임과 상기 유리면의 공통영역을 청소영역으로 설정하고, 상기 로봇프레임 내에서의 상기 창틀의 존재 여부에 대응하여 상기 청소영역의 청소경로를 설정한 후, 상기 청소영역을 상기 청소경로에 따라 이동하며 청소하는,
    고소작업용 청소로봇 장치의 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 로봇프레임 내에 상단과 하단 및 우측에 상기 창틀이 존재하지 않는 경우, 상기 창틀이 존재하는 좌측에 대해서는 상기 창틀에 밀착되도록 상기 스퀴즈에 대해 압력을 가하고, 상기 좌측을 청소한 후 상기 상단으로 상기 헤드를 이동시키고,
    상기 창틀이 존재하지 않는 상기 상단과 상기 하단 및 상기 우측에 대해서는 수직 하강 방향으로 상기 헤드를 이송하여 상기 청소를 수행한 후 상기 상단 끝으로 상기 헤드를 이송시키는 과정을 반복하는,
    고소작업용 청소로봇 장치의 제어 방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 로봇프레임 내에 상단과 하단과 우측 및 좌측에 상기 창틀이 모두 존재하는 경우, 상기 상단을 수평방향으로 청소하고 상기 좌측을 수직방향으로 순차적으로 청소한 후 상기 우측으로 이동하여 수직방향으로 청소하도록 상기 헤드를 제어하고,
    상기 청소영역 중에서 청소가 완료되지 않은 나머지 영역에서 상기 헤드를 수직방향으로 이송시킨 후 상기 나머지 영역의 상단으로 이송시키는 과정을 반복하면서 상기 나머지 영역을 청소하도록 상기 헤드를 제어하는,
    고소작업용 청소로봇 장치의 제어 방법.
  13. 제8항에 있어서,
    상기 유리창을 ㄹ 자 형태의 지그재그 방향으로 이동하며 청소를 수행하도록 상기 헤드를 제어하는,
    고소작업용 청소로봇 장치의 제어 방법.
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