KR20230138895A - Method for Avoiding of CAN Timeout Communication Error - Google Patents

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KR20230138895A
KR20230138895A KR1020230030894A KR20230030894A KR20230138895A KR 20230138895 A KR20230138895 A KR 20230138895A KR 1020230030894 A KR1020230030894 A KR 1020230030894A KR 20230030894 A KR20230030894 A KR 20230030894A KR 20230138895 A KR20230138895 A KR 20230138895A
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이찬희
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Abstract

본 발명은 캔 타임아웃 통신오류 회피 방법에 관한 것으로, 주제어기가 차량의 하드와이어 이그니션 오프를 감지하는 단계 및 주제어기가 하드와이어 이그니션 오프 이후에 임계시간이 경과할 때까지 캔 타임아웃의 오류검출을 중지하는 단계를 포함하며 다른 실시 예로도 적용이 가능하다. The present invention relates to a method for avoiding can timeout communication errors, wherein the main controller detects the hardwire ignition off of the vehicle and the main controller stops detecting the can timeout error until a critical time elapses after the hardwire ignition is off. It includes steps and can be applied to other embodiments.

Description

캔 타임아웃 통신오류 회피 방법{Method for Avoiding of CAN Timeout Communication Error}{Method for Avoiding of CAN Timeout Communication Error}

본 발명은 캔 타임아웃 통신오류 회피 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a method for avoiding can timeout communication errors.

통상적으로, 차량에는 많은 전자부품들이 사용되고 있으며 이러한 많은 전자부품들을 제어하기 위한 전자제어장치도 다수로 구비되어 있다. 이들 전자제어장치 사이에 대한 데이터 교환에는 주로 캔(CAN) 통신이 사용된다. Typically, many electronic components are used in vehicles, and many electronic control devices are installed to control these many electronic components. CAN communication is mainly used to exchange data between these electronic control devices.

이와 같은 캔 통신을 통해 전달되는 데이터는 차량 운행에 사용되는 데이터로서 차량의 안전 운행과 관련된 중요한 데이터인 것이 대부분이다. 따라서, 캔 통신으로 전달되는 데이터에 대한 오류 여부를 진단할 필요가 있다. The data transmitted through such can communication is mostly data used for vehicle operation and is important data related to the safe operation of the vehicle. Therefore, it is necessary to diagnose errors in data transmitted through CAN communication.

일반적으로 차량의 전자제어장치는 이그니션 스위치, 블로워 스위치, 브레이크 스위치 등의 정보를 수집하여 차량의 제반적인 거동을 제어하는 제어장치, 엔진의 제반적인 동작을 제어하는 제어장치, 모터의 구동을 제어하는 제어장치, 동력원인 배터리의 상태를 관리하는 관리장치 등으로 구성되고, 이들 장치는 캔 통신을 통해 연결되어 데이터의 송수신으로 차량의 동작이 최적의 상태로 유지될 수 있도록 한다. In general, a vehicle's electronic control device is a control device that collects information such as the ignition switch, blower switch, and brake switch to control the overall behavior of the vehicle, a control device that controls the overall operation of the engine, and a control device that controls the operation of the motor. It consists of a control device and a management device that manages the status of the battery, which is the power source, and these devices are connected through CAN communication to ensure that the vehicle's operation is maintained in an optimal state through data transmission and reception.

특히, 최근에는 전자제어장치들의 통합 및 자율주행 대응을 위해 리던던시(redundancy)가 중요해지면서 이그니션 신호를 하드와이어 이그니션 신호와 캔 이그니션 신호로 구분하여 리던던시를 확보하는 추세이다. In particular, recently, as redundancy has become important for the integration of electronic control devices and response to autonomous driving, there is a trend to secure redundancy by dividing the ignition signal into a hardwire ignition signal and a can ignition signal.

캔 이그니션 신호의 경우, 신호 특성상 신호의 업데이트 주기가 하드와이어 이그니션 신호보다 느려도 되기 때문에 보통 200ms이상의 주기를 갖고 있다. 이로 인해, 캔 통신 특성 상 통신 지연(latency)이 존재하므로 제어장치에서 캔 이그니션 오프의 판단까지 하드와이어 이그니션 통신 주기에 임계시간을 가산한 정도의 시간이 소요된다. In the case of can ignition signals, due to the nature of the signal, the update cycle of the signal can be slower than that of a hardwired ignition signal, so it usually has a cycle of 200 ms or more. Due to this, since communication latency exists due to the nature of can communication, it takes a time equal to the hardwire ignition communication cycle plus the critical time for the control device to determine whether the can ignition is off.

따라서, 캔 이그니션 신호의 통신주기보다 빠른 캔 타임아웃의 고장 검출 시간이 존재하면 캔 이그니션 오프로 캔 통신이 중단되는 정상적인 경우에도 캔 타임아웃 고장으로 오검출하는 문제점이 발생한다. Therefore, if the failure detection time of the can timeout is faster than the communication cycle of the can ignition signal, a problem of false detection of a can timeout failure occurs even in the normal case where the can communication is stopped due to the can ignition off.

이러한 종래의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 실시 예들은 하드와이어 이그니션 오프 발생 후 임계시간 동안 캔 타임아웃의 오류검출을 중지할 수 있는 캔 타임아웃 통신오류 회피 방법을 제공하는 것이다.Embodiments of the present invention to solve these conventional problems provide a can timeout communication error avoidance method that can stop error detection of can timeout for a critical period of time after hardwire ignition off occurs.

본 발명의 실시 예에 따른 캔 타임아웃 통신오류 회피 방법은, 주제어기가 차량의 하드와이어 이그니션 오프를 감지하는 단계 및 상기 주제어기가 상기 하드와이어 이그니션 오프 이후에 임계시간이 경과할 때까지 캔 타임아웃의 오류검출을 중지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.A can timeout communication error avoidance method according to an embodiment of the present invention includes the steps of a main controller detecting the hardwire ignition off of a vehicle, and the main controller detecting the can timeout until a critical time elapses after the hardwire ignition is off. Characterized by including a step of stopping error detection.

또한, 하드와이어 이그니션 오프를 감지하는 단계는, 상기 주제어기가 상기 차량이 정차 중일 때 상기 하드와이어 이그니션 오프를 감지하는 단계인 것을 특징으로 한다.In addition, the step of detecting the hardwire ignition off is characterized in that the main controller detects the hardwire ignition off when the vehicle is stopped.

또한, 임계시간은, 캔 통신 주기의 1.5배인 것을 특징으로 한다.Additionally, the critical time is characterized as being 1.5 times the CAN communication period.

또한, 주제어기는 상기 하드와이어 이그니션 오프 후 상기 임계시간 내에 부제어기로부터 캔 이그니션 신호의 수신여부를 확인하는 단계 및 상기 주제어기는 상기 캔 이그니션 신호가 캔 통신 주기 동안 수신되지 않으면 에러카운트를 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. In addition, the main controller checks whether a can ignition signal is received from the sub-controller within the threshold time after turning off the hardwire ignition, and the main controller sets an error count if the can ignition signal is not received during the can communication period. It is characterized by including more.

또한, 주제어기는 상기 차량이 주행 중이거나 제어 중인 상태이면 상기 캔 타임아웃 오류를 검출하기 위한 제1 임계치를 설정하는 단계 및 상기 에러카운트가 상기 제1 임계치 이상이면 상기 캔 타임아웃 오류를 검출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the main controller sets a first threshold for detecting the can timeout error when the vehicle is driving or under control, and detecting the can timeout error when the error count is greater than or equal to the first threshold. It is characterized in that it further includes.

또한, 주제어기는 상기 차량이 정차 상태이면 상기 캔 타임아웃 오류를 검출하기 위한 제2 임계치를 설정하는 단계 및 상기 에러카운트가 상기 제2 임계치 이상이면 상기 캔 타임아웃 오류를 검출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the main controller further includes setting a second threshold for detecting the can timeout error when the vehicle is in a stopped state, and detecting the can timeout error when the error count is greater than or equal to the second threshold. It is characterized by

또한, 제1 임계치는 상기 제2 임계치보다 작은 값으로 설정되는 것을 특징으로 한다.Additionally, the first threshold is set to a value smaller than the second threshold.

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 캔 타임아웃 통신오류 회피 방법은, 하드와이어 이그니션 오프 발생 후 임계시간 동안 캔 타임아웃의 오류검출을 중지함으로써 캔 타임아웃 통신오류의 오검출을 방지할 수 있는 효과가 있다. As described above, the can timeout communication error avoidance method according to the present invention has the effect of preventing false detection of can timeout communication errors by stopping error detection of can timeout for a critical period of time after hardwire ignition off occurs. there is.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 캔 타임아웃 통신오류를 회피하기 위한 차량 시스템의 주요 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 캔 타임아웃 통신오류를 회피하기 위한 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 캔 타임아웃 통신오류를 회피하기 위한 방법을 설명하기 위한 신호상태를 나타낸 도면이다.1 is a diagram showing the main configuration of a vehicle system for avoiding can timeout communication errors according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a flowchart illustrating a method for avoiding can timeout communication errors according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a diagram showing signal states to explain a method for avoiding can timeout communication errors according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 형태를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 상세한 설명은 본 발명의 예시적인 실시형태를 설명하고자 하는 것이며, 본 발명이 실시될 수 있는 유일한 실시형태를 나타내고자 하는 것이 아니다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략할 수 있고, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성 요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 사용할 수 있다.Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. The detailed description set forth below in conjunction with the accompanying drawings is intended to illustrate exemplary embodiments of the invention and is not intended to represent the only embodiments in which the invention may be practiced. In order to clearly explain the present invention in the drawings, parts unrelated to the description may be omitted, and the same reference numerals may be used for identical or similar components throughout the specification.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 캔 타임아웃 통신오류를 회피하기 위한 차량 시스템의 주요 구성을 나타낸 도면이다. 1 is a diagram showing the main configuration of a vehicle system for avoiding can timeout communication errors according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 차량 시스템(100)은 크게 IGN스위치(110), 부제어기(120) 및 주제어기(130)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1, the vehicle system 100 according to the present invention may largely include an IGN switch 110, a sub-controller 120, and a main controller 130.

IGN스위치(110)는 차량의 시동 버튼에 연결된 스위치로, 시동이 온 될 때 하드와이어 이그니션도 온 상태로 변환, 즉 하드와이어 이그니션 신호가 발생되고, 하드와이어 이그니션 신호가 발생된 시점부터 부제어기(120)와 주제어기(130)로 하드와이어 이그니션 신호를 지속적으로 전송할 수 있다. The IGN switch 110 is a switch connected to the vehicle's start button. When the ignition is turned on, the hardwire ignition is also switched to the on state, that is, a hardwire ignition signal is generated, and the sub-controller ( A hardwire ignition signal can be continuously transmitted to 120) and the main controller 130.

부제어기(120)는 IGN스위치(110)로부터 하드와이어 이그니션 신호가 수신되면, 캔 통신에 참여하여 캔 이그니션 신호를 캔 통신 주기에 맞춰 주제어기(130)로 전송할 수 있다. 이때, 부제어기(120)는 BCM(body control module)로 차량에 구비된 부가전자장치의 모니터링 및 제어를 수행할 수 있다. When the sub-controller 120 receives a hardwire ignition signal from the IGN switch 110, it can participate in CAN communication and transmit the CAN ignition signal to the main controller 130 in accordance with the CAN communication cycle. At this time, the sub-controller 120 can monitor and control additional electronic devices installed in the vehicle using a body control module (BCM).

주제어기(130)는 IGN스위치(110)로부터 수신된 하드와이어 이그니션 신호와 부제어기(120)로부터 수신된 캔 이그니션 신호를 기반으로 캔 타임아웃 통신오류 검출의 회피를 수행한다. 보다 구체적으로, 주제어기(130)는 하드와이어 이그니션(hardwire ignition) 신호 또는 캔 이그니션(CAN ignition) 신호가 온 상태인지, 즉 하드와이어 이그니션 신호 또는 캔 이그니션 신호가 수신되었는지를 확인한다. 하드와이어 이그니션 신호 또는 캔 이그니션 신호가 수신되면 주제어기(130)는 차량이 정차 중일 때 하드와이어 이그니션의 오프, 즉 하드와이어 이그니션 신호의 미수신을 감지하고, 하드와이어 이그니션이 오프된 이후에 임계시간의 경과여부를 확인한다. The main controller 130 avoids detecting a can timeout communication error based on the hardwire ignition signal received from the IGN switch 110 and the can ignition signal received from the sub-controller 120. More specifically, the main controller 130 determines whether the hardwire ignition signal or the CAN ignition signal is on, that is, whether the hardwire ignition signal or the CAN ignition signal is received. When a hardwire ignition signal or can ignition signal is received, the main controller 130 detects the off of the hardwire ignition when the vehicle is stopped, that is, non-reception of the hardwire ignition signal, and starts the threshold time after the hardwire ignition is turned off. Check whether it has elapsed or not.

주제어기(130)는 임계시간이 경과되지 않은 상태이면 에러 카운트를 초기화하고 임계시간의 경과여부를 지속적으로 확인할 수 있다. 이때, 임계시간은, 캔 통신 주기의 1.5배일 수 있다. 이를 통해, 본 발명은 하드와이어 이그니션의 오프가 발생된 이후에 임계시간 동안 캔 타임아웃의 오류검출을 중지하여 캔 타임아웃 통신오류의 오검출을 방지할 수 있다. If the critical time has not elapsed, the main controller 130 can initialize the error count and continuously check whether the critical time has elapsed. At this time, the critical time may be 1.5 times the CAN communication period. Through this, the present invention can prevent erroneous detection of can timeout communication errors by stopping error detection of can timeout for a critical period of time after the hardwire ignition is turned off.

반대로, 주제어기(130)는 하드와이어 이그니션이 오프된 상태로 임계시간이 경과되면 부제어기(120)를 통해 캔 통신 주기 동안 캔 이그니션 신호의 수신여부를 확인한다. 주제어기(130)는 캔 이그니션 신호가 수신되면 에러 카운트를 설정할 수 있다. 반대로, 캔 통신 주기 동안 캔 이그니션 신호가 수신되면 주제어기(130)는 에러 카운트를 초기화할 수 있다. Conversely, when the critical time elapses with the hardwire ignition turned off, the main controller 130 checks whether the can ignition signal is received during the can communication period through the sub-controller 120. The main controller 130 can set an error count when a can ignition signal is received. Conversely, when the CAN ignition signal is received during the CAN communication period, the main controller 130 may initialize the error count.

이어서, 주제어기(130)는 차량이 주행 중이거나 제어 상태에 있으면 캔 타임아웃의 오류를 검출하기 위한 제1 임계치를 설정할 수 있다. 주제어기(130)는 설정된 에러 카운트가 제1 임계치보다 크면 캔 타임아웃 통신오류를 검출할 수 있다. Next, the main controller 130 may set a first threshold for detecting a can timeout error when the vehicle is driving or in a control state. The main controller 130 may detect a can timeout communication error when the set error count is greater than the first threshold.

반대로, 주제어기(130)는 차량이 주행 중이 아니거나 제어 상태가 아니면 즉, 차량이 정차 중인 상태이면 캔 타임아웃의 오류를 검출하기 위한 제2 임계치를 설정할 수 있다. 이때, 제2 임계치는 제1 임계치보다 큰 값으로 설정될 수 있다. 주제어기(130)는 설정된 에러 카운트가 제2 임계치보다 크면 캔 타임아웃 통신오류를 검출할 수 있다. Conversely, the main controller 130 may set a second threshold for detecting a can timeout error when the vehicle is not running or under control, that is, when the vehicle is stopped. At this time, the second threshold may be set to a value greater than the first threshold. The main controller 130 may detect a can timeout communication error when the set error count is greater than the second threshold.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 캔 타임아웃 통신오류를 회피하기 위한 방법을 설명하기 위한 순서도이다. Figure 2 is a flowchart illustrating a method for avoiding can timeout communication errors according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 201단계에서 주제어기(130)는 하드와이어 이그니션(hardwire ignition) 또는 캔 이그니션(CAN ignition)이 온(ON) 상태인지 확인한다. 201단계의 확인결과, 하드와이어 이그니션 또는 캔 이그니션이 온 상태이면 주제어기(130)는 203단계를 수행하고, 오프(OFF)된 상태이면 온 상태여부를 지속적으로 감지할 수 있다. 이때, 캔 이그니션에 대한 신호는 부제어기(120)를 통해 수신될 수 있다. Referring to FIG. 2, in step 201, the main controller 130 checks whether the hardwire ignition or CAN ignition is ON. As a result of the confirmation in step 201, if the hard wire ignition or can ignition is in the on state, the main controller 130 performs step 203, and if it is in the off state, it can continuously detect whether it is in the on state. At this time, a signal for can ignition may be received through the sub-controller 120.

203단계에서 주제어기(130)는 차량이 정차 중일 때 하드와이어 이그니션의 오프를 감지하고, 오프된 이후에 임계시간의 경과여부를 확인한다. 주제어기(130)는 임계시간이 경과되지 않은 상태이면 217단계를 수행하여 에러 카운트를 초기화하고 203단계로 회귀한다. 이때, 임계시간은, 캔 통신 주기의 1.5배일 수 있다. 이를 통해, 본 발명은 하드와이어 이그니션의 오프가 발생된 이후에 임계시간 동안 캔 타임아웃의 오류검출을 중지하여 캔 타임아웃 통신오류의 오검출을 방지할 수 있다. In step 203, the main controller 130 detects that the hardwire ignition is turned off when the vehicle is stopped, and checks whether a critical time has elapsed after the hardwire ignition is turned off. If the critical time has not elapsed, the main controller 130 performs step 217 to initialize the error count and returns to step 203. At this time, the critical time may be 1.5 times the CAN communication period. Through this, the present invention can prevent erroneous detection of can timeout communication errors by stopping error detection of can timeout for a critical period of time after the hardwire ignition is turned off.

반대로, 주제어기(130)는 임계시간이 경과된 상태이면 205단계를 수행한다. 205단계에서 주제어기(130)는 부제어기(120)를 통해 캔 통신 주기 동안 캔 이그니션 신호가 수신되지 않으면 207단계를 수행하여 에러 카운트를 설정할 수 있다. 205단계에서 주제어기(130)는 부제어기(120)를 통해 캔 통신 주기 동안 캔 이그니션 신호가 수신되면 219단계를 수행하여 에러 카운트를 초기화할 수 있다. Conversely, the main controller 130 performs step 205 when the critical time has elapsed. If the can ignition signal is not received during the can communication cycle through the sub-controller 120 in step 205, the main controller 130 may perform step 207 to set an error count. If a CAN ignition signal is received during the CAN communication cycle through the sub-controller 120 in step 205, the main controller 130 may initialize the error count by performing step 219.

이어서, 209단계에서 주제어기(130)는 차량이 주행 중이거나 제어 상태에 있으면 211단계를 수행할 수 있다. 211단계에서 주제어기(130)는 캔 타임아웃의 오류를 검출하기 위한 제1 임계치를 설정하고 213단계를 수행한다. 213단계에서 주제어기(130)는 207단계에서 설정된 에러 카운트가 제1 임계치보다 크면 215단계를 수행한다. 215단계에서 주제어기(130)는 캔 타임아웃 통신오류를 검출할 수 있다. 반대로, 에러 카운트가 제1 임계치 이하이면 주제어기(130)는 201단계로 회귀하여 201단계 내지 209단계를 재수행할 수 있다.Next, in step 209, the main controller 130 may perform step 211 if the vehicle is running or in a control state. In step 211, the main controller 130 sets a first threshold for detecting a can timeout error and performs step 213. In step 213, the main controller 130 performs step 215 if the error count set in step 207 is greater than the first threshold. In step 215, the main controller 130 may detect a can timeout communication error. Conversely, if the error count is less than the first threshold, the main controller 130 may return to step 201 and re-perform steps 201 to 209.

또한, 209단계에서 주제어기(130)는 차량이 주행 중이 아니거나 제어 상태가 아니면 즉, 차량이 정차 중인 상태이면 221단계를 수행한다. 221단계에서 주제어기(130)는 캔 타임아웃의 오류를 검출하기 위한 제2 임계치를 설정하고 213단계를 수행한다. 이때, 제2 임계치는 제1 임계치보다 큰 값으로 설정될 수 있다. 213단계에서 주제어기(130)는 207단계에서 설정된 에러 카운트가 제2 임계치보다 크면 215단계를 수행한다. 215단계에서 주제어기(130)는 캔 타임아웃 통신오류를 검출할 수 있다. 반대로, 에러 카운트가 제2 임계치 이하이면 주제어기(130)는 201단계로 회귀하여 201단계 내지 209단계를 재수행할 수 있다.Additionally, in step 209, the main controller 130 performs step 221 if the vehicle is not running or in a controlled state, that is, if the vehicle is in a stopped state. In step 221, the main controller 130 sets a second threshold for detecting a can timeout error and performs step 213. At this time, the second threshold may be set to a value greater than the first threshold. In step 213, the main controller 130 performs step 215 if the error count set in step 207 is greater than the second threshold. In step 215, the main controller 130 may detect a can timeout communication error. Conversely, if the error count is less than or equal to the second threshold, the main controller 130 may return to step 201 and re-perform steps 201 to 209.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 캔 타임아웃 통신오류를 회피하기 위한 방법을 설명하기 위한 신호상태를 나타낸 도면이다.Figure 3 is a diagram showing signal states to explain a method for avoiding can timeout communication errors according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 도면부호 301과 같이 차량의 이그니션 상태가 온, 즉 차량의 시동이 켜지면 도면부호 303 내지 307과 같이 하드와이어 이그니션, 캔 이그니션, 주제어기(130) 내부의 이그니션 상태가 모두 온 상태가 된다. 차량의 이그니션 상태가 온 상태에서 오프 상태로 변환되면, 즉 차량이 정차상태여서 차량의 이그니션이 오프 상태로 변환되면 주제어기(130)에서 확인되는 하드와이어 이그니션, 캔 이그니션 및 주제어기(130) 내부의 이그니션 상태 역시 모두 오프 상태로 변환된다. Referring to FIG. 3, when the ignition state of the vehicle is on, as shown by reference numeral 301, that is, when the vehicle is started, the hardwire ignition, can ignition, and ignition states inside the main controller 130 are all turned on as shown by reference numerals 303 to 307. It becomes on. When the ignition state of the vehicle is changed from the on state to the off state, that is, when the vehicle is in a stationary state and the ignition of the vehicle is changed to the off state, the hardwire ignition, can ignition, and the inside of the main controller 130 confirmed in the main controller 130. The ignition state of all is also converted to the off state.

그러나, 차량 이그니션(301)이 오프 상태가 되면, 주제어기(130)에서 확인되는 하드와이어 이그니션(303) 상태는 하드와이어 이그니션 신호의 업데이트 주기에 의해 차량 이그니션(301)이 오프된 시점보다 다소 늦은 시점에 오프 상태가 된 것으로 확인될 수 있다. 또한, 캔 통신의 경우 통신주기가 하드와이어 이그니션 신호의 업데이트 주기보다 다소 늦기 때문에, 도면부호 305와 같이 주제어기(130)에서 확인되는 캔 이그니션(305) 상태가 하드와이어 이그니션(303)의 상태보다 늦은 시점에 오프 상태로 확인될 수 있다. However, when the vehicle ignition 301 is turned off, the state of the hardwire ignition 303 confirmed by the main controller 130 is slightly later than the time when the vehicle ignition 301 is turned off due to the update cycle of the hardwire ignition signal. It can be confirmed that it is in the off state at this point. In addition, in the case of can communication, the communication cycle is somewhat later than the update cycle of the hardwire ignition signal, so the state of the can ignition 305 confirmed by the main controller 130, as indicated by reference numeral 305, is lower than the state of the hardwire ignition 303. It may be confirmed as off at a late point in time.

종래에는 하드와이어 이그니션(303) 상태가 오프 상태로 변환됨에 따라 캔 통신이 중단되는 정상적인 경우에도 캔 타임아웃에 오류가 발생된 것으로 검출하는 문제점이 있었다. In the past, there was a problem of detecting a CAN timeout error even in normal cases where CAN communication was stopped as the state of the hardwire ignition 303 was converted to the off state.

따라서, 본 발명에서는 하드와이어 이그니션(303) 상태가 오프된 시점을 기반으로 도면부호 309와 같이 임계시간 동안 캔 타임아웃의 오류검출을 일시적으로 중지하여 임계시간 동안 캔 타임아웃의 오류검출 방지함으로써, 캔 타임아웃의 오류검출로 인해 캔 타임아웃 통신오류를 회피할 수 있는 효과가 있다. 이때, 임계시간은, 캔 통신 주기의 1.5배 정도로 설정될 수 있다. Therefore, in the present invention, error detection of can timeout is temporarily stopped for a critical time as indicated by reference numeral 309 based on the time when the hardwire ignition 303 is turned off, thereby preventing error detection of can timeout during the critical time, Can timeout error detection has the effect of avoiding can timeout communication errors. At this time, the critical time can be set to about 1.5 times the CAN communication period.

본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시 예들은 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 발명의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 따라서 본 발명의 범위는 여기에 개시된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상을 바탕으로 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다. The embodiments of the present invention disclosed in this specification and drawings are merely provided as specific examples to easily explain the technical content of the present invention and to facilitate understanding of the present invention, and are not intended to limit the scope of the present invention. Therefore, the scope of the present invention should be construed as including all changes or modified forms derived based on the technical idea of the present invention in addition to the embodiments disclosed herein.

Claims (7)

주제어기가 차량의 하드와이어 이그니션 오프를 감지하는 단계; 및
상기 주제어기가 상기 하드와이어 이그니션 오프 이후에 임계시간이 경과할 때까지 캔 타임아웃의 오류검출을 중지하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 캔 타임아웃 통신오류 회피 방법.A main controller detecting that the hardwire ignition of the vehicle is turned off; and
stopping the main controller from detecting a can timeout error until a critical time elapses after the hardwire ignition is turned off;
A can timeout communication error avoidance method comprising: 제 1 항에 있어서,
상기 하드와이어 이그니션 오프를 감지하는 단계는,
상기 주제어기가 상기 차량이 정차 중일 때 상기 하드와이어 이그니션 오프를 감지하는 단계인 것을 특징으로 하는 캔 타임아웃 통신오류 회피 방법. According to claim 1,
The step of detecting the hardwire ignition off is,
A can timeout communication error avoidance method, characterized in that the main controller detects the hardwire ignition off when the vehicle is stopped. 제 2 항에 있어서,
상기 임계시간은,
캔 통신 주기의 1.5배인 것을 특징으로 하는 캔 타임아웃 통신오류 회피 방법. According to claim 2,
The critical time is,
A CAN timeout communication error avoidance method characterized by 1.5 times the CAN communication cycle. 제 3 항에 있어서,
상기 주제어기는 상기 하드와이어 이그니션 오프 후 상기 임계시간 내에 부제어기로부터 캔 이그니션 신호의 수신여부를 확인하는 단계; 및
상기 주제어기는 상기 캔 이그니션 신호가 캔 통신 주기 동안 수신되지 않으면 에러카운트를 설정하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 캔 타임아웃 통신오류 회피 방법.According to claim 3,
the main controller checking whether a can ignition signal is received from the sub-controller within the threshold time after turning off the hardwire ignition; and
setting, by the main controller, an error count if the CAN ignition signal is not received during the CAN communication period;
A can timeout communication error avoidance method further comprising: 제 4 항에 있어서,
상기 주제어기는 상기 차량이 주행 중이거나 제어 중인 상태이면 상기 캔 타임아웃 오류를 검출하기 위한 제1 임계치를 설정하는 단계; 및
상기 에러카운트가 상기 제1 임계치 이상이면 상기 캔 타임아웃 오류를 검출하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 캔 타임아웃 통신오류 회피 방법. According to claim 4,
setting, by the main controller, a first threshold for detecting the can timeout error when the vehicle is in a driving or controlling state; and
detecting the can timeout error if the error count is greater than or equal to the first threshold;
A can timeout communication error avoidance method further comprising: 제 5 항에 있어서,
상기 주제어기는 상기 차량이 정차 상태이면 상기 캔 타임아웃 오류를 검출하기 위한 제2 임계치를 설정하는 단계; 및
상기 에러카운트가 상기 제2 임계치 이상이면 상기 캔 타임아웃 오류를 검출하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 캔 타임아웃 통신오류 회피 방법. According to claim 5,
setting, by the main controller, a second threshold for detecting the can timeout error when the vehicle is in a stopped state; and
detecting the can timeout error when the error count is greater than or equal to the second threshold;
A can timeout communication error avoidance method further comprising: 제 6 항에 있어서,
상기 제1 임계치는 상기 제2 임계치보다 작은 값으로 설정되는 것을 특징으로 하는 캔 타임아웃 통신오류 회피 방법.According to claim 6,
A can timeout communication error avoidance method, wherein the first threshold is set to a value smaller than the second threshold.
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