KR20230134063A - 자율 주행 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

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강동훈
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Abstract

본 발명은 타겟 차량을 추종하는 횡방향 자율 주행 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명에 의하면, 차량에 구비되는 센서부가, 하나 이상의 주변 타차량에 대한 정보를 감지하고, 제어부가, 하나 이상의 주변 타차량의 횡방향 거동을 분석하여, 하나 이상의 주변 타차량이 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단할 수 있다. 본 발명을 통해, 자율 주행 횡방향 제어 성능에 최적화된 타겟 차량을 능동적으로 선정하여 자율 주행 기능의 완성도를 향상시키는 효과를 제공할 수 있다.

Description

자율 주행 제어 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING AUTONOMOUS DRIVING AND METHOD THEREOF}
자율 주행 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 타겟 차량을 추종하는 횡방향 자율 주행 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
자율 주행 차량은 주행 중 실시간 변화하는 주변 상황에 따라 적응적으로 대처할 수 있는 능력이 요구된다. 자율 주행 차량의 양산 및 활성화를 위해서는 무엇보다 신뢰할 수 있는 판단 제어 기능이 요구된다. 최근 출시되고 있는 반자율주행 차량은 기본적으로 구동, 제동 및 조향을 운전자 대신 수행하여 운전자의 피로도를 감소시켜 준다. 반자율주행의 경우 완전 자율주행과 달리 운전자가 계속해서 핸들을 잡고 있는 등 운전에 집중을 유지해야한다. 최근 반자율주행 차량에는 HDA(Highway Driving Assist) 기능, 졸음 운전, 시선 이탈 등의 운전자 부주의 및 상태 이상을 판단하여 클러스터 등을 통해 경고 알람을 출력하는 DSW(Driver Status Warning) 기능, 전방 카메라를 통해 차량이 차선을 넘나들며 불안한 주행을 하는지 등을 확인하는 DAW(Driver Awareness Warning) 기능, 전방 추돌 감지 시 급제동을 수행하는 FCA(Forward Collision-Avoidance Assist) 또는 AEBS(Active Emergency Brake System) 기능 등이 장착되어 판매되고 있다.
종래 자율 주행 시스템은 자차로에 선행 차량이 존재하면 선행 차량을 타겟으로 설정하여 선행 차량을 추종하는 자율 주행을 수행하고, 선행 차량이 존재하지 않으면 도로 제한 속도를 기반으로 자율 주행 제어를 수행하였다. 이 때, 선행 차량의 주행이 자율 주행 횡방향 제어에 최적화된 차량이 아닐 경우, 선행 차량을 추종하는 자율 주행이 수행되면 자율 주행 제어 컨셉에 위배되어 자율 주행 기능이 해제되거나 자율 주행 성능이 악화될 수 있다. 따라서, 이러한 문제점을 해결하는 기술의 개발이 필요하다.
본 발명의 실시 예는, 타겟 차량을 추종하는 횡방향 자율 주행 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 다른 실시 예는, 부적절한 타차량이 자율 주행 횡방향 제어 추종 타겟으로 설정되는 종래 기술의 문제점을 해결하는 자율 주행 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 또 다른 실시 예는, 자율 주행 횡방향 제어 성능에 최적화된 타겟 차량을 능동적으로 선정하여 자율 주행 기능의 완성도를 향상시키는 자율 주행 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 또 다른 실시 예는, 자율 주행 시스템의 타겟 차량 추종 횡방향 자율 주행 제어가 자율 주행 제어 컨셉에 위배되어 자율 주행 기능이 해제되는 상황을 방지하여 자율 주행 시스템의 안정성을 향상시키는 자율 주행 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 또 다른 실시 예는, 자율 주행 차량의 승차감을 개선하는 자율 주행 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치는 차량에 구비되어, 하나 이상의 주변 타차량에 대한 정보를 감지하는 센서부, 및 상기 하나 이상의 주변 타차량의 횡방향 거동을 분석하여, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 제어부를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 센서부는, 카메라, 레이더(Radar, Radio Detection And Ranging) 또는 라이다(LiDAR, Light Detection And Ranging) 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차량의 자율 주행 제어 전략에 따른 상기 차량의 횡방향 거동과 상기 하나 이상의 주변 타차량의 횡방향 거동의 유사도를 기반으로, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 하나 이상의 주변 타차량의 차로 추종 성능을 기반으로, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 하나 이상의 주변 타차량의 차로 변경 개시 시점 또는 종료 시점 기준의 전방 차량과의 거리를 기반으로, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 차로 변경에 소요되는 시간을 기반으로, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 위험 차량과 근접한 경우, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 수행하는 편향 주행의 정도를 기반으로, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 주변 위험 차량과 근접한 경우, 상기 하나 이상의 주변 타차량의 편향 주행이 수행되는 시점을 기반으로, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 하나 이상의 주변 타차량은 상기 차량이 주행 중인 차로를 주행하는 선행 차량을 포함하고, 상기 제어부는, 상기 선행 차량이 상기 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량으로 판단된 경우, 상기 선행 차량을 추종하여 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어를 수행할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 하나 이상의 주변 타차량은 상기 차량이 주행 중인 차로에 인접한 차로를 주행하는 선행 차량을 포함하고, 상기 제어부는, 상기 선행 차량이 상기 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량으로 판단된 경우, 자율 주행을 통해 상기 인접한 차로로 상기 차량의 차로 변경을 수행하고, 상기 선행 차량을 추종하여 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어를 수행할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 하나 이상의 주변 타차량은 주행 시 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로를 주행하는 선행 차량을 포함하고, 상기 제어부는, 상기 선행 차량이 상기 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량으로 판단된 경우, 자율 주행을 통해 상기 주행 시 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로로 상기 차량의 차로 변경을 수행하고, 상기 추가적인 차로 변경이 요구되는 시점 전에 상기 주행 시 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로에 인접한 차로를 주행 중인 타차량 중에 상기 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량이 탐색되는 경우, 상기 인접한 차로로 상기 차량의 차로 변경을 수행하고, 상기 탐색된 타차량을 추종하여 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어를 수행할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 추가적인 차로 변경이 요구되는 시점 전에 상기 주행 시 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로에 인접하는 차로를 주행 중인 타차량 중에 상기 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량이 탐색되지 않는 경우, 상기 선행 차량을 추종하여 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어를 수행할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 방법은 차량에 구비되는 센서부가, 하나 이상의 주변 타차량에 대한 정보를 감지하는 단계, 및 제어부가, 상기 하나 이상의 주변 타차량의 횡방향 거동을 분석하여, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부가, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계는, 상기 제어부가, 상기 차량의 자율 주행 제어 전략에 따른 상기 차량의 횡방향 거동과 상기 하나 이상의 주변 타차량의 횡방향 거동의 유사도를 기반으로, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부가, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계는, 상기 제어부가, 상기 하나 이상의 주변 타차량의 차로 추종 성능을 기반으로, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부가, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계는, 상기 제어부가, 상기 하나 이상의 주변 타차량의 차로 변경 개시 시점 또는 종료 시점 기준의 전방 차량과의 거리를 기반으로, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부가, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계는, 상기 제어부가, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 차로 변경에 소요되는 시간을 기반으로, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부가, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계는, 상기 제어부가, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 위험 차량과 근접한 경우, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 수행하는 편향 주행의 정도를 기반으로, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부가, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계는, 상기 제어부가, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 주변 위험 차량과 근접한 경우, 상기 하나 이상의 주변 타차량의 편향 주행이 수행되는 시점을 기반으로, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부가, 상기 하나 이상의 주변 타차량 중 상기 차량이 주행 중인 차로에 인접한 차로를 주행하는 선행 차량이 상기 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량으로 판단된 경우, 자율 주행을 통해 상기 인접한 차로로 상기 차량의 차로 변경을 수행하는 단계, 및 상기 제어부가, 상기 선행 차량을 추종하여 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어를 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 자율 주행 제어 장치 및 그 방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 타겟 차량을 추종하는 횡방향 자율 주행 제어 장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 부적절한 타차량이 자율 주행 횡방향 제어 추종 타겟으로 설정되는 종래 기술의 문제점을 해결하는 자율 주행 제어 장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 자율 주행 횡방향 제어 성능에 최적화된 타겟 차량을 능동적으로 선정하여 자율 주행 기능의 완성도를 향상시키는 자율 주행 제어 장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 자율 주행 시스템의 타겟 차량 추종 횡방향 자율 주행 제어가 자율 주행 제어 컨셉에 위배되어 자율 주행 기능이 해제되는 상황을 방지하여 자율 주행 시스템의 안정성을 향상시키는 자율 주행 제어 장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 자율 주행 차량의 승차감을 개선하는 자율 주행 제어 장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 자율 주행 차량의 자동화 레벨이 정의된 테이블이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치를 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치가 주변 타차량을 분류하는 것을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치의 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치의 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 7을 참조하여, 본 발명의 실시 예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 자율 주행 차량의 자동화 레벨이 정의된 테이블이다.
자율 주행 차량은 자동차 스스로 주행 환경을 인지하여 위험을 판단하고 주행 경로를 제어하면서 운전자의 주행 조작을 최소화하며 차량 스스로 운전하는 차량을 의미한다.
궁극적으로, 자율 주행 차량은 사람의 영향 없이 주행, 조종 및 주차가 가능한 차량을 의미하며, 자율 주행 차량의 핵심 토대인 자율 주행 기술-즉, 운전자의 능동적인 제어나 모니터링 없이도 차량을 운행할 수 있는 능력-이 최고도로 발전된 상태에 있는 차량에 초점을 맞춘 것이다.
도 1을 참조하면, 자동화 단계 LEVEL 0 내지 2는 운전자에 의해 주행 환경이 모니터링된다. 반면 자동화 단계 LEVEL 3 내지 5는 자동화된 주행 시스템에 의해 주행 환경이 모니터링된다.
하지만, 현재 출시되고 있는 자율 주행 차량의 개념은 완전한 의미의 자율 주행 차량으로 가는 중간 단계의 자동화 단계를 포함할 수 있으며, 완전 자율 주행 차량의 양산 및 상용화를 전제로 하는 목표지향적 개념에 해당한다.
본 발명에 따른 자율 주행 제어 방법은 상기 도 1에 도시된 자율 주행의 자동화 단계 중 LEVEL 3(조건부 자율 주행) 내지 5(완전 자율 주행)에 해당되는 자율 주행 차량에 적용될 수 있으나, 반드시 이에 한정되지 않으며, 복수의 다양한 자동화 단계를 지원하는 자율 주행 차량에 적용될 수 있다.
미국 자동차 기술자 협회인 SAE(Society of Automotive Engineers) 기준 자율 주행 차량의 자동화 레벨은 상기 도 1의 표와 같이 분류될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치를 나타내는 블록도이다.
본 발명에 따른 자율 주행 제어 장치(200)는 차량의 내부 또는 외부에 구현될 수 있다. 이때, 자율 주행 제어 장치(200)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 하드웨어 장치로 구현되어 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다.
일 예로, 자율 주행 제어 장치(200)는 차량과 일체로 구현될 수도 있고, 차량과 별개의 구성으로 차량에 설치/부착되는 형태로 구현될 수도 있고, 또는 일부는 차량과 일체로 구현되고, 다른 일부는 차량과 별개의 구성으로 차량에 설치/부착되는 형태로 구현될 수도 있다.
도 2를 참조하면, 자율 주행 제어 장치(200)는 센서부(210) 및 제어부(220)를 포함할 수 있다.
센서부(210)는 차량에 구비되어, 하나 이상의 주변 타차량에 대한 정보를 감지할 수 있다.
특히, 센서부(210)는 차량에 구비되는 하나 이상의 센서를 통해, 하나 이상의 주변 타차량의 위치 및 거동에 대한 정보를 획득할 수 있다.
일 예로, 센서부(210)는 카메라, 레이더(Radar, Radio Detection And Ranging) 또는 라이다(LiDAR, Light Detection And Ranging) 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
일 예로, 센서부(210)는 제어부(220)와 무선 또는 유선을 통해 직접 또는 간접적으로 연결되어, 획득된 하나 이상의 주변 타차량에 대한 정보를 제어부(220)에 전달할 수 있다.
다른 일 예로, 센서부(210)는 제어부(220)가 필요에 따라 하나 이상의 주변 타차량에 대한 정보에 접근할 수 있도록, 획득된 하나 이상의 주변 타차량에 대한 정보를 메모리에 저장할 수 있다.
제어부(220)는 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행할 수 있다. 이러한 제어부(220)는 하드웨어의 형태로 구현되거나, 소프트웨어의 형태로 구현되거나, 또는 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수 있다. 바람직하게는, 제어부(220)는 마이크로프로세서로 구현될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 제어부(220)는 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산 등을 수행할 수 있다.
제어부(220)는 후술되는 데이터 처리 및/또는 계산을 수행하는 프로세서를 포함할 수 있다. 또한, 제어부(220)는 데이터 처리 및/또는 계산을 수행하는 과정에서 필요한 데이터 또는 알고리즘이 저장되는 메모리를 포함할 수 있다.
제어부(220)에 포함될 수 있는 프로세서는 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있다. 예를 들어, 제어부(220)에 포함되는 프로세서는 ECU(Electronic Control Unit), MCU(Micro Controller Unit) 또는 다른 하위 제어기일 수 있다.
제어부(220)에 포함될 수 있는 메모리는 플래시 메모리 타입(Flash memory type), 하드디스크 타입(Hard disk type), 마이크로 타입(Micro type), 또는 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(Magnetic disk), 또는 광디스크(Optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(Storage medium)를 포함할 수 있다.
제어부(220)는 하나 이상의 주변 타차량의 횡방향 거동을 분석하여, 하나 이상의 주변 타차량이 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단할 수 있다.
기존의 자율 주행 시스템은 단순하게 자차량의 전방 차량을 추종 타겟 차량으로 설정하였으나, 본 발명에 따른 자율 주행 제어 장치(200)는 타차량이 추종 타겟 차량으로 설정되기에 적합한지 여부를 먼저 확인하고자 한다.
이에 따라, 제어부(220)는 우선적으로, 자차량과 동일한 차로를 주행하는 전방 선행 차량의 횡방향 거동을 분석하여, 전방 선행 차량이 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단할 수 있다.
일 예로, 제어부(220)는 전방 선행 차량의 횡방향 거동을 분석하여, 전방 선행 차량이 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량으로 판단되면, 전방 선행 차량을 추종 타겟 차량으로 설정할 수 있다. 그리고, 제어부(220)는 전방 선행 차량을 추종하여, 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어를 수행할 수 있다.
일 예로, 제어부(220)는 전방 선행 차량의 횡방향 거동을 분석하여, 전방 선행 차량이 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 부적합한 차량으로 판단되면, 다른 차로를 주행 중인 타차량에 대한 횡방향 거동을 분석하여, 다른 차로를 주행 중인 타차량이 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단할 수 있다.
일 예로, 제어부(220)는 자차량과 동일한 차로를 주행하는 전방 선행 차량이 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 부적합한 차량으로 판단되면, 다음 우선순위로 자차로에 인접한 차로를 주행하는 주변 타차량의 횡방향 거동을 분석하여, 자차로에 인접한 차로를 주행하는 주변 타차량이 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단할 수 있다.
일 예로, 제어부(220)는 차량이 주행 중인 차로에 인접한 차로를 주행하는 선행 차량이 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량으로 판단된 경우, 자율 주행을 통해 인접한 차로로 차량의 차로 변경을 수행하고, 인접한 차로를 주행하는 선행 차량을 추종하여 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어를 수행할 수 있다.
일 예로, 제어부(220)는 차량의 자율 주행 시스템을 이용하여 차량의 구동, 제동 및 조향을 제어하여, 차량의 차로 변경을 수행할 수 있다.
일 예로, 제어부(220)는 자차로에 인접한 차로를 주행하는 주변 타차량도 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 부적합한 차량으로 판단되는 경우, 자차로 및 자차로와 인접한 차로 이외의 차로를 주행하는 주변 타차량의 횡방향 거동을 분석하여, 자차로 및 자차로와 인접한 차로 이외의 차로를 주행하는 주변 타차량이 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단할 수 있다.
일 예로, 하나 이상의 주변 타차량 중 주행 시 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로를 주행하는 주변 타차량이 존재할 수 있다.
주행 시 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로는 추월 차로와 같이 지속적으로 주행하는 것이 규정으로 금지되어, 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로를 포함할 수 있다.
주행 시 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로는 가변 차로와 같이 시간 또는 교통량에 따라 차로의 주행 방향 또는 속성이 변경되어, 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로를 포함할 수 있다.
주행 시 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로는 분기점 또는 나들목의 출차 차로와 같이 분기점 또는 나들목을 기준으로 다른 도로에 연결되어, 진출입 시 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로를 포함할 수 있다.
예시된 차로 외에도 주행 시 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로는 규정 상 또는 경로 상 추가적인 차로 변경이 예상되는 다른 유형의 차로를 포함할 수 있다.
일 예로, 제어부(220)는 주행 시 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로를 주행하는 선행 차량이 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량으로 판단된 경우, 자율 주행을 통해 주행 시 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로로 차량의 차로 변경을 수행할 수 있다.
일 예로, 제어부(220)는 추가적인 차로 변경이 요구되는 시점 전에 주행 시 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로에 인접한 차로를 주행 중인 타차량 중에 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량이 탐색되는 경우, 인접한 차로로 차량의 차로 변경을 수행하고, 탐색된 타차량을 추종하여 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어를 수행할 수 있다.
추가적인 차로 변경이 예상되는 차로를 주행 중인 타차량을 추종하여 횡방향 자율 주행 제어가 수행되는 경우, 자율 주행의 안정성이 감소할 수 있어, 제어부(220)는 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로에 인접한 차로를 주행하며 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 타차량이 존재한다면, 인접한 차로로 차량의 차로 변경을 수행하고, 인접한 차로를 주행하며 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 타차량을 추종하여 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어를 수행할 수 있다.
일 예로, 제어부(220)는 추가적인 차로 변경이 요구되는 시점 전에 주행 시 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로에 인접하는 차로를 주행 중인 타차량 중에 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량이 탐색되지 않는 경우, 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로를 주행하는 선행 차량을 추종하여 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어를 수행할 수 있다.
이 과정에서, 제어부(220)는 추가적인 차로 변경이 요구되는 시점에 차량의 추가적인 차로 변경을 수행할 수 있다.
이는 추가적인 차로 변경이 수행되어 자율 주행의 안정성이 감소하더라도 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 주변 타차량을 추종하기 위함이다.
이하에서는 제어부(220)가 하나 이상의 주변 타차량이 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 구체적인 내용에 대하여 설명하기로 한다.
일 예로, 제어부(220)는 차량의 자율 주행 제어 전략에 따른 차량의 횡방향 거동과 하나 이상의 주변 타차량의 횡방향 거동의 유사도를 기반으로, 하나 이상의 주변 타차량이 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단할 수 있다.
제어부(220)가 차량의 자율 주행 제어 전략에 따른 차량의 횡방향 거동과 횡방향 거동의 유사도가 높은 주변 타차량을 추종하여 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어를 수행하게 되면, 차량의 자율 주행 컨셉에 위배되어 자율 주행 기능이 해제되는 것을 방지할 수 있다.
따라서, 제어부(220)는 차량의 자율 주행 제어 전략에 따른 차량의 횡방향 거동과 횡방향 거동의 유사도가 특정 수준 이상인 주변 타차량을 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량으로 판단할 수 있다.
이 과정에서, 제어부(220)는 기 설정된 기준에 따라서 차량의 자율 주행 제어 전략에 따른 차량의 횡방향 거동과 횡방향 거동의 유사도를 수치화하여 평가할 수 있고, 수치화된 유사도가 기 설정된 임계치를 초과하는 경우, 해당 주변 타차량을 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량으로 판단할 수 있다.
일 예로, 제어부(220)는 하나 이상의 주변 타차량의 차로 추종 성능을 기반으로, 하나 이상의 주변 타차량이 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단할 수 있다.
하나 이상의 주변 타차량이 차선 또는 차로에 따라 주행하는 경우, 하나 이상의 주변 타차량의 중심이 차로의 중앙을 기준으로 횡방향으로 떨어진 정도에 따라 하나 이상의 주변 타차량의 차로 추종 성능이 평가될 수 있다.
일 예로, 제어부(220)는 센서부(210)를 통해 획득된 하나 이상의 주변 타차량의 위치 및 차량의 메모리에 기 저장되거나 별도의 통신 모듈을 통해 서버로부터 수신된 정밀 지도 정보를 융합하여, 하나 이상의 주변 타차량의 중심이 차로의 중앙을 기준으로 횡방향으로 떨어진 정도를 판단하고, 하나 이상의 주변 타차량의 차로 추종 성능을 평가할 수 있다.
타차량의 차로 추종 성능이 차량의 자율 주행 제어 전략에 따른 차로 추종 성능과 특정 수준 이상 차이가 나게 되면, 해당 타차량을 추종하여 차량의 횡방향 자율 주행 제어를 수행하는 과정에서 자율 주행 기능이 해제되거나, 자율 주행 기능의 성능이 악화될 수 있다.
따라서, 제어부(220)는 중심이 차로의 중앙을 기준으로 횡방향으로 떨어진 정도가 기 설정된 임계치를 초과하지 않는 하나 이상의 주변 타차량을 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량으로 판단할 수 있다.
일 예로, 제어부(220)는 하나 이상의 주변 타차량의 차로 변경 개시 시점 또는 종료 시점 기준의 전방 차량과의 거리를 기반으로, 하나 이상의 주변 타차량이 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단할 수 있다.
타차량의 차로 변경 개시 시점 또는 종료 시점 기준의 전방 차량과의 거리가 차량의 자율 주행 제어 전략에 따른 차로 변경 개시 시점 또는 종료 시점 기준의 전방 차량과의 거리와 특정 수준 이상 차이가 나게 되면, 해당 타차량을 추종하여 차량의 횡방향 자율 주행 제어를 수행하는 과정에서 자율 주행 기능이 해제되거나, 자율 주행 기능의 성능이 악화될 수 있다.
따라서, 제어부(220)는 차량의 자율 주행 제어 전략에 따른 차로 변경 개시 시점 또는 종료 시점 기준의 전방 차량과의 거리와의 차이가 기 설정된 임계치를 초과하지 않는 차로 변경 개시 시점 또는 종료 시점 기준의 전방 차량과의 거리를 가지는 하나 이상의 주변 타차량을 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량으로 판단할 수 있다.
일 예로, 제어부(220)는 하나 이상의 주변 타차량이 차로 변경에 소요되는 시간을 기반으로, 하나 이상의 주변 타차량이 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단할 수 있다.
타차량의 차로 변경에 소요되는 시간이 차량의 자율 주행 제어 전략에 따른 차로 변경에 소요되는 시간과 특정 수준 이상 차이가 나게 되면, 해당 타차량을 추종하여 차량의 횡방향 자율 주행 제어를 수행하는 과정에서 자율 주행 기능이 해제되거나, 자율 주행 기능의 성능이 악화될 수 있다.
따라서, 제어부(220)는 차량의 자율 주행 제어 전략에 따른 차로 변경에 소요되는 시간과의 차이가 기 설정된 임계치를 초과하지 않는 차로 변경에 소요되는 시간을 가지는 하나 이상의 주변 타차량을 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량으로 판단할 수 있다.
일 예로, 제어부(220)는 하나 이상의 주변 타차량이 위험 차량과 근접한 경우, 하나 이상의 주변 타차량이 수행하는 편향 주행의 정도를 기반으로, 하나 이상의 주변 타차량이 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단할 수 있다.
일 예로, 위험 차량은 트럭, 버스 등의 대형 차량을 포함할 수 있다.
실시 예에 따라서, 트럭, 버스 등의 대형 차량이 아니더라도 근접도에 따라서 위험 차량으로 분류될 수 있다.
여기서, 편향 주행의 정도는 하나 이상의 타차량이 위험 차량의 반대편으로 횡방향 편향된 거리를 포함할 수 있다.
일 예로, 제어부(220)는 하나 이상의 주변 타차량이 위험 차량과 근접한 것을 판단하기 위해 기 설정된 기준 거리를 이용할 수 있다.
타차량의 편향 주행의 정도가 차량의 자율 주행 제어 전략에 따른 편향 주행의 정도와 특정 수준 이상 차이가 나게 되면, 해당 타차량을 추종하여 차량의 횡방향 자율 주행 제어를 수행하는 과정에서 자율 주행 기능이 해제되거나, 자율 주행 기능의 성능이 악화될 수 있다.
따라서, 제어부(220)는 차량의 자율 주행 제어 전략에 따른 편향 주행의 정도와의 차이가 기 설정된 임계치를 초과하지 않는 편향 주행의 정도를 가지는 하나 이상의 주변 타차량을 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량으로 판단할 수 있다.
일 예로, 제어부(220)는 하나 이상의 주변 타차량이 주변 위험 차량과 근접한 경우, 하나 이상의 주변 타차량의 편향 주행이 수행되는 시점을 기반으로, 하나 이상의 주변 타차량이 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단할 수 있다.
타차량의 주변 위험 차량과 근접한 시점으로부터 편향 제어를 수행하는 시점까지의 시간이 차량의 자율 주행 제어 전략에 따른 주변 위험 차량과 근접한 시점으로부터 편향 제어를 수행하는 시점까지의 시간과 특정 수준 이상 차이가 나게 되면, 해당 타차량을 추종하여 차량의 횡방향 자율 주행 제어를 수행하는 과정에서 자율 주행 기능이 해제되거나, 자율 주행 기능의 성능이 악화될 수 있다.
따라서, 제어부(220)는 차량의 자율 주행 제어 전략에 따른 주변 위험 차량과 근접한 시점으로부터 편향 제어를 수행하는 시점까지의 시간과의 차이가 기 설정된 임계치를 초과하지 않는 주변 위험 차량과 근접한 시점으로부터 편향 제어를 수행하는 시점까지의 시간을 가지는 하나 이상의 주변 타차량을 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량으로 판단할 수 있다.
일 예로, 제어부(220)는 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 판단하기 위해 상기 예시된 조건들을 모두 만족하는 하나 이상의 주변 타차량을 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량으로 판단할 수 있다.
다른 일 예로, 제어부(220)는 상기 예시된 조건들 중 특정 개수 이상의 조건을 만족하는 하나 이상의 주변 타차량을 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량으로 판단할 수도 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치가 주변 타차량을 분류하는 것을 나타내는 도면이다.
도 3을 참조하면, 자차량(301)에 구비되는 자율 주행 제어 장치는 자차량(301)에 구비된 하나 이상의 센서를 통해 자차량(301)의 주변 타차량들(302, 303, 304)에 대한 정보를 획득할 수 있다.
자율 주행 제어 장치는 자차량(301)이 주행 중인 자차로뿐만 아니라 타차로를 주행 중인 주변 타차량에 대한 정보를 획득할 수 있다.
자율 주행 제어 장치는 자차량(301)을 기준으로 종방향으로 선행하여 주행 중인 하나 이상의 타차량에 대한 정보를 획득할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 제어 장치는 우선적으로 자차량(301)이 주행 중인 자차로를 주행하는 선행 차량(302)이 자차량(301)의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 제어 장치는 자차로를 주행하는 선행 차량(302)이 자차량(301)의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량으로 판단되는 경우, 자차로를 주행하는 선행 차량(302)을 추종하여 자차량(301)의 횡방향 자율 주행 제어를 수행할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 제어 장치는 자차로를 주행하는 선행 차량(302)이 자차량(301)의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량으로 판단되지 않는 경우, 인접 차로를 주행하는 선행 차량(303)이 자차량(301)의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 제어 장치는 인접 차로를 주행하는 선행 차량(303)이 자차량(301)의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량으로 판단되는 경우, 자차량(301)을 인접 차로로 차로 변경하고, 인접 차로를 주행하는 선행 차량(303)을 추종하여 자차량(301)의 횡방향 자율 주행 제어를 수행할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 제어 장치는 인접 차로를 주행하는 선행 차량(303)이 자차량(301)의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량으로 판단되지 않는 경우, 주행 시 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로를 주행하는 선행 차량(304)이 자차량(301)의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 제어 장치는 주행 시 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로를 주행하는 선행 차량(304)이 자차량(301)의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량으로 판단되는 경우, 자차량(301)을 주행 시 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로로 차로 변경하고, 주행 시 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로를 주행하는 선행 차량(304)을 추종하여 자차량(301)의 횡방향 자율 주행 제어를 수행할 수 있다.
그 후, 자율 주행 제어 장치는 추가적인 차로 변경 시점이 도달하기 전에 인접 차로를 주행하는 선행 차량 중 자차량(301)의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량이 탐색되는 경우, 자차량(301)을 인접 차로로 차로 변경하고, 인접 차로를 주행하는 자차량(301)의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량을 추종하여 자차량(301)의 횡방향 자율 주행 제어를 수행할 수 있다.
자율 주행 제어 장치는 추가적인 차로 변경 시점이 도달하기 전까지 인접 차로를 주행하는 선행 차량 중 자차량(301)의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량이 탐색되지 않는 경우, 자차량(301)의 추가적인 차로 변경을 수행하고, 추종하던 타차량을 계속 추종하여 자차량(301)의 횡방향 자율 주행 제어를 수행할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치의 동작을 나타내는 흐름도이다.
이하에서는 도 2의 자율 주행 제어 장치(200)가 도 4 및 도 5의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 4 및 도 5의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 자율 주행 제어 장치(200)의 제어부(220)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 4를 참조하면, 자율 주행 제어 장치는 타차량의 횡방향 거동을 분석할 수 있다(S401).
일 예로, 자율 주행 제어 장치는 차량에 구비된 자율 주행 활성화/비활성화 버튼 또는 다른 UI(User Interface)를 통해, 사용자로부터 자율 주행 개시 신호가 입력되면, 차량에 구비된 자율 주행 센서를 통해 획득된 정보를 기반으로 타차량의 횡방향 거동을 분석할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 제어 장치는 타차량의 차선 추종 성능, 차로 변경 시도 시점의 전방 차량과의 거리, 차로 변경 종료 시점의 전방 차량과의 거리, 차로 변경에 소요되는 시간 또는 편향 전략 중 적어도 하나 이상을 분석할 수 있다.
자율 주행 제어 장치는 자차로 선행 차량이 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한지 여부를 판단할 수 있다(S402).
자율 주행 제어 장치는 자차로 선행 차량이 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 것으로 판단되는 경우, 자차로 선행 차량을 추종하여 횡방향 추종 자율 주행 제어를 수행할 수 있다(S403).
일 예로, 자율 주행 제어 장치는 자차로 선행 차량을 모사하는 횡방향 추종 자율 주행 제어를 수행할 수 있다.
자율 주행 제어 장치는 자차로 선행 차량을 추종하여 횡방향 추종 자율 주행 제어를 수행하고, 다시 S402로 돌아가, 자차로 선행 차량이 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한지 여부를 판단할 수 있다.
자율 주행 제어 장치는 자차로 선행 차량이 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 것으로 판단되지 않는 경우, 타차로 선행 차량 중 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 타차량이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다(S404).
자율 주행 제어 장치는 타차로 선행 차량 중 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 타차량이 존재하지 않는 경우, 자차로 선행 차량을 추종하여 횡방향 추종 자율 주행 제어를 수행할 수 있다(S403).
자율 주행 제어 장치는 타차로 선행 차량 중 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 타차량이 존재하는 경우, 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 타차량이 자차로에 인접한 차로를 주행 중인지 여부를 판단할 수 있다(S405).
일 예로, 자율 주행 제어 장치는 차량의 메모리에 기 저장되거나, 통신 모듈을 통해 서버로부터 수신된 정밀 지도 정보와 자율 주행 센서 정보를 융합하여, 타차량이 자차로에 인접한 차로를 주행 중인지 여부를 판단할 수 있다.
자율 주행 제어 장치는 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 타차량이 자차로에 인접한 차로를 주행 중이 아닌 경우, 다시 S402로 돌아가, 자차로 선행 차량이 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한지 여부를 판단할 수 있다.
자율 주행 제어 장치는 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 타차량이 자차로에 인접한 차로를 주행 중인 경우, 추종 타겟 차량을 자차로에 인접한 차로를 주행 중인 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 타차량으로 변경하고, 자차로에 인접한 차로로 차로 변경을 수행할 수 있다(S406).
일 예로, 자율 주행 제어 장치는 추종 타겟 차량을 모사하는 횡방향 추종 자율 주행 제어를 수행할 수 있다.
자율 주행 제어 장치는 횡방향 추종 자율 주행 제어가 종료되는지 여부를 판단할 수 있다(S407).
일 예로, 자율 주행 제어 장치는 차량에 구비되는 자율 주행 활성화/비활성화 버튼 또는 다른 UI를 통해, 사용자로부터 횡방향 추종 자율 주행 제어의 종료 신호가 입력되는지 여부를 확인하여, 횡방향 추종 자율 주행 제어가 종료되는지 여부를 판단할 수 있다.
자율 주행 제어 장치는 횡방향 추종 자율 주행 제어가 종료되지 않는 경우, 다시 S401로 돌아가 타차량의 횡방향 거동을 분석할 수 있다.
도 5는 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치의 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 자율 주행 제어 장치는 타차량의 횡방향 거동을 분석할 수 있다(S501).
자율 주행 제어 장치는 자차로 선행 차량이 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한지 여부를 판단할 수 있다(S502).
자율 주행 제어 장치는 자차로 선행 차량이 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 것으로 판단되는 경우, 자차로 선행 차량을 추종하여 횡방향 추종 자율 주행 제어를 수행할 수 있다(S503).
자율 주행 제어 장치는 자차로 선행 차량을 추종하여 횡방향 추종 자율 주행 제어를 수행하고, 다시 S502로 돌아가, 자차로 선행 차량이 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한지 여부를 판단할 수 있다.
자율 주행 제어 장치는 자차로 선행 차량이 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 것으로 판단되지 않는 경우, 타차로 선행 차량 중 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 타차량이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다(S504).
자율 주행 제어 장치는 타차로 선행 차량 중 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 타차량이 존재하지 않는 경우, 자차로 선행 차량을 추종하여 횡방향 추종 자율 주행 제어를 수행할 수 있다(S503).
S501 내지 S504의 과정은 도 4의 S401 내지 S404의 과정과 동일하여, 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
자율 주행 제어 장치는 타차로 선행 차량 중 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 타차량이 존재하는 경우, 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 타차량이 주행 시 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로를 주행 중인지 여부를 판단할 수 있다(S505).
일 예로, 자율 주행 제어 장치는 차량의 메모리에 기 저장되거나, 통신 모듈을 통해 서버로부터 수신된 정밀 지도 정보와 자율 주행 센서 정보를 융합하여, 타차량이 주행 시 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로를 주행 중인지 여부를 판단할 수 있다.
자율 주행 제어 장치는 타차량이 주행 시 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로를 주행 중인 경우, 주행 시 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로로 차로 변경을 수행하고, 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 타차량으로 추종 타겟 차량을 변경할 수 있다(S506).
일 예로, 자율 주행 제어 장치는 추종 타겟 차량을 모사하는 횡방향 추종 자율 주행 제어를 수행할 수 있다.
자율 주행 제어 장치는 추가적인 차로 변경이 요구되는지 여부를 확인할 수 있다(S507).
구체적으로, 자율 주행 제어 장치는 추월 차로에서 다른 차량을 추월한 경우, 가변 차로에서 주행 시간이 아니게 된 경우 또는 분기점/나들목 출차 차로에서 분기점/나들목에 진출 또는 진입하는 경우 추가적인 차로 변경이 요구되는 것으로 판단할 수 있다.
자율 주행 제어 장치는 추가적인 차로 변경이 요구되지 않는 경우, 인접한 차로를 주행 중인 주변 타차량 중 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 타차량이 존재하는지 여부를 확인할 수 있다(S508).
자율 주행 제어 장치는 인접한 차로를 주행 중인 주변 타차량 중 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 타차량이 존재하는 경우, 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 타차량으로 추종 타겟 차량을 변경할 수 있다(S509).
일 예로, 자율 주행 제어 장치는 변경된 추종 타겟 차량을 모사하는 횡방향 추종 자율 주행 제어를 수행할 수 있다.
자율 주행 제어 장치는 인접한 차로를 주행 중인 주변 타차량 중 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 타차량이 존재하지 않는 경우, 다시 S507로 돌아가 추가적인 차로 변경이 요구되는지 여부를 확인할 수 있다.
자율 주행 제어 장치는 추가적인 차로 변경이 요구되는 경우, 요구되는 차로 변경을 수행할 수 있다(S510).
자율 주행 제어 장치는 타차량이 주행 시 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로를 주행 중이 아닌 경우, 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 타차량으로 추종 타겟 차량을 변경할 수 있다(S509).
자율 주행 제어 장치는 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 타차량으로 추종 타겟 차량을 변경한 후(S509), 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 타차량이 주행 중인 차로로 차로 변경을 수행할 수 있다(S510).
자율 주행 제어 장치는 횡방향 추종 자율 주행 제어가 종료되는지 여부를 판단할 수 있다(S511).
자율 주행 제어 장치는 횡방향 추종 자율 주행 제어가 종료되지 않는 경우, 다시 S501로 돌아가 타차량의 횡방향 거동을 분석할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 자율 주행 제어 방법은 하나 이상의 주변 타차량에 대한 정보를 감지하는 단계(S610) 및 하나 이상의 주변 타차량의 횡방향 거동을 분석하여, 하나 이상의 주변 타차량이 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계(S620)를 포함할 수 있다.
하나 이상의 주변 타차량에 대한 정보를 감지하는 단계(S610)는 차량에 구비되는 센서부에 의해 수행될 수 있다.
하나 이상의 주변 타차량의 횡방향 거동을 분석하여, 하나 이상의 주변 타차량이 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계(S620)는 제어부에 의해 수행될 수 있다.
일 예로, 하나 이상의 주변 타차량이 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계(S620)는 제어부가, 차량의 자율 주행 제어 전략에 따른 차량의 횡방향 거동과 하나 이상의 주변 타차량의 횡방향 거동의 유사도를 기반으로, 하나 이상의 주변 타차량이 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 예로, 하나 이상의 주변 타차량이 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계(S620)는 제어부가, 하나 이상의 주변 타차량의 차로 추종 성능을 기반으로, 하나 이상의 주변 타차량이 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 예로, 하나 이상의 주변 타차량이 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계(S620)는 제어부가, 하나 이상의 주변 타차량의 차로 변경 개시 시점 또는 종료 시점 기준의 전방 차량과의 거리를 기반으로, 하나 이상의 주변 타차량이 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 예로, 하나 이상의 주변 타차량이 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계(S620)는 제어부가, 하나 이상의 주변 타차량이 차로 변경에 소요되는 시간을 기반으로, 하나 이상의 주변 타차량이 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 예로, 하나 이상의 주변 타차량이 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계(S620)는 제어부가, 하나 이상의 주변 타차량이 위험 차량과 근접한 경우, 하나 이상의 주변 타차량이 수행하는 편향 주행의 정도를 기반으로, 하나 이상의 주변 타차량이 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 예로, 하나 이상의 주변 타차량이 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계(S620)는 제어부가, 하나 이상의 주변 타차량이 주변 위험 차량과 근접한 경우, 하나 이상의 주변 타차량의 편향 주행이 수행되는 시점을 기반으로, 하나 이상의 주변 타차량이 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 제어 방법은 제어부가, 차량이 주행 중인 차로를 주행하는 선행 차량이 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량으로 판단된 경우, 선행 차량을 추종하여 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어를 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 제어 방법은 제어부가, 하나 이상의 주변 타차량 중 차량이 주행 중인 차로에 인접한 차로를 주행하는 선행 차량이 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량으로 판단된 경우, 자율 주행을 통해 인접한 차로로 차량의 차로 변경을 수행하는 단계 및 제어부가, 선행 차량을 추종하여 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어를 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 제어 방법은 제어부가, 주행 시 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로를 주행하는 선행 차량이 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량으로 판단된 경우, 자율 주행을 통해 주행 시 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로로 차량의 차로 변경을 수행하는 단계, 제어부가, 추가적인 차로 변경이 요구되는 시점 전에 주행 시 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로에 인접한 차로를 주행 중인 타차량 중에 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량이 탐색되는 경우, 인접한 차로로 차량의 차로 변경을 수행하는 단계 및 제어부가, 탐색된 타차량을 추종하여 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어를 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 제어 방법은 제어부가, 추가적인 차로 변경이 요구되는 시점 전에 주행 시 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로에 인접하는 차로를 주행 중인 타차량 중에 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량이 탐색되지 않는 경우, 선행 차량을 추종하여 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어를 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 7을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 차량에 구비되어, 하나 이상의 주변 타차량에 대한 정보를 감지하는 센서부; 및
    상기 하나 이상의 주변 타차량의 횡방향 거동을 분석하여, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 제어부를 포함하는 자율 주행 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서부는,
    카메라, 레이더(Radar, Radio Detection And Ranging) 또는 라이다(LiDAR, Light Detection And Ranging) 중 적어도 하나 이상을 포함하는 자율 주행 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 자율 주행 제어 전략에 따른 상기 차량의 횡방향 거동과 상기 하나 이상의 주변 타차량의 횡방향 거동의 유사도를 기반으로, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 자율 주행 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 하나 이상의 주변 타차량의 차로 추종 성능을 기반으로, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 자율 주행 제어 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 하나 이상의 주변 타차량의 차로 변경 개시 시점 또는 종료 시점 기준의 전방 차량과의 거리를 기반으로, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 자율 주행 제어 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 하나 이상의 주변 타차량이 차로 변경에 소요되는 시간을 기반으로, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 자율 주행 제어 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 하나 이상의 주변 타차량이 위험 차량과 근접한 경우, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 수행하는 편향 주행의 정도를 기반으로, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 자율 주행 제어 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 하나 이상의 주변 타차량이 주변 위험 차량과 근접한 경우, 상기 하나 이상의 주변 타차량의 편향 주행이 수행되는 시점을 기반으로, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 자율 주행 제어 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 주변 타차량은 상기 차량이 주행 중인 차로를 주행하는 선행 차량을 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 선행 차량이 상기 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량으로 판단된 경우, 상기 선행 차량을 추종하여 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어를 수행하는 자율 주행 제어 장치.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 주변 타차량은 상기 차량이 주행 중인 차로에 인접한 차로를 주행하는 선행 차량을 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 선행 차량이 상기 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량으로 판단된 경우, 자율 주행을 통해 상기 인접한 차로로 상기 차량의 차로 변경을 수행하고,
    상기 선행 차량을 추종하여 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어를 수행하는 자율 주행 제어 장치.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 주변 타차량은 주행 시 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로를 주행하는 선행 차량을 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 선행 차량이 상기 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량으로 판단된 경우, 자율 주행을 통해 상기 주행 시 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로로 상기 차량의 차로 변경을 수행하고,
    상기 추가적인 차로 변경이 요구되는 시점 전에 상기 주행 시 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로에 인접한 차로를 주행 중인 타차량 중에 상기 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량이 탐색되는 경우, 상기 인접한 차로로 상기 차량의 차로 변경을 수행하고,
    상기 탐색된 타차량을 추종하여 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어를 수행하는 자율 주행 제어 장치.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 추가적인 차로 변경이 요구되는 시점 전에 상기 주행 시 추가적인 차로 변경이 예상되는 차로에 인접하는 차로를 주행 중인 타차량 중에 상기 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량이 탐색되지 않는 경우, 상기 선행 차량을 추종하여 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어를 수행하는 자율 주행 제어 장치.
  13. 차량에 구비되는 센서부가, 하나 이상의 주변 타차량에 대한 정보를 감지하는 단계; 및
    제어부가, 상기 하나 이상의 주변 타차량의 횡방향 거동을 분석하여, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 자율 주행 제어 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 제어부가, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 제어부가, 상기 차량의 자율 주행 제어 전략에 따른 상기 차량의 횡방향 거동과 상기 하나 이상의 주변 타차량의 횡방향 거동의 유사도를 기반으로, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 자율 주행 제어 방법.
  15. 제 13 항에 있어서,
    상기 제어부가, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 제어부가, 상기 하나 이상의 주변 타차량의 차로 추종 성능을 기반으로, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 자율 주행 제어 방법.
  16. 제 13 항에 있어서,
    상기 제어부가, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 제어부가, 상기 하나 이상의 주변 타차량의 차로 변경 개시 시점 또는 종료 시점 기준의 전방 차량과의 거리를 기반으로, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 자율 주행 제어 방법.
  17. 제 13 항에 있어서,
    상기 제어부가, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 제어부가, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 차로 변경에 소요되는 시간을 기반으로, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 자율 주행 제어 방법.
  18. 제 13 항에 있어서,
    상기 제어부가, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 제어부가, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 위험 차량과 근접한 경우, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 수행하는 편향 주행의 정도를 기반으로, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 자율 주행 제어 방법.
  19. 제 13 항에 있어서,
    상기 제어부가, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 제어부가, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 주변 위험 차량과 근접한 경우, 상기 하나 이상의 주변 타차량의 편향 주행이 수행되는 시점을 기반으로, 상기 하나 이상의 주변 타차량이 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량인지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 자율 주행 제어 방법.
  20. 제 13 항에 있어서,
    상기 제어부가, 상기 하나 이상의 주변 타차량 중 상기 차량이 주행 중인 차로에 인접한 차로를 주행하는 선행 차량이 상기 횡방향 추종 자율 주행 제어에 적합한 차량으로 판단된 경우, 자율 주행을 통해 상기 인접한 차로로 상기 차량의 차로 변경을 수행하는 단계; 및
    상기 제어부가, 상기 선행 차량을 추종하여 상기 차량의 횡방향 추종 자율 주행 제어를 수행하는 단계를 더 포함하는 자율 주행 제어 방법.
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