KR20230125210A - 가요성 세장형 의료 요소용 카테터 병진이동 모듈을포함하는 카테터 로봇 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 베이스(100); 및 상기 베이스(100)에 의해 지지되는 적어도 2개의 카테터 병진이동 모듈(1, 2)을 포함하고, 각각의 카테터 병진이동 모듈(1, 2)은: 한 번에 하나의 가요성 세장형 의료 요소를 길이방향으로 병진이동하도록 하는 단 하나의 단일 가동부(71-74, 81-84) 세트(7, 8); 여러 개의 대응하는 가요성 세장형 의료 요소들이 상기 카테터 병진이동 모듈(1, 2)을 통해 내부에서 병진이동할 수 있는 다수의 크로싱 트랙(3-6) 그룹; 및 상기 단일 가동부(71-74, 81-84) 세트(7, 8)를 상기 크로싱 트랙(3-6) 중 어느 하나에 지시하여 상기 대응하는 가요성 세장형 의료 요소를 길이방향으로 병진이동시키도록 하는 스위치(61, 62)를 포함하며, 상기 제1 및 제2 카테터 병진이동 모듈(1, 2)은 서로 길이방향으로 이격되어 있어: 두 카테터 병진이동 모듈(1, 2)의 각각의 크로싱 트랙(3-6) 그룹이 서로 마주보고 있으므로 한 크로싱 트랙(3-6) 그룹 내에서 병진이동하는 주어진 가요성 세장형 의료 요소가 또한 다른 크로싱 트랙(3-6) 그룹 내에서 병진이동하는 카테터 로봇에 관한 것이다.
Description
본 발명은 하나 이상의 가요성 세장형 의료 요소를 병진이동시키도록 구조화되고 배치된 카테터 병진이동 모듈을 포함하는 카테터 로봇의 기술 분야에 관한 것이다.
종래 기술에 따르면, 카테터 로봇은 예를 들어 카테터 또는 가이드와이어와 같은 여러 개의 가요성 세장형 의료 요소를 포함한다. 이 카테터 로봇은 가요성 세장형 의료 요소를 병진이동시키기 위해 가동부로 만들어진 내부 메커니즘으로 구성된다. 그러나, 하나의 가요성 세장형 의료 요소에서 다른 요소로의 교환은 개업의가 손으로 수행해야 한다. 이 수동 교환은 자격을 갖춘 의사가 추가 단계를 수행해야 하므로 시간과 에너지가 허비된다.
실제로, 간단한 경피적 관상동맥 중재술에는 일반적으로 하나의 가이드와이어와 하나의 카테터 또는 심지어 하나의 벌룬 카테터가 필요하다. 이 카테터 벌룬은 맨 풍선이거나 스텐트가 있는 풍선일 수 있지만 본 명세서에서 벌룬 카테터라는 용어는 두 가지 모두를 지칭하는 데 사용된다. 이 가이드와이어와 벌룬 카테터가 동시에 환자에 삽입된다. 더 복잡한 경우에는, 더 많은 가요성 세장형 의료 요소들을 동시에 삽입하는 것도 유용할 수도 있다. 예를 들어, 분기의 경우, 두 개의 가이드와이어와 두 개의 벌룬 카테터를 사용하는 것을 끌어들일 수 있다.
이러한 카테터 로봇은 동시에 두 개의 가요성 세장형 의료 요소를 로봇식으로 조작할 수 있다. 더 많은 가요성 세장형 의료 요소들을 사용하기 위해, 이러한 카테터 로봇에는 환자에 가요성 세장형 의료 요소를 삽입할 수 있을 뿐만 아니라 클램프를 사용하여 움직이지 않게 유지할 수 있는 한편, 예를 들어, 가이드와이어와 벌룬 카테터와 같은 2 이상의 가요성 세장형 의료 요소를 로봇화된 트랙에 동시에 삽입할 수 있는 "파킹랏(parking lot)"이 있다. 사용자가 파킹랏에서 가요성 세장형 의료 요소를 조작하려면, 로봇 트랙에서 이 가요성 세장형 의료 요소를 해당하는 가요성 세장형 의료 요소로 교체해야 한다: 가이드와이어 트랙과 벌룬 트랙이 다르고 전용이기 때문에, 가이드와이어는 가이드와이어와 교환해야 하고 벌룬 카테터는 벌룬 카테터와 교환해야 한다.
이 조작은 카테터 로봇에서 수동으로 수행해야 하기 때문에 문제가 있다. 실제로, 이 수동 조작에는 전담 직원이 필요하며 시술에 단계가 추가된다. 이러한 전용 수동 단계는 전체 시술 시간을 증가시키는 불편함을 제공한다. 또한, 카테터 로봇 디자인이 벌룬의 곡률을 내포하는 경우, 미는 힘을 제한하고 벌룬 카테터 조작성을 감소시킬 수 있다.
본 발명의 목적은 전술한 단점을 적어도 부분적으로 완화하는 것이다.
보다 상세하게, 본 발명은 2개의 다른 가요성 세장형 의료 요소 사이에서 이러한 교환을 자동으로 수행할 수 있도록 보다 자동화된 카테터 로봇을 제안하는 것을 목표로 한다. 따라서, 본 발명에 따르면, 하나의 가요성 세장형 의료 요소를 병진이동시키도록 구조화된 한 세트의 가동부로 이루어진 내부 병진 기구를 각각 포함하고 이러한 가요성 세장형 의료 요소를 수용하기 위한 각각 하나 이상의 트랙을 포함하는 카테터 병진이동 모듈을 제공하는 것이 유용하고 관심있다.
실제로, 이 가동부 세트에 의해 현재 병진이동 중인 가요성 세장형 의료 요소를 포함하는 트랙은 로봇화된 트랙인 반면 다른 트랙은 파킹 트랙이다. 게다가, 이 가동부 세트는 한 트랙에서 다른 트랙으로 자동으로 변경되어 또 다른 가요성 세장형 의료 요소를 병진이동시키기 시작하므로, 로봇화된 트랙을 파킹 트랙으로, 파킹 트랙 중 하나를 새로운 로봇화된 트랙으로 즉시 변경할 수 있다.
그런 다음 한 세트의 가동부로 구성된 내부 병진이동 메커니즘과 함께 여러 개의 대응하는 가요성 세장형 의료 요소를 수용할 수 있는 여러 트랙이 제안되며, 이 가동부 세트는 한 트랙에서 다른 트랙으로 이동할 수 있어 여러 가요성 세장형 의료 요소들 중 하나 또는 다른 하나를 병진이동시켜, 각 트랙에 새로운 로봇화된 트랙의 상태가 주어지는 반면, 다른 모든 트랙은 가요성 세장형 의료 요소의 병진이동이 그 순간에 수행될 수 없는 파킹 트랙의 상태를 유지하거나 얻는다.
이 목적은: 베이스; 및 상기 베이스에 의해 지지되는 적어도 2개의 카테터 병진이동 모듈을 포함하고, 각각의 카테터 병진이동 모듈은: 한 번에 단 하나의 가요성 세장형 의료 요소만 길이방향으로 병진이동하도록 하는 단 하나의 단일 가동부 세트; 여러 개의 대응하는 가요성 세장형 의료 요소들이 상기 카테터 병진이동 모듈을 통해 내부에서 병진이동될 수 있는 다수의 크로싱 트랙 그룹; 및 상기 단일 가동부 세트를 상기 크로싱 트랙 중 어느 하나에 지시하여 상기 대응하는 가요성 세장형 의료 요소를 길이방향으로 병진이동시키도록 하는 스위치를 포함하며, 상기 제1 및 제2 카테터 병진이동 모듈은 서로 길이방향으로 이격되어 있어: 두 카테터 병진이동 모듈의 각각의 크로싱 트랙 그룹이 서로 마주보고 있으므로 한 크로싱 트랙 그룹 내에서 병진이동하는 주어진 가요성 세장형 의료 요소가 또한 다른 크로싱 트랙 그룹 내에서 병진이동하는 카테터 로봇으로 달성된다.
일 실시예에 따르면, 상기 제1 및 제2 카테터 병진이동 모듈의 두 스위치는 서로 마주보는 상기 제1 및 제2 그룹의 크로싱 트랙에 각각의 가동부 세트를 지시하지 않도록 함께 동기화된다.
이 목적은: 베이스; 및 상기 베이스에 의해 지지되는 적어도 2개의 카테터 병진이동 모듈을 포함하고, 각각의 카테터 병진이동 모듈은: 두 쌍의 가동부 중 단 하나의 단일 세트; 여러 개의 대응하는 가요성 세장형 의료 요소들이 상기 카테터 병진이동 모듈을 통해 내부에서 병진이동할 수 있는 다수의 크로싱 트랙의 그룹; 및 상기 두 쌍의 가동부 중 단일 세트를 상기 크로싱 트랙 중 어느 하나에 지시하여 상기 대응하는 가요성 세장형 의료 요소를 길이방향으로 병진이동시키도록 하는 스위치를 포함하며, 동일한 쌍의 상기 가동부는 적어도 부분적으로 서로 마주보고, 대안으로, 상기 두 쌍의 가동부 각각은 가동부 사이에 가요성 세장형 의료 요소를 고정하여 상기 가요성 세장형 의료 요소를 길이방향으로 병진이동하도록 하며, 상기 제1 및 제2 카테터 병진이동 모듈은 서로 길이방향으로 이격되어 있어: 두 카테터 병진이동 모듈의 각각의 크로싱 트랙 그룹이 서로 마주보고 있으므로 한 크로싱 트랙 그룹 내에서 병진이동하는 주어진 가요성 세장형 의료 요소가 또한 다른 크로싱 트랙 그룹 내에서 병진이동하도록 하는 카테터 로봇으로 보다 정확하게 달성된다.
일 실시예에 따르면, 상기 제1 및 제2 카테터 병진이동 모듈의 두 스위치가 함께 동기화되어 있어 각각의 가동부 세트를 서로 대면하는 상기 제1 및 제2 그룹의 크로싱 트랙에 지시하지 않는다.
바람직하게는, 본 발명에 따른 카테터 로봇은: 상기 제1 및 제2 카테터 병진이동 모듈로부터 길이방향으로 이격되어 있고: 여러 개의 대응하는 가요성 세장형 의료 요소들이 상기 카테터 병진이동 모듈을 통해 내부에서 병진이동할 수 있는 다수의 크로싱 트랙 그룹을 포함하는 클램핑 장치를 또한 포함하고, 상기 크로싱 트랙 그룹은 카테터 병진이동 모듈의 상기 크로싱 트랙 그룹 중 적어도 하나와 마주보고 있으므로 상기 카테터 병진이동 모듈의 두 그룹의 크로싱 트랙 내에 병진이동하는 주어진 가요성 세장형 의료 요소도 또한 상기 클램핑 장치의 상기 그룹의 크로싱 트랙(3-6) 내에서 병진운동하며, 상기 클램핑 장치는: 두 쌍의 가동부 세트 중 어느 하나가 상기 스위치 중 어느 하나에 의해 내부에 지시되는 상기 카테터 병진이동 모듈의 크로싱 트랙을 마주보는 임의의 크로싱 트랙에 고정되지 않도록 하고, 두 쌍의 가동부 세트 중 어느 하나가 상기 스위치 중 어느 하나에 의해 내부에 지시되는 상기 카테터 병진이동 모듈의 크로싱 트랙을 마주보지 않는 하나 이상 또는 모든 크로싱 트랙에 고정되도록 상기 카테터 병진이동 모듈과 동기화된다.
따라서, 주어진 시간에, 하나의 가동부 세트로 구성된 내부 병진이동 메커니즘과 함께 여러 개의 대응하는 가요성 세장형 의료 요소를 수용할 수 있는 여러 트랙이 있다. 이 가동부 세트는 한 트랙에서 다른 트랙으로 이동할 수 있어 여러 가요성 세장형 의료 요소들 중에서 하나 또는 다른 하나를 병진이동시킨다.
그러나, 현재 이 가동부 세트가 여러 개의 가요성 세장형 의료 요소 중 하나를 병진이동하는 로봇화된 트랙은 단 하나뿐이다. 다른 모든 트랙은 이 주어진 시간에 가요성 세장형 의료 요소의 병진이동이 그 순간에 수행될 수 없는 파킹 트랙일 뿐이다. 이러한 파킹 트랙에서, 가요성 세장형 의료 요소는 이 가동부 세트에 의해 고정되지 않기 때문에 고정되지 않는다.
그러나, 동맥 또는 정맥 내에 가요성 세장형 의료 요소가 삽입되어야 하는 환자에게, 이러한 가요성 세장형 의료 요소 중 하나 이상을 완전히 자유롭게 움직이게 하는 것은 위험할 수 있다. 따라서, 이 추가적인 클램핑 장치는 고정되지 않은, 즉 카테터 병진이동 모듈의 내부 병진이동 메커니즘의 가동부 세트에 의해 고정되지 않는 하나 이상 또는 바람직하게는 모든 가요성 세장형 의료 요소를 고정시키기 위해 제공된다. 따라서 이 추가 클램핑 장치는 간단하고 효율적인 방식으로 추가 보안을 제공한다.
바람직하게는, 본 발명에 따른 카테터 로봇은: 상기 제1 및 제2 카테터 병진이동 모듈로부터 길이방향으로 이격되어 있고: 여러 개의 대응하는 가요성 세장형 의료 요소들이 상기 카테터 병진이동 모듈을 통해 내부에서 병진이동할 수 있는 다수의 크로싱 트랙 그룹을 포함하는 클램핑 장치를 또한 포함하고, 상기 크로싱 트랙 그룹은 카테터 병진이동 모듈의 상기 크로싱 트랙 그룹 중 적어도 하나와 마주보고 있으므로 상기 카테터 병진이동 모듈의 두 그룹의 크로싱 트랙 내에 병진이동하는 주어진 가요성 세장형 의료 요소도 또한 상기 클램핑 장치의 상기 그룹의 크로싱 트랙 내에서 병진운동하며, 상기 클램핑 장치는: 두 쌍의 가동부 세트 중 어느 하나가 상기 스위치 중 어느 하나에 의해 내부에 지시되는 상기 카테터 병진이동 모듈의 크로싱 트랙을 마주보는 임의의 크로싱 트랙에 고정되지 않도록 하고, 두 쌍의 가동부 세트 중 어느 하나가 상기 스위치 중 어느 하나에 의해 내부에 지시되는 상기 카테터 병진이동 모듈의 크로싱 트랙을 마주보지 않는 하나 이상 또는 모든 크로싱 트랙에 고정되도록 상기 카테터 병진이동 모듈과 동기화된다.
바람직한 실시예는 부분 조합 또는 전체 조합으로 개별적으로 또는 함께 취해질 수 있는 하기 특징 중 하나 이상을 포함한다.
바람직하게는, 상기 클램핑 장치는 상기 크로싱 트랙 중 어느 하나의 상태를 고정에서 고정 해제로 또는 고정 해제에서 고정으로 변경하기 위해 모터 에너지를 필요로 하고, 상기 크로싱 트랙 중 어느 하나를 고정되거나 고정되지 않은 상태로 유지하기 위해 모터 에너지가 필요하지 않도록 배치된 캠 메커니즘을 포함한다.
따라서. 클램핑 장치 구조는 작업 비용뿐만 아니라 효율성과 단순성 사이에서 더 나은 절충안을 제공하는데, 왜냐하면 모터 에너지가 고정 및 고정 해제 사이에서 상태를 교환하는 데만 필요하고 고정 또는 고정 해제 상태를 유지하는 데에는 필요하지 않기 때문이다.
바람직하게는, 상기 캠 메커니즘은 임의의 회전 각도 위치에서 2개의 크로싱 트랙만 고정하고, 상이한 회전 각도 범위에 대해 각각 2개의 크로싱 트랙의 상이한 조합으로 고정하기 위해, 회전축을 따라 배치된 직경이 서로 다른 단일 캠을 포함하고, 2개의 크로싱 트랙의 각각의 가능한 조합은 관련된 회전 각도 범위에 각각 대응한다.
따라서, 클램핑 장치 구조는 고정과 고정 해제 사이의 모든 상태 교환을 수행하고 고정 또는 고정 해제의 모든 상태를 유지하기 위해 단일 회전 모터가 필요하기 때문에 작업 비용뿐만 아니라 효율성과 단순성 사이에서 훨씬 더 나은 절충안을 제공한다.
바람직하게는, 각각의 카테터 병진이동 모듈은 또한 상기 가요성 세장형 의료 요소의 길이방향 축 주위를 회전시키기 위한 카테터 회전 모듈이다.
따라서, 가요성 세장형 의료 요소는 병진이동될 수 있을 뿐만 아니라 회전될 수 있고, 게다가 유리하게는 가요성 세장형 의료 요소를 병진이동시킬 수 있을 뿐만 아니라 이 가요성 세장형 의료 요소를 회전시킬 수 있는 동일한 가동부 세트에 의해 병진이동될 수 있을 뿐만 아니라 회전될 수 있으며, 이는 카테터 로봇의 단순성과 효율성 사이의 절충안을 개선한다.
바람직하게는, 상기 클램핑 장치는 상기 크로싱 트랙 중 어느 하나의 상태를 고정에서 고정 해제로 또는 고정 해제에서 고정으로 변경하기 위해 모터 에너지를 필요로 하고, 상기 크로싱 트랙 중 어느 하나의 상태를 고정 또는 고정 해제로 유지하기 위해 모터 에너지를 필요로 하지 않도록 배치된 캠 메카니즘을 포함한다.
따라서, 클램핑 장치 구조는 작업 비용뿐만 아니라 효율성과 단순성 사이에서 더 나은 절충안을 제공하는데, 왜냐하면 모터 에너지는 고정과 고정 해제 사이에서 상태를 교환하는 데만 필요하고 고정 또는 고정 해제 상태를 유지하는 데에는 필요하지 않기 때문이다.
바람직하게는, 상기 캠 메커니즘은 임의의 회전 각도 위치에서 2개의 크로싱 트랙만을 고정하고, 서로 다른 회전 각도 범위에 대해 각각 2개의 크로싱 트랙을 서로 다른 조합으로 고정하도록 회전축을 따라 배치된 직경이 서로 다른 단일 캠을 포함하고, 두 크로싱 트랙의 각 가능한 조합은 연관된 회전 각도 범위에 각각 대응한다.
따라서, 클램핑 장치 구조는 단일 회전 모터가 고정과 고정 해제 사이의 모든 상태 교환을 수행하고 고정 또는 고정 해제의 모든 상태를 유지하는 데 필요하기 때문에 작업 비용뿐만 아니라 효율성과 단순성 사이에서 훨씬 더 나은 절충안을 제공한다.
바람직하게는, 각각의 카테터 병진이동 모듈은 또한 카테터 회전 모듈이다: 대안으로, 상기 두 쌍의 가동부 각각이 마주보는 가동부 사이에 가요성 세장형 의료 요소를 고정시켜 마주보는 가동부 사이에 상기 가요성 세장형 의료 요소를 롤링하게 함으로써 상기 가요성 세장형 의료 요소를 길이방향축 주위로 회전시킨다.
따라서, 가요성 세장형 의료 요소는 병진될 수 있을 뿐만 아니라 회전될 수 있고, 게다가 유리하게는 가요성 세장형 의료 요소를 병진이동시킬 수 있을 뿐만 아니라 이 가요성 세장형 의료 요소를 회전시킬 수 있는 동일한 가동부 세트에 의해 병진이동될 수 있을 뿐만 아니라 회전될 수 있으며, 이는 카테터 로봇의 단순성과 효율성 사이의 절충안을 개선한다.
바람직하게는, 상기 여러 크로싱 트랙 그룹은 적어도 4개의 크로싱 트랙을 포함하고, 바람직하게는 단지 4개의 크로싱 트랙을 포함한다.
따라서, 단일 카테터 병진이동 모듈은 가요성 세장형 의료 요소를 교대로 관리할 수 있다.
바람직하게는, 상기 크로싱 트랙은 제1 카테터, 바람직하게는 카테터 벌룬 또는 카테터 스텐트; 상기 제1 카테터의 제1 가이드; 제2 카테터, 바람직하게는 카테터 벌룬 또는 카테터 스텐트; 상기 제2 카테터의 제2 가이드를 각각 수용한다.
따라서, 단일 카테터 병진이동 모듈은 2개의 완전한 가요성 세장형 의료 요소 세트를 교대로 관리할 수 있으며, 각각의 가요성 세장형 의료 요소 세트는 카테터 및 상기 카테터를 안내하는 가이드와이어를 포함한다.
바람직하게는, 상기 제1 및 제2 카테터 병진이동 모듈은 서로 구조적으로 동일하다.
따라서, 카테터 로봇은 요청한 만큼 효율적이면서도 전반적으로 더 간단해졌습니다.
바람직하게는, 하나 이상 또는 모든 카테터 병진이동 모듈의 각 트랙은 상기 트랙이 카테터 또는 가이드와이어를 취급할 수 있도록 구애받지 않는 가요성 세장형 의료 요소이다.
따라서, 카테터 로봇은 요청한 만큼 효율적이면서도 전반적으로 더 간단해졌다.
일 실시예에 따르면, 각각의 카테터 병진이동 모듈은 적어도 한 쌍의 가동부, 바람직하게는 단지 한 쌍의 가동부를 포함한다.
본 발명의 추가 특징 및 장점은 아래에 열거된 첨부 도면을 참조하여 비제한적 예로서 주어진 본 발명의 실시예의 다음 설명으로부터 나타날 것이다.
본 발명의 내용에 포함됨.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 카테터 로봇의 일부의 예를 개략적으로 도시한다.
도 2a-2b-2c-2d는 본 발명의 실시예에 따른 카테터 로봇의 예의 평면에서 내부 병진 기구의 4개의 상이한 상태를 각각 개략적으로 도시한다.
도 3a-3b-3c-3d는 본 발명의 실시예에 따른 카테터 로봇의 예의 또 다른 평면에서 내부 병진 기구의 4개의 상이한 상태를 각각 개략적으로 도시한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 카테터 로봇의 예를 개략적으로 도시한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 카테터 로봇의 클램핑 장치의 예를 개략적으로 도시한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 카테터 로봇의 클램핑 장치의 내부 클램핑 메커니즘의 제1 예를 개략적으로 도시한다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 카테터 로봇의 클램핑 장치의 내부 클램핑 메커니즘의 제2 예를 개략적으로 도시한다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 카테터 로봇의 클램핑 장치의 내부 클램핑 메커니즘의 제3 예를 개략적으로 도시한다.
도 2a-2b-2c-2d는 본 발명의 실시예에 따른 카테터 로봇의 예의 평면에서 내부 병진 기구의 4개의 상이한 상태를 각각 개략적으로 도시한다.
도 3a-3b-3c-3d는 본 발명의 실시예에 따른 카테터 로봇의 예의 또 다른 평면에서 내부 병진 기구의 4개의 상이한 상태를 각각 개략적으로 도시한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 카테터 로봇의 예를 개략적으로 도시한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 카테터 로봇의 클램핑 장치의 예를 개략적으로 도시한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 카테터 로봇의 클램핑 장치의 내부 클램핑 메커니즘의 제1 예를 개략적으로 도시한다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 카테터 로봇의 클램핑 장치의 내부 클램핑 메커니즘의 제2 예를 개략적으로 도시한다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 카테터 로봇의 클램핑 장치의 내부 클램핑 메커니즘의 제3 예를 개략적으로 도시한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 카테터 로봇의 일부의 예를 개략적으로 도시한다.
카테터 로봇은 베이스(100), 이 베이스(100)에 의해 지지되는 적어도 2개의 카테터 병진이동 모듈(1 및 2)을 포함한다. 제1 및 제2 카테터 병진이동 모듈은 구조적으로 서로 동일하다.
여러 개의 크로싱 트랙(3, 4, 5, 6) 그룹들은 적어도 4개의 크로싱 트랙(3, 4, 5, 6)을 포함하고, 바람직하게는 단지 4개의 크로싱 트랙(3, 4, 5, 6)을 포함한다. 이들 크로싱 트랙은, 예를 들어, 크로싱 트랙(4)에 제1 카테터, 바람직하게는 벌룬 카테터 또는 카테터 스텐트를, 크로싱 트랙(6)에 제1 카테터의 제1 가이드를, 바람직하게는 크로싱 트랙(3)에 벌룬 카테터 또는 카테터 스텐트를, 크로싱 트랙(5)에 상기 제2 카테터의 제2 가이드를 각각 수용한다. 각각의 트랙(3-6)은 장치에 구애받지 않는다. 즉, 가이드와이어 또는 벌룬 카테터도 취급할 수 있다.
카테터 병진이동 모듈(1)은 두 쌍의 가동부(71, 72, 73, 74) 중 단 하나의 세트(7)만을 포함하고, 동일한 쌍의 가동부(71, 72 뿐만 아니라 73, 74)는 적어도 부분적으로는 서로 마주보고 있다. 대안으로, 상기 두 쌍의 가동부 각각은 가동부(71 및 72 또는 73 및 74) 사이에, 여기서는 크로싱 트랙(4)에서, 가요성 세장형 의료 요소를 고정시켜 이 가요성 세장형 의료 요소를 길이방향으로 병진이동시킨다. 카테터 모듈(1)은 또한 여러 개의 크로싱 트랙(3, 4, 5, 6) 그룹을 포함하며, 그 내에서 여러 대응하는 가요성 세장형 의료 요소가 이 카테터 병진이동 모듈(1)을 통해 병진이동할 수 있다. 카테터 모듈(1)은 여전히 스위치(61)를 포함하여 이 두 쌍의 가동부(71 내지 74) 세트(7)를 상기 크로싱 트랙(3 내지 6) 중 어느 하나에 지시하여 여기서는 크로싱 트랙(4)에서 이 상응하는 가요성 세장형 의료 요소를 길이방향으로 병진이동시킨다. 다른 실시예에 따르면, 카테터 병진이동 모듈(1)은 한 쌍의 가동부만 포함한다.
카테터 이동 모듈(1)은 또한 카테터 회전 모듈이다. 실제로, 대안으로, 각각의 상기 두 쌍의 마주보는 가동부가 마주보는 가동부(71, 72, 그 다음 73, 74) 사이에 가요성 세장형 의료 요소를 고정시켜 튜브나 담배가 손의 손가락 사이에서 굴러가는 것과 같이 마주보는 가동부(71, 72, 또는 73, 74) 사이에 상기 가요성 세장형 의료 요소를 롤링하게 함으로써 상기 가요성 세장형 의료 요소를 길이방향축 주위로 회전시킨다.
카테터 병진이동 모듈(2)은 두 쌍의 가동부(81, 82, 83, 84) 중 단 하나의 세트(8)만을 포함하고, 동일한 쌍의 가동부(81, 82 뿐만 아니라 83, 84)는 적어도 부분적으로는 서로 마주보고 있다. 대안으로, 상기 두 쌍의 가동부 각각은 가동부(81 및 82 또는 83 및 84) 사이에, 여기서는 크로싱 트랙(5)에서 또는 위치(9)에 있을 때 크로싱 트랙(3)에서, 가요성 세장형 의료 요소를 고정시킨 후, 이 가요성 세장형 의료 요소를 길이방향으로 병진이동시킨다. 카테터 모듈(2)은 또한 여러 개의 크로싱 트랙(3, 4, 5, 6) 그룹을 포함하며, 그 내에서 여러 개의 대응하는 가요성 세장형 의료 요소가 이 카테터 병진이동 모듈(2)을 통해 병진이동할 수 있다. 두 쌍의 가동부(81 내지 84) 세트(8)를 상기 크로싱 트랙(3 내지 6) 중 어느 하나에 지시한 다음 여기서는 크로싱 트랙(5)에서 또는 위치(9)에 있을 때 크로싱 트랙(3)에서 이 상응하는 가요성 세장형 의료 요소를 길이방향으로 병진시킨다.
카테터 이동 모듈(2)은 또한 카테터 회전 모듈이다. 실제로, 대안으로, 각각의 상기 두 쌍의 가동부는 마주보는 가동부(81, 82, 그 다음 83, 84) 사이에 가요성 세장형 의료 요소를 고정시켜, 튜브나 담배가 손의 손가락 사이에서 굴러가는 것과 같이 마주보는 가동부(81, 82, 또는 83, 84) 사이에 상기 가요성 세장형 의료 요소를 롤링하게 함으로써 상기 가요성 세장형 의료 요소를 길이방향축 주위로 회전시킨다.
제1 및 제2 카테터 병진이동 모듈은 길이방향으로 서로 이격되어 있어, 두 카테터 병진이동 모듈(1 및 2)의 크로싱 트랙(3-6)의 각각의 그룹이 서로 마주보고 있으므로 한 그룹의 크로싱 트랙(3 또는 4 또는 5 또는 6) 내에서 병진이동하는 소정의 가요성 세장형 의료 요소도 또한 다른 그룹의 동일한 크로싱 트랙(3 또는 4 또는 5 또는 6) 내에서도 병진이동한다.
제1 및 제2 카테터 병진이동 모듈의 두 스위치(61 및 62)는 함께 동기화되어 각각의 두 쌍의 가동부(각각 71 내지 74 및 81 내지 84) 세트(7 및 8)를 서로 마주보는 제1 그룹과 제2 그룹의 크로싱 트랙(3-6)에 지시하지 않도록 한다. 예를 들어, 제1 카테터 병진이동 모듈(1)에서, 가요성 세장형 의료 요소는 크로싱 트랙(4)에 위치하는 반면, 제2 카테터 병진이동 모듈(2)에서, 가요성 세장형 의료 요소는 크로싱 트랙(3, 5)에 각각 위치한다. 다른 실시예에 따르면, 제1 및 제2 카테터 병진이동 모듈의 스위치(61 및 62)는 상기 제1 및 제2 병진이동 모듈이 동일한 크로싱 트랙(3 내지 6)을 처리하도록 허용한다. 이러한 실시예는 특히 제1 및 제2 카테터 병진이동 모듈이 단 한 쌍의 가동부만 포함할 경우에 유리하다.
카테터 병진이동 모듈(1 및 2)은 4개의 선형, 즉 곡선이 아닌, 평행 트랙(3-6)으로 인해 최대 4개의 가요성 세장형 의료 요소가 삽입될 수 있는 신속하게 교환되는 세장형 가요성 의료 요소들로 혈관 주입 전용 카테터 로봇에 사용되는 로봇 모듈로서, 여기서 4개의 트랙(3-6) 중 어느 하나의 트랙을 로봇 트랙으로 선택할 수 있다(예를 들어, 트랙 4가 도 1의 카테터 병진이동 모듈(1)에 있고, 다른 3개의 트랙(트랙 3, 5 및 6)은 "파킹" 모드에 있다, 즉, 가요성 세장형 의료 요소들이 움직이지 않는다). 카테터 병진이동 모듈(2)에서, 로봇화된 트랙은 가동부(81-84) 쌍의 세트(8)가 있는 트랙 5이고 다른 트랙(3, 4 및 6)이 파킹 트랙이거나, 로봇화된 트랙이 위치(9)에서 가동부 세트(8)가 있는 트랙 3이 되고 다른 트랙(4, 5 및 6)은 파킹 트랙이 된다. 위치(9)로의 변경은 스위치(62)에 의해 수행된다.
2개의 모듈(1 및 2)을 결합하여 2개의 트랙(도 1의 트랙 4와 5)이 로봇화되고 2개의 트랙(도 1의 트랙 3과 6)이 파킹 모드인 4트랙 시스템을 가질 수 있다.
트랙(3-6) 사이에서 로봇화된 트랙의 선택은 임의의 인간 기계 인터페이스 장치(예를 들어, 버튼, 터치스크린, 조이스틱 등)로 인해 사용자 또는 의사에 의해 수행되며 수 초 또는 그보다 더 짧은 시간 안에 카테터 로봇의 카테터 병진이동 모듈(1 및 2)의 스위치들(61 및 62)에 의해 자동으로 실행된다.
이 2개 모듈 구성이 도 1에 도시되어 있다. 시스템은 2개의 동일한 카테터 병진이동 모듈(1 및 2)로 구성된다. 각 카테터 병진이동 모듈(1 또는 2)은 간략히 하기 위해 여기에 표시되지 않은 전기 기계 시스템으로 구성되어 4개의 패드의 각 세트(7 또는 8), 세트 7의 경우 71-74개 또는 세트 8의 경우 81-84이 방향을 일정하게 유지하면서 x, y 및 z축을 따라 병진이동하게 한다.
패드(71-74 및 81-84)의 적절한 움직임을 통해 이들이 각각 고정하는 가요성 세장형 의료 요소들을 병진이동, 회전 또는 조합해 회전시킬 수 있다. 이는 특허 출원 FR3022147 및 FR3037269에 이미 설명되어 있으며, 본 명세서에 참조로 포함된다.
도 2a-2b-2c-2d는 본 발명의 실시예에 따른 카테터 로봇의 예의 평면에서 내부 병진 기구의 4개의 상이한 상태를 각각 개략적으로 도시한다.
앞서 언급한 문서, 특허 출원 FR3022147 및 FR3037269에 기술된 패드 운동과 비교하면, 본 명세서의 도 2a 내지 2d에 도시된 바와 같이 신규한 점은 y축을 따라 더 긴 행정을 가질 가능성 뿐만 아니라 71과 72 또는 73과 74의 두 가동부를 z축을 따라 같은 방향으로 동시에 이동시킬 가능성에 있다. 이는, 대안으로, 도 2a에 도시된 바와 같은 트랙 3, 또는 도 2b에 도시된 바와 같은 트랙 4, 또는 도 2c에 도시된 바와 같은 트랙 5, 또는 도 2d에 도시된 바와 같은 트랙 6을 선택할 수 있게 한다.
도 3a-3b-3c-3d는 본 발명의 실시예에 따른 카테터 로봇의 예의 또 다른 평면(zx)에서 내부 병진 기구의 각각 4개의 상이한 상태를 개략적으로 도시한다.
예를 들어, 도 3은 도 3a에서 트랙 6이 선택된 제1 상황으로부터 도 3d에서 트랙 4가 선택된 제2 상황으로 향하는 가동부의 움직임을 도시한다. 도 3a의 트랙 6 선택에서 도 3d의 트랙 4 선택으로 변경하기 위해, 가동부(73, 74) 쌍은 연속적으로 도 3b의 이전 트랙 6 아래에 있는 두 개의 중간 상태를 겪은 다음 축 x를 따라 이동한 후 도 3c의 새로운 트랙 4 아래로 이동한다.
전동화(간략히 하기 위해 나타내지 않음)는 가동부(73 및 74) 아래에 위치해야 하며, 이는 다른 위치가 시스템을 방해하기 때문에 z축을 따라, 도 3에 도시된 축을 따라 음의 방향으로 위치해야 하는 것을 의미한다. 예를 들어, 전동화가 x축을 따라 가동부(73, 74) 뒤에 위치한다면 다른 트랙과 간섭이 있을 것이다. 예를 들어, 전동화가 가동부(73, 74) 위에, z축을 따라 양의 방향으로 위치된다면, 이들의 삽입 및/또는 제거가 시스템의 상부로부터 이루어질 수 없으며, 이는 비실용적일 것이다. 예를 들어, 전동화가 y축을 따라 패드(73, 74)의 측면에 위치한다면, 트랙과 이 트랙 내에 위치한 가요성 세장형 의료 요소에 간섭이 있을 것이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 카테터 로봇의 예를 개략적으로 도시한다.
도 1로 돌아와서, 로봇화되지 않은 트랙이 자유롭다는 것을 알 수 있지만 로봇화되지 않은 트랙 내에 위치한 가요성 세장형 의료 요소가 움직이지 않고 유지될 수 있다면 더 안전할 것이다.
이는 환자에게 가장 가까운 원위 카테터 병진이동 모듈인 제1 카테터 병진이동 모듈(1) 앞에 배치된 전동식 클램핑 장치(10) 덕분에 달성될 수 있다. 카테터 로봇은 그런 다음 카테터 가이드(19), Y 밸브(20), 클램핑 장치(10), 원위 카테터 병진이동 모듈(1) 및 근위 카테터 병진이동 모듈(2)을 연속적으로 포함한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 카테터 로봇의 클램핑 장치의 예를 개략적으로 도시한다.
카테터 로봇은 클램핑 장치(10)를 포함한다. 이 클램핑 장치(10)는 상기 제1 및 제2 카테터 병진이동 모듈로부터 길이방향으로 이격된다.
이 클램핑 장치(10)는 다수의 크로싱 트랙(3, 4, 5, 6) 그룹을 포함하며, 그 안에서 여러 개의 대응하는 가요성 세장형 의료 요소가 원위 카테터 병진이동 모듈(1) 및/또는 근위 카테터 병진이동 모듈(2)을 통해 병진이동될 수 있다.
이 크로싱 트랙(3, 4, 5, 6) 그룹은 카테터 병진이동 모듈(1, 2)의 크로싱 트랙(3, 4, 5, 6) 그룹 중 적어도 하나와 마주하여, 이러한 카테터 병진이동 모듈(1 및 2)의 두 그룹의 크로싱 트랙(3, 4, 5 및 6) 내에 병진이동하는 주어진 가요성 세장형 의료 요소가 또한 이 클램핑 장치(10) 그룹의 해당 크로싱 트랙(3, 4, 5 및 6) 내에서 병진이동한다.
이 클램핑 장치(10)는 카테터 병진이동 모듈(1 및 2)과 동기화되어:
▶ 첫째, 두 쌍의 가동부(71 내지 74 또는 81 내지 84) 세트(7 또는 8) 중 어느 하나가 스위치(61 또는 62)에 의해 내부에 지시되는 카테터 병진이동 모듈(1 또는 2)의 해당 크로싱 트랙(3, 4, 5 또는 6)을 마주하는 크로싱 트랙(3, 4, 5 또는 6)에 고정되지 않도록 하고,
▶ 둘째, 두 쌍의 가동부(71 내지 74 또는 81 내지 84) 세트(7 또는 8) 중 어느 하나가 스위치(61 또는 62)에 의해 내부에 지시되는 카테터 병진이동 모듈(1 또는 2)의 해당 크로싱 트랙(3, 4, 5 또는 6)을 마주하지 않는 하나 이상의 크로싱 트랙(3, 4, 5 또는 6)에 고정된다.
클램핑 장치(10)와 관련하여 여러 실시예가 가능하다. 제1 실시예에서, y축을 따라 운동하는 4쌍의 패드(11, 12, 13, 14)로 구성된다. 도 5에서, 예시된 상황은 클램핑된 트랙(3, 5 및 6) 내에 위치한 가요성 세장형 의료 요소에 대응하는 반면, 트랙 4 내에 위치한 가요성 세장형 의료 요소는 고정되지 않는다.
클램핑 장치(10)는:
▶ 첫째, 상기 크로싱 트랙(3, 4, 5 또는 6) 중 어느 하나의 상태를 고정에서 고정 해제로 또는 고정 해제에서 고정으로 변경하도록 요구하기 위해 모터 에너지를 필요로 하고,
▶ 둘째, 크로싱 트랙(3, 4, 5, 또는 6)이 고정되거나 고정 해제된 상태를 유지하기 위해 모터 에너지가 필요하지 않도록 배치된 캠 메커니즘을 포함한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 카테터 로봇의 클램핑 장치의 내부 클램핑 메커니즘의 제1 예를 개략적으로 도시한다.
도 6에 도시된 실시예에서, 캠 메커니즘(29)은:
▶ 트랙 3 내에 위치한 가요성 세장형 의료 요소용 모터(23), 트랙 4 내에 위치한 가요성 세장형 의료 요소용 모터(24), 트랙 5 내에 위치한 가요성 세장형 의료 요소용 모터(25) 및 트랙 6 내에 위치한 가요성 세장형 의료 요소용 모터(26)를 고정하기 위해 각각의 가요성 세장형 의료 요소 아래에 위치된 선형 모터로 구성된 핑거를 포함하는 한편,
▶ 고정된 대응부, 즉, 트랙 3 내에 위치한 가요성 세장형 의료 요소용 대응부(33), 트랙 4 내에 위치한 가요성 세장형 의료 요소용 대응부(34), 트랙 5 내에 위치한 가요성 세장형 의료 요소용 대응부(35), 및 트랙 6 내에 위치된 가요성 세장형 의료 요소용 대응부(36)가 고정을 위한 지렛대 역할을 한다.
도 6에서, 다시, 트랙 4 내에 위치한 가요성 세장형 의료 요소는 고정되지 않은 반면, 트랙 3, 5 및 6 내에 위치한 가요성 세장형 의료 요소는 고정된다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 카테터 로봇의 클램핑 장치의 내부 클램핑 메커니즘의 제2 예를 개략적으로 도시한다.
도 7에 도시된 실시예에서, 캠 메커니즘(49)은:
▶ 첫째, zy 면에서 상이한 회전 각도 위치에서 크로싱 트랙(3-6) 중 하나 이상을 고정할 수 있고,
▶ 둘째, zy 면에서 상이한 회전 각도 범위에 대해 크로싱 트랙(3-6) 중 하나 이상의 상이한 조합으로 고정할 수 있으며, 가능하게는 하나 이상의 가능한 크로싱 트랙(3-6) 중 각각의 가능한 조합으로 고정할 수 있도록, 각각의 돌출부가 평행한 각각의 회전축을 따라 서로 다른 각도 위치에 배치될 수 있고,
각각의 돌출부는 상응하는 대응부(53, 54, 55 및 56)에 대해 각각 가요성 세장형 의료 요소를 고정할 수 있는 다수의 별개의 캠(43, 44, 45 및 46)을 포함한다.
도 7에 도시된 실시예에서, 도 6의 선형 모터는 캠(43, 44, 45 또는 46)을 회전시키는 회전 모터로 대체되었다. 캠(43, 44, 45 또는 46)의 각도에 따라, 장치가 고정되거나 고정되지 않는다. 도 7에서, 다시, 트랙 4 내에 위치한 가요성 세장형 의료 요소는 고정되지 않은 반면, 트랙 3, 5 및 6 내에 위치한 가요성 세장형 의료 요소는 고정된다. 도 6의 디자인에 비해, 이 디자인은 고정 또는 고정 해제 상태를 유지하기 위해 에너지가 필요하지 않다. 실제로, 모터는 상태를 고정 상태에서 고정 해제 상태로 또는 그 반대로 회전시켜 변경하는 데만 에너지가 필요하다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 카테터 로봇의 클램핑 장치의 내부 클램핑 메커니즘의 제3 예를 개략적으로 도시한다.
도 8에 도시된 실시예에서, 캠 메커니즘(59)은:
▶ 첫째, 임의의 회전 각도 위치에서 트랙(3, 4, 5 및 6) 중 두 개의 크로싱 트랙만 고정시킬 수 있고,
▶ 둘째, 트랙(3, 4, 5 및 6) 사이에서 서로 다른 회전 각도 범위에 대해 각각 두 개의 크로싱 트랙의 서로 다른 조합으로 고정시킬 수 있도록, 회전축(y)을 따라 배치된 직경(41, 42)이 상이한 단일 캠(40)을 포함하고, 트랙(3, 4, 5 및 6) 사이에서 두 크로싱 트랙의 가능한 조합은 각각 관련 회전 각도 범위에 해당한다. .
도 8에 도시된 실시예에서, y축을 따라 회전하는 단 하나의 긴 캠(40)이 있다. 캠(40)의 형상은 모터(50)로 인해 얻어지는 회전 각도에 따라 고정된 2개의 가요성 세장형 의료 요소/고정되지 않은 2개의 가요성 세장형 의료 요소의 임의의 조합이 달성될 수 있는 방식으로 구성된다. 영역(42)은 더 큰 실린더 직경을 가지며 고정 위치에 대응하는 반면, 더 작은 직경을 갖는 영역(41)은 고정되지 않은 위치에 대응한다. 단순히 하기 위해, 도 7에서와 같이 필요한 해당 대응부(53, 54, 55 및 56)는 여기에서 도시하지 않는다.
도 8에 도시된 실시예에서, 순서는 캠(40)을 회전시킬 때 한 번에 변경되는 단 하나의 가요성 세장형 의료 요소(표 1의 FEME)를 얻기 위해 변경될 수 있다:
| 어떤 FEME이 고정되는가? | ||||
| 회전각도(°) | 트랙 3에서 FEME | 트랙 4에서 FEME | 트랙 5에서 FEME | 트랙 6에서 FEME |
| 0-60 | 예 | 예 | 아니오 | 아니오 |
| 60-120 | 예 | 아니오 | 예 | 아니오 |
| 120-180 | 예 | 아니오 | 아니오 | 예 |
| 300-360 | 아니오 | 아니오 | 예 | 예 |
| 180-240 | 아니오 | 예 | 예 | 아니오 |
| 240-300 | 아니오 | 예 | 아니오 | 예 |
본 발명은 바람직한 실시예를 참조하여 설명되었다. 그러나, 본 발명의 범위 내에서 많은 변형이 가능하다.
Claims (17)
- ▶ 베이스(100); 및
▶ 상기 베이스(100)에 의해 지지되는 적어도 2개의 카테터 병진이동 모듈(1, 2)을 포함하고,
o 각각의 카테터 병진이동 모듈(1, 2)은:
· 한 번에 단 하나의 가요성 세장형 의료 요소만 길이방향으로 병진이동하도록 하는 단 하나의 단일 가동부(71-74, 81-84) 세트(7, 8);
· 여러 개의 대응하는 가요성 세장형 의료 요소들이 상기 카테터 병진이동 모듈(1, 2)을 통해 내부에서 병진이동될 수 있는 다수의 크로싱 트랙(3-6) 그룹; 및
· 상기 단일 가동부(71-74, 81-84) 세트(7, 8)를 상기 크로싱 트랙(3-6) 중 어느 하나에 지시하여 상기 대응하는 가요성 세장형 의료 요소를 길이방향으로 병진이동시키도록 하는 스위치(61, 62)를 포함하며,
▶ 상기 제1 및 제2 카테터 병진이동 모듈(1, 2)은 서로 길이방향으로 이격되어 있어:
o 두 카테터 병진이동 모듈(1, 2)의 각각의 크로싱 트랙(3-6) 그룹이 서로 마주보고 있으므로 한 크로싱 트랙(3-6) 그룹 내에서 병진이동하는 주어진 가요성 세장형 의료 요소가 또한 다른 크로싱 트랙(3-6) 그룹 내에서 병진이동하는 카테터 로봇. - 제1항에 있어서,
상기 제1 및 제2 카테터 병진이동 모듈(1, 2)의 양쪽 스위치(61, 62)는 각각의 가동부(71-74, 81-84) 세트(7, 8)를 서로 마주보는 상기 제1 및 제2 그룹의 크로싱 트랙(3-6)에 지시하지 않도록 함께 동기화되는 카테터 로봇. - 제1항 또는 제2항에 있어서,
▶ 상기 제1 및 제2 카테터 병진이동 모듈(1, 2)로부터 길이방향으로 이격되어 있고:
o 여러 개의 대응하는 가요성 세장형 의료 요소들이 상기 카테터 병진이동 모듈(1, 2)을 통해 내부에서 병진이동할 수 있는 다수의 크로싱 트랙(3-6) 그룹을 포함하는 클램핑 장치(10)를 또한 포함하고,
o 상기 크로싱 트랙(3-6) 그룹은 카테터 병진이동 모듈(1, 2)의 상기 크로싱 트랙(3-6) 그룹 중 적어도 하나와 마주보고 있으므로 상기 카테터 병진이동 모듈(1, 2)의 두 그룹의 크로싱 트랙(3-6) 내에 병진이동하는 주어진 가요성 세장형 의료 요소도 또한 상기 클램핑 장치(10)의 상기 그룹의 크로싱 트랙(3-6) 내에서 병진운동하며,
o 상기 클램핑 장치(10)는:
· 두 쌍의 가동부(71-74, 81-84) 세트(7, 8) 중 어느 하나가 상기 스위치(61, 62) 중 어느 하나에 의해 내부에 지시되는 상기 카테터 병진이동 모듈(1, 2)의 크로싱 트랙(3-6)을 마주보는 임의의 크로싱 트랙(3-6)에 고정되지 않도록 하고,
· 두 쌍의 가동부(71-74, 81-84) 세트(7, 8) 중 어느 하나가 상기 스위치(61, 62) 중 어느 하나에 의해 내부에 지시되는 상기 카테터 병진이동 모듈(1, 2)의 크로싱 트랙(3-6)을 마주보지 않는 하나 이상 또는 모든 크로싱 트랙(3-6)에 고정되도록 상기 카테터 병진이동 모듈(1, 2)과 동기화되는 카테터 로봇. - 제3항에 있어서,
▶ 상기 클램핑 장치(10)는:
o 상기 크로싱 트랙(3-6) 중 어느 하나의 상태를 고정에서 고정 해제로 또는 고정 해제에서 고정으로 변경하기 위해 모터 에너지를 필요로 하고,
o 상기 크로싱 트랙(3-6) 중 어느 하나를 고정되거나 고정되지 않은 상태로 유지하기 위해 모터 에너지가 필요하지 않도록 배치된 캠 메커니즘(29, 49, 59)을 포함하는 카테터 로봇. - 제4항에 있어서,
▶ 상기 캠 메커니즘(29, 49, 59)은:
o 임의의 회전 각도 위치에서 2개의 크로싱 트랙(3-6)만 고정하고,
o 상이한 회전 각도 범위에 대해 각각 2개의 크로싱 트랙(3-6)의 상이한 조합으로 고정하기 위해,
회전축을 따라 배치된 직경(41, 42)이 서로 다른 단일 캠(59)을 포함하고,
2개의 크로싱 트랙(3-6)의 각각의 가능한 조합은 관련된 회전 각도 범위에 각각 대응하는 카테터 로봇. - 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
각각의 카테터 병진이동 모듈(1, 2)은 또한 상기 가요성 세장형 의료 요소의 길이방향축 주위를 회전시키기 위한 카테터 회전 모듈인 카테터 로봇. - 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
각각의 카테터 병진이동 모듈(1,2)은 적어도 한 쌍의 가동부(71-74, 81-84)를 포함하는 카테터 로봇. - ▶ 베이스(100); 및
▶ 상기 베이스(100)에 의해 지지되는 적어도 2개의 카테터 병진이동 모듈(1, 2)을 포함하고,
o 각각의 카테터 병진이동 모듈(1, 2)은:
· 두 쌍의 가동부(71-74, 81-84) 중 단 하나의 단일 세트(7, 8);
· 여러 개의 대응하는 가요성 세장형 의료 요소들이 상기 카테터 병진이동 모듈(1, 2)을 통해 내부에서 병진이동할 수 있는 다수의 크로싱 트랙(3-6)의 그룹; 및
· 상기 두 쌍의 가동부(71-74, 81-84) 중 단일 세트(7, 8)를 상기 크로싱 트랙(3-6) 중 어느 하나에 지시하여 상기 대응하는 가요성 세장형 의료 요소를 길이방향으로 병진이동시키도록 하는 스위치를 포함하며,
· 동일한 쌍의 상기 가동부(71-74, 81-84)는 적어도 부분적으로 서로 마주보고,
· 대안으로, 상기 두 쌍의 가동부 각각은 가동부(71-74, 81-84) 사이에 가요성 세장형 의료 요소를 고정하여 상기 가요성 세장형 의료 요소를 길이방향으로 병진이동하도록 하며,
▶ 상기 제1 및 제2 카테터 병진이동 모듈(1, 2)은 서로 길이방향으로 이격되어 있어:
o 두 카테터 병진이동 모듈(1, 2)의 각각의 크로싱 트랙(3-6) 그룹이 서로 마주보고 있으므로 한 크로싱 트랙(3-6) 그룹 내에서 병진이동하는 주어진 가요성 세장형 의료 요소가 또한 다른 크로싱 트랙(3-6) 그룹 내에서 병진이동하도록 하고;
o 상기 제1 및 제2 카테터 병진이동 모듈(1, 2)의 두 스위치(61, 62)가 함께 동기화되어 있어 각각의 두 쌍의 가동부(71-74, 81-84) 세트(7,8)를 서로 대면하는 상기 제1 및 제2 그룹의 크로싱 트랙(3-6)에 지시하지 않는 카테터 로봇. - 제8항에 있어서,
상기 제1 및 제2 카테터 병진이동 모듈(1, 2)의 양쪽 스위치(61, 62)가 서로 동기화되어 있어 각각의 두 쌍의 가동부(71-74, 81-84) 세트(7,8)를 서로 마주보는 상기 제1 및 제2 그룹의 크로싱 트랙(3-6)에 지시하지 않도록 하는 카테터 로봇. - 제8항 또는 제9항에 있어서,
▶ 상기 제1 및 제2 카테터 병진이동 모듈(1, 2)로부터 길이방향으로 이격되어 있고:
o 여러 개의 대응하는 가요성 세장형 의료 요소들이 상기 카테터 병진이동 모듈(1, 2)을 통해 내부에서 병진이동할 수 있는 여러 크로싱 트랙(3-6) 그룹을 포함하는 클램핑 장치(10)를 또한 포함하고,
o 상기 크로싱 트랙(3-6) 그룹은 카테터 병진이동 모듈(1, 2)의 상기 크로싱 트랙(3-6) 그룹 중 적어도 하나와 마주보고 있으므로 상기 카테터 병진이동 모듈(1, 2)의 양 크로싱 트랙(3-6) 그룹 내에서 병진이동하는 주어진 가요성 세장형 의료 요소도 또한 상기 클램핑 장치(10)의 크로싱 트랙(3-6) 그룹 내에서 병진이동하며,
o 상기 클램핑 장치(10)는 상기 카테터 병진이동 모듈(1, 2)과 동기화되어:
·상기 두 쌍의 가동부(71-74 , 81-84) 세트 중 어느 하나는 상기 스위치(61, 62) 중 어느 하나에 의해 내부에 지시되는 상기 카테터 병진이동 모듈(1, 2)의 크로싱 트랙(3-6)과 마주보는 임의의 크로싱 트랙(3-6)에 고정되지 않고,
·상기 두 쌍의 가동부(71-74 , 81-84) 세트(7,8) 중 어느 하나는 상기 스위치(61, 62) 중 어느 하나에 의해 내부에 지시되는 상기 카테터 병진이동 모듈(1, 2)의 크로싱 트랙(3-6)과 마주보지 않는 하나 이상의 크로싱 트랙(3-6)에 고정되는 카테터 로봇. - 제10항에 있어서,
▶ 상기 클램핑 장치(10)는:
o 상기 크로싱 트랙(3-6) 중 어느 하나의 상태를 고정에서 고정 해제로 또는 고정 해제에서 고정으로 변경하기 위해 모터 에너지를 필요로 하고,
o 상기 크로싱 트랙(3-6) 중 어느 하나를 고정되거나 고정되지 않은 상태로 유지하기 위해 모터 에너지가 필요하지 않도록 배치된 캠 메커니즘(29, 49, 59)을 포함하는 카테터 로봇. - 제11항에 있어서,
상기 캠 메커니즘(29, 49, 59)은:
o 임의의 회전 각도 위치에서 2개의 크로싱 트랙(3-6)만 고정하고,
o 상이한 회전 각도 범위에 대해 각각 2개의 크로싱 트랙(3-6)의 상이한 조합으로 고정하기 위해,
회전축을 따라 배치된 직경(41, 42)이 서로 다른 단일 캠(59)을 포함하고,
2개의 크로싱 트랙(3-6)의 각각의 가능한 조합은 관련된 회전 각도 범위에 각각 대응하는 카테터 로봇. - 제8항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
▶ 각 카테터 병진이동 모듈(1, 2)도 또한 카테터 회전 모듈이고;
o 대안으로, 상기 두 쌍의 가동부 각각이 마주보는 가동부(71-74, 81-84) 사이에 가요성 세장형 의료 요소를 고정시켜 마주보는 가동부(71-74, 81-84) 사이에 상기 가요성 세장형 의료 요소를 롤링하게 함으로써 상기 가요성 세장형 의료 요소를 길이방향축 주위로 회전시키는 카테터 로봇. - 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 다수의 크로싱 트랙(3-6) 그룹은 적어도 4개의 크로싱 트랙(3-6), 바람직하게는 단지 4개의 크로싱 트랙(3-6)을 포함하는 카테터 로봇. - 제14항에 있어서,
▶ 상기 크로싱 트랙(3-6)은 각각:
o 제1 카테터, 바람직하게는 카테터 벌룬 또는 카테터 스텐트;
o 상기 제1 카테터의 제1 가이드;
o 제2 카테터, 바람직하게는 카테터 벌룬 또는 카테터 스텐트;
o 상기 제2 카테터의 제2 가이드를 각각 수용하는 카테터 로봇. - 제1항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 및 제2 카테터 병진이동 모듈(1, 2)은 서로 구조적으로 동일한 카테터 로봇. - 제1항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서,
하나 이상의 또는 모든 카테터 병진이동 모듈(1, 2)의 각 트랙(3-6)이 가요성 세장형 의료 요소이므로 상기 트랙이 카테터 또는 가이드와이어를 취급할 수 있는 구애받지 않는 카테터 로봇.
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