KR20230120281A - Auto centering system for packing coil by using selectively laser emission - Google Patents
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Abstract
본 발명은 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템에 관한 것으로서, 코일 포장을 위해서 코일의 측면부를 향해 이동을 하는 몸체를 형성하는 바디 프레임 유닛; 바디 프레임 유닛의 하부에서 선택적으로 이동하며, 코일의 하부면을 향해 소정의 레이저를 선택적으로 조사하여 코일의 센터 정보를 산출하는 센터링 유닛; 및 코일의 센터 정보를 제공받아, 바디 프레임 유닛을 소정의 위치에 선택적으로 정렬시키는 얼라인먼트 유닛을 포함하는 기술적 사상을 개시한다.The present invention relates to an automatic alignment system for wrapping coils through selective laser irradiation, comprising: a body frame unit forming a body that moves toward the side of a coil for wrapping coils; a centering unit that selectively moves below the body frame unit and calculates center information of the coil by selectively irradiating a predetermined laser beam toward the lower surface of the coil; and an alignment unit receiving coil center information and selectively aligning the body frame unit to a predetermined position.
Description
본 발명은 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템에 관한 것이다. 보다 자세하게는, 철강 코일을 포장하는데 있어서 코일을 둘러 싸고 있는 패킹 페이퍼를 폴딩하여 포장하기 위해서, 코일의 센터에 테이핑 헤드가 대향하도록 이동시키기 위한 자동 조심 시스템에 관한 기술분야이다.The present invention relates to an automatic alignment system for wrapping coils through selective laser irradiation. More specifically, it is a technical field related to an automatic alignment system for moving a taping head to face the center of a coil in order to fold and wrap the packing paper surrounding the coil in packaging the steel coil.
철강 코일은 철강 제품의 종류 중 하나로, 일정한 두께의 강판을 코일 형태로 감은 것이다. 철강 제품 중 열연강판과 냉연강판은 일반적으로 제선 공정, 제강 공정, 연주 공정을 거쳐 응고된 슬라브를 고온에서 압연하여 열연코일을 만들거나, 열연코일을 상온에서 압연하여 더 얇게 처리한 냉연코일을 제조할 수 있다.Steel coil is one of the types of steel products, and is a steel sheet of a certain thickness wound into a coil shape. Among steel products, hot-rolled and cold-rolled steel are generally manufactured by rolling solidified slabs through iron-making, steelmaking, and casting processes at high temperatures to make hot-rolled coils, or by rolling hot-rolled coils at room temperature to produce thinner cold-rolled coils. can do.
코일 형태로 제조된 철강 제품을 공급하기 위해서는 제품의 포장 작업이 필요하다. 철강 코일은 외주면과 내주면을 둘러싸는 포장 작업과 함께 이들 테두리의 일정 부분을 둘러싸는 결속 작업 그리고, 이들 외경과 내경의 모서리를 보호하도록 하는 외주링을 장착하는 등의 작업을 가지게 되는데, 이러한 포장 공정은 철강 코일의 산화, 표면 오염, 손상 등으로부터 코일을 보호하기 위한 것이다.In order to supply steel products manufactured in the form of coils, product packaging is required. The steel coil has a packaging operation surrounding the outer and inner circumferences, a binding operation surrounding a certain portion of these rims, and an operation such as mounting an outer circumferential ring to protect the edges of the outer and inner diameters. This is to protect the coil from oxidation, surface contamination, damage, etc. of the silver steel coil.
이와 관련된 선행 특허문헌의 예로서 “코일 포장재 밀착 장치 (등록번호 제10-1124726호, 이하 특허문헌1이라 한다.)”이 존재한다.As an example of prior patent documents related to this, there is a “coil packaging material adhesion device (Registration No. 10-1124726, hereinafter referred to as Patent Document 1)”.
특허문헌1에 따른 발명의 경우, 코일 포장재 밀착장치는 코일의 측방에 배치되는 복수의 외경가압바; 복수의 외경가압바의 사이에 배치되는 내경가압바; 복수의 외경가압바를 내경가압바에 연결하는 복수의 연결바; 내경가압바를 지지하며, 내경가압바를 코일의 축방향에 교차하는 방향으로 승강시켜 복수의 외경가압바가 코일의 외경 측으로 펼쳐지도록 하는 승강부;및 승강부를 지지하며, 승강부를 코일 측으로 이송하여 내경가압바 및 복수의 외경가압바에 가압력을 제공하는 이송부;를 포함한다. In the case of the invention according to Patent Document 1, the coil wrapping material close-up device includes a plurality of outer diameter pressing bars disposed on the side of the coil; An inner pressure bar disposed between the plurality of outer pressure bars; A plurality of connecting bars connecting a plurality of outer pressure bars to an inner pressure bar; A lifting part supporting the inner pressure bar and lifting the inner diameter pressure bar in a direction crossing the axial direction of the coil so that a plurality of outer diameter pressure bars are spread out toward the outer diameter of the coil; and a transfer unit providing a pressing force to the plurality of outer diameter pressing bars.
또 다른 특허문헌의 예로서 “코일 포장장치 (등록번호 제10-1241399호, 이하 특허문헌2이라 한다.)”이 존재한다.As an example of another patent document, “Coil Packaging Device (Registration No. 10-1241399, hereinafter referred to as Patent Document 2)” exists.
특허문헌2에 따른 발명의 경우, 코일 외주 포장장치는 강성코일이 지지되는 롤러가 설치되는 턴테이블과, 턴테이블과 인접된 측에 설치되어 코일을 현가시키기 위한 코일 승강 크레인과, 프레임에 설치되어 롤에 감긴 포장재를 공급하는 포장재를 공급하는 디스펜서와, 디스펜서로부터 공급되는 포장재의 단부를 파지한 클램프를 코일 승강 크레인에 현가된 강선코일의 외주면을 따라 이송시켜 강선 코일의 외주면을 포장하는 와인딩유닛과, 클램프에 설치되어 강선코일의 외주면을 포장한 포장재를 커팅하는 컷팅유닛과, 클램프에 설치되어 강선 코일의 외주면을 포장한 포장재의 양단부를 접합하는 본딩유닛을 포함하는 강선 코일 외주포장수단과, 외주 포장수단에 의해 외주면이 포장되며 양측으로 돌출된 포장재의 단부를 파지한 상태에서 주름을 형성하고 선재코일의 중공부로 삽입하는 좌우측 폴딩부를 구비한다. In the case of the invention according to Patent Document 2, the coil outer circumferential packaging device includes a turntable on which a roller supporting a rigid coil is installed, a coil lifting crane installed on a side adjacent to the turntable to suspend the coil, and a frame installed on the roll A dispenser that supplies the wrapped packaging material, and a winding unit that wraps the outer circumferential surface of the steel wire coil by transporting the clamp holding the end of the packaging material supplied from the dispenser along the outer circumferential surface of the steel wire coil suspended by the coil lifting crane, and the clamp A steel wire coil outer circumferential packaging means including a cutting unit installed on the steel wire coil to cut the packaging material wrapped around the outer circumferential surface of the steel wire coil and a bonding unit installed in the clamp to join both ends of the packaging material wrapped around the outer circumferential surface of the steel wire coil, and an outer circumferential packaging means The outer circumferential surface is wrapped by and left and right folding parts are provided to form wrinkles while holding the ends of the wrapping material protruding on both sides and insert them into the hollow of the wire rod coil.
또 다른 특허문헌의 예로서 “코일 포장장치 및 코일 포장방법 (등록번호 제10-1215166호, 이하 특허문헌3이라 한다.)”이 존재한다.As an example of another patent document, “a coil packaging device and a coil packaging method (Registration No. 10-1215166, hereinafter referred to as Patent Document 3)” exists.
특허문헌3에 따른 발명의 경우, 코일의 외주면을 포장하는 공정을 자동화하도록 한 로봇을 이용한 코일 포장장치가 개시된다. 코일 포장장치는 코일을 지지하는 코일지지부; 코일지지부 측으로 포장재를 공급하는 포장재공급부;및 포장재공급부에 의해 공급되는 포장재의 선단부를 클램핑하고 포장재를 코일의 외주부에서 선회시켜 포장재가 코일의 외주면에 감기도록 하며, 코일의 외주면에 감긴 포장재에 테이프를 접착하여 포장재가 코일의 외주면에 고정되도록 하는 포장로봇;을 포함한다.In the case of the invention according to Patent Document 3, a coil wrapping device using a robot to automate the process of wrapping the outer circumferential surface of the coil is disclosed. The coil packaging device includes a coil support for supporting a coil; A packaging material supply unit for supplying the packaging material to the coil support unit; And clamping the front end of the packaging material supplied by the packaging material supply unit and turning the packaging material around the outer circumference of the coil so that the packaging material is wound around the outer circumferential surface of the coil, and tape is applied to the packaging material wound around the outer circumferential surface of the coil. and a packaging robot that adheres and fixes the wrapping material to the outer circumferential surface of the coil.
또 다른 특허문헌의 예로서 “코일의 보호판 포장장치 (등록번호 제10-0829689호, 이하 특허문헌4이라 한다.)”이 존재한다.As an example of another patent document, “a device for wrapping a coil protective plate (Registration No. 10-0829689, hereinafter referred to as Patent Document 4)” exists.
특허문헌4에 따른 발명의 경우, 외부로부터 공급되는 보호판이 롤러와 롤러 사이에 협지되어 인출되도록 한 쌍의 텐션 롤러가 롤러베이스에 설치되고 텐션롤러구동수단으로부터 일측 텐션 롤러에 인가되는 동력에 의해 서로 다른 회전방향을 갖도록 회전되는 백텐션장치; 백텐션장치로부터 인출되는 보호판이 안내되도록 경사지게 설치되는 가이드장치; 가이드장치를 통해 이동되는 보호판의 상면상에 테이프를 부착시켜 보호판이 코일의 외권부에 권취된 상태에서 보호판의 내면과 코일의 외면이 서로 부착되도록 하는 테이프부착장치; 테이프부착장치에 의해 일정 간격으로 테이프가 부착되어 이동되는 가이드장치의 말단부에 와인딩롤러구동수단에 의해 회동되게 설치된 와인딩롤러와, 이 와인딩롤러와 이격 설치되어 그 사이 공간에 코일이 올려지도록 아이들 와인딩롤러가 구성된 시트와인딩장치부; 를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.In the case of the invention according to Patent Document 4, a pair of tension rollers are installed on a roller base so that a protective plate supplied from the outside is pulled out while being held between the rollers, and the tension roller driving means mutually moves by the power applied to one tension roller. Back tension device rotated to have different rotational directions; a guide device installed at an angle so as to guide the protective plate drawn out from the back tension device; A tape attachment device for attaching a tape on the upper surface of the guard plate moved through the guide device so that the inner surface of the guard plate and the outer surface of the coil are attached to each other in a state where the guard plate is wound on the outer winding portion of the coil; A winding roller installed to be rotated by a winding roller driving means at the distal end of a guide device to which tapes are attached at regular intervals by a tape attachment device and moved, and an idle winding roller installed at a distance from the winding roller so that the coil is raised in the space between them A sheet winding device configured; It is characterized in that it is configured to include.
본 발명에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템은 상기한 바와 같은 종래 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 다음과 같은 해결하고자 하는 과제를 제시한다.The self-aligning system for wrapping coils through selective laser irradiation according to the present invention has been devised to solve the conventional problems as described above, and presents the following problems to be solved.
첫째, 철강 코일 제품을 자동으로 포장하는 시스템을 하고자 한다.First, we want to have a system that automatically packs steel coil products.
둘째, 코일을 포장하는 과정에서 코일의 센터 정보를 자동으로 산출하고자 한다.Second, it is intended to automatically calculate the center information of the coil in the process of wrapping the coil.
셋째, 코일의 센터 정보를 토대로 코일의 크기와 위치에 따라 코일에 접근하는 속도와 위치를 콘트롤하고자 한다.Third, we want to control the speed and position of approaching the coil according to the size and position of the coil based on the center information of the coil.
본 발명의 해결 과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved in the present invention are not limited to those mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.
본 발명에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템은 상기의 해결하고자 하는 과제를 위하여 다음과 같은 과제 해결 수단을 가진다.The self-aligning system for wrapping coils through selective laser irradiation according to the present invention has the following problem solving means for the above problems to be solved.
본 발명에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템은 코일 포장을 위해서 상기 코일의 측면부를 향해 이동을 하는 몸체를 형성하는 바디 프레임 유닛(body frame unit); 및 상기 바디 프레임 유닛의 하부에서 선택적으로 이동하며, 상기 코일의 하부면을 향해 소정의 레이저를 선택적으로 조사하여 상기 코일의 센터 정보를 산출하는 센터링 유닛; 및 상기 센터링 유닛으로부터 상기 코일의 센터 정보를 제공받아, 상기 바디 프레임 유닛을 소정의 위치에 선택적으로 정렬시키는 얼라인먼트 유닛(alignment unit)을 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The self-aligning system for coil packaging through selective laser irradiation according to the present invention includes a body frame unit for forming a body that moves toward the side of the coil for coil packaging; and a centering unit that selectively moves below the body frame unit and calculates center information of the coil by selectively irradiating a predetermined laser beam toward the lower surface of the coil. and an alignment unit receiving center information of the coil from the centering unit and selectively aligning the body frame unit to a predetermined position.
본 발명에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템의 상기 센터링 유닛은, 상기 바디 프레임 유닛의 하부에 제공되어, 상기 코일의 하부에서 미리 설정된 속도로 직선 왕복 운동을 하는 시프팅부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The centering unit of the self-aligning system for wrapping coils through selective laser irradiation according to the present invention includes a shifting unit provided at the lower part of the body frame unit and making a linear reciprocating motion at a preset speed at the lower part of the coil. can be characterized.
본 발명에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템의 상기 시프팅부는, 상기 바디 프레임 유닛의 하부면에 제공되어, 직선 왕복 운동이 가능하도록 경로를 제공하는 시프팅 레일부; 및 상기 시프팅 레일부에 체결되어, 직선 왕복 운동을 하는 몸체를 형성하는 시프팅 바디부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The shifting part of the self-aligning system for wrapping coils through selective laser irradiation according to the present invention includes a shifting rail part provided on the lower surface of the body frame unit and providing a path for linear reciprocating motion; and a shifting body part fastened to the shifting rail part to form a body performing linear reciprocating motion.
본 발명에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템의 상기 센터링 유닛은, 상기 시프팅부에 제공되어, 상기 시프팅부의 직선 왕복 운동에 따라 상기 코일의 하부면을 향해 미리 설정된 타이밍에 소정의 레이저를 선택적으로 조사하는 이미션부를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The centering unit of the self-aligning system for wrapping coils through selective laser irradiation according to the present invention is provided in the shifting unit, and a predetermined laser beam is provided at a predetermined timing toward the lower surface of the coil according to the linear reciprocating motion of the shifting unit. It may be characterized in that it further comprises an emission unit for selectively irradiating.
본 발명에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템의 상기 이미션부는, 상기 미리 설정된 타이밍에 조사된 상기 소정의 레이저는 상기 코일의 하부면으로부터 반사되어 되돌아오는 것을 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The emission unit of the self-aligning system for wrapping coils through selective laser irradiation according to the present invention may include the predetermined laser irradiated at the preset timing reflected from the lower surface of the coil and returned. there is.
본 발명에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템의 상기 센터링 유닛은, 상기 이미션부와 상호 연동되어, 미리 설정된 위치에서 상기 소정의 레이저의 단위 시간 동안 시간 변화율을 선택적으로 감지하는 센싱부를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The centering unit of the self-aligning system for wrapping coils through selective laser irradiation according to the present invention further interlocks with the emission unit to selectively detect a time change rate of the predetermined laser unit time at a preset position. It can be characterized by including.
본 발명에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템의 상기 센싱부는, 상기 코일의 하부면으로 상향 조사된 상기 소정의 레이저 중 되돌아오지 않는 레이저를 선택적으로 선별하는 것을 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The sensing unit of the self-aligning system for wrapping coils through selective laser irradiation according to the present invention may include selectively selecting a laser that does not return from among the predetermined laser beams upwardly irradiated to the lower surface of the coil. there is.
본 발명에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템의 상기 센터링 유닛은, 상기 센싱부로부터 상기 시간 변화율이 최대일 때의 위치 정보를 제공받아, 상기 코일의 센터 정보를 산출하는 일드부를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The centering unit of the self-aligning system for wrapping coils through selective laser irradiation according to the present invention further includes a yield unit receiving position information when the time change rate is maximum from the sensing unit and calculating center information of the coil. It can be characterized by doing.
본 발명에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템의 상기 바디 프레임 유닛은, 상기 바디 프레임 유닛의 하부에 제공되어, 바닥에 고정되며 상기 바디 프레임 유닛의 하중을 지지하는 픽싱 프레임(fixing frame)부;및 상기 픽싱 프레임부의 상부에 제공되어, 상기 코일의 측면부를 향해 접근하는 엑세싱 프레임(accessing frame)부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The body frame unit of the self-aligning system for wrapping coils through selective laser irradiation according to the present invention includes a fixing frame provided below the body frame unit, fixed to the floor, and supporting the load of the body frame unit. and an accessing frame portion provided above the fixing frame portion and approaching toward the side surface of the coil.
본 발명에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템의 상기 얼라인먼트 유닛은, 상기 일드부로부터 상기 코일의 센터 정보를 선택적으로 제공받아, 상기 엑세싱 프레임이 상기 코일의 센터에 매칭되도록 상기 바디 프레임 유닛을 선택적으로 정렬하는 것을 특징으로 할 수 있다.The alignment unit of the self-aligning system for coil packaging through selective laser irradiation according to the present invention selectively receives center information of the coil from the yield unit, so that the accessing frame matches the center of the coil. The body frame It may be characterized by selectively aligning units.
이상과 같은 구성의 본 발명에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템은 다음과 같은 효과를 제공한다.The self-aligning system for wrapping coils through selective laser irradiation according to the present invention configured as described above provides the following effects.
첫째, 철강 코일 제품의 크기와 위치에 따른 맞춤형 자동 포장 시스템을 제공할 수 있게 된다.First, it is possible to provide a customized automatic packaging system according to the size and location of steel coil products.
둘째, 코일의 하부면으로 소정의 레이저를 조사하여 코일의 양단부의 위치와 센터 정보를 산출할 수 있게 된다.Second, by irradiating a predetermined laser beam to the lower surface of the coil, it is possible to calculate the location and center information of both ends of the coil.
셋째, 코일의 센터 정보를 토대로 바디 프레임 유닛의 위치를 콘트롤하여 코일을 완벽하게 포장할 수 있게 된다.Third, the coil can be perfectly wrapped by controlling the position of the body frame unit based on the center information of the coil.
본 발명의 효과는 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.
도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템의 측면 사시도이다.
도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템의 정면도이다.
도3은 본 발명의 일 실시예에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템의 센터링 유닛의 정면도이다.
도4는 본 발명의 일 실시예에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템의 센터링 유닛의 측면도이다.
도5는 본 발명의 일 실시예에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템은 이미션부로부터 소정의 레이저가 조사되는 것을 도시한 정면도이다.
도6은 본 발명의 일 실시예에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템은 이미션부의 또 다른 실시예에 따른 소정의 레이저가 조사되는 것을 도시한 정면도이다.
도7은 본 발명의 일 실시예에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템은 센터링 유닛으로부터 코일의 센터 정보를 산출하는 것을 도시한 정면도이다.
도8은 본 발명의 일 실시예에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템의 디스토션 컨펌부를 도시한 정면도이다.
도9는 본 발명의 일 실시예에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템의 개념도이다.
도10은 본 발명의 일 실시예에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템의 센터링 유닛의 개념도이다.1 is a side perspective view of an automatic alignment system for wrapping coils through selective laser irradiation according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a front view of an automatic alignment system for wrapping coils through selective laser irradiation according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a front view of the centering unit of the self-aligning system for wrapping coils through selective laser irradiation according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a side view of the centering unit of the self-aligning system for wrapping coils through selective laser irradiation according to an embodiment of the present invention.
5 is a front view showing that a predetermined laser is irradiated from an emission unit in the self-aligning system for wrapping coils through selective laser irradiation according to an embodiment of the present invention.
6 is a front view showing that a predetermined laser is irradiated according to another embodiment of the emission unit in the self-aligning system for wrapping coils through selective laser irradiation according to an embodiment of the present invention.
7 is a front view illustrating that the self-aligning system for wrapping a coil through selective laser irradiation according to an embodiment of the present invention calculates center information of a coil from a centering unit.
8 is a front view showing a distortion conform unit of an automatic alignment system for wrapping coils through selective laser irradiation according to an embodiment of the present invention.
9 is a conceptual diagram of an automatic alignment system for wrapping coils through selective laser irradiation according to an embodiment of the present invention.
10 is a conceptual diagram of a centering unit of an automatic alignment system for wrapping coils through selective laser irradiation according to an embodiment of the present invention.
본 발명에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 기술적 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. The self-aligning system for wrapping coils through selective laser irradiation according to the present invention can have various changes and various embodiments, and specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and should be understood to include all modifications, equivalents, or substitutes included in the technical spirit and scope of the present invention.
도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템의 측면 사시도이다. 도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템의 정면도이다. 도3은 본 발명의 일 실시예에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템의 센터링 유닛의 정면도이다. 도4는 본 발명의 일 실시예에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템의 센터링 유닛의 측면도이다. 도5는 본 발명의 일 실시예에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템은 이미션부로부터 소정의 레이저가 조사되는 것을 도시한 정면도이다. 도6은 본 발명의 일 실시예에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템은 이미션부의 또 다른 실시예에 따른 소정의 레이저가 조사되는 것을 도시한 정면도이다. 도7은 본 발명의 일 실시예에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템은 센터링 유닛으로부터 코일의 센터 정보를 산출하는 것을 도시한 정면도이다. 도8은 본 발명의 일 실시예에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템의 디스토션 컨펌부를 도시한 정면도이다. 도9는 본 발명의 일 실시예에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템의 개념도이다. 도10은 본 발명의 일 실시예에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템의 센터링 유닛의 개념도이다.1 is a side perspective view of an automatic alignment system for wrapping coils through selective laser irradiation according to an embodiment of the present invention. Figure 2 is a front view of an automatic alignment system for wrapping coils through selective laser irradiation according to an embodiment of the present invention. Figure 3 is a front view of the centering unit of the self-aligning system for wrapping coils through selective laser irradiation according to an embodiment of the present invention. Figure 4 is a side view of the centering unit of the self-aligning system for wrapping coils through selective laser irradiation according to an embodiment of the present invention. 5 is a front view showing that a predetermined laser is irradiated from an emission unit in the self-aligning system for wrapping coils through selective laser irradiation according to an embodiment of the present invention. 6 is a front view showing that a predetermined laser is irradiated according to another embodiment of the emission unit in the self-aligning system for wrapping coils through selective laser irradiation according to an embodiment of the present invention. 7 is a front view illustrating that the self-aligning system for wrapping a coil through selective laser irradiation according to an embodiment of the present invention calculates center information of a coil from a centering unit. 8 is a front view showing a distortion conform unit of an automatic alignment system for wrapping coils through selective laser irradiation according to an embodiment of the present invention. 9 is a conceptual diagram of an automatic alignment system for wrapping coils through selective laser irradiation according to an embodiment of the present invention. 10 is a conceptual diagram of a centering unit of an automatic alignment system for wrapping coils through selective laser irradiation according to an embodiment of the present invention.
본 발명에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템의 경우, 도1에 도시된 바와 같이, 철강 코일(coil, 1)을 포장하는데 있어서 코일(1)을 둘러 싸고 있는 패킹 페이퍼(packing paper)를 폴딩하여 포장하기 위해서, 코일(1)과 패킹 페이퍼의 위치를 센싱하여 테이핑 헤드(122)가 코일(1)의 센터에 대향하도록 수평 또는 수직 이동시키기 위한 자동 조심 시스템에 관한 것이다.In the case of the self-aligning system for coil packaging through selective laser irradiation according to the present invention, as shown in FIG. 1, the packing paper surrounding the coil 1 in packaging the steel coil 1 It relates to an automatic alignment system for horizontally or vertically moving the taping head 122 to face the center of the coil 1 by sensing the positions of the coil 1 and the packing paper in order to fold and pack the coil 1.
철강 코일(1)(coil)을 포장하는데 있어서 코일(1)을 둘러 싸고 있는 패킹 페이퍼(packing paper)를 폴딩하여 포장하기 위해서, 코일(1)과 패킹 페이퍼의 위치를 센싱하여 테이핑 헤드(122)가 코일(1)의 센터에 대향하도록 수평 또는 수직 이동시키기 위한 자동 조심 시스템에 관한 것이다.In packing the steel coil (1) (coil), in order to fold and wrap the packing paper surrounding the coil (1), the taping head 122 senses the position of the coil (1) and the packing paper It relates to an automatic alignment system for moving horizontally or vertically to face the center of the coil (1).
예컨대, 패킹 페이퍼로 코일(1)의 전체를 감싼 후, 코일(1)의 양측면부에 돌출된 패킹 페이퍼를 코일(1)의 내경부로 폴딩하고 테이핑하여 포장하게 된다. For example, after wrapping the entire coil 1 with packing paper, the packing paper protruding from both side surfaces of the coil 1 is folded to the inner diameter of the coil 1 and taped to wrap it.
이때, 코일(1)의 측면부에 돌출된 패킹 페이퍼는 어느 한 쪽으로 치우치거나 처지지 않고 형상을 유지하기 위해 패킹 페이퍼를 폴딩하기 위한 테이핑 헤드(122)는 코일(1)의 측면부의 센터에 정확하게 위치해야 한다.At this time, the packing paper protruding from the side surface of the coil 1 does not skew or sag, and the taping head 122 for folding the packing paper is precisely positioned at the center of the side surface of the coil 1 to maintain its shape. should be located
즉, 테이핑 헤드(122)의 위치를 코일(1)의 센터에 센터링될 수 있도록 얼라인먼트하는 기술이 필요하다.That is, a technique for aligning the position of the taping head 122 to be centered at the center of the coil 1 is required.
본 발명에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템의 경우, 도1 및 도9에 도시된 바와 같이, 바디 프레임 유닛(body frame unit, 100), 센터링 유닛(centering unit,200), 및 얼라인먼트 유닛(alignment unit, 300)을 포함하게 된다.In the case of the automatic alignment system for coil packaging through selective laser irradiation according to the present invention, as shown in FIGS. 1 and 9, a body frame unit (100), a centering unit (200), and an alignment unit (alignment unit, 300) is included.
바디 프레임 유닛(100)의 경우, 도1에 도시된 바와 같이, 코일(1) 포장을 위해서 코일(1)의 측면부를 향해 이동하는 몸체를 형성하는 구성이다.In the case of the body frame unit 100, as shown in FIG. 1, it is configured to form a body that moves toward the side surface of the coil 1 for wrapping the coil 1.
바디 프레임 유닛(100)은 코일(1)의 측면부에 대향하게 배치되며, 바디 프레임 유닛(100)의 일측에는 코일(1)의 내경부에 테이핑 작업을 하기 위한 테이핑 헤드(122)가 구비되는 것이 바람직하다. The body frame unit 100 is disposed facing the side surface of the coil 1, and a taping head 122 for taping the inner diameter of the coil 1 is provided on one side of the body frame unit 100. desirable.
바디 프레임 유닛(100)에 구비된 테이핑 헤드(122)는 코일(1)의 센터와 대향하도록 전후 방향, 상하 방향, 좌우 방향, 수직 방향, 또는 수평 방향으로 선택적으로 이동할 수 있게 된다.The taping head 122 provided in the body frame unit 100 is selectively movable in front and rear directions, up and down directions, left and right directions, vertical directions, or horizontal directions to face the center of the coil 1 .
이를 위해서 바디 프레임 유닛(100)의 하부에는 바닥에 고정 부착되는 프레임이 존재하며, 고정 부착되는 프레임 위로 전후 이동이 가능한 또 다른 프레임이 존재하여 코일(1)의 측면부로 접근할 수 있도록 한다.To this end, there is a frame fixedly attached to the floor at the bottom of the body frame unit 100, and another frame capable of moving forward and backward on the fixedly attached frame exists so that the side portion of the coil 1 can be accessed.
또한, 바디 프레임 유닛(100)이 코일(1)의 측면부를 향해 접근하도록 하기 위한 복수 개의 레일을 구비하게 된다.In addition, a plurality of rails are provided so that the body frame unit 100 approaches the side surface of the coil 1.
본 발명에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템의 경우 바디 프레임 유닛(100)의 경우, 도1 및 도2에 도시된 바와 같이, 픽싱 프레임부(110) 및 엑세싱 프레임부(120)를 포함하게 된다.In the case of the self-aligning system for wrapping coils through selective laser irradiation according to the present invention, in the case of the body frame unit 100, as shown in FIGS. 1 and 2, the fixing frame unit 110 and the accessing frame unit 120 will include
먼저, 픽싱 프레임부(110)의 경우, 바디 프레임 유닛(100)의 하부에 제공되어, 바닥에 고정되어 바디 프레임 유닛(100)의 하중을 지지하는 구성이다.First, in the case of the fixing frame unit 110, it is provided on the lower part of the body frame unit 100 and is fixed to the floor to support the load of the body frame unit 100.
픽싱 프레임부(110)에는 바디 프레임 유닛(100)이 코일(1)의 측면부를 향해 전후 이동할 수 있도록 레일이 존재한다.Rails exist in the fixing frame unit 110 so that the body frame unit 100 can move back and forth toward the side surface of the coil 1 .
엑세싱 프레임부(120)의 경우, 픽싱 프레임부(110)의 상부에 제공되어, 코일(1)의 측면부를 향해 직접 접근하는 프레임을 형성하는 구성이다.In the case of the accessing frame unit 120, it is provided on top of the fixing frame unit 110 and forms a frame that directly approaches the side surface of the coil 1.
엑세싱 프레임부(120)는 픽싱 프레임부(110)의 상부에 안착되어, 코일(1)의 측면부를 향해 전후 이동하며 코일(1)의 측면부에 접근할 수 있도록 높이 방향으로 형성된 프레임이다.The accessing frame unit 120 is a frame mounted on the upper portion of the fixing frame unit 110 and formed in a height direction so that the side surface of the coil 1 can be approached while moving forward and backward toward the side surface of the coil 1 .
엑세싱 헤드부(121)는 테이핑 헤드(122)가 구비되어, 코일(1)의 측면부에 접근하는 몸체를 형성하게 된다.The accessing head 121 is provided with a taping head 122 to form a body approaching the side surface of the coil 1 .
또한, 엑세싱 헤드부(121)는 엑세싱 헤드부(121)의 복수 개의 레일에 체결되어, 상하 좌우로 자유롭게 이동이 가능하여 테이핑 헤드(122)의 위치가 정렬될 수 있도록 한다.In addition, the accessing head 121 is fastened to a plurality of rails of the accessing head 121, so that the taping head 122 can be aligned by freely moving vertically and horizontally.
또한, 픽싱 프레임부(110)와 엑세싱 프레임부(120) 각각에는 소정의 모터가 존재하여 바디 프레임 유닛(100)이 이동할 수 있도록 하는 동력을 제공받는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that predetermined motors exist in each of the fixing frame unit 110 and the accessing frame unit 120 to receive power to enable the body frame unit 100 to move.
센터링 유닛(200)의 경우, 도3및 도4에 도시된 바와 같이, 바디 프레임 유닛(100)의 하부에서 선택적으로 이동하며 코일(1)의 하부면을 향해 소정의 레이저를 선택적으로 조사하여 코일(1)의 센터 정보를 산출하는 구성이다.In the case of the centering unit 200, as shown in FIGS. 3 and 4, it selectively moves from the lower part of the body frame unit 100 and selectively irradiates a predetermined laser toward the lower surface of the coil 1 to form a coil. This is the configuration for calculating the center information of (1).
센터링 유닛(200)은 코일(1)의 측면부와 테이핑 헤드(122)가 상호 대향할 때, 코일(1)의 센터와 테이핑 헤드(122)의 센터가 일치하도록 하기 위해 코일(1)의 센터 정보를 산출하기 위한 것이다.The centering unit 200 uses center information of the coil 1 so that the center of the coil 1 and the center of the taping head 122 coincide when the side surface of the coil 1 and the taping head 122 face each other. is to calculate
본 발명에 따른 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템의 센터링 유닛(200)의 경우, 도10에 도시된 바와 같이, 시프팅부(210), 이미션부(220), 센싱부(230), 일드부(240) 및 디스토션 컨펌부(250)를 포함하게 된다.In the case of the centering unit 200 of the self-aligning system for coil packaging through selective laser irradiation according to the present invention, as shown in FIG. 10, the shifting unit 210, the emission unit 220, the sensing unit 230, the yield A unit 240 and a distortion confirm unit 250 are included.
먼저, 시프팅부(210)의 경우, 도3에 도시된 바와 같이, 바디 프레임 유닛(100)의 하부에 제공되어, 코일(1)의 하부에서 미리 설정된 속도로 직선 왕복 운동을 하는 구성이다.First, in the case of the shifting unit 210, as shown in FIG. 3, it is provided on the lower part of the body frame unit 100 and is configured to linearly reciprocate at a preset speed under the coil 1.
시프팅부(210)는 시프팅 레일부(211)와 시프팅 바디부(212)로 구성된다.The shifting part 210 is composed of a shifting rail part 211 and a shifting body part 212 .
시프팅 레일부(211)의 경우, 바디 프레임 유닛(100)의 하부면에 제공되어 직선 왕복 운동이 가능하도록 하는 경로를 제공하는 구성이다.In the case of the shifting rail unit 211, it is provided on the lower surface of the body frame unit 100 to provide a path enabling linear reciprocating motion.
시프팅 레일부(211)는 도3에 도시된 바와 같이, 픽싱 프레임부(110)의 일측에 배치되어 코일(1)의 길이 방향으로 직선 왕복 운동하도록 한다.As shown in FIG. 3 , the shifting rail unit 211 is disposed on one side of the fixing frame unit 110 to linearly reciprocate in the longitudinal direction of the coil 1 .
시프팅 레일부(211)는 코일(1)의 지름보다 길게 형성되어, 코일(1)의 센터를 기준으로 좌측 끝과 우측 끝까지 직선 왕복 운동할 수 있도록 레일을 형성하는 것이 바람직하다.It is preferable that the shifting rail part 211 is formed to be longer than the diameter of the coil 1 so that it can linearly reciprocate from the left end to the right end with respect to the center of the coil 1.
또한, 시프팅 레일부(211)의 양단부에는 소정의 핀으로 선택적으로 고정되며, 소정의 핀의 위치의 이동이 가능하다. 소정의 핀을 통해 코일(1)의 지름에 따라서, 직선 왕복 운동하는 거리를 선택적으로 조절할 수 있으며, 시프팅부(210)의 이동 거리를 단축시켜 동력을 절약할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.In addition, predetermined pins are selectively fixed to both ends of the shifting rail unit 211, and the positions of the predetermined pins can be moved. According to the diameter of the coil 1 through a predetermined pin, it is possible to selectively adjust the linear reciprocating distance, and it is preferable to shorten the moving distance of the shifting unit 210 to save power.
시프팅 바디부(212)의 경우, 시프팅 레일부(211)에 체결되어, 직선 왕복 운동을 하는 몸체를 형성하는 구성이다.In the case of the shifting body part 212, it is fastened to the shifting rail part 211 to form a body performing linear reciprocating motion.
시프팅 바디부(212)는 시프팅 레일부(211) 위에서 직접 직선 왕복을 하는 주체가 된다.The shifting body part 212 directly reciprocates in a straight line on the shifting rail part 211 .
시프팅 바디부(212)의 형상에는 제한이 없으며, 시프팅 바디부(212)는 미리 설정된 속도로 시프팅 레일부(211)의 좌측 끝에서부터 우측 끝까지 직선 왕복 운동을 하게 된다.The shape of the shifting body part 212 is not limited, and the shifting body part 212 performs linear reciprocating motion from the left end to the right end of the shifting rail part 211 at a preset speed.
여기서 말하는 미리 설정된 속도는 코일(1)의 지름 정보와 후술하게 될 이미션부(220)에서 소정의 레이저의 속도에 따라서 선택적으로 설정되는 것이 바람직하다.The preset speed referred to herein is preferably selectively set according to the diameter information of the coil 1 and a predetermined laser speed in the emission unit 220 to be described later.
이미션부(220)의 경우, 도4에 도시된 바와 같이, 시프팅부(210)에 제공되어, 시프팅부(210)의 직선 왕복 운동에 따라 코일(1)의 하부면을 향해 미리 설정된 타이밍에 소정의 레이저를 선택적으로 조사하는 구성이다.In the case of the emission unit 220, as shown in FIG. 4, it is provided to the shifting unit 210 at a predetermined timing toward the lower surface of the coil 1 according to the linear reciprocating motion of the shifting unit 210. It is a configuration that selectively irradiates the laser of
이미션부(220)에서 미리 설정된 타이밍에 조사된 소정의 레이저는 코일(1)의 하부면으로부터 반사되어 되돌아오게 된다.A predetermined laser irradiated from the emission unit 220 at a preset timing is reflected from the lower surface of the coil 1 and returned.
미리 설정된 타이밍에 조사된 소정의 레이저가 조사되어 코일(1)의 하부면에 도달하고 다시 이미션부(220)로 되돌아오는데까지 걸리는 시간을 측정할 수 있다. It is possible to measure the time it takes for a predetermined laser beam irradiated at a preset timing to reach the lower surface of the coil 1 and return to the emission unit 220 again.
또한, 이미션부(220)는 코일(1)의 하부면으로 상향 조사된 소정의 레이저 중 돌아오지 않는 레이저는 선택적으로 선별하게 된다.In addition, the emission unit 220 selectively selects laser beams that do not return among predetermined laser beams that are upwardly irradiated to the lower surface of the coil 1 .
예컨대, 도6에 도시된 바와 같이, 이미션부(220)로부터 방출된 소정의 레이저가 코일(1)의 하부면에 도달하면 반사되어 이미션부(220)로 되돌아오게 되는데, 이 중 되돌아오지 않는 레이저는 코일(1)이 존재하지 않는 곳으로 조사된 것으로 판단된다. 따라서, 코일(1)의 센터 정보를 산출하기 위해서는 되돌아오지 않는 소정의 레이저는 배제하는 것이 바람직하다.For example, as shown in FIG. 6, when a certain laser emitted from the emission unit 220 reaches the lower surface of the coil 1, it is reflected and returned to the emission unit 220. is determined to be irradiated to a place where the coil 1 does not exist. Therefore, in order to calculate the center information of the coil 1, it is preferable to exclude a certain laser that does not return.
아울러, 시프팅부(210)가 미리 설정된 속도로 이동할 때, 이미션부(220)에서는 미리 설정된 타이밍으로 소정의 레이저를 조사하게 되며, 이때 단위 시간 동안 시간의 변화율을 측정하면 시프팅부(210)의 상면으로부터 코일(1)의 하부면까지의 거리를 산출할 수 있게 된다.In addition, when the shifting unit 210 moves at a preset speed, the emission unit 220 irradiates a predetermined laser beam at a preset timing. At this time, when the rate of change of time is measured for a unit time, the upper surface of the shifting unit 210 It is possible to calculate the distance from to the lower surface of the coil (1).
센싱부(230)의 경우, 이미션부(220)와 상호 연동되어, 미리 설정된 위치에서 소정의 레이저의 단위 시간 동안 시간 변화율()을 선택적으로 감지하는 구성이다.In the case of the sensing unit 230, it is interlocked with the emission unit 220, and the time change rate ( ) is a configuration that selectively detects.
먼저, 센싱부(230)는 미리 설정된 속도로 이동하는 시프팅부(210)에서 미리 설정된 타이밍에 소정의 레이저가 조사되는 복수 개의 위치 정보를 제공받게 된다. First, the sensing unit 230 receives information on a plurality of locations where predetermined laser beams are irradiated at a preset timing from the shifting unit 210 moving at a preset speed.
미리 설정된 위치는 시프팅 레일부(211)의 중 어느 하나의 위치로서, 복수 개의 위치가 된다. The preset position is any one position of the shifting rail unit 211, and becomes a plurality of positions.
센싱부(230)는 복수 개의 위치 각각에서의 시간 변화율 정보를 센싱하며, 시간 변화율이 최대값인 위치와 최소값인 곳의 위치를 선별하도록 한다.The sensing unit 230 senses time change rate information at each of a plurality of positions, and the time change rate is the maximum value. position and minimum to select the location of the in-place.
일드부(240)의 경우, 센싱부(230)로부터 시간 변화율이 최대일 때의 위치 정보를 제공받아, 코일(1)의 센터 정보를 산출하는 구성이다.In the case of the yield unit 240 , the sensor unit 230 receives location information when the time change rate is maximum and calculates center information of the coil 1 .
일드부(240)는 센싱부(230)로부터 시간 변화율이 최대값인 위치와 최소값인 곳의 위치의 정보를 제공받게 된다.The yield unit 240 has the maximum value of the time change rate from the sensing unit 230. position and minimum Information on the location of the location is provided.
먼저, 코일(1)이 뒤틀림 없이 정해진 위치에 있다는 것을 가정하면 시간 변화율이 최대값일 때, 위치는 코일(1)의 양단부가 된다. 즉, 코일의 양 단부 위치가 산출되면, 양단부의 평균 값을 구해 코일(1)의 센터 위치를 산출하게 된다.First, assuming that the coil 1 is in a fixed position without twisting, the time change rate is the maximum value When , the position becomes both ends of the coil (1). That is, when the positions of both ends of the coil are calculated, the center position of the coil 1 is calculated by obtaining an average value of both ends.
또한, 일드부(240)는 최소값에서의 위치 정보와 위에서 산출된 코일(1)의 센터 정보를 상호 비교하여 일치 여부를 확인하게 된다.In addition, the yield part 240 is the minimum value The location information in and the center information of the coil 1 calculated above are mutually compared to determine whether they match.
디스토션 컨펌부(250)의 경우, 센싱부(230)로부터 측정된 소정의 레이저 중 소정이 구역에서의 단위 시간 동안 시간 변화율을 선택적으로 비교하여 코일(1)이 뒤틀림이나 삐뚤어짐을 확인하기 위한 구성이다.In the case of the distortion confirm unit 250, a predetermined laser beam measured by the sensing unit 230 is configured to selectively compare the rate of change in time during a unit time in the zone to confirm distortion or distortion of the coil 1. .
예컨대, 철강 코일(1)의 감김에 따라 코일(1)의 측면은 일반적인 원형뿐만 아니라 타원형으로도 형성될 수 있다. 또한, 포장라인의 컨베이어벨트를 통해 코일(1)이 이동하는 과정에서 코일(1)이 틀어지는 경우도 발생할 수 있다. 이송된 코일(1)이 틀어지게 되면 코일(1)의 센터 정보를 산출하더라도 부정확한 센터 정보를 산출할 수 있어 포장 불량의 문제가 발생한다는 단점이 있다.For example, as the steel coil 1 is wound, the side of the coil 1 may be formed not only in a general circular shape but also in an elliptical shape. In addition, in the process of moving the coil 1 through the conveyor belt of the packaging line, the coil 1 may be twisted. If the transferred coil 1 is twisted, even if the center information of the coil 1 is calculated, inaccurate center information may be calculated, resulting in a problem of packaging defects.
따라서, 디스토션 컨펌부(250)는 산출된 소정의 레이저의 시간 변화율 중 시간 변화율의 최소값을 기준으로 두 개의 구역을 나누고 각각 구역이 시간 변화율이 대칭 여부를 비교하게 된다. 만약, 두 개의 구역의 시간 변화율이 비대칭일 경우, 코일(1)은 뒤틀리거나 비틀어진 상태일 확률이 크므로, 코일(1)의 위치를 재조정한 후, 코일(1)을 포장하는 것이 바람직하다.Therefore, the distortion conformer 250 divides the two regions based on the minimum value of the time change rate of the predetermined laser time change rate and compares whether the time change rate of each region is symmetrical. If the time change rates of the two zones are asymmetrical, since the coil 1 is highly likely to be twisted or twisted, it is preferable to reposition the coil 1 and then wrap the coil 1. .
디스토션 컨펌부(250)는 도8의 (a)에 도시된 바와 같이 A구역과 B구역으로 구획하고, 각각의 구역에서 측정되는 시간 변화율을 비교하여 대칭 여부를 확인하게 된다. 도8의 (a)에서 자연수) 이므로 A와 B 구역은 대칭되며, 일드부(240)에서 산출한 코일(1)의 센터 정보는 실제 코일(1)의 센터 정보와 일치하게 된다.As shown in FIG. In Figure 8 (a) natural number), regions A and B are symmetrical, and the center information of the coil 1 calculated by the yield unit 240 coincides with the center information of the actual coil 1.
반면, 도8의 (b)에 도시된 바와 같이 C와 D구역으로 구획할 경우, 각각의 구역에서 측정되는 시간 변화율을 비교하면, 자연수) 이므로 C와 D구역는 비대칭이며, 일드부(240)에서 산출한 코일(1)의 센터 정보와 실제 코일(1)의 센터 정보는 불일치하게 된다. On the other hand, when divided into zones C and D, as shown in (b) of FIG. 8, comparing the rate of change over time measured in each zone, Since it is a natural number), regions C and D are asymmetric, and the center information of the coil 1 calculated by the yield unit 240 and the center information of the actual coil 1 do not match.
디스토션 컨펌부(250)를 통해서 코일 포장 공정의 수율을 향상시킬 수 있도록 하는 것이 바람직하다.It is preferable to improve the yield of the coil wrapping process through the distortion conformer 250 .
얼라인먼트 유닛(300)의 경우, 일드부(240)로부터 코일(1)의 센터 정보를 선텍적으로 제공받아 엑세싱 프레임부(120)가 코일의 센터에 매칭되도록 바디 프레임 유닛(100)을 선택적으로 정렬하는 구성이다.In the case of the alignment unit 300, center information of the coil 1 is selectively provided from the yield unit 240, and the body frame unit 100 is selectively adjusted so that the accessing frame unit 120 matches the center of the coil. It is a sorting structure.
얼라인먼트 유닛(300)은 코일(1)의 센터와 테이핑 헤드(122)의 센터를 상호 대향되도록 하기 위해 픽싱 프레임부(110)와 엑세싱 프레임부(120)의 위치를 콘트롤할 수 있도록 한다.The alignment unit 300 controls the positions of the fixing frame unit 110 and the accessing frame unit 120 so that the center of the coil 1 and the center of the taping head 122 face each other.
예컨대, 얼라인먼트 유닛(300)은 바디 프레임 유닛(100)의 어느 한 위치에 선택적으로 배치되어, 외부 서버를 통해 테이핑 헤드(122)의 현재 위치 정보를 제공받으며, 일드부(240)에서 산출된 코일의 센터 정보를 전달받게 된다. 그 다음 테이핑 헤드(122)의 현재 위치 정보와 코일의 센터 정보를 상호 비교하여, 테이핑 헤드(122)를 코일의 센터의 위치에 대향하도록 한다.For example, the alignment unit 300 is selectively disposed at any one position of the body frame unit 100, receives information on the current location of the taping head 122 through an external server, and the coil calculated by the yield unit 240 of the center information will be delivered. Then, the current position information of the taping head 122 and the center information of the coil are mutually compared, so that the taping head 122 faces the center of the coil.
이를 위해서, 얼라인먼트 유닛(300)은 바디 프레임 유닛(100)의 소정의 모터와도 상호 연동되며, 소정의 모터에서 발생하는 동력을 콘트롤하여 테이핑 헤드(122)의 위치를 선택적으로 정렬할 수 있게 된다.To this end, the alignment unit 300 also interlocks with a predetermined motor of the body frame unit 100, and controls the power generated by the predetermined motor to selectively align the position of the taping head 122. .
본 발명의 권리 범위는 특허청구범위에 기재된 사항에 의해 결정되며, 특허 청구범위에 사용된 괄호는 선택적 한정을 위해 기재된 것이 아니라, 명확한 구성요소를 위해 사용되었으며, 괄호 내의 기재도 필수적 구성요소로 해석되어야 한다.The scope of the rights of the present invention is determined by the matters described in the claims, and parentheses used in the claims are not written for selective limitation, but are used for clear components, and descriptions in parentheses are also interpreted as essential components. It should be.
1: 코일
100: 바디 프레임 유닛
110: 픽싱 프레임부
120: 엑세싱 프레임부
121: 엑세싱 헤드부
200: 센터링 유닛
210: 시프팅부
211: 시프팅 레일부
212: 시프팅 바디부
220: 이미션부
230: 센싱부
240: 일드부
250: 디스토션 컨펌부
300: 얼라인먼트 유닛1: Coil
100: body frame unit
110: fixing frame unit
120: accessing frame unit
121: accessing head unit
200: centering unit
210: shifting unit
211: shifting rail part
212: shifting body
220: emission unit
230: sensing unit
240: yield part
250: Distortion confirm unit
300: alignment unit
Claims (10)
상기 바디 프레임 유닛의 하부에서 선택적으로 이동하며, 상기 코일의 하부면을 향해 소정의 레이저를 선택적으로 조사하여 상기 코일의 센터 정보를 산출하는 센터링 유닛; 및
상기 센터링 유닛으로부터 상기 코일의 센터 정보를 제공받아, 상기 바디 프레임 유닛을 소정의 위치에 선택적으로 정렬시키는 얼라인먼트 유닛(alignment unit)을 포함하는 것을 특징으로 하는, 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템.
a body frame unit that forms a body that moves toward the side surface of the coil to wrap the coil;
a centering unit that selectively moves below the body frame unit and calculates center information of the coil by selectively irradiating a predetermined laser beam toward the lower surface of the coil; and
An automatic alignment system for wrapping coils through selective laser irradiation, characterized in that it comprises an alignment unit for receiving center information of the coil from the centering unit and selectively aligning the body frame unit to a predetermined position. .
상기 바디 프레임 유닛의 하부에 제공되어, 상기 코일의 하부에서 미리 설정된 속도로 직선 왕복 운동을 하는 시프팅부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템.
The method of claim 1, wherein the centering unit,
It is provided on the lower part of the body frame unit, characterized in that it comprises a shifting unit for linear reciprocating motion at a preset speed in the lower part of the coil, self-aligning system for wrapping coils through selective laser irradiation.
상기 바디 프레임 유닛의 하부면에 제공되어, 직선 왕복 운동이 가능하도록 경로를 제공하는 시프팅 레일부; 및
상기 시프팅 레일부에 체결되어, 직선 왕복 운동을 하는 몸체를 형성하는 시프팅 바디부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템.
The method of claim 2, wherein the shifting unit,
a shifting rail provided on a lower surface of the body frame unit to provide a path for linear reciprocating motion; and
The self-aligning system for wrapping coils through selective laser irradiation, characterized in that it comprises a shifting body portion fastened to the shifting rail portion to form a body performing linear reciprocating motion.
상기 시프팅부에 제공되어, 상기 시프팅부의 직선 왕복 운동에 따라 상기 코일의 하부면을 향해 미리 설정된 타이밍에 소정의 레이저를 선택적으로 조사하는 이미션부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템.
The method of claim 2, wherein the centering unit,
characterized in that it further comprises an emission unit provided in the shifting unit and selectively irradiating a predetermined laser beam toward the lower surface of the coil at a preset timing according to the linear reciprocating motion of the shifting unit. Automatic alignment system for wrapping coils through
상기 미리 설정된 타이밍에 조사된 상기 소정의 레이저는 상기 코일의 하부면으로부터 반사되어 되돌아오는 것을 특징으로 하는, 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템.
The method of claim 4, wherein the emission unit,
The predetermined laser irradiated at the preset timing is reflected from the lower surface of the coil and returns, characterized in that, the self-aligning system for coil wrapping through selective laser irradiation.
상기 이미션부와 상호 연동되어, 미리 설정된 위치에서 상기 소정의 레이저의 단위 시간 동안 시간 변화율을 선택적으로 감지하는 센싱부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템.
The method of claim 4, wherein the centering unit,
The self-aligning system for wrapping coils through selective laser irradiation, characterized in that it further comprises a sensing unit that interlocks with the emission unit and selectively detects a time change rate during a unit time of the predetermined laser at a preset position.
상기 코일의 하부면으로 상향 조사된 상기 소정의 레이저 중 되돌아오지 않는 레이저를 선택적으로 선별하는 것을 특징으로 하는, 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템.
The method of claim 6, wherein the sensing unit,
Characterized in that for selectively selecting a non-returning laser among the predetermined lasers upwardly irradiated to the lower surface of the coil, an automatic alignment system for wrapping coils through selective laser irradiation.
상기 센싱부로부터 상기 시간 변화율이 최대일 때의 위치 정보를 제공받아, 상기 코일의 센터 정보를 산출하는 일드부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템.
The method of claim 6, wherein the centering unit,
A self-aligning system for wrapping coils through selective laser irradiation, characterized in that it further comprises a yield unit for receiving positional information when the time change rate is maximum from the sensing unit and calculating center information of the coil.
상기 바디 프레임 유닛의 하부에 제공되어, 바닥에 고정되며 상기 바디 프레임 유닛의 하중을 지지하는 픽싱 프레임(fixing frame)부; 및
상기 픽싱 프레임부의 상부에 제공되어, 상기 코일의 측면부를 향해 접근하는 엑세싱 프레임(accessing frame)부를 포함하는 특징으로 하는, 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템.
The method of claim 8, wherein the body frame unit,
a fixing frame unit provided under the body frame unit, fixed to the floor, and supporting a load of the body frame unit; and
Provided on the upper part of the fixing frame part, characterized in that it comprises an accessing frame (accessing frame) portion approaching toward the side portion of the coil, self-aligning system for coil wrapping through selective laser irradiation.
상기 일드부로부터 상기 코일의 센터 정보를 선택적으로 제공받아, 상기 엑세싱 프레임부가 상기 코일의 센터에 매칭되도록 상기 바디 프레임 유닛을 선택적으로 정렬하는 것을 특징으로 하는, 선택적 레이저 조사를 통한 코일 포장용 자동 조심 시스템.
The method of claim 1, wherein the alignment unit,
Characterized in that the center information of the coil is selectively provided from the yield unit and the body frame unit is selectively aligned so that the accessing frame unit matches the center of the coil, automatic alignment for coil wrapping through selective laser irradiation system.
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| KR (1) | KR20230120281A (en) |
Citations (4)
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|---|---|---|---|---|
| KR100829689B1 (en) | 2001-12-22 | 2008-05-16 | 주식회사 포스코 | Apparatus for packing coil protecting plate |
| KR101124726B1 (en) | 2009-04-15 | 2012-03-23 | (주)포스코엠텍 | Closely apparatus for coil packing materials |
| KR101215166B1 (en) | 2010-02-18 | 2012-12-24 | (주)포스코엠텍 | Apparatus for Coil packaging, method for Coil packaging |
| KR101241399B1 (en) | 2011-04-08 | 2013-03-12 | 다인시스템주식회사 | apparatus and method for coil packaging |
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2022
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