KR20230111417A - 작물 수확 장치 및 작물 수확 방법 - Google Patents

작물 수확 장치 및 작물 수확 방법 Download PDF

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KR20230111417A
KR20230111417A KR1020220007231A KR20220007231A KR20230111417A KR 20230111417 A KR20230111417 A KR 20230111417A KR 1020220007231 A KR1020220007231 A KR 1020220007231A KR 20220007231 A KR20220007231 A KR 20220007231A KR 20230111417 A KR20230111417 A KR 20230111417A
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최태용
김두형
박종우
김정중
신영식
김창현
박동일
서현욱
김휘수
박찬훈
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한국기계연구원
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    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
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Abstract

본 발명의 실시예들은 작물 수확 장치 및 작물 수확 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 로봇 아암의 일단에 부착되어 작물을 수확하는데 사용되는 작물 수확 장치에 있어서, 상기 로봇 아암의 상기 일단에 장착되도록 형성되는 장착부; 상기 장착부와 연결되는 베이스; 상기 베이스와 연결되며 그 사이에 상기 작물이 통과 가능한 한 쌍의 링크부; 상기 한 쌍의 링크부를 구동하기 위한 링크구동부; 상기 한 쌍의 링크부의 원위단에 위치하며, 상기 한 쌍의 링크부 중 하나와 일단이 연결되는 커터 동작부; 및 상기 커터 동작부의 타단 및 상기 한 쌍의 링크부 중 나머지와 연결되어 상기 한 쌍의 링크부의 동작에 의해서 회전가능한 커터;를 포함하는, 작물 수확 장치가 제공된다.

Description

작물 수확 장치 및 작물 수확 방법{APPARATUS AND METHOD FOR HARVESTING}
본 발명의 실시예들은 작물 수확 장치 및 작물 수확 방법에 관한 것이다.
농업용 로봇 중 시설원예에 적용되는 로봇은 그 역할로서 작물 수확을 주로 담당하고 있다. 종래에는 인력으로 토마토, 딸기, 파프리카 등의 작물을 수확하였으나 농촌의 인력 수급 문제가 심각하여 인력을 로봇으로 대체하기 위한 연구가 전세계적으로 이루어지고 있는 실정이다. 하지만, 수확의 질에 관한 문제, 특히 수확된 작물의 상품성을 유지하는 문제에 대해서는 해결 방안이 특별하게 없는 상황이다.
작물 중 토마토의 경우에는 그 꼭지를 정확하고 바르게 자르지 않으면 이를 박스에 담았을 때 잘못 절단된 꼭지가 옆의 작물에 생채기를 낼 수 있고 이는 유통과정에서 더욱 문제가 될 수 있다. 따라서, 작물의 꼭지를 정확하고 올바르게 자르는 것은 작물 수확에 있어서 중요한 문제가 되고 있다.
작물의 꼭지를 잘 절단하기 위해서 종래에는 작물을 정확하게 하기 위한 기술에 대한 개발을 통해 해결하는 것이 일반적이었다. 이를 위해서는 고가의 인식센서를 사용하여야 하는데 그럼에도 불구하고 현재의 인식 기술로는 주변 배경과 작물 간의 구별에 어려움이 있다.
한국등록특허공보 제10-1846301호(2018.04.22)
본 발명의 실시예들은 로봇을 통해 작물을 수확 할 때 정밀한 인식 센서를 사용하지 않고서도 작물을 수확할 수 있도록 한다.
또한, 본 발명의 실시예들은 로봇을 통해 작물을 수확할 때 작물의 상품성을 해치지 않으면서 작물을 수확할 수 있도록 한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 로봇 아암의 일단에 부착되어 작물을 수확하는데 사용되는 작물 수확 장치에 있어서, 상기 로봇 아암의 상기 일단에 장착되도록 형성되는 장착부; 상기 장착부와 연결되는 베이스; 상기 베이스와 연결되며 그 사이에 상기 작물이 통과 가능한 한 쌍의 링크부; 상기 한 쌍의 링크부를 구동하기 위한 링크구동부; 상기 한 쌍의 링크부의 원위단에 위치하며, 상기 한 쌍의 링크부 중 하나와 일단이 연결되는 커터 동작부; 및 상기 커터 동작부의 타단 및 상기 한 쌍의 링크부 중 나머지와 연결되어 상기 한 쌍의 링크부의 동작에 의해서 회전가능한 커터;를 포함하는, 작물 수확 장치가 제공된다.
상기 링크구동부는 모터, 선형구동기 기어, 벨트, 체인 중 선택될 수 있다.
상기 한 쌍의 링크부 각각은, 상기 베이스와 일단이 결합되는 베이스 링크; 및 상기 베이스 링크의 타단과 결합되며 상기 베이스 링크와 결합된 측의 반대측은 서로 결합되는 커팅 링크;를 포함할 수 있다.
상기 한 쌍의 링크부 각각의 커팅 링크 중 하나는 상기 커터 동작부의 일단이 연결되고, 상기 한 쌍의 링크부 각각의 커팅 링크 중 나머지는 상기 커터와 연결될 수 있다.
상기 커터 동작부는 바 형상일 수 있다.
상기 모터의 회전 방향과 반대 방향으로 회전하도록 상기 모터와 연결되는 회전전달부재가 상기 베이스에 형성될 수 있다.
상기 한 쌍의 링크부 각각의 베이스 링크 중 하나는 상기 모터와 연결되고, 상기 한 쌍의 링크부 각각의 베이스 링크 중 나머지는 상기 회전전달부재와 연결될 수 있다.
상기 한 쌍의 링크부 각각의 베이스 링크는 서로 반대 방향으로 동일한 크기의 각도만큼 회전할 수 있다.
상기 커팅 링크 사이의 각도가 소정의 각도 이하로 작아지면 상기 커터가 상기 커팅 링크 사이의 내측으로 돌출될 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 로봇 아암의 일단에 부착되어 작물을 수확하는데 사용되는 작물 수확 장치를 이용한 작물 수확 방법에 있어서, 상기 작물 수확 장치를 상기 작물의 하측으로 이동시키는 단계; 상기 작물 수확 장치에 형성된 한 쌍의 링크부 사이로 상기 작물을 통과시켜 상기 작물과 가지 사이를 연결하는 꼭지에 상기 한 쌍의 링크부를 위치시키는 단계; 상기 한 쌍의 링크부의 원위단이 상기 작물의 꼭지에 근접하도록 상기 작물 수확 장치를 상기 로봇 아암에 의해 이동시키는 단계; 상기 작물 수확 장치에 형성된 모터에 의해서 상기 한 쌍의 링크부를 구동하여 상기 꼭지를 커터에 의해 절단하는 단계;를 포함하는, 작물 수확 방법이 제공된다.
상기 한 쌍의 링크부 각각은, 상기 베이스와 일단이 결합되는 베이스 링크; 및 상기 베이스 링크의 타단과 결합되며 상기 베이스 링크와 결합된 측의 반대측은 서로 결합되는 커팅 링크;를 포함할 수 있다.
상기 한 쌍의 링크부 각각의 커팅 링크 중 하나는 커터 동작부의 일단이 연결되고, 상기 한 쌍의 링크부 각각의 커팅 링크 중 나머지는 상기 커터와 연결되며, 상기 커터 동작부의 타단과 상기 커터 간이 연결될 수 있다.
상기 모터에 의해서 상기 커팅 링크 사이의 각도가 소정의 각도 이하로 작아지면 상기 커터가 상기 커팅 링크 사이의 내측으로 돌출될 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 링크 구조에 의해 동작하는 커터를 사용함으로써 작물을 수확할 때 정밀한 인식 센서를 사용하지 않고서도 작물을 수확할 수 있는 작물 수확 장치 및 작물 수확 방법이 제공된다.
또한, 본 발명의 실시예들에 따르면, 간단한 구조로도 작물의 꼭지를 절단하여 수확할 수 있는 작물 수확 장치 및 작물 수확 방법이 제공된다.
또한, 본 발명의 실시예들에 따르면 커터의 동작을 간단한 계산 및 실험으로 제어할 수 있는 작물 수확 장치 및 작물 수확 방법이 제공된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 작물 수확 장치를 나타내는 사시도
도 2는 도 1의 작물 수확 장치 중 커터 및 커터 동작부를 확대하여 나타내는 도면
도 3은 도 1의 작물 수확 장치가 로봇의 로봇 아암에 부착된 상태를 나타내는 도면
도 4 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 작물 수확 방법을 나타내는 도면
도 4는 작물 수확 방법 중 작물 수확 장치를 작물의 하측으로 이동하는 것을 나타내는 도면
도 5는 작물 수확 방법 중 작물 수확 장치의 링크부가 작물을 통과한 상태를 나타내는 도면
도 6은 작물 수확 방법 중 작물 수확 장치의 링크부의 원위단이 작물의 꼭지에 근접하도록 작물 수확 장치가 이동한 상태를 나타내는 도면
도 7은 작물 수확 방법 중 링크부를 구동하여 꼭지가 커터에 의해 커팅되는 상태를 나타내는 평면도
도 8은 도 7의 상태에 대한 사시도
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시형태를 설명하기로 한다. 그러나 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다.
본 발명을 설명함에 있어서, 본 발명과 관련된 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 그리고, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
본 발명의 기술적 사상은 청구범위에 의해 결정되며, 이하의 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 효율적으로 설명하기 위한 일 수단일 뿐이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 작물 수확 장치(100)를 나타내는 사시도이고, 도 2는 도 1의 작물 수확 장치(100) 중 커터(170) 및 커터 동작부(180)를 확대하여 나타내는 도면이다. 또한, 도 3은 도 1의 작물 수확 장치(100)가 로봇의 로봇 아암(500)에 부착된 상태를 나타내는 도면이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 작물 수확 장치(100)는 로봇의 로봇 아암(500)의 일단에 부착되어 작물(10)을 수확하는데 사용될 수 있다. 작물 수확 장치(100)는 로봇 아암(500)과 연결되어 로봇 아암(500)에 장착될 수 있도록 형성되는 장착부(110) 및 장착부(110)와 연결되는 베이스(120)를 포함할 수 있다. 베이스(120)는 모터(130)를 포함하고 모터(130)는 로봇(500)으로부터 연결되는 전원에 의해 구동될 수 있다. 모터(130)는 작물을 수확하기 위한 커터(170)를 움직이는데 연관되는 링크부(150, 160)를 구동하는데 작용할 수 있다. 로봇 아암(500)에는 작물(10)의 위치를 파악할 수 있는 비전(600)이 형성될 수 있다.
모터(130)는 링크부(150, 160)를 구동하기 위한 것이며, 이 대신 선형구동기 기어, 벨트, 체인 등과 같은 직간접적으로 링크부(150, 160)를 구동할 수 있는 다른 요소로 변경하는 것도 가능하다.
링크부(150, 160)는 서로 마주보는 한 쌍으로 형성될 수 있다. 링크부(150, 160)는 베이스(120)와 일단이 결합되는 베이스 링크(150) 및 베이스 링크(150)의 타단과 결합되는 커팅 링크(160)를 포함할 수 있다. 베이스 링크(150) 및 커팅 링크(160) 각각은 한 쌍으로 구성될 수 있다. 즉, 베이스 링크(150)는 제 1 베이스 링크(151) 및 제 2 베이스 링크(152)로 구성되고, 커팅 링크(160)는 제 1 커팅 링크(161) 및 제 2 커팅 링크(162)로 구성될 수 있다. 제 1 베이스 링크(151)와 제 1 커팅 링크(161)는 제 1 링크결합부재(153)로 연결되고, 제 2 베이스 링크(152)와 제 2 커팅 링크(162)는 제 2 링크결합부재(154)로 연결될 수 있다. 그리고, 제 1 커팅 링크(161)와 제 2 커팅 링크(162) 간은 제 3 링크결합부재(165)로 연결될 수 있다.
제 1 베이스 링크(151)는 모터(130)에 의해 회전하는 회전전달부재(140)에 의해 구동될 수 있다. 제 1 베이스 링크(151)는 베이스(120)에 형성된 제 1 가이드 홈(122) 내에 위치하여 회전전달부재(140)의 회전 방향과 동일한 방향으로 회전할 수 있다. 제 2 베이스 링크(152)는 모터(130)에 의해 구동될 수 있다. 제 2 베이스 링크(152)는 베이스(120)에 형성된 제 2 가이드 홈(121) 내에 위치하여 모터(130)의 회전 방향과 동일한 방향으로 회전할 수 있다.
모터(130)와 회전전달부재(140) 간은 기어와 같은 동력전달 부재(미도시됨)에 의해 결합될 수 있다. 다만, 모터(130)의 회전 방향과 회전전달부재(140)의 회전 방향은 서로 반대이고, 회전하는 회전각의 정도는 서로 동일할 수 있다. 회전전달부재(140)와 제 1 베이스 링크(151) 사이 및 모터(130)와 제 2 베이스 링크(152) 사이는 직접 연결될 수 있고, 또는 소정의 감속비를 가지도록 하는 감속 수단이 중간에 연결될 수도 있다.
베이스(120)에 형성되는 제 1 가이드 홈(122)과 제 2 가이드 홈(121)은 제 1 베이스 링크(151)와 제 2 베이스 링크(152) 간의 설치 높이 차이를 고려하여 서로 다른 높이로 형성될 수 있다. 커팅 링크(160)의 원위단에 설치되는 커터(170)와 커터 동작부(180)의 수평을 유지하기 위하여, 제 1 베이스 링크(151)와 제 2 커팅 링크(162)가 서로 같은 높이에 위치하고 제 2 베이스 링크(152)와 제 1 커팅 링크(161)가 서로 같은 높이에 위치하되, 제 1 베이스 링크(151) 및 제 2 커팅 링크(162)의 설치 높이가 제 2 베이스 링크(152) 및 제 1 커팅 링크(161)의 설치 높이보다 위에 형성될 수 있다. 이를 위하여, 베이스(120)의 제 1 가이드 홈(122)은 제 1 베이스 링크(151)의 설치 높이에 해당하고, 제 2 가이드 홈(121)은 제 2 베이스 링크(152)의 설치 높이에 해당할 수 있다. 따라서, 제 1 가이드 홈(122)의 설치 높이가 제 2 가이드 홈(121)의 설치 높이보다 높을 수 있다. 다만, 이는 하나의 예시에 불과하므로 베이스(120)의 제 1 가이드 홈(122) 및 제 2 가이드 홈(121)의 형성 위치는 변경될 수 있다.
커팅 링크(160)에는 커터(170) 및 커터 동작부(180)가 결합되어서 커팅 링크(160)의 동작에 따라서 커터(170)가 동작할 수 있다. 이에 대해서는 도 2를 통해 설명한다.
커팅 링크(160) 중 제 1 커팅 링크(161)의 원위단에는 커터 동작부(180)의 일단(181)이 연결되고, 제 2 커팅 링크(162)의 원위단에는 커터(170)의 회전축(171)이 연결될 수 있다. 여기에서, 회전축(171)은 커터(170)의 정중앙을 의미하는 것은 아니고 커터(170)가 이를 중심으로 회전할 수 있도록 하는 소정 위치를 지칭할 수 있다. 그리고, 커터 동작부(180)의 타단(182)에는 커터(170)의 일측과 연결될 수 있다. 커터(170)의 일측은 앞서의 커터(170)의 회전축(171)이 아닌 다른 위치를 지칭할 수 있다. 예를 들어, 커터(170)의 회전축(171)에서 떨어진 커터(170)의 일단일 수 있다.
커터 동작부(180)는 바 형상일 수 있다. 바 형상의 커터 동작부(180)가 커팅 링크(160)의 원위단에 한 쌍의 커팅 링크(160) 사이의 가상의 중앙선에 수직 방향으로 설치될 수 있다.
모터(130)와 회전전달부재(140)에 의해서 베이스 링크(150)가 구동하면(서로 좁아지면), 커팅 링크(160)의 제 1 커팅 링크(161)과 제 2 커팅 링크(162) 사이도 제 3 링크결합부재(165)를 중심으로 좁아질 수 있다. 커터 동작부(180)의 일단(181)이 제 1 커팅 링크(161)의 원위단과 연결되어 있고 커터 동작부(180)는 그 형태가 유지되기 때문에, 커터 동작부(180)의 타단(182)은 제 2 커팅 링크(162)의 원위단의 바깥쪽으로 벗어나게 될 수 있다. 그러면, 커터 동작부(180)의 타단(182)과 일측이 연결되는 커터(170)는 회전축(171)을 중심으로 회전할 수 있다. 커터(170)의 일측은 커터 동작부(180)의 타단(182)과 함께 제 2 커팅 링크(162)의 바깥쪽으로 이동하면서 커터(170)의 타측은 제 2 커팅 링크(162)의 안쪽으로 이동할 수 있다. 커터(170)의 타측이 작물(10)의 꼭지(15)를 커팅함으로써 작물(10)이 수확될 수 있다.
작물 수확 장치(100)의 하측에는 수확된 작물(10)을 포획하기 위한 그물(미도시됨)이 형성될 수 있다. 그물의 설치 방식은 다양하게 적용될 수 있다.
도 4 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 작물 수확 방법을 나타내는 도면이다.
도 4는 작물 수확 방법 중 작물 수확 장치(100)를 작물(10)의 하측으로 이동하는 것을 나타내는 도면이다.
도 4를 참조하면, 우선 로봇 아암을 움직여서 작물 수확 장치(100) 중 링크부(150, 160)를 작물(10)의 하측으로 이동시킬 수 있다. 링크부(150, 160)는 충분히 서로 벌어져 있어서 그 사이로 작물(10)이 통과할 수 있는 공간이 존재할 수 있다.
로봇 아암에 장착되는 비전(600)을 이용하여 작물(10)의 위치를 파악함으로써 원하는 위치에 로봇 아암을 위치시킬 수 있다.
도 5는 작물 수확 방법 중 작물 수확 장치(100)의 링크부(150, 160)가 작물(10)을 통과한 상태를 나타내는 도면이다.
도 5를 참조하면, 로봇 아암을 이동시켜서 작물 수확 장치(100)의 링크부(150, 160) 사이의 공간 내로 작물(10)이 통과하도록 하여 작물 수확 장치(100)가 작물(10) 보다 위측에 위치하도록 할 수 있다. 작물 수확 장치(100)의 링크부(150, 160)가 대상 작물(10) 뿐만 아니라 다른 작물과 간섭하지 않도록 하기 위하여 대각 방향으로 이동하고 미세 동작을 통해 링크부(150, 160)가 벌어지고 오므리는 동작을 반복하도록 하면서 이동할 수 있다.
도 6은 작물 수확 방법 중 작물 수확 장치(100)의 링크부(150, 160)의 원위단이 작물(10)의 꼭지(15)에 근접하도록 작물 수확 장치(100)가 이동한 상태를 나타내는 도면이다.
도 6을 참조하면, 로봇 아암을 작물(10)에서 멀어지는 방향으로 이동시킴으로써 링크부(150, 160), 특히 커팅 링크부(160)의 원위단이 작물(10)의 꼭지(15)에 근접하여 커터(170)가 꼭지(15)에 접하도록 할 수 있다.
도 7은 작물 수확 방법 중 링크부(150, 160)를 구동하여 꼭지(15)가 커터(170)에 의해 커팅되는 상태를 나타내는 평면도이고, 도 8은 도 7의 상태에 대한 사시도이다.
도 7 및 도 8을 참조하면, 링크부(150, 160)를 구동하여 링크부(150, 160) 간을 오므리면 커터(170)가 내측으로 회전하여 작물(10)의 꼭지(15)를 절단할 수 있다. 링크부(150, 160) 중 베이스 링크(150)를 모터(130) 및 회전전달부재(140)에 의해서 구동하여 그 사이의 각도가 작아지도록 구동하면 베이스 링크(150)에 연결된 커팅 링크(160) 사이의 각도도 작아지게 되고 커팅 링크(160) 간의 각도가 소정의 각도 이하로 작아지게 되면 앞서 설명한 커팅 링크(160), 커터(170) 및 커터 동작부(180) 간의 연결 관계에 의해서 커터(170)가 커팅 링크(160)의 사이의 내측으로 돌출하게 되어 그 전에 접해 있던 작물(10)의 꼭지(15)를 절단할 수 있다.
링크부(150, 160) 간을 오므리면서 커터(170)가 위치하는 링크부(150, 160)의 원위단이 그 위치를 유지할 수 있도록 하기 위하여 로봇 아암이 작물(10)에서 멀어지는 방향으로 소정 정도 이동할 수 있다. 로봇 아암의 이동 거리는 반복적인 실험을 통해 결정될 수 있다. 또는 로봇 아암의 이동 거리를 링크부(150, 160) 간의 각도와 링크부(150, 160)의 길이를 통해 계산할 수도 있다.
로봇 아암의 이동 거리(d)는 다음과 같은 방식으로 결정될 수 있다.
d=2L(cos(θ0)-cos(θ1))+δ
(L: 커팅 링크부의 길이, θ0: 커팅 링크부 하나와 중심선 간의 최초 각, θ1: 커팅 링크부 하나와 중심선 간의 변경 각, δ: 꼭지 절단을 위한 오프셋)
이상에서 대표적인 실시예를 통하여 본 발명에 대하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
10 : 작물
15 : 꼭지
100 : 작물 수확 장치
110 : 장착부
120 : 베이스
121 : 제 2 가이드 홈
122 : 제 1 가이드 홈
130 : 모터
140 : 회전전달부재
150 : 베이스 링크
151 : 제 1 베이스 링크
152 : 제 2 베이스 링크
153 : 제 1 링크결합부재
154 : 제 2 링크결합부재
160 : 커팅 링크
161 : 제 1 커팅 링크
162 : 제 2 커팅 링크
165 : 제 3 링크결합부재
170 : 커터
171 : 회전축
180 : 커터 동작부
181 : 커터 동작부의 일단
182 : 커터 동작부의 타단

Claims (12)

  1. 로봇 아암의 일단에 부착되어 작물을 수확하는데 사용되는 작물 수확 장치에 있어서,
    상기 로봇 아암의 상기 일단에 장착되도록 형성되는 장착부;
    상기 장착부와 연결되는 베이스;
    상기 베이스와 연결되며 그 사이에 상기 작물이 통과 가능한 한 쌍의 링크부;
    상기 한 쌍의 링크부를 구동하기 위한 링크구동부;
    상기 한 쌍의 링크부의 원위단에 위치하며, 상기 한 쌍의 링크부 중 하나와 일단이 연결되는 커터 동작부; 및
    상기 커터 동작부의 타단 및 상기 한 쌍의 링크부 중 나머지와 연결되어 상기 한 쌍의 링크부의 동작에 의해서 회전가능한 커터;를 포함하는, 작물 수확 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 링크구동부는 모터, 선형구동기 기어, 벨트, 체인 중 선택되는, 작물 수확 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 한 쌍의 링크부 각각은,
    상기 베이스와 일단이 결합되는 베이스 링크; 및
    상기 베이스 링크의 타단과 결합되며 상기 베이스 링크와 결합된 측의 반대측은 서로 결합되는 커팅 링크;를 포함하는, 작물 수확 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 한 쌍의 링크부 각각의 커팅 링크 중 하나는 상기 커터 동작부의 일단이 연결되고,
    상기 한 쌍의 링크부 각각의 커팅 링크 중 나머지는 상기 커터와 연결되는, 작물 수확 장치.

  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 모터의 회전 방향과 반대 방향으로 회전하도록 상기 모터와 연결되는 회전전달부재가 상기 베이스에 형성되는, 작물 수확 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 한 쌍의 링크부 각각의 베이스 링크 중 하나는 상기 모터와 연결되고,
    상기 한 쌍의 링크부 각각의 베이스 링크 중 나머지는 상기 회전전달부재와 연결되는, 작물 수확 장치.
  7. 청구항 3에 있어서,
    상기 한 쌍의 링크부 각각의 베이스 링크는 서로 반대 방향으로 동일한 크기의 각도만큼 회전하는, 작물 수확 장치.
  8. 청구항 4에 있어서,
    상기 커팅 링크 사이의 각도가 소정의 각도 이하로 작아지면 상기 커터가 상기 커팅 링크 사이의 내측으로 돌출되는, 작물 수확 장치.
  9. 로봇 아암의 일단에 부착되어 작물을 수확하는데 사용되는 작물 수확 장치를 이용한 작물 수확 방법에 있어서,
    상기 작물 수확 장치를 상기 작물의 하측으로 이동시키는 단계;
    상기 작물 수확 장치에 형성된 한 쌍의 링크부 사이로 상기 작물을 통과시켜 상기 작물과 가지 사이를 연결하는 꼭지에 상기 한 쌍의 링크부를 위치시키는 단계;
    상기 한 쌍의 링크부의 원위단이 상기 작물의 꼭지에 근접하도록 상기 작물 수확 장치를 상기 로봇 아암에 의해 이동시키는 단계;
    상기 작물 수확 장치에 형성된 링크구동부에 의해서 상기 한 쌍의 링크부를 구동하여 상기 꼭지를 커터에 의해 절단하는 단계;를 포함하는, 작물 수확 방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 한 쌍의 링크부 각각은,
    상기 베이스와 일단이 결합되는 베이스 링크; 및
    상기 베이스 링크의 타단과 결합되며 상기 베이스 링크와 결합된 측의 반대측은 서로 결합되는 커팅 링크;를 포함하는, 작물 수확 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 한 쌍의 링크부 각각의 커팅 링크 중 하나는 커터 동작부의 일단이 연결되고,
    상기 한 쌍의 링크부 각각의 커팅 링크 중 나머지는 상기 커터와 연결되며,
    상기 커터 동작부의 타단과 상기 커터 간이 연결되는, 작물 수확 방법.
  12. 청구항 10에 있어서,
    상기 링크구동부에 의해서 상기 커팅 링크 사이의 각도가 소정의 각도 이하로 작아지면 상기 커터가 상기 커팅 링크 사이의 내측으로 돌출되는, 작물 수확 방법.
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