KR20230109200A

KR20230109200A - 구동력 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법

Info

Publication number: KR20230109200A
Application number: KR1020220004646A
Authority: KR
Inventors: 강신길
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2022-01-12
Filing date: 2022-01-12
Publication date: 2023-07-20
Also published as: CN116461494A; US20230256834A1

Abstract

본 문서에 개시된 일 실시 예에 따른 구동력 제어 장치는 차량의 상태와 관련된 정보를 수집하도록 구성된 센서, 상기 차량의 구동륜에 구동력을 제공하는 구동 장치 및 상기 센서 및 상기 구동 장치와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는 상기 차량이 가속 주행하는 상황에서, 상기 센서를 통해 수집된 정보의 적어도 일부에 기초하여 운전자의 요구 구동력을 산출하고, 상기 차량의 고유 진동 진동수를 중심 주파수로 하는 필터를 이용하여 상기 요구 구동력에서 피치 성분을 제거한 보상 구동력을 산출하고, 상기 보상 구동력에 기초하여 상기 구동 장치를 제어하도록 구성될 수 있다.

Description

구동력 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING DRIVE FORCE, SYSTEM HAVING THE SAME AND METHOD THEREOF}

본 발명은 구동력 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 급가속에 의한 피치 모션(pitch motion)의 발생을 방지하기 위한 기술에 관한 것이다.

환경 문제에 대한 관심이 증가하면서 구동 방식으로 모터를 이용하는 전동화 차량 개발이 가속화되고 있다. 예를 들어, 제어 응답성이 빠르고 구동력을 정확하게 예측할 수 있으며, 차륜 내에 탑재되어 각 차륜의 구동을 독립적으로 제어할 수 있는 모터가 차량에 탑재될 수 있다.

이러한 모터는 운전자의 가속 요구에 대응되는 구동력에 의해 구동되어 차량을 가속시킬 수 있다. 하지만, 운전자의 가속 의지가 갑작스럽게 커지는 경우 구동 모터로 제공되는 구동력도 갑자기 상승될 수 있으며, 이러한 과정에서 오버슈트(overshoot) 현상과 같이 운전자에게 불쾌감을 주는 피치 모션이 발생될 수 있다.

이에, 차량에는 주행 중 운전자에게 불쾌감을 주는 피치 모션이 발생되는 것을 억제해주는 피치 모션 제어 기법이 적용되고 있다.

일반적으로 피치 모션 제어 기법은 차량의 피치 모션을 억제하기 위해서, 구동 모터의 구동력을 서서히 증가시키거나 저역 통과 필터링 처리를 통해 피치 모션을 발생시킬 수 있는 수준의 구동력이 구동 모터로 제공되는 것을 제한할 수 있다. 하지만, 이러한 피치 모션 제어 기법은 가속 의지가 갑작스럽게 커지는 경우 피치 모션이 발생되는 시간을 지연시킬 뿐, 피치 모션의 발생을 효과적으로 방지할 수는 없다.

본 발명의 다양한 실시 예들 중 적어도 하나는 차량이 급가속하는 경우 피치 모션이 발생하지 않도록 구동력을 제어하기 위한 구동력 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 다양한 실시 예들 중 적어도 하나는 차량의 고유 진동수를 중심 주파수로 하는 필터를 이용하여 운전자의 요구 구동력을 보상하기 위한 구동력 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.

본 문서에 개시된 실시 예들의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들도 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는 상기 차량의 고유 피치 성분과 상기 차량의 목표 피치 성분의 비를 상기 요구 구동력과 곱함으로써 상기 보상 구동력을 산출하도록 구성된 필터를 이용할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 고유 피치 성분은 상기 차량이 가지는 고유 진동수와 피치 감쇠 계수를 포함하며, 상기 목표 피치 성분은 상기 차량이 주행하는 상황에서 가변하는 목표 고유 진동수와 피치 감쇠 계수를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는 상기 차량의 고유 피치 진동수와 상기 차량의 목표 피치 진동수가 동일한 경우 상기 차량이 가지는 고유 진동수와 피치 감쇠 계수, 주행 중인 상태에서 가변하는 차량의 목표 피치 감쇠 계수 및 상기 요구 구동력에 기초하여 오버레이 구동력을 생성하고, 상기 생성된 오버레이 구동력을 상기 요구 구동력과 가감하여 상기 보상 구동력을 생성하도록 구성될 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는 상기 센서를 통해 수집되는 정보의 적어도 일부에 기초하여 상기 필터의 파라미터를 튜닝하도록 구성될 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는 차속 정보, 가속 페달 작동 정보 또는 변속 기어 작동 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 필터의 파라미터를 튜닝하도록 구성될 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는 상기 필터의 파라미터 튜닝을 통해, 차단되는 상기 피치 성분의 주파수 대역을 조절하도록 구성될 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는 상기 필터의 파라미터 튜닝을 통해, 상기 필터의 게인을 조절하도록 구성될 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는 상기 차량의 고유 피치 성분을 이용하여 차량의 피치 레이트를 추정하고, 상기 필터의 게인과 곱함으로써 상기 보상 구동력을 생성하도록 구성될 수 있다.

본 문서에 개시된 일 실시 예에 따른 차량 시스템은 조향 입력 장치, 가속 입력 장치 및 브레이크 입력 장치로 구성된 조작 장치 및 상기 조작 장치와 전기적으로 연결된 구동력 제어 시스템을 포함하며, 상기 구동력 제어 장치는, 상기 차량이 가속 주행하는 상황에서, 상기 센서를 통해 수집된 정보의 적어도 일부에 기초하여 운전자의 요구 구동력을 산출하고, 차량의 고유 진동 진동수를 중심 주파수로 하는 필터를 이용하여 상기 요구 구동력에서 피치 성분을 제거한 보상 구동력을 산출하고, 상기 보상 구동력에 기초하여 상기 구동 장치를 제어하도록 구성될 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 구동력 제어 장치는 상기 차량의 고유 피치 성분과 상기 차량의 목표 피치 성분의 비를 상기 요구 구동력과 곱함으로써 상기 보상 구동력을 산출하도록 구성된 필터를 이용하되, 상기 고유 피치 성분은 상기 차량이 가지는 고유 진동수와 피치 감쇠 계수를 포함하며, 상기 목표 피치 성분은 상기 차량이 주행하는 상황에서 가변하는 목표 진동수와 피치 감쇠 계수를 포함할 수 있다.

본 문서에 개시된 일 실시 예에 따른 구동력 제어 장치의 동작 방법은 차량이 가속 주행하는 상황에서 상기 차량의 센서를 통해 수집된 정보의 적어도 일부에 기초하여 운전자의 요구 구동력을 산출하는 단계, 상기 차량의 고유 진동 진동수를 중심 주파수로 하는 필터를 이용하여 상기 요구 구동력에서 피치 성분을 제거한 보상 구동력을 산출하는 단계 및 상기 보상 구동력에 기초하여 상기 차량의 구동 장치를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 구동력 제어 장치의 동작 방법은 상기 차량의 고유 피치 성분과 상기 차량의 목표 피치 성분의 비를 상기 요구 구동력과 곱함으로써 상기 보상 구동력을 산출하도록 구성된 필터를 이용할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 고유 피치 성분은 상기 차량이 가지는 고유 진동수와 피치 감쇠 계수를 포함하며, 상기 목표 피치 성분은 상기 차량이 주행하는 상황에서 가변하는 목표 진동수와 피치 감쇠 계수를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 구동력 제어 장치의 동작 방법은 상기 차량의 고유 피치 진동수와 상기 차량의 목표 피치 진동수가 동일한 경우 상기 차량이 가지는 고유 진동수와 피치 감쇠 계수, 주행 중인 상태에서 가변하는 차량의 피치 감쇠 계수 및 상기 요구 구동력에 기초하여 오버레이 구동력을 생성하는 단계 및 상기 생성된 오버레이 구동력을 상기 요구 구동력과 가감하여 상기 보상 구동력을 생성하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 구동력 제어 장치의 동작 방법은 상기 센서를 통해 수집되는 정보의 적어도 일부에 기초하여 상기 필터의 파라미터를 튜닝하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 구동력 제어 장치의 동작 방법은 차속 정보, 가속 페달 작동 정보 또는 변속 기어 작동 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 필터의 파라미터를 튜닝하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 구동력 제어 장치의 동작 방법은 상기 필터의 파라미터 튜닝을 통해, 차단되는 상기 피치 성분의 주파수 대역을 조절하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 구동력 제어 장치의 동작 방법은 상기 필터의 파라미터 튜닝을 통해, 상기 필터의 게인을 조절하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 구동력 제어 장치의 동작 방법은 상기 차량의 고유 피치 성분을 이용하여 차량의 피치 레이트를 추정하고, 상기 필터의 게인과 곱함으로써 상기 보상 구동력을 생성하는 단계를 포함할 수 있다.

본 기술은 차량의 고유 진동수를 중심 주파수로 하는 필터를 이용하여 운전자의 요구 구동력을 보상함으로써 차량이 급가속하는 상황에서 피치 모션이 발생되는 것을 방지하고 차량의 주행 성능을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 기술은 차량의 주행 상태에 따라 필터의 파라미터를 변경하여 요구 구동력의 피치 성분을 제거한 보상 구동력을 생성하여 차량의 피치 성분을 효과적으로 제거할 수 있다.

이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.

도 1은 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 구동력 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2a는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 구동력 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2b 및 도 2c는 다양한 실시 예에 따른 구동력 보상부의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명에 따른 차량 시스템과 비교 실시 예에 따른 차량 시스템의 동작 성능을 비교한 결과를 도시한다.
도 4a 내지 도 4e는 다양한 실시 예에 따른 구동력 보상부를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 구동력 제어 장치의 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도면의 설명과 관련하여, 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일 또는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다.

이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하 설명에서 언급되는 차량은 운전자의 탑승 및 조작에 의해 운행되는 차량과 운전자의 조작 없이 스스로 운행할 수 있는 기능을 가진 자율 주행 차량을 포함하는 의미일 수 있다. 또한, 이하 설명에서는 자동차를 차량의 일 예로 설명하나 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 이하의 다양한 실시 예들은 선박, 항공, 기차, 오토바이 또는 자전거 등과 같은 다양한 이동 수단에도 적용될 수 있다.

이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여, 본 발명의 실시 예들을 구체적으로 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 구동력 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.

도 1을 참조하면, 다양한 실시 예에 따른 차량 시스템(100)은 조작 장치(101), 구동 장치(102), 제동 장치(103), 센서(104), 메모리(105) 및 프로세서(106)를 포함할 수 있다.

그러나, 이는 예시적일 뿐, 본 문서가 이에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 전술한 차량 시스템(100)의 구성 요소 중 적어도 하나가 생략되거나 또는 하나 이상의 다른 구성 요소가 차량 시스템(100)의 구성으로 추가될 수도 있다. 또한, 전술한 차량 시스템(100)의 구성 요소 중 적어도 하나는 다른 구성 요소와 통합될 수도 있다.

다양한 실시 예에 따르면, 조작 장치(101)는 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 조작 장치(101)는 조향 입력 장치(예를 들면, 스티어링 휠), 가속 입력 장치(예를 들면, 가속 페달) 및 브레이크 입력 장치(예를 들면, 브레이크 페달)를 포함할 수 있다.

그러나, 이는 예시적일 뿐, 다양한 실시 예들이 이에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 차량 내 장착된 시트 열선, 실내등, 라디오, 네비게이션, 방향지시, 테일 램프, 헤드램프, 와이퍼 및 냉난방기 등을 조작하기 위한 장치들도 조작 장치(101)의 적어도 일부로 구성될 수 있다.

다양한 실시 예에 따르면, 구동 장치(102)는 차량의 주행과 관련된 동력원을 발생시킬 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 구동 장치(102)는 엔진 및/또는 모터를 포함할 수 있다. 예를 들어, 구동 장치(102)에 의해 발생된 동력은 변속 장치 및 차동 기어 장치를 경유하여 차축으로 전달될 수 있다. 이에, 차축에 의해 구동륜이 회전하게 되며, 이로써 차량은 주행하게 된다. 변속 장치, 차동 기어 장치, 차축 및 구동륜은 많은 문서를 통해 공지되어 있는 바, 본 발명을 통해서는 이에 대한 구체적인 설명을 생략한다.

다양한 실시 예에 따르면, 제동 장치(103)는 차량 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 제동 장치(103)는 복수의 구동륜에 배치되는 각각의 브레이크의 동작을 제어하여, 차량의 속도를 조절(예: 감속 조절)할 수 있다.

다양한 실시 예에 따르면, 센서(104)는 차량의 상태와 관련된 정보를 수집(또는 검출)하도록 구성된 적어도 하나의 센서로 구성될 수 있다. 차량의 상태와 관련된 정보는 차속, 가속 페달 작동 또는 변속 기어 작동 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 센서(104)는 휠속 센서(104-1), 가속 페달 센서(104-2) 또는 기어 센서(104-3) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

그러나, 이는 예시적일 뿐, 다양한 실시 예들이 이에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 차량의 상태와 관련된 정보는 횡가속도, 종가속도 또는 요 레이트를 포함할 수도 있으며, 이와 관련하여, 횡가속도 센서, 종가속도 센서 및 요 레이트 센서가 센서(104)의 구성으로 구비될 수도 있다. 또한, 센서(104)는 차량 주변에 위치한 장애물을 탐지하고, 해당 장애물의 거리 및/또는 상대 속도, 장애물의 종류(예: 차량, 보행자, 자전거 또는 모터사이클 등)에 대한 정보를 획득할 수 있는 다양한 종류의 센서(예: 레이더, 라이다, 카메라, 초음파 센서 및 레이저 스캐너 등)들을 포함할 수도 있다.

휠속 센서(104-1)는 구동륜에 장착되어 구동륜 회전수(휠속)를 측정하도록 구성될 수 있다. 도면에는 휠속 센서(104-1)를 개략적으로 하나만 도시하고 있으나, 이에 한정되지 않고, 구동륜 별로 휠속 센서(104-1)가 장착되어 각 구동륜의 회전속도를 측정할 수 있다.

가속 페달 센서(104-2)는 운전자에 의해 작동되는 가속 페달의 위치를 측정하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 가속 페달 센서(104-2)는 가속 페달의 변위에 대응되는 정략적인 측정 값을 출력할 수 있다.

기어 센서(104-3)는 기어 변속 상태를 측정할 수 있다. 예를 들어, 기어 센서(104-3)는 구동 기어의 회전 속도를 측정할 수 있다.

다양한 실시 예에 따르면, 메모리(105)는 차량 시스템(100)의 적어도 하나의 다른 구성요소에 관계된 데이터 및 차량 시스템(100)의 동작(또는 제어)과 관련된 프로그램, 알고리즘, 루틴, 및/또는 명령어를 포함할 수 있다.

예를 들어, 메모리(105)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type) 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.

다양한 실시 예에 따르면, 프로세서(106)는 조작 장치(101), 구동 장치(102), 제동 장치(103), 센서(104) 및 메모리(105)와 전기적으로 연결될 수 있으며, 차량 시스템(100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(106)는 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(Micro Controller Unit) 또는 다른 하위 제어기일 수 있다.

다양한 실시 예에 따른 차량 시스템(100)은 차량이 급가속하는 상황에서 피치 성분이 제거된 요구 구동력으로 구동 장치(102)를 제어하도록 구성된 구동력 제어 장치(120)를 포함할 수 있다. 이러한 구동력 제어 장치(120)는 차량의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 구동력 제어 장치(120)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다. 예를 들어, 구동력 제어 장치(120)는 센서(104), 메모리(105) 및 프로세서(106)로 구성될 수 있다. 그러나, 이는 예시적일 뿐, 차량 시스템(100)의 다른 구성 요소가 구동력 제어 장치(120)의 구성으로 추가될 수도 있다.

다양한 실시 예에 따른 구동력 제어 장치(120)와 관련하여는 이하의 도 2a 및 내지 도 2c를 통해 설명하도록 한다.

도 2a는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 구동력 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다. 그리고, 도 2b 및 도 2c는 다양한 실시 예에 따른 구동력 보상부의 구성을 설명하기 위한 도면이다.

도 2a를 참조하면, 다양한 실시 예에 따른 구동력 제어 장치(120)(또는 프로세서(160))는 요구 구동력 산출부(210)와 구동력 보상부(220)로 구성될 수 있다.

다양한 실시 예에 따른 구동력 제어 장치(120)(또는 프로세서(160))는, 전술한 바와 같이, 차량이 급가속하는 상황에서 요구 구동력의 피치 성분을 제거함으로써 차량의 피치 모션의 발생을 방지할 수 있다.

이와 관련하여, 구동력 제어 장치(120)(또는 프로세서(106))는 주행 중 센서(104)를 통해 수집되는 정보에 기초하여 차량의 급가속 상황을 판단할 수 있다. 차량의 급가속 상황은 센서(104)를 통해 수집되는 차속, 가속 페달 작동 또는 변속 기어 작동 중 적어도 하나에 기초하여 판단될 수 있다. 예를 들어, 일정 시간 동안의, 가속 페달에 가해지는 답력의 변화량, 차속 변화량 또는 변속 변화량 중 적어도 하나가 지정된 수준에 도달하는 상황에 대하여 차량이 급가속하는 상황으로 판단될 수 있다. 그러나, 이는 예시적일 뿐, 구동력 제어 장치(120)(또는 프로세서(106))는 공지된 다양한 방법으로 차량의 급가속 상황을 판단할 수도 있다.

다양한 실시 예에 따르면, 차량의 급가속 상황이 판단되는 경우, 구동력 제어 장치(120)(또는 요구 구동력 산출부(210))는 센서(104)를 통해 수집되는 정보()의 적어도 일부에 기초하여 요구 구동력()을 산출할 수 있다. 요구 구동력()은 운전자가 요구하는 구동력을 의미하는 것으로, 예를 들어, 구동력 제어 장치(120)(또는 요구 구동력 산출부(210))는 차속, 가속 페달 작동 또는 변속 기어 작동 상태 중 적어도 하나를 미리 설정된 구동력 맵에 적용함으로써 요구 구동력을 산출할 수 있다. 그러나, 이는 예시적일 뿐, 본 발명의 다양한 실시 예들이 이에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 휠속 센서(104-1), 가속 페달 센서(104-2) 및 기어 센서(104-3) 외에, 차량에 구비된 다양한 종류의 다른 센서들을 통해 수집되는 정보들이 요구 구동력()을 산출하는데 이용될 수도 있다.

다양한 실시 예에 따르면, 운전자의 요구 구동력()이 산출되는 경우, 구동력 제어 장치(120)(또는 구동력 보상부(220))는 요구 구동력()을 보상한 보상 구동력()을 산출하고, 보상 구동력()에 기초하여 구동 장치(102)를 제어할 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 구동력 제어 장치(120)(또는 구동력 보상부(220))는 보상 구동력()을 산출함에 있어서, 산출된 요구 구동력()에서 피치 성분을 제거할 수 있다. 예를 들어, 구동력 제어 장치(120)(또는 구동력 보상부(220))는 요구 구동력()에서 피치 성분을 제거하도록 구성된 피드 포워드 제어기(feed forward controller)를 포함할 수 있다.

다양한 실시 예에 따르면, 도 2b에 도시된 바와 같이, 구동력 제어 장치(120)(또는 구동력 보상부(220))는 차량의 고유 진동수를 중심 주파수로 하여 요구 구동력()에서 피치 성분을 제거하는 필터(222)로 구성될 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 보상 구동력()은 차량의 고유 피치 성분과 목표 피치 성분에 기초하여 결정될 수 있다.

예를 들어, 고유 피치 성분은 차량이 가지는 고유 진동수와 피치 감쇠 계수에 기초하여 결정될 수 있다. 다시 말해서, 차량이 가지는 고유 진동수와 피치 감쇠 계수는 차량이 가지는 고유한 성분으로, 이를 이용하여 산출되는 피치 성분을 고유 피치 성분이라 정의할 수 있다.

또한, 목표 피치 성분은 급가속 상황에서 목표로 하는 차량의 피치 진동수와 피치 감쇠 계수에 기초하여 결정될 수 있다. 다시 말해서, 주행 상황에서 목표로 하는 차량의 고유 진동수와 피치 감쇠 계수는 주행 상황에 따라 가변하는 성분으로, 이를 이용하여 산출되는 피치 성분을 목표 피치 성분이라 정의할 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 구동력 제어 장치(120)(또는 구동력 보상부(220))는 아래의 <수학식 1>과 같이 고유 피치 성분()과 목표 피치 성분()의 비를 요구 구동력()과 곱함으로써 보상 구동력을 산출하도록 정의될 수 있다.

위의 <수학식 1>에서,는 피치 성분이 제거된 보상 구동력, 은 차량의 피치 고유 진동수, 는 차량의 피치 감쇠 계수, 은 주행 중인 차량의 목표 피치 진동수, 는 주행 중인 차량의 목표 피치 감쇠 계수 및 는 운전자의 요구 구동력을 의미한다.

이러한 보상 구동력()이 구동 장치(102)로 전달되는 경우, 차량의 피치 응답은 아래의 <수학식 2>와 같이 결정될 수 있다.

위의 <수학식 2>에서, 는 차량의 피치 모션, 은 차량의 피치 고유 진동수, 는 차량의 피치 감쇠 계수, 은 주행 중인 차량의 목표 피치 진동수, 는 주행 중인 차량의 목표 피치 감쇠 계수, 는 운전자의 요구 구동력, 은 보상 구동력 및 는 모터 구동에 대한 차량의 정적 피치 게인을 의미한다.

<수학식 2>를 참조하면, 목표 피치 성분과 차량의 피치 모션이 상관 관계를 가지며, 목표 피치 성분을 조절하여 차량의 피치 모션도 제거할 수 있다는 것을 알 수 있다. 다시 말해서, 본 발명에 따른 구동력 제어 장치(120)(또는 구동력 보상부(220))에 의해 생성된 보상 구동력()은 급가속 시에 발생되는 차량의 피치 모션을 효율적으로 제거할 수 있다.

전술한 바와 같이, 보상 구동력()을 산출하는데 있어서, 일반적으로 고유 피치 성분과 목표 피치 성분이 다르게 고려될 수 있다. 하지만, 고유 피치 성분과 목표 피치 성분의 진동수가 서로 동일한 상황을 배제할 수 없다.

이와 관련하여, 구동력 제어 장치(120)(또는 구동력 보상부(220))는 도 2c에 도시된 바와 같이, 고유 피치 성분(예: 차량이 가지는 피치 고유 진동수())과 목표 피치 성분(예: 주행 중인 차량의 목표 피치 고유 진동수())이 서로 동일하게 산출되는 경우 오버레이 구동력(overlay torque)()을 생성하고 이를 요구 구동력()에 가감한 보상 구동력()을 생성하도록 구성된 피드 포워드 보상기(feed forward compensation controller)(224)를 포함할 수도 있다.

예를 들어, 주행 중인 차량의 목표 피치 고유 진동수()가 차량이 가지는 피치 고유 진동수()와 동일하게 산출되는 경우 <수학식 2>는 아래의 <수학식 3>과 같이 정리될 수 있다.

이에, 피드 포워드 보상기(224)는 아래의 <수학식 4>와 같은 오버레이 구동력을 생성하도록 구성된 필터를 포함할 수 있다.

위의 <수학식 4>에서, 는 요구 구동력과 가감되는 오버레이 구동력, 은 차량의 피치 고유 진동수, 는 차량의 피치 감쇠 계수, 는 주행 중인 차량의 목표 피치 감쇠 계수 및 는 운전자의 요구 구동력을 의미한다.

전술한 바와 같이, 피드 포워드 보상기(224)에 의해 생성된 오버레이 구동력(은 요구 구동력()에 가감되어 차량의 피치 모션을 효율적으로 제거할 수 있다.

도 3a 및 도 3b는 본 발명에 따른 차량 시스템과 비교 실시 예에 따른 차량 시스템의 동작 성능을 비교한 결과를 도시한다.

도 3a는 급가속 상황에서 본 발명에 따른 차량 시스템과 비교 실시 예에 따른 차량 시스템의 피치 거동을 나타낸다. 도 3a를 참조하면, 운전자의 요구 구동력을 보상하지 않은 차량 시스템 및 운전자의 요구 구동력을 대역 필터링하여 보상 구동력을 생성하는 비교 실시 예에 따른 차량 시스템의 피치 거동 대비, 본원 발명에 따른 차량 시스템의 피치 거동이 상대적으로 적은 것을 알 수 있다.

도 3b는 급가속 상황에서 본 발명에 따른 차량 시스템과 비교 실시 예에 따른 차량 시스템의 구동력 변화를 나타낸다. 도 3b를 참조하면, 운전자의 요구 구동력을 보상하지 않은 차량 시스템 및 운전자의 요구 구동력을 저역 필터링하여 보상 구동력을 생성하는 비교 실시 예에 따른 차량 시스템의 구동력 대비, 본원 발명에 따른 차량 시스템의 구동력은 지연없이 운전자의 가속 요구를 반영하는 것을 알 수 있다.

도 4a 내지 도 4e는 다양한 실시 예에 따른 구동력 보상부를 설명하기 위한 도면이다.

도 4a 내지 도 4e를 참조하면, 다양한 실시 예에 따른 구동력 보상부(220)는 전술한 바와 같이, 고유 진동수를 중심 주파수로 하는 필터를 이용하여 운전자의 요구 구동력()을 보상할 수 있다. 예를 들어, 구동력 보상부(220)는 요구 구동력()에서 피치 성분 만을 집중적으로 차단하도록, 특정된 두 개의 차단 주파수 사이의 주파수 대역 신호를 차단하고 그 외의 주파수 대역의 신호를 통과시키는 밴드 스탑 필터와 특정 주파수 대역 내의 신호만 감쇠없이 통과시키고 나머지 주파수 대역의 신호는 차단하는 대역 패스 필터로 구성될 수 있다.

다양한 실시 예에 따르면, 구동력 보상부(220)는 필터의 파라미터 튜닝을 통해 차단되는 주파수 대역의 폭 및 필터의 게인을 조절할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 파라미터의 튜닝 값은 센서(104)를 통해 수집되는 차속, 가속 페달 작동 또는 변속 기어 작동 중 적어도 하나에 기초하여 결정될 수 있다.

예를 들어, 파라미터 튜닝을 통해 차단되는 대역폭이 감소되면 요구 구동력()에서 피치 주파수를 집중하여 제거할 수 있다. 또한, 필터의 게인이 줄어들면 피치 주파수에서의 보상량을 줄여 보상 전후의 구동력에 의한 토크 리플 현상을 줄일 수 있다.

도 4a를 참조하면, 다양한 실시 예에 따른 구동력 보상부(220)는 고유 진동수를 중심 주파수로 하는 대역 스탑 필터(310)로 구성될 수 있으며, 파라미터 튜닝을 통해 차단되는 주파수 대역의 폭 및 필터 게인을 조절할 수 있다.

이와 관련하여, 구동력 보상부(220)의 대역 스탑 필터(310)는 아래의 <수학식 5>과 같이 보상 구동력()을 산출하도록 정의될 수 있다.

위의 <수학식 5>에서, 은 차량의 피치 고유 진동수, 은 주파수 대역폭을 조절하기 위한 파라미터이고, 는 필터의 이득을 조절하기 위한 파라미터일 수 있다.

도 4b를 참조하면, 다양한 실시 예에 따른 구동력 보상부(220)는 고유 진동수를 중심 주파수로 하는 대역 스탑 필터(320)로 구성되며, 파라미터 튜닝을 통해 차단되는 주파수 대역의 폭 및 필터 게인을 조절할 수 있다.

이와 관련하여, 구동력 보상부(220)의 대역 스탑 필터(320)는 아래의 <수학식 6>과 같이 보상 구동력()을 산출하도록 정의될 수 있다.

위의 <수학식 6>에서, 은 차량의 피치 고유 진동수, 은 주파수 대역폭을 조절하기 위한 파라미터이고, 는 필터의 이득을 조절하기 위한 파라미터일 수 있다.

도 4c를 참조하면, 다양한 실시 예에 따른 구동력 보상부(220)는 고유 진동수를 중심 주파수로 하는 대역 패스 필터(330)로 구성되며, 파라미터 튜닝을 통해 차단되는 주파수 대역의 폭 및 필터 게인을 조절할 수 있다.

이와 관련하여, 대역 패스 필터(330)는 아래의 <수학식 7>과 같이 오버레이 구동력()을 산출하도록 정의될 수 있으며, 구동력 보상부(220)는 오버레이 구동력()을 요구 구동력()과 가감하여 보상 구동력()을 생성하도록 구성될 수 있다.

위의 <수학식 7>에서, 은 차량의 피치 고유 진동수, 은 주파수 대역폭을 조절하기 위한 파라미터이고, 는 필터의 이득을 조절하기 위한 파라미터일 수 있다.

도 4d를 참조하면, 다양한 실시 예에 따른 구동력 보상부(220)는 고유 진동수를 중심 주파수로 하는 대역 패스 필터(340)와 필터의 게인을 조절하도록 설계된 회로(342)를 포함할 수 있다.

이와 관련하여, 대역 패스 필터(340)는 아래의 <수학식 8>과 같이 요구 구동력()에서 피치 성분을 제거하도록 정의될 수 있으며, 구동력 보상부(220)는 피치 성분이 제거된 요구 구동력()과 필터 게인을 곱함으로써 보상 구동력()을 산출할 수 있다. 예컨대, 구동력 보상부(220)는 필터의 게인을 상대적으로 감소시킴으로써 요구 구동력()에 대한 보상량을 줄일 수 있으며, 이로 인하여 구동 장치(102)에 대한 토크 리플이 발생되는 것을 방지할 수도 있다.

위의 <수학식 8>에서, 은 차량의 피치 고유 진동수 및 은 주파수 대역폭을 조절하기 위한 파라미터일 수 있다.

도 4e를 참조하면, 다양한 실시 예에 따른 구동력 보상부(220)는 차량의 고유 피치 성분을 이용하여 차량의 피치 레이트를 추정하는 필터(350)와 필터의 게인을 조절하도록 설계된 회로(352)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 구동력 보상부(220)는 추정되는 차량의 피치 레이트와 게인을 곱하여 감쇠 계수를 높인 보상 구동력을 산출할 수 있다.

이와 관련하여, 구동력 보상부(220)의 필터(350)는 아래의 <수학식 9>과 같이 피치 레이트를 산출하도록 정의될 수 있다.

위의 <수학식 9>에서, 은 차량의 피치 고유 진동수, 은 주파수 대역폭을 조절하기 위한 파라미터 및 는 차량의 정적 피치를 의미한다.

이하, 도 5를 참조하여 본 발명의 구동력 제어 장치의 동작 방법을 구체적으로 설명하기로 한다.

도 5는 본 발명에 따른 구동력 제어 장치의 동작을 설명하기 위한 순서도이다. 이하의 실시 예에서의 각 동작들은 순차적으로 수행될 수도 있으나, 반드시 순차적으로 수행되는 것은 아니다. 예를 들어, 각 동작들의 순서가 변경될 수도 있으며, 적어도 두 동작들이 병렬적으로 수행될 수도 있다. 또한, 이하의 동작들 중 적어도 하나의 동작은 실시 예에 따라 생략될 수도 있다.

도 5를 참조하면, 다양한 실시 예에 따른 구동력 제어 장치(120)(또는 프로세서(106))는, 동작 510에서, 적어도 하나의 센서(140)를 통해 상태 정보를 수집할 수 있다. 센싱 정보는 차량의 주행 상태(예: 급가속 상황)를 판단하는데 이용될 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 구동력 제어 장치(120)는 센서(140)를 통해 차속 정보, 가속 페달 작동 정보 또는 변속 기어 작동 정보 중 적어도 하나를 수집할 수 있으며, 이를 기초로 하여 차량의 급가속 상황을 감지할 수 있다.

다양한 실시 예에 따르면, 급가속 상황이 감지되는 경우, 구동력 제어 장치(120)(또는 프로세서(106))는, 동작 520에서, 센싱 정보의 적어도 일부에 기초하여 요구 구동력을 산출할 수 있다. 요구 구동력은 운전자가 요구하는 구동력을 의미하는 것으로, 예를 들어, 구동력 제어 장치(120)는 가속 페달의 변위, 주행 차속, 휠속, 엔진 및/또는 모터의 회전수 중 적어도 하나를 미리 설정된 구동력 맵에 적용함으로써 요구 구동력을 산출할 수 있다.

다양한 실시 예에 따르면, 구동력 제어 장치(120)(또는 프로세서(106))는, 동작 530에서, 요구 구동력에 대하여 피치 성분을 제거한 보상 구동력을 산출할 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 구동력 제어 장치(120), 도 2a 내지 도 2c를 통해 전술한 바와 같이, 차량의 고유 진동수를 중심 주파수로 하는 필터를 이용하여 요구 구동력에서 피치 성분을 제거할 수 있다. 다른 실시 예에 따르면, 구동력 제어 장치(120)는 도 4a 내지 도 4b를 통해 전술한 바와 같이, 차량의 주행 상황에 기초하여, 필터의 파라미터 튜닝을 통해 차단되는 주파수 대역의 폭 및 필터의 게인을 조절할 수도 있다

다양한 실시 예에 따르면, 구동력 제어 장치(120)(또는 프로세서(106))는, 동작 540에서, 보상 구동력에 기초하여 차량의 구동을 제어할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 구동력 제어 장치(120)는 피치 성분이 제거된 요구 구동력으로 구동 장치(102)를 제어할 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.

도 6을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(600)은 버스(610)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(620), 메모리(630), 사용자 인터페이스 입력 장치(640), 사용자 인터페이스 출력 장치(650), 스토리지(660), 및 네트워크 인터페이스(670)를 포함할 수 있다.

프로세서(620)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(630) 및/또는 스토리지(660)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(630) 및 스토리지(660)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(630)는 ROM(Read Only Memory, 631) 및 RAM(Random Access Memory, 633)을 포함할 수 있다.

따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(620)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(630) 및/또는 스토리지(660))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(620)에 커플링되며, 그 프로세서(620)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(620)와 일체형일 수도 있다. 프로세서(620) 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서(620) 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.

따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

차량의 상태와 관련된 정보를 수집하도록 구성된 센서;
상기 차량의 구동륜에 구동력을 제공하는 구동 장치; 및
상기 센서 및 상기 구동 장치와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하며,
상기 프로세서는,
상기 차량이 가속 주행하는 상황에서, 상기 센서를 통해 수집된 정보의 적어도 일부에 기초하여 운전자의 요구 구동력을 산출하고,
상기 차량의 고유 진동 진동수를 중심 주파수로 하는 필터를 이용하여 상기 요구 구동력에서 피치 성분을 제거한 보상 구동력을 산출하고,
상기 보상 구동력에 기초하여 상기 구동 장치를 제어하도록 구성된 구동 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 차량의 고유 피치 성분과 상기 차량의 목표 피치 성분의 비를 상기 요구 구동력과 곱함으로써 상기 보상 구동력을 산출하도록 구성된 필터를 이용하는 구동 제어 장치.
제 2 항에 있어서,
상기 고유 피치 성분은 상기 차량이 가지는 고유 진동수와 피치 감쇠 계수를 포함하며,
상기 목표 피치 성분은 상기 차량이 주행하는 상황에서 가변하는 목표 피치 진동수와 목표 피치 감쇠 계수를 포함하는 구동 제어 장치.
제 2 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 차량의 고유 피치 성분과 상기 차량의 목표 피치 성분이 동일한 경우 상기 차량이 가지는 고유 진동수와 피치 감쇠 계수, 주행 중인 상태에서 가변하는 차량의 목표 피치 감쇠 계수 및 상기 요구 구동력에 기초하여 오버레이 구동력을 생성하고,
상기 생성된 오버레이 구동력을 상기 요구 구동력과 가감하여 상기 보상 구동력을 생성하도록 구성된 구동력 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 센서를 통해 수집되는 정보의 적어도 일부에 기초하여 상기 필터의 파라미터를 튜닝하도록 구성된 구동 제어 장치.
제 5 항에 있어서,
상기 프로세서는,
차속 정보, 가속 페달 작동 정보 또는 변속 기어 작동 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 필터의 파라미터를 튜닝하도록 구성된 구동 제어 장치.
제 5 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 필터의 파라미터 튜닝을 통해, 차단되는 상기 피치 성분의 주파수 대역을 조절하도록 구성된 구동 제어 장치.
제 5 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 필터의 파라미터 튜닝을 통해, 상기 필터의 게인을 조절하도록 구성된 구동 제어 장치.
제 6 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 차량의 고유 피치 성분을 이용하여 차량의 피치 레이트를 추정하고, 상기 피치 레이트를 필터의 게인과 곱함으로써 상기 보상 구동력을 생성하도록 구성된 구동력 제어 장치.
조향 입력 장치, 가속 입력 장치 및 브레이크 입력 장치로 구성된 조작 장치; 및
상기 조작 장치와 전기적으로 연결된 구동력 제어 장치를 포함하며,
상기 구동력 제어 장치는,
상기 차량이 가속 주행하는 상황에서, 상기 차량의 센서를 통해 수집된 정보의 적어도 일부에 기초하여 운전자의 요구 구동력을 산출하고,
차량의 고유 진동 진동수를 중심 주파수로 하는 필터를 이용하여 상기 요구 구동력에서 피치 성분을 제거한 보상 구동력을 산출하고,
상기 보상 구동력에 기초하여 상기 차량의 구동 장치를 제어하도록 구성된 차량 시스템.
제 10 항에 있어서,
상기 구동력 제어 장치는,
상기 차량의 고유 피치 성분과 상기 차량의 목표 피치 성분의 비를 상기 요구 구동력과 곱함으로써 상기 보상 구동력을 산출하도록 구성된 필터를 이용하되,
상기 고유 피치 성분은 상기 차량이 가지는 고유 진동수와 피치 감쇠 계수를 포함하며,
상기 목표 피치 성분은 상기 차량이 주행하는 상황에서 가변하는 목표 피치 진동수와 목표 피치 감쇠 계수를 포함하는 차량 시스템.
차량이 가속 주행하는 상황에서, 상기 차량의 센서를 통해 수집된 정보의 적어도 일부에 기초하여 운전자의 요구 구동력을 산출하는 단계;
상기 차량의 고유 진동 진동수를 중심 주파수로 하는 필터를 이용하여 상기 요구 구동력에서 피치 성분을 제거한 보상 구동력을 산출하는 단계; 및
상기 보상 구동력에 기초하여 상기 차량의 구동 장치를 제어하는 단계를 포함하는 방법.
제 12 항에 있어서,
상기 차량의 고유 피치 성분과 상기 차량의 목표 피치 성분의 비를 상기 요구 구동력과 곱함으로써 상기 보상 구동력을 산출하도록 구성된 필터를 이용하는 방법.
제 13 항에 있어서,
상기 고유 피치 성분은 상기 차량이 가지는 고유 진동수와 피치 감쇠 계수를 포함하며,
상기 목표 피치 성분은 상기 차량이 주행하는 상황에서 가변하는 목표 피치 진동수와 목표 피치 감쇠 계수를 포함하는 방법.
제 13 항에 있어서,
상기 차량의 고유 피치 성분과 상기 차량의 목표 피치 성분이 동일한 경우 상기 차량이 가지는 고유 진동수와 피치 감쇠 계수, 주행 중인 상태에서 가변하는 차량의 목표 피치 감쇠 계수 및 상기 요구 구동력에 기초하여 오버레이 구동력을 생성하는 단계; 및,
상기 생성된 오버레이 구동력을 상기 요구 구동력과 가감하여 상기 보상 구동력을 생성하는 단계를 포함하는 방법.
제 12 항에 있어서,
상기 센서를 통해 수집되는 정보의 적어도 일부에 기초하여 상기 필터의 파라미터를 튜닝하는 단계를 포함하는 방법.
제 16 항에 있어서,
차속 정보, 가속 페달 작동 정보 또는 변속 기어 작동 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 필터의 파라미터를 튜닝하는 단계를 포함하는 방법.
제 16 항에 있어서,
상기 필터의 파라미터 튜닝을 통해, 차단되는 상기 피치 성분의 주파수 대역을 조절하는 단계를 포함하는 방법.
제 16 항에 있어서,
상기 필터의 파라미터 튜닝을 통해, 상기 필터의 게인을 조절하는 단계를 포함하는 방법.
제 17 항에 있어서,
상기 차량의 고유 피치 성분을 이용하여 차량의 피치 레이트를 추정하고, 상기 피치 레이트를 필터의 게인과 곱함으로써 상기 보상 구동력을 생성하는 단계를 포함하는 방법.