KR20230108473A - 라인 감지가 가능한 자율 주행 로봇 제어 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 로봇 및 유도 라인을 포함하는 라인 감지가 가능한 자율 주행 로봇 제어 시스템은 자율 주행 로봇이 주행하는 지면에 특정 색상으로 그려져 있는 유도 라인 및 상기 유도 라인을 따라 주행하는 동안에 상기 유도 라인을 스캔하여 상기 유도 라인에서 미리 삽입된 식별 코드를 추출하고, 상기 식별 코드에 해당하는 유도 라인의 정보 및 미리 결정된 목적지까지 이동하는 경로를 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 자율 주행을 유지하는 자율 주행 로봇을 포함한다.

Description

라인 감지가 가능한 자율 주행 로봇 제어 시스템{AUTONOMOUSLY TRAVELLING MOBILE ROBOT CONTROL SYSTEM}

본 발명은 라인 감지가 가능한 자율 주행 로봇 제어 시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로 지면에 형성된 유도 라인을 스캔하여 목적 위치까지 이동할 수 있도록 하는 라인 감지가 가능한 자율 주행 로봇 제어 시스템에 관한 것이다.

로봇의 자율주행 기술이 성숙하면서 자율주행 로봇을 물류에 활용하는 사례가 늘고 있다. 종래 기술 중 하나인 AGV(Autonomous Guided Vehicle)는 안내선을 따라 이동하는 로봇의 자율주행 기술이다. AGV는 Kiva system 또는 Swisslog사의 Transcar제품이 공장물류와 병원물류에 활용되고 있다.

AGV는 로봇이 고정된 경로를 따라 정확히 움직이며 서버에서 모든 로봇의 움직임을 실시간으로 모니터링 할 수 있다. 따라서, AGV는 로봇이 충돌하거나 경로가 사전에 겹치지 않게 계획 및 관리할 수 있다.

선행문헌 "Provably Safe and Deadlock-Free Execution of Multi-Robot Plans under Delaying Disturbances"은 로봇의 이동 시간, 혹은 속도를 조절하여 로봇이 충돌하지 않도록 사전에 경로를 생성해 주는 방법에 관하여 개시하고 있다.

그러나, AGV의 경우 공장 바닥에 유도 라인으로서의 자기 테이프를 부착하고 자기 테이프의 상부를 AGV가 안내 유도 운행하는 방식을 취한다. 즉, 종래의 테이프 방식과 같은 궤도를 가지고 있는 AGV는 공장 환경에 다수의 광 테이프나 센서들을 장착하여 AGV의 작업을 제어하고, AGV의 상태를 확인한다.

즉, AGV는 자성테이프나 마커가 표시된 테이프로 만들어진 안내선을 따라 움직이므로 로봇을 운용하기 위해선 사전에 공사가 필요한 단점이 있다.

또한, AGV는 로봇이 안내선을 벗어나선 이동할 수 없으므로 사람이 공존하는 공간에서는 운용이 어려운 단점이 있다. 나아가, AGV는 병원 또는 공항과 같은 넓은 광역 공간에서는 서버와 로봇 사이의 네트워크 접속이 끊어질 수 있어, 로봇의 모니터링 및 주행 제어를 정상적으로 수행하지 못할 수도 있다.

본 발명은 지면에 형성된 유도 라인을 스캔하여 목적 위치까지 이동할 수 있도록 하는 라인 감지가 가능한 자율 주행 로봇 제어 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 유도 라인을 스캔하는 과정에서 식별 코드를 추출한 후 식별 코드에 해당하는 유도 라인의 정보 및 미리 설정된 목적지 경로를 비교하여 목적지까지 이동하는지 경로가 맞는지 여부를 확인할 수 있도록 하는 라인 감지가 가능한 자율 주행 로봇 제어 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 현재 위치에 해당하는 유도 라인 및 전방의 유도 라인 각각에서 식별 코드를 추출한 후 목적지까지 이동하는지 경로가 맞는지 여부를 확인하여 전방의 경로가 맞는지 미리 확인할 수 있도록 하는 라인 감지가 가능한 자율 주행 로봇 제어 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.

이러한 목적을 달성하기 위한 자율 주행 로봇 및 유도 라인을 포함하는 라인 감지가 가능한 자율 주행 로봇 제어 시스템은 자율 주행 로봇이 주행하는 지면에 특정 색상으로 그려져 있는 유도 라인 및 상기 유도 라인을 따라 주행하는 동안에 상기 유도 라인을 스캔하여 상기 유도 라인에서 미리 삽입된 식별 코드를 추출하고, 상기 식별 코드에 해당하는 유도 라인의 정보 및 미리 결정된 목적지까지 이동하는 경로를 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 자율 주행을 유지하는 자율 주행 로봇을 포함한다.

일 실시예에서, 상기 자율 주행 로봇은 작업 정보를 이용하여 목적지 경로를 생성하는 로봇 상태 관리부, 하측에 위치하는 유도 라인 및 전방에 위치하는 유도 라인 각각을 스캔하여 유도 라인에서 제1 식별 코드 및 제2 식별 코드를 각각 추출하고, 상기 제1 식별 코드 및 상기 제2 식별 코드를 이용하여 상기 목적지 경로에 해당하는지 여부를 모니터링하는 주행 수행부 및 배터리를 통하여 전원 공급받아 주행 구동력을 생성하여 제공하는 로봇 구동부를 포함한다.

일 실시예에서, 상기 제1 주행 수행부는 상기 자율 주행 로봇의 하측에 형성되어 하측에 위치하는 유도 라인을 스캔하여 제1 식별 코드를 추출하는 제1 주행 수행부, 상기 자율 주행 로봇의 정면에 형성되어 전방에 위치하는 유도 라인을 스캔하여 제1 식별 코드를 추출하는 제2 주행 수행부 및 상기 제1 식별 코드를 이용하여 현재 위치가 상기 목적지 경로에 해당하는지 모니터링하고, 상기 제2 식별 코드를 이용하여 전방 위치가 상기 목적지 경로에 해당하는지 모니터링하는 주행 모니터링부를 포함한다.

전술한 바와 같은 본 발명에 의하면, 지면에 형성된 유도 라인을 스캔하여 목적 위치까지 이동할 수 있다는 장점이 있다.

또한 본 발명에 의하면, 유도 라인을 스캔하는 과정에서 식별 코드를 추출한 후 식별 코드에 해당하는 유도 라인의 정보 및 미리 설정된 목적지 경로를 비교하여 목적지까지 이동하는지 경로가 맞는지 여부를 확인할 수 있도록 하는 라인 감지가 가능하는 장점이 있다.

또한 본 발명에 의하면, 현재 위치에 해당하는 유도 라인 및 전방의 유도 라인 각각에서 식별 코드를 추출한 후 목적지까지 이동하는지 경로가 맞는지 여부를 확인하여 전방의 경로가 맞는지 미리 확인할 수 있다는 장점이 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 라인 감지가 가능한 자율 주행 로봇 제어 시스템을 설명하기 위한 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 라인 감지가 가능한 자율 주행 로봇 제어 시스템을 설명하기 위한 개념도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 로봇의 내부 구조를 설명하기 위한 블록도이다.

전술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되며, 이에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 상세한 설명을 생략한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 도면에서 동일한 참조부호는 동일 또는 유사한 구성요소를 가리키는 것으로 사용된다.

도 1은 종래의 라인 감지가 가능한 자율 주행 로봇 제어 시스템을 설명하기 위한 개념도이다.

도 1을 참조하면, 라인 감지가 가능한 자율 주행 로봇 제어 시스템은 하나의 코드가 다수 개의 칼라(도 1에서는 녹색, 빨강색, 파란색의 3가지 칼라)의 조합으로 형성되는 칼라 코드(1)를 패드(2) 위의 라인(3)(도 1에서는 검은 색 라인) 위에 배치하여 구성된다.

코딩 로봇(4)은 그의 하부에 구비되는 칼라 센서(미도시)를 통해 상기 이 칼라 코드(1)를 인식하여 이 칼라 코드(1)에 의해 코딩 로봇(4)의 주행 방향(직진, 좌회전, 우회전 등) 등의 주행 동작이 결정되어 라인을 따라 해당 칼라 코드(1)에 대응하게 주행을 하는 방식을 사용하고, 코딩 로봇(4)이 검정선의 중심 위로 주행하는 방식을 사용한다.

이러한 방식은, 칼라 코드(1)를 검정색 라인(3)에 배치하여 코딩 로봇(4)이 검정선의 중심 바로 위를 주행하는 방식이어서 코딩 로봇(4) 하부 좌우에 2개의 흑백 센서(미도시)를 배치하여 로봇이 검정색 라인(3)을 벗어나지 않도록 미세한 지그재그 방식으로 전진하도록 제어하므로, 칼라 센서 이외에 추가적으로 2개의 흑백 센서가 장착되어야하므로 제조 원가가 상승하게 된다.

그리고, 코딩 로봇(4)이 검정선의 중심 바로 위를 주행하는 방식이므로 중앙선의 우측으로 주행하는 일반적인 도로 주행 방식과 상이하여 도로 주행 학습 효과도 없게 된다.

결국, 종래기술의 주행 로봇(4)은 다수의 칼라 조합에 따른 칼라 코드를 주행 명령으로 사용하므로 검정선의 중앙으로 주행하기 위해 2개의 흑백 센서가 추가되어야 하므로 제조 원가 상승의 원인이 되며, 검정선의 중앙을 따라 주행하게 되어 중앙선의 우측을 따라 주행하는 일반 도로 주행 방식과 상이하여 유아동을 위한 도로 교통 안전 교육도 어렵게 되는 문제점이 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 라인 감지가 가능한 자율 주행 로봇 제어 시스템을 설명하기 위한 개념도이다.

도 2를 참조하면, 라인 감지가 가능한 자율 주행 로봇 제어 시스템은 유도 라인(100) 및 자율 주행 로봇(200)을 포함한다.

주행 보드에는 유도 라인(100)이 그려져 있다. 이러한 유도 라인(100)은 선형 라인, 곡선 라인, 분기 라인 등 다양한 형태의 라인 형태로 이루어질 수 있다.

유도 라인(100)에는 자율 주행 로봇이 주행하는 지면에 유도 라인으로 그려져 있다. 이러한 유도 라인은 해당 유도 라인의 정보(즉, 위치, 제한 속도, 종류 등)를 지시하는 식별 코드에 해당하는 픽셀 공간이 미리 형성되어 있을 수 있다. 이때, 식별 코드는 라인의 정보에 따라 서로 다르게 형성될 수 있다. 즉, 식별 코드는 주행 방향(예를 들어, 직진, 좌회전, 우회전)에 따라 변경될 수 있다.

일 실시예에서, 직진을 지시하는 식별 코드가 "1011"이고, 1에 해당하는 픽셀 공간은 4개의 점으로 이루어진다고 정의되어 있고 0에 해당하는 픽셀 공간은 8개의 점으로 이루어진다고 정의되어 있으면, 유도 라인(100)에는 4 개의 점으로 이루어진 픽셀 공간, 8개의 점으로 이루어진 픽셀 공간, 4개의 점으로 이루어진 픽셀 공간, 4개의 점으로 이루어진 픽셀 공간이 삽입되어 있다.

상기의 실시예에서, 픽셀 공간은 유도 라인(100)의 색상과 유사한 색(예를 들어, 픽셀 값이 특정 값 이하인 값인 픽셀 값)으로 형성되어 있기 때문에 자율 주행 로봇(200)의 하측에 형성된 제1 주행 수행부(221) 및 정면에 형성된 제2 수행부(222)이 유도 라인(100)을 스캔하여 유도 라인(100)에 삽입된 식별 코드를 추출하여 현재 주행중인 유도 라인(100)의 위치, 종류, 속도 등을 판단할 수 있는 것이다.

자율 주행 로봇(200)은 유도 라인(100)을 따라 목적지까지 주행하는 장치이다.

이러한 자율 주행 로봇(200)은 유도 라인(100)을 따라 목적지까지 주행하는 과정에서 유도 라인(100)을 스캔하여 유도 라인(100)에서 식별 코드를 추출한 후, 식별 코드가 지시하는 유도 라인의 정보를 이용하여 미리 결정된 목적지까지 이동하는지 경로가 맞는지 여부를 확인할 수 있다.

먼저, 자율 주행 로봇(200)은 주행이 시작되면 유도 라인(100)을 스캔하고, 스캔된 유도 라인(100)의 이미지에서 픽셀 공간을 추출한다.

이때, 픽셀 공간은 유도 라인(100)의 색상과 유사한 색(예를 들어, 픽셀 값이 특정 값 이하인 값인 픽셀 값)으로 형성되어 있기 때문에 사용자의 눈에 보이지 않지만 유도 라인(100)을 스캔하는 자율 주행 로봇(200)은 유도 라인(100)을 스캔하여 서로 다른 크기의 픽셀 공간을 추출할 수 있는 것이다.

그 후, 자율 주행 로봇(200)은 픽셀 공간을 분석하여 식별 코드를 생성한다.

보다 구체적으로, 자율 주행 로봇(200)은 서로 다른 크기의 픽셀 공간이 추출되면, 픽셀 공간 별 이진수 값 테이블(140)을 참조하여 픽셀 공간이 구성된 점의 개수에 따라 이진수 값을 결정한다.

즉, 자율 주행 로봇(200)은 픽셀 공간 별 이진수 값 테이블을 참조하여 픽셀 공간이 구성된 점의 개수에 따라 해당 픽셀 공간에 해당하는 이진수 값이 0 또는 1인지 판단할 수 있다. 그런 다음, 자율 주행 로봇(200)은 이진수 값을 순차적으로 결합하여 식별 코드를 결정한다.

예를 들어, 미리 결정된 픽셀 공간 별 이진수 값 테이블에 4개의 점으로 이루어진 픽셀 공간에 해당하는 이진수 값이 1로 저장되어 있고, 8개의 점으로 이루어진 픽셀 공간에 해당하는 이진수 값이 0으로 저장되어 있으며, 유도 라인(100)에서 4개의 점으로 이루어진 픽셀 공간 1개와 8개의 점으로 이루어진 픽셀 공간 6개를 추출한 경우, 자율 주행 로봇(200)은 미리 결정된 픽셀 공간 별 이진수 값 테이블을 기초로 4개의 점으로 이루어진 픽셀 공간에 해당하는 이진수 값을 1로 결정하고, 8개의 점으로 이루어진 픽셀 공간에 해당하는 이진수 값을 0으로 결정하여 식별 코드 "1000000"를 생성할 수 있다.

그 후, 자율 주행 로봇(200)은 식별 코드에 해당하는 지시하는 유도 라인의 정보 중 위치를 이용하여 미리 결정된 목적지까지 이동하는지 경로가 맞는지 여부를 확인할 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 로봇의 내부 구조를 설명하기 위한 블록도이다.

도 3을 참조하면, 자율 주행 로봇(200)은 로봇 상태 관리부(210), 주행 수행부(220) 및 로봇 구동부(230)를 포함한다.

로봇 상태 관리부(210)는 작업 정보를 이용하여 목적지 경로를 생성할 수 있다.

주행 수행부(220)는 로봇 상태 관리부(210)에 의해 생성된 목적지 경로를 따라 자율 주행 로봇(100)의 자율주행을 수행할 수 있다.

상기의 주행 수행부(220)는 자율 주행 로봇(200)의 하측에 형성되어 있는 제1 주행 수행부(221), 자율 주행 로봇(200)의 정면에 형성되어 있는 제2 주행 수행부(222) 및 주행 모니터링부(223)을 포함한다.

제1 주행 수행부(221)는 자율 주행 로봇(200)에 해당하는 위치의 유도 라인(100)을 스캔하여 유도 라인(100)에서 제1 식별 코드를 추출할 수 있으며, 제2 주행 수행부(222)는 자율 주행 로봇(200)의 위치를 기준으로 전방의 유도 라인(100)을 스캔하여 유도 라인(100)에서 제2 식별 코드를 추출할 수 있다.

이때, 유도 라인(100) 각각에는 유도 라인의 정보(즉, 위치, 제한 속도, 종류 등)를 지시하는 식별 코드에 해당하는 픽셀 공간이 미리 형성되어 있을 수 있다. 따라서, 제1 주행 수행부(221) 및 제2 주행 수행부(222) 각각이 유도 라인(100)을 스캔하여 픽셀 공간을 추출하고, 픽셀 공간에 해당하는 이진수 값의 조합을 통해 식별 코드를 추출할 수 있는 것이다.

이하에서는, 제1 주행 수행부(221) 및 제2 주행 수행부(222) 각각이 유도 라인(100)을 스캔하여 유도 라인(100)에서 식별 코드를 추출하는 과정을 설명하기로 한다.

먼저, 제1 주행 수행부(221) 및 제2 주행 수행부(222) 각각은 주행이 시작되면 유도 라인(100)을 스캔하고, 스캔된 유도 라인(100)의 이미지에서 픽셀 공간을 추출한다.

이때, 픽셀 공간은 유도 라인(100)의 색상과 유사한 색(예를 들어, 픽셀 값이 특정 값 이하인 값인 픽셀 값)으로 형성되어 있기 때문에 사용자의 눈에 보이지 않지만 유도 라인(100)을 스캔하는 주행 수행부(220)는 유도 라인(100)을 스캔하여 서로 다른 크기의 픽셀 공간을 추출할 수 있는 것이다.

그 후, 제1 주행 수행부(221) 및 제2 주행 수행부(222) 각각은 픽셀 공간을 분석하여 식별 코드를 생성한다.

보다 구체적으로, 제1 주행 수행부(221) 및 제2 주행 수행부(222) 각각은 서로 다른 크기의 픽셀 공간이 추출되면, 픽셀 공간 별 이진수 값 테이블을 참조하여 픽셀 공간이 구성된 점의 개수에 따라 이진수 값을 결정한다.

즉, 제1 주행 수행부(221) 및 제2 주행 수행부(222) 각각은 픽셀 공간 별 이진수 값 테이블을 참조하여 픽셀 공간이 구성된 점의 개수에 따라 해당 픽셀 공간에 해당하는 이진수 값이 0 또는 1인지 판단할 수 있다. 그런 다음, 제1 주행 수행부(221) 및 제2 주행 수행부(222) 각각은 이진수 값을 순차적으로 결합하여 식별 코드를 결정한다.

예를 들어, 미리 결정된 픽셀 공간 별 이진수 값 테이블에 4개의 점으로 이루어진 픽셀 공간에 해당하는 이진수 값이 1로 저장되어 있고, 8개의 점으로 이루어진 픽셀 공간에 해당하는 이진수 값이 0으로 저장되어 있으며, 유도 라인(100)에서 4개의 점으로 이루어진 픽셀 공간 1개와 8개의 점으로 이루어진 픽셀 공간 6개를 추출한 경우, 주행 수행부(220)는 미리 결정된 픽셀 공간 별 이진수 값 테이블을 기초로 4개의 점으로 이루어진 픽셀 공간에 해당하는 이진수 값을 1로 결정하고, 8개의 점으로 이루어진 픽셀 공간에 해당하는 이진수 값을 0으로 결정하여 식별 코드 "1000000"를 생성할 수 있다.

그 후, 제1 주행 수행부(221) 및 제2 주행 수행부(222) 각각은 식별 코드를 주행 모니터링부(223)에 제공함으로써 주행 모니터링부(223)가 제1 주행 수행부(221) 및 제2 주행 수행부(222) 각각으로부터 수신된 식별 코드를 이용하여 주행 과정을 모니터링할 수 있도록 한다.

주행 모니터링부(223)는 제1 주행 수행부(221)로부터 제1 식별 코드를 수신하고 제1 식별 코드를 이용하여 현재 위치가 목적지까지 이동하는지 경로에 해당하는지 여부를 확인할 수 있다.

일 실시예에서, 주행 모니터링부(223)는 제1 식별 코드 중 현재 위치 및 미리 결정된 목적지 경로를 비교하여 현재 위치가 목적지까지 이동하는지 경로에 해당하는지 여부를 확인할 수 있다.

또한, 주행 모니터링부(223)는 제2 주행 수행부(222)로부터 제2 식별 코드를 수신한 후, 제2 식별 코드를 이용하여 전방 위치가 목적지까지 이동하는지 경로에 해당하는지 여부를 확인할 수 있다.

일 실시예에서, 주행 모니터링부(223)는 제2 식별 코드 중 전방 유도 라인의 종류 및 미리 결정된 목적지 경로에 해당하는 유도 라인의 종류를 비교하여 전방 유도 라인의 종류가 목적지까지 이동하는지 유도 라인의 종류에 해당하는지 여부를 확인할 수 있다.

예를 들어, 주행 모니터링부(223)는 제2 식별 코드 중 전방 유도 라인의 종류가 좌회전인 경우, 미리 결정된 목적지 경로에 해당하는 유도 라인의 종류가 좌회전인지 여부를 확인할 수 있다.

상기의 실시예에서, 주행 모니터링부(223)는 전방 유도 라인의 종류가 목적지 경로 중 전방에 해당하는 유도 라인의 종류에 해당하면 전방 유도 라인이 목적지 경로에 해당한다고 판단하여 자율 주행 로봇(200)이 정상적으로 주행하고 있다고 판단할 수 있다.

한편, 주행 모니터링부(223)는 전방 유도 라인의 종류가 목적지 경로 중 전방에 해당하는 유도 라인의 종류에 해당하지 않으면 자율 주행 로봇(200)이 정상적으로 주행되고 있지 않다고 판단할 수 있다.

로봇 구동부(230)는 소정의 사양에 따른 전기 모터로 구현되고 자율 주행 로봇(200)에 탑재되는 배터리(미도시)를 통하여 전원 공급받아 주행 구동력을 생성하는데, 자율 주행 기반 무인 운반차의 용도에 따라 전기 모터의 출력 범위는 선택 가능하다.

한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

Claims (3)

1. 자율 주행 로봇 및 유도 라인을 포함하는 라인 감지가 가능한 자율 주행 로봇 제어 시스템에 있어서,
   자율 주행 로봇이 주행하는 지면에 특정 색상으로 그려져 있는 유도 라인; 및
   상기 유도 라인을 따라 주행하는 동안에 상기 유도 라인을 스캔하여 상기 유도 라인에서 미리 삽입된 식별 코드를 추출하고, 상기 식별 코드에 해당하는 유도 라인의 정보 및 미리 결정된 목적지까지 이동하는 경로를 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 자율 주행을 유지하는 자율 주행 로봇을 포함하는 것을 특징으로 하는
   자율 주행 로봇 제어 시스템.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 자율 주행 로봇은
   작업 정보를 이용하여 목적지 경로를 생성하는 로봇 상태 관리부;
   하측에 위치하는 유도 라인 및 전방에 위치하는 유도 라인 각각을 스캔하여 유도 라인에서 제1 식별 코드 및 제2 식별 코드를 각각 추출하고, 상기 제1 식별 코드 및 상기 제2 식별 코드를 이용하여 상기 목적지 경로에 해당하는지 여부를 모니터링하는 주행 수행부; 및
   배터리를 통하여 전원 공급받아 주행 구동력을 생성하여 제공하는 로봇 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는
   자율 주행 로봇 제어 시스템.
   
3. 제2항에 있어서,
   상기 제1 주행 수행부는
   상기 자율 주행 로봇의 하측에 형성되어 하측에 위치하는 유도 라인을 스캔하여 제1 식별 코드를 추출하는 제1 주행 수행부;
   상기 자율 주행 로봇의 정면에 형성되어 전방에 위치하는 유도 라인을 스캔하여 제1 식별 코드를 추출하는 제2 주행 수행부;
   상기 제1 식별 코드를 이용하여 현재 위치가 상기 목적지 경로에 해당하는지 모니터링하고, 상기 제2 식별 코드를 이용하여 전방 위치가 상기 목적지 경로에 해당하는지 모니터링하는 주행 모니터링부를 포함하는 것을 특징으로 하는
   자율 주행 로봇 제어 시스템.