KR20230108143A - vertical transport system for robot - Google Patents
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Abstract
본 발명은 로봇 수직 반송 시스템에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템은, 승강로를 따라 승강 이동하는 캐리어를 이용하여 건물 내 로봇을 승강 이동시키는 로봇 수직 반송 시스템에 있어서, 각 승강장에서 승강로와 연통하도록 배치되는 승장도어와, 각 승강장의 승장도어를 개폐 구동하는 승장도어 구동부와, 각 승강장에서 승장도어를 감싸는 전실공간을 형성하고 외부에서 전실 공간에 진입하기 위한 전실도어를 구비하는 전실 그리고, 전실도어의 개폐 상태에 기초하여 각 승강장의 승장도어 구동부를 구동 제어하는 승장도어 제어부를 포함한다. 본 발명에 의하면, 승강장 전실의 전실도어가 개방된 상태에서는 승강로와 연통하는 승장도어가 개방되지 않도록 하여 승장도어 자동 개방에 따른 안전사고를 차단함으로써 안전성 증대의 효과가 있다.The present invention relates to a robot vertical transport system, according to an embodiment of the present invention, in the robot vertical transport system for lifting and moving a robot in a building using a carrier that moves up and down along a hoistway, each A landing door arranged to communicate with the hoistway at the landing, a landing door driving unit for opening and driving the landing door of each landing, and a front chamber door for forming a front room space surrounding the landing door at each landing and entering the front room space from the outside. and a boarding door control unit for driving and controlling the landing door driving unit of each platform based on the front chamber and the open/closed state of the front door. According to the present invention, in a state in which the front door of the landing hall is open, the landing door communicating with the hoistway is not opened, thereby preventing safety accidents caused by automatic opening of the landing door, thereby increasing safety.
Description
본 발명은 로봇 수직 반송 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 승강장 전실의 전실도어가 개방된 상태에서는 승강로와 연통하는 승장도어가 개방되지 않도록 하여 승장도어 자동 개방에 따른 안전사고를 차단 가능하고, 또한, 캐리어가 각 승강장 높이에 정위치시에만 캐리어가 위치한 승강장의 승장도어 개방신호가 송수신되도록 하여, 캐리어가 위치하지 않은 승강장 승장도어의 오작동을 차단 가능한 로봇 수직 반송 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a robot vertical conveyance system, and more particularly, in a state in which the front door of a platform front compartment is open, it is possible to prevent safety accidents due to automatic opening of the landing door by preventing the landing door communicating with the hoistway from being opened, and also , It relates to a robot vertical transport system capable of blocking malfunction of a landing door of a landing where a carrier is not located by transmitting and receiving a landing door opening signal of a landing where the carrier is located only when the carrier is positioned at the height of each landing.
일반적으로 건물 내에서 수직으로 화물을 이동시키기 위해서는 로프 또는 체인과 권상기를 이용한 구동방식을 통해 캐리어를 수직 방향으로 이동시키는 화물용 엘리베이터 또는 덤웨이터를 사용한다.In general, in order to move cargo vertically in a building, a cargo elevator or dumbwaiter for moving a carrier in a vertical direction through a driving method using a rope or chain and a hoist is used.
이러한 화물용 엘리베이터 또는 덤웨이터는 하나의 승강로에 하나의 캐리어가 배치되어 운행되는 형태로 사용되는데, 이와 같은 로프식 수직반송 시스템은 각 승강로의 시간당 물동량이 제한적이기 때문에 물동량을 일정 이상 증가시키기 위해서는 승강로 수의 증가가 필수적으로 이뤄져야 한다. 하지만, 건물의 구조적 제약에 의해 승강로 수의 증가를 통한 시간당 물동량 증가 방식에는 한계가 존재한다.Such a cargo elevator or dumbwaiter is used in a form in which one carrier is arranged and operated in one hoistway. Since such a rope-type vertical transport system has a limited quantity of goods per hour in each hoistway, in order to increase the quantity of goods to a certain extent, a hoistway An increase in the number must necessarily be made. However, due to the structural constraints of the building, there is a limit to the method of increasing the volume of goods per hour by increasing the number of hoistways.
이에, 대한민국 등록특허 제10-2337764호 "로봇용 순환식 수직반송 시스템"(이하에서는, '종래 특허'라고 한다.)에서는 다수의 로봇이 여러 층을 유기적으로 이동하며 화물을 이송하는 로봇용 수직반송 시스템을 구성하기 위해 하나의 승강로에 로봇을 이송하는 다수의 캐리어가 운행될 수 있도록 함으로써 단위 시간당 물동량을 크게 향상시킬 수 있는 구조의 수직반송 시스템을 개발하였다. 종래 특허는 두 개의 수직 구간과, 두 개의 수직 구간의 상 하단을 연결하는 수평 구간이 형성되는 순환식 이송 레일 상을 하나 이상의 캐리어가 랙 앤 피니언 구동방식에 의해 순환 이동하도록 하여 순환식 이송 레일을 따라 다수의 캐리어가 운행될 수 있도록 한다.Accordingly, in Republic of Korea Patent Registration No. 10-2337764 "Circular Vertical Transport System for Robots" (hereinafter, referred to as 'conventional patent'), a plurality of robots move organically through several floors and transport cargo vertically for robots. In order to construct a conveyance system, a vertical conveyance system with a structure capable of greatly improving the amount of goods transported per unit time was developed by enabling multiple carriers transporting robots to operate in one hoistway. In the prior patent, one or more carriers are circularly moved by a rack-and-pinion driving method on a circular conveying rail in which two vertical sections and a horizontal section connecting the upper and lower ends of the two vertical sections are formed to form a circular conveying rail. It allows multiple carriers to be operated along the way.
이와 같이 종래 특허를 포함하는 기존의 로봇용 수직반송 시스템은 사람이 이용하는 엘리베이터에 비하여 안전성 보다는 물동량을 중요시하는 구조를 갖는다. 구체적으로, 사람이 이용하는 엘리베이터의 경우 승강로에서 주행하는 엘리베이터 카(캐리어)의 도어가 개방될 때 각 승강장의 승강장 도어가 함께 개방되는 구조로 엘리베이터 카가 승강장 도어를 개방하는데 비해, 기존의 로봇용 수직반송 시스템은 각 승강장의 승강장 도어가 캐리어와 상관없이 자동 개방되는 구조를 갖는다.In this way, the conventional vertical transport system for robots, including the prior patents, has a structure that emphasizes the amount of goods transported rather than safety compared to elevators used by people. Specifically, in the case of an elevator used by people, when the door of an elevator car (carrier) running in a hoistway is opened, the landing door of each platform is opened together, and the elevator car opens the platform door. The system has a structure in which the landing door of each platform is automatically opened regardless of the carrier.
일반적으로 로봇용 수직반송 시스템은 사람이 이용할 수 없으며, 사람이 로봇용 수직반송 시스템의 승강장 도어 주변에 접근하지 않게 되어 있지만, 로봇용 수직반송 시스템 관리 등의 이유로 사람이 로봇용 수직반송 시스템의 승강장 도어 주변에 접근하는 상황이 발생 가능하며, 기존의 로봇용 수직반송 시스템은 이와 같이 사람의 승강장 도어 접근 시 안전상의 문제가 발생 가능하다는 문제가 있다.In general, the vertical transfer system for robots cannot be used by people, and people are not allowed to approach the landing door of the vertical transfer system for robots. A situation of approaching the door periphery may occur, and the existing vertical transport system for robots has a problem that safety problems may occur when a person approaches the platform door.
본 발명은 위에서 언급한 종래 기술이 가지는 문제점을 해결하기 위한 것으로 본 발명이 이루고자 하는 목적은, 승강장 전실의 전실도어가 개방된 상태에서는 승강로와 연통하는 승장도어가 개방되지 않도록 하여 승장도어 자동 개방에 따른 안전사고를 차단 가능한 로봇 수직 반송 시스템을 제공하는 것이다.The present invention is to solve the problems of the prior art mentioned above, and an object of the present invention is to prevent the landing door communicating with the hoistway from being opened in the state in which the front door of the front room of the platform is open, so that the landing door is automatically opened. It is to provide a robot vertical transport system capable of blocking safety accidents according to the present invention.
또한, 본 발명이 이루고자 하는 다른 목적은, 캐리어가 각 승강장 높이에 정위치시에만 캐리어가 위치한 승강장의 승장도어 개방신호가 송수신되도록 하여, 캐리어가 위치하지 않은 승강장 승장도어의 오작동을 차단 가능한 로봇 수직 반송 시스템을 제공하는 것이다.In addition, another object to be achieved by the present invention is to transmit and receive a platform door opening signal of a platform where a carrier is located only when the carrier is positioned at the height of each platform, so that a robot capable of blocking malfunction of a platform door where the carrier is not located is vertical. It is to provide a conveying system.
또한, 본 발명이 이루고자 하는 또 다른 목적은 승강장 전실에 사람이 위치하는 경우 전실도어의 개방상태가 자동으로 유지되도록하여, 승강장 전실에 사람이 존재시에는 승장도어가 개방되지 않도록 하는 로봇 수직 반송 시스템을 제공하는 것이다.In addition, another object to be achieved by the present invention is a robot vertical transport system that automatically maintains the open state of the front door when a person is located in the front room of the platform, so that the landing door is not opened when there is a person in the front room of the platform. is to provide
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템은, 승강로를 따라 승강 이동하는 캐리어를 이용하여 건물 내 로봇을 승강 이동시키는 로봇 수직 반송 시스템에 있어서, 각 승강장에서 승강로와 연통하도록 배치되는 승장도어와, 각 승강장의 승장도어를 개폐 구동하는 승장도어 구동부와, 각 승강장에서 승장도어를 감싸는 전실공간을 형성하고 외부에서 전실 공간에 진입하기 위한 전실도어를 구비하는 전실 그리고, 전실도어의 개폐 상태에 기초하여 각 승강장의 승장도어 구동부를 구동 제어하는 승장도어 제어부를 포함한다.A robot vertical transport system according to an embodiment of the present invention is a robot vertical transport system that lifts and moves a robot in a building using a carrier that moves up and down along a hoistway, comprising a landing door arranged to communicate with the hoistway at each elevator , The landing door driving unit for opening and closing the landing doors of each platform, the front chamber forming the front chamber space surrounding the landing doors at each platform and having the front chamber door for entering the front chamber space from the outside, and based on the opening and closing state of the front door and a landing door control unit for driving and controlling the landing door driving unit of each platform.
이때, 승장도어 제어부는 승장도어 개방신호의 수신에 따라 승장도어 구동부를 개방 제어하되, 동일 승강장의 전실도어가 개방 상태로 판단되면 전실도어가 닫힘 상태로 판단될 때까지 승장도어 구동부의 개방 제어를 지연할 수 있다.At this time, the landing door control unit controls the opening of the landing door driving unit according to the reception of the landing door opening signal, but when it is determined that the front door of the same landing is open, it controls the opening of the landing door driving unit until it is determined that the front door is closed. can be delayed
또한, 승장도어 제어부는 캐리어가 각 층의 승강장 높이에 정위치시, 캐리어가 마주한 승장도어에 대한 승장도어 개방신호를 수신할 수 있다.In addition, the landing door control unit may receive a landing door opening signal for the landing door facing the carrier when the carrier is positioned at the landing height of each floor.
또한, 로봇 수직 반송 시스템은 캐리어에 장착되는 신호 송신부와, 캐리어가 각 승강장의 정차 위치에 정차하였을 때 신호 송신부의 신호를 수신하도록 승강로에서 각 승강장 높이에 배치되고 승장도어 개방신호를 수신하여 승장도어 제어부에 제공하는 신호 수신부를 더 포함할 수 있다.In addition, the robot vertical transport system is arranged at the height of each platform in the hoistway to receive a signal from the signal transmitter when the carrier stops at the stop position of each platform and the signal transmitter mounted on the carrier, and receives the landing door opening signal to open the landing door A signal receiving unit provided to the control unit may be further included.
또한, 전실은 전실도어를 개폐 구동하는 전실도어 구동부와, 전실공간의 사람 존재 유무에 따라 전실도어 구동부를 구동 제어하는 전실도어 제어부를 더 포함할 수 있다.In addition, the front chamber may further include a front door driver for opening and closing the front chamber door, and a front door control unit for driving and controlling the front door driver according to the presence or absence of a person in the front chamber space.
또한 전실에는 전실공간의 인체를 감지하는 인체 감지센서가 구비되고, 전실도어 제어부는 인체 감지센서의 감지 정보에 기초하여 전실공간의 사람 존재 유무를 판단하고 사람이 존재하는 것으로 판단되면 전실도어가 개방 상태를 유지하도록 전실도어 구동부를 구동 제어할 수 있다.In addition, the front room is equipped with a human body sensor that detects a human body in the front room space, and the front door control unit determines whether or not there is a person in the front room based on the information detected by the human body sensor, and when it is determined that a person exists, the front door is opened. It is possible to drive and control the front door drive unit to maintain the state.
본 발명에 의하면, 승강장 전실의 전실도어가 개방된 상태에서는 승강로와 연통하는 승장도어가 개방되지 않도록 하여 승장도어 자동 개방에 따른 안전사고를 차단함으로써 안전성 증대의 효과가 있다.According to the present invention, in a state in which the front door of the landing hall is open, the landing door communicating with the hoistway is not opened, thereby preventing safety accidents caused by automatic opening of the landing door, thereby increasing safety.
또한, 본 발명은 캐리어가 각 승강장 높이에 정위치시에만 캐리어가 위치한 승강장의 승장도어 개방신호가 송수신되도록 하여, 캐리어가 위치하지 않은 승강장 승장도어의 오작동을 차단 가능한 효과가 있다.In addition, the present invention has the effect of blocking the malfunction of the landing door of the landing where the carrier is not located by allowing the carrier to transmit and receive the landing door opening signal of the landing where the carrier is located only when the carrier is positioned at the height of each landing.
또한, 본 발명은 승강장 전실에 사람이 위치하는 경우 전실도어의 개방상태가 자동으로 유지되도록하여, 승강장 전실에 사람이 존재시에는 승장도어가 개방되지 않도록 함으로써, 로봇 수직 반송 시스템의 관리 등의 목적으로 작업자가 전실 진입시 별도의 전실도어 열림 유지 조작을 하지 않아도 전실도어의 열림이 유지되므로 관리 작업을 용이하게 수행 가능하며 전실도어 열림 유지 미조작으로 인한 안전사고를 미연에 차단 가능하다.In addition, the present invention is to automatically maintain the open state of the front door when a person is located in the front room of the platform, so that the landing door is not opened when there is a person in the front room of the platform. As the front room door is kept open even if the operator does not have to operate the front room door open when entering the front room, the management work can be easily performed and safety accidents caused by the operation of the front room door open can be prevented in advance.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템을 개념적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템의 전실 및 승강로 배치 일례를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템에서 승장도어 개방 과정을 설명하기 위한 기능 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템에서 승장도어 개방신호의 전달 과정을 설명하기 위한 기능 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템에서 신호 송신부와 신호 수신부 간의 승장도어 개방신호 송수신 모습을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템에서 승장도어가 개방되기 까지의 과정을 도시한 순서도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템에서 전실도어가 개폐되는 과정을 설명하기 위한 기능 블록도이다.1 is a diagram conceptually illustrating a robot vertical conveyance system according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing an example of arrangement of a front chamber and a hoistway of a robot vertical transport system according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a functional block diagram for explaining a landing door opening process in the robot vertical transport system according to an embodiment of the present invention.
4 is a functional block diagram for explaining a transmission process of a landing door opening signal in a robot vertical transport system according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating transmission and reception of a landing door opening signal between a signal transmission unit and a signal reception unit in a robot vertical transport system according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is a flow chart showing a process until the landing door is opened in the robot vertical transport system according to an embodiment of the present invention.
7 is a functional block diagram for explaining a process of opening and closing an anterior chamber door in a robot vertical transport system according to an embodiment of the present invention.
본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 본 발명에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다.It should be noted that technical terms used in the present invention are only used to describe specific embodiments and are not intended to limit the present invention. In addition, technical terms used in the present invention should be interpreted in terms commonly understood by those skilled in the art to which the present invention belongs, unless specifically defined otherwise in the present invention, and are excessively inclusive. It should not be interpreted in a positive sense or in an excessively reduced sense. In addition, when the technical terms used in the present invention are erroneous technical terms that do not accurately express the spirit of the present invention, they should be replaced with technical terms that those skilled in the art can correctly understand.
또한, 본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 발명에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.Also, singular expressions used in the present invention include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present invention, terms such as "consisting of" or "comprising" should not be construed as necessarily including all of the various elements or steps described in the invention, and some of the elements or steps are included. It should be construed that it may not be, or may further include additional components or steps.
또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.In addition, it should be noted that the accompanying drawings are only for easily understanding the spirit of the present invention, and should not be construed as limiting the spirit of the present invention by the accompanying drawings.
이하 첨부한 도면을 참고로 본 발명에 따른 로봇 수직 반송 시스템에 대해 보다 구체적으로 살펴본다.Hereinafter, a robot vertical transport system according to the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템을 개념적으로 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템의 전실 및 승강로 배치 일례를 도시한 도면이다. 그리고 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템에서 승장도어 개방 과정을 설명하기 위한 기능 블록도이다.1 is a diagram conceptually showing a robot vertical transport system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a diagram showing an example of arrangement of a front room and a hoistway of a robot vertical transport system according to an embodiment of the present invention. And Figure 3 is a functional block diagram for explaining the landing door opening process in the robot vertical transport system according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템은 로봇이 탑승 가능한 캐리어(c)가 승강로(1)를 따라 승강 이동하며 건물 내에서 로봇을 승강 이동시키기 위한 것으로, 물동량 증가를 위해 다수의 캐리어(c)가 순환경로 상을 순환 이동하도록 구성될 수 있다. In the robot vertical transport system according to an embodiment of the present invention, a carrier (c) on which a robot can ride is lifted and moved along a hoistway (1) and a robot is lifted and moved in a building, and a plurality of carriers ( c) may be configured to circularly move on the circular path.
도 1을 참조하여 보다 구체적으로 설명하면, 본 발명의 일 실시에에 따른 로봇 수직 반송 시스템은 캐리어(c)가 승강 이동하는 두 개의 승강로(1-1, 1-2)와, 두 개의 승강로 상하단을 각각 연결하는 두 개의 트레버서(2-1, 2-2)를 구비할 수 있다. 이와 같은 두 개의 승강로(1-1, 1-2)와 두 개의 트레버서(2-1, 2-2)는 함께 순환 경로를 형성하며, 두 개의 승강로(1-1, 1-2)와 두 개의 트레버서(2-1, 2-2)가 형성하는 순환 경로에서 다수개의 캐리어(c)가 동시에 운행될 수 있다. 따라서, 상대적으로 많은 수의 로봇을 동시에 목적지까지 승강 이동시킬 수 있어 물동량을 증가시킬 수 있다.1, a robot vertical transport system according to an embodiment of the present invention includes two hoistways 1-1 and 1-2 in which a carrier c moves up and down, and two hoistways at upper and lower ends. It may be provided with two traversers (2-1, 2-2) connecting each. The two hoistways (1-1, 1-2) and the two traversers (2-1, 2-2) together form a circulation path, and the two hoistways (1-1, 1-2) and the two A plurality of carriers (c) can be operated simultaneously in a circulation path formed by the two traversers (2-1, 2-2). Therefore, a relatively large number of robots can be moved up and down to a destination at the same time, thereby increasing the amount of goods transported.
각 층의 승강장에서 캐리어(c)에 탑승하거나 캐리어(c)에서 하차하기 위해 각 층의 승강장에는 승강장과 승강로 내부 공간을 연통하는 승장도어(11)가 배치될 수 있다. 그리고 각 층의 승강장에는 승강로 주변의 전실공간(s)을 형성하는 전실(12)이 배치될 수 있다. 여기서 전실공간(s)은 각 승강장의 승강로 주변을 감싸는 공간이며, 따라서 캐리어(c)를 이용하여 승강이동 하고자하는 로봇은 전실공간(s)에서 캐리어(c)에 탑승해야 한다.In order to board or get off the carrier (c) at the platform of each floor, a landing door 11 communicating the interior space of the platform and the hoistway may be disposed at the platform of each floor. In addition, the front chamber 12 forming the front chamber space s around the hoistway may be disposed in the landing of each floor. Here, the front chamber space (s) is a space surrounding the hoistway of each platform, and therefore, a robot that wants to move up and down using the carrier (c) must board the carrier (c) in the front chamber space (s).
도 2를 참조하여 본 실시예에 따른 전실(12)과 승강로(1)의 배치를 보다 구체적으로 살펴보면, 각 층의 승강장에는 승강로(1-1, 1-2)와 연통하도록 배치되는 승장도어(11-1, 11-2)가 배치되며, 각 층의 승장도어(11-1, 11-2)는 전실공간(s) 내에 배치될 수 있다. Looking at the arrangement of the front room 12 and the hoistway 1 according to the present embodiment with reference to FIG. 2 in more detail, the landing door of each floor is arranged to communicate with the hoistways 1-1 and 1-2 ( 11-1 and 11-2) are disposed, and the landing doors 11-1 and 11-2 of each floor may be disposed within the front chamber space s.
이때, 한 층의 승강장에 둘 이상의 승강로(1-1, 1-2)가 통과하도록 배치되는 경우 각 승강로를 감싸는 전실(12)이 개별 구비될 수 있지만, 바람직하게는 도 2와 같이 하나의 전실공간(s)에 둘 이상의 승강로(1-1, 1-2)가 함께 수용되도록 전실(12)이 배치될 수 있다.At this time, when two or more hoistways 1-1 and 1-2 are arranged to pass through a hoistway on one floor, an anterior chamber 12 surrounding each hoistway may be individually provided, but preferably, as shown in FIG. 2, one anterior chamber The front chamber 12 may be arranged so that two or more hoistways 1-1 and 1-2 are accommodated together in the space s.
외부(예를 들면 복도)에서 전실 내 전실공간(s)으로 진입 가능하도록 전실(12)은 전실도어(121)를 구비할 수 있다. 따라서, 로봇이 각 승강장에서 캐리어(c)에 탑승하기 위해서는 개방된 전실도어(121)를 통해 전실공간(s)에 진입하고, 전실공간(s)에서 대기하다 캐리어(c)가 도착하면 개방된 승장도어(11)를 통해 캐리어(c)에 탑승할 수 있다. 반대로 캐리어(c)에서 승장도어(11)를 통해 하차한 로봇은 전실공간(s)으로 진입하고, 전실공간(s)에서 전실도어(121)를 통해 외부로 나갈 수 있다.The front room 12 may be provided with a front door 121 so that it is possible to enter the front room space (s) in the front room from the outside (eg, a hallway). Therefore, in order for the robot to board the carrier (c) at each platform, it enters the front room space (s) through the open front door 121, waits in the front room space (s), and when the carrier (c) arrives, it is opened. It is possible to board the carrier (c) through the boarding door (11). Conversely, the robot that gets off the carrier c through the landing door 11 enters the front chamber space s and can go outside through the front chamber door 121 in the front chamber space s.
도 3을 참조하면, 본 실시에에 따른 로봇 수직 반송 시스템은 각 승강장의 승장도어를 개폐 구동하는 승장도어 구동부(13)를 구비할 수 있다. 이때, 승장도어 구동부(13)는 각각의 승장도어(11)에 개별 결합되어 각각의 승장도어가 개방되거나 닫히도록 구동될 수 있다. 또한, 본 실시에에 따른 로봇 수직 반송 시스템은 승장도어 구동부를 구동 제어하는 승장도어 제어부(14)를 구비할 수 있다. 승장도어 제어부(14)는 다수개의 승장도어 구동부(13)를 제어하도록 구비될 수 있지만, 바람직하게 각각의 승장도어 구동부(13)를 개별 제어하도록 승장도어 제어부(14)는 다수개 구비될 수 있다. 만약, 도 2에 도시된 바와 같이 각 층의 승강장에 두 개의 승장도어(11)가 배치되는 경우, 각 층의 승강장마다 두 개의 승장도어 구동부(13)와 두 개의 승장도어 제어부(14)가 배치될 수 있다. Referring to FIG. 3 , the robot vertical transport system according to the present embodiment may include a landing door driving unit 13 that opens and drives the landing doors of each platform. At this time, the boarding door drive unit 13 is coupled to each boarding door 11 individually and may be driven to open or close each boarding door. In addition, the robot vertical transport system according to the present embodiment may include a landing door control unit 14 for driving and controlling the landing door driving unit. The landing door control unit 14 may be provided to control a plurality of landing door driving units 13, but preferably, a plurality of landing door control units 14 may be provided to individually control each landing door driving unit 13 . If, as shown in FIG. 2, when two landing doors 11 are arranged at the landing of each floor, two landing door driving units 13 and two landing door control units 14 are disposed at each landing of each floor. It can be.
이때, 승장도어 제어부(14)는 전실도어(121)의 개폐 상태에 기초하여 승장도어 구동부(13)를 구동 제어할 수 있다. 구체적으로, 승장도어 제어부(14)는 승장도어 개방신호 수신시 제어 대상이되는 승장도어(11)게 위치한 전실공간(s)을 출입하기 위한, 동일 층의 전실도어(121)가 닫힌 상태로 판단되면 판단 즉시 승장도어(11)가 개방되도록 승장도어 구동부(13)를 작동 제어하되, 승장도어 개방신호 수신시 동일 층의 전실도어(121)가 개방 상태로 판단되면 전실도어(121)가 닫힐 때까지 승장도어 구동부(13)의 개방 제어를 지연할 수 있다. 여기서, 승장도어 제어부(14)는 전실도어(121)의 제어신호를 제공받아 전실도어(121)의 개방 상태를 판단할 수 있으며, 또한 도 3에 도시된 바와 같이 전실도어(121)의 개방 상태를 감지하는 별도의 전실도어 감지부(123)로부터 감지정보를 제공받아 전실도어(121)의 개방 상태를 판단할 수도 있다.At this time, the entrance door control unit 14 may drive and control the entrance door driving unit 13 based on the open/closed state of the front door 121 . Specifically, upon receiving a landing door opening signal, the landing door control unit 14 determines that the front door 121 on the same floor is closed for entering and exiting the front room space s where the landing door 11 to be controlled is located. When the entrance door 11 is opened, the operation and control of the entrance door drive unit 13 is operated and controlled so that the entrance door 11 is opened as soon as the determination is made. It is possible to delay the opening control of the boarding door driving unit 13 until. Here, the entrance door control unit 14 can determine the open state of the front door 121 by receiving the control signal of the front door 121, and also the open state of the front door 121 as shown in FIG. The open state of the front chamber door 121 may be determined by receiving detection information from a separate front chamber door detection unit 123 that senses .
이와 같이 본 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템은 승강장 전실의 전실도어(121)가 개방된 상태에서는 승장도어(11)가 개방되지 않을 수 있다. 따라서, 작업자 등의 사람이 전실공간(s)에 진입할 경우 전실도어(121)의 개방 상태가 유지되도록 조작하여 승장도어(11)가 자동 개방되지 않도록 함으로써, 작업자의 작업 안전성을 증대시킬 수 있다.As described above, in the robot vertical transport system according to the present embodiment, the landing door 11 may not be opened when the front door 121 of the landing hall is open. Therefore, when a person such as a worker enters the front chamber space (s), the front chamber door 121 is operated so that the open state is maintained so that the landing door 11 is not automatically opened, thereby increasing the worker's work safety. .
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템에서 승장도어 개방신호의 전달 과정을 설명하기 위한 기능 블록도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템에서 신호 송신부와 신호 수신부 간의 승장도어 개방신호 송수신 모습을 도시한 도면이다.4 is a functional block diagram for explaining a transmission process of a landing door opening signal in a robot vertical transport system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a signal transmission unit in a robot vertical transport system according to an embodiment of the present invention. It is a diagram showing transmission and reception of a landing door opening signal between the and signal receivers.
상술한 바와 같이 승장도어 제어부(14)는 승장도어 개방신호 수신시 전실도어(121)의 개폐 상태에 기초하여 승장도어 구동부(13)를 구동 제어할 수 있다.As described above, the landing door control unit 14 may drive and control the landing door driving unit 13 based on the open/closed state of the front door 121 upon receiving the landing door opening signal.
이때, 본 실시에에 따른 로봇 수직 반송 시스템은 캐리어(c)가 각 층의 승강장 높이에 정위치시 승장도어 제어부(14)가 승장도어 개방신호를 수신하도록 구성될 수 있다.At this time, the robot vertical transport system according to the present embodiment may be configured such that the landing door controller 14 receives a landing door opening signal when the carrier c is positioned at the landing height of each floor.
이를 위해, 본 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템은 도 4에 도시된 바와 같이 중앙 제어반(mc)에서 생성한 승장도어 개방신호를 송신하는 신호 송신부(15)와, 신호 송신부(15)로부터 송신된 승장도어 개방신호를 수신하고 수신한 승장도어 개방신호를 승장도어 제어부(14)에 제공하는 신호 수신부(16)를 포함하여 구성될 수 있다.To this end, the robot vertical transport system according to the present embodiment, as shown in FIG. It may be configured to include a signal receiving unit 16 for receiving a landing door opening signal and providing the received landing door opening signal to the landing door control unit 14.
구체적으로, 신호 송신부(15)는 각 캐리어(c)에 장작될 수 있으며, 각각의 신호 수신부(16)는 승강로(1)에서 각 층의 승강장 높이에 배치될 수 있다. 이때, 캐리어(c)가 어느 한 층의 승강장 높이에 정 위치하면, 해당 층 승강장 높이에 배치된 신호 수신부(16)가 신호 송신부(15)외 대면하여 신호 송신부(15)로부터 신호를 수신 가능하도록, 각각의 신호 수신부(16)는 캐리어(c)가 각 층의 승강장 높이에 정위치시 신호 송신부(15)와 마주하는 위치에 배치될 수 있다.Specifically, the signal transmission unit 15 may be mounted on each carrier c, and each signal reception unit 16 may be disposed at the height of the landing of each floor in the hoistway 1. At this time, when the carrier (c) is located at the height of the landing of a certain floor, the signal receiving unit 16 disposed at the landing height of the corresponding floor faces the outside of the signal transmitting unit 15 so that the signal can be received from the signal transmitting unit 15. , Each signal receiving unit 16 may be disposed at a position facing the signal transmitting unit 15 when the carrier c is positioned at the height of the platform of each floor.
이때, 각 층의 승강장 높이에 배치되는 신호 수신부(16)는 수신한 승장도어 개방신호를 해당 층 승강장의 승장도어(11)를 개방 제어하도록 구성되는 승장도어 제어부(14)에 제공하며, 승장도어 개방신호를 수신한 승장도어 제어부(14)는 상술한 바와 같이 전실도어(121)의 개폐 상태에 기초하여 승장도어 구동부(13)를 구동 제어할 수 있다.At this time, the signal receiving unit 16 disposed at the height of the landing of each floor provides the received landing door opening signal to the landing door control unit 14 configured to open and control the landing door 11 of the landing of the corresponding floor, Upon receiving the opening signal, the landing door control unit 14 may drive and control the landing door driving unit 13 based on the open/closed state of the front door 121 as described above.
도 5를 예로 하여 설명하면, 캐리어(c)가 상승 이동 경로를 갖는 승강로에서 2층 승강장 높이에 정위치하면 상향 승강로의 2층 승강장 높이에 배치된 신호 수신부(16-2)가 신호 송신부(15)로부터 승장도어 개방 신호를 수신할 수 있으며, 승장도어 개방 신호를 수신한 신호 수신부(16-2)는 수신한 승장도어 개방 신호를 상향 승강로의 2층 승장도어를 담당하는 승장도어 제어부(14)에 제공할 수 있다.Referring to FIG. 5 as an example, when the carrier c is positioned at the height of the landing on the second floor in the hoistway having an upward movement path, the signal receiver 16-2 disposed at the height of the landing on the second floor of the upward hoistway sends the signal to the signal transmitter 15 ), and the signal receiving unit 16-2 receiving the landing door opening signal transmits the received landing door opening signal to the landing door control unit 14 in charge of the second floor landing door of the upward hoistway. can be provided to
따라서, 각각의 승장도어 제어부(14)는 캐리어(c)가 각 층의 승강장 높이에 정위치시, 캐리어가 마주한 승장도어에 대한 승장도어 개방신호를 수신할 수 있으며, 이로 인해 캐리어가 위치하지 않은 승강장 승장도어의 오작동을 차단할 수 있다.Therefore, each landing door control unit 14 can receive a landing door opening signal for the landing door facing the carrier when the carrier c is positioned at the height of the landing of each floor. Malfunction of the landing door of the platform can be blocked.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템에서 승장도어가 개방되기 까지의 과정을 도시한 순서도이다.Figure 6 is a flow chart showing a process until the landing door is opened in the robot vertical transport system according to an embodiment of the present invention.
이하에서는 도 6을 참조하여 본 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템에서의 승장도어(11) 개방까지의 과정을 살펴보기로 한다.Hereinafter, with reference to FIG. 6, a process of opening the landing door 11 in the robot vertical transport system according to the present embodiment will be described.
우선, 중앙 제어반(mc)에서 승장도어 개방신호를 생성하면(S10), 신호 송신부(15)는 중앙 제어반(mc)에서 생성한 승장도어 개방신호를 정면을 향해 송신할 수 있다. 그런데 이와 같이 신호 송신부(15)에서 승장도어 개방신호를 송신한다 하더라도 신호 송신부가 배치된 캐리어(c)가 각 층의 승강장 높이에 정위치하기 전에는 송신한 승장도어 개방신호는 수신되지 못하며, 캐리어(c)가 어느 한 층의 승강장 높이에 정위치에 도착하면(S20), 신호 송신부(15)와 해당 층의 신호 수신부(16)가 서로 마주하게되어 해당 층의 신호 수신부(16)가 신호 송신부(15)로부터 송신된 승장도어 개방신호를 수신할 수 있다(S30).First, when the central control panel (mc) generates a landing door opening signal (S10), the signal transmitter 15 may transmit the landing door opening signal generated by the central control panel (mc) toward the front. However, even if the signal transmitter 15 transmits the landing door opening signal in this way, the transmitted landing door opening signal is not received until the carrier c on which the signal transmitter is disposed is positioned at the height of the landing of each floor, and the carrier ( When c) arrives at the correct position at the height of the platform of one floor (S20), the signal transmitter 15 and the signal receiver 16 of the corresponding floor face each other, so that the signal receiver 16 of the corresponding floor is the signal transmitter ( 15) may receive a landing door opening signal transmitted from (S30).
신호 수신부(16)는 수신한 승장도어 개방신호를 승장도어 제어부(14)로 제공하며, 승장도어 제어부(14)는 승장도어 개방신호를 제공받으면 전실도어(121)가 닫혀 있는지 여부를 판단할 수 있다(S40).The signal receiving unit 16 provides the received landing door opening signal to the landing door control unit 14, and the landing door control unit 14 can determine whether the front door 121 is closed when receiving the landing door opening signal. Yes (S40).
만약, 전실도어(121)가 닫힌 상태라면(S40-Y), 승장도어 제어부(14)는 승장도어 구동부(13)를 구동 제어하여 승장도어(11)가 개방되도록 하지만(S50), 전실도어(121)가 열린 상태라면(S40-N), 승장도어 제어부(14)는 전실도어(121)가 닫힐 때까지 승장도어(11)의 개방 제어를 지연하였다가 전실도어(121)의 닫힌 상태가 확인된 후 승장도어(11)가 개방되도록 승장도어 구동부(13)를 구동 제어할 수 있다.If the front door 121 is in a closed state (S40-Y), the entrance door control unit 14 drives and controls the entrance door drive unit 13 so that the entrance door 11 is opened (S50), but the front door ( 121) is open (S40-N), the entrance door control unit 14 delays the opening control of the entrance door 11 until the front door 121 is closed, and then confirms that the front door 121 is closed. After it is possible to control the driving of the elevator door drive unit 13 so that the elevator door 11 is opened.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템에서 전실도어가 개폐되는 과정을 설명하기 위한 기능 블록도이다,7 is a functional block diagram for explaining a process of opening and closing an anterior chamber door in a robot vertical transport system according to an embodiment of the present invention.
본 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템은 상술한 바와 같이 승강장 전실의 전실도어(121)가 개방된 상태에서는 승장도어(11)가 개방되지 않으며, 따라서, 작업자가 전실공간(s)에 진입할 경우 전실도어(121)의 개방 상태가 유지되도록 조작하여 승장도어(11)가 자동 개방되지 않도록 할 수 있다.As described above, in the robot vertical transport system according to the present embodiment, the landing door 11 is not opened when the front door 121 of the platform front room is open, and therefore, when the operator enters the front room space s. It is possible to prevent the entrance door 11 from being automatically opened by manipulating the open state of the antechamber door 121 to be maintained.
그런데, 작업자가 전실도어(121)의 개방 상태가 유지되도록 조작하는 과정을 깜빡하거나 또는 생략하였다면, 전실도어(121)가 닫혀 작업자가 전실공간(s)에 위치한 상태에서도 승장도어(11)가 자동 개방될 수 있다. However, if the worker forgot or omitted the process of manipulating the front chamber door 121 to remain open, the front door 121 is closed and the entrance door 11 is automatically opened even when the operator is located in the front chamber space (s). can be opened
이와 같은 문제를 해결하기 위해 본 실시예에 따른 로봇 수직 반송 시스템은 승강장 전실에 사람이 존재시에는 승장도어(11)가 개방되지 않도록 할 수 있다. In order to solve this problem, the robot vertical transport system according to the present embodiment can prevent the landing door 11 from being opened when there is a person in the front room of the landing.
이를 위해, 본 실시예에 따른 전실(12)은 전실도어(121) 외에도 전실도어(121)를 개폐 구동하는 전실도어 구동부(125)와, 전실도어 구동부(125)를 구동 제어하는 전실도어 제어부(127)를 구비할 수 있으며, 로봇 수직 반송 시스템은 전실공간(s) 내부의 인체를 감지하도록 각 전실공간(s)에 배치되는 인체 감지센서(17)를 더 포함할 수 있다. To this end, in the front chamber 12 according to the present embodiment, in addition to the front chamber door 121, the front chamber door driver 125 for opening and closing the front chamber door 121 and the front chamber door control unit for driving and controlling the front chamber door driver 125 ( 127), and the robot vertical transport system may further include a human body detection sensor 17 disposed in each front chamber space (s) to detect a human body inside the front chamber space (s).
인체 감지센서(17)는 다수개 구비되어 각 전실공간(s)마다 하나 이상 배치될 수 있다. 인체 감지센서(17)는 로봇과 인체를 구분하여 감지 가능하도록 적외선 감지 센서 열감지 센서 등이 적용될 수 있으며, 인체 감지센서(17)는 감지한 인체 감지 정보를 전실도어 제어부(127)에 제공할 수 있다. A plurality of human body detection sensors 17 may be provided and one or more may be disposed in each front chamber space s. The human body detection sensor 17 may be applied with an infrared detection sensor, a heat detection sensor, etc. to detect a robot and a human body separately, and the human body detection sensor 17 may provide the detected human body detection information to the front door control unit 127. can
전실도어 제어부(127)는 인체 감지센서(17)로부터 제공받은 인체 감지 정보에 기초하여 전실도어 구동부(125)를 구동 제어할 수 있다. 구체적으로, 전실도어 제어부(127)는 인체 감지센서(17)로부터 제공받은 인체 감지 정보를 통해 전실공간(s) 내에 사람이 존재하는지 판단할 수 있다. 예를 들어, 인체 감지센서(17)로 열감지 센서가 적용된 경우, 전실도어 제어부(127)는 전실공간(s) 내에 체온 범위 내의(예를 들면 35~40도) 온도가 감지되었는지 여부에 따라 전실공간(s) 내에 사람이 존재하는지 판단할 수 있다. The front door control unit 127 may drive and control the front door driving unit 125 based on the human body detection information provided from the human body sensor 17 . Specifically, the front door control unit 127 may determine whether a person exists in the front chamber space (s) through the human body detection information provided from the human body sensor 17 . For example, when a heat detection sensor is applied as the human body detection sensor 17, the front door control unit 127 determines whether or not a temperature within the body temperature range (eg, 35 to 40 degrees) is detected within the front room space s. It is possible to determine whether a person exists in the front room space (s).
전실도어 제어부(127)는 제공받은 인체 감지 정보에 기초하여 전실공간(s) 내부에 사람이 존재한다 판단되면, 전실도어(121)가 개방 상태를 유지하도록 전실도어 구동부(125)를 구동 제어할 수 있다. 따라서, 로봇 수직 반송 시스템의 관리 등의 목적으로 작업자가 전실(12) 진입시 별도의 전실도어(121) 열림 유지 조작을 하지 않아도 전실도어(121)의 열림이 유지되므로 관리 작업을 용이하게 수행 가능하며 전실도어(121) 열림 유지 미조작으로 인한 안전사고를 미연에 차단 가능하다.When it is determined that there is a person inside the front chamber space (s) based on the received human body detection information, the front door control unit 127 drives and controls the front door driver 125 so that the front door 121 remains open. can Therefore, when the operator enters the front room 12 for the purpose of managing the robot vertical transport system, the front room door 121 is kept open even without a separate operation to keep the front room door 121 open, so the management work can be easily performed. It is possible to block safety accidents caused by non-operation of maintaining the front chamber door 121 open in advance.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely an example of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art will be able to make various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed according to the claims below, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.
1: 승강로
2: 트레버서
11: 승장도어
12: 전실
121: 전실도어
123: 전실도어 감지부
125: 전실도어 구동부
127: 전실도어 제어부
13: 승장도어 구동부
14: 승장도어 제어부
15: 신호 송신부
16: 신호 수신부
17: 인체 감지센서
c: 캐리어
mc: 중앙 제어반
s: 전실공간1: hoistway
2: Trevorser
11: landing door
12: anterior chamber
121: front door
123: front door sensor
125: front door drive unit
127: front door control unit
13: landing door driving unit
14: entrance door control unit
15: signal transmitter
16: signal receiver
17: human body sensor
c: carrier
mc: central control panel
s: anterior chamber space
Claims (6)
각 승강장에서 상기 승강로와 연통하도록 배치되는 승장도어;
각 승강장의 상기 승장도어를 개폐 구동하는 승장도어 구동부;
각 승강장에서 상기 승장도어를 감싸는 전실공간을 형성하고 외부에서 상기 전실 공간에 진입하기 위한 전실도어를 구비하는 전실; 및
상기 전실도어의 개폐 상태에 기초하여 각 승강장의 상기 승장도어 구동부를 구동 제어하는 승장도어 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 수직 반송 시스템.
In the robot vertical transport system for lifting and moving a robot in a building using a carrier that moves up and down along a hoistway,
a landing door arranged to communicate with the hoistway at each landing;
a landing door driving unit for opening and closing the landing doors of each platform;
A front room having a front room door for forming a front room space surrounding the landing door at each platform and entering the front room space from the outside; and
and a landing door control unit for driving and controlling the landing door driving unit of each platform based on the open/closed state of the front door.
상기 승장도어 제어부는 승장도어 개방신호의 수신에 따라 상기 승장도어 구동부를 개방 제어하되, 동일 승강장의 상기 전실도어가 개방 상태로 판단되면 상기 전실도어가 닫힘 상태로 판단될 때까지 상기 승장도어 구동부의 개방 제어를 지연하는 것을 특징으로 하는 로봇 수직 반송 시스템.
According to claim 1,
The landing door control unit controls the opening of the landing door driving unit according to reception of a landing door opening signal, and when it is determined that the front door of the same landing is in an open state, the landing door driving unit is determined to be in a closed state. A robot vertical conveyance system characterized by delaying opening control.
상기 승장도어 제어부는 상기 캐리어가 상기 각 층의 승강장 높이에 정위치시, 상기 캐리어가 마주한 승장도어에 대한 상기 상기 승장도어 개방신호를 수신하는 것을 특징으로 하는 로봇 수직 반송 시스템.
According to claim 2,
The landing door control unit receives the landing door opening signal for the landing door facing the carrier when the carrier is positioned at the landing height of each floor.
상기 캐리어에 장착되는 신호 송신부; 및
상기 캐리어가 각 승강장의 정차 위치에 정차하였을 때 상기 신호 송신부의 신호를 수신하도록 상기 승강로에서 각 승강장 높이에 배치되고, 상기 승장도어 개방신호를 수신하여 상기 승장도어 제어부에 제공하는 신호 수신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 수직 반송 시스템.
The method of claim 3, wherein the robot vertical conveying system
a signal transmitter mounted on the carrier; and
Further comprising a signal receiving unit disposed at a height of each landing in the hoistway to receive a signal from the signal transmitting unit when the carrier stops at a stop position of each platform, receiving the landing door opening signal and providing the signal to the landing door control unit Robot vertical conveying system, characterized in that for doing.
상기 전실도어를 개폐 구동하는 전실도어 구동부; 및
상기 전실공간의 사람 존재 유무에 따라 상기 전실도어 구동부를 구동 제어하는 전실도어 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 수직 반송 시스템.
The method of claim 2, wherein the anterior chamber
a front door driving unit opening and closing the front door; and
The robot vertical transport system further comprising a front door control unit for driving and controlling the front door driving unit according to the presence or absence of a person in the front room space.
상기 전실에는 상기 전실공간의 인체를 감지하는 인체 감지센서가 구비되고,
상기 전실도어 제어부는 상기 인체 감지센서의 감지 정보에 기초하여 상기 전실공간의 사람 존재 유무를 판단하고 사람이 존재하는 것으로 판단되면 상기 전실도어가 개방 상태를 유지하도록 상기 전실도어 구동부를 구동 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 수직 반송 시스템.
According to claim 5,
The front chamber is provided with a human body detection sensor for detecting a human body in the front chamber space,
The front door control unit determines whether a person exists in the front room space based on the detection information of the human body sensor, and if it is determined that a person exists, drives and controls the front door driver to keep the front door open. Characterized by a robot vertical transfer system.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020220003572A KR102610191B1 (en) | 2022-01-10 | 2022-01-10 | vertical transport system for robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020220003572A KR102610191B1 (en) | 2022-01-10 | 2022-01-10 | vertical transport system for robot |
Publications (2)
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| KR102610191B1 KR102610191B1 (en) | 2023-12-06 |
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Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102337764B1 (en) | 2019-12-17 | 2021-12-10 | 현대무벡스 주식회사 | Rotation type vertical transport system for robot |
| KR20220009079A (en) * | 2020-07-15 | 2022-01-24 | 네이버랩스 주식회사 | Method and system for controlling robot elevator with entrance space |
-
2022
- 2022-01-10 KR KR1020220003572A patent/KR102610191B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102337764B1 (en) | 2019-12-17 | 2021-12-10 | 현대무벡스 주식회사 | Rotation type vertical transport system for robot |
| KR20220009079A (en) * | 2020-07-15 | 2022-01-24 | 네이버랩스 주식회사 | Method and system for controlling robot elevator with entrance space |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| KR102610191B1 (en) | 2023-12-06 |
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