KR20220009079A - Method and system for controlling robot elevator with entrance space - Google Patents

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KR20220009079A
KR20220009079A KR1020200087341A KR20200087341A KR20220009079A KR 20220009079 A KR20220009079 A KR 20220009079A KR 1020200087341 A KR1020200087341 A KR 1020200087341A KR 20200087341 A KR20200087341 A KR 20200087341A KR 20220009079 A KR20220009079 A KR 20220009079A
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Abstract

Disclosed are a control method and a system for a robot-only elevator with a front room space. For a robot-only elevator comprising at least one carrier on which a robot boards for vertical movement, and a front room space in which the robot waits before boarding the carrier. The present invention controls a carrier door which separates the carrier from the front room based on a movement line of the robot, and a front door which separates the front room and a corridor outside the front room.

Description

전실 공간을 가진 로봇 전용 엘리베이터의 제어 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING ROBOT ELEVATOR WITH ENTRANCE SPACE}Control method and system for a robot-only elevator with an anterior room space

아래의 설명은 로봇 탑승을 위한 엘리베이터를 제어하는 기술에 관한 것이다.The description below relates to the technology for controlling the elevator for robot boarding.

자율 주행 로봇은 스스로 주변을 살피고 장애물을 감지하면서 바퀴나 다리를 이용하여 목적지까지 최적 경로를 찾아가는 로봇으로, 자율 주행 차량이나, 물류, 호텔 서비스, 로봇 청소기 등 다양한 분야를 위해 개발 및 활용되고 있다.An autonomous driving robot is a robot that finds an optimal route to a destination using wheels or legs while looking around and detecting obstacles on its own.

건물 내에서 서비스를 제공하기 위해 사용되는 로봇은, 건물의 특정한 층에서 서비스를 제공하기 위해 해당 건물 내에 설치된 엘리베이터에 탑승해야 하는 경우가 있다. 그러나, 단순히 로봇이나 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템에 의해 엘리베이터가 호출되어 사용되는 경우에는 혼잡한 엘리베이터가 호출되거나 로봇이 엘리베이터에 탑승할 수 없게 되는 경우가 빈번하게 발생하고 이는 로봇이 서비스를 효율적으로 제공하기 어렵게 만든다.A robot used to provide a service in a building may have to board an elevator installed in the building to provide a service on a specific floor of the building. However, when an elevator is simply called and used by a robot or a robot control system that controls the robot, a crowded elevator is called or the robot cannot board the elevator frequently, which causes the robot to efficiently provide service. making it difficult to provide.

따라서, 로봇에 의한 서비스의 제공을 보다 효율화할 수 있는, 로봇의 탑승을 위한 엘리베이터를 제어하기 위한 방법 및 시스템이 요구된다.Accordingly, there is a need for a method and system for controlling an elevator for boarding of a robot, which can more efficiently provide a service by a robot.

한국공개특허 제10-2005-0024840호는 자율이동로봇을 위한 경로계획방법에 관한 기술로, 가정이나 사무실에서 자율적으로 이동하는 이동로봇이 장애물을 회피하면서 목표점까지 안전하고 빠르게 이동할 수 있는 최적경로를 계획하는 방법에 대해 개시하고 있다.Korean Patent Laid-Open No. 10-2005-0024840 is a technology related to a path planning method for an autonomous mobile robot, and it is a technology for a mobile robot that moves autonomously at home or in an office to find an optimal path that can move safely and quickly to a target point while avoiding obstacles. How to plan is disclosed.

상기에서 설명된 정보는 단지 이해를 돕기 위한 것이며, 종래 기술의 일부를 형성하지 않는 내용을 포함할 수 있으며, 종래 기술이 통상의 기술자에게 제시할 수 있는 것을 포함하지 않을 수 있다.The information described above is for understanding only, and may include content that does not form a part of the prior art, and may not include what the prior art can present to a person skilled in the art.

로봇의 대기 공간과 충전 공간으로 활용 가능한 전실을 가진 로봇 전용 엘리베이터를 제어할 수 있는 방법 및 시스템을 제공한다.A method and system for controlling a robot-only elevator having an entire room that can be used as a waiting space and a charging space for a robot are provided.

로봇 전용 엘리베이터의 캐리어와 전실, 그리고 전실 밖 복도를 유기적으로 이동하는 로봇의 동선을 제어할 수 있는 방법 및 시스템을 제공한다.A method and system for controlling the movement of a robot that organically moves the carrier, the front room, and the corridor outside the front room of the robot-only elevator are provided.

로봇 전용 엘리베이터의 캐리어와 전실, 그리고 전실과 전실 밖 복도를 구분하는 이중 문을 로봇의 동선에 맞춰 제어할 수 있는 방법 및 시스템을 제공한다.It provides a method and system to control the double door that separates the carrier and the front room of the robot-only elevator, and the hallway outside the front room and the front room, according to the movement of the robot.

컴퓨터로 구현된 엘리베이터 제어 시스템에 의해 수행되는 엘리베이터 제어 방법에 있어서, 상기 엘리베이터 제어 시스템은 메모리에 포함된 컴퓨터 판독가능한 명령들을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 엘리베이터 제어 방법은, 수직 이동을 위해 로봇이 탑승하는 적어도 하나의 캐리어, 및 상기 캐리어에 탑승하기 전 상기 로봇이 대기하는 공간인 전실을 포함하는 로봇 전용 엘리베이터를 제어하는 것으로, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 로봇의 동선을 기초로 상기 캐리어와 상기 전실을 구분하는 캐리어 도어, 및 상기 전실과 상기 전실 밖의 복도를 구분하는 전실 도어를 제어하는 단계를 포함하는 엘리베이터 제어 방법을 제공한다.An elevator control method performed by a computer-implemented elevator control system, the elevator control system comprising at least one processor configured to execute computer readable instructions contained in a memory, the elevator control method comprising: vertical movement To control a robot-dedicated elevator including at least one carrier on which the robot is boarded, and an entire room that is a space in which the robot waits before boarding the carrier, by the at least one processor, the movement of the robot is controlled Provided is an elevator control method comprising controlling a carrier door that separates the carrier from the front room based on the basis, and a front door that separates the front room and a corridor outside the front room.

일 측면에 따르면, 상기 제어하는 단계는, 상기 캐리어 도어와 상기 전실 도어 중 하나의 도어가 닫힌 상태에서 다른 하나의 도어가 열리도록 제어할 수 있다.According to one aspect, the controlling may include controlling the other door to be opened while one of the carrier door and the front room door is closed.

다른 측면에 따르면, 상기 제어하는 단계는, 상기 엘리베이터 제어 시스템을 통해 상기 캐리어 도어의 개폐를 직접 제어하는 단계; 및 상기 엘리베이터 제어 시스템과 연동 가능한 별도의 시스템을 통해 상기 전실 도어의 개폐를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.According to another aspect, the controlling may include: directly controlling the opening and closing of the carrier door through the elevator control system; and controlling the opening and closing of the front door through a separate system that can be interlocked with the elevator control system.

또 다른 측면에 따르면, 상기 캐리어와 상기 전실 및 상기 복도를 이동하는 상기 로봇의 동선을 제어하기 위한 노드로서 상기 전실의 밖에서 상기 전실로 진입하기 위해 대기하는 외부 대기 노드, 상기 전실 내에서 상기 캐리어로의 탑승을 위해 대기하는 레이오버(layover) 노드, 상기 캐리어에서의 하차 후 상기 전실에서 상기 복도로 진출하기 위해 대기하는 내부 대기 노드가 정의될 수 있다.According to another aspect, as a node for controlling the movement of the robot moving the carrier and the front room and the hallway, an external standby node waiting to enter the front room from outside the front room, and the carrier in the front room A layover node waiting to board the carrier, and an internal waiting node waiting to advance from the front room to the hallway after getting off the carrier may be defined.

또 다른 측면에 따르면, 상기 제어하는 단계는, 상기 로봇의 상기 전실의 진입 또는 진출을 위해 상기 전실 도어의 열림 요청이 수신되면 상기 캐리어 도어의 닫힘 여부를 확인하는 단계; 상기 캐리어 도어가 열린 상태이면 대기하고 상기 캐리어 도어가 닫힌 상태이면 상기 전실 도어가 열리도록 제어하는 단계; 및 상기 로봇의 상기 전실의 진입 또는 진출이 완료되면 상기 전실 도어가 닫히도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.According to another aspect, the controlling may include: checking whether the carrier door is closed when a request to open the front door is received for the robot to enter or exit the front room; controlling the front door to be opened when the carrier door is in an open state and waiting for the carrier door is in a closed state; and controlling the front door to close when the robot enters or exits the front room is completed.

또 다른 측면에 따르면, 상기 제어하는 단계는, 상기 전실 도어의 개폐를 위해 상기 캐리어 도어의 닫힘 상태를 유지하다가 상기 로봇의 상기 전실의 진입 또는 진출 이후 상기 전실 도어가 닫히면 상기 캐리어 도어의 닫힘 상태 유지를 해제하는 단계를 더 포함할 수 있다.According to another aspect, the controlling includes maintaining the closed state of the carrier door for opening and closing of the front room door, and maintaining the closed state of the carrier door when the front room door is closed after the robot enters or exits the front room It may further include the step of releasing.

또 다른 측면에 따르면, 상기 제어하는 단계는, 상기 로봇의 현재 층 또는 목적 층에 상기 캐리어가 도착하면 상기 전실 도어의 닫힘 여부를 확인하는 단계; 상기 전실 도어가 열린 상태이면 대기하고 상기 전실 도어가 닫힌 상태이면 상기 캐리어 도어가 열리도록 제어하는 단계; 및 상기 로봇의 상기 캐리어의 탑승 또는 하차가 완료되면 상기 캐리어 도어가 닫히도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.According to another aspect, the controlling may include: checking whether the front door is closed when the carrier arrives on a current floor or a target floor of the robot; controlling the carrier door to be opened when the front door is in an open state and waiting for the front door to be opened; and controlling the carrier door to close when boarding or disembarking of the carrier of the robot is completed.

또 다른 측면에 따르면, 상기 제어하는 단계는, 상기 캐리어 도어의 개폐를 위해 상기 전실 도어의 닫힘 상태를 유지하다가 상기 로봇의 상기 캐리어의 탑승 또는 하차 이후 상기 캐리어 도어가 닫히면 상기 전실 도어의 닫힘 상태 유지를 해제하는 단계를 더 포함할 수 있다.According to another aspect, the controlling may include maintaining the closed state of the front door to open and close the carrier door, and maintain the closed state of the front door when the carrier door is closed after the robot boards or disembarks the carrier. It may further include the step of releasing.

또 다른 측면에 따르면, 상기 엘리베이터 제어 방법은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 로봇과 다른 로봇의 우선 순위에 따라 상기 전실 내에서 탑승 순서를 정하여 로봇 각각의 동선을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.According to another aspect, the elevator control method may further include, by the at least one processor, controlling the movement of each robot by determining a boarding order in the front room according to the priority of the robot and other robots. can

또 다른 측면에 따르면, 상기 엘리베이터 제어 방법은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 전실 내 사람의 진입으로 인한 엘리베이터 이상을 감지하는 단계; 및 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 엘리베이터 이상이 감지되면 상기 로봇 전용 엘리베이터를 사용 불가 상태로 전환하는 단계를 더 포함할 수 있다.According to another aspect, the elevator control method, by the at least one processor, detecting an elevator abnormality due to the entry of a person in the front room; And when the elevator abnormality is detected by the at least one processor, it may further include the step of converting the robot-only elevator to an unusable state.

상기 엘리베이터 제어 방법을 컴퓨터에 실행시키기 위한 프로그램이 기록되어 있는 비-일시적인 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체를 제공한다.It provides a non-transitory computer-readable recording medium in which a program for executing the elevator control method in a computer is recorded.

컴퓨터로 구현된 엘리베이터 제어 시스템에 있어서, 메모리에 포함된 컴퓨터 판독가능한 명령들을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 수직 이동을 위해 로봇이 탑승하는 적어도 하나의 캐리어, 및 상기 캐리어에 탑승하기 전 상기 로봇이 대기하는 공간인 전실을 포함하는 로봇 전용 엘리베이터를 제어하는 것으로, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 로봇의 동선을 기초로 상기 캐리어와 상기 전실을 구분하는 캐리어 도어, 및 상기 전실과 상기 전실 밖의 복도를 구분하는 전실 도어를 제어하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터 제어 시스템을 제공한다.A computer-implemented elevator control system comprising: at least one processor configured to execute computer readable instructions contained in a memory, at least one carrier on which a robot boards for vertical movement; Controls a robot elevator including an all-room that is a space in which the robot waits, and a carrier door that separates the carrier from the front room based on the movement line of the robot by the at least one processor, and the front room and the front room It provides an elevator control system, characterized in that it controls the front door that divides the hallway outside the front room.

본 발명의 실시예들에 따르면, 로봇의 대기 공간과 충전 공간으로 활용 가능한 전실을 가진 로봇 전용 엘리베이터로서 로봇 캐리어와 전실, 그리고 전실과 전실 밖 복도를 별도의 문으로 구분하여 사람들의 탑승을 막을 수 있다.According to the embodiments of the present invention, it is a robot-only elevator having a front room that can be used as a waiting space and a charging space for the robot. have.

본 발명의 실시예들에 따르면, 로봇 캐리어와 전실, 그리고 전실과 전실 밖 복도를 구분하는 이중 문을 로봇의 동선에 맞춰 유기적으로 제어할 수 있어 엘리베이터 사용에 있어 안전과 효율을 도모할 수 있다.According to embodiments of the present invention, the double door separating the robot carrier and the front room, and the hallway outside the front room and the front room can be organically controlled according to the movement of the robot, so that safety and efficiency can be promoted in the use of the elevator.

도 1은 일 실시예에 따른, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터 제어 환경의 예시를 도시한 것이다.
도 2 는 일 실시예에 따른, 건물 내에서 서비스를 제공하는 로봇을 나타내는 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터를 제어하는 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 4는 일 실시예에 따른, 건물 내에서 서비스를 제공하는 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 5는 일 실시예에 따른, 전실 공간을 포함하는 로봇 전용 엘리베이터의 구조 예시를 도시한 것이다.
도 6 내지 도 7은 일 실시예에 따른, 엘리베이터의 승하차와 관련하여 로봇이 이동에 참조하는 노드의 예시를 도시한 것이다.
도 8 내지 도 13은 일 실시예에 따른, 로봇 전용 엘리베이터를 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.1 shows an example of an elevator control environment for robot boarding, according to an embodiment.
2 is a block diagram illustrating a robot that provides a service in a building, according to an embodiment.
3 is a block diagram illustrating a system for controlling an elevator for robot boarding, according to an embodiment.
4 is a block diagram illustrating a robot control system for controlling a robot providing a service in a building, according to an embodiment.
Figure 5 shows an example of the structure of a robot dedicated elevator including an all-room space, according to an embodiment.
6 to 7 show examples of nodes referred to by the robot for movement in relation to the getting on and off of the elevator, according to an embodiment.
8 to 13 are flowcharts illustrating a method of controlling a robot-only elevator, according to an embodiment.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 실시예들은 전실 공간을 갖춘 로봇 전용 엘리베이터를 제어하는 것으로, 로봇이 건물 내 수직 이동을 위해 로봇 전용 엘리베이터를 이용함에 있어 안전과 효율을 위해 로봇 전용 엘리베이터의 캐리어와 전실, 그리고 전실 밖 복도를 유기적으로 이동하는 로봇의 동선을 제어할 수 있다.These embodiments control a robot-only elevator with an entire room space, and when the robot uses a robot-only elevator for vertical movement within a building, the carrier of the robot-only elevator, the front room, and the hallway outside the front room are organically arranged for safety and efficiency. You can control the movement of the moving robot.

도 1은 일 실시예에 따른, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터 제어 환경의 예시를 나타낸다.1 shows an example of an elevator control environment for robot boarding, according to an embodiment.

도 1에서는 건물 내에 설치된 엘리베이터들(EV1 내지 EV8)을 도시한 것이다. 엘리베이터들(EV1 내지 EV8)(110)은 건물 내의 층 간을 이동하는 장치로서, 사용자 또는 도시된 로봇(100)이 탑승하여 건물 내의 층 간을 이동하도록 할 수 있다. 엘리베이터들(110) 각각은 일반적인 사용자와 로봇(100)이 모두 사용 가능하도록 구성될 수 있다.1 illustrates elevators EV1 to EV8 installed in a building. The elevators EV1 to EV8 110 are devices for moving between floors in a building, and may allow a user or the illustrated robot 100 to ride and move between floors in a building. Each of the elevators 110 may be configured so that both a general user and the robot 100 can use it.

엘리베이터들(110) 각각은 엘리베이터 제어 시스템(130)에 의해 호출 및 이동이 제어될 수 있다. 예컨대, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 사용자 또는 로봇(100)(로봇(100)을 제어하는 로봇 제어 시스템(140))으로부터의 호출에 따라 적절한 엘리베이터를 선택할 수 있고, 선택된 엘리베이터를 호출된 위치로 이동시킬 수 있다. 엘리베이터 제어 시스템(130)에 대해서는 후술될 도 3을 참조하여 더 자세하게 설명한다.Each of the elevators 110 may be called and moved by the elevator control system 130 . For example, the elevator control system 130 may select an appropriate elevator according to a call from the user or the robot 100 (the robot control system 140 controlling the robot 100), and move the selected elevator to the called position. can do it The elevator control system 130 will be described in more detail with reference to FIG. 3 to be described later.

도시된 예시에서의, 엘리베이터(EV8)(120)는 로봇(100)(또는 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템(140))으로부터의 호출에 따라 로봇(100)이 탑승하도록 호출된 엘리베이터일 수 있다. 엘리베이터(120)는 로봇(100)의 탑승을 위한 전용 엘리베이터로서 전실 공간을 포함할 수 있다. 로봇 전용 엘리베이터(120)의 구조에 대해서는 후술될 도 5를 참조하여 더 자세하게 설명한다.In the illustrated example, the elevator (EV8) 120 may be an elevator in which the robot 100 is called to board according to a call from the robot 100 (or the robot control system 140 that controls the robot). The elevator 120 is a dedicated elevator for boarding the robot 100 and may include an entire room. The structure of the robot-only elevator 120 will be described in more detail with reference to FIG. 5 to be described later.

로봇(100)은 건물 내에서 서비스를 제공하기 위해 사용되는 서비스 로봇일 수 있다. 로봇(100)은 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하도록 구성될 수 있다. 또한, 로봇(100)이 복수인 경우 복수의 로봇들 각각은 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하도록 구성될 수 있다. 말하자면, 서비스의 종류/제공 빈도 및/또는 건물(층)의 형태/구조에 따라, 로봇(100)은 하나 또는 그 이상의 층들에서 서비스를 제공하도록 구성될 수 있고, 복수의 로봇들이 하나의 층에서 서비스를 제공하도록 구성될 수도 있다.The robot 100 may be a service robot used to provide services in a building. The robot 100 may be configured to provide a service on at least one floor. In addition, when there are a plurality of robots 100 , each of the plurality of robots may be configured to provide a service on at least one floor. In other words, according to the type/frequency of service and/or the shape/structure of a building (floor), the robot 100 may be configured to provide a service on one or more floors, and a plurality of robots may be installed on one floor. It may be configured to provide a service.

로봇(100)이 제공하는 서비스는 예컨대, 택배 전달 서비스, 주문에 따른 음료(커피 등) 전달 서비스, 청소 서비스, 및 기타 정보/콘텐츠 제공 서비스 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The service provided by the robot 100 may include, for example, at least one of a delivery service delivery service, a beverage (coffee, etc.) delivery service according to an order, a cleaning service, and other information/content providing services.

로봇(100)의 이동 및 서비스의 제공과 로봇 전용 엘리베이터(120)에 대한 호출의 적어도 일부는 로봇 제어 시스템(140)을 통해 이루어질 수 있다. 예컨대, 로봇 제어 시스템(140)에 의한 호출에 따라, 엘리베이터 제어 시스템(130)이 로봇 전용 엘리베이터(120)를 로봇(100)이 위치하는 층으로 이동시킬 수 있다. 로봇(100) 및 로봇 제어 시스템(140)의 구조에 대해서는 후술될 도 2 및 4를 참조하여 더 자세하게 설명한다.At least part of the movement of the robot 100 and the provision of services and calls to the robot dedicated elevator 120 may be made through the robot control system 140 . For example, in response to a call by the robot control system 140 , the elevator control system 130 may move the robot-only elevator 120 to a floor where the robot 100 is located. The structure of the robot 100 and the robot control system 140 will be described in more detail with reference to FIGS. 2 and 4 to be described later.

엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 전용 엘리베이터(120) 내에 적어도 하나의 로봇(100)이 탑승함을 감지할 수 있고, 로봇(100)이 서비스를 제공할 층으로 이동하도록 로봇 전용 엘리베이터(120)를 제어할 수 있다.The elevator control system 130 may detect that at least one robot 100 is boarded in the robot-only elevator 120, and operates the robot-only elevator 120 so that the robot 100 moves to the floor where the service is to be provided. can be controlled

도 2 는 일 실시예에 따른, 건물 내에서 서비스를 제공하는 로봇을 나타내는 블록도이다.2 is a block diagram illustrating a robot that provides a service in a building, according to an embodiment.

전술한 것처럼, 로봇(100)은 건물 내에서 서비스를 제공하기 위해 사용되는 서비스 로봇일 수 있다. 로봇(100)은 자율 주행을 통해 건물의 소정의 위치(특정 층)에서 건물 내의 사용자에게 서비스를 제공할 수 있다.As described above, the robot 100 may be a service robot used to provide services in a building. The robot 100 may provide a service to a user in a building at a predetermined location (a specific floor) of the building through autonomous driving.

로봇(100)은 물리적인 장치일 수 있으며, 도시된 바와 같이, 제어부(104), 구동부(108), 센서부(106) 및 통신부(102)를 포함할 수 있다.The robot 100 may be a physical device, and as shown, may include a control unit 104 , a driving unit 108 , a sensor unit 106 , and a communication unit 102 .

제어부(104)는 로봇(100)에 내장된 물리적인 프로세서일 수 있으며, 도시되지는 않았으나, 경로 계획 처리 모듈, 맵핑 처리 모듈, 구동 제어 모듈, 로컬리제이션 처리 모듈, 데이터 처리 모듈 및 서비스 처리 모듈을 포함할 수 있다. 이때, 경로 계획 처리 모듈, 맵핑 처리 모듈 및 로컬리제이션 처리 모듈은 로봇 제어 시스템(140)과 통신이 이루어지지 않는 경우에도 로봇(100)의 실내 자율 주행이 이루어질 수 있도록 하기 위해 실시예에 따라 선택적으로 제어부(104)에 포함되는 것일 수 있다.The control unit 104 may be a physical processor built into the robot 100, and although not shown, a path planning processing module, a mapping processing module, a driving control module, a localization processing module, a data processing module, and a service processing module may include At this time, the path planning processing module, the mapping processing module, and the localization processing module are optional according to the embodiment in order to enable the indoor autonomous driving of the robot 100 even when communication with the robot control system 140 is not made. to be included in the control unit 104 .

통신부(102)는 로봇(100)이 다른 장치(다른 로봇 또는 로봇 제어 시스템(140) 등)와 통신하기 위한 구성일 수 있다. 말하자면, 통신부(102)는 다른 장치에 대해 데이터 및/또는 정보를 전송/수신하는, 로봇(100)의 안테나, 데이터 버스, 네트워크 인터페이스 카드, 네트워크 인터페이스 칩 및 네트워킹 인터페이스 포트 등과 같은 하드웨어 모듈 또는 네트워크 디바이스 드라이버(driver) 또는 네트워킹 프로그램과 같은 소프트웨어 모듈일 수 있다.The communication unit 102 may be configured for the robot 100 to communicate with other devices (such as another robot or robot control system 140 ). In other words, the communication unit 102 is a hardware module or network device, such as an antenna of the robot 100 , a data bus, a network interface card, a network interface chip and a networking interface port, etc., that transmits/receives data and/or information to/from other devices. It may be a software module such as a driver or a networking program.

구동부(108)는 로봇(100)의 이동을 제어하며 이동을 가능하게 하는 구성으로서 이를 수행하기 위한 장비를 포함할 수 있다.The driving unit 108 controls the movement of the robot 100 and is a configuration that enables the movement, and may include equipment for performing this.

센서부(106)는 로봇(100)의 자율 주행 및 서비스 제공에 있어서 요구되는 데이터를 수집하기 위한 구성일 수 있다. 센서부(106)는 고가의 센싱 장비를 포함하지 않을 수 있고, 단지 저가형 초음파 센서 및/또는 저가형 카메라 등과 같은 센서를 포함할 수 있다.The sensor unit 106 may be configured to collect data required for autonomous driving and service provision of the robot 100 . The sensor unit 106 may not include expensive sensing equipment, and may only include a sensor such as a low-cost ultrasonic sensor and/or a low-cost camera.

일례로, 제어부(104)의 데이터 처리 모듈은 센서부(106)의 센서들의 출력값을 포함하는 센싱 데이터를 통신부(102)를 통해 로봇 제어 시스템(140)으로 전송할 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)은 건물 내의 실내 지도를 사용하여 생성된 경로 데이터를 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 경로 데이터는 통신부(102)를 통해 데이터 처리 모듈로 전달될 수 있다. 데이터 처리 모듈은 경로 데이터를 바로 구동 제어 모듈로 전달할 수 있고, 구동 제어 모듈은 경로 데이터에 따라 구동부(108)를 제어하여 로봇(100)의 실내 자율 주행을 제어할 수 있다.For example, the data processing module of the control unit 104 may transmit sensing data including output values of the sensors of the sensor unit 106 to the robot control system 140 through the communication unit 102 . The robot control system 140 may transmit route data generated using an indoor map in a building to the robot 100 . The path data may be transmitted to the data processing module through the communication unit 102 . The data processing module may directly transmit route data to the drive control module, and the drive control module may control the driving unit 108 according to the route data to control indoor autonomous driving of the robot 100 .

로봇(100)과 로봇 제어 시스템(140)이 통신할 수 없는 경우, 데이터 처리 모듈은 센싱 데이터를 로컬리제이션 처리 모듈로 전송하고, 경로 계획 처리 모듈과 맵핑 처리 모듈을 통해 경로 데이터를 생성하여 로봇(100)의 실내 자율 주행을 직접 처리할 수도 있다.When the robot 100 and the robot control system 140 cannot communicate, the data processing module transmits the sensed data to the localization processing module, and generates path data through the path planning processing module and the mapping processing module to generate the robot It is also possible to directly process the indoor autonomous driving of (100).

로봇(100)은 건물 내의 실내 지도를 생성하기 위해 사용되는 맵핑 로봇과는 구별되는 것일 수 있다. 이때, 로봇(100)은 고가의 센싱 장비를 포함하지 않기 때문에 저가형 초음파 센서 및/또는 저가형 카메라 등과 같은 센서의 출력값을 이용하여 실내 자율 주행을 처리할 수 있다. 한편, 로봇(100)이 기존에 로봇 제어 시스템(140)과의 통신을 통해 실내 자율 주행을 처리한 적이 있다면, 로봇 제어 시스템(140)으로부터 기존에 수신한 경로 데이터가 포함하는 맵핑 데이터 등을 더 활용함으로써 저가의 센서들을 이용하면서도 보다 정확한 실내 자율 주행이 가능하게 될 수 있다.The robot 100 may be distinguished from a mapping robot used to generate an indoor map in a building. In this case, since the robot 100 does not include expensive sensing equipment, it is possible to process indoor autonomous driving by using an output value of a sensor such as a low-cost ultrasonic sensor and/or a low-cost camera. On the other hand, if the robot 100 has previously processed indoor autonomous driving through communication with the robot control system 140 , mapping data included in the route data previously received from the robot control system 140 is further added. By using it, more accurate indoor autonomous driving may be possible while using low-cost sensors.

서비스 처리 모듈은 로봇 제어 시스템(140)을 통해 수신되는 명령을 통신부(102)를 통해 또는 통신부(102)와 데이터 처리 모듈을 통해 전달받을 수 있다. 구동부(108)는 로봇(100)의 이동을 위한 장비뿐만 아니라, 로봇(100)이 제공하는 서비스와 관련된 장비를 더 포함할 수 있다. 예컨대, 음식물/택배물 전달 서비스를 수행하기 위해 로봇(100)의 구동부(108)는 음식물/택배물을 적재하기 위한 구성이나 음식물/택배물을 사용자에게 전달하기 위한 구성(일례로, 로봇 암(arm))을 포함할 수 있다. 또한, 로봇(100)은 정보/콘텐츠의 제공을 위한 스피커 및/또는 디스플레이 등을 더 포함할 수도 있다. 서비스 처리 모듈은 제공해야 할 서비스를 위한 구동 명령을 구동 제어 모듈로 전달할 수 있고, 구동 제어 모듈은 구동 명령에 따라 로봇(100)이나 구동부(108)가 포함하는 구성을 제어하여 서비스가 제공될 수 있도록 할 수 있다.The service processing module may receive a command received through the robot control system 140 through the communication unit 102 or through the communication unit 102 and the data processing module. The driving unit 108 may further include equipment related to a service provided by the robot 100 as well as equipment for moving the robot 100 . For example, in order to perform a food/delivery delivery service, the driving unit 108 of the robot 100 is configured to load food/delivery or deliver food/delivery to a user (eg, a robot arm) may include In addition, the robot 100 may further include a speaker and/or a display for providing information/content. The service processing module may transmit a driving command for the service to be provided to the driving control module, and the driving control module may control the configuration included in the robot 100 or the driving unit 108 according to the driving command to provide the service. can make it

로봇(100)은 로봇 제어 시스템(140)에 의한 제어를 통해 호출된 로봇 전용 엘리베이터(120)에 탑승할 수 있다. 로봇 전용 엘리베이터(120)가 로봇(100)이 서비스를 제공하기 위한 층에 도착하면, 로봇(100)은 로봇 전용 엘리베이터(120)에서 하차하여 해당 층에서 서비스를 제공할 수 있다.The robot 100 may board the robot-only elevator 120 called through control by the robot control system 140 . When the robot-only elevator 120 arrives at a floor for the robot 100 to provide a service, the robot 100 can get off the robot-only elevator 120 and provide a service on the corresponding floor.

이상 도 1을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 2에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.The description of the technical features described above with reference to FIG. 1 may be applied to FIG. 2 as it is, and thus a redundant description will be omitted.

도 3은 일 실시예에 따른, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터를 제어하는 시스템을 나타내는 블록도이다.3 is a block diagram illustrating a system for controlling an elevator for robot boarding, according to an embodiment.

엘리베이터 제어 시스템(130)은 전술된 건물 내의 엘리베이터들(110)에 대한 호출 및 엘리베이터들(110)의 이동을 제어하는 장치일 수 있다. 엘리베이터 제어 시스템(130)은 적어도 하나의 컴퓨팅 장치를 포함할 수 있고, 건물 내 또는 건물 외부에 위치하는 서버로 구현될 수 있다.The elevator control system 130 may be a device that controls the movement of the elevators 110 and calls to the elevators 110 in the above-described building. The elevator control system 130 may include at least one computing device, and may be implemented as a server located inside or outside the building.

엘리베이터 제어 시스템(130)은 도시된 것처럼, 메모리(330), 프로세서(320), 통신부(310) 및 입출력 인터페이스(340)를 포함할 수 있다.As shown, the elevator control system 130 may include a memory 330 , a processor 320 , a communication unit 310 , and an input/output interface 340 .

메모리(330)는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체로서, RAM(random access memory), ROM(read only memory) 및 디스크 드라이브와 같은 비소멸성 대용량 기록장치(permanent mass storage device)를 포함할 수 있다. 여기서 ROM과 비소멸성 대용량 기록장치는 메모리(330)와 분리되어 별도의 영구 저장 장치로서 포함될 수도 있다. 또한, 메모리(330)에는 운영체제와 적어도 하나의 프로그램 코드가 저장될 수 있다. 이러한 소프트웨어 구성요소들은 메모리(330)와는 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체로부터 로딩될 수 있다. 이러한 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체는 플로피 드라이브, 디스크, 테이프, DVD/CD-ROM 드라이브, 메모리 카드 등의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체를 포함할 수 있다. 다른 실시예에서 소프트웨어 구성요소들은 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체가 아닌 통신부(310)을 통해 메모리(330)에 로딩될 수도 있다.The memory 330 is a computer-readable recording medium and may include a random access memory (RAM), a read only memory (ROM), and a permanent mass storage device such as a disk drive. Here, the ROM and the non-volatile mass storage device may be separated from the memory 330 and included as separate permanent storage devices. Also, the memory 330 may store an operating system and at least one program code. These software components may be loaded from a computer-readable recording medium separate from the memory 330 . The separate computer-readable recording medium may include a computer-readable recording medium such as a floppy drive, a disk, a tape, a DVD/CD-ROM drive, and a memory card. In another embodiment, the software components may be loaded into the memory 330 through the communication unit 310 rather than a computer-readable recording medium.

프로세서(320)는 기본적인 산술, 로직 및 입출력 연산을 수행함으로써, 컴퓨터 프로그램의 명령을 처리하도록 구성될 수 있다. 명령은 메모리(330) 또는 통신부(310)에 의해 프로세서(320)로 제공될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(320)는 메모리(330)에 로딩된 프로그램 코드에 따라 수신되는 명령을 실행하도록 구성될 수 있다. 이러한 프로세서(320)는 도시된 것처럼, 엘리베이터 제어부(322), 및 이상 감지부(324)를 포함할 수 있다.The processor 320 may be configured to process instructions of a computer program by performing basic arithmetic, logic, and input/output operations. The command may be provided to the processor 320 by the memory 330 or the communication unit 310 . For example, the processor 320 may be configured to execute a received instruction according to a program code loaded into the memory 330 . The processor 320 may include an elevator control unit 322, and an abnormality detection unit 324, as shown.

프로세서(320)의 구성들(322 내지 324) 각각은 프로세서(320)의 일부로서 소프트웨어 및/또는 하드웨어 모듈일 수 있고, 프로세서에 의해 구현되는 기능(기능 블록)을 나타낼 수 있다.Each of the components 322 to 324 of the processor 320 may be a software and/or hardware module as part of the processor 320 , and may represent a function (functional block) implemented by the processor.

엘리베이터 제어부(322)는 로봇(100)의 현재 층 또는 로봇(100)이 서비스를 제공할 층으로 로봇 전용 엘리베이터(120)가 이동하도록 로봇 전용 엘리베이터(120)를 제어할 수 있다. 특히, 엘리베이터 제어부(322)는 엘리베이터 제어 시스템(130)에서 로봇 전용 엘리베이터(120)의 도어 개폐에 대한 제어권을 가짐에 따라 로봇 탑승이나 하차 시 로봇의 동선에 맞춰 로봇 전용 엘리베이터(120)의 도어 열림과 닫힘을 제어할 수 있다. 본 실시예에서 로봇 전용 엘리베이터(120)는 전실 공간을 포함하는 것으로, 이때 로봇 전용 엘리베이터(120)의 도어는 로봇(100)의 탑승 공간인 로봇 캐리어와 전실, 그리고 전실과 전실 밖 복도를 구분하기 위해 이중 문으로 구성될 수 있다. 엘리베이터 제어부(322)는 로봇 캐리어와 전실을 구분하는 캐리어 도어와 전실과 전실 밖 복도를 구분하는 전실 도어가 동시에 열리지 않도록 로봇(100)의 이동과 도어 개폐를 제어할 수 있다. 캐리어 도어와 전실 도어는 전기적으로 연결되어 동시에 열리지 않고 둘 중 하나만 열리는 구조로 이루어질 수 있다. 그리고, 캐리어 도어와 전실 도어는 별도의 시스템에 의해 관리될 수 있다. 캐리어 도어는 엘리베이터 제어 시스템(130)에 의해 관리되고, 전실 도어는 엘리베이터 제어 시스템(130)와의 연동이 가능한 보안 시스템으로 구성된 게이트 제어 시스템(150)에 의해 관리될 수 있다. 게이트 제어 시스템(150)은 엘리베이터 제어 시스템(130)와의 통신을 기반으로 전실 도어의 개폐를 제어할 수 있다. 게이트 제어 시스템(150) 또한 엘리베이터 제어 시스템(130)과 마찬가지로 적어도 하나의 컴퓨팅 장치를 포함할 수 있고, 건물에 포함된 보안 시스템으로 구현될 수 있다.The elevator control unit 322 may control the robot-only elevator 120 to move the robot-only elevator 120 to the current floor of the robot 100 or a floor to which the robot 100 will provide a service. In particular, as the elevator control unit 322 has the control right for opening and closing the door of the robot-only elevator 120 in the elevator control system 130, the door of the robot-only elevator 120 is opened according to the movement of the robot when boarding or getting off the robot. and closing can be controlled. In this embodiment, the robot-only elevator 120 includes the front room space, and at this time, the door of the robot-only elevator 120 separates the robot carrier and the front room, which are the boarding spaces of the robot 100, and the front room and the hallway outside the front room. It can be composed of double doors for The elevator control unit 322 may control the movement of the robot 100 and the opening and closing of the door so that the carrier door separating the robot carrier and the front room and the front door separating the front room and the corridor outside the front room do not open at the same time. The carrier door and the front door may be electrically connected to each other so that only one of them is opened without being opened at the same time. In addition, the carrier door and the front door may be managed by a separate system. The carrier door may be managed by the elevator control system 130 , and the front door may be managed by the gate control system 150 configured as a security system capable of interworking with the elevator control system 130 . The gate control system 150 may control opening and closing of the front door based on communication with the elevator control system 130 . The gate control system 150 may also include at least one computing device, like the elevator control system 130 , and may be implemented as a security system included in a building.

이상 감지부(324)는 로봇 전용 엘리베이터(120)에 설치된 CCTV 카메라나 움직임 감지 센서 등을 이용하여 로봇 캐리어 또는 전실 내 사람의 진입으로 인한 엘리베이터 이상을 감지할 수 있다. 엘리베이터 제어부(322)는 이상 감지부(324)에서 엘리베이터 이상이 감지되는 경우 로봇 전용 엘리베이터(120)에 대한 비상상태로 전환하여 엘리베이터 운행을 중단할 수 있고, 더 나아가 비상등 알림이나 안내 방송 등을 통해 사람의 하차를 유도할 수 있다.The abnormality detection unit 324 may detect an elevator abnormality due to the entry of a robot carrier or a person in the front room using a CCTV camera or a motion detection sensor installed in the robot elevator 120 . The elevator control unit 322 may switch to an emergency state for the robot-only elevator 120 when an elevator abnormality is detected in the abnormality detection unit 324 and stop the elevator operation, and furthermore, through an emergency light notification or announcement, etc. It can induce people to leave.

통신부(310)는 엘리베이터 제어 시스템(130)이 다른 장치(엘리베이터들(110) 또는 로봇 제어 시스템(140), 게이트 제어 시스템(150) 등)와 통신하기 위한 구성일 수 있다. 말하자면, 통신부(310)는 다른 장치에 대해 데이터 및/또는 정보를 전송/수신하는, 엘리베이터 제어 시스템(130)의 안테나, 데이터 버스, 네트워크 인터페이스 카드, 네트워크 인터페이스 칩 및 네트워킹 인터페이스 포트 등과 같은 하드웨어 모듈 또는 네트워크 디바이스 드라이버(driver) 또는 네트워킹 프로그램과 같은 소프트웨어 모듈일 수 있다.The communication unit 310 may be configured for the elevator control system 130 to communicate with other devices (elevators 110 or robot control system 140, gate control system 150, etc.). In other words, the communication unit 310 transmits/receives data and/or information to/from other devices, such as an antenna of the elevator control system 130, a data bus, a network interface card, a network interface chip, and a hardware module such as a networking interface port, or It may be a software module such as a network device driver or a networking program.

입출력 인터페이스(340)는 키보드 또는 마우스 등과 같은 입력 장치 및 디스플레이나 스피커와 같은 출력 장치와의 인터페이스를 위한 수단일 수 있다.The input/output interface 340 may be a means for interfacing with an input device such as a keyboard or mouse and an output device such as a display or speaker.

또한, 다른 실시예들에서 엘리베이터 제어 시스템(130)은 도시된 구성요소들보다 더 많은 구성요소들을 포함할 수도 있다.Also, in other embodiments, the elevator control system 130 may include more components than the illustrated components.

프로세서(320)의 구성들(322 내지 324)에 의해 수행되는 로봇(100)의 탑승을 위한 로봇 전용 엘리베이터(120)를 제어하는 방법에 대해서는 후술될 도 5 내지 도 13을 참조하여 더 자세하게 설명한다.The method of controlling the robot elevator 120 for boarding of the robot 100 performed by the components 322 to 324 of the processor 320 will be described in more detail with reference to FIGS. 5 to 13 to be described later. .

이상 도 1및 2를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 3에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.The description of the technical features described above with reference to FIGS. 1 and 2 can be applied to FIG. 3 as it is, and thus a redundant description will be omitted.

도 4는 일 실시예에 따른, 건물 내에서 서비스를 제공하는 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.4 is a block diagram illustrating a robot control system for controlling a robot providing a service in a building, according to an embodiment.

로봇 제어 시스템(140)은 전술된 로봇(100)의 이동 및 로봇(100)에 의한 건물 내에서의 서비스의 제공을 제어하는 장치일 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)은 복수의 로봇들 각각의 이동 및 로봇들 각각의 서비스의 제공을 제어할 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)은 엘리베이터 제어 시스템(130)과의 통신을 통해, 로봇(100)이 서비스를 제공할 층으로 로봇(100)을 이동시키기 위해 엘리베이터를 호출할 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)이 호출된 로봇 전용 엘리베이터(120)를 인식하여 탑승할 수 있도록 로봇(100)을 제어하고, 서비스를 제공할 층에서 로봇 전용 엘리베이터(120)에서 하차하도록 로봇(100)을 제어할 수 있다.The robot control system 140 may be a device for controlling the movement of the robot 100 and the provision of services in a building by the robot 100 . The robot control system 140 may control movement of each of the plurality of robots and provision of services of each of the robots. The robot control system 140 may call the elevator to move the robot 100 to a floor to which the robot 100 will provide a service through communication with the elevator control system 130 . The robot control system 140 controls the robot 100 so that the robot 100 can recognize the called robot elevator 120 and board, and get off the robot elevator 120 at the floor where the service is to be provided. The robot 100 can be controlled.

로봇 제어 시스템(140)은 적어도 하나의 컴퓨팅 장치를 포함할 수 있고, 건물 내 또는 건물 외부에 위치하는 서버로 구현될 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)은 클라우드 서버(시스템)로 구현될 수도 있다.The robot control system 140 may include at least one computing device, and may be implemented as a server located inside or outside the building. The robot control system 140 may be implemented as a cloud server (system).

로봇 제어 시스템(140)은 도시된 것처럼, 메모리(430), 프로세서(420), 통신부(410) 및 입출력 인터페이스(440)를 포함할 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)의 구성들(410 내지 430)에 대한 일반적인 설명에 대해서는 전술된 엘리베이터 제어 시스템(130)의 구성들(310 내지 340)의 일반적인 기술적 특징에 대한 설명이 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.As illustrated, the robot control system 140 may include a memory 430 , a processor 420 , a communication unit 410 , and an input/output interface 440 . For the general description of the components 410 to 430 of the robot control system 140, the description of the general technical characteristics of the components 310 to 340 of the above-described elevator control system 130 can be applied as it is, so the overlapping A description is omitted.

이상 도 1 내지 3을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 4에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.The description of the technical features described above with reference to FIGS. 1 to 3 can be applied to FIG. 4 as it is, and thus a redundant description will be omitted.

도 5는 일 실시예에 따른, 전실 공간을 포함하는 로봇 전용 엘리베이터의 구조 예시를 도시한 것이다.Figure 5 shows an example of the structure of a robot dedicated elevator including an all-room space, according to an embodiment.

도 5를 참조하면, 로봇 전용 엘리베이터(120)는 로봇(100)의 수직 이동을 위한 로봇 반송 장치에 해당되는 것으로, 전실 공간(503)을 포함할 수 있다. 전실 공간(503)은 로봇(100)의 승하차를 위해 대기하는 공간을 나타내며, 실시예에 따라서는 로봇(100)의 충전을 위한 공간으로 활용될 수 있다.Referring to FIG. 5 , the robot elevator 120 corresponds to a robot transport device for vertical movement of the robot 100 , and may include an anterior chamber space 503 . The front room space 503 represents a space waiting for the robot 100 to get on and off, and may be used as a space for charging the robot 100 according to an embodiment.

일례로, 로봇 전용 엘리베이터(120)는 로봇(100)의 수직 이동 시 로봇(100)이 탑승하는 공간, 즉 로봇 캐리어가 상행 수직 이동을 위한 상행 캐리어(501)와 하행 수직 이동을 위한 하행 캐리어(502)로 구성될 수 있다.As an example, the robot-only elevator 120 is a space in which the robot 100 is boarded when the robot 100 moves vertically, that is, an ascending carrier 501 for vertical upward movement of the robot carrier and a descending carrier for vertical downward movement ( 502) may be configured.

로봇 전용 엘리베이터(120)는 사람의 진입을 막기 위한 이중 도어 구조로서, 로봇 캐리어(501, 502)와 전실(503)을 구분하는 캐리어 도어(510-1, 510-2) 및 전실(503)과 전실 밖 복도를 구분하는 전실 도어(520)를 포함할 수 있다.The robot-only elevator 120 has a double door structure to prevent human entry, and includes carrier doors 510-1 and 510-2 and the front room 503 that separate the robot carriers 501 and 502 from the front room 503. It may include an anterior chamber door 520 that divides the corridor outside the anterior chamber.

전실 도어(520)는 밖에서 바라보는 전실 도어(520)를 기준으로 전실 도어(520)의 중심 위치에서 좌측 구간을 전실 공간(503) 안으로 들어오는 입구 영역으로, 우측 구간을 전실 공간(503)에서 밖으로 나가는 출구 영역으로 구분하여 사용할 수 있다.The front door 520 is an entrance area in which the left section enters the front room space 503 from the central position of the front room door 520 based on the front room door 520 viewed from the outside, and the right section enters the front room space 503 from the outside. It can be used by dividing it into an exit area.

도 5에 예시로 도시된 전실 도어(520)는 입구와 출구가 공용인 구조를 가지나 이에 한정되지 않으며, 전실 공간(503)의 양측에 전실 도어(520)를 각각 설치하여 하나는 입구로 사용하고 다른 하나는 출구로 사용할 수도 있다.The front door 520 shown as an example in FIG. 5 has a structure in which an entrance and an exit are shared, but is not limited thereto. The front door 520 is installed on both sides of the front room space 503, and one is used as an entrance. The other can also be used as an exit.

캐리어 도어(510-1, 510-2)와 전실 도어(520)는 좌우 양쪽으로 열리는 양문형 구조로 구성될 수 있고, 실시예에 따라서는 캐리어 도어(510-1, 510-2)는 상하좌우 중 어느 한 쪽으로 열리는 구조를 가지는 한편, 전실 도어(520)는 양문형 구조를 가질 수 있다.The carrier doors 510-1 and 510-2 and the front door 520 may be configured in a double-door structure that opens in both left and right directions, and according to an embodiment, the carrier doors 510-1, 510-2 are vertically, left, and right. While having a structure that opens to either side, the front door 520 may have a double-door structure.

로봇 전용 엘리베이터(120)는 상행 캐리어(501)와 하행 캐리어(502)를 모두 이용할 수 있는 전실 공간(503)을 가지고 있고, 이러한 로봇 전용 엘리베이터(120)를 제어하는 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 캐리어(501, 502)에서 하차하는 로봇과 로봇 캐리어(501, 502)에 탑승하는 로봇을 유기적으로 제어함으로써 로봇의 승하차를 효율적으로 운영할 수 있다.The robot-only elevator 120 has an anterior chamber space 503 that can use both the ascending carrier 501 and the descending carrier 502, and the elevator control system 130 for controlling the robot-only elevator 120 is a robot. By organically controlling the robot that gets off the carrier (501, 502) and the robot that gets on the robot carrier (501, 502), it is possible to efficiently operate the robot to get on and off.

캐리어 도어(510-1, 510-2)는 동시에 개폐가 가능하다. 로봇들은 상행 캐리어(501)와 하행 캐리어(502)에 동시에 탑승하거나 동시에 하차할 수 있다. 한 대의 로봇이 로봇 캐리어(501, 502)에서 하차하면 대기 중이던 다른 한 대의 로봇이 로봇 캐리어(501, 502)에 탑승할 수 있다. 캐리어 도어(510-1, 510-2)가 열리면 로봇 캐리어(501, 502)에서 탑승 상태의 로봇이 하차하여 전실 공간(503)으로 이동하고 전실 공간(503)에서 대기 중인 로봇이 이동하여 로봇 캐리어(501, 502)에 승차할 수 있다.The carrier doors 510-1 and 510-2 can be opened and closed at the same time. The robots may simultaneously board the ascending carrier 501 and the descending carrier 502 or disembark at the same time. When one robot gets off the robot carriers 501 and 502 , the other waiting robot can get on the robot carriers 501 and 502 . When the carrier doors 510-1 and 510-2 are opened, the robot in a boarding state alights from the robot carriers 501 and 502 and moves to the front room space 503, and the waiting robot moves in the front room space 503 to move the robot carrier. You can ride on (501, 502).

엘리베이터 제어 시스템(130)은 안전 이슈와 연돌 현상에 따른 소음 발생을 최소화하기 위해 캐리어 도어(510-1, 510-2)와 전실 도어(520)가 동시에 열리지 않도록 로봇의 이동과 도어 개폐를 제어할 수 있다. 캐리어 도어(510-1, 510-2)와 전실 도어(520) 중 한 쪽 도어의 닫힘 상태를 확인한 후 다른 쪽 도어의 열림 상태를 결정하는 것으로, 말하자면 한 쪽 도어가 열려 있는 상태에서는 다른 쪽 도어의 열림을 잠시 대기한다.The elevator control system 130 controls the movement of the robot and the opening and closing of the door so that the carrier doors 510-1 and 510-2 and the front door 520 do not open at the same time in order to minimize safety issues and noise generation due to the stack phenomenon. can After checking the closed state of one of the carrier doors 510-1 and 510-2 and the front door 520, the open state of the other door is determined. That is, when one door is open, the other door is Wait for a moment to open.

도 6은 일 실시예에 따른, 엘리베이터의 승하차와 관련하여 로봇이 이동에 참조하는 노드의 예시를 도시한 것이다.6 illustrates an example of a node referenced by the robot for movement in relation to the getting on and off of the elevator, according to an embodiment.

로봇 캐리어(501, 502)와 전실 공간(503), 그리고 전실 공간(503) 밖의 복도를 유기적으로 이동하는 로봇(100)의 동선을 제어하기 위하여 로봇(100)의 이동을 위해 참조하는 노드가 정의될 수 있다.A node referenced for movement of the robot 100 is defined in order to control the movement of the robot 100 organically moving through the robot carriers 501 and 502, the front room space 503, and the corridor outside the front room space 503. can be

도 6을 참조하면, 외부 대기 노드(waiting_outside node)(601)는 전실 공간(503)의 밖에서 안으로 전실 도어(520)를 통과하기 위해 대기하는 지점으로 정의된다. 외부 대기 노드(601)는 로봇 전용 엘리베이터(120) 앞 전실 도어(520)를 기준으로 적어도 일 측에 지정될 수 있다. 도 6에 예시로 도시된 외부 대기 노드(601)는 밖에서 바라보는 전실 도어(520)의 좌측 지점에 지정되어 있으나 이에 한정되는 것은 아니며, 전실 도어(520)의 좌측, 우측, 중앙 등 적어도 하나 이상의 지점에 지정될 수 있다.Referring to FIG. 6 , an outside waiting node (waiting_outside node) 601 is defined as a point waiting to pass through the front room door 520 from the outside to the inside of the front room space 503 . The external standby node 601 may be assigned to at least one side with respect to the front door 520 in front of the robot dedicated elevator 120 . The external standby node 601 shown as an example in FIG. 6 is designated at the left side of the front door 520 viewed from the outside, but is not limited thereto. At least one or more such as the left, right, and center of the front door 520 Points can be assigned.

레이오버 노드(layover node)(602)는 전실 공간(503) 내에서 로봇 캐리어(501, 502)에 승차하기 전에 대기하는 지점으로 정의된다. 레이오버 노드(602)는 전실 공간(503) 내에 동시 대기 가능한 로봇의 수나 전실 공간(503) 내에서 로봇 캐리어(501, 502)에 승하차하는 로봇 간 동선을 고려하여 적어도 하나 이상의 지점에 지정될 수 있다. 레이오버 노드(602)는 상행 캐리어(501)의 탑승을 위한 대기 지점과 하행 캐리어(502)의 탑승을 위한 대기 지점으로 구분되어 지정될 수 있다. 도 6에 예시로 도시된 레이오버 노드(602)는 전실 공간(503)의 안쪽 중앙에 지정되어 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 도 7에 도시한 바와 같이, 전실 공간(503)의 면적이나 구조, 그리고 전실 도어(520)의 구조나 위치 등에 따라 전실 공간(503)의 내부 적어도 하나 이상의 지점에 레이오버 노드(602)가 지정될 수 있다.A layover node 602 is defined as a point where the robot carriers 501 and 502 wait before boarding in the anterior chamber space 503 . The layover node 602 may be assigned at least one or more points in consideration of the number of robots that can stand by at the same time in the front room 503 or the movement between robots getting on and off the robot carriers 501 and 502 in the front room 503. have. The layover node 602 may be divided into a waiting point for boarding of the uplink carrier 501 and a waiting point for boarding of the downlink carrier 502 . The layover node 602 illustrated by way of example in FIG. 6 is designated at the inner center of the anterior chamber space 503, but is not limited thereto. As shown in FIG. 7 , a layover node 602 is designated at at least one point inside the front room space 503 according to the area or structure of the front room space 503 and the structure or location of the front room door 520 . can be

다시 도 6을 참조하면, 상행 탑승 대기 노드(waiting_up node)(603)는 상행 캐리어(501)에 탑승 전 상행 캐리어 도어(510-1)를 통과하기 위해 대기하는 지점으로 정의되고, 하행 탑승 대기 노드(waiting_down node)(604)는 하행 캐리어(502)에 탑승 전 하행 캐리어 도어(510-2)를 통과하기 위해 대기하는 지점으로 정의된다. 상행 탑승 대기 노드(603)와 하행 탑승 대기 노드(604)는 캐리어 도어(510-1, 510-2)를 기준으로 적어도 일 측에 지정될 수 있다. 도 6에 예시로 도시된 상행 탑승 대기 노드(603)와 하행 탑승 대기 노드(604)는 캐리어 도어(510-1, 510-2)의 중앙 측 지점에 지정되어 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 캐리어 도어(510-1, 510-2)의 좌측, 우측, 중앙 등 적어도 하나 이상의 지점에 지정될 수 있다.Referring back to FIG. 6 , an ascending boarding waiting node (waiting_up node) 603 is defined as a point that waits to pass through the ascending carrier door 510-1 before boarding the ascending carrier 501, and a descending boarding waiting node (waiting_down node) 604 is defined as a point waiting to pass through the downlink carrier door 510 - 2 before boarding the downlink carrier 502 . The ascending boarding standby node 603 and the descending boarding waiting node 604 may be assigned to at least one side with respect to the carrier doors 510-1 and 510-2. The ascending boarding waiting node 603 and the descending boarding waiting node 604 shown by way of example in FIG. 6 are designated at the central side points of the carrier doors 510-1 and 510-2, but are not limited thereto. It may be designated at at least one or more points, such as the left, right, and center of the doors 510-1 and 510-2.

내부 대기 노드(waiting_door node)(605)는 전실 공간(503)의 내부에서 밖으로 전실 도어(520)를 통과하기 위해 대기하는 지점으로 정의된다. 내부 대기 노드(605)는 로봇 캐리어(501, 502)에서 하차한 로봇이 전실 공간(503) 밖으로 나가기 위해 대기하는 지점으로, 전실 도어(520)를 기준으로 적어도 일 측에 지정될 수 있다. 내부 대기 노드(605)는 기본적으로 출구로 사용되는 전실 도어(520) 쪽에 지정될 수 있으며, 외부 대기 노드(605) 상에 대기 중인 로봇, 혹은 상행 캐리어(501)와 하행 캐리어(502)에서의 동시 하차 로봇 등을 고려하여 전실 도어(520)를 기준으로 양쪽에 지정될 수 있다.An inside waiting node (waiting_door node) 605 is defined as a point waiting to pass through the front room door 520 from the inside of the front room space 503 to the outside. The internal standby node 605 is a point at which the robot, disembarked from the robot carriers 501 and 502, waits to exit the front room space 503, and may be designated on at least one side with respect to the front room door 520. The internal standby node 605 may be assigned to the side of the front door 520 that is basically used as an exit, and the robot waiting on the external standby node 605, or the uplink carrier 501 and the downlink carrier 502. It may be designated on both sides of the front door 520 in consideration of simultaneous alighting robots and the like.

로봇 제어 시스템(140)은 상기한 노드들(601 내지 605)을 이용하여 로봇 캐리어(501, 502)와 전실 공간(503), 그리고 전실 공간(503) 밖의 복도를 유기적으로 이동하는 로봇(100)의 동선을 제어할 수 있다.The robot control system 140 uses the above-described nodes 601 to 605 to organically move the robot carriers 501 and 502, the front room 503, and the hallway outside the front room 503. can control the movement of

(1) 로봇 전용 엘리베이터(120)의 이용 대기(1) Waiting for use of the robot elevator 120

로봇(100)이 로봇 전용 엘리베이터(120)를 이용하기 위해서 로봇(100)은 웨이포인트(waypoint)의 시작점인 외부 대기 노드(601)로 이동하여 대기한다.In order for the robot 100 to use the robot elevator 120, the robot 100 moves to an external standby node 601, which is the starting point of a waypoint, and waits.

(2) 전실 공간(503) 진입(2) Entrance to the front room (503)

로봇(100)은 로봇 전용 엘리베이터(120)의 전실 도어(520)가 열리면 전실 공간(503) 안으로 이동한다. 로봇(100)이 전실 공간(503) 내 진입 완료 지점에 도달하면 전실 도어(520)가 닫힌다.When the front door 520 of the robot elevator 120 is opened, the robot 100 moves into the front room space 503 . When the robot 100 reaches the entry completion point in the front room space 503 , the front room door 520 is closed.

(3) 레이오버 스테이션 대기(3) Wait for layover station

전실 공간(503)으로 들어온 로봇(100)은 레이오버 노드(602)에 해당되는 레이오버 스테이션으로 이동하여 대기한다. 레이오버 스테이션은 로봇(100)이 탑승할 로봇 캐리어(501, 502)를 기다리는 장소에 해당된다.The robot 100 entering the front room space 503 moves to a layover station corresponding to the layover node 602 and waits. The layover station corresponds to a place where the robot 100 waits for the robot carriers 501 and 502 to be boarded.

(4) 상행 캐리어(501) 탑승(4) Boarding the ascending carrier (501)

현재 층에서 위층으로 이동하기 위해서는 상행 캐리어(501)를 이용한다. 상행 캐리어(501)가 현재 층에 도착한 후 로봇(100)이 레이오버 노드(602)에서 상행 탑승 대기 노드(603)로 이동하면 상행 캐리어 도어(510-1)가 열린다. 로봇(100)은 상행 캐리어 도어(510-1)가 열리면 상행 캐리어(501) 안으로 이동한다. 로봇(100)이 상행 캐리어(501) 내 탑승 완료 지점에 도달하면 상행 캐리어 도어(510-1)가 닫힌다.In order to move from the current floor to the upper floor, the ascending carrier 501 is used. After the ascending carrier 501 arrives at the current floor, when the robot 100 moves from the layover node 602 to the ascending boarding standby node 603 , the ascending carrier door 510-1 is opened. The robot 100 moves into the ascending carrier 501 when the ascending carrier door 510-1 is opened. When the robot 100 reaches the boarding completion point in the ascending carrier 501 , the ascending carrier door 510-1 is closed.

(5) 하행 캐리어(502) 탑승(5) Boarding the downbound carrier 502

현재 층에서 아래층으로 이동하기 위해서는 하행 캐리어(502)를 이용한다. 하행 캐리어(501)가 현재 층에 도착한 후 로봇(100)이 레이오버 노드(602)에서 하행 탑승 대기 노드(604)로 이동하면 하행 캐리어 도어(510-2)가 열린다. 로봇(100)은 하행 캐리어 도어(510-2)가 열리면 하행 캐리어(502) 안으로 이동한다. 로봇(100)이 하행 캐리어(502) 내 탑승 완료 지점에 도달하면 하행 캐리어 도어(510-2)가 닫힌다.In order to move from the current floor to the lower floor, a down-bound carrier 502 is used. After the downbound carrier 501 arrives at the current floor, when the robot 100 moves from the layover node 602 to the downbound boarding waiting node 604 , the downbound carrier door 510 - 2 is opened. The robot 100 moves into the descending carrier 502 when the descending carrier door 510 - 2 is opened. When the robot 100 reaches the boarding completion point in the descending carrier 502 , the descending carrier door 510 - 2 is closed.

(6) 하행 캐리어(502) 하차(6) Get off the downbound carrier 502

위층에서 현재 층으로 이동한 로봇(100)은 하행 캐리어 도어(510-2)가 열리면 하행 캐리어(502)에서 하차한다. 로봇(100)이 하행 캐리어(502)에서 나와 하행 탑승 대기 노드(604)에 도달하면 하행 캐리어 도어(510-2)가 닫히고, 이때 로봇(100)은 전실 공간(503) 밖으로 나가기 위해 내부 대기 노드(605)로 이동하여 대기한다. 하행 캐리어(502)에서 하차한 로봇(100)은 기본적으로 출구로 사용되는 전실 도어(520) 측의 내부 대기 노드(605)로 이동하고, 경우에 따라(예를 들어, 다른 로봇과 동선이 겹치는 경우 등) 하행 캐리어(502)와 가까운 내부 대기 노드(605)로 이동한다. 최단 경로 이동을 우선으로 하는 환경에서 외부 대기 노드(601)에 대기 중인 다른 로봇이 없는 경우 하행 캐리어(502)에서 하차한 로봇(100)이 입구로 사용되는 전실 도어(520) 측의 내부 대기 노드(605)로 이동하는 것 또한 가능하다.The robot 100 moving from the upper floor to the current floor gets off the descending carrier 502 when the descending carrier door 510 - 2 is opened. When the robot 100 exits the descending carrier 502 and arrives at the descending boarding standby node 604 , the descending carrier door 510-2 is closed, and at this time, the robot 100 exits the anterior chamber space 503 to an internal standby node. Go to (605) and wait. The robot 100, which got off the descending carrier 502, moves to the internal waiting node 605 on the side of the front door 520, which is basically used as an exit, and in some cases (for example, the movement line overlaps with other robots) case, etc.) moves to the internal standby node 605 close to the downlink carrier 502 . When there is no other robot waiting at the external standby node 601 in an environment where movement of the shortest path is prioritized, the robot 100 that got off the descending carrier 502 is used as the entrance to the internal standby node on the side of the front door 520 It is also possible to move to (605).

(7) 상행 캐리어(501) 하차(7) Get off the ascending carrier 501

아래층에서 현재 층으로 이동한 로봇(100)은 상행 캐리어 도어(510-1)가 열리면 상행 캐리어(501)에서 하차한다. 로봇(100)이 상행 캐리어(501)에서 나와 상행 탑승 대기 노드(603)에 도달하면 상행 캐리어 도어(510-1)가 닫히고, 이때 로봇(100)은 전실 공간(503) 밖으로 나가기 위해 내부 대기 노드(605)로 이동하여 대기한다. 상행 캐리어(501)에서 하차한 로봇(100)은 기본적으로 출구로 사용되는 전실 도어(520) 측의 내부 대기 노드(605)로 이동하고, 경우에 따라(예를 들어, 다른 로봇과 동선이 겹치는 경우 등) 상행 캐리어(501)와 가까운 내부 대기 노드(605)로 이동한다. 최단 경로 이동을 우선으로 하는 환경에서 외부 대기 노드(601)에 대기 중인 다른 로봇이 없는 경우 상행 캐리어(501)에서 하차한 로봇(100)이 입구로 사용되는 전실 도어(520) 측의 내부 대기 노드(605)로 이동하는 것 또한 가능하다.The robot 100 moving from the lower floor to the current floor gets off the upper carrier 501 when the upper carrier door 510-1 is opened. When the robot 100 comes out of the ascending carrier 501 and reaches the ascending boarding standby node 603 , the ascending carrier door 510-1 is closed, and at this time, the robot 100 is an internal standby node to exit the front room 503. Go to (605) and wait. The robot 100, which got off the ascending carrier 501, moves to the internal standby node 605 on the side of the front door 520, which is basically used as an exit, and in some cases (for example, the case, etc.) moves to an internal standby node 605 close to the uplink carrier 501 . In an environment where movement of the shortest path is prioritized, if there is no other robot waiting at the external standby node 601, the internal standby node on the front door 520 side where the robot 100 that got off the ascending carrier 501 is used as an entrance It is also possible to move to (605).

(8) 전실 공간(503) 진출(8) Advance to the front room space (503)

내부 대기 노드(605)에 대기 중인 로봇(100)은 로봇 전용 엘리베이터(120)의 전실 도어(520)가 열리면 전실 공간(503) 밖으로 이동한다. 로봇(100)이 전실 공간(503)의 진출 완료 지점에 도달하면 전실 도어(520)가 닫힌다.The robot 100 waiting in the internal standby node 605 moves out of the front room space 503 when the front door 520 of the robot elevator 120 is opened. When the robot 100 reaches the entry completion point of the front room space 503, the front room door 520 is closed.

상기한 동선들 이외에 복수의 로봇에 의한 동시 동선을 제어하는 것 또한 가능하다. 예를 들어, 로봇 제어 시스템(140)은 전실 공간(503)으로 동시에 진입하는 두 로봇의 동선, 전실 공간(503)에서 동시에 진출하는 두 로봇의 동선, 하행 캐리어(502)에 탑승하는 로봇과 상행 캐리어(501)에서 하차하는 로봇의 동선, 상행 캐리어(501)에 탑승하는 로봇과 하행 캐리어(502)에서 하차하는 로봇의 동선, 전실 공간(503)으로 진입하는 로봇과 전실 공간(503)에서 진출하는 로봇의 동선, 상행 캐리어(501)에 탑승하는 로봇과 하행 캐리어(502)에 탑승하는 로봇의 동선, 상행 캐리어(501)에서 하차하는 로봇과 하행 캐리어(502)에서 하차하는 로봇의 동선, 상행 캐리어(501)과 하행 캐리어(502)에서 동시에 하차하는 두 로봇과 전실 공간(503)의 안에서 대기 중인 로봇의 동선, 상행 캐리어(501)과 하행 캐리어(502)에서 동시에 하차하는 두 로봇과 전실 공간(503)의 안과 밖에서 각각 대기 중인 두 로봇의 동선 등을 제어할 수 있다.In addition to the above-mentioned moving lines, it is also possible to control the simultaneous moving lines by a plurality of robots. For example, the robot control system 140 may control the movement of two robots simultaneously entering the anterior chamber space 503 , the movement of two robots simultaneously advancing from the anterior chamber space 503 , and the robot riding on the descending carrier 502 and ascending. The movement of the robot getting off the carrier 501, the robot getting on the ascending carrier 501 and the robot getting off the descending carrier 502, the robot entering the anterior chamber space 503, and the robot entering the anterior chamber space 503 The movement line of the robot that moves, the movement of the robot riding on the ascending carrier 501 and the robot riding on the descending carrier 502, the movement of the robot getting off the ascending carrier 501 and the robot getting off the descending carrier 502, the upward movement Two robots disembarking from the carrier 501 and the descending carrier 502 at the same time and the robot waiting in the anterior chamber space 503, two robots disembarking simultaneously from the ascending carrier 501 and the descending carrier 502, and the anterior chamber space It is possible to control the movement lines of the two robots that are waiting inside and outside the 503, respectively.

그리고, 로봇 제어 시스템(140)은 로봇 별 우선 순위에 따라 전실 공간(503) 내에서 로봇의 탑승 순서를 다시 정하여 각 로봇의 동선을 변경할 수 있다. 예를 들어, 긴급한 이동이 필요한 로봇 A에게 현재 수직 이동 중인 로봇 B가 탑승한 엘리베이터가 배정된 경우, 로봇 B는 로봇 A가 대기 중인 층에 정차 후 전실 공간(503)으로 하차하여 다음 엘리베이터를 기다리고 로봇 A는 로봇 B가 타고 온 엘리베이터를 탑승한다.In addition, the robot control system 140 may change the movement line of each robot by resetting the boarding order of the robots in the front room 503 according to the priority of each robot. For example, if robot A that needs urgent movement is assigned an elevator with robot B currently moving vertically, robot B stops at the floor where robot A is waiting, gets off in the front room 503, and waits for the next elevator Robot A rides the elevator that robot B has taken.

도 8 내지 도 13은 일 실시예에 따른, 로봇 전용 엘리베이터를 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.8 to 13 are flowcharts illustrating a method of controlling a robot-only elevator, according to an embodiment.

후술될 상세한 설명에서, 로봇(100), 엘리베이터 제어 시스템(130), 로봇 제어 시스템(140), 또는 게이트 제어 시스템(150)의 구성들에 의해 수행되는 동작은 설명의 편의상 로봇(100), 엘리베이터 제어 시스템(130), 로봇 제어 시스템(140), 또는 게이트 제어 시스템(150)에 의해 수행되는 동작으로 설명될 수 있다.In the detailed description to be described later, the operation performed by the components of the robot 100 , the elevator control system 130 , the robot control system 140 , or the gate control system 150 is the robot 100 , the elevator for convenience of description. It may be described as an operation performed by the control system 130 , the robot control system 140 , or the gate control system 150 .

먼저, 도 8을 참조하여 전실 진입 과정에 대해 설명한다.First, a process of entering the front room will be described with reference to FIG. 8 .

도 8을 참조하면, 로봇(100)은 로봇 전용 엘리베이터(120)를 이용하기 위해서 로봇 제어 시스템(140)의 제어에 따라 로봇 전용 엘리베이터(120)의 전실 도어(520) 앞 외부 대기 노드(601)에서 대기한다(S801). 로봇 제어 시스템(140)은 전실 공간(503) 내 레이오버 노드(602)에 대기 중인 다른 로봇이 있는지 여부를 확인한다(S802). 로봇 제어 시스템(140)은 레이오버 노드(602)에 대기 중인 다른 로봇이 있는 경우 로봇(100)의 외부 대기 노드(601)에서의 대기 상태를 유지하도록 제어하고, 레이오버 노드(602)에 대기 중인 다른 로봇이 없는 경우 전실 도어(520)의 열림 요청을 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 전달한다(S803). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 전실 도어(520)의 열림 요청에 따라 전실 공간(503)의 진입 가능 여부를 확인하기 위해 모든 캐리어 도어(510-1, 510-2)의 닫힘 상태를 확인한다(S804). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 캐리어 도어(510-1, 510-2) 중 하나라도 도어가 열려 있는 경우 대기하고 캐리어 도어(510-1, 510-2)가 모두 닫혀있는 경우 전실 공간(503)의 진입이 가능한 것으로 판단하여 게이트 제어 시스템(150)으로 전실 도어(520)의 열림 요청을 전달한다(S805). 이때, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 게이트 제어 시스템(150)으로 전실 도어(520)의 열림 요청을 전달함과 동시에 캐리어 도어(510-1, 510-2)의 닫힘 상태가 유지되도록 제어한다. 게이트 제어 시스템(150)은 엘리베이터(120)로 전실 도어(520)의 열림 명령을 전달하고(S806), 이에 엘리베이터(120)는 게이트 제어 시스템(150)의 명령에 따라 전실 도어(520)를 열고(S807) 전실 도어(520)의 열림 상태를 표시할 수 있다. 게이트 제어 시스템(150)은 전실 도어(520)의 열림 상태를 확인함(S808)과 동시에 전실 도어(520)의 열림 상태 정보를 로봇 제어 시스템(140)으로 전달한다. 게이트 제어 시스템(150)은 전실 도어(520)의 열림 상태 정보를 로봇 제어 시스템(140)으로 직접 전달하는 것은 물론이고, 엘리베이터 제어 시스템(130)을 거쳐 전달하는 것 또한 가능하다. 로봇 제어 시스템(140)은 전실 도어(520)의 열림 상태를 확인함과 동시에 로봇(100)에게 전실 공간(503)으로의 이동 명령을 전달한다(S809). 로봇(100)은 로봇 제어 시스템(140)의 이동 명령에 따라 엘리베이터(120)의 전실 공간(503) 안으로 이동하여(S810) 전실 공간(503) 내 레이오버 노드(602)에서 대기한다(S811). 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)이 전실 공간(503) 내 진입 완료 지점에 도달하면 로봇(100)의 전실 진입완료 상태를 확인한 후 전실 도어(520)의 닫힘 요청을 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 전달한다(S812). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 전실 도어(520)의 닫힘 요청을 게이트 제어 시스템(150)으로 전달하고(S813), 이에 게이트 제어 시스템(150)은 엘리베이터(120)로 전실 도어(520)의 닫힘 명령을 전달한다(S814). 엘리베이터(120)는 게이트 제어 시스템(150)의 명령에 따라 전실 도어(520)를 닫고(S815), 게이트 제어 시스템(150)은 전실 도어(520)의 닫힘 상태를 확인한 후(S816) 전실 도어(520)의 닫힘 상태 정보를 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 전달한다. 엘리베이터 제어 시스템(130)은 전실 도어(520)의 닫힘 상태가 확인되면 캐리어 도어(510-1, 510-2)의 닫힘 상태 유지를 해제한다(S817).Referring to FIG. 8 , the robot 100 is an external waiting node 601 in front of the front door 520 of the robot-only elevator 120 under the control of the robot control system 140 in order to use the robot-only elevator 120 . wait in (S801). The robot control system 140 checks whether there is another robot waiting in the layover node 602 in the front room space 503 (S802). When there is another robot waiting in the layover node 602, the robot control system 140 controls to maintain the standby state in the external standby node 601 of the robot 100, and waits in the layover node 602 When there is no other robot in operation, a request to open the front door 520 is transmitted to the elevator control system 130 (S803). The elevator control system 130 checks the closed state of all the carrier doors 510-1 and 510-2 in order to check whether the front room space 503 can be entered according to the request to open the front door 520 (S804). ). The elevator control system 130 waits when any one of the carrier doors 510-1 and 510-2 is open, and when all of the carrier doors 510-1 and 510-2 are closed, the It is determined that the entry is possible and a request to open the front door 520 is transmitted to the gate control system 150 (S805). At this time, the elevator control system 130 transmits the request to open the front door 520 to the gate control system 150 and controls the carrier doors 510-1 and 510-2 to maintain the closed state. The gate control system 150 transmits a command to open the front door 520 to the elevator 120 (S806), and the elevator 120 opens the front door 520 according to the command of the gate control system 150 (S807) An open state of the front door 520 may be displayed. The gate control system 150 checks the open state of the front door 520 ( S808 ) and simultaneously transmits the open state information of the front door 520 to the robot control system 140 . The gate control system 150 transmits the open state information of the front door 520 directly to the robot control system 140 as well as through the elevator control system 130 . The robot control system 140 checks the open state of the front room door 520 and simultaneously transmits a movement command to the front room space 503 to the robot 100 (S809). The robot 100 moves into the front room space 503 of the elevator 120 according to the movement command of the robot control system 140 (S810) and waits at the layover node 602 in the front room space 503 (S811) . When the robot 100 reaches the entry completion point in the front room space 503, the robot control system 140 checks the completion status of the robot 100's entry into the front room and then sends a request to close the front door 520 to the elevator control system 130 ) to (S812). The elevator control system 130 transmits a request to close the front door 520 to the gate control system 150 (S813), and the gate control system 150 sends the elevator 120 a command to close the front door 520. is transmitted (S814). The elevator 120 closes the front door 520 according to the command of the gate control system 150 (S815), and the gate control system 150 checks the closed state of the front door 520 (S816) It transmits the closing state information of the 520 to the elevator control system 130 . When the closed state of the front door 520 is confirmed, the elevator control system 130 releases the maintenance of the closed state of the carrier doors 510-1 and 510-2 (S817).

다음으로, 도 9와 도 10을 참조하여 캐리어 탑승 과정에 대해 설명한다.Next, a carrier boarding process will be described with reference to FIGS. 9 and 10 .

이하에서는 상행 캐리어(501)에 해당되는 로봇 캐리어의 탑승 과정을 설명하나 하행 캐리어(502)의 탑승 과정 또한 이와 동일하다.Hereinafter, the boarding process of the robot carrier corresponding to the ascending carrier 501 will be described, but the boarding process of the descending carrier 502 is also the same.

도 9를 참조하면, 로봇 캐리어(501)가 로봇(100)의 탑승 예정 층에 도착하면(S901) 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 캐리어(501)의 도착 상태 정보를 로봇 제어 시스템(140)으로 전달한다(S902). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 캐리어(501)가 로봇(100)의 탑승 예정 층에 도착하면 전실 도어(520)의 상태를 게이트 제어 시스템(150)으로 요청한다(S903). 게이트 제어 시스템(150)은 엘리베이터 제어 시스템(130)의 요청에 따라 전실 도어(520)의 상태를 확인한 후 해당 상태 정보를 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 전달한다(S904). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 전실 도어(520)가 현재 닫혀 있는지 여부를 확인한다(S905). 전실 도어(520)가 닫혀 있지 않는 경우 게이트 제어 시스템(150)으로부터 닫힘 상태 정보가 수신될 때까지 대기하고, 전실 도어(520)가 현재 닫혀 있는 경우 엘리베이터(120)로 로봇 캐리어(501)의 도어 즉, 캐리어 도어(510-1)의 열림 명령을 전달한다(S906). 엘리베이터(120)가 캐리어 도어(510-1)를 열면(S907), 엘리베이터 제어 시스템(130)은 캐리어 도어(510-1)의 열림 상태를 확인한 후 로봇 제어 시스템(140)으로 전달한다(S908). 한편, 로봇 제어 시스템(140)은 로봇 캐리어(501)의 도착 상태가 확인되면 로봇(100)의 탑승을 준비하고(S909), 로봇 캐리어(501)에서 하차할 다른 로봇이 존재하는지 여부를 확인한다(S910). 로봇 제어 시스템(140)은 로봇 캐리어(501)에 하차할 다른 로봇이 존재하는 경우 다른 로봇에 대해 로봇 캐리어(501)에서의 하차 명령과 함께 내부 대기 노드(605)로의 이동 명령을 전달한다(S911). 이에, 해당 로봇은 로봇 제어 시스템(140)의 명령에 따라 로봇 캐리어(501)에서 하차한 후 전실 공간(503)의 내부 대기 노드(605)로 이동하여 대기한다(S912). 로봇 제어 시스템(140)은 로봇 캐리어(501)에 하차할 다른 로봇이 존재하지 않거나 다른 로봇의 하차가 확인된 경우(S913) 레이오버 노드(602)에서 탑승 대기 중인 로봇(100)을 대상으로 탑승 대기 노드(603)로의 이동 명령을 전달한다(S914).Referring to FIG. 9 , when the robot carrier 501 arrives at the scheduled boarding floor of the robot 100 ( S901 ), the elevator control system 130 transmits the arrival status information of the robot carrier 501 to the robot control system 140 . It transmits (S902). The elevator control system 130 requests the state of the front door 520 to the gate control system 150 when the robot carrier 501 arrives at the boarding-planned floor of the robot 100 (S903). The gate control system 150 checks the state of the front door 520 according to the request of the elevator control system 130 and then transmits the corresponding state information to the elevator control system 130 (S904). The elevator control system 130 checks whether the front door 520 is currently closed (S905). If the front door 520 is not closed, it waits until the closing state information is received from the gate control system 150, and if the front door 520 is currently closed, the door of the robot carrier 501 to the elevator 120 That is, a command to open the carrier door 510-1 is transmitted (S906). When the elevator 120 opens the carrier door 510-1 (S907), the elevator control system 130 checks the open state of the carrier door 510-1 and then transmits it to the robot control system 140 (S908) . Meanwhile, when the arrival status of the robot carrier 501 is confirmed, the robot control system 140 prepares to board the robot 100 ( S909 ), and checks whether there is another robot to get off the robot carrier 501 . (S910). When there is another robot to get off the robot carrier 501, the robot control system 140 transmits a move command to the internal standby node 605 along with the get off command from the robot carrier 501 to the other robot (S911). ). Accordingly, after the robot gets off the robot carrier 501 according to the command of the robot control system 140 , it moves to the internal standby node 605 of the front room 503 and waits ( S912 ). When there is no other robot to get off the robot carrier 501 or the disembarkation of another robot is confirmed (S913), the robot control system 140 targets the robot 100 waiting for boarding in the layover node 602. A move command to the standby node 603 is transmitted (S914).

도 10을 참조하면, 로봇(100)이 탑승 대기 노드(603)로 이동하고(S1015) 캐리어 도어(510-1)의 열림 상태가 확인되면 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)에게 캐리어 탑승 명령을 전달한다(S1016). 로봇(100)이 로봇 제어 시스템(140)의 캐리어 탑승 명령에 따라 로봇 캐리어(501)에 탑승하여(S1017) 로봇(100)이 로봇 캐리어(501) 내 탑승 완료 지점에 도달하면 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)의 탑승 완료 상태를 확인한 후 캐리어 도어(510-1)의 닫힘 요청을 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 전달한다(S1018). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120)로 캐리어 도어(510-1)의 닫힘 명령을 전달하고(S1019), 이에 엘리베이터(120)는 캐리어 도어(510-1)를 닫은 후(S1020) 로봇(100)의 목적 층으로 로봇 캐리어(501)를 이동시킨다(S1021).Referring to FIG. 10 , when the robot 100 moves to the boarding standby node 603 ( S1015 ) and the open state of the carrier door 510-1 is confirmed, the robot control system 140 sends the robot 100 to board the carrier. A command is transmitted (S1016). When the robot 100 gets on the robot carrier 501 according to the carrier boarding command of the robot control system 140 (S1017) and the robot 100 reaches the boarding completion point in the robot carrier 501, the robot control system 140 ) transmits a request to close the carrier door 510-1 to the elevator control system 130 after confirming the boarding completion state of the robot 100 (S1018). The elevator control system 130 transmits the closing command of the carrier door 510-1 to the elevator 120 (S1019), and the elevator 120 closes the carrier door 510-1 to this (S1020) the robot ( 100) moves the robot carrier 501 to the target floor (S1021).

다음으로, 도 11을 참조하여 캐리어 하차 과정에 대해 설명한다.Next, a carrier unloading process will be described with reference to FIG. 11 .

이하에서는 상행 캐리어(501)에 해당되는 로봇 캐리어의 하차 과정을 설명하나 하행 캐리어(502)의 하차 과정 또한 이와 동일하다.Hereinafter, the unloading process of the robot carrier corresponding to the ascending carrier 501 will be described, but the unloading process of the descending carrier 502 is also the same.

도 11을 참조하면, 로봇 캐리어(501)가 로봇(100)의 목적 층에 도착하면(S1101) 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 캐리어(501)의 도착 상태 정보를 로봇 제어 시스템(140)으로 전달한다(S1102). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇 캐리어(501)가 로봇(100)의 목적 층에 도착하면 전실 도어(520)의 상태를 게이트 제어 시스템(150)으로 요청한다(S1103). 게이트 제어 시스템(150)은 엘리베이터 제어 시스템(130)의 요청에 따라 전실 도어(520)의 상태를 확인한 후 해당 상태 정보를 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 전달한다(S1104). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 전실 도어(520)가 현재 닫혀 있는지 여부를 확인한다(S1105). 전실 도어(520)가 닫혀 있지 않는 경우 게이트 제어 시스템(150)으로부터 닫힘 상태 정보가 수신될 때까지 대기하고, 전실 도어(520)가 현재 닫혀 있는 경우 엘리베이터(120)로 로봇 캐리어(501)의 도어 즉, 캐리어 도어(510-1)의 열림 명령을 전달한다(S1106). 엘리베이터(120)가 캐리어 도어(510-1)를 열면(S1107), 엘리베이터 제어 시스템(130)은 캐리어 도어(510-1)의 열림 상태를 확인한 후 로봇 제어 시스템(140)으로 전달한다(S1108). 로봇 제어 시스템(140)은 로봇 캐리어(501)의 도착 상태가 확인되면 로봇(100)의 하차를 준비하고 있다가(S1109), 캐리어 도어(510-1)의 열림 상태가 확인되면 로봇(100)를 대상으로 로봇 캐리어(501)에서의 하차 명령과 함께 내부 대기 노드(605)로의 이동 명령을 전달한다(S1110). 이에, 로봇(100)은 로봇 제어 시스템(140)의 명령에 따라 로봇 캐리어(501)에서 하차한 후 전실 공간(503)의 내부 대기 노드(605)로 이동하여 대기한다(S1111). 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)이 로봇 캐리어(501)에서 하차하면 로봇(100)의 하차 완료 상태를 확인한 후 캐리어 도어(510-1)의 닫힘 요청을 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 전달한다(S1112). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120)로 캐리어 도어(510-1)의 닫힘 명령을 전달하고(S1113), 이에 엘리베이터(120)는 캐리어 도어(510-1)를 닫는다(S1114).Referring to FIG. 11 , when the robot carrier 501 arrives at the destination floor of the robot 100 ( S1101 ), the elevator control system 130 transmits the arrival status information of the robot carrier 501 to the robot control system 140 . do (S1102). When the robot carrier 501 arrives at the target floor of the robot 100, the elevator control system 130 requests the gate control system 150 for the state of the front door 520 (S1103). The gate control system 150 checks the state of the front door 520 according to the request of the elevator control system 130 and then transmits the corresponding state information to the elevator control system 130 (S1104). The elevator control system 130 checks whether the front door 520 is currently closed (S1105). If the front room door 520 is not closed, it waits until the closing state information is received from the gate control system 150, and if the front room door 520 is currently closed, the door of the robot carrier 501 to the elevator 120 That is, a command to open the carrier door 510-1 is transmitted (S1106). When the elevator 120 opens the carrier door 510-1 (S1107), the elevator control system 130 checks the open state of the carrier door 510-1 and then transmits it to the robot control system 140 (S1108) . When the arrival state of the robot carrier 501 is confirmed, the robot control system 140 prepares to disembark the robot 100 (S1109), and when the open state of the carrier door 510-1 is confirmed, the robot 100 It transmits a move command to the internal standby node 605 along with a get-off command from the robot carrier 501 to the target (S1110). Accordingly, the robot 100 gets off the robot carrier 501 according to the command of the robot control system 140 , and then moves to the internal standby node 605 of the front room 503 and waits ( S1111 ). The robot control system 140 transmits a request to close the carrier door 510-1 to the elevator control system 130 after confirming the disembarkation completion status of the robot 100 when the robot 100 gets off the robot carrier 501. do (S1112). The elevator control system 130 transmits a closing command of the carrier door 510-1 to the elevator 120 (S1113), and thus the elevator 120 closes the carrier door 510-1 (S1114).

로봇(100)이 로봇 캐리어(501)에 탑승하거나 로봇 캐리어(501)에서 하차하는 경우에도 마찬가지로, 캐리어 도어(510-1)의 개폐를 위해 전실 도어(520)의 닫힘 상태가 유지되도록 제어하고, 로봇(100)의 승하차가 완료되고 캐리어 도어(510-1)의 닫힘 상태가 확인되면 전실 도어(520)의 닫힘 상태 유지를 해제한다.Similarly, when the robot 100 boards the robot carrier 501 or gets off the robot carrier 501, the closed state of the front door 520 is maintained to open and close the carrier door 510-1, When the loading and unloading of the robot 100 is completed and the closed state of the carrier door 510-1 is confirmed, the maintenance of the closed state of the front door 520 is released.

다음으로, 도 12를 참조하여 전실 진출 과정에 대해 설명한다.Next, a process of advancing to the front room will be described with reference to FIG. 12 .

도 12를 참조하면, 로봇(100)이 로봇 캐리어(501)에서 하차하여 전실 공간(503)의 내부 대기 노드(605)로 이동한 후 캐리어 도어(510-1)가 닫히면 로봇 제어 시스템(140)은 전실 도어(520)의 열림 요청을 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 전달한다(S1201). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 전실 도어(520)의 열림 요청에 따라 모든 캐리어 도어(510-1, 510-2)의 닫힘 상태를 확인한다(S1202). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 캐리어 도어(510-1, 510-2) 중 하나라도 도어가 열려 있는 경우 대기하고 캐리어 도어(510-1, 510-2)가 모두 닫혀있는 경우 게이트 제어 시스템(150)으로 전실 도어(520)의 열림 요청을 전달한다(S1203). 이때, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 게이트 제어 시스템(150)으로 전실 도어(520)의 열림 요청을 전달함과 동시에 캐리어 도어(510-1, 510-2)의 닫힘 상태가 유지되도록 제어한다. 게이트 제어 시스템(150)은 엘리베이터(120)로 전실 도어(520)의 열림 명령을 전달하고(S1204), 이에 엘리베이터(120)는 게이트 제어 시스템(150)의 명령에 따라 전실 도어(520)를 열고(S1205) 전실 도어(520)의 열림 상태를 표시할 수 있다. 게이트 제어 시스템(150)은 전실 도어(520)의 열림 상태를 확인함(S1206)과 동시에 전실 도어(520)의 열림 상태 정보를 로봇 제어 시스템(140)으로 전달한다. 게이트 제어 시스템(150)은 전실 도어(520)의 열림 상태 정보를 로봇 제어 시스템(140)으로 직접 전달하는 것은 물론이고, 엘리베이터 제어 시스템(130)을 거쳐 전달하는 것 또한 가능하다. 로봇 제어 시스템(140)은 전실 도어(520)의 열림 상태를 확인함과 동시에 로봇(100)에게 전실 공간(503)에서 진출하기 위한 이동 명령을 전달한다(S1207). 로봇(100)이 로봇 제어 시스템(140)의 이동 명령에 따라 엘리베이터(120)의 전실 공간(503) 밖으로 이동한다(S1208). 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)이 전실 공간(503) 밖 진출 완료 지점에 도달하면 로봇(100)의 전실 진출완료 상태를 확인한 후 전실 도어(520)의 닫힘 요청을 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 전달한다(S1209). 엘리베이터 제어 시스템(130)은 전실 도어(520)의 닫힘 요청을 게이트 제어 시스템(150)으로 전달하고(S1210), 이에 게이트 제어 시스템(150)은 엘리베이터(120)로 전실 도어(520)의 닫힘 명령을 전달한다(S1211). 엘리베이터(120)는 게이트 제어 시스템(150)의 명령에 따라 전실 도어(520)를 닫고(S1212), 게이트 제어 시스템(150)은 전실 도어(520)의 닫힘 상태를 확인한 후(S1213) 전실 도어(520)의 닫힘 상태 정보를 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 전달한다. 엘리베이터 제어 시스템(130)은 전실 도어(520)의 닫힘 상태가 확인되면 캐리어 도어(510-1, 510-2)의 닫힘 상태 유지를 해제한다(S1214).Referring to FIG. 12 , after the robot 100 gets off the robot carrier 501 and moves to the internal standby node 605 of the front room space 503, when the carrier door 510-1 is closed, the robot control system 140 transmits the request to open the front door 520 to the elevator control system 130 (S1201). The elevator control system 130 checks the closed state of all the carrier doors 510 - 1 and 510 - 2 according to the request to open the front door 520 ( S1202 ). The elevator control system 130 waits when any one of the carrier doors 510-1 and 510-2 is open, and when the carrier doors 510-1 and 510-2 are all closed, the gate control system 150 to transmit the request to open the front door 520 (S1203). At this time, the elevator control system 130 transmits the request to open the front door 520 to the gate control system 150 and controls the carrier doors 510-1 and 510-2 to maintain the closed state. The gate control system 150 transmits a command to open the front door 520 to the elevator 120 (S1204), and the elevator 120 opens the front door 520 according to the command of the gate control system 150 (S1205) An open state of the front door 520 may be displayed. The gate control system 150 checks the open state of the front door 520 ( S1206 ) and simultaneously transmits the open state information of the front door 520 to the robot control system 140 . The gate control system 150 transmits the open state information of the front door 520 directly to the robot control system 140 as well as through the elevator control system 130 . The robot control system 140 confirms the open state of the front door 520 and transmits a movement command to advance from the front room 503 to the robot 100 at the same time (S1207). The robot 100 moves out of the front room 503 of the elevator 120 according to the movement command of the robot control system 140 (S1208). When the robot 100 reaches the exit completion point outside the front room space 503, the robot control system 140 checks the completion status of the robot 100 advances to the front room and then sends a request to close the front door 520 to the elevator control system 130 ) to (S1209). The elevator control system 130 transmits a request to close the front door 520 to the gate control system 150 (S1210), and the gate control system 150 sends the elevator 120 a closing command of the front door 520. is transmitted (S1211). The elevator 120 closes the front door 520 according to the command of the gate control system 150 (S1212), and the gate control system 150 checks the closed state of the front door 520 (S1213) It transmits the closing state information of the 520 to the elevator control system 130 . When the closed state of the front door 520 is confirmed, the elevator control system 130 releases the maintenance of the closed state of the carrier doors 510-1 and 510-2 (S1214).

다음으로, 도 13을 참조하여 이상 감지 처리 과정에 대해 설명한다.Next, an abnormality detection processing process will be described with reference to FIG. 13 .

도 13을 참조하면, 엘리베이터(120)는 CCTV 카메라나 움직임 감지 센서 등을 이용하여 전실 공간(503) 내 사람의 진입으로 인한 엘리베이터 이상을 감지한다(S1301). 게이트 제어 시스템(150)은 엘리베이터(120)에서 이상이 감지되면 게이트 제어 시스템(150)은 이상이 감지된 현재 층을 비상 상태로 전환한다(S1302). 게이트 제어 시스템(150)은 엘리베이터 이상에 따른 비상 상태 정보를 로봇 제어 시스템(140)으로 전달하고, 이에 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)의 엘리베이터 이용 불가 상태로 전환한다(S1303). 아울러, 게이트 제어 시스템(150)은 엘리베이터 이상에 따른 비상 상태 정보를 보안 시스템과 연계된 방재실에 알릴 수 있다(S1304). 그리고, 게이트 제어 시스템(150)은 엘리베이터 이상에 따른 비상 상태 정보를 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 전달하고, 이에 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터(120)로 해당 층의 캐리어 도어(510-1, 510-2)에 대한 강제 닫힘 요청을 전달함(S1305)과 동시에 캐리어 도어(510-1, 510-2)의 닫힘 상태가 유지되도록 제어한다. 엘리베이터(120)는 엘리베이터 제어 시스템(130)의 명령에 따라 캐리어 도어(510-1, 510-2)를 모두 닫고(S1306), 전실 공간(503)의 비상등을 켜서 비상 상태에 따른 경고 색상을 표시함(S1307)과 아울러 사람의 하차를 유도하는 안내 방송을 출력한다. 이후, 게이트 제어 시스템(150)은 사람이 하차하지 않은 이상 상태가 일정 시간 이상 지속되는지 여부를 확인한다(S1308). 게이트 제어 시스템(150)은 사람이 하차하지 않은 이상 상태가 일정 시간 이상 지속되면 방재실에서 직접 사람의 하차를 유도하는 안내 방송을 내보내거나 해당 층에 방문하여 처리하도록 요청한다(S1309). 한편, 게이트 제어 시스템(150)은 일정 시간 이내에 사람이 하차하는 경우 해당 층의 비상 상태를 정상 상태로 전환한다(S1310). 게이트 제어 시스템(150)은 정상 상태 정보를 로봇 제어 시스템(140)으로 전달하고, 이에 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)의 엘리베이터 이용 가능 상태로 전환한다(S1311). 아울러, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 전실 공간(503)에서 사람이 하차하여 정상 상태로 전환됨에 따라 해당 층의 캐리어 도어(510-1, 510-2)의 닫힘 상태 유지를 해제하고(S1312), 전실 공간(503)의 비상등을 오프시킨다(S1313).Referring to FIG. 13 , the elevator 120 detects abnormality in the elevator due to the entry of a person in the front room 503 using a CCTV camera or a motion sensor ( S1301 ). When the gate control system 150 detects an abnormality in the elevator 120, the gate control system 150 converts the current floor where the abnormality is detected to an emergency state (S1302). The gate control system 150 transmits emergency state information according to the elevator abnormality to the robot control system 140 , and the robot control system 140 converts the elevator to an elevator unavailable state of the robot 100 ( S1303 ). In addition, the gate control system 150 may notify the emergency state information according to the elevator abnormality to the disaster prevention room associated with the security system (S1304). And, the gate control system 150 transmits the emergency state information according to the elevator abnormality to the elevator control system 130, and the elevator control system 130 to the elevator 120, the carrier door 510-1, 510-2) is transmitted (S1305) and at the same time the carrier doors 510-1 and 510-2 are controlled so that the closed state is maintained. The elevator 120 closes all of the carrier doors 510-1 and 510-2 according to the command of the elevator control system 130 (S1306), and turns on the emergency light of the front room 503 to display a warning color according to the emergency state In addition to the box (S1307), an announcement for inducing a person to get off is output. Thereafter, the gate control system 150 checks whether the state continues for more than a predetermined time unless a person gets off (S1308). The gate control system 150 sends out an announcement inducing a person to get off directly from the disaster prevention room or requests that the person visit the corresponding floor and process it (S1309). On the other hand, the gate control system 150 converts the emergency state of the corresponding floor to a normal state when a person alights within a predetermined time (S1310). The gate control system 150 transmits the normal state information to the robot control system 140 , and the robot control system 140 converts the robot 100 to an elevator usable state ( S1311 ). In addition, the elevator control system 130 releases the maintenance of the closed state of the carrier doors 510-1 and 510-2 of the corresponding floor as the person gets off the front room space 503 and is converted to a normal state (S1312), The emergency light of the front room space 503 is turned off (S1313).

이처럼 본 발명의 실시예들에 따르면, 로봇의 대기 공간과 충전 공간으로 활용 가능한 전실을 가진 로봇 전용 엘리베이터로서 로봇 캐리어와 전실, 그리고 전실과 전실 밖 복도를 별도의 문으로 구분하여 사람들의 탑승을 막을 수 있다. 더욱이, 본 발명의 실시예들에 따르면, 로봇 캐리어와 전실, 그리고 전실과 전실 밖 복도를 구분하는 이중 문을 로봇의 동선에 맞춰 유기적으로 제어할 수 있어 엘리베이터 사용에 있어 안전과 효율을 도모할 수 있다.As described above, according to embodiments of the present invention, it is a robot-only elevator having a front room that can be used as a waiting space and a charging space for the robot. can Furthermore, according to embodiments of the present invention, the double door separating the robot carrier and the front room, and the front room and the hallway outside the front room can be organically controlled according to the movement of the robot, so that safety and efficiency can be promoted in elevator use. have.

이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 어플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.The device described above may be implemented as a hardware component, a software component, and/or a combination of the hardware component and the software component. For example, the apparatus and components described in the embodiments may include a processor, a controller, an arithmetic logic unit (ALU), a digital signal processor, a microcomputer, a field programmable gate array (FPGA), and a programmable logic unit (PLU). It may be implemented using one or more general purpose or special purpose computers, such as a logic unit, microprocessor, or any other device capable of executing and responding to instructions. The processing device may execute an operating system (OS) and one or more software applications executed on the operating system. A processing device may also access, store, manipulate, process, and generate data in response to execution of the software. For convenience of understanding, although one processing device is sometimes described as being used, one of ordinary skill in the art will recognize that the processing device includes a plurality of processing elements and/or a plurality of types of processing elements. It can be seen that can include For example, the processing device may include a plurality of processors or one processor and one controller. Other processing configurations are also possible, such as parallel processors.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 컴퓨터 저장 매체 또는 장치에 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.Software may comprise a computer program, code, instructions, or a combination of one or more thereof, which configures a processing device to operate as desired or is independently or collectively processed You can command the device. The software and/or data may be embodied in any tangible machine, component, physical device, computer storage medium or device for interpretation by or providing instructions or data to the processing device. have. The software may be distributed over networked computer systems and stored or executed in a distributed manner. Software and data may be stored in one or more computer-readable recording media.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 컴퓨터로 실행 가능한 프로그램을 계속 저장하거나, 실행 또는 다운로드를 위해 임시 저장하는 것일 수도 있다. 또한, 매체는 단일 또는 수 개의 하드웨어가 결합된 형태의 다양한 기록수단 또는 저장수단일 수 있는데, 어떤 컴퓨터 시스템에 직접 접속되는 매체에 한정되지 않고, 네트워크 상에 분산 존재하는 것일 수도 있다. 매체의 예시로는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등을 포함하여 프로그램 명령어가 저장되도록 구성된 것이 있을 수 있다. 또한, 다른 매체의 예시로, 어플리케이션을 유통하는 앱 스토어나 기타 다양한 소프트웨어를 공급 내지 유통하는 사이트, 서버 등에서 관리하는 기록매체 내지 저장매체도 들 수 있다.The method according to the embodiment may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. In this case, the medium may be to continuously store a program executable by a computer, or to temporarily store it for execution or download. In addition, the medium may be various recording means or storage means in the form of a single or several hardware combined, it is not limited to a medium directly connected to any computer system, and may exist distributed over a network. Examples of the medium include a hard disk, a magnetic medium such as a floppy disk and a magnetic tape, an optical recording medium such as CD-ROM and DVD, a magneto-optical medium such as a floppy disk, and those configured to store program instructions, including ROM, RAM, flash memory, and the like. In addition, examples of other media may include recording media or storage media managed by an app store that distributes applications, sites that supply or distribute other various software, and servers.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.As described above, although the embodiments have been described with reference to the limited embodiments and drawings, various modifications and variations are possible from the above description by those skilled in the art. For example, the described techniques are performed in an order different from the described method, and/or the described components of the system, structure, apparatus, circuit, etc. are combined or combined in a different form than the described method, or other components Or substituted or substituted by equivalents may achieve an appropriate result.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.Therefore, other implementations, other embodiments, and equivalents to the claims are also within the scope of the following claims.

Claims (20)

컴퓨터로 구현된 엘리베이터 제어 시스템에 의해 수행되는 엘리베이터 제어 방법에 있어서,
상기 엘리베이터 제어 시스템은 메모리에 포함된 컴퓨터 판독가능한 명령들을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고,
상기 엘리베이터 제어 방법은,
수직 이동을 위해 로봇이 탑승하는 적어도 하나의 캐리어, 및 상기 캐리어에 탑승하기 전 상기 로봇이 대기하는 공간인 전실을 포함하는 로봇 전용 엘리베이터를 제어하는 것으로,
상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 로봇의 동선을 기초로 상기 캐리어와 상기 전실을 구분하는 캐리어 도어, 및 상기 전실과 상기 전실 밖의 복도를 구분하는 전실 도어를 제어하는 단계
를 포함하는 엘리베이터 제어 방법.In the elevator control method performed by the computer-implemented elevator control system,
the elevator control system comprising at least one processor configured to execute computer readable instructions contained in a memory;
The elevator control method,
To control a robot-only elevator including at least one carrier on which the robot is boarded for vertical movement, and an entire room in which the robot waits before boarding the carrier,
Controlling, by the at least one processor, a carrier door separating the carrier from the front room based on the movement line of the robot, and a front door separating the front room and a hallway outside the front room
Elevator control method comprising a. 제1항에 있어서,
상기 제어하는 단계는,
상기 캐리어 도어와 상기 전실 도어 중 하나의 도어가 닫힌 상태에서 다른 하나의 도어가 열리도록 제어하는 것
을 특징으로 하는 엘리베이터 제어 방법.According to claim 1,
The controlling step is
Controlling the other door to open while one of the carrier door and the front room door is closed
Elevator control method, characterized in that. 제1항에 있어서,
상기 제어하는 단계는,
상기 엘리베이터 제어 시스템을 통해 상기 캐리어 도어의 개폐를 직접 제어하는 단계; 및
상기 엘리베이터 제어 시스템과 연동 가능한 별도의 시스템을 통해 상기 전실 도어의 개폐를 제어하는 단계
를 포함하는 엘리베이터 제어 방법.According to claim 1,
The controlling step is
directly controlling the opening and closing of the carrier door through the elevator control system; and
Controlling the opening and closing of the front door through a separate system that can be interlocked with the elevator control system
Elevator control method comprising a. 제1항에 있어서,
상기 캐리어와 상기 전실 및 상기 복도를 이동하는 상기 로봇의 동선을 제어하기 위한 노드로서 상기 전실의 밖에서 상기 전실로 진입하기 위해 대기하는 외부 대기 노드, 상기 전실 내에서 상기 캐리어로의 탑승을 위해 대기하는 레이오버(layover) 노드, 상기 캐리어에서의 하차 후 상기 전실에서 상기 복도로 진출하기 위해 대기하는 내부 대기 노드가 정의되는 것
을 특징으로 하는 엘리베이터 제어 방법.According to claim 1,
An external standby node waiting to enter the front room from outside the front room as a node for controlling the movement line of the robot moving the carrier, the front room, and the hallway, and waiting for boarding the carrier in the front room A layover node, an internal standby node waiting to enter the hallway from the front room after getting off the carrier is defined
Elevator control method, characterized in that. 제1항에 있어서,
상기 제어하는 단계는,
상기 로봇의 상기 전실의 진입 또는 진출을 위해 상기 전실 도어의 열림 요청이 수신되면 상기 캐리어 도어의 닫힘 여부를 확인하는 단계;
상기 캐리어 도어가 열린 상태이면 대기하고 상기 캐리어 도어가 닫힌 상태이면 상기 전실 도어가 열리도록 제어하는 단계; 및
상기 로봇의 상기 전실의 진입 또는 진출이 완료되면 상기 전실 도어가 닫히도록 제어하는 단계
를 포함하는 엘리베이터 제어 방법.According to claim 1,
The controlling step is
checking whether the carrier door is closed when a request to open the front door is received for the robot to enter or exit the front room;
controlling the front door to be opened when the carrier door is in an open state and waiting for the carrier door is in a closed state; and
Controlling the front room door to close when the robot enters or exits the front room is completed
Elevator control method comprising a. 제5항에 있어서,
상기 제어하는 단계는,
상기 전실 도어의 개폐를 위해 상기 캐리어 도어의 닫힘 상태를 유지하다가 상기 로봇의 상기 전실의 진입 또는 진출 이후 상기 전실 도어가 닫히면 상기 캐리어 도어의 닫힘 상태 유지를 해제하는 단계
를 더 포함하는 엘리베이터 제어 방법.6. The method of claim 5,
The controlling step is
maintaining the closed state of the carrier door to open and close the front chamber door, and then releasing the closed state maintenance of the carrier door when the front chamber door is closed after the robot enters or exits the front chamber
Elevator control method comprising further. 제1항에 있어서,
상기 제어하는 단계는,
상기 로봇의 현재 층 또는 목적 층에 상기 캐리어가 도착하면 상기 전실 도어의 닫힘 여부를 확인하는 단계;
상기 전실 도어가 열린 상태이면 대기하고 상기 전실 도어가 닫힌 상태이면 상기 캐리어 도어가 열리도록 제어하는 단계; 및
상기 로봇의 상기 캐리어의 탑승 또는 하차가 완료되면 상기 캐리어 도어가 닫히도록 제어하는 단계
를 포함하는 엘리베이터 제어 방법.According to claim 1,
The controlling step is
checking whether the front door is closed when the carrier arrives at the current floor or the target floor of the robot;
controlling the carrier door to be opened when the front door is in an open state and waiting for the front door to be opened; and
Controlling the carrier door to close when boarding or disembarking of the carrier of the robot is completed
Elevator control method comprising a. 제7항에 있어서,
상기 제어하는 단계는,
상기 캐리어 도어의 개폐를 위해 상기 전실 도어의 닫힘 상태를 유지하다가 상기 로봇의 상기 캐리어의 탑승 또는 하차 이후 상기 캐리어 도어가 닫히면 상기 전실 도어의 닫힘 상태 유지를 해제하는 단계
를 더 포함하는 엘리베이터 제어 방법.8. The method of claim 7,
The controlling step is
maintaining the closed state of the front door to open and close the carrier door, and then releasing the closed state of the front door when the carrier door is closed after the robot boards or disembarks the carrier
Elevator control method comprising further. 제1항에 있어서,
상기 엘리베이터 제어 방법은,
상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 로봇과 다른 로봇의 우선 순위에 따라 상기 전실 내에서 탑승 순서를 정하여 로봇 각각의 동선을 제어하는 단계
를 더 포함하는 엘리베이터 제어 방법.According to claim 1,
The elevator control method,
Controlling, by the at least one processor, the movement of each robot by determining a boarding order in the front room according to the priority of the robot and other robots
Elevator control method comprising further. 제1항에 있어서,
상기 엘리베이터 제어 방법은,
상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 전실 내 사람의 진입으로 인한 엘리베이터 이상을 감지하는 단계; 및
상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 엘리베이터 이상이 감지되면 상기 로봇 전용 엘리베이터를 사용 불가 상태로 전환하는 단계
를 더 포함하는 엘리베이터 제어 방법.According to claim 1,
The elevator control method,
detecting, by the at least one processor, an elevator abnormality due to a person entering the front room; and
By the at least one processor, when the elevator abnormality is detected, converting the robot-only elevator to an unusable state
Elevator control method comprising further. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항의 엘리베이터 제어 방법을 컴퓨터에 실행시키기 위한 프로그램이 기록되어 있는 비-일시적인 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.A non-transitory computer-readable recording medium in which a program for executing the elevator control method of any one of claims 1 to 10 on a computer is recorded. 컴퓨터로 구현된 엘리베이터 제어 시스템에 있어서,
메모리에 포함된 컴퓨터 판독가능한 명령들을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서
를 포함하고,
수직 이동을 위해 로봇이 탑승하는 적어도 하나의 캐리어, 및 상기 캐리어에 탑승하기 전 상기 로봇이 대기하는 공간인 전실을 포함하는 로봇 전용 엘리베이터를 제어하는 것으로,
상기 적어도 하나의 프로세서에 의해,
상기 로봇의 동선을 기초로 상기 캐리어와 상기 전실을 구분하는 캐리어 도어, 및 상기 전실과 상기 전실 밖의 복도를 구분하는 전실 도어를 제어하는 것
을 특징으로 하는 엘리베이터 제어 시스템.In the elevator control system implemented by a computer,
at least one processor configured to execute computer readable instructions contained in memory
including,
To control a robot-only elevator including at least one carrier on which the robot is boarded for vertical movement, and an entire room in which the robot waits before boarding the carrier,
by the at least one processor;
Controlling a carrier door that separates the carrier and the front room based on the movement line of the robot, and a front door that separates the front room and a hallway outside the front room
Elevator control system, characterized in that. 제12항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서에 의해,
상기 캐리어 도어와 상기 전실 도어 중 하나의 도어가 닫힌 상태에서 다른 하나의 도어가 열리도록 제어하는 것
을 특징으로 하는 엘리베이터 제어 시스템.13. The method of claim 12,
by the at least one processor;
Controlling the other door to open while one of the carrier door and the front room door is closed
Elevator control system, characterized in that. 제12항에 있어서,
상기 캐리어와 상기 전실 및 상기 복도를 이동하는 상기 로봇의 동선을 제어하기 위한 노드로서 상기 전실의 밖에서 상기 전실로 진입하기 위해 대기하는 외부 대기 노드, 상기 전실 내에서 상기 캐리어로의 탑승을 위해 대기하는 레이오버(layover) 노드, 상기 캐리어에서의 하차 후 상기 전실에서 상기 복도로 진출하기 위해 대기하는 내부 대기 노드가 정의되는 것
을 특징으로 하는 엘리베이터 제어 시스템.13. The method of claim 12,
An external standby node waiting to enter the front room from outside the front room as a node for controlling the movement line of the robot moving the carrier, the front room, and the hallway, and waiting for boarding the carrier in the front room A layover node, an internal standby node waiting to enter the hallway from the front room after getting off the carrier is defined
Elevator control system, characterized in that. 제12항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서에 의해,
상기 로봇의 상기 전실의 진입 또는 진출을 위해 상기 전실 도어의 열림 요청이 수신되면 상기 캐리어 도어의 닫힘 여부를 확인하고,
상기 캐리어 도어가 열린 상태이면 대기하고 상기 캐리어 도어가 닫힌 상태이면 상기 전실 도어가 열리도록 제어하고,
상기 로봇의 상기 전실의 진입 또는 진출이 완료되면 상기 전실 도어가 닫히도록 제어하는 것
을 특징으로 하는 엘리베이터 제어 시스템.13. The method of claim 12,
by the at least one processor;
When a request to open the front door is received for the robot to enter or exit the front room, it is checked whether the carrier door is closed,
If the carrier door is in an open state, it waits, and if the carrier door is in a closed state, the front door is controlled to open;
Controlling the front room door to close when the robot enters or exits the front room is completed
Elevator control system, characterized in that. 제15항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서에 의해,
상기 전실 도어의 개폐를 위해 상기 캐리어 도어의 닫힘 상태를 유지하다가 상기 로봇의 상기 전실의 진입 또는 진출 이후 상기 전실 도어가 닫히면 상기 캐리어 도어의 닫힘 상태 유지를 해제하는 것
을 특징으로 하는 엘리베이터 제어 시스템.16. The method of claim 15,
by the at least one processor;
Maintaining the closed state of the carrier door for opening and closing the front room door, and then releasing the closed state of the carrier door when the front room door is closed after the robot enters or exits the front room
Elevator control system, characterized in that. 제12항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서에 의해,
상기 로봇의 현재 층 또는 목적 층에 상기 캐리어가 도착하면 상기 전실 도어의 닫힘 여부를 확인하고,
상기 전실 도어가 열린 상태이면 대기하고 상기 전실 도어가 닫힌 상태이면 상기 캐리어 도어가 열리도록 제어하고,
상기 로봇의 상기 캐리어의 탑승 또는 하차가 완료되면 상기 캐리어 도어가 닫히도록 제어하는 것
을 특징으로 하는 엘리베이터 제어 시스템.13. The method of claim 12,
by the at least one processor;
When the carrier arrives on the current floor or the target floor of the robot, it is checked whether the front door is closed,
If the front door is in the open state, wait, and if the front door is closed, control the carrier door to open;
Controlling the carrier door to close when boarding or disembarking of the carrier of the robot is completed
Elevator control system, characterized in that. 제17항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서에 의해,
상기 캐리어 도어의 개폐를 위해 상기 전실 도어의 닫힘 상태를 유지하다가 상기 로봇의 상기 캐리어의 탑승 또는 하차 이후 상기 캐리어 도어가 닫히면 상기 전실 도어의 닫힘 상태 유지를 해제하는 것
을 특징으로 하는 엘리베이터 제어 시스템.18. The method of claim 17,
by the at least one processor;
Maintaining the closed state of the front door for opening and closing the carrier door, and then releasing the closed state of the front door when the carrier door is closed after the robot gets on or off the carrier
Elevator control system, characterized in that. 제12항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서에 의해,
상기 로봇과 다른 로봇의 우선 순위에 따라 상기 전실 내에서 탑승 순서를 정하여 로봇 각각의 동선을 제어하는 것
을 특징으로 하는 엘리베이터 제어 시스템.13. The method of claim 12,
by the at least one processor;
Controlling the movement of each robot by determining the order of boarding in the front room according to the priority of the robot and other robots
Elevator control system, characterized in that. 제12항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서에 의해,
상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 전실 내 사람의 진입으로 인한 엘리베이터 이상을 감지하고,
상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 엘리베이터 이상이 감지되면 상기 로봇 전용 엘리베이터를 사용 불가 상태로 전환하는 것
을 특징으로 하는 엘리베이터 제어 시스템.13. The method of claim 12,
by the at least one processor;
By the at least one processor, detecting an elevator abnormality due to the entry of a person in the front room,
By the at least one processor, when the elevator abnormality is detected, converting the robot-only elevator to an unusable state
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