KR20230087671A - Method and apparatus for preventing object collision - Google Patents

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박지오
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Abstract

The purpose of the present invention is to provide an autonomous vehicle-related system which can accurately predict the presence of surrounding objects and collision avoidance. The present invention relates to an autonomous vehicle, and an object collision prevention method according to an embodiment of the present invention comprises a step of detecting an object located around a vehicle; a step of based on the object detection result, determining the possibility of collision between the vehicle and the object; a step of determining the possibility of collision avoidance in response to the collision possibility determination result; and a step of controlling an air suspension in response to the collision avoidance possibility determination result.

Description

오브젝트 충돌 방지 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR PREVENTING OBJECT COLLISION}Method and apparatus for preventing object collision {METHOD AND APPARATUS FOR PREVENTING OBJECT COLLISION}

본 실시예들은 모든 분야의 차량(vehicle)에 적용 가능하며, 보다 구체적으로 예를 들면, 주변 차량에 대응하여 자율 주행 차량의 오브젝트 충돌 방지 방법을 유도하는 다양한 시스템에 적용될 수도 있다.The present embodiments are applicable to vehicles in all fields, and more specifically, for example, may be applied to various systems for deriving an object collision avoidance method of an autonomous vehicle in response to surrounding vehicles.

미국 자동차 공학회인 SAE(Society of Automotive Engineers)는 자율 주행 레벨을 예를 들어 다음과 같이, 레벨0 부터 레벨5 까지 총 6단계로 세분화하고 있다.The American Society of Automotive Engineers, SAE (Society of Automotive Engineers), subdivides autonomous driving levels into six levels, from level 0 to level 5, for example, as follows.

레벨 0(비자동화, No Automation)은, 운전자가 주행의 모든 것을 통제하고 책임지는 단계이다. 운전자가 항시 운전하며, 차량의 시스템은 긴급상황 알림 등 보조 기능만을 수행한다. 주행 제어의 주체는 인간이며, 주행 중 변수 감지와 주행 책임도 인간에게 있는 레벨이다.Level 0 (No Automation) is a stage in which the driver controls and takes responsibility for everything in driving. The driver drives all the time, and the system of the vehicle performs only auxiliary functions such as emergency notification. The subject of driving control is human, and the responsibility for variable detection and driving while driving is also at the human level.

레벨 1(운전자 보조, Driver Assistance)은, 어뎁티브 크루즈 컨트롤, 차선유지 기능을 통해 운전자를 보조하는 단계이다. 시스템 활성화로 차량의 속도와 차간거리 유지, 차선 유지로 운전자를 보조한다. 주행 제어 주체는 인간과 시스템에 있으며, 주행 중에 발생하는 변수의 감지와 주행 책임은 모두 인간에게 있는 레벨이다.Level 1 (Driver Assistance) is a stage of assisting the driver through adaptive cruise control and lane keeping functions. When the system is activated, it assists the driver by maintaining the speed and distance between the vehicle and the lane. The subject of driving control lies with the human and the system, and the responsibility for detecting variables that occur during driving and driving is all at the human level.

레벨 2(부분 자동화, Partial Automation)는, 특정 조건 내에서 일정 시간 동안 차량의 조향과 가감속을 차량이 인간과 동시에 제어할 수 있는 단계이다. 완만한 커브에서의 조향과 앞 차와의 간격을 유지하는 보조 주행이 가능하다. 그러나, 주행 중 변수 감지와 주행 책임은 인간에게 있는 레벨로, 운전자는 항상 주행 상황의 모니터링이 필요하며, 시스템이 인지하지 못하는 상황 등에서는 운전자가 즉시 운전에 개입해야 한다.Level 2 (partial automation) is a stage in which the vehicle can simultaneously control the vehicle's steering and acceleration/deceleration with a human for a certain period of time under specific conditions. Steering on gentle curves and assisted driving to maintain a distance from the car in front are possible. However, variable detection and driving responsibility while driving are at the human level, and the driver always needs to monitor the driving situation, and the driver must immediately intervene in driving situations that the system does not recognize.

레벨 3(조건부 자율주행, Partial Automation)은, 고속승강기와 같은 특정 조건의 구간에서 시스템이 주행을 담당하며, 위험 시에만 운전자가 개입하는 레벨이다. 주행 제어와 주행 중 변수 감지는 시스템이 담당하며, 레벨 2와 다르게 상기 모니터링을 요구하지 않는다. 다만, 시스템의 요구 조건을 넘어서는 경우, 시스템은 운전자의 즉시 개입을 요청한다.Level 3 (conditional autonomous driving, partial automation) is a level in which the system takes charge of driving in sections under specific conditions, such as high-speed elevators, and the driver intervenes only in case of danger. Driving control and detecting variables while driving are handled by the system, and unlike Level 2, the above monitoring is not required. However, if the system requirements are exceeded, the system requests the driver's immediate intervention.

레벨 4(고등 자율주행, High Automation)는, 대부분의 승강기에서 자율주행이 가능하다. 주행 제어와 주행 책임이 모두 시스템에 있다. 제한 상황을 제외한 대부분의 승강기에서 운전자 개입이 불필요하다. 다만, 악천후와 같은 특정 조건에서는 운전자 개입이 요청될 수 있기에 인간을 통한 주행 제어 장치가 필요한 단계이다.At level 4 (high automation), autonomous driving is possible in most elevators. Both driving control and driving responsibility lie with the system. Driver intervention is unnecessary in most lifts except in restricted situations. However, since driver intervention may be requested under specific conditions such as bad weather, a driving control device through a human is required.

레벨 5(완전 자율주행, Full Automation)는, 운전자가 불필요하며, 탑승자만으로 주행이 가능한 단계이다. 탑승자는 목적지만 입력하며, 시스템이 모든 조건에서 주행을 담당한다. 레벨 5 단계에서는 차량의 조향과 가속, 감속을 위한 제어 장치들이 불필요하다.Level 5 (full automation) is a stage in which a driver is not required and driving is possible with only passengers. The occupant only inputs the destination, and the system takes care of driving in all conditions. At level 5, control devices for vehicle steering, acceleration, and deceleration are unnecessary.

그러나, 현재까지 알려진 자율 주행 시스템에서는, 차량 내 구비되는 에어서스펜션 제어를 통해 주변 오브젝트를 자동으로 회피해 주는 기능이 개발되지 못하고 있는 실정이다. However, in autonomous driving systems known to date, a function for automatically avoiding surrounding objects through air suspension control provided in a vehicle has not been developed.

상술한 바와 같은 문제점 등을 해결하기 위해 본 발명의 일실시예는, 주변 오브젝트의 존재 여부 및 충돌 회피 여부를 정확하게 예측할 수 있는 자율 주행 차량 관련 시스템을 제공하고자 한다.In order to solve the problems described above, one embodiment of the present invention is to provide an autonomous vehicle-related system capable of accurately predicting whether a surrounding object exists and whether a collision is avoided.

본 발명의 또 다른 일실시예는, 주변 오브젝트로 인한 자율 주행 차량의 충돌 회피 제어 시, 사고를 방지할 수 있는 시스템을 제공하고자 한다.Another embodiment of the present invention is to provide a system capable of preventing accidents when controlling collision avoidance of an autonomous vehicle due to surrounding objects.

본 발명에서 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다. The problems to be solved in the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below. You will be able to.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 오브젝트 충돌 방지 방법은, 차량의 주변에 위치한 오브젝트를 감지하는 단계; 오브젝트 감지 결과에 기초하여, 상기 차량과 상기 오브젝트의 충돌 가능성을 판단하는 단계; 충돌 가능성 판단 결과에 대응하여 충돌 회피 가능성을 판단하는 단계; 및 충돌 회피 가능성 판단 결과에 대응하여 에어서스펜션을 제어하는 단계를 포함한다.An object collision avoidance method according to any one of the embodiments of the present invention for solving the above problems includes detecting an object located around a vehicle; Determining a possibility of collision between the vehicle and the object based on an object detection result; Determining a possibility of collision avoidance in response to a result of determining a possibility of collision; and controlling the air suspension in response to a result of determining the possibility of collision avoidance.

실시예에 따라, 상기 충돌 가능성을 판단하는 단계는 초음파 감지 데이터에 기초하여 오브젝트의 높이를 검출하는 단계; 에어서스펜션 제어에 따른 차량의 최대 높이와 검출된 오브젝트의 높이를 비교하는 단계; 및 상기 차량의 최대 높이가 검출된 오브젝트의 높이보다 높은 경우, 차량 충돌 회피 가능한 것으로 판단하는 단계를 포함한다.According to an embodiment, the determining of the possibility of collision may include detecting a height of an object based on ultrasonic sensing data; Comparing the maximum height of the vehicle according to the air suspension control and the height of the detected object; and determining that vehicle collision avoidance is possible when the maximum height of the vehicle is higher than the detected height of the object.

실시예에 따라, 상기 에어서스펜션을 제어에 대응하여 차량의 오브젝트 회피 여부를 판단하는 단계; 및 상기 오브젝트 회피가 불가능한 경우, 충돌예상시간 이전에 차량이 정지하도록 제어하는 단계를 더 포함한다.Depending on the embodiment, determining whether the object avoidance of the vehicle in response to the control of the air suspension; and if it is impossible to avoid the object, controlling the vehicle to stop before an expected collision time.

실시예에 따라, 차량의 속도가 기설정된 속도를 초과하는 경우, 차량의 높이를 제어 이전의 높이로 복귀하도록 에어서스펜션을 제어하는 단계를 더 포함한다.According to an embodiment, the method further includes controlling the air suspension to return the height of the vehicle to a previous height when the vehicle speed exceeds a preset speed.

실시예에 따라, 카메라 감지 데이터에 기초하여 상기 감지된 오브젝트가 사람인지 판단하는 단계를 더 포함한다.According to an embodiment, the method further includes determining whether the sensed object is a person based on camera detection data.

실시예에 따라, 감지된 오브젝트가 사람인 경우, 상기 사람의 키가 기설정된 높이 이하인지 판단하는 단계; 및 상기 사람의 키가 기설정된 높이 이하인 경우, 상기 차량의 높이가 최소 높이가 되도록 에어서스펜션을 제어하는 단계를 포함한다.Depending on the embodiment, if the sensed object is a person, determining whether the height of the person is equal to or less than a predetermined height; and controlling the air suspension so that the height of the vehicle becomes a minimum height when the height of the person is equal to or less than a predetermined height.

실시예에 따라, 카메라 감지 데이터에 기초하여 상기 감지된 오브젝트의 면적을 검출하는 단계; 및 상기 검출된 오브젝트의 면적에 대응하여 상기 차량과 충돌 면적이 가장 커지도록 차량의 높이를 변경되도록 상기 에어서스펜션을 제어하는 단계를 포함한다.According to an embodiment, detecting an area of the sensed object based on camera sensing data; and controlling the air suspension to change the height of the vehicle so that a collision area with the vehicle is maximized corresponding to the area of the detected object.

실시예에 따라, 상기 에어서스펜션을 제어하는 단계는 충돌 면적이 가장 큰 오브젝트의 높이가 현재 차량의 높이보다 낮은 경우, 차량의 높이가 낮아지도록 상기 에어서스펜션을 제어하는 단계를 포함한다.Depending on the embodiment, the controlling of the air suspension includes controlling the air suspension to lower the height of the vehicle when the height of the object having the largest impact area is lower than the current height of the vehicle.

실시예에 따라, 상기 에어서스펜션을 제어하는 단계는 충돌 면적이 가장 큰 오브젝트의 높이가 현재 차량의 높이보다 높은 경우, 차량의 높이가 높아지도록 상기 에어서스펜션을 제어하는 단계를 포함한다.Depending on the embodiment, the controlling of the air suspension includes controlling the air suspension to increase the height of the vehicle when the height of the object having the largest impact area is higher than the current height of the vehicle.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 충돌 방지 제어 프로그램을 저장하고 있는 기록매체는, 차량의 주변에 위치한 오브젝트를 감지하고, 오브젝트 감지 결과에 기초하여, 상기 차량과 상기 오브젝트의 충돌 가능성을 판단하고, 충돌 가능성 판단 결과에 대응하여 충돌 회피 가능성을 판단하고, 충돌 회피 가능성 판단 결과에 대응하여 차량의 높이를 제어하는 것을 특징으로 한다.A recording medium storing an anti-collision control program according to any one of the embodiments of the present invention for solving the above problems, detects an object located around the vehicle, and based on the object detection result, It is characterized in that the possibility of collision between the vehicle and the object is determined, the possibility of collision avoidance is determined in response to the result of determining the possibility of collision, and the height of the vehicle is controlled in response to the result of determining the possibility of collision.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 오브젝트 충돌 방지 장치는, 차량의 전방에 위치한 오브젝트를 감지하는 카메라 센서; 상기 차량의 주변에 위치한 상기 오브젝트를 감지하는 초음파 센서; 및 오브젝트 감지 결과에 기초하여, 상기 차량과 상기 오브젝트의 충돌 가능성을 판단하고, 충돌 가능성 판단 결과에 대응하여 충돌 회피 가능성을 판단하고, 충돌 회피 가능성 판단 결과에 대응하여 에어서스펜션을 제어하는 프로세서부를 포함한다.An object collision avoidance apparatus according to any one of the embodiments of the present invention for solving the above problems includes a camera sensor for detecting an object located in front of a vehicle; an ultrasonic sensor for detecting the object located around the vehicle; and a processor unit determining a possibility of collision between the vehicle and the object based on an object detection result, determining a possibility of collision avoidance in response to the determination result of the possibility of collision, and controlling an air suspension in response to the determination result of the determination of possibility of collision avoidance. do.

상기 제1센서는, 예를 들어 상기 자율 주행 차량의 외부에 부착된 마이크를 포함하고, 상기 제2센서는, 예를 들어 상기 자율 주행 차량의 외부에 부착된 카메라를 포함한다.The first sensor includes, for example, a microphone attached to the outside of the self-driving vehicle, and the second sensor includes, for example, a camera attached to the outside of the autonomous vehicle.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 차량은, 에어서스펜션; 주변 오브젝트를 감지하기 위한 적어도 하나 이상의 센서; 그리고 오브젝트 감지 결과에 기초하여, 차량과 상기 오브젝트의 충돌 가능성을 판단하고, 충돌 가능성 판단 결과에 대응하여 충돌 회피 가능성을 판단하고, 충돌 회피 가능성 판단 결과에 대응하여 에어서스펜션을 제어하는 오브젝트 충돌 방지 장치를 포함한다.A vehicle according to any one of the embodiments of the present invention for solving the above problems is an air suspension; At least one or more sensors for detecting surrounding objects; And based on the object detection result, the object collision avoidance device for determining the possibility of collision between the vehicle and the object, determining the possibility of collision avoidance in response to the result of determining the possibility of collision, and controlling the air suspension in response to the result of determining the possibility of collision. includes

본 발명의 실시예들 중 어느 하나에 의하면, 주변 오브젝트의 존재 여부 및 충돌 회피 여부를 정확하게 예측할 수 있는 자율 주행 차량 관련 시스템을 제공할 수가 있다.According to any one of the embodiments of the present invention, it is possible to provide an autonomous vehicle-related system capable of accurately predicting the presence or absence of surrounding objects and collision avoidance.

본 발명의 실시예들 중 어느 하나에 의하면, 주변 오브젝트로 인한 자율 주행 차량의 충돌 회피 제어 시, 사고를 방지할 수 있는 시스템을 제공하는 기술적 효과가 있다.According to any one of the embodiments of the present invention, there is a technical effect of providing a system capable of preventing an accident when controlling collision avoidance of an autonomous vehicle due to a surrounding object.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects obtainable in the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description below. will be.

도 1은 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 자율 주행 장치가 적용될 수 있는 자율 주행 제어 시스템의 전체 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 자율 주행 장치가 차량에 적용되는 예시를 보인 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 충돌 방지 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 4 내지 도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 충돌 방지 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 충돌 방지 방법의 플로우 차트를 도시한 도면이다.
도 7는 본 발명의 제2 실시예에 따른 충돌 방지 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 제2 실시예에 따른 충돌 방지 방법의 플로우 차트를 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 제3 실시예에 따른 충돌 방지 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 발명의 제3 실시예에 따른 충돌 방지 방법의 플로우 차트를 도시한 도면이다.1 is an overall block configuration diagram of an autonomous driving control system to which an autonomous driving device according to one of the embodiments of the present invention can be applied.
2 is an exemplary view showing an example in which an autonomous driving device according to any one of the embodiments of the present invention is applied to a vehicle.
Figure 3 is a block diagram for explaining a collision avoidance device according to any one of the embodiments of the present invention.
4 and 5 are views for explaining a collision avoidance method according to a first embodiment of the present invention.
6 is a flowchart showing a collision avoidance method according to the first embodiment of the present invention.
7 is a diagram for explaining a collision avoidance method according to a second embodiment of the present invention.
8 is a flow chart of a collision avoidance method according to a second embodiment of the present invention.
9 is a diagram for explaining a collision avoidance method according to a third embodiment of the present invention.
10 is a flow chart of a collision avoidance method according to a third embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. However, the present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein. And in order to clearly explain the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and similar reference numerals are attached to similar parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. Throughout the specification, when a certain component is said to "include", it means that it may further include other components without excluding other components unless otherwise stated.

도 1은 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 자율 주행 장치가 적용될 수 있는 자율 주행 제어 시스템의 전체 블록구성도이다. 도 2는 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 자율 주행 장치가 차량에 적용되는 예시를 보인 예시도이다.1 is an overall block configuration diagram of an autonomous driving control system to which an autonomous driving device according to one of the embodiments of the present invention can be applied. 2 is an exemplary view showing an example in which an autonomous driving device according to any one of the embodiments of the present invention is applied to a vehicle.

우선, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 실시예들에 따른 자율 주행 장치가 적용될 수 있는 자율 주행 제어 시스템(예를 들어, 자율 주행 차량)의 구조 및 기능에 대하여 설명한다.First, with reference to FIGS. 1 and 2 , the structure and function of an autonomous driving control system (eg, an autonomous vehicle) to which the autonomous driving device according to the present embodiments can be applied will be described.

도 1에 도시된 바와 같이, 자율 주행 차량(1000)은, 운전 정보 입력 인터페이스(101), 주행 정보 입력 인터페이스(201), 탑승자 출력 인터페이스(301) 및 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 차량의 자율 주행 제어에 필요한 데이터를 송수신하는 자율 주행 통합 제어부(600)를 중심으로 구현될 수 있다. 다만, 자율 주행 통합 제어부(600)를, 당해 명세서 상에서 컨트롤러, 프로세서 또는 간단히 제어부로 지칭할 수도 있다.As shown in FIG. 1 , the self-driving vehicle 1000 provides information about the vehicle through a driving information input interface 101, a driving information input interface 201, a passenger output interface 301, and a vehicle control output interface 401. It may be implemented around the autonomous driving integrated control unit 600 that transmits and receives data necessary for autonomous driving control. However, the autonomous driving integrated controller 600 may also be referred to as a controller, a processor, or simply a controller in this specification.

자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 사용자 입력부(100)에 대한 탑승자의 조작에 따른 운전 정보를 운전 정보 입력 인터페이스(101)를 통해 획득할 수 있다. 사용자 입력부(100)는 도 1에 도시된 바와 같이, 주행 모드 스위치(110) 및 컨트롤 패널(120)(예를 들어, 차량에 장착된 네비게이션 단말, 탑승자가 소지한 스마트폰 또는 태블릿 PC 등등)을 포함할 수 있으며, 이에 따라 운전 정보는 차량의 주행 모드 정보 및 항법 정보를 포함할 수 있다.The autonomous driving integrated control unit 600 may obtain driving information according to a driver's manipulation of the user input unit 100 in the autonomous driving mode or the manual driving mode of the vehicle through the driving information input interface 101 . As shown in FIG. 1 , the user input unit 100 includes a driving mode switch 110 and a control panel 120 (eg, a navigation terminal mounted on a vehicle, a smartphone or tablet PC owned by a passenger, etc.) Accordingly, the driving information may include driving mode information and navigation information of the vehicle.

예를 들어, 주행 모드 스위치(110)에 대한 탑승자의 조작에 따라 결정되는 차량의 주행 모드(즉, 자율 주행 모드/수동 주행 모드 또는 스포츠 모드(Sports Mode)/에코 모드(Eco Mode)/안전 모드(Safe Mode)/일반 모드(Normal Mode))가 상기한 운정 정보로서 운전 정보 입력 인터페이스(101)를 통해 자율 주행 통합 제어부(600)로 전달될 수 있다.For example, the driving mode of the vehicle determined according to the driver's manipulation of the driving mode switch 110 (ie, autonomous driving mode/manual driving mode or sports mode/eco mode/safety mode) (Safe Mode/Normal Mode) may be transmitted to the autonomous driving integrated control unit 600 through the driving information input interface 101 as the driving information.

또한, 탑승자가 컨트롤 패널(120)을 통해 입력하는 탑승자의 목적지, 목적지까지의 경로(목적지까지의 후보 경로 중 탑승자가 선택한 최단 경로 또는 선호 경로 등)와 같은 항법 정보가 상기한 운전 정보로서 운전 정보 입력 인터페이스(101)를 통해 자율 주행 통합 제어부(600)로 전달될 수 있다.In addition, navigation information such as the passenger's destination input by the passenger through the control panel 120 and the route to the destination (the shortest route or preferred route selected by the passenger among the candidate routes to the destination) is driving information. It can be transmitted to the autonomous driving integrated control unit 600 through the input interface 101 .

한편, 컨트롤 패널(120)은 차량의 자율 주행 제어를 위한 정보를 운전자가 입력하거나 수정하기 위한 UI (User Interface)를 제공하는 터치 스크린 패널로 구현될 수도 있으며, 이 경우 전술한 주행 모드 스위치(110)는 컨트롤 패널(120) 상의 터치 버튼으로 구현될 수도 있다.Meanwhile, the control panel 120 may be implemented as a touch screen panel that provides a user interface (UI) for a driver to input or modify information for autonomous driving control of a vehicle. In this case, the aforementioned driving mode switch 110 ) may be implemented as a touch button on the control panel 120.

또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 주행 상태를 나타내는 주행 정보를 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 획득할 수 있다. 주행 정보는 탑승자가 조향휠을 조작함에 따라 형성되는 조향각과, 가속 페달 또는 브레이크 페달을 답입함에 따라 형성되는 가속 페달 스트로크 또는 브레이크 페달의 스트로크와, 차량에 형성되는 거동으로서 차속, 가속도, 요, 피치 및 롤 등 차량의 주행 상태 및 거동을 나타내는 다양한 정보를 포함할 수 있으며, 상기 각 주행 정보는 도 1에 도시된 바와 같이, 조향각 센서(210), APS(Accel Position Sensor)/PTS(Pedal Travel Sensor)(220), 차속 센서(230), 가속도 센서(240), 요/피치/롤 센서(250)를 포함하는 주행 정보 검출부(200)에 의해 검출될 수 있다.In addition, the autonomous driving integrated control unit 600 may obtain driving information representing a driving state of the vehicle through the driving information input interface 201 . The driving information includes the steering angle formed by the occupant operating the steering wheel, the stroke of the accelerator pedal or the brake pedal formed by depressing the accelerator or brake pedal, and vehicle speed, acceleration, yaw, pitch, and behavior formed in the vehicle. and roll, etc., and may include various types of information representing the driving state and behavior of the vehicle. As shown in FIG. ) 220, vehicle speed sensor 230, acceleration sensor 240, and yaw/pitch/roll sensor 250.

나아가, 차량의 주행 정보는 차량의 위치 정보를 포함할 수도 있으며, 차량의 위치 정보는 차량에 적용된 GPS(Global Positioning System) 수신기(260)를 통해 획득될 수 있다. 이러한 주행 정보는 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 자율 주행 통합 제어부(600)로 전달되어 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 차량의 주행을 제어하기 위해 활용될 수 있다.Furthermore, vehicle driving information may include vehicle location information, and vehicle location information may be acquired through a Global Positioning System (GPS) receiver 260 applied to the vehicle. Such driving information may be transmitted to the autonomous driving integrated control unit 600 through the driving information input interface 201 and used to control driving of the vehicle in the autonomous driving mode or the manual driving mode.

또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 탑승자에게 제공되는 주행 상태 정보를 탑승자 출력 인터페이스(301)를 통해 출력부(300)로 전달할 수 있다. 즉, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 주행 상태 정보를 출력부(300)로 전달함으로써, 출력부(300)를 통해 출력되는 주행 상태 정보를 기반으로 탑승자가 차량의 자율 주행 상태 또는 수동 주행 상태를 확인하도록 할 수 있으며, 상기 주행 상태 정보는 이를테면 현재 차량의 주행 모드, 변속 레인지, 차속 등 차량의 주행 상태를 나타내는 다양한 정보를 포함할 수 있다.In addition, the autonomous driving integrated control unit 600 may transmit driving state information provided to the occupant in the autonomous driving mode or the manual driving mode of the vehicle to the output unit 300 through the occupant output interface 301 . That is, the autonomous driving integrated control unit 600 transmits driving state information of the vehicle to the output unit 300 so that the driver can drive the vehicle autonomously or manually based on the driving state information output through the output unit 300. The driving state information may include various information indicating the driving state of the vehicle, such as a current driving mode, a shift range, and a vehicle speed.

또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 상기한 주행 상태 정보와 함께 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 운전자에게 경고가 필요한 것으로 판단된 경우, 탑승자 출력 인터페이스(301)를 통해 경고 정보를 출력부(300)로 전달하여 출력부(300)가 운전자에게 경고를 출력하도록 할 수 있다. 이러한 주행 상태 정보 및 경고 정보를 청각적 및 시각적으로 출력하기 위해 출력부(300)는 도 1에 도시된 바와 같이 스피커(310) 및 디스플레이 장치(320)를 포함할 수 있다. 이때, 디스플레이 장치(320)는 전술한 컨트롤 패널(120)과 동일한 장치로 구현될 수도 있고, 분리된 독립적인 장치로 구현될 수도 있다.In addition, when it is determined that a driver needs to be warned in the autonomous driving mode or manual driving mode of the vehicle along with the driving state information, the autonomous driving integrated control unit 600 outputs warning information through the occupant output interface 301 to the output unit. 300 so that the output unit 300 outputs a warning to the driver. In order to audibly and visually output such driving state information and warning information, the output unit 300 may include a speaker 310 and a display device 320 as shown in FIG. 1 . At this time, the display device 320 may be implemented as the same device as the aforementioned control panel 120 or may be implemented as a separate and independent device.

또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 차량의 주행 제어를 위한 제어 정보를 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 차량에 적용된 하위 제어 시스템(400)으로 전달할 수 있다. 차량의 주행 제어를 위한 하위 제어 시스템(400)은 도 1에 도시된 바와 같이 엔진 제어 시스템(410), 제동 제어 시스템(420) 및 조향 제어 시스템(430)을 포함할 수 있으며, 자율 주행 통합 제어부(600)는 상기 제어 정보로서 엔진 제어 정보, 제동 제어 정보 및 조향 제어 정보를 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 각 하위 제어 시스템(410, 420, 430)으로 전달할 수 있다. 이에 따라, 엔진 제어 시스템(410)은 엔진에 공급되는 연료를 증가 또는 감소시켜 차량의 차속 및 가속도를 제어할 수 있고, 제동 제어 시스템(420)은 차량의 제동력을 조절하여 차량의 제동을 제어할 수 있으며, 조향 제어 시스템(430)은 차량에 적용된 조향 장치(예: MDPS(Motor Driven Power Steering) 시스템)를 통해 차량의 조향을 제어할 수 있다.In addition, the autonomous driving integrated control unit 600 may transmit control information for driving control of the vehicle in the autonomous driving mode or the manual driving mode of the vehicle to the lower control system 400 applied to the vehicle through the vehicle control output interface 401. there is. As shown in FIG. 1 , the sub-control system 400 for vehicle driving control may include an engine control system 410, a braking control system 420, and a steering control system 430, and an autonomous driving integrated control unit. 600 may transmit engine control information, braking control information, and steering control information as the control information to each lower control system 410 , 420 , and 430 through the vehicle control output interface 401 . Accordingly, the engine control system 410 may increase or decrease fuel supplied to the engine to control the vehicle speed and acceleration, and the braking control system 420 may control braking of the vehicle by adjusting the braking force of the vehicle. The steering control system 430 may control steering of the vehicle through a steering device applied to the vehicle (eg, a Motor Driven Power Steering (MDPS) system).

상기한 것과 같이 본 실시예의 자율 주행 통합 제어부(600)는 운전 정보 입력 인터페이스(101) 및 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 운전자의 조작에 따른 운전 정보 및 차량의 주행 상태를 나타내는 주행 정보를 각각 획득하고, 자율 주행 알고리즘에 따라 생성되는 주행 상태 정보 및 경고 정보를 탑승자 출력 인터페이스(301)를 통해 출력부(300)로 전달할 수 있으며, 또한 자율 주행 알고리즘에 따라 생성되는 제어 정보를 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 하위 제어 시스템(400)으로 전달하여 차량의 주행 제어가 이루어지도록 동작할 수 있다.As described above, the autonomous driving integrated control unit 600 according to the present embodiment transmits driving information according to the driver's manipulation and driving information indicating the driving state of the vehicle through the driving information input interface 101 and the driving information input interface 201, respectively. obtained, driving state information and warning information generated according to the autonomous driving algorithm may be transmitted to the output unit 300 through the occupant output interface 301, and control information generated according to the autonomous driving algorithm may be transmitted to the vehicle control output interface. It can be transmitted to the lower control system 400 through 401 and operated to control the driving of the vehicle.

한편, 차량의 안정적인 자율 주행을 보장하기 위해서는 차량의 주행 환경을 정확하게 계측함으로써 주행 상태를 지속적으로 모니터링하고 계측된 주행 환경에 맞추어 주행을 제어해야 할 필요가 있으며, 이를 위해 본 실시예의 자율 주행 장치는 도 1에 도시된 바와 같이 주변 차량, 보행자, 도로 또는 고정 시설물(예: 신호등, 이정표, 교통 표지판, 공사 펜스 등) 등 차량의 주변 객체를 검출하기 위한 센서부(500)를 포함할 수 있다. On the other hand, in order to ensure stable autonomous driving of the vehicle, it is necessary to continuously monitor the driving state by accurately measuring the driving environment of the vehicle and control the driving according to the measured driving environment. To this end, the autonomous driving device of the present embodiment As shown in FIG. 1 , a sensor unit 500 may be included to detect objects around the vehicle, such as surrounding vehicles, pedestrians, roads, or fixed facilities (eg, traffic lights, milestones, traffic signs, construction fences, etc.).

센서부(500)는 도 1에 도시된 바와 같이 차량 외부의 주변 객체를 검출하기 위해 라이다 센서(510), 레이더 센서(520) 및 카메라 센서(530) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.As shown in FIG. 1 , the sensor unit 500 may include one or more of a lidar sensor 510 , a radar sensor 520 , and a camera sensor 530 to detect surrounding objects outside the vehicle.

라이다 센서(510)는 차량 주변으로 레이저 신호를 송신하고 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 신호를 수신함으로써, 차량 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각(Vertical Field Of View) 및 설정 수평 화각 범위(Vertical Field Of View) 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다. 라이다 센서(510)는 차량의 전면, 상부 및 후면에 각각 설치되는 전방 라이다 센서(511), 상부 라이다 센서(512) 및 후방 라이다 센서(513)를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 레이저 신호의 유효성을 판단하기 위한 임계값은 자율 주행 통합 제어부(600)의 메모리(미도시)에 미리 저장되어 있을 수 있으며, 자율 주행 통합 제어부(600)는 라이다 센서(510)를 통해 송신된 레이저 신호가 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 시간을 측정하는 방식을 통해 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향을 판단할 수 있다.The lidar sensor 510 may detect surrounding objects outside the vehicle by transmitting a laser signal to the surroundings of the vehicle and receiving a signal reflected back by the object, and a set distance and settings predefined according to the specifications thereof. A surrounding object located within a vertical field of view and a set vertical field of view may be detected. The lidar sensor 510 may include a front lidar sensor 511, an upper lidar sensor 512, and a rear lidar sensor 513 installed on the front, top, and rear of the vehicle, respectively, but their installation locations and the number of installations is not limited to a specific embodiment. A threshold value for determining the validity of the laser signal reflected by the corresponding object and returned may be stored in advance in a memory (not shown) of the autonomous driving integrated control unit 600, and the autonomous driving integrated control unit 600 is a lidar sensor. The location (including the distance to the object), speed, and direction of movement of the object may be determined by measuring the time for the laser signal transmitted through 510 to be reflected by the object and return.

레이더 센서(520)는 차량 주변으로 전자파를 방사하고 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 신호를 수신함으로써, 차량 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각 및 설정 수평 화각 범위 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다. 레이더 센서(520)는 차량의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면에 각각 설치되는 전방 레이더 센서(521), 좌측 레이더 센서(521), 우측 레이더 센서(522) 및 후방 레이더 센서(523)를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 자율 주행 통합 제어부(600)는 레이더 센서(520)를 통해 송수신된 전자파의 파워(Power)를 분석하는 방식을 통해 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향을 판단할 수 있다.The radar sensor 520 may detect surrounding objects outside the vehicle by radiating electromagnetic waves around the vehicle and receiving a signal reflected back by the object, and a set distance and a set vertical angle of view are predefined according to the specification. and a surrounding object located within a set horizontal view angle range may be detected. The radar sensor 520 may include a front radar sensor 521, a left radar sensor 521, a right radar sensor 522, and a rear radar sensor 523 installed on the front, left side, right side, and rear of the vehicle, respectively. However, the installation location and number of installations are not limited to specific embodiments. The autonomous driving integrated control unit 600 determines the location (including the distance to the corresponding object), speed, and direction of movement of the object through a method of analyzing the power of electromagnetic waves transmitted and received through the radar sensor 520. can do.

카메라 센서(530)는 차량 주변을 촬상하여 차량 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각 및 설정 수평 화각 범위 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다.The camera sensor 530 may detect surrounding objects outside the vehicle by capturing an image of the surroundings of the vehicle, and may detect surrounding objects located within a range of a predefined set distance, set vertical angle of view, and set horizontal angle of view according to the specification. .

카메라 센서(530)는 차량의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면에 각각 설치되는 전방 카메라 센서(531), 좌측 카메라 센서(532), 우측 카메라 센서(533) 및 후방 카메라 센서(534)를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 자율 주행 통합 제어부는 카메라 센서(530)를 통해 촬상된 이미지에 대하여 미리 정의된 영상 처리 프로세싱을 적용함으로써 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향 등을 판단할 수가 있다.The camera sensors 530 may include a front camera sensor 531, a left camera sensor 532, a right camera sensor 533, and a rear camera sensor 534 installed on the front, left, right, and rear surfaces of the vehicle, respectively. However, the installation location and number of installations are not limited to specific embodiments. The self-driving integrated controller can determine the location (including the distance to the object), speed, and direction of movement of the object by applying predefined image processing to the image captured through the camera sensor 530. there is.

또한, 차량 내부를 촬상하기 위한 내부 카메라 센서(535)가 차량의 내부의 소정 위치(예: 리어뷰 미러)에 장착되어 있을 수 있으며, 자율 주행 통합 제어부(600)는 내부 카메라 센서(535)를 통해 획득된 이미지를 기반으로 탑승자의 거동 및 상태를 모니터링하여 전술한 출력부(300)를 통해 탑승자에게 안내 또는 경고를 출력할 수도 있다.In addition, an internal camera sensor 535 for capturing an image of the inside of the vehicle may be mounted at a predetermined position inside the vehicle (eg, a rear view mirror), and the autonomous driving integrated control unit 600 uses the internal camera sensor 535 A guide or warning may be output to the occupant through the above-described output unit 300 by monitoring the occupant's behavior and condition based on the acquired image.

라이다 센서(510), 레이더 센서(520) 및 카메라 센서(530) 뿐만 아니라, 센서부(500)는 도 1에 도시된 바와 같이 초음파 센서(540)를 더 포함할 수도 있으며, 이와 함께 차량의 주변 객체를 검출하기 위한 다양한 형태의 센서가 센서부(500)에 더 채용될 수도 있다. In addition to the lidar sensor 510, the radar sensor 520, and the camera sensor 530, the sensor unit 500 may further include an ultrasonic sensor 540 as shown in FIG. Various types of sensors for detecting surrounding objects may be further employed in the sensor unit 500 .

도 2는 본 실시예의 이해를 돕기 위해 전방 라이다 센서(511) 또는 전방 레이더 센서(521)가 차량의 전면에 설치되고, 후방 라이다 센서(513) 또는 후방 레이더 센서(524)가 차량의 후면에 설치되며, 전방 카메라 센서(531), 좌측 카메라 센서(532), 우측 카메라 센서(533) 및 후방 카메라 센서(534)가 각각 차량의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면에 설치된 예시를 도시하고 있으나, 전술한 것과 같이 각 센서의 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 2 shows that a front lidar sensor 511 or a front radar sensor 521 is installed on the front of the vehicle, and a rear lidar sensor 513 or rear radar sensor 524 is installed on the rear of the vehicle to help understand the present embodiment. It is installed on the front camera sensor 531, left camera sensor 532, right camera sensor 533 and rear camera sensor 534 are installed on the front, left side, right side and rear side of the vehicle, respectively. , As described above, the installation position and number of installations of each sensor are not limited to a specific embodiment.

나아가, 센서부(500)는 차량에 탑승한 탑승자의 상태 판단을 위해, 탑승자의 생체 신호(예: 심박수, 심전도, 호흡, 혈압, 체온, 뇌파, 혈류(맥파) 및 혈당 등)를 검출하기 위한 생체 센서를 더 포함할 수도 있으며, 생체 센서로는 심박수 센서, 심전도(Electrocardiogram) 센서, 호흡 센서, 혈압 센서, 체온 센서, 뇌파(Electroencephalogram) 센서, 혈류(Photoplethysmography) 센서 및 혈당 센서 등이 있을 수 있다.Furthermore, the sensor unit 500 is configured to detect vital signs (eg, heart rate, electrocardiogram, respiration, blood pressure, body temperature, brain wave, blood flow (pulse wave), blood sugar, etc.) It may further include a biosensor, and the biosensor may include a heart rate sensor, an electrocardiogram sensor, a respiration sensor, a blood pressure sensor, a body temperature sensor, an electroencephalogram sensor, a photoplethysmography sensor, and a blood sugar sensor. .

마지막으로, 센서부(500)는 마이크(550)를 추가적으로 부가하고 있으며, 내부 마이크(551) 및 외부 마이크(552)는 각각 다른 용도를 위해 사용된다.Finally, the sensor unit 500 additionally adds a microphone 550, and the internal microphone 551 and the external microphone 552 are used for different purposes.

내부 마이크(551)는, 예를 들어 자율 주행 차량(1000)에 탑승한 탑승자의 음성을 AI 등에 기반하여 분석하거나 또는 직접적인 음성 명령에 즉각적으로 반응하기 위해 사용될 수 있다.The internal microphone 551 may be used, for example, to analyze the voice of a passenger in the autonomous vehicle 1000 based on AI or to immediately respond to a direct voice command.

반면, 외부 마이크(552)는, 예를 들어 자율 주행 차량(1000)의 외부에서 발생하는 다양한 소리를 딥러닝등 다양한 분석툴로 분석하여 안전 운행 등에 적절히 대응하기 위한 용도로 사용될 수가 있다.On the other hand, the external microphone 552 can be used, for example, to respond appropriately to safe driving by analyzing various sounds generated from the outside of the autonomous vehicle 1000 with various analysis tools such as deep learning.

참고로, 도 2에 도시된 부호는 도 1에 도시된 부호와 동일 또는 유사한 기능을 수행할 수 있으며, 도 2는 도 1과 비교하여 각 구성요소들의 상대적 위치관계(자율 주행 차량(1000) 내부를 기준으로)를 보다 상세히 예시하였다.For reference, the symbols shown in FIG. 2 may perform the same or similar functions as those shown in FIG. 1, and FIG. 2 shows the relative positional relationship of each component compared to FIG. Based on) was illustrated in more detail.

도 3은 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 충돌 방지 장치를 설명하기 위한 블록도이다.Figure 3 is a block diagram for explaining a collision avoidance device according to any one of the embodiments of the present invention.

도 3을 참조하면, 충돌 방지 장치(2000)는 초음파 센서(2100), 카메라 센서(2200), 프로세서부(2300), 차량제어부(24000) 및 출력부(2500)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3 , the collision avoidance device 2000 may include an ultrasonic sensor 2100, a camera sensor 2200, a processor unit 2300, a vehicle control unit 24000, and an output unit 2500.

센서부(2100), 통신부(2200), 프로세서부(2300), 차량제어부(2400), 출력부(2500)를 포함할 수 있다.It may include a sensor unit 2100, a communication unit 2200, a processor unit 2300, a vehicle control unit 2400, and an output unit 2500.

초음파 센서(2100)는 차량이 전방 및 후방에 설치될 수 있다. 초음파 센서(2100)는 차량 주변의 오브젝트를 감지하여 초음파감지데이터를 획득할 수 있다. The ultrasonic sensors 2100 may be installed on the front and rear of the vehicle. The ultrasonic sensor 2100 may obtain ultrasonic sensing data by detecting an object around the vehicle.

초음파감지데이터는 오브젝트의 위치정보, 오브젝트의 크기, 오브젝트의 높이 등을 포함할 수 있다. Ultrasonic sensing data may include object location information, object size, object height, and the like.

카메라 센서(2200)는 차량 전방에 설치될 수 있다. 카메라 센서(2200)는 차량 전방의 오브젝트를 감지하여 카메라감지데이터를 획득할 수 있다. The camera sensor 2200 may be installed in front of the vehicle. The camera sensor 2200 may acquire camera sensing data by detecting an object in front of the vehicle.

카메라감지데이터는 오브젝트의 위치정보, 오브젝트의 크기, 오브젝트의 높이 등을 포함할 수 있다.The camera sensing data may include object location information, object size, object height, and the like.

프로세서부(2300)는 충돌 방지 장치(100)의 동작, 기능 등을 제어할 수 있다. 또한, 프로세서부(2300)는 충돌 방지 장치(100)의 나머지 구성들을 모두 통합하여 그들의 동작, 기능 등을 모두 수행할 수도 있다.The processor unit 2300 may control operations and functions of the collision avoidance device 100 . In addition, the processor unit 2300 may integrate all other elements of the collision avoidance device 100 to perform all of their operations and functions.

프로세서부(2300)는 오브젝트 감지 결과에 기초하여, 상기 차량과 상기 오브젝트의 충돌 가능성을 판단할 수 있다.The processor unit 2300 may determine a possibility of collision between the vehicle and the object based on an object detection result.

프로세서부(2300)는 충돌 가능성 판단 결과에 대응하여 충돌 회피 가능성을 판단할 수 있다.The processor unit 2300 may determine the possibility of collision avoidance in response to the result of determining the possibility of collision.

프로세서부(2300)는 초음파 감지 데이터에 기초하여 오브젝트의 높이를 검출할 수 있다.The processor unit 2300 may detect the height of the object based on the ultrasound sensing data.

프로세서부(2300)는 에어서스펜션 제어에 따른 차량의 최대 높이와 검출된 오브젝트의 높이를 비교할 수 있다.The processor unit 2300 may compare the maximum height of the vehicle according to air suspension control with the height of the detected object.

프로세서부(2300)는 상기 차량의 최대 높이가 검출된 오브젝트의 높이보다 높은 경우, 차량 충돌 회피 가능한 것으로 판단할 수 있다.When the maximum height of the vehicle is higher than the height of the detected object, the processor unit 2300 may determine that vehicle collision avoidance is possible.

프로세서부(2300)는 에어서스펜션을 제어에 대응하여 차량의 오브젝트 회피 여부를 판단할 수 있다.The processor unit 2300 may determine whether the vehicle avoids an object in response to controlling the air suspension.

프로세서부(2300)는 오브젝트 회피가 불가능한 경우, 충돌 시간 이전에 차량이 정지하도록 제어할 수 있다.When object avoidance is impossible, the processor unit 2300 may control the vehicle to stop before a collision time.

프로세서부(2300)는 충돌 회피 가능성 판단 결과에 대응하여 에어서스펜션을 제어할 수 있다.The processor unit 2300 may control the air suspension in response to a result of determining the possibility of collision avoidance.

프로세서부(2300)는 차량의 속도가 기설정된 속도를 초과하는 경우, 차량의 높이를 제어 이전의 높이로 복귀하도록 에어서스펜션을 제어할 수 있다.The processor unit 2300 may control the air suspension to return the height of the vehicle to a previous height when the vehicle speed exceeds a preset speed.

한편, 프로세서부(2300)는 카메라 감지 데이터에 기초하여 상기 감지된 오브젝트가 사람인지 판단할 수 있다.Meanwhile, the processor unit 2300 may determine whether the sensed object is a person based on camera detection data.

프로세서부(2300)는 감지된 오브젝트가 사람인 경우, 상기 사람의 키가 기설정된 높이 이하인지 판단할 수 있다.When the detected object is a person, the processor unit 2300 may determine whether the height of the person is equal to or less than a predetermined height.

프로세서부(2300)는 상기 사람의 키가 기설정된 높이 이하인 경우, 상기 차량의 높이가 최소 높이가 되도록 에어서스펜션을 제어할 수 있다.The processor unit 2300 may control the air suspension so that the height of the vehicle becomes a minimum height when the height of the person is equal to or less than a predetermined height.

또한, 프로세서부(2300)는 카메라 감지 데이터에 기초하여 상기 감지된 오브젝트의 면적을 검출할 수 있다.Also, the processor unit 2300 may detect an area of the detected object based on camera detection data.

프로세서부(2300)는 상기 검출된 오브젝트의 면적에 대응하여 상기 차량과 충돌 면적이 가장 커지도록 차량의 높이를 변경되도록 상기 에어서스펜션을 제어할 수 있다.The processor unit 2300 may control the air suspension to change the height of the vehicle so that the collision area with the vehicle is the largest in correspondence to the area of the detected object.

프로세서부(2300)는 충돌 면적이 가장 큰 오브젝트의 높이가 현재 차량의 높이보다 낮은 경우, 차량의 높이가 낮아지도록 상기 에어서스펜션을 제어할 수 있다.The processor unit 2300 may control the air suspension to lower the height of the vehicle when the height of the object having the largest impact area is lower than the current vehicle height.

프로세서부(2300)는 충돌 면적이 가장 큰 오브젝트의 높이가 현재 차량의 높이보다 높은 경우, 차량의 높이가 높아지도록 상기 에어서스펜션을 제어할 수 있다.The processor unit 2300 may control the air suspension to increase the height of the vehicle when the height of the object having the largest impact area is higher than the current vehicle height.

차량제어부(2400)는 프로세서부(2400)로부터 차량 정지 제어 신호를 수신하여 차량이 정지하도록 제어할 수 있다.The vehicle control unit 2400 may receive a vehicle stop control signal from the processor unit 2400 and control the vehicle to stop.

출력부(2500)는 차량의 높이를 변경 가능한 에어서스펜션을 포함할 수 있다.The output unit 2500 may include an air suspension capable of changing the height of the vehicle.

출력부(2500)는 프로세서부(2400)로부터 에어서스펜션 제어 신호를 수신하여 에어서스펜션의 높이를 변경할 수 있다.The output unit 2500 may receive an air suspension control signal from the processor unit 2400 to change the height of the air suspension.

도 4 내지 도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 충돌 방지 방법을 설명하기 위한 도면이다.4 and 5 are views for explaining a collision avoidance method according to a first embodiment of the present invention.

도 4는 검출된 오브젝트의 높이가 차량의 최대 높이보다 낮은 경우이고, 도 5는 검출된 오브젝트 높이가 차량의 최대 높이보다 높은 경우를 도시한 도면이다.FIG. 4 illustrates a case where the height of the detected object is lower than the maximum height of the vehicle, and FIG. 5 illustrates a case where the height of the detected object is higher than the maximum height of the vehicle.

도 4를 참조하면, 차량(1000)은 초음파 센서(2100)로부터 획득한 초음파감지데이터에 기반하여 차량에 근접한 오브젝트를 감지할 수 있다. 차량(1000)은 초음파감지데이터에 오브젝트의 위치 및 오브젝트의 높이를 획득할 수 있다.Referring to FIG. 4 , the vehicle 1000 may detect an object close to the vehicle based on ultrasonic sensing data acquired from the ultrasonic sensor 2100 . The vehicle 1000 may obtain the position of the object and the height of the object from ultrasonic sensing data.

차량(1000)은 초음파감지데이터에 기초하여 차량의 전방에 위치하는 오브젝트(3100)와 차량간의 거리를 계산할 수 있다. 차량(1000)은 초음파감지데이터에 기초하여 차량의 후방에 위치하는 오브젝트(3200)와 차량간의 거리를 계산할 수 있다.The vehicle 1000 may calculate a distance between the object 3100 positioned in front of the vehicle and the vehicle based on ultrasonic sensing data. The vehicle 1000 may calculate a distance between the vehicle and the object 3200 positioned at the rear of the vehicle based on ultrasonic sensing data.

차량(1000)은 오브젝트의 거리 및 차량의 속도에 기초하여 충돌 가능성을 판단할 수 있다. The vehicle 1000 may determine the possibility of collision based on the distance of the object and the speed of the vehicle.

이때, 차량(1000)은 차량의 속도가 기설정된 값 이하인 경우 충돌 가능성을 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량(1000)은 차량의 속도가 10kph 이하인 경우, 충돌 가능성을 판단할 수 있다.In this case, the vehicle 1000 may determine the possibility of collision when the speed of the vehicle is equal to or less than a preset value. For example, the vehicle 1000 may determine the possibility of collision when the speed of the vehicle is 10 kph or less.

차량(1000)은 차량의 속도 및 전방에 위치하는 오브젝트(3100)의 거리를 이용하여 차량과 오브젝트의 충돌예상시간(Time To Collision, TTC)을 산출할 수 있다. 다시 말해서, 차량(1000)은 전방 오브젝트(3100)와의 거리를 차량의 속도로 나누어 충돌예상시간(TTC)를 구할 수 있다.The vehicle 1000 may calculate a Time To Collision (TTC) between the vehicle and the object using the speed of the vehicle and the distance of the object 3100 located in front. In other words, the vehicle 1000 may obtain the TTC by dividing the distance to the front object 3100 by the speed of the vehicle.

차량(1000)은 충돌예상시간(TTC)이 기설정된 값 이하인 경우 오브젝트와 충돌하는 것으로 판단할 수 있다.The vehicle 1000 may determine that the vehicle 1000 collides with an object when the expected collision time TTC is equal to or less than a preset value.

예를 들어, 차량(1000)은 충돌예상시간(TTC)이 0.5초 이하인 경우 차량과 오브젝트가 충돌하는 것으로 판단할 수 있다.For example, the vehicle 1000 may determine that the vehicle and the object collide when the expected collision time (TTC) is 0.5 seconds or less.

또한, 차량(1000)은 차량의 속도 및 후방에 위치하는 오브젝트의 거리를 이용하여 차량과 오브젝트의 충돌 가능성을 판단할 수 있다. In addition, the vehicle 1000 may determine the possibility of collision between the vehicle and the object using the speed of the vehicle and the distance of the object located behind.

차량(1000)은 오브젝트와 충돌 가능성이 있는 경우, 차량의 에어서스펜션을 제어할 수 있다.When there is a possibility of collision with an object, the vehicle 1000 may control the air suspension of the vehicle.

이를 위해, 차량(1000)은 검출된 전방 오브젝트(3100)의 높이(x1)와 에어서스펜션 상승에 따른 차량의 최대 높이(h2)를 비교할 수 있다. 차량(1000)은 전방 오브젝트의 높이(x1)가 차량의 전방 최대 높이(h2)보다 낮은 경우, 에어서스펜션을 제어하여 현재 차량의 전방 높이(h1)에서 최대 높이(h2)로 변경될 수 있다.To this end, the vehicle 1000 may compare the detected height x1 of the front object 3100 with the maximum height h2 of the vehicle according to the air suspension lift. In the vehicle 1000, when the height x1 of the front object is lower than the maximum front height h2 of the vehicle, the current front height h1 of the vehicle may be changed to the maximum front height h2 by controlling the air suspension.

또한, 차량(1000)은 검출된 후방 오브젝트(3200)의 높이(x2)와 에어서스펜션 상승에 따른 차량의 후방 최대 높이(h4)를 비교할 수 있다. 차량(1000)은 후방 오브젝트의 높이(x2)가 차량의 후방 최대 높이(h4)보다 낮은 경우, 에어서스펜션을 제어하여 현재 차량의 후방 높이(h3)에서 최대 높이(h4)로 변경될 수 있다.In addition, the vehicle 1000 may compare the height (x2) of the detected rear object 3200 with the maximum rear height (h4) of the vehicle according to the air suspension lift. In the vehicle 1000, when the height x2 of the rear object is lower than the maximum rear height h4 of the vehicle, the air suspension may be controlled to change the current rear height h3 to the maximum rear height h4.

그리고, 차량(1000)은 에어서스펜션이 제어되어 차량의 높이가 상승한 경우, 차량의 속도에 기초하여 차량을 제어할 수 있다. Also, the vehicle 1000 may control the vehicle based on the vehicle speed when the air suspension is controlled and the vehicle height increases.

차량(1000)은 차량의 속도가 기설정된 속도 이하인 경우, 에어서스펜션의 높이를 유지하도록 제어할 수 있다. 차량(1000)은 차량의 속도가 기설정된 속도를 초과하는 경우, 에어서스펜션의 높이를 제어 이전의 높이로 변경할 수 있다.The vehicle 1000 may control the height of the air suspension to be maintained when the vehicle speed is equal to or less than a predetermined speed. The vehicle 1000 may change the height of the air suspension to the previous height when the vehicle speed exceeds the preset speed.

예를 들어, 차량의 속도가 10kph를 초과하는 경우, 에어서스펜션의 높이를 제어 이전의 높이로 변경할 수 있다.For example, when the speed of the vehicle exceeds 10 kph, the height of the air suspension may be changed to a height prior to control.

도 5에 도시된 바와 같이, 차량(1000)은 전방 오브젝트(3300)의 높이(x3)가 차량의 전방 최대 높이(h2) 보다 높은 경우, 차량이 충돌 전에 정지하도록 제어할 수 있다.As shown in FIG. 5 , the vehicle 1000 may control the vehicle to stop before collision when the height x3 of the front object 3300 is higher than the maximum front height h2 of the vehicle.

또한, 차량(1000)은 후방 오브젝트(3400)의 높이(x4)가 차량의 후방 최대 높이(h4) 보다 높은 경우, 차량이 충돌 전에 정지하도록 제어할 수 있다.In addition, the vehicle 1000 may control the vehicle to stop before collision when the height (x4) of the rear object 3400 is higher than the maximum rear height (h4) of the vehicle.

그리고, 차량(1000)은 충돌예상시간에 기초하여 정지될 수 있다.Also, the vehicle 1000 may be stopped based on the predicted collision time.

예를 들어, 차량(1000)은 오브젝트의 높이가 차량과 지면 간의 최대 높이보다 높고, 충돌예상시간(TTC)이 0.5초 이하인 경우 차량이 정지하도록 제어할 수 있다.For example, the vehicle 1000 may control the vehicle to stop when the height of the object is higher than the maximum height between the vehicle and the ground and the TTC is 0.5 seconds or less.

도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 충돌 방지 방법의 플로우 차트를 도시한 도면이다.6 is a flowchart showing a collision avoidance method according to the first embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 차량(1000)은 초음파센서를 기반으로 초음파감지데이터를 수신하여 오브젝트를 감지할 수 있다(S601).Referring to FIG. 6 , the vehicle 1000 may detect an object by receiving ultrasonic sensing data based on an ultrasonic sensor (S601).

S601 단계 이후, 차량(1000)은 감지된 오브젝트와 차량 간의 거리를 계산 할 수 있다(S603).After step S601, the vehicle 1000 may calculate the distance between the detected object and the vehicle (S603).

S603 단계 이후, 차량(1000)은 오브젝트와 차량 간의 거리에 기초하여 충돌예상시간을 산출하고, 산출된 충돌예상시간에 기초하여 충돌 가능성이 존재하는 판단할 수 있다(S605).After step S603, the vehicle 1000 may calculate an expected collision time based on the distance between the object and the vehicle, and determine whether there is a possibility of collision based on the calculated estimated collision time (S605).

S605 단계 이후, 충돌 가능성이 존재하지 않는 경우, 상기 S603 단계를 다시 수행할 수 있다.After step S605, if there is no possibility of collision, step S603 may be performed again.

S605 단계 이후, 충돌 가능성이 존재하는 경우, 차량(1000)은 에어서스펜션이 상승하여 차량(1000)의 높이가 상승될 수 있다(S607).After step S605, if there is a possibility of collision, the height of the vehicle 1000 may be increased by raising the air suspension of the vehicle 1000 (S607).

S607 단계 이후, 차량(1000)의 높이 상승에 따라 감지된 오브젝트와의 충돌 회피가 가능한지 판단할 수 있다(S609).After step S607, it may be determined whether avoidance of collision with an object sensed according to the elevation of the vehicle 1000 is possible (S609).

S609 단계 이후, 충돌 회피가 가능하지 않다고 판단하는 경우, 차량(1000)은 정차되도록 제어될 수 있다.After step S609, if it is determined that collision avoidance is not possible, the vehicle 1000 may be controlled to stop.

S609 단계 이후, 충돌 회피가 가능하다고 판단하는 경우, 차량(1000)은 차량의 속도를 수신할 수 있다(S611).After step S609, if it is determined that collision avoidance is possible, the vehicle 1000 may receive the speed of the vehicle (S611).

S611 단계 이후, 차량(1000)의 속도가 10kph 이상인지 판단할 수 있다(S613).After step S611, it may be determined whether the speed of the vehicle 1000 is 10 kph or higher (S613).

S613 단계 이후, 차량(1000)의 속도가 10kph 이상인 경우, 차량(1000)은 에어서스펜션의 높이를 제어 이전으로 복귀하도록 제어할 수 있다(S615).After step S613, when the speed of the vehicle 1000 is 10 kph or higher, the vehicle 1000 may control the height of the air suspension to return to the previous level (S615).

도 7는 본 발명의 제2 실시예에 따른 충돌 방지 방법을 설명하기 위한 도면이다.7 is a diagram for explaining a collision avoidance method according to a second embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 차량(1000)은 카메라 센서(2200)로부터 획득한 카메라감지데이터에 기반하여 차량 전방의 오브젝트를 감지할 수 있다. Referring to FIG. 7 , the vehicle 1000 may detect an object in front of the vehicle based on camera sensing data acquired from the camera sensor 2200 .

차량(1000)은 카메라감지데이터에 기초하여 전방의 오브젝트(3500)가 사람인지 아닌지 판단할 수 있다. The vehicle 1000 may determine whether the front object 3500 is a person based on camera sensing data.

차량(1000)은 카메라감지데이터에 기초하여 차량의 전방에 위치하는 오브젝트의 높이(x5)를 판단할 수 있다.The vehicle 1000 may determine the height (x5) of an object positioned in front of the vehicle based on camera sensing data.

차량(1000)은 오브젝트의 거리 및 차량의 속도에 기초하여 충돌 가능성을 판단할 수 있다. 차량(1000)은 충돌예상시간(TTC)이 기설정된 값 이하인 경우 오브젝트와 충돌하는 것으로 판단할 수 있다. The vehicle 1000 may determine the possibility of collision based on the distance of the object and the speed of the vehicle. The vehicle 1000 may determine that the vehicle 1000 collides with an object when the expected collision time TTC is equal to or less than a preset value.

따라서, 차량(1000)은 오브젝트가 사람이고, 사람의 키가 기설정된 높이 이하인 경우, 충돌예상시간(TTC)에 기초하여 차량의 높이를 최소 높이로 낮춰지도록 차량의 에어서스펜션을 제어할 수 있다.Accordingly, the vehicle 1000 may control the air suspension of the vehicle to lower the height of the vehicle to a minimum height based on the TTC when the object is a person and the height of the person is equal to or less than a predetermined height.

예를 들어, 차량(1000)은 오브젝트의 높이가 150cm 이하인 이고, 충돌예상시간(TTC)이 1.5초 이하인 경우, 차량의 높이를 최소 높이로 낮춰지도록 차량의 에어서스펜션을 제어할 수 있다.For example, the vehicle 1000 may control the air suspension of the vehicle to lower the height of the vehicle to a minimum height when the height of the object is 150 cm or less and the TTC is 1.5 seconds or less.

예를 들어, 키가 150cm인 어린아이와 차량이 충돌한다고 판단하는 경우, 에어서스펜션 제어를 위한 차량의 속도는 30kph 이하일 수 있다. 차량의 속도가 30kph 이상인 경우, 어린이가 차량으로부터 튕겨져 나가 부상 발생 위험이 발생할 수 있다. 즉, 차량의 속도가 30kph 이하인 경우, 차량의 높이가 낮아져 어린아이가 차량 아래로 깔려서 2차 부상 발생을 방지할 수 있다.For example, when it is determined that a vehicle collides with a child who is 150 cm tall, the speed of the vehicle for air suspension control may be 30 kph or less. If the speed of the vehicle exceeds 30 kph, children may be thrown from the vehicle and risk of injury. That is, when the speed of the vehicle is 30 kph or less, the height of the vehicle is lowered so that a child is buried under the vehicle to prevent secondary injury.

도 8은 본 발명의 제2 실시예에 따른 충돌 방지 방법의 플로우 차트를 도시한 도면이다.8 is a flow chart of a collision avoidance method according to a second embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 차량(1000)은 카메라센서를 기반으로 카메라감지데이터를 수신하여 오브젝트를 감지할 수 있다(S801). 이때, 차량(1000)은 감지된 오브젝트가 사람인지 판단할 수 있다.Referring to FIG. 8 , the vehicle 1000 may detect an object by receiving camera sensing data based on a camera sensor (S801). At this time, the vehicle 1000 may determine whether the detected object is a person.

S801 단계 이후, 차량(1000)은 감지된 오브젝트와 차량 간의 거리를 계산 할 수 있다(S803).After step S801, the vehicle 1000 may calculate the distance between the detected object and the vehicle (S803).

S803 단계 이후, 차량(1000)은 오브젝트와 차량 간의 거리에 기초하여 충돌예상시간을 산출하고, 산출된 충돌예상시간에 기초하여 충돌 가능성이 존재하는 판단할 수 있다(S805).After step S803, the vehicle 1000 may calculate an expected collision time based on the distance between the object and the vehicle, and determine whether there is a possibility of collision based on the calculated estimated collision time (S805).

S805 단계 이후, 충돌 가능성이 존재하는 경우, 차량(1000)은 사람으로 판단된 오브젝트의 높이를 판단할 수 있다(S807).After step S805, if there is a possibility of collision, the vehicle 1000 may determine the height of the object determined to be a person (S807).

S807 단계 이후, 차량(1000)은 오브젝트의 높이가 150cm이하 인지 판단할 수 있다(S809).After step S807, the vehicle 1000 may determine whether the height of the object is 150 cm or less (S809).

S809 단계 이후, 차량(1000)은 오브젝트의 높이가 150cm이하인 경우, 에어서스펜션이 하강하여 차량(1000)의 최저 높이로 제어될 수 있다(S810).After step S809, when the height of the object of the vehicle 1000 is 150 cm or less, the air suspension may descend and be controlled to the lowest height of the vehicle 1000 (S810).

S809 단계 이후, 차량(1000)은 오브젝트의 높이가 150cm이하가 아닌 경우, 에어서스펜션을 현재 상태로 유지할 수 있다(S811).After step S809, if the height of the object is not 150 cm or less, the vehicle 1000 may maintain the air suspension in its current state (S811).

도 9는 본 발명의 제3 실시예에 따른 충돌 방지 방법을 설명하기 위한 도면이다.9 is a diagram for explaining a collision avoidance method according to a third embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 차량(1000)은 카메라 센서(2200)로부터 획득한 카메라감지데이터에 기반하여 차량 전방의 오브젝트를 감지할 수 있다. Referring to FIG. 9 , the vehicle 1000 may detect an object in front of the vehicle based on camera sensing data obtained from the camera sensor 2200 .

차량(1000)은 카메라감지데이터에 오브젝트의 위치 및 오브젝트의 면적을 획득할 수 있다.The vehicle 1000 may acquire the location of the object and the area of the object from camera sensing data.

차량(1000)은 카메라감지데이터에 기초하여 차량의 전방에 위치하는 오브젝트와 충돌 면적을 판단할 수 있다.The vehicle 1000 may determine a collision area with an object positioned in front of the vehicle based on camera sensing data.

차량(1000)은 충돌 면적에 기초하여 충돌 면적이 가장 넓어지도록 에어서스펜션을 제어할 수 있다 The vehicle 1000 may control the air suspension to have the widest impact area based on the impact area.

이때, 차량(1000)은 TTC에 기초하여 충돌 면적이 가장 커지도록 차량의 높이를 변경하기 위한 차량의 에어서스펜션을 제어할 수 있다.In this case, the vehicle 1000 may control the air suspension of the vehicle to change the height of the vehicle so that the collision area becomes the largest based on the TTC.

예를 들어, 차량이 최대 충돌 오브젝트와 충돌하는 경우, 에어서스펜션 제어를 위한 차량의 속도는 60kph 이하일 수 있다. 차량의 속도가 60kph 이상인 경우, 카메라감지데이터에 의해 오브젝트를 분석하여 최대 면적을 계산하는데 어려움이 발생하게 된다. 즉, 차량의 속도가 60kph 이하인 경우, 오브젝트와의 충돌 면적을 계산하여 충돌 면적이 가장 넓게 충돌하게 되고, 운전자에게 가는 충격이 가장 적어 부상 발생을 방지할 수 있다.For example, when a vehicle collides with a maximum collision object, the vehicle speed for air suspension control may be 60 kph or less. When the speed of the vehicle is 60 kph or more, difficulty arises in calculating the maximum area by analyzing the object by camera detection data. That is, when the speed of the vehicle is 60 kph or less, the collision area with the object is calculated so that the collision area is the widest and the impact to the driver is the smallest, preventing injury.

도 9(a) 도시된 바와 같이, 차량(1000)은 충돌 면적이 가장 큰 오브젝트(3600)의 높이가 현재 차량의 높이보다 높은 경우, 차량의 에어서스펜션이 높아지도록 제어할 수 있다.As shown in FIG. 9(a) , the vehicle 1000 may control the air suspension of the vehicle to increase when the height of the object 3600 having the largest impact area is higher than the current height of the vehicle.

도 9(b) 도시된 바와 같이, 차량(1000)은 충돌 면적이 가장 큰 오브젝트(3700)의 높이가 현재 차량의 높이보다 낮은 경우, 차량의 에어서스펜션이 낮아지도록 제어할 수 있다.As shown in FIG. 9(b) , the vehicle 1000 may control the air suspension of the vehicle to be lowered when the height of the object 3700 having the largest impact area is lower than the current height of the vehicle.

도 10은 본 발명의 제3 실시예에 따른 충돌 방지 방법의 플로우 차트를 도시한 도면이다.10 is a flow chart of a collision avoidance method according to a third embodiment of the present invention.

도 10을 참조하면, 차량(1000)은 카메라센서를 기반으로 카메라감지데이터를 수신하여 오브젝트를 감지할 수 있다(S1001). Referring to FIG. 10 , the vehicle 1000 may detect an object by receiving camera sensing data based on a camera sensor (S1001).

S1001 단계 이후, 차량(1000)은 감지된 오브젝트와의 충돌예상시간을 산출하고, 산출된 충돌예상시간에 기초하여 충돌 가능성이 존재하는 판단할 수 있다(S1003).After step S1001, the vehicle 1000 may calculate an expected collision time with the detected object, and determine whether there is a possibility of collision based on the calculated expected collision time (S1003).

S1003 단계 이후, 충돌 가능성이 존재하는 경우, 차량(1000)은 검출된 오브젝트의 면적을 계산하고, 계산된 오브젝트 면적에 따른 차량과 오브젝트와의 충돌 면적을 계산할 수 있다(S1005).After step S1003, if there is a possibility of collision, the vehicle 1000 may calculate the area of the detected object and calculate the area of collision between the vehicle and the object according to the calculated area of the object (S1005).

S1005 단계 이후, 차량(1000)은 오브젝트와 충돌 면적이 가장 넓어지도록 에어서스펜션을 제어하여 체량의 높이를 제어할 수 있다(S1007). After step S1005, the vehicle 1000 may control the body height by controlling the air suspension so that the collision area with the object is widest (S1007).

본 발명의 또 다른 양태(aspect)로서, 앞서 설명한 제안 또는 발명의 동작이 "컴퓨터"(시스템 온 칩(system on chip; SoC) 또는 마이크로 프로세서 등을 포함하는 포괄적인 개념)에 의해 구현, 실시 또는 실행될 수 있는 코드 또는 상기 코드를 저장 또는 포함한 어플리케이션, 컴퓨터-판독 가능한 저장 매체 또는 컴퓨터 프로그램 제품(product) 등으로도 제공될 수 있으며, 이 또한 본 발명의 권리범위에 속한다.As another aspect of the present invention, the operation of the above-described proposal or invention is implemented, implemented, or implemented by a "computer" (a comprehensive concept including a system on chip (SoC) or a microprocessor) It may also be provided as executable code or an application that stores or includes the code, a computer-readable storage medium, or a computer program product, which also falls within the scope of the present invention.

상술한 바와 같이 개시된 본 발명의 바람직한 실시예들에 대한 상세한 설명은 당업자가 본 발명을 구현하고 실시할 수 있도록 제공되었다. 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 본 발명의 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어, 당업자는 상술한 실시예들에 기재된 각 구성을 서로 조합하는 방식으로 이용할 수 있다.Detailed descriptions of the preferred embodiments of the present invention disclosed as described above are provided to enable those skilled in the art to implement and practice the present invention. Although the above has been described with reference to preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art will understand that the present invention can be variously modified and changed without departing from the scope of the present invention. For example, those skilled in the art can use each configuration described in the above-described embodiments in a manner of combining with each other.

따라서, 본 발명은 여기에 나타난 실시예들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다.Accordingly, the present invention is not intended to be limited to the embodiments shown herein but is to be accorded the widest scope consistent with the principles and novel features disclosed herein.

1000: 자율 주행 차량
2000: 오브젝트 충돌 방지 장치
2100: 초음파 센서
2200: 카메라 센서
2300: 프로세서부
2400: 차량제어부
2500: 출력부
1000: autonomous vehicles
2000: Object collision avoidance device
2100: ultrasonic sensor
2200: camera sensor
2300: processor unit
2400: vehicle control unit
2500: output unit

Claims (20)

차량의 주변에 위치한 오브젝트를 감지하는 단계;
오브젝트 감지 결과에 기초하여, 상기 차량과 상기 오브젝트의 충돌 가능성을 판단하는 단계;
충돌 가능성 판단 결과에 대응하여 충돌 회피 가능성을 판단하는 단계; 및
충돌 회피 가능성 판단 결과에 대응하여 에어서스펜션을 제어하는 단계;
를 포함하는 오브젝트 충돌 방지 방법.
detecting an object located around the vehicle;
Determining a possibility of collision between the vehicle and the object based on an object detection result;
Determining a possibility of collision avoidance in response to a result of determining a possibility of collision; and
Controlling the air suspension in response to a result of determining the possibility of collision avoidance;
Object collision prevention method comprising a.
 제1항에 있어서,
상기 충돌 가능성을 판단하는 단계는
초음파 감지 데이터에 기초하여 오브젝트의 높이를 검출하는 단계;
에어서스펜션 제어에 따른 차량의 최대 높이와 검출된 오브젝트의 높이를 비교하는 단계; 및
상기 차량의 최대 높이가 검출된 오브젝트의 높이보다 높은 경우, 차량 충돌 회피 가능한 것으로 판단하는 단계를 포함하는
오브젝트 충돌 방지 방법.
According to claim 1,
The step of determining the possibility of collision
detecting a height of an object based on ultrasonic sensing data;
Comparing the maximum height of the vehicle according to the air suspension control and the height of the detected object; and
When the maximum height of the vehicle is higher than the height of the detected object, determining that vehicle collision avoidance is possible
How to avoid object collisions.
 제1항에 있어서,
상기 에어서스펜션을 제어에 대응하여 차량의 오브젝트 회피 여부를 판단하는 단계; 및
상기 오브젝트 회피가 불가능한 경우, 충돌예상시간 이전에 차량이 정지하도록 제어하는 단계를 더 포함하는
오브젝트 충돌 방지 방법.
According to claim 1,
determining whether the vehicle avoids an object in response to controlling the air suspension; and
If avoiding the object is impossible, further comprising the step of controlling the vehicle to stop before the expected collision time
How to avoid object collisions.
 제1항에 있어서,
차량의 속도가 기설정된 속도를 초과하는 경우,
차량의 높이를 제어 이전의 높이로 복귀하도록 에어서스펜션을 제어하는 단계를 더 포함하는
오브젝트 충돌 방지 방법.
According to claim 1,
If the vehicle's speed exceeds the preset speed,
Controlling the air suspension to return the height of the vehicle to a previous height
How to avoid object collisions.
 제1항에 있어서,
카메라 감지 데이터에 기초하여 상기 감지된 오브젝트가 사람인지 판단하는 단계를 더 포함하는
오브젝트 충돌 방지 방법.
According to claim 1,
Further comprising determining whether the detected object is a person based on camera detection data
How to avoid object collisions.
 제5항에 있어서,
감지된 오브젝트가 사람인 경우, 상기 사람의 키가 기설정된 높이 이하인지 판단하는 단계; 및
상기 사람의 키가 기설정된 높이 이하인 경우, 상기 차량의 높이가 최소 높이가 되도록 에어서스펜션을 제어하는 단계;
를 포함하는 오브젝트 충돌 방지 방법.
According to claim 5,
If the detected object is a person, determining whether the height of the person is equal to or less than a predetermined height; and
controlling the air suspension so that the height of the vehicle becomes a minimum height when the height of the person is equal to or less than a predetermined height;
Object collision prevention method comprising a.
 제1항에 있어서,
카메라 감지 데이터에 기초하여 상기 감지된 오브젝트의 면적을 검출하는 단계; 및
상기 검출된 오브젝트의 면적에 대응하여 상기 차량과 충돌 면적이 가장 커지도록 차량의 높이를 변경되도록 상기 에어서스펜션을 제어하는 단계를 포함하는
오브젝트 충돌 방지 방법.
According to claim 1,
detecting an area of the detected object based on camera sensing data; and
Controlling the air suspension to change the height of the vehicle so that the collision area with the vehicle is the largest in correspondence to the area of the detected object.
How to avoid object collisions.
 제7항에 있어서,
상기 에어서스펜션을 제어하는 단계는
충돌 면적이 가장 큰 오브젝트의 높이가 현재 차량의 높이보다 낮은 경우, 차량의 높이가 낮아지도록 상기 에어서스펜션을 제어하는 단계;
를 포함하는 오브젝트 충돌 방지 방법.

According to claim 7,
The step of controlling the air suspension is
controlling the air suspension to lower the height of the vehicle when the height of the object having the largest impact area is lower than the current vehicle height;
Object collision prevention method comprising a.

 제7항에 있어서,
상기 에어서스펜션을 제어하는 단계는
충돌 면적이 가장 큰 오브젝트의 높이가 현재 차량의 높이보다 높은 경우, 차량의 높이가 높아지도록 상기 에어서스펜션을 제어하는 단계;
를 포함하는 오브젝트 충돌 방지 방법.

According to claim 7,
The step of controlling the air suspension is
controlling the air suspension to increase the height of the vehicle when the height of the object having the largest impact area is higher than the current vehicle height;
Object collision prevention method comprising a.

 충돌 방지 제어 프로그램을 저장하고 있는 기록매체에 있어서,
차량의 주변에 위치한 오브젝트를 감지하고,
오브젝트 감지 결과에 기초하여, 상기 차량과 상기 오브젝트의 충돌 가능성을 판단하고,
충돌 가능성 판단 결과에 대응하여 충돌 회피 가능성을 판단하고,
충돌 회피 가능성 판단 결과에 대응하여 차량의 높이를 제어하는
충돌 방지 제어 프로그램을 저장하고 있는 기록매체.
In the recording medium storing the anti-collision control program,
Detect objects located around the vehicle,
Based on the object detection result, determining a possibility of collision between the vehicle and the object;
Determining the possibility of collision avoidance in response to the result of determining the possibility of collision,
Controlling the height of the vehicle in response to the result of determining the possibility of collision avoidance
A recording medium that stores an anti-collision control program.
 차량의 전방에 위치한 오브젝트를 감지하는 카메라 센서;
상기 차량의 주변에 위치한 상기 오브젝트를 감지하는 초음파 센서; 및
오브젝트 감지 결과에 기초하여, 상기 차량과 상기 오브젝트의 충돌 가능성을 판단하고,
충돌 가능성 판단 결과에 대응하여 충돌 회피 가능성을 판단하고,
충돌 회피 가능성 판단 결과에 대응하여 에어서스펜션을 제어하는 프로세서부를 포함하는
오브젝트 충돌 방지 장치.
A camera sensor for detecting an object located in front of the vehicle;
an ultrasonic sensor for detecting the object located around the vehicle; and
Based on the object detection result, determining a possibility of collision between the vehicle and the object;
Determining the possibility of collision avoidance in response to the result of determining the possibility of collision,
Including a processor unit for controlling the air suspension in response to the result of determining the possibility of collision avoidance
Object collision avoidance device.
 제11항에 있어서,
상기 프로세서부는
초음파 감지 데이터에 기초하여 오브젝트의 높이를 검출하고,
에어서스펜션 제어에 따른 차량의 최대 높이와 검출된 오브젝트의 높이를 비교하고,
상기 차량의 최대 높이가 검출된 오브젝트의 높이보다 높은 경우, 차량 충돌 회피 가능한 것으로 판단하는
오브젝트 충돌 방지 장치.
According to claim 11,
the processor unit
Detect the height of the object based on the ultrasonic sensing data;
Compare the maximum height of the vehicle according to the air suspension control and the height of the detected object,
When the maximum height of the vehicle is higher than the height of the detected object, it is determined that vehicle collision avoidance is possible
Object collision avoidance device.
 제11항에 있어서,
상기 프로세서부는
상기 에어서스펜션을 제어에 대응하여 차량의 오브젝트 회피 여부를 판단하고,
상기 오브젝트 회피가 불가능한 경우, 충돌예상시간 이전에 차량이 정지하도록 제어하는
오브젝트 충돌 방지 장치.
According to claim 11,
the processor unit
In response to controlling the air suspension, it is determined whether the vehicle avoids an object,
If avoiding the object is impossible, controlling the vehicle to stop before the expected collision time
Object collision avoidance device.
 제11항에 있어서,
상기 프로세서부는
차량의 속도가 기설정된 속도를 초과하는 경우,
차량의 높이를 제어 이전의 높이로 복귀하도록 에어서스펜션을 제어하는
오브젝트 충돌 방지 장치.
According to claim 11,
the processor unit
If the vehicle's speed exceeds the preset speed,
Controls the air suspension to return the height of the vehicle to the previous height.
Object collision avoidance device.
 제11항에 있어서,
상기 프로세서부는
카메라 감지 데이터에 기초하여 상기 감지된 오브젝트가 사람인지 판단하는
오브젝트 충돌 방지 장치.
According to claim 11,
the processor unit
Determining whether the detected object is a person based on camera detection data
Object collision avoidance device.
 제15항에 있어서,
상기 프로세서부는
감지된 오브젝트가 사람인 경우, 상기 사람의 키가 기설정된 높이 이하인지 판단하고,
상기 사람의 키가 기설정된 높이 이하인 경우, 상기 차량의 높이가 최소 높이가 되도록 에어서스펜션을 제어하는
오브젝트 충돌 방지 장치.
According to claim 15,
the processor unit
If the detected object is a person, determining whether the height of the person is equal to or less than a predetermined height;
Controlling the air suspension so that the height of the vehicle becomes the minimum height when the height of the person is less than or equal to the predetermined height.
Object collision avoidance device.
 제11항에 있어서,
상기 프로세서부는
카메라 감지 데이터에 기초하여 상기 감지된 오브젝트의 면적을 검출하고,
상기 검출된 오브젝트의 면적에 대응하여 상기 차량과 충돌 면적이 가장 커지도록 차량의 높이를 변경되도록 상기 에어서스펜션을 제어하는
오브젝트 충돌 방지 장치.
According to claim 11,
the processor unit
Detecting an area of the sensed object based on camera detection data;
Controlling the air suspension to change the height of the vehicle so that the collision area with the vehicle is the largest in response to the area of the detected object.
Object collision avoidance device.
 제17항에 있어서,
상기 프로세서부는
충돌 면적이 가장 큰 오브젝트의 높이가 현재 차량의 높이보다 낮은 경우, 차량의 높이가 낮아지도록 상기 에어서스펜션을 제어하는
오브젝트 충돌 방지 장치.
According to claim 17,
the processor unit
Controlling the air suspension so that the height of the vehicle is lowered when the height of the object having the largest impact area is lower than the current vehicle height.
Object collision avoidance device.
 제17항에 있어서,
상기 프로세서부는
충돌 면적이 가장 큰 오브젝트의 높이가 현재 차량의 높이보다 높은 경우, 차량의 높이가 높아지도록 상기 에어서스펜션을 제어하는
오브젝트 충돌 방지 장치.
According to claim 17,
the processor unit
Controlling the air suspension to increase the height of the vehicle when the height of the object having the largest impact area is higher than the current vehicle height
Object collision avoidance device.
 에어서스펜션;
주변 오브젝트를 감지하기 위한 적어도 하나 이상의 센서; 그리고
오브젝트 감지 결과에 기초하여, 차량과 상기 오브젝트의 충돌 가능성을 판단하고, 충돌 가능성 판단 결과에 대응하여 충돌 회피 가능성을 판단하고, 충돌 회피 가능성 판단 결과에 대응하여 에어서스펜션을 제어하는 오브젝트 충돌 방지 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.




air suspension;
At least one or more sensors for detecting surrounding objects; and
Based on the object detection result, an object collision avoidance device for determining the possibility of collision between the vehicle and the object, determining the possibility of collision avoidance in response to the determination result of the possibility of collision, and controlling the air suspension in response to the determination result of the determination of the possibility of collision avoidance A vehicle comprising:
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