KR20230087117A - Method and apparatus for changing the sensitivity of autonomous driving - Google Patents

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KR20230087117A
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Abstract

본 발명은 자율 주행 챠량에 대한 것으로서, 본 발명의 일실시예에 의한 자율주행 민감도 변경 방법은, 적재량 감지부가 차량의 적재량을 감지하는 단계, 온도센서가 도로 온도 및 타이어 온도를 감지하는 단계, 도로 온도, 타이어 온도에 기초하여, 제1 자율 주행 민감도를 설정하는 단계, 적재량에 기초하여, 제2 자율 주행 민감도를 설정하는 단계 및 상기 제1 자율 주행 민감도 및 상기 제2 자율 주행 민감도에 기초하여 최종 자율주행 민감도를 설정하는 단계를 포함한다.
The present invention relates to a self-driving vehicle, and a method for changing the sensitivity of autonomous driving according to an embodiment of the present invention includes a step of detecting a load of a vehicle by a load sensor unit, a step of detecting a road temperature and a tire temperature by a temperature sensor, and a road temperature sensor. Setting a first autonomous driving sensitivity based on temperature and tire temperature, setting a second autonomous driving sensitivity based on a load amount, and finalizing a final autonomous driving sensitivity based on the first autonomous driving sensitivity and the second autonomous driving sensitivity. and setting the autonomous driving sensitivity.

Description

자율주행 민감도 변경 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR CHANGING THE SENSITIVITY OF AUTONOMOUS DRIVING}Autonomous driving sensitivity change method and apparatus {METHOD AND APPARATUS FOR CHANGING THE SENSITIVITY OF AUTONOMOUS DRIVING}

본 실시예들은 모든 분야의 차량(vehicle)에 적용 가능하며, 보다 구체적으로 예를 들면, 자율 주행 덤프트럭의 자율주행 민감도 변경 시스템에 적용될 수도 있다.The present embodiments are applicable to vehicles in all fields, and more specifically, for example, may be applied to an autonomous driving sensitivity change system of an autonomous dump truck.

미국 자동차 공학회인 SAE(Society of Automotive Engineers)는 자율 주행 레벨을 예를 들어 다음과 같이, 레벨0 부터 레벨5 까지 총 6단계로 세분화하고 있다.The American Society of Automotive Engineers, SAE (Society of Automotive Engineers), subdivides autonomous driving levels into six levels, from level 0 to level 5, for example, as follows.

레벨 0(비자동화, No Automation)은, 운전자가 주행의 모든 것을 통제하고 책임지는 단계이다. 운전자가 항시 운전하며, 차량의 시스템은 긴급상황 알림 등 보조 기능만을 수행한다. 주행 제어의 주체는 인간이며, 주행 중 변수 감지와 주행 책임도 인간에게 있는 레벨이다.Level 0 (No Automation) is a stage in which the driver controls and takes responsibility for everything in driving. The driver drives all the time, and the system of the vehicle performs only auxiliary functions such as emergency notification. The subject of driving control is human, and the responsibility for variable detection and driving while driving is also at the human level.

레벨 1(운전자 보조, Driver Assistance)은, 어뎁티브 크루즈 컨트롤, 차선유지 기능을 통해 운전자를 보조하는 단계이다. 시스템 활성화로 차량의 속도와 차간거리 유지, 차선 유지로 운전자를 보조한다. 주행 제어 주체는 인간과 시스템에 있으며, 주행 중에 발생하는 변수의 감지와 주행 책임은 모두 인간에게 있는 레벨이다.Level 1 (Driver Assistance) is a stage of assisting the driver through adaptive cruise control and lane keeping functions. When the system is activated, it assists the driver by maintaining the speed and distance between the vehicle and the lane. The subject of driving control lies with the human and the system, and the responsibility for detecting variables that occur during driving and driving is all at the human level.

레벨 2(부분 자동화, Partial Automation)는, 특정 조건 내에서 일정 시간 동안 차량의 조향과 가감속을 차량이 인간과 동시에 제어할 수 있는 단계이다. 완만한 커브에서의 조향과 앞 차와의 간격을 유지하는 보조 주행이 가능하다. 그러나, 주행 중 변수 감지와 주행 책임은 인간에게 있는 레벨로, 운전자는 항상 주행 상황의 모니터링이 필요하며, 시스템이 인지하지 못하는 상황 등에서는 운전자가 즉시 운전에 개입해야 한다.Level 2 (partial automation) is a stage in which the vehicle can simultaneously control the vehicle's steering and acceleration/deceleration with a human for a certain period of time under specific conditions. Steering on gentle curves and assisted driving to maintain a distance from the car in front are possible. However, variable detection and driving responsibility while driving are at the human level, and the driver always needs to monitor the driving situation, and the driver must immediately intervene in driving situations that the system does not recognize.

레벨 3(조건부 자율주행, Partial Automation)은, 고속도로와 같은 특정 조건의 구간에서 시스템이 주행을 담당하며, 위험 시에만 운전자가 개입하는 레벨이다. 주행 제어와 주행 중 변수 감지는 시스템이 담당하며, 레벨 2와 다르게 상기 모니터링을 요구하지 않는다. 다만, 시스템의 요구 조건을 넘어서는 경우, 시스템은 운전자의 즉시 개입을 요청한다.Level 3 (conditional automation) is a level in which the system takes charge of driving in sections under specific conditions, such as highways, and the driver intervenes only in case of danger. Driving control and detecting variables while driving are handled by the system, and unlike Level 2, the above monitoring is not required. However, if the system requirements are exceeded, the system requests the driver's immediate intervention.

레벨 4(고등 자율주행, High Automation)는, 대부분의 도로에서 자율 주행이 가능하다. 주행 제어와 주행 책임이 모두 시스템에 있다. 제한 상황을 제외한 대부분의 도로에서 운전자 개입이 불필요하다. 다만, 악천후와 같은 특정 조건에서는 운전자 개입이 요청될 수 있기에 인간을 통한 주행 제어 장치가 필요한 단계이다.Level 4 (high automation) allows autonomous driving on most roads. Both driving control and driving responsibility lie with the system. Driver intervention is unnecessary on most roads except in restricted situations. However, since driver intervention may be requested under specific conditions such as bad weather, a driving control device through a human is required.

레벨 5(완전 자율주행, Full Automation)는, 운전자가 불필요하며, 탑승자만으로 주행이 가능한 단계이다. 탑승자는 목적지만 입력하며, 시스템이 모든 조건에서 주행을 담당한다. 레벨 5 단계에서는 차량의 조향과 가속, 감속을 위한 제어 장치들이 불필요하다.Level 5 (full automation) is a stage in which a driver is not required and driving is possible with only passengers. The occupant only inputs the destination, and the system takes care of driving in all conditions. At level 5, control devices for vehicle steering, acceleration, and deceleration are unnecessary.

그러나, 현재까지 알려진 자율 주행 시스템에서는, 도로 온도 변화와 덤프트럭 적재량에 따른 자율주행의 설정이 변경되는 기능이 개발되지 못하고 있는 실정이다. However, in autonomous driving systems known to date, a function for changing autonomous driving settings according to road temperature change and dump truck loading has not been developed.

상술한 바와 같은 문제점 등을 해결하기 위해 본 발명의 일실시예는, 도로 온도에 따라 트럭의 높이를 에어서스펜션으로 조절하여 안정적인 차체 제어할 수 있는 자율주행 민감도 변경 방법을 제공하고자 한다.In order to solve the above problems, an embodiment of the present invention is to provide an autonomous driving sensitivity change method capable of stably controlling a vehicle body by adjusting the height of a truck with an air suspension according to road temperature.

본 발명의 또 다른 일실시예는, 타이어에 따라 트럭의 에어덕트를 조절하여 차량 사고 예방할 수 있는 자율주행 민감도 변경 방법을 제공하고자 한다.Another embodiment of the present invention is to provide an autonomous driving sensitivity change method capable of preventing a vehicle accident by adjusting an air duct of a truck according to a tire.

본 발명에서 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다. The problems to be solved in the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below. You will be able to.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 자율주행 민감도 변경 방법은, 적재량 감지부가 차량의 적재량을 감지하는 단계, 온도센서가 도로 온도 및 타이어 온도를 감지하는 단계, 도로 온도, 타이어 온도에 기초하여, 제1 자율 주행 민감도를 설정하는 단계, 적재량에 기초하여, 제2 자율 주행 민감도를 설정하는 단계; 및 상기 제1 자율 주행 민감도 및 상기 제2 자율 주행 민감도에 기초하여 최종 자율주행 민감도를 설정하는 단계를 포함한다. In order to solve the above problems, a method for changing the sensitivity of autonomous driving according to one of the embodiments of the present invention includes the step of detecting the load amount of the vehicle by the load sensor unit, and detecting the road temperature and tire temperature by the temperature sensor. setting a first autonomous driving sensitivity based on road temperature and tire temperature; setting a second autonomous driving sensitivity based on a load; and setting a final autonomous driving sensitivity based on the first autonomous driving sensitivity and the second autonomous driving sensitivity.

실시예에 따라, 상기 제1 자율 주행 민감도를 설정하는 단계는, 상기 도로 온도가 제1 도로 온도 기준값 미만이고, 상기 타이어 온도가 제1 타이어 온도 기준값 미만인지 판단하는 단계; 및 상기 도로 온도가 제1 도로 온도 기준값 미만이고, 상기 타이어 온도가 제1 타이어 온도 기준값 미만인 경우, 제1 자율 주행 민감도를 제1 단계로 설정하는 단계를 포함한다.According to an embodiment, the setting of the first autonomous driving sensitivity may include determining whether the road temperature is less than a first road temperature reference value and the tire temperature is less than a first tire temperature reference value; and setting a first autonomous driving sensitivity to a first level when the road temperature is less than a first road temperature reference value and the tire temperature is less than a first tire temperature reference value.

실시예에 따라, 상기 도로 온도가 제1 도로 온도 기준값 미만이 아니고, 상기 타이어 온도가 제1 타이어 온도 기준값 미만이 아닌 경우, 상기 도로 온도가 제2 도로 온도 기준값 미만이고, 상기 타이어 온도가 제2 타이어 온도 기준값 미만인지 판단하는 단계; 및 상기 도로 온도가 제2 도로 온도 기준값 미만이고, 상기 타이어 온도가 제2 타이어 온도 기준값 미만인 경우, 제1 자율 주행 민감도를 제2 단계로 설정하는 단계를 더 포함한다.According to an embodiment, when the road temperature is not less than a first road temperature reference value and the tire temperature is not less than a first tire temperature reference value, the road temperature is less than a second road temperature reference value, and the tire temperature is not less than a second tire temperature reference value. determining whether the tire temperature is less than a reference value; and setting the first autonomous driving sensitivity to a second level when the road temperature is less than the second road temperature reference value and the tire temperature is less than the second tire temperature reference value.

실시예에 따라, 상기 도로 온도가 제2 도로 온도 기준값 미만이 아니고, 상기 타이어 온도가 제2 타이어 온도 기준값 미만이 아닌 경우, 상기 도로 온도가 제3 도로 온도 기준값 미만이고, 상기 타이어 온도가 제3 타이어 온도 기준값 미만인지 판단하는 단계; 및 상기 도로 온도가 제3 도로 온도 기준값 미만이고, 상기 타이어 온도가 제3 타이어 온도 기준값 미만인 경우, 제1 자율 주행 민감도를 제3 단계로 설정하는 단계를 더 포함한다.According to the embodiment, when the road temperature is not less than the second road temperature reference value and the tire temperature is not less than the second tire temperature reference value, the road temperature is less than the third road temperature reference value, and the tire temperature is not less than the third tire temperature reference value. determining whether the tire temperature is less than a reference value; and setting the first autonomous driving sensitivity to a third level when the road temperature is less than the third road temperature reference value and the tire temperature is less than the third tire temperature reference value.

실시예에 따라, 상기 도로 온도가 제3 도로 온도 기준값 미만이 아니고, 상기 타이어 온도가 제3 타이어 온도 기준값 미만이 아닌 경우, 상기 도로 온도가 제3 도로 온도 기준값 초과이고, 상기 타이어 온도가 제3 타이어 온도 기준값 초과인지 판단하는 단계; 및 상기 도로 온도가 제3 도로 온도 기준값 초과가 아니고, 상기 타이어 온도가 제2 타이어 온도 기준값 초과가 아닌 경우, 제1 자율 주행 민감도를 제4 단계로 설정하는 단계를 포함한다.According to the embodiment, when the road temperature is not less than the third road temperature reference value and the tire temperature is not less than the third tire temperature reference value, the road temperature is greater than the third road temperature reference value, and the tire temperature is the third tire temperature. determining whether the tire temperature exceeds a reference value; and setting the first autonomous driving sensitivity to a fourth level when the road temperature does not exceed a third road temperature reference value and the tire temperature does not exceed a second tire temperature reference value.

실시예에 따라, 상기 도로 온도가 제3 도로 온도 기준값 초과이고, 상기 타이어 온도가 제3 타이어 온도 기준값 초과인 경우, 제1 자율 주행 민감도를 제5 단계로 설정하는 단계를 더 포함한다.The method may further include setting the first autonomous driving sensitivity to a fifth level when the road temperature exceeds the third road temperature reference value and the tire temperature exceeds the third tire temperature reference value.

실시예에 따라, 상기 제2 자율 주행 민감도를 설정하는 단계는, 상기 적재량의 20% 이하인 경우 제2 자율 주행 민감도를 제1 단계로 설정하는 단계; 상기 적재량이 20%초과 40%이하인 경우 제2 자율 주행 민감도를 제2 단계로 설정하는 단계; 상기 적재량이 40%초과 60%이하 인 경우 제2 자율 주행 민감도를 제3 단계로 설정하는 단계; 상기 적재량이 60%초과 80% 이하인 경우 제2 자율 주행 민감도를 제4 단계로 설정하는 단계; 및 상기 적재량의 80% 초과인 경우 제2 자율 주행 민감도를 제5 단계로 설정하는 단계를 포함한다.According to an embodiment, the setting of the second autonomous driving sensitivity may include setting the second autonomous driving sensitivity to a first level when the load is 20% or less; setting a second autonomous driving sensitivity to a second level when the loading amount is greater than 20% and less than 40%; setting a second autonomous driving sensitivity to a third level when the loading amount is greater than 40% and less than 60%; setting a second autonomous driving sensitivity to a fourth level when the loading amount is greater than 60% and less than 80%; and setting a second autonomous driving sensitivity to a fifth level when the loading amount exceeds 80%.

실시예에 따라, 최종 자율주행 민감도를 설정 단계는, 상기 제1 자율 주행 민감도와 상기 제2 자율 주행 민감도의 평균 값을 최종 민감도로 결정하는 단계를 포함한다.According to an embodiment, the step of setting the final autonomous driving sensitivity includes determining an average value of the first autonomous driving sensitivity and the second autonomous driving sensitivity as the final sensitivity.

실시예에 따라, 상기 타이어 온도 및 상기 도로 온도에 대응하여 에어서스펜션의 높이를 제어하는 단계를 더 포함한다.According to the embodiment, the step of controlling the height of the air suspension in response to the tire temperature and the road temperature is further included.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 자율주행 민감도 변경 프로그램을 저장하고 있는 기록매체는, 적재량 감지부가 차량의 적재량을 감지하고, 온도센서가 도로 온도 및 타이어 온도를 감지하고, 도로 온도, 타이어 온도에 기초하여, 제1 자율 주행 민감도를 설정하고, 적재량에 기초하여, 제2 자율 주행 민감도를 설정하고, 상기 제1 자율 주행 민감도 및 상기 제2 자율 주행 민감도에 기초하여 최종 자율주행 민감도를 설정하는 것을 특징으로 한다.In the recording medium storing the autonomous driving sensitivity change program according to any one of the embodiments of the present invention for solving the above problems, the load sensor detects the load of the vehicle, and the temperature sensor detects the road temperature and The tire temperature is detected, the first autonomous driving sensitivity is set based on the road temperature and the tire temperature, the second autonomous driving sensitivity is set based on the load amount, and the first autonomous driving sensitivity and the second autonomous driving sensitivity are set. It is characterized in that the final autonomous driving sensitivity is set based on the sensitivity.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 자율주행 민감도 변경 장치는, 도로 온도 및 타이어 온도를 감지하는 온도감지부; 차량의 적재량을 감지하는 적재량 감지부; 및 상기 도로 온도, 타이어 온도에 기초하여, 제1 자율 주행 민감도를 설정하고, 적재량에 기초하여, 제2 자율 주행 민감도를 설정하고, 상기 제1 자율 주행 민감도 및 상기 제2 자율 주행 민감도에 기초하여 최종 자율주행 민감도를 설정하는 프로세서부를 포함한다.An autonomous driving sensitivity change device according to any one of the embodiments of the present invention for solving the above problems includes a temperature sensor for sensing road temperature and tire temperature; a loading amount detection unit for detecting a loading amount of the vehicle; and setting a first autonomous driving sensitivity based on the road temperature and tire temperature, setting a second autonomous driving sensitivity based on a load amount, and based on the first autonomous driving sensitivity and the second autonomous driving sensitivity. and a processor unit that sets the final autonomous driving sensitivity.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 자율 주행 차량은, 자율 주행 차량 전방의 도로 온도 및 타이어의 온도를 감지하기 위한 적어도 하나 이상의 센서; 그리고 상기 도로 온도, 타이어 온도에 기초하여, 제1 자율 주행 민감도를 설정하고, 적재량에 기초하여, 제2 자율 주행 민감도를 설정하고, 상기 제1 자율 주행 민감도 및 상기 제2 자율 주행 민감도에 기초하여 최종 자율주행 민감도를 설정하는 자율주행 민감도 변경 장치를 포함한다.An autonomous vehicle according to any one of the embodiments of the present invention for solving the above problems includes at least one or more sensors for sensing road temperature and tire temperature in front of the autonomous vehicle; And based on the road temperature and tire temperature, a first autonomous driving sensitivity is set, based on a load amount, a second autonomous driving sensitivity is set, and based on the first autonomous driving sensitivity and the second autonomous driving sensitivity, and an autonomous driving sensitivity changing device that sets a final autonomous driving sensitivity.

본 발명의 실시예들 중 어느 하나에 의하면, 도로 온도에 따라 트럭의 높이를 에어서스펜션으로 조절하여 안정적인 차체 제어할 수 있는 자율주행 민감도 변경 방법을 제공할 수 있다.According to any one of the embodiments of the present invention, it is possible to provide an autonomous driving sensitivity change method capable of stably controlling a vehicle body by adjusting the height of a truck with an air suspension according to road temperature.

본 발명의 실시예들 중 어느 하나에 의하면, 주변 차량으로 인한 자율 주행 차량의 편향 주행시, 타이어에 따라 트럭의 에어덕트를 조절하여 차량 사고 예방할 수 있는 자율주행 민감도 변경 방법을 제공한다.According to one of the embodiments of the present invention, an autonomous driving sensitivity change method capable of preventing a vehicle accident by adjusting an air duct of a truck according to a tire when the autonomous vehicle drives deflectively due to surrounding vehicles is provided.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects obtainable in the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description below. will be.

도 1은 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 자율 주행 장치가 적용될 수 있는 자율 주행 제어 시스템의 전체 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 자율 주행 장치가 차량에 적용되는 예시를 보인 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예들에 따른 자율 주행이 가능한 덤프트럭을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예들에 따른 자율주행 민감도 변경 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예들에 따른 자율주행 민감도 변경 방법의 플로우 차트를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예들에 따른 제1 자율주행 민감도 변경 방법을 위한 데이터를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일실시예들에 따른 온도에 따른 에어서스펜션 제어를 위한 데이터를 도시한 도면이다.
도 8 은 본 발명의 일실시예들 자율 주행 차량이 온도에 따른 제1 자율주행 민감도 설정 방법의 플로우 차트를 도시한 도면이다.
도 9 는 본 발명의 일실시예들 자율 주행 차량이 온도에 따른 제2 자율주행 민감도 설정 방법의 플로우 차트를 도시한 도면이다.
도 10 은 본 발명의 일실시예들 자율 주행 차량이 온도에 따른 에어서스펜션 높이 제어 방법의 플로우 차트를 도시한 도면이다.1 is an overall block configuration diagram of an autonomous driving control system to which an autonomous driving device according to one of the embodiments of the present invention can be applied.
2 is an exemplary view showing an example in which an autonomous driving device according to any one of the embodiments of the present invention is applied to a vehicle.
3 is a view for explaining a dump truck capable of autonomous driving according to one embodiment of the present invention.
4 is a diagram for explaining an autonomous driving sensitivity change device according to an embodiment of the present invention.
5 is a flow chart of a method for changing the sensitivity of autonomous driving according to one embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating data for a first autonomous driving sensitivity change method according to embodiments of the present invention.
7 is a diagram showing data for air suspension control according to temperature according to one embodiment of the present invention.
8 is a flowchart illustrating a method for setting a first autonomous driving sensitivity according to temperature in an autonomous vehicle according to one embodiment of the present invention.
9 is a flowchart illustrating a method for setting a second autonomous driving sensitivity according to temperature in an autonomous vehicle according to one embodiment of the present invention.
10 is a flowchart illustrating a method for controlling the air suspension height according to temperature in an autonomous vehicle according to one embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. However, the present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein. And in order to clearly explain the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and similar reference numerals are attached to similar parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. Throughout the specification, when a certain component is said to "include", it means that it may further include other components without excluding other components unless otherwise stated.

도 1은 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 자율 주행 장치가 적용될 수 있는 자율 주행 제어 시스템의 전체 블록구성도이다. 도 2는 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 자율 주행 장치가 차량에 적용되는 예시를 보인 예시도이다.1 is an overall block configuration diagram of an autonomous driving control system to which an autonomous driving device according to one of the embodiments of the present invention can be applied. 2 is an exemplary view showing an example in which an autonomous driving device according to any one of the embodiments of the present invention is applied to a vehicle.

우선, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 실시예들에 따른 자율 주행 장치가 적용될 수 있는 자율 주행 제어 시스템(예를 들어, 자율 주행 차량)의 구조 및 기능에 대하여 설명한다.First, with reference to FIGS. 1 and 2 , the structure and function of an autonomous driving control system (eg, an autonomous vehicle) to which the autonomous driving device according to the present embodiments can be applied will be described.

도 1에 도시된 바와 같이, 자율 주행 차량(1000)은, 운전 정보 입력 인터페이스(101), 주행 정보 입력 인터페이스(201), 탑승자 출력 인터페이스(301) 및 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 차량의 자율 주행 제어에 필요한 데이터를 송수신하는 자율 주행 통합 제어부(600)를 중심으로 구현될 수 있다. 다만, 자율 주행 통합 제어부(600)를, 당해 명세서 상에서 컨트롤러, 프로세서 또는 간단히 제어부로 지칭할 수도 있다.As shown in FIG. 1 , the self-driving vehicle 1000 provides information about the vehicle through a driving information input interface 101, a driving information input interface 201, a passenger output interface 301, and a vehicle control output interface 401. It may be implemented around the autonomous driving integrated control unit 600 that transmits and receives data necessary for autonomous driving control. However, the autonomous driving integrated controller 600 may also be referred to as a controller, a processor, or simply a controller in this specification.

자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 사용자 입력부(100)에 대한 탑승자의 조작에 따른 운전 정보를 운전 정보 입력 인터페이스(101)를 통해 획득할 수 있다. 사용자 입력부(100)는 도 1에 도시된 바와 같이, 주행 모드 스위치(110) 및 컨트롤 패널(120)(예를 들어, 차량에 장착된 네비게이션 단말, 탑승자가 소지한 스마트폰 또는 태블릿 PC 등등)을 포함할 수 있으며, 이에 따라 운전 정보는 차량의 주행 모드 정보 및 항법 정보를 포함할 수 있다.The autonomous driving integrated control unit 600 may obtain driving information according to a driver's manipulation of the user input unit 100 in the autonomous driving mode or the manual driving mode of the vehicle through the driving information input interface 101 . As shown in FIG. 1 , the user input unit 100 includes a driving mode switch 110 and a control panel 120 (eg, a navigation terminal mounted on a vehicle, a smartphone or tablet PC owned by a passenger, etc.) Accordingly, the driving information may include driving mode information and navigation information of the vehicle.

예를 들어, 주행 모드 스위치(110)에 대한 탑승자의 조작에 따라 결정되는 차량의 주행 모드(즉, 자율 주행 모드/수동 주행 모드 또는 스포츠 모드(Sports Mode)/에코 모드(Eco Mode)/안전 모드(Safe Mode)/일반 모드(Normal Mode))가 상기한 운정 정보로서 운전 정보 입력 인터페이스(101)를 통해 자율 주행 통합 제어부(600)로 전달될 수 있다.For example, the driving mode of the vehicle determined according to the driver's manipulation of the driving mode switch 110 (ie, autonomous driving mode/manual driving mode or sports mode/eco mode/safety mode) (Safe Mode/Normal Mode) may be transmitted to the autonomous driving integrated control unit 600 through the driving information input interface 101 as the driving information.

또한, 탑승자가 컨트롤 패널(120)을 통해 입력하는 탑승자의 목적지, 목적지까지의 경로(목적지까지의 후보 경로 중 탑승자가 선택한 최단 경로 또는 선호 경로 등)와 같은 항법 정보가 상기한 운전 정보로서 운전 정보 입력 인터페이스(101)를 통해 자율 주행 통합 제어부(600)로 전달될 수 있다.In addition, navigation information such as the passenger's destination input by the passenger through the control panel 120 and the route to the destination (the shortest route or preferred route selected by the passenger among the candidate routes to the destination) is driving information. It can be transmitted to the autonomous driving integrated control unit 600 through the input interface 101 .

한편, 컨트롤 패널(120)은 차량의 자율 주행 제어를 위한 정보를 운전자가 입력하거나 수정하기 위한 UI (User Interface)를 제공하는 터치 스크린 패널로 구현될 수도 있으며, 이 경우 전술한 주행 모드 스위치(110)는 컨트롤 패널(120) 상의 터치 버튼으로 구현될 수도 있다.Meanwhile, the control panel 120 may be implemented as a touch screen panel that provides a user interface (UI) for a driver to input or modify information for autonomous driving control of a vehicle. In this case, the aforementioned driving mode switch 110 ) may be implemented as a touch button on the control panel 120.

또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 주행 상태를 나타내는 주행 정보를 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 획득할 수 있다. 주행 정보는 탑승자가 조향휠을 조작함에 따라 형성되는 조향각과, 가속 페달 또는 브레이크 페달을 답입함에 따라 형성되는 가속 페달 스트로크 또는 브레이크 페달의 스트로크와, 차량에 형성되는 거동으로서 차속, 가속도, 요, 피치 및 롤 등 차량의 주행 상태 및 거동을 나타내는 다양한 정보를 포함할 수 있으며, 상기 각 주행 정보는 도 1에 도시된 바와 같이, 조향각 센서(210), APS(Accel Position Sensor)/PTS(Pedal Travel Sensor)(220), 차속 센서(230), 가속도 센서(240), 요/피치/롤 센서(250)를 포함하는 주행 정보 검출부(200)에 의해 검출될 수 있다.In addition, the autonomous driving integrated control unit 600 may obtain driving information indicating a driving state of the vehicle through the driving information input interface 201 . The driving information includes the steering angle formed by the occupant operating the steering wheel, the stroke of the accelerator pedal or the brake pedal formed by depressing the accelerator or brake pedal, and vehicle speed, acceleration, yaw, pitch, and behavior formed in the vehicle. and roll, etc., and may include various types of information representing the driving state and behavior of the vehicle. As shown in FIG. ) 220, vehicle speed sensor 230, acceleration sensor 240, and yaw/pitch/roll sensor 250.

나아가, 차량의 주행 정보는 차량의 위치 정보를 포함할 수도 있으며, 차량의 위치 정보는 차량에 적용된 GPS(Global Positioning System) 수신기(260)를 통해 획득될 수 있다. 이러한 주행 정보는 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 자율 주행 통합 제어부(600)로 전달되어 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 차량의 주행을 제어하기 위해 활용될 수 있다.Furthermore, vehicle driving information may include vehicle location information, and vehicle location information may be acquired through a Global Positioning System (GPS) receiver 260 applied to the vehicle. Such driving information may be transmitted to the autonomous driving integrated control unit 600 through the driving information input interface 201 and used to control driving of the vehicle in the autonomous driving mode or the manual driving mode.

또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 탑승자에게 제공되는 주행 상태 정보를 탑승자 출력 인터페이스(301)를 통해 출력부(300)로 전달할 수 있다. 즉, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 주행 상태 정보를 출력부(300)로 전달함으로써, 출력부(300)를 통해 출력되는 주행 상태 정보를 기반으로 탑승자가 차량의 자율 주행 상태 또는 수동 주행 상태를 확인하도록 할 수 있으며, 상기 주행 상태 정보는 이를테면 현재 차량의 주행 모드, 변속 레인지, 차속 등 차량의 주행 상태를 나타내는 다양한 정보를 포함할 수 있다.In addition, the autonomous driving integrated control unit 600 may transmit driving state information provided to the occupant in the autonomous driving mode or the manual driving mode of the vehicle to the output unit 300 through the occupant output interface 301 . That is, the autonomous driving integrated control unit 600 transmits driving state information of the vehicle to the output unit 300 so that the driver can drive the vehicle autonomously or manually based on the driving state information output through the output unit 300. The driving state information may include various information indicating the driving state of the vehicle, such as a current driving mode, a shift range, and a vehicle speed.

또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 상기한 주행 상태 정보와 함께 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 운전자에게 경고가 필요한 것으로 판단된 경우, 탑승자 출력 인터페이스(301)를 통해 경고 정보를 출력부(300)로 전달하여 출력부(300)가 운전자에게 경고를 출력하도록 할 수 있다. 이러한 주행 상태 정보 및 경고 정보를 청각적 및 시각적으로 출력하기 위해 출력부(300)는 도 1에 도시된 바와 같이 스피커(310) 및 디스플레이 장치(320)를 포함할 수 있다. 이때, 디스플레이 장치(320)는 전술한 컨트롤 패널(120)과 동일한 장치로 구현될 수도 있고, 분리된 독립적인 장치로 구현될 수도 있다.In addition, when it is determined that a driver needs to be warned in the autonomous driving mode or manual driving mode of the vehicle along with the driving state information, the autonomous driving integrated control unit 600 outputs warning information through the occupant output interface 301 to the output unit. 300 so that the output unit 300 outputs a warning to the driver. In order to audibly and visually output such driving state information and warning information, the output unit 300 may include a speaker 310 and a display device 320 as shown in FIG. 1 . At this time, the display device 320 may be implemented as the same device as the aforementioned control panel 120 or may be implemented as a separate and independent device.

또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 차량의 주행 제어를 위한 제어 정보를 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 차량에 적용된 하위 제어 시스템(400)으로 전달할 수 있다. 차량의 주행 제어를 위한 하위 제어 시스템(400)은 도 1에 도시된 바와 같이 엔진 제어 시스템(410), 제동 제어 시스템(420) 및 조향 제어 시스템(430)을 포함할 수 있으며, 자율 주행 통합 제어부(600)는 상기 제어 정보로서 엔진 제어 정보, 제동 제어 정보 및 조향 제어 정보를 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 각 하위 제어 시스템(410, 420, 430)으로 전달할 수 있다. 이에 따라, 엔진 제어 시스템(410)은 엔진에 공급되는 연료를 증가 또는 감소시켜 차량의 차속 및 가속도를 제어할 수 있고, 제동 제어 시스템(420)은 차량의 제동력을 조절하여 차량의 제동을 제어할 수 있으며, 조향 제어 시스템(430)은 차량에 적용된 조향 장치(예: MDPS(Motor Driven Power Steering) 시스템)를 통해 차량의 조향을 제어할 수 있다.In addition, the autonomous driving integrated control unit 600 may transmit control information for driving control of the vehicle in the autonomous driving mode or the manual driving mode of the vehicle to the lower control system 400 applied to the vehicle through the vehicle control output interface 401. there is. As shown in FIG. 1 , the sub-control system 400 for vehicle driving control may include an engine control system 410, a braking control system 420, and a steering control system 430, and an autonomous driving integrated control unit. 600 may transmit engine control information, braking control information, and steering control information as the control information to each lower control system 410 , 420 , and 430 through the vehicle control output interface 401 . Accordingly, the engine control system 410 may increase or decrease fuel supplied to the engine to control the vehicle speed and acceleration, and the braking control system 420 may control braking of the vehicle by adjusting the braking force of the vehicle. The steering control system 430 may control steering of the vehicle through a steering device applied to the vehicle (eg, a Motor Driven Power Steering (MDPS) system).

상기한 것과 같이 본 실시예의 자율 주행 통합 제어부(600)는 운전 정보 입력 인터페이스(101) 및 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 운전자의 조작에 따른 운전 정보 및 차량의 주행 상태를 나타내는 주행 정보를 각각 획득하고, 자율 주행 알고리즘에 따라 생성되는 주행 상태 정보 및 경고 정보를 탑승자 출력 인터페이스(301)를 통해 출력부(300)로 전달할 수 있으며, 또한 자율 주행 알고리즘에 따라 생성되는 제어 정보를 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 하위 제어 시스템(400)으로 전달하여 차량의 주행 제어가 이루어지도록 동작할 수 있다.As described above, the autonomous driving integrated control unit 600 according to the present embodiment transmits driving information according to the driver's manipulation and driving information indicating the driving state of the vehicle through the driving information input interface 101 and the driving information input interface 201, respectively. obtained, driving state information and warning information generated according to the autonomous driving algorithm may be transmitted to the output unit 300 through the occupant output interface 301, and control information generated according to the autonomous driving algorithm may be transmitted to the vehicle control output interface. It can be transmitted to the lower control system 400 through 401 and operated to control the driving of the vehicle.

한편, 차량의 안정적인 자율 주행을 보장하기 위해서는 차량의 주행 환경을 정확하게 계측함으로써 주행 상태를 지속적으로 모니터링하고 계측된 주행 환경에 맞추어 주행을 제어해야 할 필요가 있으며, 이를 위해 본 실시예의 자율 주행 장치는 도 1에 도시된 바와 같이 주변 차량, 보행자, 도로 또는 고정 시설물(예: 신호등, 이정표, 교통 표지판, 공사 펜스 등) 등 차량의 주변 객체를 검출하기 위한 센서부(500)를 포함할 수 있다. On the other hand, in order to ensure stable autonomous driving of the vehicle, it is necessary to continuously monitor the driving state by accurately measuring the driving environment of the vehicle and control the driving according to the measured driving environment. To this end, the autonomous driving device of the present embodiment As shown in FIG. 1 , a sensor unit 500 may be included to detect objects around the vehicle, such as surrounding vehicles, pedestrians, roads, or fixed facilities (eg, traffic lights, milestones, traffic signs, construction fences, etc.).

센서부(500)는 도 1에 도시된 바와 같이 차량 외부의 주변 객체를 검출하기 위해 라이다 센서(510), 레이더 센서(520) 및 카메라 센서(530) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.As shown in FIG. 1 , the sensor unit 500 may include one or more of a lidar sensor 510 , a radar sensor 520 , and a camera sensor 530 to detect surrounding objects outside the vehicle.

라이다 센서(510)는 차량 주변으로 레이저 신호를 송신하고 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 신호를 수신함으로써, 차량 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각(Vertical Field Of View) 및 설정 수평 화각 범위(Vertical Field Of View) 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다. 라이다 센서(510)는 차량의 전면, 상부 및 후면에 각각 설치되는 전방 라이다 센서(511), 상부 라이다 센서(512) 및 후방 라이다 센서(513)를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 레이저 신호의 유효성을 판단하기 위한 임계값은 자율 주행 통합 제어부(600)의 메모리(미도시)에 미리 저장되어 있을 수 있으며, 자율 주행 통합 제어부(600)는 라이다 센서(510)를 통해 송신된 레이저 신호가 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 시간을 측정하는 방식을 통해 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향을 판단할 수 있다.The lidar sensor 510 may detect surrounding objects outside the vehicle by transmitting a laser signal to the surroundings of the vehicle and receiving a signal reflected back by the object, and a set distance and settings predefined according to the specifications thereof. A surrounding object located within a vertical field of view and a set vertical field of view may be detected. The lidar sensor 510 may include a front lidar sensor 511, an upper lidar sensor 512, and a rear lidar sensor 513 installed on the front, top, and rear of the vehicle, respectively, but their installation locations and the number of installations is not limited to a specific embodiment. A threshold value for determining the validity of the laser signal reflected by the corresponding object and returned may be stored in advance in a memory (not shown) of the autonomous driving integrated control unit 600, and the autonomous driving integrated control unit 600 is a lidar sensor. The location (including the distance to the object), speed, and direction of movement of the object may be determined by measuring the time for the laser signal transmitted through 510 to be reflected by the object and return.

레이더 센서(520)는 차량 주변으로 전자파를 방사하고 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 신호를 수신함으로써, 차량 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각 및 설정 수평 화각 범위 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다. 레이더 센서(520)는 차량의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면에 각각 설치되는 전방 레이더 센서(521), 좌측 레이더 센서(521), 우측 레이더 센서(522) 및 후방 레이더 센서(523)를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 자율 주행 통합 제어부(600)는 레이더 센서(520)를 통해 송수신된 전자파의 파워(Power)를 분석하는 방식을 통해 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향을 판단할 수 있다.The radar sensor 520 may detect surrounding objects outside the vehicle by radiating electromagnetic waves around the vehicle and receiving a signal reflected back by the object, and a set distance and a set vertical angle of view are predefined according to the specification. and a surrounding object located within a set horizontal view angle range may be detected. The radar sensor 520 may include a front radar sensor 521, a left radar sensor 521, a right radar sensor 522, and a rear radar sensor 523 installed on the front, left side, right side, and rear of the vehicle, respectively. However, the installation location and number of installations are not limited to specific embodiments. The autonomous driving integrated control unit 600 determines the location (including the distance to the corresponding object), speed, and direction of movement of the object through a method of analyzing the power of electromagnetic waves transmitted and received through the radar sensor 520. can do.

카메라 센서(530)는 차량 주변을 촬상하여 차량 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각 및 설정 수평 화각 범위 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다.The camera sensor 530 may detect surrounding objects outside the vehicle by capturing an image of the surroundings of the vehicle, and may detect surrounding objects located within a range of a predefined set distance, set vertical angle of view, and set horizontal angle of view according to the specification. .

카메라 센서(530)는 차량의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면에 각각 설치되는 전방 카메라 센서(531), 좌측 카메라 센서(532), 우측 카메라 센서(533) 및 후방 카메라 센서(534)를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 자율 주행 통합 제어부는 카메라 센서(530)를 통해 촬상된 이미지에 대하여 미리 정의된 영상 처리 프로세싱을 적용함으로써 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향 등을 판단할 수가 있다.The camera sensors 530 may include a front camera sensor 531, a left camera sensor 532, a right camera sensor 533, and a rear camera sensor 534 installed on the front, left, right, and rear surfaces of the vehicle, respectively. However, the installation location and number of installations are not limited to specific embodiments. The self-driving integrated controller can determine the location (including the distance to the object), speed, and direction of movement of the object by applying predefined image processing to the image captured through the camera sensor 530. there is.

또한, 차량 내부를 촬상하기 위한 내부 카메라 센서(535)가 차량의 내부의 소정 위치(예: 리어뷰 미러)에 장착되어 있을 수 있으며, 자율 주행 통합 제어부(600)는 내부 카메라 센서(535)를 통해 획득된 이미지를 기반으로 탑승자의 거동 및 상태를 모니터링하여 전술한 출력부(300)를 통해 탑승자에게 안내 또는 경고를 출력할 수도 있다.In addition, an internal camera sensor 535 for capturing an image of the inside of the vehicle may be mounted at a predetermined position inside the vehicle (eg, a rear view mirror), and the autonomous driving integrated control unit 600 uses the internal camera sensor 535 A guide or warning may be output to the occupant through the above-described output unit 300 by monitoring the occupant's behavior and condition based on the acquired image.

라이다 센서(510), 레이더 센서(520) 및 카메라 센서(530) 뿐만 아니라, 센서부(500)는 도 1에 도시된 바와 같이 초음파 센서(540)를 더 포함할 수도 있으며, 이와 함께 차량의 주변 객체를 검출하기 위한 다양한 형태의 센서가 센서부(500)에 더 채용될 수도 있다. In addition to the lidar sensor 510, the radar sensor 520, and the camera sensor 530, the sensor unit 500 may further include an ultrasonic sensor 540 as shown in FIG. Various types of sensors for detecting surrounding objects may be further employed in the sensor unit 500 .

도 2는 본 실시예의 이해를 돕기 위해 전방 라이다 센서(511) 또는 전방 레이더 센서(521)가 차량의 전면에 설치되고, 후방 라이다 센서(513) 또는 후방 레이더 센서(524)가 차량의 후면에 설치되며, 전방 카메라 센서(531), 좌측 카메라 센서(532), 우측 카메라 센서(533) 및 후방 카메라 센서(534)가 각각 차량의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면에 설치된 예시를 도시하고 있으나, 전술한 것과 같이 각 센서의 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 2 shows that a front lidar sensor 511 or a front radar sensor 521 is installed on the front of the vehicle, and a rear lidar sensor 513 or rear radar sensor 524 is installed on the rear of the vehicle to help understand the present embodiment. It is installed on the front camera sensor 531, left camera sensor 532, right camera sensor 533 and rear camera sensor 534 are installed on the front, left side, right side and rear side of the vehicle, respectively. , As described above, the installation position and number of installations of each sensor are not limited to a specific embodiment.

나아가, 센서부(500)는 차량에 탑승한 탑승자의 상태 판단을 위해, 탑승자의 생체 신호(예: 심박수, 심전도, 호흡, 혈압, 체온, 뇌파, 혈류(맥파) 및 혈당 등)를 검출하기 위한 생체 센서를 더 포함할 수도 있으며, 생체 센서로는 심박수 센서, 심전도(Electrocardiogram) 센서, 호흡 센서, 혈압 센서, 체온 센서, 뇌파(Electroencephalogram) 센서, 혈류(Photoplethysmography) 센서 및 혈당 센서 등이 있을 수 있다.Furthermore, the sensor unit 500 is configured to detect vital signs (eg, heart rate, electrocardiogram, respiration, blood pressure, body temperature, brain wave, blood flow (pulse wave), blood sugar, etc.) It may further include a biosensor, and the biosensor may include a heart rate sensor, an electrocardiogram sensor, a respiration sensor, a blood pressure sensor, a body temperature sensor, an electroencephalogram sensor, a photoplethysmography sensor, and a blood sugar sensor. .

마지막으로, 센서부(500)는 마이크(550)를 추가적으로 부가하고 있으며, 내부 마이크(551) 및 외부 마이크(552)는 각각 다른 용도를 위해 사용된다.Finally, the sensor unit 500 additionally adds a microphone 550, and the internal microphone 551 and the external microphone 552 are used for different purposes.

내부 마이크(551)는, 예를 들어 자율 주행 차량(1000)에 탑승한 탑승자의 음성을 AI 등에 기반하여 분석하거나 또는 직접적인 음성 명령에 즉각적으로 반응하기 위해 사용될 수 있다.The internal microphone 551 may be used, for example, to analyze the voice of a passenger in the autonomous vehicle 1000 based on AI or to immediately respond to a direct voice command.

반면, 외부 마이크(552)는, 예를 들어 자율 주행 차량(1000)의 외부에서 발생하는 다양한 소리를 딥러닝등 다양한 분석툴로 분석하여 안전 운행 등에 적절히 대응하기 위한 용도로 사용될 수가 있다.On the other hand, the external microphone 552 can be used, for example, to respond appropriately to safe driving by analyzing various sounds generated from the outside of the autonomous vehicle 1000 with various analysis tools such as deep learning.

참고로, 도 2에 도시된 부호는 도 1에 도시된 부호와 동일 또는 유사한 기능을 수행할 수 있으며, 도 2는 도 1과 비교하여 각 구성요소들의 상대적 위치관계(자율 주행 차량(1000) 내부를 기준으로)를 보다 상세히 예시하였다.For reference, the symbols shown in FIG. 2 may perform the same or similar functions as those shown in FIG. 1, and FIG. 2 shows the relative positional relationship of each component compared to FIG. Based on) was illustrated in more detail.

도 3은 본 발명의 일실시예들에 따른 자율 주행이 가능한 덤프트럭을 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining a dump truck capable of autonomous driving according to one embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 자율 주행이 가능한 덤프트럭(2000)은 운전석 캡(2100), 짐칸(2200)으로 구성될 수 있다. 운전석 캡(2100)의 하단에는 온도센서(2300)와 에어덕트(2400)가 배치될 수 있다. Referring to FIG. 3 , a dump truck 2000 capable of autonomous driving may include a driver's seat cab 2100 and a luggage compartment 2200. A temperature sensor 2300 and an air duct 2400 may be disposed at the lower end of the cab 2100 for the driver's seat.

온도센서(2300)는 운전석 캡(2100) 하부에는 좌우 한 개씩 타이어의 상부에 배치될 수 있다. 타이어의 상부에 배치된 온도 센서는 각 타이어의 온도를 측정할 수 있다.The temperature sensors 2300 may be disposed on the top of the tire, one on each left and right under the cab 2100 on the driver's seat. A temperature sensor disposed on top of the tire can measure the temperature of each tire.

또한, 온도센서(2300)는 운전석 캡(2100)의 하부에 위치한 범퍼에 배치될 수 있다. 범퍼에 배치된 온도 센서(2300)는 전방 도로의 온도를 측정할 수 있다. In addition, the temperature sensor 2300 may be disposed in a bumper located under the driver's seat cab 2100 . The temperature sensor 2300 disposed on the bumper may measure the temperature of the road ahead.

에어덕트(2400)는 타이어 온도가 50도 이상에서는 ON/OFF 되어 열어서 타이어의 온도를 낮출 수 있다.The air duct 2400 can be turned on/off when the tire temperature is 50 degrees or more and opened to lower the temperature of the tire.

도 4는 본 발명의 일실시예들에 따른 자율주행 민감도 변경 장치를 설명하기 위한 도면이다.4 is a diagram for explaining an autonomous driving sensitivity changing device according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 자율주행 민감도 변경 장치(3000)는 온도감지부(3100), 적재량 측정부(3200), 프로세서부(3300), 에어덕트 제어부(3400) 및 에어서스펜션 제어부(3500)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4 , the autonomous driving sensitivity change device 3000 according to the present invention includes a temperature sensing unit 3100, a load measurement unit 3200, a processor unit 3300, an air duct control unit 3400, and an air suspension control unit ( 3500) may be included.

온도감지부(3100)는 온도센서(2300)를 통해 타이어의 온도 및 도로의 온도를 측정할 수 있다.The temperature sensor 3100 may measure the temperature of the tire and the temperature of the road through the temperature sensor 2300 .

온도감지부(3100)는 측정된 타이어의 온도 및 도로의 온도를 프로세서부(2200)에 제공할 수 있다. The temperature sensing unit 3100 may provide the measured tire temperature and road temperature to the processor unit 2200 .

적재량 측정부(3200)는 덤프트럭(2000)의 짐칸(2200)에 적재된 짐의 적재량을 측정할 수 있다.The loading quantity measurement unit 3200 may measure the loading quantity of luggage loaded in the luggage compartment 2200 of the dump truck 2000 .

프로세서부(3300)는 적재량 측정부(3200)로부터 짐칸(2200)의 적재량을 수신할 있다.The processor unit 3300 may receive the loading amount of the luggage compartment 2200 from the loading amount measurement unit 3200 .

프로세서부(3300)는 온도감지부(3100)로부터 도로 온도와 타이어 온도를 수신할 수 있다.The processor unit 3300 may receive road temperature and tire temperature from the temperature sensor 3100 .

프로세서부(3300)는 도로 온도, 타이어 온도에 기초하여, 제1 자율 주행 민감도를 설정할 수 있다.The processor unit 3300 may set the first autonomous driving sensitivity based on the road temperature and tire temperature.

프로세서부(3300)는 상기 도로 온도가 제1 도로 온도 기준값 미만이고, 상기 타이어 온도가 제1 타이어 온도 기준값 미만인지 판단할 수 있다.The processor unit 3300 may determine whether the road temperature is less than a first road temperature reference value and the tire temperature is less than a first tire temperature reference value.

프로세서부(3300)는 도로 온도가 제1 도로 온도 기준값 미만이고, 상기 타이어 온도가 제1 타이어 온도 기준값 미만인 경우, 제1 자율 주행 민감도를 제1 단계로 설정할 수 있다.The processor unit 3300 may set the first autonomous driving sensitivity to the first level when the road temperature is less than the first road temperature reference value and the tire temperature is less than the first tire temperature reference value.

프로세서부(3300)는 도로 온도가 제1 도로 온도 기준값 미만이고, 상기 타이어 온도가 제1 타이어 온도 기준값 미만인지 판단할 수 있다.The processor unit 3300 may determine whether the road temperature is less than the first road temperature reference value and the tire temperature is less than the first tire temperature reference value.

프로세서부(3300)는 도로 온도가 제1 도로 온도 기준값 미만이고, 상기 타이어 온도가 제1 타이어 온도 기준값 미만인 경우, 제1 자율 주행 민감도를 제1 단계로 설정할 수 있다.The processor unit 3300 may set the first autonomous driving sensitivity to the first level when the road temperature is less than the first road temperature reference value and the tire temperature is less than the first tire temperature reference value.

프로세서부(3300)는 도로 온도가 제1 도로 온도 기준값 미만이 아니고, 상기 타이어 온도가 제1 타이어 온도 기준값 미만이 아닌 경우, 상기 도로 온도가 제2 도로 온도 기준값 미만이고, 상기 타이어 온도가 제2 타이어 온도 기준값 미만인지 판단할 수 있다.The processor unit 3300 determines that, when the road temperature is not less than the first road temperature reference value and the tire temperature is not less than the first tire temperature reference value, the road temperature is less than the second road temperature reference value, and the tire temperature is not less than the second tire temperature reference value. It can be determined whether the tire temperature is less than the reference value.

프로세서부(3300)는 도로 온도가 제2 도로 온도 기준값 미만이고, 상기 타이어 온도가 제2 타이어 온도 기준값 미만인 경우, 제1 자율 주행 민감도를 제2 단계로 설정할 수 있다.The processor unit 3300 may set the first autonomous driving sensitivity to the second level when the road temperature is less than the second road temperature reference value and the tire temperature is less than the second tire temperature reference value.

프로세서부(3300)는 도로 온도가 제2 도로 온도 기준값 미만이 아니고, 상기 타이어 온도가 제2 타이어 온도 기준값 미만이 아닌 경우, 상기 도로 온도가 제3 도로 온도 기준값 미만이고, 상기 타이어 온도가 제3 타이어 온도 기준값 미만인지 판단할 수 있다.The processor unit 3300 determines that, when the road temperature is not less than the second road temperature reference value and the tire temperature is not less than the second tire temperature reference value, the road temperature is less than the third road temperature reference value, and the tire temperature is less than the third tire temperature reference value. It can be determined whether the tire temperature is less than the reference value.

프로세서부(3300)는 도로 온도가 제3 도로 온도 기준값 미만이고, 상기 타이어 온도가 제3 타이어 온도 기준값 미만인 경우, 제1 자율 주행 민감도를 제3 단계로 설정할 수 있다.The processor unit 3300 may set the first autonomous driving sensitivity to the third level when the road temperature is less than the third road temperature reference value and the tire temperature is less than the third tire temperature reference value.

프로세서부(3300)는 도로 온도가 제3 도로 온도 기준값 미만이 아니고, 상기 타이어 온도가 제3 타이어 온도 기준값 미만이 아닌 경우, 상기 도로 온도가 제3 도로 온도 기준값 초과이고, 상기 타이어 온도가 제3 타이어 온도 기준값 초과인지 판단할 수 있다.The processor unit 3300 determines that, when the road temperature is not less than the third road temperature reference value and the tire temperature is not less than the third tire temperature reference value, the road temperature is greater than the third road temperature reference value, and the tire temperature is the third tire temperature. It can be determined whether the tire temperature exceeds the reference value.

프로세서부(3300)는 도로 온도가 제3 도로 온도 기준값 초과가 아니고, 상기 타이어 온도가 제2 타이어 온도 기준값 초과가 아닌 경우, 제1 자율 주행 민감도를 제4 단계로 설정할 수 있다.The processor unit 3300 may set the first autonomous driving sensitivity to the fourth level when the road temperature does not exceed the third road temperature reference value and the tire temperature does not exceed the second tire temperature reference value.

프로세서부(3300)는 도로 온도가 제3 도로 온도 기준값 초과이고, 상기 타이어 온도가 제3 타이어 온도 기준값 초과인 경우, 제1 자율 주행 민감도를 제5 단계로 설정할 수 있다.The processor unit 3300 may set the first autonomous driving sensitivity to a fifth level when the road temperature exceeds the third road temperature reference value and the tire temperature exceeds the third tire temperature reference value.

프로세서부(3300)는 상기 적재량의 20% 이하인 경우 제2 자율 주행 민감도를 제1 단계로 설정할 수 있다.The processor unit 3300 may set the second autonomous driving sensitivity to the first level when the loading amount is 20% or less.

프로세서부(3300)는 적재량이 20%초과 40%이하인 경우 상기 제2 자율 주행 민감도를 제2 단계로 설정할 수 있다.The processor unit 3300 may set the second autonomous driving sensitivity to a second level when the loading amount is greater than 20% and less than 40%.

프로세서부(3300)는 적재량이 40%초과 60%이하 인 경우 상기 제2 자율 주행 민감도를 제3 단계로 설정할 수 있다.The processor unit 3300 may set the second autonomous driving sensitivity to a third level when the loading amount is greater than 40% and less than 60%.

프로세서부(3300)는 적재량이 60%초과 80% 이하인 경우 상기 제2 자율 주행 민감도를 제4 단계로 설정할 수 있다.The processor unit 3300 may set the second autonomous driving sensitivity to a fourth level when the loading amount is greater than 60% and less than 80%.

프로세서부(3300)는 적재량의 80% 초과인 경우 상기 제2 자율 주행 민감도를 제5 단계로 설정할 수 있다.The processor unit 3300 may set the second autonomous driving sensitivity to a fifth level when the load exceeds 80%.

프로세서부(3300)는 상기 제1 자율 주행 민감도 및 상기 제2 자율 주행 민감도의 평균값을 최종 자율주행 민감도로 결정할 수 있다.The processor unit 3300 may determine an average value of the first autonomous driving sensitivity and the second autonomous driving sensitivity as the final autonomous driving sensitivity.

예를 들어, 차량은 도로 및 타이어의 온도가 높을 수록 제동 거리가 길어지고, 도로 및 타이어의 온도가 높을 수록 마찰계수가 감소하고 노면하고 닿는 타이어 면적이 낮아지게 되므로, 프로세서부(3300)는 도로 및 타이어의 온도와 차량 적재량의 데이터를 퓨전하여 실시간으로 자율주행시스템에 민감도를 조절할 수 있다. 따라서, 덤프트럭의 경우 적재량에 따라 제동 거리 변화가 심하기 때문에, 프로세서부(3300)는 적재량 데이터를 퓨전해서 자율주행 민감도를 결정할 수 있다. 이때, 프로세서부(3300)는 온도는 계속 변하기 때문에 실시간으로 차량의 자율주행 민감도를 변경할 수 있다.For example, in a vehicle, the braking distance increases as the temperature of the road and tires increases, and the friction coefficient decreases and the area of the tire in contact with the road decreases as the temperature of the road and tires increases. And the temperature of the tire and the data of the vehicle load can be fused to adjust the sensitivity of the autonomous driving system in real time. Therefore, in the case of a dump truck, since the braking distance varies greatly depending on the load amount, the processor unit 3300 may determine autonomous driving sensitivity by fusion of the load amount data. In this case, the processor unit 3300 may change the sensitivity of autonomous driving of the vehicle in real time because the temperature continuously changes.

프로세서부(3300)는 타이어 온도, 도로 온도 및 최종 자율주행 민감도에 대응하여 에어서스펜션의 높이를 제어할 수 있다.The processor unit 3300 may control the height of the air suspension in response to tire temperature, road temperature, and final autonomous driving sensitivity.

프로세서부(3300)는 최종 자율주행 민감도 5단계인 경우, 덤프트럭(2000)의 기설정된 높이에서 20cm가 낮아지도록 에어서스펜션의 높이를 설정할 수 있다.The processor unit 3300 may set the height of the air suspension to be lowered by 20 cm from the preset height of the dump truck 2000 when the final autonomous driving sensitivity level is 5.

프로세서부(3300)는 최종 자율주행 민감도 4단계인 경우, 덤프트럭(2000)의 기설정된 높이에서 15cm가 낮아지도록 에어서스펜션의 높이를 설정할 수 있다.The processor unit 3300 may set the height of the air suspension to be lowered by 15 cm from the preset height of the dump truck 2000 when the final autonomous driving sensitivity is level 4.

프로세서부(3300)는 최종 자율주행 민감도 3단계인 경우, 덤프트럭(2000)의 기설정된 높이에서 10cm가 낮아지도록 에어서스펜션의 높이를 설정할 수 있다.The processor unit 3300 may set the height of the air suspension to be lowered by 10 cm from the preset height of the dump truck 2000 when the final level of autonomous driving sensitivity is reached.

프로세서부(3300)는 최종 자율주행 민감도 2단계인 경우, 덤프트럭(2000)의 기설정된 높이에서 5cm가 낮아지도록 에어서스펜션의 높이를 설정할 수 있다.The processor unit 3300 may set the height of the air suspension to be lowered by 5 cm from the preset height of the dump truck 2000 when the final autonomous driving sensitivity is the second level.

프로세서부(3300)는 최종 자율주행 민감도 1단계인 경우, 덤프트럭(2000)의 기설정된 높이를 유지하도록 에어서스펜션의 높이를 설정할 수 있다.The processor unit 3300 may set the height of the air suspension to maintain the preset height of the dump truck 2000 when the final level of autonomous driving sensitivity is reached.

프로세서부(3300)는 타이어 온도에 대응하여 에어덕트의 ON/OFF를 제어할 수 있다. 이를 통해, 프로세서부(3300)는 특정 온도 이상에서 가변형 에어덕트를 오픈하여 타이어의 온도를 낮출 수 있다.The processor unit 3300 may control ON/OFF of the air duct in response to the tire temperature. Through this, the processor unit 3300 may lower the temperature of the tire by opening the variable air duct above a specific temperature.

에어서스펜션 제어부(3400)는 프로세서부(3300)로부터 수신한 제어 신호에 기초하여 덤프트럭(2000)의 높이를 에어서스펜션으로 조절할 수 있다.The air suspension control unit 3400 may adjust the height of the dump truck 2000 to the air suspension based on the control signal received from the processor unit 3300.

에어덕트 제어부(3500)는 프로세서부(3300)로부터 수신한 제어 신호에 기초하여 덤프트럭(2000)의 타이어의 온도를 ON/OFF 동작으로 조절할 수 있다.The air duct control unit 3500 may adjust the temperature of the tires of the dump truck 2000 through an ON/OFF operation based on a control signal received from the processor unit 3300.

도 5는 본 발명의 일실시예들에 따른 자율주행 민감도 변경 방법의 플로우 차트를 도시한 도면이다.5 is a flow chart of a method for changing the sensitivity of autonomous driving according to one embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 덤프트럭(2000)은 시동이 ON 될 수 있다(S501).Referring to FIG. 5 , the dump truck 2000 may be started (S501).

상기 S501 단계 이후, 덤프트럭(2000)은 실시간 온도에 대응하여 자율주행 민감도 변경 시스템이 ON될 수 있다(S503).After the step S501, the autonomous driving sensitivity change system may be turned on in the dump truck 2000 in response to the real-time temperature (S503).

상기 S503 단계 이후, 덤프트럭(2000)은 도로 온도 및 타이어 온도를 측정할 수 있다(S505).After the step S503, the dump truck 2000 may measure the road temperature and tire temperature (S505).

상기 S505 단계 이후, 덤프트럭(2000)은 측정된 도로 온도 및 타이어 온도에 따른 제1 자율 주행 민감도를 설정할 수 있다(S507).After the step S505, the dump truck 2000 may set the first autonomous driving sensitivity according to the measured road temperature and tire temperature (S507).

상기 S503 단계 이후, 덤프트럭(2000)은 차량 적재량을 측정할 수 있다(S509).After the step S503, the dump truck 2000 may measure the vehicle loading amount (S509).

상기 S509 단계 이후, 덤프트럭(2000)은 측정된 차량 적재량에 따른 제2 자율 주행 민감도를 설정할 수 있다(S511).After the step S509, the dump truck 2000 may set the second autonomous driving sensitivity according to the measured vehicle load (S511).

상기 S507 및 상기 S511 단계 이후, 덤프트럭(2000)은 제1 자율 주행 민감도 및 제2 자율 주행 민감도에 기초하여 최종 자율 주행 민감도를 설정할 수 있다(S513).After steps S507 and S511, the dump truck 2000 may set the final autonomous driving sensitivity based on the first autonomous driving sensitivity and the second autonomous driving sensitivity (S513).

도 6은 본 발명의 일실시예들에 따른 제1 자율주행 민감도 변경 방법을 위한 데이터를 도시한 도면이다.6 is a diagram illustrating data for a first autonomous driving sensitivity change method according to embodiments of the present invention.

도 6을 참조하면, 자율주행 민감도 변경 장치(3000)는 자율주행 민감도를 1단계 내지 5단계로 설정할 수 있다.Referring to FIG. 6 , the autonomous driving sensitivity change apparatus 3000 may set the autonomous driving sensitivity to levels 1 to 5.

자율주행 민감도 변경 장치(3000)는 도로의 온도가 -20 ~ 10도이고, 타이어의 온도가 -10 ~ 10도이면 자율주행 민감도를 제1단계로 설정할 수 있다.The autonomous driving sensitivity change apparatus 3000 may set the autonomous driving sensitivity to the first level when the road temperature is -20 to 10 degrees and the tire temperature is -10 to 10 degrees.

자율주행 민감도 변경 장치(3000)는 도로의 온도가 30 ~ 50도이고, 타이어의 온도가 10 ~ 30도이면 자율주행 민감도를 제2단계로 설정할 수 있다.The autonomous driving sensitivity change apparatus 3000 may set the autonomous driving sensitivity to the second level when the temperature of the road is 30 to 50 degrees and the temperature of the tires is 10 to 30 degrees.

자율주행 민감도 변경 장치(3000)는 도로 온도가 50 ~ 60도이고, 타이어의 온도가 30 ~ 40도이면 자율 주행 민감도를 제3 단계로 설정할 수 있다The autonomous driving sensitivity changing device 3000 may set the autonomous driving sensitivity to the third level when the road temperature is 50 to 60 degrees and the tire temperature is 30 to 40 degrees.

자율주행 민감도 변경 장치(3000)는 도로 온도가 60 ~ 70도이고, 타이어의 온도가 30도 미만이면, 자율 주행 민감도를 제4 단계로 설정할 수 있다. The autonomous driving sensitivity change apparatus 3000 may set the autonomous driving sensitivity to the fourth level when the road temperature is 60 to 70 degrees and the tire temperature is less than 30 degrees.

또한, 자율주행 민감도 변경 장치(3000)는 타이어의 온도가 40~60도이고, 도로의 온도가 30미만이면 자율 주행 민감도를 제4 단계로 설정할 수 있다.In addition, the autonomous driving sensitivity change apparatus 3000 may set the autonomous driving sensitivity to the fourth level when the tire temperature is 40 to 60 degrees and the road temperature is less than 30 degrees.

자율주행 민감도 변경 장치(3000)는 도로 온도가 60도를 초과하고, 타이어의 온도가 40도를 초과하는 경우, 자율 주행 민감도를 제5 단계로 설정할 수 있다.The autonomous driving sensitivity change apparatus 3000 may set the autonomous driving sensitivity to the fifth level when the road temperature exceeds 60 degrees and the tire temperature exceeds 40 degrees.

자율주행 민감도 변경 장치(3000)는 자율주행 민감도에 따라 덤프트럭(2000)의 제동 및 차간 거리를 제어할 수 있다.The autonomous driving sensitivity change device 3000 may control the braking and headway distance of the dump truck 2000 according to the autonomous driving sensitivity.

자율주행 민감도 변경 장치(3000)는 자율주행 민감도 1단계인 경우, 덤프트럭(2000)의 제동 충돌예상시간(TTC)을 1.2초로 설정하고, 차간 거리 충돌예상시간(TTC)을 2.5초로 설정할 수 있다.The autonomous driving sensitivity change device 3000 may set a braking collision prediction time (TTC) of the dump truck 2000 to 1.2 seconds and a head-to-head collision prediction time (TTC) to 2.5 seconds when the autonomous driving sensitivity is the first level. .

자율주행 민감도 변경 장치(3000)는 자율주행 민감도 2단계인 경우, 덤프트럭(2000)의 제동 충돌예상시간(TTC)을 1.5초로 설정하고 차간 거리 충돌예상시간(TTC)을 3초로 설정할 수 있다.When the autonomous driving sensitivity is level 2, the autonomous driving sensitivity change device 3000 may set a braking collision prediction time (TTC) of the dump truck 2000 to 1.5 seconds and a headway collision prediction time (TTC) to 3 seconds.

자율주행 민감도 변경 장치(3000)는 자율주행 민감도 3단계인 경우, 덤프트럭(2000)의 제동 충돌예상시간(TTC)을 1.8초로 설정하고 차간 거리 충돌예상시간(TTC)을 3.5초로 설정할 수 있다.In the case of the autonomous driving sensitivity level 3, the autonomous driving sensitivity changing device 3000 may set a braking collision prediction time (TTC) of the dump truck 2000 to 1.8 seconds and a headway collision prediction time (TTC) to 3.5 seconds.

자율주행 민감도 변경 장치(3000)는 자율주행 민감도 4단계인 경우, 덤프트럭(2000)의 제동 충돌예상시간(TTC)을 2.1초로 설정하고 차간 거리 충돌예상시간(TTC)을 4초로 설정할 수 있다.In the case of the autonomous driving sensitivity level 4, the autonomous driving sensitivity change device 3000 may set a braking collision prediction time (TTC) of the dump truck 2000 to 2.1 seconds and a head-to-vehicle distance collision prediction time (TTC) to 4 seconds.

자율주행 민감도 변경 장치(3000)는 자율주행 민감도 5단계인 경우, 덤프트럭(2000)의 제동 충돌예상시간(TTC)을 2.4초로 설정하고 차간 거리 충돌예상시간(TTC)을 4.5초로 설정할 수 있다.In the case of the autonomous driving sensitivity level 5, the autonomous driving sensitivity changing device 3000 may set a braking collision prediction time (TTC) of the dump truck 2000 to 2.4 seconds and a head-to-vehicle distance collision prediction time (TTC) to 4.5 seconds.

도 7은 본 발명의 일실시예들에 따른 온도에 따른 에어서스펜션 제어를 위한 데이터를 도시한 도면이다.7 is a diagram showing data for air suspension control according to temperature according to one embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 자율주행 민감도 변경 장치(3000)는 차체가 낮을 수록 덤프트럭(2000)의 주행 제어가 더 수월하기 때문에 감지된 온도에 따라 덤프트럭(2000)의 높이를 조절할 수 있다. Referring to FIG. 7 , the autonomous driving sensitivity changing device 3000 may adjust the height of the dump truck 2000 according to the detected temperature because driving control of the dump truck 2000 is easier as the vehicle body is lowered.

자율주행 민감도 변경 장치(3000)는 자율주행 민감도에 따른 에어서스펜션 제어 단계를 1단계 내지 3단계로 설정할 수 있다.The autonomous driving sensitivity change apparatus 3000 may set the air suspension control step according to the autonomous driving sensitivity to one to three steps.

자율주행 민감도 변경 장치(3000)는 도로의 온도가 -20 ~ 40도이고, 타이어의 온도가 -10 ~ 30도이면 에어서스펜션 높이 제어를 제3단계로 설정할 수 있다.When the temperature of the road is -20 to 40 degrees and the temperature of the tires is -10 to 30 degrees, the autonomous driving sensitivity change device 3000 may set the air suspension height control to the third step.

자율주행 민감도 변경 장치(3000)는 도로의 온도가 30 ~ 70도이고, 타이어의 온도가 30 ~ 50도이면 에어서스펜션 높이 제어를 제2단계로 설정할 수 있다.When the temperature of the road is 30 to 70 degrees and the temperature of the tires is 30 to 50 degrees, the autonomous driving sensitivity change device 3000 may set the air suspension height control to the second step.

자율주행 민감도 변경 장치(3000)는 도로 온도가 70 ~ 80도이고, 타이어의 온도가 50 ~ 60도이면 에어서스펜션 높이 제어를 제1 단계로 설정할 수 있다The autonomous driving sensitivity change device 3000 may set the air suspension height control to the first step when the road temperature is 70 to 80 degrees and the tire temperature is 50 to 60 degrees.

자율주행 민감도 변경 장치(3000)는 에어서스펜션 높이 제어가 제 1단계인 경우, 덤프트럭(2000)의 기설정된 높이에서 20cm가 낮아지도록 에어서스펜션의 높이를 설정할 수 있다.When the air suspension height control is the first step, the autonomous driving sensitivity change device 3000 may set the height of the air suspension to be lowered by 20 cm from the preset height of the dump truck 2000 .

자율주행 민감도 변경 장치(3000)는 에어서스펜션 높이 제어가 제 2단계인 경우, 덤프트럭(2000)의 기설정된 높이에서 10cm가 낮아지도록 에어서스펜션의 높이를 설정할 수 있다.When the air suspension height control is in the second stage, the autonomous driving sensitivity change device 3000 may set the height of the air suspension to be lowered by 10 cm from the preset height of the dump truck 2000.

자율주행 민감도 변경 장치(3000)는 에어서스펜션 높이 제어가 제 1단계인 경우, 덤프트럭(2000)의 기설정된 높이를 유지하도록 에어서스펜션의 높이를 설정할 수 있다.When the air suspension height control is the first step, the autonomous driving sensitivity change device 3000 may set the height of the air suspension to maintain the preset height of the dump truck 2000 .

도 8 은 본 발명의 일실시예들 자율 주행 차량이 온도에 따른 제1 자율주행 민감도 설정 방법의 플로우 차트를 도시한 도면이다.8 is a flowchart illustrating a method for setting a first autonomous driving sensitivity according to temperature in an autonomous vehicle according to one embodiment of the present invention.

덤프트럭(2000)은 도로의 온도가 제1 도로 온도 값(x1) 미만이고, 타이어 온도가 제1 타이어 온도 값(y1) 미만인지 판단할 수 있다(S801).The dump truck 2000 may determine whether the road temperature is less than the first road temperature value x1 and the tire temperature is less than the first tire temperature value y1 (S801).

상기 S801 단계를 만족하는 경우, 자율 주행 차량의 자율 주행 민감도를 제1 단계로 설정할 수 있다(S802).When the step S801 is satisfied, the autonomous driving sensitivity of the autonomous vehicle may be set to the first step (S802).

상기 S801 단계를 만족하지 않는 경우, 덤프트럭(2000)은 도로의 온도가 제2 도로 온도 값(x2) 미만이고, 타이어 온도가 제2 타이어 온도 값(y2) 미만인지 판단할 수 있다(S803).If the step S801 is not satisfied, the dump truck 2000 may determine whether the temperature of the road is less than the second road temperature value (x2) and the tire temperature is less than the second tire temperature value (y2) (S803). .

상기 S803 단계를 만족하는 경우, 덤프트럭(2000)은 도로의 온도가 제2 도로 온도 값(x2) 미만이고, 타이어 온도가 제2 타이어 온도 값(y2) 미만인 경우, 자율 주행 민감도를 제2 단계로 설정할 수 있다(S804).When the step S803 is satisfied, the dump truck 2000 sets the autonomous driving sensitivity to the second step when the temperature of the road is less than the second road temperature value (x2) and the tire temperature is less than the second tire temperature value (y2). It can be set as (S804).

상기 S803 단계를 만족하지 않는 경우, 덤프트럭(2000)은 도로의 온도가 제3 도로 온도 값(x3) 미만이고, 타이어 온도가 제3 타이어 온도 값(y3) 미만인지 판단할 수 있다(S805).If the step S803 is not satisfied, the dump truck 2000 may determine whether the temperature of the road is less than the third road temperature value (x3) and the tire temperature is less than the third tire temperature value (y3) (S805). .

상기 S805 단계를 만족하는 경우, 자율 주행 민감도를 제3 단계로 설정할 수 있다(S806).When the step S805 is satisfied, the autonomous driving sensitivity may be set to the third step (S806).

상기 S805 단계를 만족하지 않는 경우, 덤프트럭(2000)은 도로의 온도가 제3 도로 온도 값(x3) 초과이고, 타이어 온도가 제3 타이어 온도 값(y3) 초과인지 판단할 수 있다(S807).If the step S805 is not satisfied, the dump truck 2000 may determine whether the temperature of the road exceeds the third road temperature value (x3) and the tire temperature exceeds the third tire temperature value (y3) (S807). .

상기 S807 단계를 만족하는 경우, 자율 주행 민감도를 제5 단계로 설정할 수 있다(S808).If the step S807 is satisfied, the autonomous driving sensitivity may be set to the fifth step (S808).

상기 S807 단계를 만족하지 않는 경우, 자율 주행 민감도를 제4 단계로 설정할 수 있다(S809).If the step S807 is not satisfied, the autonomous driving sensitivity may be set to the fourth step (S809).

도 9 는 본 발명의 일실시예들 자율 주행 차량이 온도에 따른 제2 자율주행 민감도 설정 방법의 플로우 차트를 도시한 도면이다.9 is a flowchart illustrating a method for setting a second autonomous driving sensitivity according to temperature in an autonomous vehicle according to one embodiment of the present invention.

덤프트럭(2000)은 현재 적재량이 전체 적재량의 20% 미만인지 판단할 수 있다(S901).The dump truck 2000 may determine whether the current loading amount is less than 20% of the total loading amount (S901).

상기 S901 단계를 만족하는 경우, 자율 주행 차량의 자율 주행 민감도를 제1 단계로 설정할 수 있다(S902).When the step S901 is satisfied, the autonomous driving sensitivity of the autonomous vehicle may be set to the first step (S902).

상기 S901 단계를 만족하지 않는 경우, 덤프트럭(2000)은 현재 적재량이 전체 적재량의 20~40%인지 판단할 수 있다(S903).If the step S901 is not satisfied, the dump truck 2000 may determine whether the current loading amount is 20 to 40% of the total loading amount (S903).

상기 S903 단계를 만족하는 경우, 덤프트럭(2000)은 자율 주행 민감도를 제2 단계로 설정할 수 있다(S904).When the step S903 is satisfied, the dump truck 2000 may set the autonomous driving sensitivity to the second step (S904).

상기 S903 단계를 만족하지 않는 경우, 덤프트럭(2000)은 현재 적재량이 전체 적재량의 40~60%인지 판단할 수 있다(S905).If the step S903 is not satisfied, the dump truck 2000 may determine whether the current loading amount is 40 to 60% of the total loading amount (S905).

상기 S905 단계를 만족하는 경우, 자율 주행 민감도를 제3 단계로 설정할 수 있다(S906).When the step S905 is satisfied, the autonomous driving sensitivity may be set to the third step (S906).

상기 S905 단계를 만족하지 않는 경우, 덤프트럭(2000)은 현재 적재량이 전체 적재량의 60~80%인지 판단할 수 있다(S907).If the step S905 is not satisfied, the dump truck 2000 may determine whether the current loading amount is 60 to 80% of the total loading amount (S907).

상기 S907 단계를 만족하는 경우, 자율 주행 민감도를 제4 단계로 설정할 수 있다(S908).When the step S907 is satisfied, the autonomous driving sensitivity may be set to the fourth step (S908).

상기 S907 단계를 만족하지 않는 경우, 자율 주행 민감도를 제5 단계로 설정할 수 있다(S909).If the step S907 is not satisfied, the autonomous driving sensitivity may be set to the fifth step (S909).

도 10 은 본 발명의 일실시예들 자율 주행 차량이 온도에 따른 에어서스펜션 높이 제어 방법의 플로우 차트를 도시한 도면이다.10 is a flowchart illustrating a method for controlling the air suspension height according to temperature in an autonomous vehicle according to one embodiment of the present invention.

덤프트럭(2000)은 도로의 온도가 제1 도로 온도 값(A1) 미만이고, 타이어 온도가 제1 타이어 온도 값(B1) 미만인지 판단할 수 있다(S1001).The dump truck 2000 may determine whether the temperature of the road is less than the first road temperature value A1 and the tire temperature is less than the first tire temperature value B1 (S1001).

상기 S1001 단계를 만족하는 경우, 에어서스펜션 높이 제어를 제3 단계로 설정할 수 있다(S1002).When the step S1001 is satisfied, the air suspension height control may be set to the third step (S1002).

상기 S801 단계를 만족하지 않는 경우, 덤프트럭(2000)은 도로의 온도가 제2 도로 온도 값(A2) 미만이고, 타이어 온도가 제2 타이어 온도 값(B2) 미만인지 판단할 수 있다(S1003).If the step S801 is not satisfied, the dump truck 2000 may determine whether the temperature of the road is less than the second road temperature value A2 and the tire temperature is less than the second tire temperature value B2 (S1003). .

상기 S1003 단계를 만족하는 경우, 에어서스펜션 높이 제어를 제1 단계로 설정할 수 있다(S1004).When the step S1003 is satisfied, the air suspension height control may be set to the first step (S1004).

상기 S1003 단계를 만족하지 않는 경우, 에어서스펜션 높이 제어를 제2 단계로 설정할 수 있다(S1005).If the step S1003 is not satisfied, the air suspension height control may be set to the second step (S1005).

본 발명의 또 다른 양태(aspect)로서, 앞서 설명한 제안 또는 발명의 동작이 "컴퓨터"(시스템 온 칩(system on chip; SoC) 또는 마이크로 프로세서 등을 포함하는 포괄적인 개념)에 의해 구현, 실시 또는 실행될 수 있는 코드 또는 상기 코드를 저장 또는 포함한 어플리케이션, 컴퓨터-판독 가능한 저장 매체 또는 컴퓨터 프로그램 제품(product) 등으로도 제공될 수 있으며, 이 또한 본 발명의 권리범위에 속한다.As another aspect of the present invention, the operation of the above-described proposal or invention is implemented, implemented, or implemented by a "computer" (a comprehensive concept including a system on chip (SoC) or a microprocessor) It may also be provided as executable code or an application that stores or includes the code, a computer-readable storage medium, or a computer program product, which also falls within the scope of the present invention.

상술한 바와 같이 개시된 본 발명의 바람직한 실시예들에 대한 상세한 설명은 당업자가 본 발명을 구현하고 실시할 수 있도록 제공되었다. 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 본 발명의 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어, 당업자는 상술한 실시예들에 기재된 각 구성을 서로 조합하는 방식으로 이용할 수 있다.Detailed descriptions of the preferred embodiments of the present invention disclosed as described above are provided to enable those skilled in the art to implement and practice the present invention. Although the above has been described with reference to preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art will understand that the present invention can be variously modified and changed without departing from the scope of the present invention. For example, those skilled in the art can use each configuration described in the above-described embodiments in a manner of combining with each other.

따라서, 본 발명은 여기에 나타난 실시예들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다.Accordingly, the present invention is not intended to be limited to the embodiments shown herein but is to be accorded the widest scope consistent with the principles and novel features disclosed herein.

2000: 덤프트럭
3000: 자율주행 민감도 변경 장치
3100: 온도감지부
3200: 적재량측정부
3300: 프로세서부
3400: 에어덕트 제어부
3500: 에어서스펜션 제어부 2000: dump truck
3000: Autonomous driving sensitivity change device
3100: temperature sensing unit
3200: load capacity measurement unit
3300: processor unit
3400: air duct control unit
3500: air suspension control unit

Claims (20)

적재량 감지부가 차량의 적재량을 감지하는 단계;
온도센서가 도로 온도 및 타이어 온도를 감지하는 단계;
도로 온도, 타이어 온도에 기초하여, 제1 자율 주행 민감도를 설정하는 단계;
적재량에 기초하여, 제2 자율 주행 민감도를 설정하는 단계; 및
상기 제1 자율 주행 민감도 및 상기 제2 자율 주행 민감도에 기초하여 최종 자율주행 민감도를 설정하는 단계를 포함하는
자율주행 민감도 변경 방법.detecting a loading amount of the vehicle by a loading amount detection unit;
detecting road temperature and tire temperature by a temperature sensor;
setting a first autonomous driving sensitivity based on road temperature and tire temperature;
setting a second autonomous driving sensitivity based on the loading amount; and
Setting a final autonomous driving sensitivity based on the first autonomous driving sensitivity and the second autonomous driving sensitivity
How to change autonomous driving sensitivity. 제1항에 있어서,
상기 제1 자율 주행 민감도를 설정하는 단계는,
상기 도로 온도가 제1 도로 온도 기준값 미만이고, 상기 타이어 온도가 제1 타이어 온도 기준값 미만인지 판단하는 단계; 및
상기 도로 온도가 제1 도로 온도 기준값 미만이고, 상기 타이어 온도가 제1 타이어 온도 기준값 미만인 경우, 제1 자율 주행 민감도를 제1 단계로 설정하는 단계를 포함하는
자율주행 민감도 변경 방법.According to claim 1,
The step of setting the first autonomous driving sensitivity,
determining whether the road temperature is less than a first road temperature reference value and the tire temperature is less than a first tire temperature reference value; and
Setting a first autonomous driving sensitivity to a first level when the road temperature is less than a first road temperature reference value and the tire temperature is less than a first tire temperature reference value
How to change autonomous driving sensitivity. 제1항에 있어서,
상기 도로 온도가 제1 도로 온도 기준값 미만이 아니고, 상기 타이어 온도가 제1 타이어 온도 기준값 미만이 아닌 경우,
상기 도로 온도가 제2 도로 온도 기준값 미만이고, 상기 타이어 온도가 제2 타이어 온도 기준값 미만인지 판단하는 단계; 및
상기 도로 온도가 제2 도로 온도 기준값 미만이고, 상기 타이어 온도가 제2 타이어 온도 기준값 미만인 경우, 제1 자율 주행 민감도를 제2 단계로 설정하는 단계를 더 포함하는
자율주행 민감도 변경 방법.According to claim 1,
When the road temperature is not less than a first road temperature reference value and the tire temperature is not less than a first tire temperature reference value,
determining whether the road temperature is less than a second road temperature reference value and the tire temperature is less than a second tire temperature reference value; and
Setting the first autonomous driving sensitivity to a second level when the road temperature is less than a second road temperature reference value and the tire temperature is less than a second tire temperature reference value
How to change autonomous driving sensitivity. 제3항에 있어서,
상기 도로 온도가 제2 도로 온도 기준값 미만이 아니고, 상기 타이어 온도가 제2 타이어 온도 기준값 미만이 아닌 경우,
상기 도로 온도가 제3 도로 온도 기준값 미만이고, 상기 타이어 온도가 제3 타이어 온도 기준값 미만인지 판단하는 단계; 및
상기 도로 온도가 제3 도로 온도 기준값 미만이고, 상기 타이어 온도가 제3 타이어 온도 기준값 미만인 경우, 제1 자율 주행 민감도를 제3 단계로 설정하는 단계를 더 포함하는
자율주행 민감도 변경 방법.According to claim 3,
When the road temperature is not less than a second road temperature reference value and the tire temperature is not less than a second tire temperature reference value,
determining whether the road temperature is less than a third road temperature reference value and the tire temperature is less than a third tire temperature reference value; and
Setting the first autonomous driving sensitivity to a third level when the road temperature is less than a third road temperature reference value and the tire temperature is less than a third tire temperature reference value
How to change autonomous driving sensitivity. 제4항에 있어서,
상기 도로 온도가 제3 도로 온도 기준값 미만이 아니고, 상기 타이어 온도가 제3 타이어 온도 기준값 미만이 아닌 경우,
상기 도로 온도가 제3 도로 온도 기준값 초과이고, 상기 타이어 온도가 제3 타이어 온도 기준값 초과인지 판단하는 단계; 및
상기 도로 온도가 제3 도로 온도 기준값 초과가 아니고, 상기 타이어 온도가 제2 타이어 온도 기준값 초과가 아닌 경우, 제1 자율 주행 민감도를 제4 단계로 설정하는 단계를 포함하는
자율주행 민감도 변경 방법.According to claim 4,
When the road temperature is not less than a third road temperature reference value and the tire temperature is not less than a third tire temperature reference value,
determining whether the road temperature exceeds a third road temperature reference value and the tire temperature exceeds a third tire temperature reference value; and
Setting a first autonomous driving sensitivity to a fourth level when the road temperature does not exceed a third road temperature reference value and the tire temperature does not exceed a second tire temperature reference value.
How to change autonomous driving sensitivity. 제4항에 있어서,
상기 도로 온도가 제3 도로 온도 기준값 초과이고, 상기 타이어 온도가 제3 타이어 온도 기준값 초과인 경우, 제1 자율 주행 민감도를 제5 단계로 설정하는 단계를 더 포함하는
자율주행 민감도 변경 방법.According to claim 4,
Further comprising setting a first autonomous driving sensitivity to a fifth level when the road temperature exceeds a third road temperature reference value and the tire temperature exceeds a third tire temperature reference value
How to change autonomous driving sensitivity. 제 1항에 있어서,
상기 제2 자율 주행 민감도를 설정하는 단계는,
상기 적재량의 20% 이하인 경우 제2 자율 주행 민감도를 제1 단계로 설정하는 단계;
상기 적재량이 20%초과 40%이하인 경우 제2 자율 주행 민감도를 제2 단계로 설정하는 단계;
상기 적재량이 40%초과 60%이하인 경우 제2 자율 주행 민감도를 제3 단계로 설정하는 단계;
상기 적재량이 60%초과 80% 이하인 경우 제2 자율 주행 민감도를 제4 단계로 설정하는 단계; 및
상기 적재량의 80% 초과인 경우 제2 자율 주행 민감도를 제5 단계로 설정하는 단계를 포함하는
자율주행 민감도 변경 방법.According to claim 1,
The step of setting the second autonomous driving sensitivity,
setting a second autonomous driving sensitivity to a first level when the load is 20% or less;
setting a second autonomous driving sensitivity to a second level when the loading amount is greater than 20% and less than 40%;
setting a second autonomous driving sensitivity to a third level when the loading amount is greater than 40% and less than 60%;
setting a second autonomous driving sensitivity to a fourth level when the loading amount is greater than 60% and less than 80%; and
Setting a second autonomous driving sensitivity to a fifth level when the load exceeds 80%
How to change autonomous driving sensitivity. 제1항에 있어서,
최종 자율주행 민감도를 설정 단계는,
상기 제1 자율 주행 민감도와 상기 제2 자율 주행 민감도의 평균 값을 최종 민감도로 결정하는 단계를 포함하는
자율주행 민감도 변경 방법.According to claim 1,
The step of setting the final autonomous driving sensitivity is,
Determining an average value of the first autonomous driving sensitivity and the second autonomous driving sensitivity as a final sensitivity
How to change autonomous driving sensitivity. 제1항에 있어서,
상기 타이어 온도 및 상기 도로 온도에 대응하여 에어서스펜션의 높이를 제어하는 단계를 더 포함하는
자율주행 민감도 변경 방법.According to claim 1,
Controlling the height of the air suspension in response to the tire temperature and the road temperature
How to change autonomous driving sensitivity. 자율주행 민감도 변경 프로그램을 저장하고 있는 기록매체에 있어서,
적재량 감지부가 차량의 적재량을 감지하고,
온도센서가 도로 온도 및 타이어 온도를 감지하고,
도로 온도, 타이어 온도에 기초하여, 제1 자율 주행 민감도를 설정하고,
적재량에 기초하여, 제2 자율 주행 민감도를 설정하고,
상기 제1 자율 주행 민감도 및 상기 제2 자율 주행 민감도에 기초하여 최종 자율주행 민감도를 설정하는 자율주행 민감도 변경 프로그램을 저장하고 있는 기록매체.In the recording medium storing the autonomous driving sensitivity change program,
The loading amount detection unit detects the loading amount of the vehicle,
The temperature sensor detects the road temperature and tire temperature,
Setting a first autonomous driving sensitivity based on road temperature and tire temperature;
Based on the load amount, set a second autonomous driving sensitivity;
A recording medium storing an autonomous driving sensitivity change program for setting a final autonomous driving sensitivity based on the first autonomous driving sensitivity and the second autonomous driving sensitivity. 도로 온도 및 타이어 온도를 감지하는 온도감지부;
차량의 적재량을 감지하는 적재량 감지부; 및
상기 도로 온도, 타이어 온도에 기초하여, 제1 자율 주행 민감도를 설정하고,
적재량에 기초하여, 제2 자율 주행 민감도를 설정하고,
상기 제1 자율 주행 민감도 및 상기 제2 자율 주행 민감도에 기초하여 최종 자율주행 민감도를 설정하는 프로세서부를 포함하는
자율주행 민감도 변경 장치.a temperature sensor for detecting road temperature and tire temperature;
a loading amount detection unit for detecting a loading amount of the vehicle; and
Based on the road temperature and tire temperature, a first autonomous driving sensitivity is set;
Based on the load amount, set a second autonomous driving sensitivity;
A processor unit configured to set a final autonomous driving sensitivity based on the first autonomous driving sensitivity and the second autonomous driving sensitivity
Autonomous driving sensitivity change device. 제 11항에 있어서,
상기 프로세서부는
상기 도로 온도가 제1 도로 온도 기준값 미만이고, 상기 타이어 온도가 제1 타이어 온도 기준값 미만인지 판단하고,
상기 도로 온도가 제1 도로 온도 기준값 미만이고, 상기 타이어 온도가 제1 타이어 온도 기준값 미만인 경우, 제1 자율 주행 민감도를 제1 단계로 설정하는
자율주행 민감도 변경 장치.According to claim 11,
the processor unit
determining whether the road temperature is less than a first road temperature reference value and the tire temperature is less than a first tire temperature reference value;
Setting a first autonomous driving sensitivity to a first level when the road temperature is less than a first road temperature reference value and the tire temperature is less than a first tire temperature reference value
Autonomous driving sensitivity change device. 제 11항에 있어서,
상기 프로세서부는
상기 도로 온도가 제1 도로 온도 기준값 미만이 아니고, 상기 타이어 온도가 제1 타이어 온도 기준값 미만이 아닌 경우, 상기 도로 온도가 제2 도로 온도 기준값 미만이고, 상기 타이어 온도가 제2 타이어 온도 기준값 미만인지 판단하고,
상기 도로 온도가 제2 도로 온도 기준값 미만이고, 상기 타이어 온도가 제2 타이어 온도 기준값 미만인 경우, 제1 자율 주행 민감도를 제2 단계로 설정하는
자율주행 민감도 변경 장치.According to claim 11,
the processor unit
When the road temperature is not less than the first road temperature reference value and the tire temperature is not less than the first tire temperature reference value, whether the road temperature is less than the second road temperature reference value and the tire temperature is less than the second tire temperature reference value judge,
Setting a first autonomous driving sensitivity to a second level when the road temperature is less than a second road temperature reference value and the tire temperature is less than a second tire temperature reference value
Autonomous driving sensitivity change device. 제 13항에 있어서,
상기 프로세서부는
상기 도로 온도가 제2 도로 온도 기준값 미만이 아니고, 상기 타이어 온도가 제2 타이어 온도 기준값 미만이 아닌 경우, 상기 도로 온도가 제3 도로 온도 기준값 미만이고, 상기 타이어 온도가 제3 타이어 온도 기준값 미만인지 판단하고,
상기 도로 온도가 제3 도로 온도 기준값 미만이고, 상기 타이어 온도가 제3 타이어 온도 기준값 미만인 경우, 제1 자율 주행 민감도를 제3 단계로 설정하는
자율주행 민감도 변경 장치.According to claim 13,
the processor unit
When the road temperature is not less than the second road temperature reference value and the tire temperature is not less than the second tire temperature reference value, whether the road temperature is less than the third road temperature reference value and the tire temperature is less than the third tire temperature reference value judge,
Setting the first autonomous driving sensitivity to a third level when the road temperature is less than a third road temperature reference value and the tire temperature is less than a third tire temperature reference value
Autonomous driving sensitivity change device. 제 14항에 있어서,
상기 프로세서부는
상기 도로 온도가 제3 도로 온도 기준값 미만이 아니고, 상기 타이어 온도가 제3 타이어 온도 기준값 미만이 아닌 경우, 상기 도로 온도가 제3 도로 온도 기준값 초과이고, 상기 타이어 온도가 제3 타이어 온도 기준값 초과인지 판단하고,
상기 도로 온도가 제3 도로 온도 기준값 초과가 아니고, 상기 타이어 온도가 제2 타이어 온도 기준값 초과가 아닌 경우, 제1 자율 주행 민감도를 제4 단계로 설정하는
자율주행 민감도 변경 장치.According to claim 14,
the processor unit
If the road temperature is not less than the third road temperature reference value and the tire temperature is not less than the third tire temperature reference value, whether the road temperature is greater than the third road temperature reference value and the tire temperature is greater than the third tire temperature reference value judge,
Setting the first autonomous driving sensitivity to a fourth step when the road temperature does not exceed a third road temperature reference value and the tire temperature does not exceed a second tire temperature reference value
Autonomous driving sensitivity change device. 제14항에 있어서,
상기 프로세서부는
상기 도로 온도가 제3 도로 온도 기준값 초과이고, 상기 타이어 온도가 제3 타이어 온도 기준값 초과인 경우, 제1 자율 주행 민감도를 제5 단계로 설정하는
자율주행 민감도 변경 장치.According to claim 14,
the processor unit
Setting the first autonomous driving sensitivity to a fifth level when the road temperature exceeds a third road temperature reference value and the tire temperature exceeds a third tire temperature reference value
Autonomous driving sensitivity change device. 제 11항에 있어서,
상기 프로세서부는
상기 적재량의 20% 이하인 경우 제2 자율 주행 민감도를 제1 단계로 설정하고,
상기 적재량이 20%초과 40%이하인 경우 상기 제2 자율 주행 민감도를 제2 단계로 설정하고,
상기 적재량이 40%초과 60%이하인 경우 상기 제2 자율 주행 민감도를 제3 단계로 설정하고,
상기 적재량이 60%초과 80% 이하인 경우 상기 제2 자율 주행 민감도를 제4 단계로 설정하고,
상기 적재량의 80% 초과인 경우 상기 제2 자율 주행 민감도를 제5 단계로 설정하는
자율주행 민감도 변경 장치.According to claim 11,
the processor unit
When the load is 20% or less, the second autonomous driving sensitivity is set to the first level,
When the loading amount is greater than 20% and less than 40%, the second autonomous driving sensitivity is set to a second level,
When the loading amount is greater than 40% and less than 60%, the second autonomous driving sensitivity is set to a third level,
When the loading amount is greater than 60% and less than 80%, the second autonomous driving sensitivity is set to a fourth level,
Setting the second autonomous driving sensitivity to a fifth step when more than 80% of the load amount
Autonomous driving sensitivity change device. 제11항에 있어서,
상기 프로세서부는
상기 제1 자율 주행 민감도 및 상기 제2 자율 주행 민감도의 평균값을 최종 자율주행 민감도로 결정하는
자율주행 민감도 변경 장치.According to claim 11,
the processor unit
Determining the average value of the first autonomous driving sensitivity and the second autonomous driving sensitivity as the final autonomous driving sensitivity
Autonomous driving sensitivity change device. 제11항에 있어서,
상기 프로세서부는
상기 타이어 온도, 상기 도로 온도 및 상기 최종 자율주행 민감도에 대응하여 에어서스펜션의 높이를 제어하는
자율주행 민감도 변경 장치.According to claim 11,
the processor unit
Controlling the height of the air suspension in response to the tire temperature, the road temperature and the final autonomous driving sensitivity
Autonomous driving sensitivity change device. 자율 주행 차량 전방의 도로 온도 및 타이어의 온도를 감지하기 위한 적어도 하나 이상의 센서; 그리고
상기 도로 온도, 타이어 온도에 기초하여, 제1 자율 주행 민감도를 설정하고,
적재량에 기초하여, 제2 자율 주행 민감도를 설정하고,
상기 제1 자율 주행 민감도 및 상기 제2 자율 주행 민감도에 기초하여 최종 자율주행 민감도를 설정하는 자율주행 민감도 변경 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.at least one sensor for sensing road temperature and tire temperature in front of the autonomous vehicle; and
Based on the road temperature and tire temperature, a first autonomous driving sensitivity is set;
Based on the load amount, set a second autonomous driving sensitivity;
and an autonomous driving sensitivity changing device configured to set a final autonomous driving sensitivity based on the first autonomous driving sensitivity and the second autonomous driving sensitivity.
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