KR20230082483A - 부유식 풍황 계측 장치, 이의 제어방법, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체, 컴퓨터 프로그램 및 이를 이용하는 모니터링 시스템 - Google Patents
부유식 풍황 계측 장치, 이의 제어방법, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체, 컴퓨터 프로그램 및 이를 이용하는 모니터링 시스템 Download PDFInfo
- Publication number
- KR20230082483A KR20230082483A KR1020210170432A KR20210170432A KR20230082483A KR 20230082483 A KR20230082483 A KR 20230082483A KR 1020210170432 A KR1020210170432 A KR 1020210170432A KR 20210170432 A KR20210170432 A KR 20210170432A KR 20230082483 A KR20230082483 A KR 20230082483A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- wind condition
- data
- condition data
- motion
- wind
- Prior art date
Links
- 238000007667 floating Methods 0.000 title claims abstract description 40
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 34
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 title claims description 23
- 238000004590 computer program Methods 0.000 title claims description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 9
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 20
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 12
- 239000002245 particle Substances 0.000 claims description 12
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 6
- 238000007670 refining Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 4
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 238000000611 regression analysis Methods 0.000 description 3
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 239000010419 fine particle Substances 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01W—METEOROLOGY
- G01W1/00—Meteorology
- G01W1/18—Testing or calibrating meteorological apparatus
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/02—Rotary gyroscopes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/95—Lidar systems specially adapted for specific applications for meteorological use
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01W—METEOROLOGY
- G01W1/00—Meteorology
- G01W1/02—Instruments for indicating weather conditions by measuring two or more variables, e.g. humidity, pressure, temperature, cloud cover or wind speed
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
- G06Q50/10—Services
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B22/00—Buoys
- B63B2022/006—Buoys specially adapted for measuring or watch purposes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01W—METEOROLOGY
- G01W2201/00—Weather detection, monitoring or forecasting for establishing the amount of global warming
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
- Y02A90/10—Information and communication technologies [ICT] supporting adaptation to climate change, e.g. for weather forecasting or climate simulation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Ecology (AREA)
- Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
- Atmospheric Sciences (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Economics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- Marketing (AREA)
- Primary Health Care (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
Abstract
본 발명은 해상 부이의 일측에 마련되어 풍황 데이터를 생성하고, 해상 부이의 움직임을 측정하여 모션 데이터를 생성하며, 모션 데이터를 이용하여 풍황 데이터를 보정하고, 보정된 풍황 데이터로부터 오측 데이터를 필터링하여 풍황 데이터를 정제하는, 부유식 풍황 계측 장치를 제공한다.
Description
본 발명은 부유식 풍황 계측 장치, 이의 제어방법, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체, 컴퓨터 프로그램 및 이를 이용하는 모니터링 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 해상 부이가 마련되어 해상에서의 풍황을 계측하는 부유식 풍황 계측 장치, 이의 제어방법, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체, 컴퓨터 프로그램 및 이를 이용하는 모니터링 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 부이(buoy)는 해상에 부상하여 항구의 관제 수역 내의 항로를 지시하거나 위험 구역 등을 표시하기 위한 장치이다. 이와 같은, 부이는 주간에 식별이 가능하도록 특정 색상이나 모양을 갖도록 형성되고, 야간에는 빛으로 식별이 가능하도록 조명을 부가하여 형성된다.
또한, 부이를 효율적으로 활용하기 위한 필요성에 따라, 상기의 항로 지시 및 위험 구역 등의 표시 기능 외에도, 다양한 기능이 부가된 부이가 최근 개발되어 운용되고 있다. 특히, 기상청, 해양수산부 등에서는 해상의 기상 관측 및 환경 정보 등의 수집을 위해 해상 관측용 부이를 운영하고 있다. 이러한, 해상 관측용 부이는 풍향, 풍속 센서, 상부 구조물 등의 고가의 장비가 탑재되어 구성된다.
다만, 종래의 해상 관측용 부이는 바람이나, 파도 등의 기상 현상에 의해 흔들림이 발생하여 관측된 정보에 오차가 발생하기도 한다. 이렇게 발생된 오차는 해상 관측용 부이가 설치되는 목적에 부정적인 영향을 주고 있으며, 이에 따라, 기상 현상에 의한 부이의 흔들림을 보정할 수 있는 방안이 요구되는 실정이다.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 해상 부이의 움직임을 감지하여 라이다를 통해 계측되는 풍황을 보정하는 부유식 풍황 계측 장치, 이의 제어방법, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체, 컴퓨터 프로그램 및 이를 이용하는 모니터링 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 일측면은, 해상 부이의 일측에 마련되어 풍황 데이터를 생성하는 라이다 모듈; 상기 해상 부이의 움직임을 측정하여 모션 데이터를 생성하는 모션 감지 모듈; 및 상기 모션 데이터를 이용하여 상기 풍황 데이터를 보정하고, 상기 보정된 풍황 데이터로부터 오측 데이터를 필터링하여 상기 풍황 데이터를 정제하는 제어 모듈;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 라이다 모듈은, 하나의 파장을 방출하고, 대기 중의 입자에 의해 반사되는 파장에 기초하여 제 1 풍황 데이터를 생성하는 제 1 라이다; 및 서로 다른 다수의 파장을 방출하고, 대기 중의 입자에 의해 반사되는 파장에 기초하여 제 2 풍황 데이터를 생성하는 제 2 라이다;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어 모듈은, 상기 제 1 풍황 데이터와 상기 제 2 풍황 데이터의 상관도를 판단하고, 상기 상관도에 기초하여 상기 제 1 풍황 데이터와 상기 제 2 풍황 데이터 중에서 상기 오측 데이터를 결정하며, 상기 제 1 풍황 데이터와 상기 제 2 풍황 데이터에서 상기 결정된 오측 데이터를 제거하고, 상기 오측 데이터가 제거된 상기 제 1 풍황 데이터와 상기 제 2 풍황 데이터에 기초하여 상기 정제된 풍황 데이터를 생성할 수 있다.
또한, 상기 제어 모듈은, 상기 모션 데이터로부터 상기 해상 부이의 기울기 변화를 산출하고, 상기 산출된 기울기 변화에 기초하여 상기 풍황 데이터를 보상할 수 있다.
또한, 상기 모션 감지 모듈은, 상기 해상 부이의 회전을 측정하여 모션 데이터를 생성하는 자이로 센서를 포함할 수 있다.
또한, 상기 라이다 모듈은, 미리 설정된 시간 주기마다 포인트 클라우드를 측정하고, 서로 다른 시점에서 측정된 다수의 포인트 클라우드의 변화에 기초하여 풍속 및 풍향 중 적어도 하나가 나타나도록 상기 풍황 데이터를 생성할 수 있다.
또한, 상기 해상 부이의 위치를 측정하는 위치 측정 모듈; 상기 해상 부이의 주변에 존재하는 객체를 감시하여 영상 데이터를 생성하는 영상 기록 모듈; 및 상기 모션 데이터, 상기 정제된 풍황 데이터, 상기 위치 데이터 및 상기 영상 데이터 중 적어도 하나를 미리 설정된 관제 서버에 전달하는 통신 모듈;을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 일측면은, 라이다 모듈이 해상 부이의 일측에 마련되어 풍황 데이터를 생성하는 단계; 상기 해상 부이의 움직임을 측정하여 모션 데이터를 생성하는 단계; 상기 모션 데이터를 이용하여 상기 풍황 데이터를 보정하는 단계; 및 상기 보정된 풍황 데이터로부터 오측 데이터를 필터링하여 상기 풍황 데이터를 정제하는 단계;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 라이다 모듈은, 하나의 파장을 방출하고, 대기 중의 입자에 의해 반사되는 파장에 기초하여 제 1 풍황 데이터를 생성하는 제 1 라이다; 및 서로 다른 다수의 파장을 방출하고, 대기 중의 입자에 의해 반사되는 파장에 기초하여 제 2 풍황 데이터를 생성하는 제 2 라이다;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 풍황 데이터를 정제하는 단계는, 상기 제 1 풍황 데이터와 상기 제 2 풍황 데이터의 상관도를 판단하는 단계; 상기 상관도에 기초하여 상기 제 1 풍황 데이터와 상기 제 2 풍황 데이터 중에서 상기 오측 데이터를 결정하고, 상기 제 1 풍황 데이터와 상기 제 2 풍황 데이터에서 상기 결정된 오측 데이터를 제거하는 단계; 및 상기 오측 데이터가 제거된 상기 제 1 풍황 데이터와 상기 제 2 풍황 데이터에 기초하여 상기 정제된 풍황 데이터를 생성하는 단계;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 풍황 데이터를 보정하는 단계는, 상기 모션 데이터로부터 상기 해상 부이의 기울기 변화를 산출하고, 상기 산출된 기울기 변화에 기초하여 상기 풍황 데이터를 보상할 수 있다.
또한, 상기 모션 데이터를 생성하는 단계는, 자이로 센서가 상기 해상 부이의 회전을 측정하여 모션 데이터를 생성할 수 있다.
또한, 상기 풍황 데이터를 생성하는 단계는, 미리 설정된 시간 주기마다 포인트 클라우드를 측정하고, 서로 다른 시점에서 측정된 다수의 포인트 클라우드의 변화에 기초하여 풍속 및 풍향 중 적어도 하나가 나타나도록 상기 풍황 데이터를 생성할 수 있다.
또한, 상기 해상 부이의 위치 데이터를 측정하는 단계; 상기 해상 부이의 주변에 존재하는 객체를 감시하여 영상 데이터를 생성하는 단계; 및 상기 모션 데이터, 상기 정제된 풍황 데이터, 상기 위치 데이터 및 상기 영상 데이터 중 적어도 하나를 미리 설정된 관제 서버에 전달하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 일측면은, 컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서, 상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면, 라이다 모듈이 해상 부이의 일측에 마련되어 풍황 데이터를 생성하는 단계; 상기 해상 부이의 움직임을 측정하여 모션 데이터를 생성하는 단계; 상기 모션 데이터를 이용하여 상기 풍황 데이터를 보정하는 단계; 및 상기 보정된 풍황 데이터로부터 오측 데이터를 필터링하여 상기 풍황 데이터를 정제하는 단계;를 포함하는 방법을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 일측면은, 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램으로서, 상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면, 라이다 모듈이 해상 부이의 일측에 마련되어 풍황 데이터를 생성하는 단계; 상기 해상 부이의 움직임을 측정하여 모션 데이터를 생성하는 단계; 상기 모션 데이터를 이용하여 상기 풍황 데이터를 보정하는 단계; 및 상기 보정된 풍황 데이터로부터 오측 데이터를 필터링하여 상기 풍황 데이터를 정제하는 단계;를 포함하는 방법을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 일측면은, 해상 부이의 일측에 라이다 모듈이 마련되어 풍황 데이터를 생성하고, 상기 해상 부이의 움직임을 측정하여 모션 데이터를 생성하며, 상기 모션 데이터를 이용하여 상기 풍황 데이터를 보정하고, 상기 보정된 풍황 데이터로부터 오측 데이터를 필터링하여 상기 풍황 데이터를 정제하는 부유식 풍황 계측 장치; 및 상기 정제된 풍황 데이터를 전달받아 모니터링 데이터를 생성하는 관제 서버;를 포함할 수 있다.
상술한 본 발명의 일측면에 따르면, 부유식 풍황 계측 장치, 이의 제어방법, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체, 컴퓨터 프로그램 및 이를 이용하는 모니터링 시스템을 제공함으로써, 해상 부이의 움직임을 감지하여 라이다를 통해 계측되는 풍황을 보정할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모니터링 시스템을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 부유식 풍황 계측 장치의 블록도이다.
도 3은 도 2의 제어 모듈이 다수의 라이다에서 생성된 풍황 데이터를 보정하는 과정을 나타낸 블록도이다.
도 4는 도 2의 부유식 풍황 계측 장치의 세부 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 부유식 풍황 계측 장치의 제어방법의 순서도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 부유식 풍황 계측 장치의 블록도이다.
도 3은 도 2의 제어 모듈이 다수의 라이다에서 생성된 풍황 데이터를 보정하는 과정을 나타낸 블록도이다.
도 4는 도 2의 부유식 풍황 계측 장치의 세부 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 부유식 풍황 계측 장치의 제어방법의 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모니터링 시스템을 나타낸다.
도 1을 참조하면, 모니터링 시스템(1)은 부유식 풍황 계측 장치(10), 관제 서버(20) 및 디스플레이 장치(30)를 포함할 수 있다.
부유식 풍황 계측 장치(10)는 해상 부이(19)의 일측에 마련되어 풍황 데이터를 생성할 수 있다. 이때, 부유식 풍황 계측 장치(10)는 해상의 임의의 지점에 설치될 수 있다. 이를 통해, 부유식 풍황 계측 장치(10)는 부유식 풍황 계측 장치(10)가 설치된 지점에서의 풍황 데이터를 생성할 수 있다. 즉, 부유식 풍황 계측 장치(10)는 소정의 방향으로의 풍황 데이터를 생성하거나, 부유식 풍황 계측 장치(10)가 설치된 지점에 인접한 지점에 대한 풍황 데이터를 생성할 수 있다.
관제 서버(20)는 부유식 풍황 계측 장치(10)에서 생성된 풍황 데이터를 전달받을 수 있다. 이에 따라, 관제 서버(20)는 전달된 풍황 데이터를 저장하고, 저장된 풍황 데이터에 기초하여 모니터링 데이터를 생성할 수 있다.
이에 따라, 디스플레이 장치(30)는 관제 서버(20)로부터 전달된 모니터링 데이터를 출력할 수 있다.
한편, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 부유식 풍황 계측 장치의 블록도이다.
도 2를 참조하면, 부유식 풍황 계측 장치(10)는 라이다 모듈(11), 모션 감지 모듈(12) 및 제어 모듈(13)을 포함할 수 있다.
라이다 모듈(11)은 해상 부이(19)의 일측에 마련되어 풍황 데이터를 생성할 수 있다. 여기에서, 풍황 데이터는 풍속 및 풍향 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이를 위해, 라이다 모듈(11)은 레이저 빔을 방사하여 대기 중의 입자로부터 반사되거나 산란되는 빔을 관측하거나, 대기 중의 미세 입자에 의해 산란되는 광을 관측할 수 있다.
이를 통해, 라이다 모듈(11)은 관측된 빔 또는 광의 파형을 분석하여 포인트 클라우드를 생성할 수 있다. 여기에서, 포인트 클라우드는 다수의 포인트를 포함하며, 각각의 포인트는 대기 중의 입자에 대한 거리, 높이 및 방향 등의 정보를 포함할 수 있다.
이를 위해, 라이다 모듈(11)은 빔을 방사하는 시점부터 반사된 빔을 수신하는 시점까지의 시간 간격 및 방사된 빔과 반사된 빔의 주파수 또는 위상 차이 등에 기초하여 포인트들을 생성할 수 있다.
이때, 라이다 모듈(11)은 미리 설정된 시간 주기마다 포인트 클라우드를 측정하고, 포인트 클라우드가 측정된 시점을 기록할 수 있다.
이에 따라, 라이다 모듈(11)은 어느 한 시점에서 관측된 포인트 클라우드와 다른 시점에서 관측된 포인트 클라우드로부터 나타나는 포인트들의 위치 변화량, 변화된 각도, 포인트 클라우드가 관측된 시간 간격 등을 이용하여 풍황 데이터를 생성할 수 있다.
한편, 라이다 모듈(11)은 다수의 라이다를 포함할 수 있다. 이러한 경우에, 라이다 모듈(11)은 각각의 라이다가 풍황 데이터를 생성하도록 제어할 수 있다.
이와 관련하여, 도 3은 도 2의 제어 모듈이 다수의 라이다에서 생성된 풍황 데이터를 보정하는 과정을 나타낸 블록도이다.
도 3을 참조하면, 라이다 모듈(11)은 제 1 라이다(11a) 및 제 2 라이다(11b)를 포함할 수 있다.
이때, 제 1 라이다(11a)와 제 2 라이다(11b)는 동일한 방식으로 풍황 데이터를 생성하거나, 다른 방식으로 풍황 데이터를 생성할 수 있다.
일 실시예에서, 제 1 라이다(11a)는 호모다인(Homodyne) 방식으로 제 1 풍황 데이터를 생성하고, 제 2 라이다(11b)는 헤테로다인(Heterodyne) 방식으로 제 2 풍황 데이터를 생성할 수 있다.
구체적으로, 제 1 라이다(11a)는 하나의 파장을 방출하고, 대기 중의 입자에 의해 반사되는 파장에 기초하여 제 1 풍황 데이터를 생성할 수 있다. 또한, 제 2 라이다(11b)는 서로 다른 다수의 파장을 방출하고, 대기 중의 입자에 의해 반사되는 파장에 기초하여 제 2 풍황 데이터를 생성할 수 있다.
이때, 제 1 라이다(11a)와 제 2 라이다(11b)는 동일한 지점에 대한 풍황 데이터를 생성하거나, 서로 인접한 지점에 대한 풍황 데이터를 생성할 수 있다. 따라서, 제 1 풍황 데이터와 제 2 풍황 데이터는 서로 다른 측정 방식으로 동일한 풍황을 측정한 것일 수 있다.
한편, 모션 감지 모듈(12)은 해상 부이(19)의 움직임을 측정하여 모션 데이터를 생성할 수 있다. 여기에서, 해상 부이(19)의 움직임은 해상 부이(19)의 회전 및 이동 중 적어도 하나를 의미할 수 있다.
일 실시예에서, 모션 감지 모듈(12)은 자이로 센서를 포함할 수 있다. 이러한 경우에, 자이로 센서는 해상 부이(19)의 회전을 측정하여 모션 데이터를 생성할 수 있다.
이때, 자이로 센서는 3 축 방향에 대한 회전을 측정할 수 있다. 이에 따라, 모션 데이터는 미리 설정된 시간 주기에 따라 해상 부이(19)의 회전 각도와 회전 방향을 나타낸 것일 수 있다.
이와 관련하여, 모션 감지 모듈(12)은 가속도 센서를 더 포함할 수도 있다. 이때, 가속도 센서는 해상 부이(19)의 회전 속도를 측정하도록 설치될 수 있다. 이에 따라, 모션 감지 모듈(12)은 가속도 센서에서 측정된 회전 속도를 이용하여 자이로 센서에서 측정된 회전 각도를 보정할 수 있다.
이를 통해, 모션 감지 모듈(12)은 해상 부이(19)의 움직임을 정확히 측정할 수 있다.
제어 모듈(13)은 모션 데이터를 이용하여 풍황 데이터를 보정할 수 있다. 이를 위해, 제어 모듈(13)은 모션 데이터로부터 해상 부이(19)의 기울기 변화를 산출하고, 산출된 기울기 변화에 기초하여 풍황 데이터를 보상할 수 있다.
여기에서, 기울기 변화는 미리 설정된 시간 주기 동안의 회전 각도 및 회전 방향 중 적어도 하나를 의미할 수 있다. 따라서, 제어 모듈(13)은 모션 데이터로부터 미리 설정된 시간 주기 동안의 회전 각도 및 회전 방향 중 적어도 하나를 추출하여 해상 부이(19)의 기울기 변화를 산출할 수 있다.
이때, 기울기 변화에 대한 시간 주기는 라이다 모듈(11)에서 풍황 데이터를 생성하는 시간 주기와 동일하게 설정될 수 있다.
다시 말해서, 제어 모듈(13)은 서로 다른 두 시점에서 관측된 포인트 클라우드에 따른 풍황 데이터에 대해 동일한 시간 간격 동안의 기울기 변화를 산출하고, 산출된 기울기 변화를 이용하여 풍황 데이터를 보상할 수 있다.
일 실시예에서, 제어 모듈(13)은 풍황 데이터를 풍향과 풍속에 따른 벡터로 나타내고, 기울기 변화를 회전 방향과 회전 각도에 따른 벡터로 나타낼 수 있다. 이에 따라, 제어 모듈(13)은 풍향과 풍속에 따른 벡터로부터 회전 방향과 회전 각도에 따른 벡터를 가감하여 보정된 풍황 데이터를 생성할 수 있다.
이때, 제어 모듈(13)은 제 1 풍황 데이터와 제 2 풍황 데이터에 대한 보정을 각각 수행할 수 있다.
제어 모듈(13)은 보정된 풍황 데이터로부터 오측 데이터를 필터링하여 풍황 데이터를 정제할 수 있다. 즉, 제어 모듈(13)은 보정된 풍황 데이터로부터 오측 데이터를 제거하여 정제된 풍황 데이터를 생성할 수 있다. 이를 위해, 제어 모듈(13)은 제 1 풍황 데이터와 제 2 풍황 데이터의 상관도를 판단할 수 있다.
여기에서, 상관도를 판단하는 것은 제 1 풍황 데이터와 제 2 풍황 데이터의 상관 관계에 기초하여 제 1 풍황 데이터와 제 2 풍황 데이터에 대한 정상 범위를 설정하는 것으로 이해할 수 있다.
일 실시예에서, 제어 모듈(13)은 미리 설정된 기간동안 생성된 다수의 제 1 풍황 데이터와 제 2 풍황 데이터의 평균 값을 산출하고, 산출된 평균 값으로부터 미리 설정된 비율에 따라 정상 범위를 설정할 수 있다.
이때, 미리 설정된 기간은 풍황이 변화하는 계절, 날짜 등에 기초하여 설정될 수 있으며, 예를 들어, 미리 설정된 기간은 3 개월 간격으로 설정되어 각 계절에 따라 다른 정상 범위가 나타나도록 설정될 수 있다.
다른 일 실시예에서, 제어 모듈(13)은 미리 설정된 기간 동안 생성된 다수의 제 1 풍황 데이터와 제 2 풍황 데이터를 이용하여 회귀 분석을 수행할 수 있다.
여기에서, 회귀 분석은 독립 변수의 변화에 따른 종속 변수의 변화가 나타나도록 독립 변수와 종속 변수 사이의 관계식을 결정하는 수학적 기법일 수 있다.
따라서, 제어 모듈(13)은 제 1 풍황 데이터와 제 2 풍황 데이터 중 어느 하나를 종속 변수로 설정하고, 다른 하나를 독립 변수로 설정할 수 있다. 이에 따라, 제어 모듈(13)은 종속 변수와 독립 변수에 대한 회귀 분석을 수행하여 관계식을 산출할 수 있다.
이를 통해, 제어 모듈(13)은 산출된 관계식으로부터 미리 설정된 비율에 따라 정상 범위를 설정할 수 있다.
제어 모듈(13)은 상관도에 기초하여 제 1 풍황 데이터와 제 2 풍황 데이터 중에서 오측 데이터를 결정하고, 제 1 풍황 데이터와 제 2 풍황 데이터에서 결정된 오측 데이터를 제거할 수 있다.
이때, 제어 모듈(13)은 제 1 풍황 데이터와 제 2 풍황 데이터 중에서 상기의 정상 범위를 벗어난 값을 오측 데이터로서 결정할 수 있다. 이에 따라, 제어 모듈(13)은 제 1 풍황 데이터와 제 2 풍황 데이터 중에서 오측 데이터로 결정된 값을 제거할 수 있다.
이에 따라, 오측 데이터가 제거된 제 1 풍황 데이터와 제 2 풍황 데이터는 정상 범위 내의 값만을 포함할 수 있다.
제어 모듈(13)은 오측 데이터가 제거된 제 1 풍황 데이터와 제 2 풍황 데이터에 기초하여 정제된 풍황 데이터를 생성할 수 있다.
일 실시예에서, 제어 모듈(13)은 미리 설정된 시간 범위 내에 측정된 제 1 풍황 데이터와 제 2 풍황 데이터 중에서 정상 범위의 중심 값에 가장 가까운 값을 추출하여 정제된 풍황 데이터를 생성할 수 있다.
다시 말해서, 제어 모듈(13)은 미리 설정된 시간 범위 내에 측정된 제 1 풍황 데이터와 제 2 풍황 데이터 중에서 정상 범위의 중심 값과의 차이가 더 큰 값을 제거할 수 있다.
여기에서, 미리 설정된 시간 범위는 정제된 풍황 데이터에 대한 시간 주기일 수 있다. 따라서, 제어 모듈(13)은 미리 설정된 시간 범위 내에 제 1 풍황 데이터 및 제 2 풍황 데이터 중 어느 하나의 값이 비어있는 경우에 다른 하나의 값을 정제된 풍황 데이터로서 설정할 수 있다.
다른 일 실시예에서, 제어 모듈(13)은 미리 설정된 시간 범위 내에 제 1 풍황 데이터와 제 2 풍황 데이터 중 어느 하나의 값이 비어있는 경우에 다른 하나의 값을 추출하고, 미리 설정된 시간 범위 내에 제 1 풍황 데이터와 제 2 풍황 데이터가 모두 존재하는 경우에 제 1 풍황 데이터와 제 2 풍황 데이터 중 미리 설정된 종류의 값을 추출하여 정제된 풍황 데이터를 생성할 수 있다.
한편, 도 4는 도 2의 부유식 풍황 계측 장치의 세부 블록도이다.
도 4를 참조하면, 부유식 풍황 계측 장치(10)는 전원 모듈(14), 위치 측정 모듈(15), 영상 기록 모듈(16), 저장 모듈(17) 및 통신 모듈(18)을 더 포함할 수 있다.
전원 모듈(14)은 전원을 생산하여 축전하고, 라이다 모듈(11), 모션 감지 모듈(12), 제어 모듈(13), 위치 측정 모듈(15), 영상 기록 모듈(16), 저장 모듈(17) 및 통신 모듈(18) 중 적어도 하나에 전원을 공급할 수 있다.
이를 위해, 전원 모듈(14)은 풍력 발전 및 태양광 발전 중 적어도 하나의 방식으로 전원을 생산할 수 있다. 이에 따라, 전원 모듈(14)은 생산된 전원을 축전하도록 배터리를 포함할 수 있다.
위치 측정 모듈(15)은 해상 부이의 위치를 측정할 수 있다. 이를 위해, 위치 측정 모듈(15)은 적어도 하나의 위성 또는 적어도 하나의 위성과 지상 관측소로부터 위치 데이터를 전달받는 위성 항법 시스템(GPS, Global Positioning System)이 이용될 수 있다.
영상 기록 모듈(16)은 해상 부이의 주변에 존재하는 객체를 감시하여 영상 데이터를 생성할 수 있다. 이를 위해, 영상 기록 모듈(16)은 영상 또는 이미지를 촬영하는 카메라를 포함할 수 있다.
저장 모듈(17)은 풍황 데이터, 모션 데이터, 제어 모듈(13)에서 산출된 상관도, 정제된 풍황 데이터, 위치 데이터 및 영상 데이터 중 적어도 하나를 저장할 수 있다.
통신 모듈(18)은 저장 모듈(17)에 저장된 풍황 데이터, 모션 데이터, 제어 모듈(13)에서 산출된 상관도, 정제된 풍황 데이터, 위치 데이터 및 영상 데이터 중 적어도 하나를 관제 서버(20)에 전달할 수 있다.
다시 도 1을 참조하면, 관제 서버(20)는 통신 모듈(18)로부터 풍황 데이터, 모션 데이터, 제어 모듈(13)에서 산출된 상관도, 정제된 풍황 데이터, 위치 데이터 및 영상 데이터 중 적어도 하나를 전달받을 수 있다.
이에 따라, 관제 서버(20)는 전달된 풍황 데이터, 모션 데이터, 제어 모듈(13)에서 산출된 상관도, 정제된 풍황 데이터, 위치 데이터 및 영상 데이터 중 적어도 하나를 저장할 수 있다.
또한, 관제 서버(20)는 관제 서버(20)에 저장된 풍황 데이터, 모션 데이터, 제어 모듈(13)에서 산출된 상관도, 정제된 풍황 데이터, 위치 데이터 및 영상 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 모니터링 데이터를 생성하고, 생성된 모니터링 데이터를 디스플레이 장치(30)에 전달할 수 있다.
이에 따라, 디스플레이 장치(30)는 관제 서버(20)로부터 전달된 모니터링 데이터를 출력할 수 있다.
한편, 관제 서버(20)는 사용자로부터 제어 명령을 입력 받고, 입력된 제어 명령에 기초하여 모니터링 데이터를 생성할 수 있다.
이때, 제어 명령은 풍황 데이터, 모션 데이터, 제어 모듈(13)에서 산출된 상관도, 정제된 풍황 데이터, 위치 데이터 및 영상 데이터 중 적어도 하나를 선택하는 명령, 풍황 데이터, 모션 데이터, 제어 모듈(13)에서 산출된 상관도, 정제된 풍황 데이터, 위치 데이터 및 영상 데이터 중 적어도 하나가 기록된 시점 또는 기간을 선택하는 명령, 모니터링 데이터가 출력되는 방식을 결정하는 명령 등을 포함할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 부유식 풍황 계측 장치의 제어방법의 순서도이다.
도 1, 도2 및 도5를 참조하면, 라이다 모듈(11)은 해상 부이의 일측에 마련되어 풍황 데이터를 생성할 수 있다(S100).
모션 감지 모듈(12)은 해상 부이의 회전을 측정하여 모션 데이터를 생성할 수 있다(S200).
제어 모듈(13)은 모션 데이터를 이용하여 상기 풍황 데이터를 보정할 수 있다(S300).
제어 모듈(13)은 오측 데이터를 필터링하여 풍황 데이터를 정제할 수 있다(S400).
본 문서의 다양한 실시예들은 기기(machine)(예: 컴퓨터)로 읽을 수 있는 저장 매체(machine-readable storage media)(예: 메모리(내장 메모리 또는 외장 메모리))에 저장된 명령어를 포함하는 소프트웨어(예: 프로그램)로 구현될 수 있다. 기기는, 저장 매체로부터 저장된 명령어를 호출하고, 호출된 명령어에 따라 동작이 가능한 장치로서, 개시된 실시예들에 따른 전자 장치(예: 장치)를 포함할 수 있다. 상기 명령이 프로세서(예: 프로세서)에 의해 실행될 경우, 프로세서가 직접, 또는 상기 프로세서의 제어 하에 다른 구성요소들을 이용하여 상기 명령에 해당하는 기능을 수행할 수 있다. 명령은 컴파일러 또는 인터프리터에 의해 생성 또는 실행되는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, '비일시적'은 저장매체가 신호(signal)를 포함하지 않으며 실재(tangible)한다는 것을 의미할 뿐 데이터가 저장매체에 반영구적 또는 임시적으로 저장됨을 구분하지 않는다.
일 실시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 품질에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 균등한 범위 내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
1: 모니터링 시스템
10: 부유식 풍황 계측 장치
19: 해상 부이
20: 관제 서버
30: 디스플레이 장치
10: 부유식 풍황 계측 장치
19: 해상 부이
20: 관제 서버
30: 디스플레이 장치
Claims (17)
- 해상 부이의 일측에 마련되어 풍황 데이터를 생성하는 라이다 모듈;
상기 해상 부이의 움직임을 측정하여 모션 데이터를 생성하는 모션 감지 모듈; 및
상기 모션 데이터를 이용하여 상기 풍황 데이터를 보정하고, 상기 보정된 풍황 데이터로부터 오측 데이터를 필터링하여 상기 풍황 데이터를 정제하는 제어 모듈;을 포함하는, 부유식 풍황 계측 장치.
- 제 1 항에 있어서, 상기 라이다 모듈은,
하나의 파장을 방출하고, 대기 중의 입자에 의해 반사되는 파장에 기초하여 제 1 풍황 데이터를 생성하는 제 1 라이다; 및
서로 다른 다수의 파장을 방출하고, 대기 중의 입자에 의해 반사되는 파장에 기초하여 제 2 풍황 데이터를 생성하는 제 2 라이다;를 포함하는, 부유식 풍황 계측 장치.
- 제 2 항에 있어서, 상기 제어 모듈은,
상기 제 1 풍황 데이터와 상기 제 2 풍황 데이터의 상관도를 판단하고, 상기 상관도에 기초하여 상기 제 1 풍황 데이터와 상기 제 2 풍황 데이터 중에서 상기 오측 데이터를 결정하며, 상기 제 1 풍황 데이터와 상기 제 2 풍황 데이터에서 상기 결정된 오측 데이터를 제거하고, 상기 오측 데이터가 제거된 상기 제 1 풍황 데이터와 상기 제 2 풍황 데이터에 기초하여 상기 정제된 풍황 데이터를 생성하는, 부유식 풍황 계측 장치.
- 제 1 항에 있어서, 상기 제어 모듈은,
상기 모션 데이터로부터 상기 해상 부이의 기울기 변화를 산출하고, 상기 산출된 기울기 변화에 기초하여 상기 풍황 데이터를 보상하는, 부유식 풍황 계측 장치.
- 제 1 항에 있어서, 상기 모션 감지 모듈은,
상기 해상 부이의 회전을 측정하여 모션 데이터를 생성하는 자이로 센서를 포함하는, 부유식 풍황 계측 장치.
- 제 1 항에 있어서, 상기 라이다 모듈은,
미리 설정된 시간 주기마다 포인트 클라우드를 측정하고, 서로 다른 시점에서 측정된 다수의 포인트 클라우드의 변화에 기초하여 풍속 및 풍향 중 적어도 하나가 나타나도록 상기 풍황 데이터를 생성하는, 부유식 풍황 계측 장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 해상 부이의 위치를 측정하는 위치 측정 모듈;
상기 해상 부이의 주변에 존재하는 객체를 감시하여 영상 데이터를 생성하는 영상 기록 모듈; 및
상기 모션 데이터, 상기 정제된 풍황 데이터, 상기 위치 데이터 및 상기 영상 데이터 중 적어도 하나를 미리 설정된 관제 서버에 전달하는 통신 모듈;을 더 포함하는, 부유식 풍황 계측 장치.
- 라이다 모듈이 해상 부이의 일측에 마련되어 풍황 데이터를 생성하는 단계;
상기 해상 부이의 움직임을 측정하여 모션 데이터를 생성하는 단계;
상기 모션 데이터를 이용하여 상기 풍황 데이터를 보정하는 단계; 및
상기 보정된 풍황 데이터로부터 오측 데이터를 필터링하여 상기 풍황 데이터를 정제하는 단계;를 포함하는, 부유식 풍황 계측 장치의 제어방법.
- 제 8 항에 있어서, 상기 라이다 모듈은,
하나의 파장을 방출하고, 대기 중의 입자에 의해 반사되는 파장에 기초하여 제 1 풍황 데이터를 생성하는 제 1 라이다; 및
서로 다른 다수의 파장을 방출하고, 대기 중의 입자에 의해 반사되는 파장에 기초하여 제 2 풍황 데이터를 생성하는 제 2 라이다;를 포함하는, 부유식 풍황 계측 장치의 제어방법.
- 제 9 항에 있어서, 상기 풍황 데이터를 정제하는 단계는,
상기 제 1 풍황 데이터와 상기 제 2 풍황 데이터의 상관도를 판단하는 단계;
상기 상관도에 기초하여 상기 제 1 풍황 데이터와 상기 제 2 풍황 데이터 중에서 상기 오측 데이터를 결정하고, 상기 제 1 풍황 데이터와 상기 제 2 풍황 데이터에서 상기 결정된 오측 데이터를 제거하는 단계; 및
상기 오측 데이터가 제거된 상기 제 1 풍황 데이터와 상기 제 2 풍황 데이터에 기초하여 상기 정제된 풍황 데이터를 생성하는 단계;를 포함하는, 부유식 풍황 계측 장치의 제어방법.
- 제 8 항에 있어서, 상기 풍황 데이터를 보정하는 단계는,
상기 모션 데이터로부터 상기 해상 부이의 기울기 변화를 산출하고, 상기 산출된 기울기 변화에 기초하여 상기 풍황 데이터를 보상하는, 부유식 풍황 계측 장치의 제어방법.
- 제 8 항에 있어서, 상기 모션 데이터를 생성하는 단계는,
자이로 센서가 상기 해상 부이의 회전을 측정하여 모션 데이터를 생성하는, 부유식 풍황 계측 장치의 제어방법.
- 제 8 항에 있어서, 상기 풍황 데이터를 생성하는 단계는,
미리 설정된 시간 주기마다 포인트 클라우드를 측정하고, 서로 다른 시점에서 측정된 다수의 포인트 클라우드의 변화에 기초하여 풍속 및 풍향 중 적어도 하나가 나타나도록 상기 풍황 데이터를 생성하는, 부유식 풍황 계측 장치의 제어방법.
- 제 8 항에 있어서,
상기 해상 부이의 위치 데이터를 측정하는 단계;
상기 해상 부이의 주변에 존재하는 객체를 감시하여 영상 데이터를 생성하는 단계; 및
상기 모션 데이터, 상기 정제된 풍황 데이터, 상기 위치 데이터 및 상기 영상 데이터 중 적어도 하나를 미리 설정된 관제 서버에 전달하는 단계;를 더 포함하는, 부유식 풍황 계측 장치의 제어방법.
- 컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서,
상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면,
라이다 모듈이 해상 부이의 일측에 마련되어 풍황 데이터를 생성하는 단계;
상기 해상 부이의 움직임을 측정하여 모션 데이터를 생성하는 단계;
상기 모션 데이터를 이용하여 상기 풍황 데이터를 보정하는 단계; 및
상기 보정된 풍황 데이터로부터 오측 데이터를 필터링하여 상기 풍황 데이터를 정제하는 단계;를 포함하는 방법을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는, 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.
- 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램으로서,
상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면,
라이다 모듈이 해상 부이의 일측에 마련되어 풍황 데이터를 생성하는 단계;
상기 해상 부이의 움직임을 측정하여 모션 데이터를 생성하는 단계;
상기 모션 데이터를 이용하여 상기 풍황 데이터를 보정하는 단계; 및
상기 보정된 풍황 데이터로부터 오측 데이터를 필터링하여 상기 풍황 데이터를 정제하는 단계;를 포함하는 방법을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는, 컴퓨터 프로그램.
- 해상 부이의 일측에 라이다 모듈이 마련되어 풍황 데이터를 생성하고, 상기 해상 부이의 움직임을 측정하여 모션 데이터를 생성하며, 상기 모션 데이터를 이용하여 상기 풍황 데이터를 보정하고, 상기 보정된 풍황 데이터로부터 오측 데이터를 필터링하여 상기 풍황 데이터를 정제하는 부유식 풍황 계측 장치; 및
상기 정제된 풍황 데이터를 전달받아 모니터링 데이터를 생성하는 관제 서버;를 포함하는, 모니터링 시스템.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210170432A KR102665538B1 (ko) | 2021-12-01 | 2021-12-01 | 부유식 풍황 계측 장치, 이의 제어방법, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체, 컴퓨터 프로그램 및 이를 이용하는 모니터링 시스템 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210170432A KR102665538B1 (ko) | 2021-12-01 | 2021-12-01 | 부유식 풍황 계측 장치, 이의 제어방법, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체, 컴퓨터 프로그램 및 이를 이용하는 모니터링 시스템 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20230082483A true KR20230082483A (ko) | 2023-06-08 |
| KR102665538B1 KR102665538B1 (ko) | 2024-05-20 |
Family
ID=86765688
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020210170432A KR102665538B1 (ko) | 2021-12-01 | 2021-12-01 | 부유식 풍황 계측 장치, 이의 제어방법, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체, 컴퓨터 프로그램 및 이를 이용하는 모니터링 시스템 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102665538B1 (ko) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007527512A (ja) * | 2003-07-11 | 2007-09-27 | キネテイツク・リミテツド | 風速測定装置および方法 |
| KR101633812B1 (ko) | 2015-11-23 | 2016-06-28 | (주)에디넷 | 해상 부이의 실시간 원격 모니터링 시스템 |
| KR101911756B1 (ko) * | 2018-05-04 | 2018-10-25 | (주)에디넷 | 해상 부이의 실시간 원격 모니터링 시스템 |
| KR20200030303A (ko) * | 2018-09-12 | 2020-03-20 | 삼성에스디에스 주식회사 | 데이터의 결측치 보정 방법 및 장치 |
| KR20210090741A (ko) * | 2017-02-03 | 2021-07-20 | 블랙모어 센서스 앤드 애널리틱스, 엘엘씨 | 도플러 효과를 조정하기 위한 라이다(lidar) 시스템 |
| TW202141066A (zh) * | 2020-04-17 | 2021-11-01 | 崑山科技大學 | 光達點雲資料之處理方法及其用於風場分析之用途 |
-
2021
- 2021-12-01 KR KR1020210170432A patent/KR102665538B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007527512A (ja) * | 2003-07-11 | 2007-09-27 | キネテイツク・リミテツド | 風速測定装置および方法 |
| KR101633812B1 (ko) | 2015-11-23 | 2016-06-28 | (주)에디넷 | 해상 부이의 실시간 원격 모니터링 시스템 |
| KR20210090741A (ko) * | 2017-02-03 | 2021-07-20 | 블랙모어 센서스 앤드 애널리틱스, 엘엘씨 | 도플러 효과를 조정하기 위한 라이다(lidar) 시스템 |
| KR101911756B1 (ko) * | 2018-05-04 | 2018-10-25 | (주)에디넷 | 해상 부이의 실시간 원격 모니터링 시스템 |
| KR20200030303A (ko) * | 2018-09-12 | 2020-03-20 | 삼성에스디에스 주식회사 | 데이터의 결측치 보정 방법 및 장치 |
| TW202141066A (zh) * | 2020-04-17 | 2021-11-01 | 崑山科技大學 | 光達點雲資料之處理方法及其用於風場分析之用途 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR102665538B1 (ko) | 2024-05-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10942028B2 (en) | Video sensor fusion and model based virtual and augmented reality systems and methods | |
| US11328155B2 (en) | Augmented reality labels systems and methods | |
| US10908678B2 (en) | Video and image chart fusion systems and methods | |
| RU2751383C2 (ru) | Автоматизированное определение веса по осадке судна | |
| US20200216152A1 (en) | Collision avoidance assistance system | |
| US11772758B2 (en) | Apparatus, method, and recording medium for autonomous ship navigation | |
| US20210206459A1 (en) | Video sensor fusion and model based virtual and augmented reality systems and methods | |
| RU2483280C1 (ru) | Навигационный комплекс | |
| CN103901806A (zh) | 一种智能船舶靠泊辅助系统及方法 | |
| Stateczny et al. | Hydrodron—New step for professional hydrography for restricted waters | |
| JPH10325871A (ja) | ナローマルチビーム深浅測量システム | |
| JP6653674B2 (ja) | 桟橋上部工下面の検査装置、桟橋上部工下面の検査システムおよび桟橋上部工下面の検査方法 | |
| US20220172464A1 (en) | Water non-water segmentation systems and methods | |
| US20220392211A1 (en) | Water non-water segmentation systems and methods | |
| CA2943759C (en) | Synthetic antenna sonar and method for forming synthetic antenna beams | |
| Stateczny et al. | Multibeam echosounder and LiDAR in process of 360-degree numerical map production for restricted waters with HydroDron | |
| US20210009240A1 (en) | Image generating device and method of generating image | |
| KR20220055555A (ko) | 항만 및 선박 모니터링 방법 및 장치 | |
| KR101690704B1 (ko) | 해안 및 연안 타깃 탐지 방법 및 시스템 | |
| KR101406061B1 (ko) | 경로 설정을 통한 다기능 무인 선박을 이용한 하천 관리 시스템 | |
| KR20230082483A (ko) | 부유식 풍황 계측 장치, 이의 제어방법, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체, 컴퓨터 프로그램 및 이를 이용하는 모니터링 시스템 | |
| Iscar et al. | Autonomous surface vehicle 3D seafloor reconstruction from monocular images and sonar data | |
| RU2260191C1 (ru) | Навигационный комплекс высокоскоростных судов | |
| Boeder et al. | Initial experience with the integration of a terrestrial laser scanner into the mobile hydrographic multi sensor system on a ship | |
| Nornes et al. | Automatic relative motion control and photogrammetry mapping on steep underwater walls using ROV |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right |