KR20230076526A - Radioactive contaminant loaction detection device and method - Google Patents
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Abstract
본 발명은, 방사선원 위치 탐지 장치 및 방법에 관한 것이다. 이러한 방사선원 위치 탐지 장치 및 방법은, 공간측정부로 측정한 공간에 관한 정보와 방사선탐지부로 측정한 방사선원의 위치에 관한 정보 및 방사선원공간측정부로 측정한 방사선원공간에 관한 정보를 이용하여 지도 상에서 방사선원의 위치에 관한 정확한 정보가 제공되도록 한다.The present invention relates to an apparatus and method for detecting a location of a radiation source. Such a radiation source location detection device and method is the position of a radiation source on a map using information about the space measured by the space measurement unit, information about the location of the radiation source measured by the radiation detection unit, and information about the space of the radiation source measured by the radiation source space measurement unit. to provide accurate information about
Description
본 발명은, 방사선원 위치 탐지 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 공간을 이동하며 지도를 생성하면서 방사선원을 탐지하고, 방사선원이 탐지되면 방사선원의 위치에 관한 정보를 포함하는 지도인 방사선원지도를 생성하는 방사선원 위치 탐지 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for detecting a location of a radiation source, and more particularly, detects a radiation source while generating a map while moving in space, and generates a radiation source map, which is a map including information about the location of the radiation source, when the radiation source is detected. It relates to a radiation source location detection device and method.
방사능 오염물질 등(이하, 방사선원이라 한다)이 인체에 미치는 영향은 매우 크고 위험하기 때문에 방사선원에 인체가 노출되는 것은 최대한 방지되어야 한다. 그러므로, 신속하게 방사선원의 위치를 파악하여 제염을 할 필요가 있다.Since the effect of radioactive contaminants (hereinafter referred to as radiation sources) on the human body is very large and dangerous, exposure of the human body to the radiation source should be prevented as much as possible. Therefore, it is necessary to quickly locate the radiation source and perform decontamination.
방사선원의 위치를 파악하기 위해서 종래에는 방사선 탐지 장치를 사람이 직접 가지고 다니면서 방사선원의 위치를 파악하기도 했는데, 이러한 방식의 방사선원 위치 파악은 노동력이 필요할 뿐만 아니라 방사선원을 탐지하는 사람이 방사선원에 노출될 수 있다는 문제가 있다.Conventionally, in order to locate a radiation source, a person personally carries a radiation detection device to determine the location of a radiation source. However, this method of locating a radiation source not only requires labor, but also prevents the person who detects the radiation source from being exposed to the radiation source. there is a problem.
이러한 문제점을 해결하기 위해서 방사선 탐지 장치를 이동하는 장치에 설치하고, 장치를 이동시키면서 방사선원의 위치를 파악하는 방법이 사용되기도 한다. 그러나, 단순히 이동하는 장치에 방사선 탐지 장치를 설치하여 방사선원의 위치를 파악하는 방법은, 방사선원의 단편적인 영상 정보만을 제공할 수 있을 뿐, 방사선원이 지도 상에서 어느 곳에 위치하는지에 관한 정보를 정확하게 제공하지 못하는 문제가 있다.In order to solve this problem, a method in which a radiation detection device is installed in a moving device and the location of the radiation source is determined while moving the device is sometimes used. However, the method of locating a radiation source by simply installing a radiation detection device on a moving device can only provide fragmentary image information of the radiation source, but does not accurately provide information on where the radiation source is located on the map. there is a problem i can't
나아가, 방사선 탐지 장치가 설치된 장치가 이동하면서 방사선원의 위치를 파악하게 되는 경우에도 방사선원이 위치한 공간에 관한 구체적인 정보가 충분하지 않은 경우에는, 공간에 관한 정보의 부족으로 인하여 제염이 어려워질 수 있는 문제 또한 있다.Furthermore, even when the device in which the radiation detection device is installed moves to determine the location of the radiation source, if specific information about the space where the radiation source is located is not sufficient, decontamination may become difficult due to the lack of information about the space. There is also
그러므로, 방사선원이 존재하는 경우 방사선원의 위치를 정확하게 파악할 수 있고, 방사선원이 위치한 공간에 관한 구체적인 정보 또한 파악할 수 있는 장치 및 방법을 발명할 필요가 있다.Therefore, there is a need to invent an apparatus and method capable of accurately determining the position of the radiation source when the radiation source exists and also identifying specific information about the space where the radiation source is located.
본 발명의 일 과제는, 지도에 방사선원의 위치에 관한 정보가 제공되도록 하는데 있다.One object of the present invention is to provide information on the location of radiation sources on a map.
본 발명의 또 다른 과제는, 방사선원이 위치한 공간에 관한 구체적인 정보를 제공하도록 하는데 있다.Another object of the present invention is to provide specific information about a space where a radiation source is located.
본 발명의 과제는 이상에서 언급된 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The object of the present invention is not limited to the tasks mentioned above, and other tasks not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.
상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본 발명의 일 실시예에 따른 방사선원 위치 탐지 장치는, 본체, 상기 본체에 설치되고 상기 본체가 이동하는 공간에 관한 정보인 제1 공간데이터를 측정하며 지도를 생성하는 공간측정부, 상기 본체에 설치되며 방사선원의 3차원 정보인 위치데이터를 측정하는 방사선탐지부, 상기 본체에 설치되며 상기 방사선원이 위치한 방사선원공간에 관한 정보인 제2 공간데이터를 측정하는 방사선원공간측정부, 상기 본체 하부에 설치되며 상기 본체를 이동시키는 이동부 및 상기 본체에 설치되며, 상기 제1 공간데이터, 상기 제2 공간데이터 및 상기 위치데이터를 이용하여 상기 방사선원의 위치에 관한 방사선원지도를 생성하는 제어부를 포함할 수 있다.As a technical means for achieving the above technical problem, an apparatus for detecting a location of a radiation source according to an embodiment of the present invention is installed on a main body and measures first spatial data, which is information about a space in which the main body moves, and A space measuring unit for generating a map, a radiation detection unit installed in the main body and measuring location data, which is 3D information of the radiation source, installed in the main body and measuring second spatial data, which is information about the radiation source space where the radiation source is located A radiation source spatial measurement unit, a moving unit installed below the main body and moving the main body, and installed in the main body, the radiation source related to the location of the radiation source using the first spatial data, the second spatial data, and the location data. A control unit generating a map may be included.
또한, 상기 방사선탐지부는, 상기 본체가 이동하는 공간의 방사선량을 측정하는 방사선량검출센서, 상기 방사선원의 방향을 측정하는 방향측정센서 및 상기 위치데이터를 측정하는 스테레오측정센서를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 방사선량검출센서에 의해서 소정량 이상의 방사선량이 측정되면 상기 방향측정센서가 상기 방사선원의 방향을 측정하도록 제어하고, 상기 방향측정센서가 상기 방사선원의 방향을 측정하면 상기 본체가 상기 방사선원을 향해서 이동하도록 상기 이동부를 제어하며, 상기 본체와 상기 방사선원 간의 거리가 기설정된 거리 이내의 거리가 되면, 상기 스테레오측정센서로 상기 위치데이터를 측정하도록 제어하고, 상기 방사선원공간측정부가 상기 제2 공간데이터를 측정하도록 제어할 수 있다.In addition, the radiation detection unit includes a radiation dose detection sensor for measuring a radiation dose in a space in which the main body moves, a direction measurement sensor for measuring a direction of the radiation source, and a stereo measurement sensor for measuring the location data, and the controller Controls the direction measuring sensor to measure the direction of the radiation source when the radiation dose is greater than or equal to a predetermined amount is measured by the radiation dose detection sensor, and when the direction measuring sensor measures the direction of the radiation source, the main body moves towards the radiation source The moving unit is controlled to move, and when the distance between the main body and the radiation source is within a preset distance, the stereo measurement sensor is controlled to measure the location data, and the radiation source spatial measurement unit measures the second spatial data. can be controlled to measure.
또한, 상기 공간측정부는 제1 라이다를 포함하고, 상기 방사선원공간측정부는 제2 라이다, 카메라를 포함할 수 있다.In addition, the spatial measurement unit may include a first lidar, and the radiation source spatial measurement unit may include a second lidar and a camera.
또한, 상기 제2 라이다, 상기 카메라는 제1 회전수단에 설치되고, 상기 제1 회전수단은 수평 방향으로 회전하도록 상기 본체에 설치될 수 있다.In addition, the second LiDAR and the camera may be installed on the first rotating means, and the first rotating means may be installed on the main body to rotate in a horizontal direction.
또한, 상기 본체는, 외부 장치와 데이터를 송수신 가능한 네트워크 모듈을 포함할 수 있다.In addition, the main body may include a network module capable of transmitting and receiving data to and from an external device.
또한, 상기 이동부는 복수 개의 바퀴를 포함할 수 있다.Also, the moving unit may include a plurality of wheels.
상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본 발명의 일 실시예에 따른 방사선원 위치 탐지 방법은, 방사선원 위치 탐지 장치를 점검하는 점검 단계, 상기 방사선원 위치 탐지 장치가 이동하는 공간에 관한 정보인 제1 공간데이터를 측정하여 지도를 생성하고, 방사선원을 탐지하는 생성 및 탐지 단계, 공간의 방사선량을 판단하는 판단 단계, 상기 공간의 방사선량이 소정량 이상이면 상기 방사선원의 방향을 탐지하고, 상기 방사선원을 향해서 상기 방사선원 위치 탐지 장치를 이동시키는 탐지 및 이동 단계, 상기 방사선원의 3차원 정보인 위치데이터를 측정하고, 상기 방사선원이 위치한 공간에 관한 정보인 제2 공간데이터를 측정하는 측정 단계 및 상기 제1 공간데이터, 상기 제2 공간데이터 및 상기 위치데이터를 이용하여 상기 방사선원의 위치에 관한 방사선원지도를 생성하는 생성 단계를 포함할 수 있다.As a technical means for achieving the above technical problem, a radiation source location detection method according to an embodiment of the present invention includes an inspection step of inspecting a radiation source location detection device, information about a space in which the radiation source location detection device moves 1 Creating and detecting a map by measuring spatial data, detecting a radiation source, determining a radiation dose in a space, detecting the direction of the radiation source if the radiation dose in the space exceeds a predetermined amount, and detecting the radiation source a detection and movement step of moving the radiation source location detection device toward the same direction, a measurement step of measuring location data, which is three-dimensional information of the radiation source, and measuring second spatial data, which is information about a space in which the radiation source is located, and the first space A generating step of generating a radiation source map related to the location of the radiation source using data, the second spatial data, and the location data.
또한, 상기 생성 및 탐지 단계는, 제1 라이다를 이용하여 상기 방사선원 위치 탐지 장치가 이동하는 공간에 관한 정보를 수집하고, 방사선량검출센서를 이용하여 상기 방사선원을 탐지할 수 있다.In the generating and detecting step, information on a space in which the radiation source location detection device moves may be collected using a first lidar and the radiation source may be detected using a radiation dose detection sensor.
또한, 상기 측정 단계는, 상기 방사선원 위치 탐지 장치와 상기 방사선원 간의 거리가 기설정된 거리 이내의 거리가 되면, 스테레오측정센서를 이용하여 상기 위치데이터를 측정하고, 제2 라이다 및 카메라를 이용하여 상기 제2 공간데이터를 측정할 수 있다.In addition, in the measuring step, when the distance between the radiation source location detection device and the radiation source becomes a distance within a predetermined distance, the location data is measured using a stereo measurement sensor, and the location data is measured using a second lidar and a camera. Second spatial data may be measured.
또한, 상기 생성 단계 이후에 상기 방사선원지도에 관한 정보를 출력하는 출력 단계를 포함할 수 있다.In addition, an output step of outputting information about the radiation source map may be included after the generating step.
과제를 해결하기 위한 기타 실시예들의 구체적인 사항들은 발명의 설명 및 도면들에 포함되어 있다.Details of other embodiments for solving the problem are included in the description and drawings of the invention.
전술한 본 발명의 과제의 해결 수단에 의하면, 본 발명에 따른 방사선원 위치 탐지 장치 및 방법은, 공간측정부로 측정한 공간에 관한 정보와 방사선탐지부로 측정한 방사선원의 위치에 관한 정보를 이용하여 방사선원지도를 생성하므로, 지도 상에서 방사선원의 위치에 관한 정보가 제공될 수 있다.According to the means for solving the problems of the present invention described above, the radiation source location detection apparatus and method according to the present invention map the radiation source by using information about the space measured by the space measurement unit and information about the position of the radiation source measured by the radiation detection unit. Since it generates, information about the location of the radiation source on the map can be provided.
또한, 방사선원공간측정부로 측정한 방사선원공간에 관한 정보를 추가적으로 이용하여 방사선원지도를 생성하므로, 방사선원이 위치한 공간에 관한 구체적인 정보가 제공되어 효과적으로 제염을 할 수 있는 정보를 제공한다.In addition, since a radiation source map is generated by additionally using information on the radiation source space measured by the radiation source space measurement unit, specific information on the space where the radiation source is located is provided to provide information for effective decontamination.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 방사선원 위치 탐지 장치를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 방사선원 위치 탐지 방법을 나타내는 순서도이다.
도 3은 측정 단계를 나타내는 순서도이다.1 is a diagram illustrating an apparatus for detecting a position of a radiation source according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a method for detecting a location of a radiation source according to an embodiment of the present invention.
3 is a flow chart showing the measurement step.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본원이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본원의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본원은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본원을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present application will be described in detail so that those skilled in the art can easily practice with reference to the accompanying drawings. However, the present disclosure may be implemented in many different forms and is not limited to the embodiments described herein. And in order to clearly describe the present application in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and similar reference numerals are attached to similar parts throughout the specification.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.Throughout this specification, when a part is said to be "connected" to another part, this includes not only the case of being "directly connected" but also the case of being "electrically connected" with another element in between. do.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 “상에” 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.Throughout the present specification, when a member is said to be located “on” another member, this includes not only a case where a member is in contact with another member, but also a case where another member exists between the two members.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함" 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 본원 명세서 전체에서 사용되는 정도의 용어 "약", "실질적으로" 등은 언급된 의미에 고유한 제조 및 물질 허용오차가 제시될 때 그 수치에서 또는 그 수치에 근접한 의미로 사용되고, 본원의 이해를 돕기 위해 정확하거나 절대적인 수치가 언급된 개시 내용을 비양심적인 침해자가 부당하게 이용하는 것을 방지하기 위해 사용된다. 본원 명세서 전체에서 사용되는 정도의 용어 "~(하는) 단계" 또는 "~의 단계"는 "~ 를 위한 단계"를 의미하지 않는다.Throughout the present specification, when a part "includes" a certain component, it means that it may further include other components without excluding other components unless otherwise stated. As used throughout this specification, the terms "about," "substantially," and the like are used at or approximating that value when manufacturing and material tolerances inherent in the stated meaning are given, and do not convey the understanding of this application. Accurate or absolute figures are used to help prevent exploitation by unscrupulous infringers of the disclosed disclosure. The term "step of (doing)" or "step of" as used throughout the present specification does not mean "step for".
이하, 첨부한 도면들 및 후술되어 있는 내용을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여기서 설명되어지는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings and the description below. However, the present invention is not limited to the embodiments described herein and may be embodied in other forms. Like reference numbers indicate like elements throughout the specification.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 방사선원 위치 탐지 장치에 관하여 설명한다.Hereinafter, an apparatus for detecting a location of a radiation source according to an embodiment of the present invention will be described.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 방사선원 위치 탐지 장치를 도시한 도면이다.1 is a diagram illustrating an apparatus for detecting a position of a radiation source according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하여 설명하면, 방사선원 위치 탐지 장치(1)는 본체(100), 공간측정부(200), 방사선원공간측정부(300), 방사선탐지부(400), 이동부(500), 제어부(600)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the radiation source
먼저, 본체(100)에 관하여 설명한다.First, the
본체(100)는 내부에 장치를 수용할 수 있는 케이스의 형상으로 형성될 수 있으며, 도 1에 도시된 바와 같이 단차가 형성되어 후술할 방사선탐지부(400)가 설치될 수 있다.The
그리고, 본체(100) 내부에는 후술할 제어부(600)를 포함하여 외부 장치와 데이터를 송수신 가능한 네트워크 모듈, 전원을 공급하는 배터리, 전원 공급을 원활하게 하기 위한 전원 분배 장치 등이 설치될 수 있다.In addition, a network module capable of transmitting and receiving data with an external device, a battery for supplying power, a power distribution device for smooth power supply, and the like may be installed inside the
이어서, 공간측정부(200)에 관하여 설명한다.Next, the
공간측정부(200)는 본체(100)에 설치되며, 본체(100)가 이동하는 공간에 관한 정보인 제1 공간데이터를 측정하도록 구성될 수 있다. 예를 들어 설명하면, 공간측정부(200)는 본체(100)의 상부에 설치되는 제1 라이다로 구성되어 본체(100)가 이동하는 동안 제1 공간데이터를 측정할 수 있다. 이 때, 제1 라이다는 종래의 라이다(lidar)로 구성될 수 있다.The
공간측정부(200)로 측정한 제1 공간데이터는 후술할 제어부(600)로 전송될 수 있다.The first spatial data measured by the
이어서, 방사선원공간측정부(300)에 관하여 설명한다.Next, the radiation source
방사선원공간측정부(300)는 본체(100)에 설치되며, 방사선원이 위치한 방사선원공간에 관한 정보인 제2 공간데이터를 측정하도록 구성될 수 있다. 예를 들어 설명하면, 본체(100)와 방사선원 간의 거리가 기설정된 거리 이내의 거리가 되면, 방사선원공간측정부(300)는 제2 공간데이터를 측정할 수 있다.The radiation source
이러한 방사선원공간측정부(300)는 제2 라이다(310), 카메라(320), 제1 회전수단(330)을 포함할 수 있다.The radiation source
제2 라이다(310)는 종래의 라이다(lidar)로 구성될 수 있으며, 방사선원공간에 관한 정보를 측정할 수 있다. 카메라(320)는 영상 촬영 수단으로서, 방사선원공간에 관한 영상을 촬영하여 방사선원공간에 관한 구체적인 정보를 측정할 수 있다. 그리고, 제1 회전수단(330)은 그 상부에 제2 라이다(310) 및 카메라(320)가 설치될 수 있으며, 수평 방향으로 회전함에 따라서 상부에 설치된 제2 라이다(310) 및 카메라(320)를 회전시키도록 구성될 수 있다.The
방사선원공간측정부(300)로 측정한 제2 공간데이터는 후술할 제어부(600)로 전송될 수 있다.The second spatial data measured by the radiation source
이어서, 방사선탐지부(400)에 관하여 설명한다.Next, the
방사선탐지부(400)는 본체(100)에 설치되며, 방사선원의 방사선량 세기, 방사선원의 방향 및 방사선원의 거리에 관한 정보(이하, 3차원 정보라 한다)인 위치데이터를 측정하도록 구성될 수 있다.The
구체적으로, 방사선탐지부(400)는 방사선량검출센서, 방향측정센서, 스테레오측정센서를 포함함으로써 위치데이터를 측정할 수 있다.Specifically, the
방사선량검출센서는 공간의 방사선량을 측정할 수 있는 종래의 공간 방사선량 검출 센서로 구성될 수 있다. 방사선탐지부(400)에 포함된 방사선량검출센서는, 주위 공간의 방사선량이 소정량 이상 측정되는지 여부를 측정할 수 있으며, 공간 방사선령이 소정량 이상 측정되는 경우, 그 결과에 관한 정보를 제어부로 전송할 수 있다.The radiation dose detection sensor may be composed of a conventional spatial radiation dose detection sensor capable of measuring the radiation dose in space. The radiation dose detection sensor included in the
방향측정센서는 방사선량검출센서에 의해서 주위 공간의 방사선량이 소정량 이상 측정되는 경우 방사선원의 방향을 측정할 수 있는 종래의 방사선 탐지 장치로 구성될 수 있다. 예를 들어 설명하면, 방향측정센서는 한국 공개 특허 제10-2020-0141292호에 개시된 방사선 탐지 장치로 구성될 수 있으며, 방향측정센서에 의해서 측정된 방사선원의 방향에 관한 정보는 제어부로 전송될 수 있다.The direction measuring sensor may be configured as a conventional radiation detection device capable of measuring the direction of a radiation source when the radiation dose in the surrounding space is measured by the radiation dose detection sensor at a predetermined amount or more. For example, the direction measurement sensor may be composed of the radiation detection device disclosed in Korean Patent Publication No. 10-2020-0141292, and information about the direction of the radiation source measured by the direction measurement sensor may be transmitted to the control unit. there is.
스테레오측정센서는 방사선원의 3차원 정보를 측정할 수 있는 종래의 스테레오 방식 방사선 측정 장치로 구성될 수 있다. 예를 들어 설명하면, 스테레오측정센서는 한국 공개특허 제10-2015-0127980에 개시된 스테레오 방식 방사선 측정 장치로 구성될 수 있으며, 스테레오측정센서에 의해서 측정된 방사선원의 3차원 정보는 제어부로 전송될 수 있다.The stereo measurement sensor may be composed of a conventional stereo type radiation measurement device capable of measuring 3-dimensional information of a radiation source. For example, the stereo measurement sensor may be composed of a stereo type radiation measurement device disclosed in Korean Patent Publication No. 10-2015-0127980, and the 3D information of the radiation source measured by the stereo measurement sensor may be transmitted to the control unit. there is.
방사선량검출센서, 방향측정센서 및 스테레오측정센서는 소정의 순서에 따라서 방사선원의 위치데이터를 측정할 수 있으며, 이에 관하여는 후술한다.The radiation dose detection sensor, the direction measurement sensor, and the stereo measurement sensor may measure location data of the radiation source according to a predetermined sequence, which will be described later.
이어서, 이동부(500)에 관하여 설명한다.Next, the moving
이동부(500)는 본체(100)의 하부에 설치되어 본체(100)를 이동시키도록 구성될 수 있다. 예를 들어 설명하면, 이동부(500)는 본체(100)의 하부에 설치되며 일부는 방향 전환이 가능한 복수 개의 바퀴로 구성될 수 있다.The moving
이어서, 제어부(600)에 관하여 설명한다.Next, the control unit 600 will be described.
제어부(600)는 방사선원 위치 탐지 장치(1)를 구성하는 장치를 제어하는 기능을 수행할 수 있으며, 종래의 컴퓨터(computer) 등으로 구성될 수 있다.The control unit 600 may perform a function of controlling devices constituting the radiation source
제어부(600)는 방사선탐지부(400), 이동부(500)를 제어할 수 있다.The controller 600 may control the
구체적으로, 제어부(600)는 방사선량검출센서에 의해서 소정량 이상의 방사선량이 측정되면 방향측정센서가 방사선원의 방향을 측정하도록 방향측정센서를 제어할 수 있다.Specifically, the controller 600 may control the direction measurement sensor to measure the direction of the radiation source when the radiation dose is measured by the radiation dose detection sensor.
그리고, 제어부(600)는 방향측정센서가 방사선원의 방향을 측정하면, 본체(100)가 방사선원을 향해서 이동하도록 이동부(500)를 제어할 수 있다.Also, when the direction measurement sensor measures the direction of the radiation source, the controller 600 may control the moving
다음으로, 제어부(600)는 이동부(500)에 의해서 이동된 본체(100)와 방사선원 간의 거리가 기설정된 거리 이내의 거리가 되면, 스테레오측정센서가 위치데이터를 측정하도록 스테레오측정센서를 제어할 수 있다.Next, when the distance between the
제어부(600)는 공간측정부(200), 방사선원공간측정부(300)를 제어할 수 있다.The control unit 600 may control the
구체적으로, 제어부(600)는 방사선원 위치 탐지 장치(1)가 작동하면 공간측정부(200)가 본체(100)가 이동하는 공간에 관한 정보인 제1 공간데이터를 측정하도록 공간측정부(200)를 제어할 수 있다.Specifically, the control unit 600 controls the
그리고, 제어부(600)는 본체(100)와 방사선원 간의 거리가 기설정된 거리 이내의 거리가 되면, 방사선원공간측정부가 제2 공간데이터를 측정하도록 방사선원공간측정부를 제어할 수 있다.Also, when the distance between the
제어부(600)는 방사선원의 위치에 관한 방사선원지도를 생성할 수도 있다.The control unit 600 may generate a radiation source map related to the location of the radiation source.
즉, 제어부(600)는 공간측정부(200)로부터 수신한 제1 공간데이터를 이용하여 지도를 생성할 수 있으며, 생성된 지도와 방사선원공간측정부(300)로부터 수신한 제2 공간데이터, 방사선탐지부(300)로부터 수신한 위치데이터를 이용하여 방사선원의 위치에 관한 지도인 방사선원지도를 생성할 수 있다.That is, the control unit 600 may generate a map using the first spatial data received from the
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 방사선원 위치 탐지 방법에 관하여 설명한다.Hereinafter, a radiation source location detection method according to an embodiment of the present invention will be described.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 방사선원 위치 탐지 방법을 나타내는 순서도이다.2 is a flowchart illustrating a method for detecting a location of a radiation source according to an embodiment of the present invention.
도 2를 참조하여 설명하면, 방사선원 위치 탐지 장치는, 점검 단계(S100), 생성 및 탐지 단계(S200), 판단 단계(S300), 탐지 및 이동 단계(S400), 측정 단계(S500), 생성 단계(S600), 출력 단계(S700)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, the radiation source location detection device includes an inspection step (S100), a generation and detection step (S200), a determination step (S300), a detection and movement step (S400), a measurement step (S500), and a generation step. (S600) and an output step (S700).
먼저, 점검 단계(S100)에 관하여 설명한다.First, the inspection step (S100) will be described.
점검 단계(S100)는 방사선원 위치 탐지 장치(1)가 정상적으로 작동하는지 여부를 점검하는 단계다.The inspection step ( S100 ) is a step of checking whether the radiation source
이어서, 생성 및 탐지 단계(S200)에 관하여 설명한다.Subsequently, the generation and detection step (S200) will be described.
생성 및 탐지 단계(S200)는 방사선원 위치 탐지 장치(1)가 이동하는 공간에 관한 정보인 제1 공간데이터를 측정하여 지도를 생성하고, 방사선원을 탐지하는 단계다.The generating and detecting step (S200) is a step of generating a map by measuring first spatial data, which is information about a space in which the radiation source
이어서, 판단 단계(S300)에 관하여 설명한다.Next, the judgment step (S300) will be described.
판단 단계(S300)는 공간의 방사선량을 판단하는 단계로서, 방사선원 위치 탐지 장치(1) 주변 공간의 방사선량이 소정량 이상인지 여부를 판단하는 단계다.The determination step ( S300 ) is a step of determining the amount of radiation in the space, and is a step of determining whether or not the amount of radiation in the space around the radiation source
이어서, 탐지 및 이동 단계(S400)에 관하여 설명한다.Next, the detection and movement step (S400) will be described.
탐지 및 이동 단계(S400)는 공간의 방사선량이 소정량 이상이면 방사선원의 방향을 탐지하고, 방사선원을 향해서 방사선 위치 탐지 장치(1)를 이동시키는 단계다.The detecting and moving step (S400) is a step of detecting the direction of the radiation source and moving the radiation
이어서, 측정 단계(S500)에 관하여 설명한다.Next, the measuring step (S500) will be described.
측정 단계(S500)는 방사선원의 위치를 측정하는 단계다.The measuring step (S500) is a step of measuring the position of the radiation source.
도 3은 측정 단계를 나타내는 순서도이다.3 is a flow chart showing the measurement step.
도 3을 참조하여 설명하면, 측정 단계(S500)는 방사선원의 3차원 정보를 측정하는 제1 측정 단계(S510), 방사선원이 위치한 공간에 관한 정보인 제2 공간데이터를 측정하는 제2 측정단계(S520)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3, the measuring step (S500) includes a first measuring step (S510) of measuring three-dimensional information of the radiation source, and a second measuring step (S510) of measuring second spatial data that is information about a space where the radiation source is located ( S520) may be included.
이어서, 생성 단계(S600)에 관하여 설명한다.Next, the generating step (S600) will be described.
생성 단계(S600)는 방사선원 지도를 생성하는 단계다.The generating step (S600) is a step of generating a radiation source map.
즉, 생성 단계(S600)는 제1 공간데이터, 제2 공간데이터 및 위치데이터를 이용하여 방사선원의 위치에 관한 방사선원지도를 생성하는 단계다.That is, the generating step (S600) is a step of generating a radiation source map related to the location of the radiation source using the first spatial data, the second spatial data, and the location data.
이어서, 출력 단계(S700)에 관하여 설명한다.Next, the output step (S700) will be described.
출력 단계(S700)는 생성 단계(S600)에서 생성된 방사선원지도에 관한 정보를 출력하는 단계다. 사용자는 출력된 방사선원지도에 관한 정보를 기초로 방사선원의 위치를 파악하여 제염을 할 수도 있다.The output step (S700) is a step of outputting information about the radiation source map generated in the generating step (S600). The user may perform decontamination by identifying the location of the radiation source based on the information on the output map of the radiation source.
이하, 본 발명의 방사선원 위치 탐지 장치 및 방법의 작용 및 효과에 관하여 설명한다.Hereinafter, the operation and effect of the radiation source location detection device and method of the present invention will be described.
먼저, 방사선원 위치 탐지 장치(1)를 점검한 이후 작동시킨다. 방사선원 위치 탐지 장치(1)는 내부에 설치된 네트워크 모듈을 통해서 외부 장치와 데이터를 송수신 가능하므로, 사용자는 원격으로 방사선원 위치 탐지 장치(1)를 작동시킬 수 있다.First, the radiation source
작동이 시작되어 이동하는 방사선원 위치 탐지 장치(1)는 공간측정부로 제1 공간데이터를 수집하여 지도를 생성하면서, 공간의 방사선량이 소정량 이상인지 여부를 방사선량검출센서로 판단한다.The radiation source
공간의 방사선량이 소정량 이상일 경우, 방향측정센서는 방사선원의 방향을 측정하게 되고, 방사선원이 측정된 방향으로 방사선원 위치 탐지 장치(1)가 이동하게 된다.When the amount of radiation in the space exceeds a predetermined amount, the direction measurement sensor measures the direction of the radiation source, and the radiation source
방사선원 위치 탐지 장치(1)가 방사선원을 향하여 이동하여 본체(100)와 방사선원 간의 거리가 기설정된 거리 이내의 거리가 되면, 스테레오측정센서로 방사선원의 3차원 정보인 위치데이터를 측정하고, 방사선원공간측정부로 방사선원이 위치한 방사선원공간에 관한 정보인 제2 공간데이터를 측정한다.When the radiation source
그리고, 제어부(600)는 제1 공간데이터, 제2 공간데이터, 위치데이터를 이용하여 방사선원의 위치에 관한 방사선원지도를 생성하게 되고, 생성된 방사선원지도는 출력되어 사용자가 사용할 수 있게 된다.Then, the control unit 600 generates a radiation source map related to the location of the radiation source using the first spatial data, the second spatial data, and the location data, and the generated radiation source map is output so that the user can use it.
이처럼, 본 발명에 따른 방사선원 위치 탐지 장치 및 방법은, 공간측정부로 측정한 공간에 관한 정보와 방사선탐지부로 측정한 방사선원의 위치에 관한 정보를 이용하여 방사선원지도를 생성하므로, 지도 상에서 방사선원의 위치한 관한 정보가 제공될 수 있다.As described above, since the radiation source location detection apparatus and method according to the present invention generates a radiation source map using information about the space measured by the space measurement unit and information about the location of the radiation source measured by the radiation detection unit, the location of the radiation source on the map information may be provided.
또한, 방사선원공간측정부로 측정한 방사선원공간에 관한 정보를 추가적으로 이용하여 방사선원지도를 생성하므로, 방사선원이 위치한 공간에 관한 구체적인 정보가 제공되어 효과적으로 제염을 할 수 있는 효과를 제공한다.In addition, since the radiation source map is generated by additionally using the information on the radiation source space measured by the radiation source space measurement unit, specific information on the space where the radiation source is located is provided to provide an effect for effective decontamination.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.The above description of the present invention is for illustrative purposes, and those skilled in the art can understand that it can be easily modified into other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. will be. Therefore, the embodiments described above should be understood as illustrative in all respects and not limiting. For example, each component described as a single type may be implemented in a distributed manner, and similarly, components described as distributed may be implemented in a combined form.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 청구범위에 의하여 나타내어지며, 청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is indicated by the following claims rather than the above detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and equivalent concepts thereof should be construed as being included in the scope of the present invention.
1 : 방사선원 위치 탐지 장치 100 : 본체
200 : 공간측정부 300 : 방사선원공간측정부
400 : 방사선탐지부 500 : 이동부
600 : 제어부1: radiation source location detection device 100: main body
200: space measurement unit 300: radiation source space measurement unit
400: radiation detection unit 500: moving unit
600: control unit
Claims (10)
상기 본체에 설치되고 상기 본체가 이동하는 공간에 관한 정보인 제1 공간데이터를 측정하며 지도를 생성하는 공간측정부;
상기 본체에 설치되며 방사선원의 3차원 정보인 위치데이터를 측정하는 방사선탐지부;
상기 본체에 설치되며 상기 방사선원이 위치한 방사선원공간에 관한 정보인 제2 공간데이터를 측정하는 방사선원공간측정부;
상기 본체 하부에 설치되며 상기 본체를 이동시키는 이동부; 및
상기 본체에 설치되며, 상기 제1 공간데이터, 상기 제2 공간데이터 및 상기 위치데이터를 이용하여 상기 방사선원의 위치에 관한 방사선원지도를 생성하는 제어부를 포함하는, 방사선원 위치 탐지 장치.
main body;
a space measurement unit installed in the body and measuring first spatial data, which is information about a space in which the body moves, and generating a map;
a radiation detection unit installed in the body and measuring location data, which is 3-dimensional information of a radiation source;
a radiation source space measuring unit installed in the main body and measuring second spatial data, which is information about a radiation source space where the radiation source is located;
a moving unit installed below the main body and moving the main body; and
A radiation source location detection device comprising a control unit installed in the main body and generating a radiation source map related to the location of the radiation source using the first spatial data, the second spatial data, and the location data.
상기 방사선탐지부는,
상기 본체가 이동하는 공간의 방사선량을 측정하는 방사선량검출센서;
상기 방사선원의 방향을 측정하는 방향측정센서; 및
상기 위치데이터를 측정하는 스테레오측정센서를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 방사선량검출센서에 의해서 소정량 이상의 방사선량이 측정되면 상기 방향측정센서가 상기 방사선원의 방향을 측정하도록 제어하고,
상기 방향측정센서가 상기 방사선원의 방향을 측정하면 상기 본체가 상기 방사선원을 향해서 이동하도록 상기 이동부를 제어하며,
상기 본체와 상기 방사선원 간의 거리가 기설정된 거리 이내의 거리가 되면, 상기 스테레오측정센서로 상기 위치데이터를 측정하도록 제어하고, 상기 방사선원공간측정부가 상기 제2 공간데이터를 측정하도록 제어하는, 방사선원 위치 탐지 장치.
According to claim 1,
The radiation detection unit,
a radiation dose detection sensor for measuring a radiation dose in a space in which the main body moves;
a direction measuring sensor for measuring the direction of the radiation source; and
A stereo measurement sensor for measuring the location data;
The control unit,
Controlling the direction measurement sensor to measure the direction of the radiation source when a radiation dose equal to or greater than a predetermined amount is measured by the radiation dose detection sensor;
When the direction measurement sensor measures the direction of the radiation source, the main body controls the moving unit to move toward the radiation source;
When the distance between the main body and the radiation source is within a predetermined distance, the stereo measurement sensor is controlled to measure the location data, and the radiation source spatial measurement unit controls the second spatial data to be measured. Device.
상기 공간측정부는 제1 라이다를 포함하고,
상기 방사선원공간측정부는 제2 라이다, 카메라를 포함하는, 방사선원 위치 탐지 장치.
According to claim 2,
The spatial measurement unit includes a first LiDAR,
The radiation source spatial measurement unit includes a second lidar and a camera, the radiation source location detection device.
상기 제2 라이다, 상기 카메라는 제1 회전수단에 설치되고,
상기 제1 회전수단은 수평 방향으로 회전하도록 상기 본체에 설치되는, 방사선원 위치 탐지 장치.
According to claim 3,
The second lidar and the camera are installed on the first rotating means,
Wherein the first rotation unit is installed on the main body to rotate in a horizontal direction.
상기 본체는,
외부 장치와 데이터를 송수신 가능한 네트워크 모듈을 포함하는, 방사선원 위치 탐지 장치.
According to claim 4,
the body,
An apparatus for detecting a location of a radiation source, including a network module capable of transmitting and receiving data to and from an external device.
상기 이동부는 복수 개의 바퀴를 포함하는, 방사선원 위치 탐지 장치.
According to claim 5,
The moving unit includes a plurality of wheels, the radiation source location detection device.
상기 방사선원 위치 탐지 장치가 이동하는 공간에 관한 정보인 제1 공간데이터를 측정하여 지도를 생성하고, 방사선원을 탐지하는 생성 및 탐지 단계;
공간의 방사선량을 판단하는 판단 단계;
상기 공간의 방사선량이 소정량 이상이면 상기 방사선원의 방향을 탐지하고, 상기 방사선원을 향해서 상기 방사선원 위치 탐지 장치를 이동시키는 탐지 및 이동 단계;
상기 방사선원의 3차원 정보인 위치데이터를 측정하고, 상기 방사선원이 위치한 공간에 관한 정보인 제2 공간데이터를 측정하는 측정 단계; 및
상기 제1 공간데이터, 상기 제2 공간데이터 및 상기 위치데이터를 이용하여 상기 방사선원의 위치에 관한 방사선원지도를 생성하는 생성 단계를 포함하는, 방사선원 위치 탐지 방법.
An inspection step of inspecting the radiation source location detection device;
a generating and detecting step of generating a map by measuring first spatial data, which is information about a space in which the radiation source location detection device moves, and detecting a radiation source;
A determination step of determining the radiation dose in space;
a detecting and moving step of detecting a direction of the radiation source and moving the radiation source location detection device toward the radiation source when the radiation dose in the space is equal to or greater than a predetermined amount;
a measurement step of measuring location data, which is three-dimensional information of the radiation source, and measuring second spatial data, which is information about a space in which the radiation source is located; and
and generating a radiation source map related to the location of the radiation source using the first spatial data, the second spatial data, and the location data.
상기 생성 및 탐지 단계는,
제1 라이다를 이용하여 상기 방사선원 위치 탐지 장치가 이동하는 공간에 관한 정보를 수집하고, 방사선량검출센서를 이용하여 상기 방사선원을 탐지하는, 방사선원 위치 탐지 방법.
According to claim 7,
The generation and detection steps,
A method for detecting a location of a radiation source, wherein information on a space in which the radiation source location detection device moves is collected using a first lidar, and the radiation source is detected using a radiation dose detection sensor.
상기 측정 단계는,
상기 방사선원 위치 탐지 장치와 상기 방사선원 간의 거리가 기설정된 거리 이내의 거리가 되면, 스테레오측정센서를 이용하여 상기 위치데이터를 측정하고, 제2 라이다 및 카메라를 이용하여 상기 제2 공간데이터를 측정하는, 방사선원 위치 탐지 방법.
According to claim 8,
In the measuring step,
When the distance between the radiation source location detection device and the radiation source is within a predetermined distance, measuring the location data using a stereo measurement sensor and measuring the second spatial data using a second lidar and a camera , Radiation source location detection method.
상기 생성 단계 이후에 상기 방사선원지도에 관한 정보를 출력하는 출력 단계를 포함하는, 방사선원 위치 탐지 방법.According to claim 9,
And an output step of outputting information about the radiation source map after the generating step.
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102606441B1 (en) * | 2023-06-21 | 2023-11-24 | 고등기술연구원연구조합 | Radiation measuring device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR102653901B1 (en) | 2024-04-03 |
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