KR102606441B1 - Radiation measuring device - Google Patents

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KR102606441B1
KR102606441B1 KR1020230079724A KR20230079724A KR102606441B1 KR 102606441 B1 KR102606441 B1 KR 102606441B1 KR 1020230079724 A KR1020230079724 A KR 1020230079724A KR 20230079724 A KR20230079724 A KR 20230079724A KR 102606441 B1 KR102606441 B1 KR 102606441B1
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KR1020230079724A
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박평원
유보현
유은섭
염충섭
배진형
김준혁
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고등기술연구원연구조합
한국전력기술 주식회사
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    • G—PHYSICS
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    • G01T1/00—Measuring X-radiation, gamma radiation, corpuscular radiation, or cosmic radiation
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    • G—PHYSICS
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    • G01T1/00—Measuring X-radiation, gamma radiation, corpuscular radiation, or cosmic radiation
    • G01T1/29—Measurement performed on radiation beams, e.g. position or section of the beam; Measurement of spatial distribution of radiation
    • G01T1/2914—Measurement of spatial distribution of radiation

Abstract

본 발명은 방사선 측정장치에 관한 것이다. 구체적으로 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이동개체에 거치되어 상기 이동개체에 의해 이동되는 본체; 상기 본체로부터 상기 이동개체가 이동하는 이동방향 측으로 연장되는 연장부; 상기 연장부에 배치되어 상기 이동개체가 이동하는 이동경로 상의 공간 및 방사선을 탐지하는 센서모듈; 상기 센서모듈에 의해 탐지된 공간의 지도를 형성하는 공간처리부; 상기 공간처리부에 의해 형성된 상기 지도에 상기 센서모듈에 의해 탐지된 방사선을 매칭시키는 방사선처리부; 및 상기 방사선이 매칭된 지도를 표시하는 디스플레이부를 포함하고, 상기 센서모듈은 상기 연장부에 분리 가능하도록 배치되고, 상기 이동개체에 의해 상기 연장부로부터 분리되어 상기 연장부보다 상기 이동방향 측에 배치되는, 방사선 측정장치가 제공될 수 있다.The present invention relates to a radiation measuring device. Specifically, according to one embodiment of the present invention, a main body mounted on a moving object and moved by the moving object; an extension part extending from the main body in a direction in which the moving object moves; a sensor module disposed in the extension unit to detect space and radiation along the movement path of the moving object; a space processing unit that forms a map of the space detected by the sensor module; a radiation processing unit that matches radiation detected by the sensor module to the map formed by the spatial processing unit; and a display unit that displays a map to which the radiation is matched, wherein the sensor module is detachably disposed in the extension portion, is separated from the extension portion by the moving object, and is disposed on a side of the moving direction rather than the extension portion. A radiation measuring device may be provided.

Description

방사선 측정장치{RADIATION MEASURING DEVICE}Radiation measuring device {RADIATION MEASURING DEVICE}

본 발명은 방사선 측정장치에 대한 발명이다.The present invention relates to a radiation measuring device.

방사선 이용 및 원자력 에너지를 기반으로 한 산업구조가 획기적으로 변화함에 따라 국내 방사선 및 원자력 산업의 경쟁력 유지와 지속적 성장을 위하여 계속적인 기술 개발은 필수적이다. 이러한 방사선 산업의 발달로 방사선 물질의 누출에 의한 방사선 사고가 증가함에 따라, 방사선 물질을 관리하는 작업자 또는 방사선 계측자에게는 작업 현장에서의 방사선량을 계측하는 방사선 검출 장치의 사용이 의무화 되어 있다. 방사선 작업종사자의 유효선량은 연간 50mSv(5rem) 이하여야 하며, 5년간 누적선량은 100mSv(10rem) 이하여야 한다.As the industrial structure based on radiation use and nuclear energy changes dramatically, continuous technological development is essential to maintain the competitiveness and sustainable growth of the domestic radiation and nuclear energy industry. As the number of radiation accidents caused by the leakage of radioactive materials increases due to the development of the radiation industry, it is mandatory for workers who manage radioactive materials or radiation measurers to use radiation detection devices that measure the amount of radiation at the work site. The effective dose for radiation workers should be less than 50mSv (5rem) per year, and the cumulative dose for 5 years should be less than 100mSv (10rem).

일반적으로 방사성 물질의 누출에 의한 방사선 사고는 사람의 생명을 위협하는 치명적인 방사선 과피폭 사고로 이어진다. 이러한 방사선 과피폭 사고는 현장에서 일하는 방사선 작업자 또는 방사선 측정자가 방사선 유출을 인식하지 못하기 때문에 피해가 더욱 심각해진다. 따라서, 방사선 작업자 또는 방사선 측정자는 현장의 방사선량을 측정하는 방사선 측정장치인 방사선량계를 휴대하여 항상 방사선량을 계측할 필요가 있다. 이러한 방사선량계로는 서베이미터(survey meter) 또는 개인피폭선량계(personal alarm dosimeter) 등이 있다.In general, radiation accidents caused by leakage of radioactive materials lead to fatal radiation overexposure accidents that threaten human lives. In these radiation overexposure accidents, the damage becomes more serious because radiation workers or radiation monitors working in the field do not recognize the radiation leak. Therefore, radiation workers or radiation measuring personnel need to always measure the radiation dose by carrying a radiation dosimeter, a radiation measuring device that measures the radiation dose in the field. Such radiation dosimeters include survey meters or personal alarm dosimeters.

종래의 방사선 측정장치는 단순히 현재위치에서의 방사선량만을 측정하므로, 공간 전체의 방사선량을 종합적으로 파악하기 힘들고, 그 공간 내에서 작업자가 이동한 경로에서의 누적된 방사선 피폭량을 파악할 수 없는 문제점이 있었다.Conventional radiation measuring devices simply measure the radiation dose at the current location, making it difficult to comprehensively determine the radiation dose in the entire space, and the problem of not being able to determine the accumulated radiation exposure along the path the worker moved within the space. there was.

본 발명의 실시예들은 상기와 같은 배경에서 발명된 것으로서, 이동개체가 이동하는 이동경로 상의 공간 및 방사선량을 탐지하고, 탐지된 공간에 기초하여 지도를 생성하여 생성된 지도에 탐지된 방사선량을 매칭시킴으로써, 이동개체가 이동하는 이동경로에서의 방사선량이 표시된 지도를 실시간으로 제공할 수 있는 방사선 측정장치를 제공하고자 한다.Embodiments of the present invention were invented against the above background, detecting the space and radiation dose on the path along which a moving object moves, generating a map based on the detected space, and calculating the radiation dose detected on the generated map. By matching, we aim to provide a radiation measurement device that can provide a map showing the radiation dose along the moving path of a moving object in real time.

본 발명의 일 측면에 따르면, 이동개체에 거치되어 상기 이동개체에 의해 이동되는 본체; 상기 본체로부터 상기 이동개체가 이동하는 이동방향 측으로 연장되는 연장부; 상기 연장부에 배치되어 상기 이동개체가 이동하는 이동경로 상의 공간 및 방사선량을 탐지하는 센서모듈; 상기 센서모듈에 의해 탐지된 공간의 지도를 형성하는 공간처리부; 상기 공간처리부에 의해 형성된 상기 지도에 상기 센서모듈에 의해 탐지된 방사선량을 매칭시키는 방사선처리부; 및 상기 방사선량이 매칭된 지도를 표시하는 디스플레이부를 포함하고, 상기 센서모듈은 상기 연장부에 분리 가능하도록 배치되고, 상기 이동개체에 의해 상기 연장부로부터 분리되어 상기 연장부보다 상기 이동방향 측에 배치되는, 방사선 측정장치가 제공될 수 있다.According to one aspect of the present invention, a main body mounted on a moving object and moved by the moving object; an extension part extending from the main body in a direction in which the moving object moves; a sensor module disposed in the extension unit to detect space and radiation dose on a path along which the moving object moves; a space processing unit that forms a map of the space detected by the sensor module; a radiation processing unit that matches the radiation dose detected by the sensor module to the map formed by the spatial processing unit; and a display unit that displays a map matching the radiation dose, wherein the sensor module is detachably disposed in the extension portion, is separated from the extension portion by the moving object, and is disposed on a side of the moving direction rather than the extension portion. A radiation measuring device may be provided.

또한, 상기 연장부는 상기 이동방향 측에 위치된 상기 본체의 일측면 중심의 상부 측으로부터 연장되는, 방사선 측정장치가 제공될 수 있다.Additionally, a radiation measuring device may be provided in which the extension portion extends from an upper side of the center of one side of the main body located on the side of the moving direction.

또한, 상기 센서모듈은, 상기 본체의 상측에서 상기 연장부에 안착되는 베이스프레임; 상기 베이스프레임의 하부에 배치되며, 상기 연장부에 분리 가능하도록 탈착되는 홀더; 상기 베이스프레임의 상측에 배치되어 상기 이동경로 상의 공간을 탐지하는 라이다센서; 및 상기 베이스프레임의 상측에 배치되어 상기 이동경로 상의 방사선량을 탐지하는 방사선측정센서를 포함하는, 방사선 측정장치가 제공될 수 있다.In addition, the sensor module includes a base frame mounted on the extension portion on the upper side of the main body; a holder disposed at a lower portion of the base frame and detachably attached to the extension portion; A lidar sensor disposed on the upper side of the base frame to detect space on the movement path; and a radiation measurement sensor disposed on the upper side of the base frame to detect the radiation dose on the movement path.

또한, 상기 방사선측정센서는 상기 라이다센서의 상측에서 상기 라이다센서의 중심부에 배치되는, 방사선 측정장치가 제공될 수 있다.In addition, the radiation measurement sensor may be provided with a radiation measurement device disposed at the center of the LiDAR sensor above the LiDAR sensor.

또한, 상기 센서모듈은, 상기 라이다센서에 연결되어 상기 라이다센서에서 발생되는 열을 방열하는 방열체를 더 포함하는, 방사선 측정장치가 제공될 수 있다.In addition, the sensor module may be provided with a radiation measuring device that is connected to the LiDAR sensor and further includes a heat sink that dissipates heat generated from the LiDAR sensor.

또한, 상기 센서모듈은, 상기 베이스프레임의 상측에 회전 가능하도록 배치되어 상기 라이다센서를 회전 가능하도록 지지하는 회전프레임을 더 포함하는, 방사선 측정장치가 제공될 수 있다.In addition, the sensor module may be provided with a radiation measuring device further including a rotating frame rotatably disposed on an upper side of the base frame and rotatably supporting the lidar sensor.

또한, 상기 센서모듈은, 상기 베이스프레임에 배치되어 상기 이동경로를 촬영하는 카메라를 더 포함하고, 상기 디스플레이부는 상기 카메라가 촬영한 영상을 표시하는, 방사선 측정장치가 제공될 수 있다.In addition, the sensor module may further include a camera disposed on the base frame to photograph the movement path, and the display unit may display an image captured by the camera.

본 발명의 실시예들에 따르면, 이동개체가 이동하는 이동경로 상의 공간 및 방사선량을 탐지하고, 탐지된 공간에 기초하여 지도를 생성하여 생성된 지도에 탐지된 방사선량을 매칭시킴으로써, 이동개체가 이동하는 이동경로에서의 방사선량이 표시된 지도를 실시간으로 제공할 수 있는 효과가 있다.According to embodiments of the present invention, by detecting the space and radiation dose on the path along which the moving object moves, generating a map based on the detected space, and matching the detected radiation dose to the generated map, the moving object It has the effect of providing a map showing the radiation dose along the moving path in real time.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 방사선 측정장치의 사시도이다.
도 2는 도 1을 다른 각도에서 바라본 사시도이다.
도 3은 도 1의 평면도이다.
도 4는 도 1의 측면도이다.
도 5는 도 1의 정면도이다.
도 6은 도 5에서 방사선측정센서의 위치가 변경된 상태를 나타낸 도면이다.
도 7은 도 1의 블록도이다.
도 8 및 도 9는 방사선측정센서가 측정한 방사선량을 지도에 표시한 일 예시를 나타낸 도면이다.
도 10은 방사선량예측부가 예측한 복수의 포인트들의 방사선량의 일 예시를 나타낸 도면이다.1 is a perspective view of a radiation measuring device according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a perspective view of Figure 1 viewed from a different angle.
Figure 3 is a plan view of Figure 1.
Figure 4 is a side view of Figure 1.
Figure 5 is a front view of Figure 1.
FIG. 6 is a diagram showing a state in which the position of the radiation measurement sensor in FIG. 5 has been changed.
Figure 7 is a block diagram of Figure 1.
Figures 8 and 9 are diagrams showing an example of the radiation dose measured by the radiation measurement sensor displayed on a map.
Figure 10 is a diagram showing an example of the radiation dose of a plurality of points predicted by the radiation dose prediction unit.

이하에서는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 구체적인 실시예에 대하여 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, specific embodiments for implementing the technical idea of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

아울러 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.In addition, when describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted.

또한, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결', '지지', '접속', '공급', '전달', '접촉'된다고 언급된 때에는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결, 지지, 접속, 공급, 전달, 접촉될 수도 있지만 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, when a component is mentioned as being 'connected', 'supported', 'connected', 'supplied', 'delivered', or 'contacted' with another component, it is directly connected, supported, connected, or connected to that other component. It may be supplied, delivered, or contacted, but it should be understood that other components may exist in the middle.

본 명세서에서 사용된 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로 본 발명을 한정하려는 의도로 사용된 것은 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다.The terms used in this specification are merely used to describe specific embodiments and are not intended to limit the invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

또한, 본 명세서에서 상측, 하측, 측면 등의 표현은 도면에 도시를 기준으로 설명한 것이며 해당 대상의 방향이 변경되면 다르게 표현될 수 있음을 미리 밝혀둔다. 마찬가지의 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시되었으며, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니다.In addition, it should be noted in advance that expressions such as upper, lower, and side in this specification are explained based on the drawings, and may be expressed differently if the direction of the object in question changes. For the same reason, in the accompanying drawings, some components are exaggerated, omitted, or schematically shown, and the size of each component does not entirely reflect the actual size.

또한, 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 해당 구성요소들은 이와 같은 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 이 용어들은 하나의 구성요소들을 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Additionally, terms including ordinal numbers, such as first, second, etc., may be used to describe various components, but the components are not limited by these terms. These terms are used only to distinguish one component from another.

명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소, 성분 및/또는 군의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.As used in the specification, the meaning of "comprising" is to specify a specific characteristic, area, integer, step, operation, element and/or component, and to specify another specific property, area, integer, step, operation, element, component and/or group. It does not exclude the existence or addition of .

이하, 도 1 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 방사선 측정장치(10)의 구체적인 구성에 대하여 설명한다.Hereinafter, the specific configuration of the radiation measuring device 10 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 7.

본 발명의 일 실시예에 따른 방사선 측정장치(10)는, 이동개체가 이동하는 이동경로 에서의 방사선량이 표시된 지도를 실시간을 제공할 수 있다. 이러한 방사선 측정장치(10)는 본체(100), 연장부(200), 센서모듈(300), 방사선측정센서본체(400), 공간처리부(500), 방사선처리부(600) 및 디스플레이부(700)를 포함할 수 있다.The radiation measuring device 10 according to an embodiment of the present invention can provide a real-time map showing the radiation dose along the moving path of the moving object. This radiation measurement device 10 includes a main body 100, an extension part 200, a sensor module 300, a radiation measurement sensor main body 400, a space processing unit 500, a radiation processing unit 600, and a display unit 700. may include.

본체(100)는 연장부(200), 방사성측정센서본체(400), 공간처리부(500), 방사선처리부(600) 및 디스플레이부(700) 중 하나 이상을 지지할 수 있다. 본체(100)의 내부에는 공간처리부(500) 및 방사선처리부(600) 등이 수용되기 위한 수용공간이 제공될 수 있다. 이러한 본체(100)는 이동개체에 거치되어 이동개체가 이동하는 방향으로 이동될 수 있다. 이동개체는 방사선량을 측정하는 작업자일 수 있다. 또한, 이동개체는 이동로봇, 드론 등 무인으로 이동되는 개체를 포함할 수 있다. 본체(100)에는 이동개체에 본체(100)를 거치시키기 위한 거치벨트(미도시)가 연결될 수 있다.The main body 100 may support one or more of the extension part 200, the radiometric sensor main body 400, the space processing unit 500, the radiation processing unit 600, and the display unit 700. An accommodating space may be provided inside the main body 100 to accommodate the space processing unit 500 and the radiation processing unit 600. This main body 100 can be mounted on a moving object and moved in the direction in which the moving object moves. The moving object may be a worker measuring radiation dose. Additionally, mobile objects may include unmanned objects such as mobile robots and drones. The main body 100 may be connected to a mounting belt (not shown) for mounting the main body 100 on a moving object.

연장부(200)는 본체(100)로부터 이동개체가 이동하는 이동방향 측으로 연장될 수 있다. 이러한 연장부(200)는 본체(100)의 측면 중 이동방향 측에 위치한 측면으로부터 연장될 수 있다. 예를 들어, 연장부(200)는 이동개체의 이동방향 측에 위치한 본체(100)의 측면 중심부의 상부 측으로부터 이동방향 측으로 연장될 수 있다. 연장부(200)의 이동방향 측 단부에는 센서모듈(300)의 후술하는 홀더(320)가 삽입되기 위한 삽입공이 형성될 수 있다. 연장부(200)의 삽입공에는 삽입공의 직경을 조절하기 위한 레버(210)가 형성될 수 있다. 이러한 레버(210)의 작동에 의해 홀더(320)가 연장부(200)에 결속되거나 연장부(200)로부터의 결속이 해제될 수 있다. 예를 들어, 레버(210)가 일방향으로 회동되면, 삽입공의 직경이 줄어들어 삽입공에 삽입된 홀더(320)가 연장부(200)에 결속될 수 있다. 또한, 레버(210)가 타방향으로 회동되면, 삽입공의 직경이 늘어나 삽입공에 삽입된 홀더(320)의 결속이 해제될 수 있다. 이러한 연장부(200)는 센서모듈(300)을 본체(100)와 이격시킬 수 있다.The extension portion 200 may extend from the main body 100 toward the direction in which the moving object moves. This extension 200 may extend from a side of the main body 100 located in the direction of movement. For example, the extension portion 200 may extend from the upper side of the central side of the main body 100 located on the side of the moving object toward the moving direction. An insertion hole for inserting a holder 320 of the sensor module 300, which will be described later, may be formed at an end of the extension portion 200 in the direction of movement. A lever 210 may be formed in the insertion hole of the extension part 200 to adjust the diameter of the insertion hole. By operating the lever 210, the holder 320 may be bound to the extension portion 200 or may be released from the extension portion 200. For example, when the lever 210 is rotated in one direction, the diameter of the insertion hole is reduced so that the holder 320 inserted into the insertion hole can be bound to the extension portion 200. Additionally, when the lever 210 is rotated in the other direction, the diameter of the insertion hole may increase and the binding of the holder 320 inserted into the insertion hole may be released. This extension 200 can separate the sensor module 300 from the main body 100.

센서모듈(300)은 연장부(200)에 배치되어 이동개체가 이동하는 이동경로 상의 공간 및 방사선량을 탐지할 수 있다. 이러한 센서모듈(300)은 연장부(200)에 분리 가능하도록 배치될 수 있다. 또한, 센서모듈(300)은 이동개체에 의해 연장부(200)로부터 분리되어 연장부(200)보다 이동방향 측에 배치될 수 있다. 센서모듈(300)은 베이스프레임(310), 홀더(320), 회전프레임(330), 라이다센서(340), 방열체(350), 방사선측정센서(360) 및 카메라(370)를 포함할 수 있다.The sensor module 300 is disposed in the extension part 200 and can detect the space and radiation dose on the path along which the moving object moves. This sensor module 300 may be disposed on the extension part 200 to be detachable. Additionally, the sensor module 300 may be separated from the extension part 200 by a moving object and placed closer to the direction of movement than the extension part 200. The sensor module 300 may include a base frame 310, a holder 320, a rotation frame 330, a lidar sensor 340, a heat sink 350, a radiation measurement sensor 360, and a camera 370. You can.

베이스프레임(310)은 홀더(320), 회전프레임(330), 라이다센서(340), 방열체(350), 방사선측정센서(360) 및 카메라(370) 중 하나 이상을 지지할 수 있다. 이러한 베이스프레임(310)은 연장부(200)의 이동방향 측 단부의 상측에 안착될 수 있다. 또한, 베이스프레임(310)은 본체(100)보다 상측에서 연장부(200)에 안착될 수 있다. 베이스프레임(310)은 연장부(200)의 삽입공 상측에 안착될 수 있다.The base frame 310 may support one or more of the holder 320, the rotation frame 330, the lidar sensor 340, the heat sink 350, the radiation measurement sensor 360, and the camera 370. This base frame 310 may be seated on the upper side of the end of the extension portion 200 in the direction of movement. Additionally, the base frame 310 may be seated on the extension portion 200 from above the main body 100. The base frame 310 may be seated on the upper side of the insertion hole of the extension portion 200.

홀더(320)는 베이스프레임(310)의 하부에 배치되며, 연장부(200)에 분리 가능하도록 탈착될 수 있다. 이러한 홀더(320)는 베이스프레임(310)의 하부면 중심으로부터 하부방향으로 연장되도록 형성되어 연장부(200)의 삽입공에 삽입될 수 있다. 홀더(320)는 탈착레버(210)의 작동에 의해 연장부(200)에 결속되거나 연장부(200)와의 결속이 해제될 수 있다. 홀더(320)는 이동개체가 작업자일 때, 작업자의 손에 의해 파지되어 연장부(200)로부터 분리될 수 있다. 이러한 홀더(320)는 본체(100)의 중심보다 하부로 연장되어 이동개체인 작업자가 홀더(320)를 손쉽게 파지할 수 있으며, 작업자가 홀더(320)를 작업자의 손에 의해 회전시킬 수 있다. 홀더(320)로부터 베이스프레임(310)의 가장자리 까지의 길이는 연장부(200)의 연장된 길이보다 작은 길이를 갖도록 형성되어 작업자가 홀더(320)를 회전시킬 때, 베이스프레임(310)이 본체(100)에 간섭되지 않을 수 있다.The holder 320 is disposed at the lower part of the base frame 310 and can be detachably attached to the extension portion 200. This holder 320 is formed to extend downward from the center of the lower surface of the base frame 310 and can be inserted into the insertion hole of the extension portion 200. The holder 320 may be bound to the extension portion 200 or may be released from being bound to the extension portion 200 by operating the detachment lever 210. When the moving object is a worker, the holder 320 may be held by the worker's hand and separated from the extension part 200. This holder 320 extends lower than the center of the main body 100 so that a worker, who is a moving object, can easily hold the holder 320 and rotate the holder 320 with the worker's hand. The length from the holder 320 to the edge of the base frame 310 is formed to have a length smaller than the extended length of the extension portion 200, so that when the worker rotates the holder 320, the base frame 310 is moved to the main body. (100) may not be interfered with.

회전프레임(330)은 베이스프레임(310)의 상측에 회전 가능하도록 배치될 수 있다. 이러한 회전프레임(330)은 베이스프레임(310)의 내부에 배치되는 회전모터(미도시)의 구동축(미도시)에 연결되어 회전모터의 구동에 따라 회전될 수 있다. 회전프레임(330)은 원통형상으로 형성될 수 있으며, 베이스프레임(310)의 중심 상하방향을 회전중심으로 하여 시계방향 또는 반시계방향으로 회전될 수 있다. 이러한 회전프레임(330)은 라이다센서(340)를 회전 가능하도록 지지할 수 있다. 회전프레임(330)은 베이스프레임(310)에 배치된 회전모터에 의해 회전될 수도 있지만, 베이스프레임(310)에 회전 가능하도록 연결되어 자유 회전될 수도 있다. 이처럼, 회전프레임(330)과 베이스프레임(310)이 자유 회전될 때, 회전프레임(330)과 베이스프레임(310) 간의 회전저항은 홀더(320)와 연장부(200) 사이의 회전저항보다 작을 수 있다. 따라서, 홀더(320)가 회전되더라도 회전프레임(330)은 홀더(320)가 회전되기 전의 상태로 유지될 수 있다.The rotation frame 330 may be rotatably disposed on the upper side of the base frame 310. This rotation frame 330 is connected to a drive shaft (not shown) of a rotation motor (not shown) disposed inside the base frame 310 and can be rotated according to the driving of the rotation motor. The rotation frame 330 may be formed in a cylindrical shape and may be rotated clockwise or counterclockwise with the vertical direction of the base frame 310 as the rotation center. This rotation frame 330 can support the lidar sensor 340 to be rotatable. The rotation frame 330 may be rotated by a rotation motor disposed on the base frame 310, but may also be rotatably connected to the base frame 310 and rotate freely. In this way, when the rotation frame 330 and the base frame 310 are freely rotated, the rotation resistance between the rotation frame 330 and the base frame 310 is smaller than the rotation resistance between the holder 320 and the extension portion 200. You can. Therefore, even if the holder 320 is rotated, the rotation frame 330 can be maintained in the state it was in before the holder 320 was rotated.

라이다센서(340)는 베이스프레임(310)의 상측에 배치되어 이동개체의 이동경로 상의 공간을 탐지할 수 있다. 이러한 라이다센서(340)는 베이스프레임(310)의 상측에서 회전프레임(330)에 의해 회전 가능하도록 지지될 수 있다. 라이다센서(340)는 레이저를 대상물에 조사하고, 대상물에서 반사되는 레이저를 수광하여 대상물까지의 거리를 측정할 수 있다. 이러한 라이다센서(340)가 회전프레임(330)에 의해 회전 가능함으로써, 이동개체의 이동경로 상의 모든 공간 및 구조물까지의 거리를 측정할 수 있다. 라이다센서(340)는 본체(100)의 상측에 배치되므로, 센서모듈(300)이 연장부(200)에 배치되어 있는 상태에서도 본체(100)에 의해 라이다센서(340)가 조사하는 레이저가 간섭되지 않을 수 있다. 이러한 라이다센서(340)는 이동경로 상의 공간 및 구조물까지의 거리를 측정하여 측정결과를 공간처리부(500)로 전송할 수 있다. 라이다센서(340)와 공간처리부(500)는 별도의 연결선(미도시)에 의해 연결될 수도 있고, 무선통신장치에 의해 연결될 수도 있다.The LIDAR sensor 340 is placed on the upper side of the base frame 310 and can detect the space on the movement path of the moving object. This lidar sensor 340 may be rotatably supported by the rotating frame 330 on the upper side of the base frame 310. The LiDAR sensor 340 can measure the distance to the object by irradiating a laser to the object and receiving laser light reflected from the object. Since the lidar sensor 340 can be rotated by the rotation frame 330, the distance to all spaces and structures on the moving object's path can be measured. Since the lidar sensor 340 is disposed on the upper side of the main body 100, the laser irradiated by the lidar sensor 340 by the main body 100 even when the sensor module 300 is disposed on the extension part 200 may not be interfered with. This LIDAR sensor 340 can measure the distance to the space and structure on the movement path and transmit the measurement results to the space processing unit 500. The lidar sensor 340 and the space processing unit 500 may be connected by a separate connection line (not shown) or may be connected by a wireless communication device.

방열체(350)는 라이다센서(340)에 연결되어 라이다센서(340)에서 발생되는 열을 방열할 수 있다. 이러한 방열체(350)는 라이다센서(340)의 상측에서 라이다센서(340)와 연결될 수 있다. 또한, 방열체(350)는 라이다센서(340)의 하측에서 라이다센서(340)에 연결될 수 있으며, 회전프레임(330)에 의해 지지될 수 있다. 다시 말해, 방열체(350)는 회전프레임(330)과 라이다센서(340)의 사이에 배치될 수 있다. 이러한 방열체(350)는 복수 개의 방열핀이 구비되어 라이다센서(340)에서 발생되는 열을 외부로 방열함으로써, 라이다센서(340)를 냉각시킬 수 있다.The heat sink 350 is connected to the lidar sensor 340 and can dissipate heat generated from the lidar sensor 340. This heat sink 350 may be connected to the lidar sensor 340 on the upper side of the lidar sensor 340. Additionally, the heat sink 350 may be connected to the lidar sensor 340 from the lower side of the lidar sensor 340 and may be supported by the rotating frame 330. In other words, the heat sink 350 may be disposed between the rotating frame 330 and the lidar sensor 340. This heat sink 350 is provided with a plurality of heat sink fins and can cool the lidar sensor 340 by dissipating heat generated from the lidar sensor 340 to the outside.

방사선측정센서(360)는 베이스프레임(310)의 상측에 배치되어 이동경로 상의 방사선량을 탐지할 수 있다. 이러한 방사선측정센서(360)는 라이다센서(340)의 상측에서 라이다센서(340)의 중심부에 배치될 수 있다. 라이다센서(340)의 상측에 방열체(350)가 배치될 경우, 방사선측정센서(360)는 방열체(350)의 상측에서 방열체(350)의 중심부에 배치될 수 있다. 또한, 방사선측정센서(360)는 베이스프레임(310)의 상측에서 베이스프레임(310)의 상부면에 안착되도록 배치될 수 있다. 방사선측정센서(360)는 이동경로 상의 방사선량을 탐지하여 방사선측정센서본체(400)로 전송할 수 있다. 방사선측정센서(360)와 방사선측정센서본체(400)는 별도의 연결선(미도시)에 의해 연결될 수도 있고, 무선통신장치에 의해 연결될 수도 있다. 이러한 방사선측정센서(360)에는 자성체(미도시)가 배치되어 자성체의 자력에 의해 베이스프레임(310) 또는 방열체(350)에 탈착될 수 있다.The radiation measurement sensor 360 is placed on the upper side of the base frame 310 and can detect the radiation dose on the movement path. This radiation measurement sensor 360 may be placed in the center of the LiDAR sensor 340 from the upper side of the LiDAR sensor 340. When the heat sink 350 is placed above the lidar sensor 340, the radiation measurement sensor 360 may be placed at the center of the heat sink 350 from the top of the heat sink 350. Additionally, the radiation measurement sensor 360 may be placed on the upper side of the base frame 310 to be seated on the upper surface of the base frame 310. The radiation measurement sensor 360 can detect the radiation dose on the movement path and transmit it to the radiation measurement sensor body 400. The radiation measurement sensor 360 and the radiation measurement sensor body 400 may be connected by a separate connection line (not shown) or may be connected by a wireless communication device. A magnetic material (not shown) is disposed on the radiation measurement sensor 360 and can be detached from the base frame 310 or the heat sink 350 by the magnetic force of the magnetic material.

카메라(370)는 베이스프레임(310)에 배치되어 이동개체의 이동경로를 촬영할 수 있다. 이러한 카메라(370)는 서로 다른 해상도를 가지는 복수 개의 카메라로 제공되어 베이스프레임(310)의 일측면에 이격되어 배치될 수 있다. 카메라(370)는 이동경로를 촬영한 촬영결과를 디스플레이부(700)로 전송할 수 있다. 카메라(370)와 디스플레이부(700)는 별도의 연결선(미도시)에 의해 연결될 수도 있고, 무선통신장치에 의해 연결될 수도 있다.The camera 370 is placed on the base frame 310 and can capture the moving path of the moving object. These cameras 370 may be provided as a plurality of cameras having different resolutions and may be spaced apart from one side of the base frame 310 . The camera 370 can transmit the results of photographing the movement path to the display unit 700. The camera 370 and the display unit 700 may be connected by a separate connection line (not shown) or may be connected by a wireless communication device.

방사선측정센서본체(400)는 방사선측정센서(360)에 의해 측정된 이동경로 상의 방사선량을 전달받아 이를 처리하여 방사선처리부(600)로 전송할 수 있다. 방사선측정센서본체(400)와 방사선처리부(600)는 별도의 연결선(미도시)에 의해 연결될 수도 있고, 무선통신장치에 의해 연결될 수도 있다. 이러한 방사선측정센서본체(400)는 본체(100)의 상측에 배치될 수 있다. 방사선측정센서본체(400)가 본체(100)의 상측 외면에 배치되므로, 방사선측정센서본체(400)의 교체가 용이할 수 있다.The radiation measurement sensor body 400 can receive the radiation dose on the movement path measured by the radiation measurement sensor 360, process it, and transmit it to the radiation processing unit 600. The radiation measurement sensor body 400 and the radiation processing unit 600 may be connected by a separate connection line (not shown) or may be connected by a wireless communication device. This radiation measurement sensor body 400 may be placed on the upper side of the body 100. Since the radiation measurement sensor body 400 is disposed on the upper outer surface of the body 100, the radiation measurement sensor body 400 can be easily replaced.

공간처리부(500)는 라이다센서(340)에 의해 탐지된 이동경로 상의 공간의 지도를 형성할 수 있다. 이러한 공간처리부(500)는 라이다센서(340)에 의해 탐지된 공간 및 구조물까지의 거리정보를 전달받아 전달된 정보에 기초하여 이동개체가 이동하는 이동경로 상의 지도를 형성할 수 있다. 예를 들어, 공간처리부(500)는 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 기법을 이용하여 이동개체의 이동에 의해 방사선 측정장치(10)가 이동하는 공간의 지도를 형성할 수 있다.The spatial processing unit 500 may form a map of the space on the movement path detected by the LiDAR sensor 340. The spatial processing unit 500 may receive distance information to the space and structure detected by the LiDAR sensor 340 and form a map of the movement path along which the moving object moves based on the transmitted information. For example, the spatial processing unit 500 may use a Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) technique to form a map of the space in which the radiation measurement device 10 moves due to the movement of a moving object.

또한, 방사선처리부(600)는 공간처리부(500)에 의해 형성된 지도에 방사선측정센서(360)에 의해 탐지된 방사선량을 매칭시킬 수 있다. 이러한 방사선처리부(600)는 공간처리부(500)에 의해 형성된 이동개체가 이동하는 이동경로 상의 지도를 전달받고, 방사선측정센서본체(400)로부터 이동경로 상의 방사선량을 전달받아 측정된 방사선량을 지도에 표시할 수 있다. 예를 들어, 방사선처리부(600)는 라이다센서(340)에 의해 방사선 측정장치(10)의 시간별 위치를 결정하고, 결정된 시간 별 위치에서 방사선측정센서(360)가 측정한 방사선량을, 결정된 시간 별 위치에서의 방사선량으로 결정할 수 있다. 방사선 측정장치(10)가 이동개체에 의해 이동되는 경우, 방사선처리부(600)는 주기적 또는 비주기적으로 방사선 측정장치(10)의 위치를 결정하고, 방사선 측정장치(10)의 이동된 위치 각각에서의 방사선량을 결정할 수 있다. 또한, 방사선처리부(600)는 소정의 시작시점부터 현재시점까지 누적된 방사선량을 지도에 표시할 수 있다. 또한, 방사선처리부(600)는 방사선측정센서(360)에 의해 측정된 방사선량의 크기에 따라 방사선량을 구분하여 지도에 표시할 수 있다. 예를 들어, 방사선처리부(600)는 방사선량의 크기에 따라 방사선량을 나타내는 객체(object)의 색깔, 형태 등을 다르게 설정하여 지도에 표시할 수 있다.Additionally, the radiation processing unit 600 may match the radiation dose detected by the radiation measurement sensor 360 to the map formed by the spatial processing unit 500. This radiation processing unit 600 receives a map of the movement path of the moving object formed by the space processing unit 500, receives the radiation dose on the movement path from the radiation measurement sensor body 400, and maps the measured radiation dose. It can be displayed in . For example, the radiation processing unit 600 determines the hourly position of the radiation measurement device 10 by the lidar sensor 340, and calculates the radiation dose measured by the radiation measurement sensor 360 at the determined hourly position to the determined It can be determined by the radiation dose at each location at each time. When the radiation measuring device 10 is moved by a moving object, the radiation processing unit 600 determines the position of the radiation measuring device 10 periodically or aperiodically, and at each moved position of the radiation measuring device 10. The radiation dose can be determined. Additionally, the radiation processing unit 600 can display the accumulated radiation dose from a predetermined starting point to the current point on a map. Additionally, the radiation processing unit 600 can classify the radiation dose according to the size of the radiation dose measured by the radiation measurement sensor 360 and display it on the map. For example, the radiation processing unit 600 may set the color and shape of an object representing the radiation dose to be different depending on the size of the radiation dose and display it on the map.

또한, 방사선처리부(600)는 방사선량예측부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 방사선량예측부는 미리 학습된 방산선량예측신경망을 이용하여 방사선 측정장치(10)가 위치되는 공간에서의 방사선량을 예측할 수 있다. 방사선량예측부는 센서모듈(300)을 통해 획득한 포인트 클라우드 데이터를 방사선량예측신경망에 입력하고, 방사선량예측신경망의 출력으로서, 방사선 측정장치(10)가 위치하는 공간의 방사선량을 생성할 수 있다. 예를 들어, 방사선량예측신경망은 포인트 클라우드 데이터를 입력 받으면, 포인트 클라우드 데이터에 포함된 복수의 포인트들 각각의 방사선량을 생성할 수 있다. 이러한 방사선량예측부는 예측된 방사선량의 크기에 따라 방사선량을 구분하여 지도에 표시할 수 있다. 예를들어, 방사선량측정부는 방사선량의 크기에 따라 복수의 포인트들 각각의 색깔, 형태 등을 다르게 설정하여 지도에 표시할 수 있다.Additionally, the radiation processing unit 600 may further include a radiation dose prediction unit (not shown). The radiation dose prediction unit can predict the radiation dose in the space where the radiation measurement device 10 is located using a pre-learned radiation dose prediction neural network. The radiation dose prediction unit inputs the point cloud data acquired through the sensor module 300 into the radiation dose prediction neural network, and, as an output of the radiation dose prediction neural network, can generate the radiation dose in the space where the radiation measurement device 10 is located. there is. For example, when a radiation dose prediction neural network receives point cloud data, it can generate radiation doses for each of a plurality of points included in the point cloud data. This radiation dose prediction unit can classify the radiation dose according to the size of the predicted radiation dose and display it on the map. For example, the radiation dose measurement unit can set the color and shape of each of the plurality of points differently depending on the size of the radiation dose and display them on the map.

또한, 방사선량예측부는 포인트 클라우드 데이터를 전처리하여 방사선량예측신경망에 입력할 수 있다. 이는 센서모듈(300)을 통해 획득한 포인트 클라우드 데이터를 그대로 방사선량예측신경망에 입력하는 경우, 방사선량을 예측해야 하는 포인트의 개수가 지나치게 많거나, 포인트 클라우드 데이터에는 노이즈가 포함될 수 있기 때문이다. 따라서, 방사선량 예측부는 포인트 클라우드 데이터에 포함된 포인트의 개수를 줄이는 다운 샘플링과 포인트 클라우드 데이터에서 노이즈를 제거하는 노이즈 제거 중에서 적어도 하나를 포함하는 전처리를 수행하고, 전처리된 포인트 클라우드 데이터를 방사선량예측신경망에 입력할 수 있다.Additionally, the radiation dose prediction unit can preprocess the point cloud data and input it into the radiation dose prediction neural network. This is because when the point cloud data acquired through the sensor module 300 is input as is into the radiation dose prediction neural network, the number of points for which the radiation dose must be predicted may be too large or the point cloud data may contain noise. Therefore, the radiation dose prediction unit performs preprocessing including at least one of downsampling to reduce the number of points included in the point cloud data and noise removal to remove noise from the point cloud data, and predicts radiation dose using the preprocessed point cloud data. It can be input into a neural network.

또한, 방사선량예측신경망은 학습용 포인트 클라우드 데이터와 함께, 레이블 데이터로서 상기 학습용 포인트 클라우드 데이터에 포함된 복수의 학습용 포인트들 각각의 방사선량을 입력 받으면, 복수의 학습용 포인트들 각각의 방사선량을 예측하도록 학습될 수 있다. 학습용 포인트 클라우드 데이터는 센서모듈(300)을 통해 획득된 것일 수 있다. 이러한 학습용 포인트 클라우드 데이터는 전처리된 것일 수 있다. 또한, 복수의 학습용 포인트들 각각의 방사선량은 방사선측정센서(360)에 의해 측정된 것일 수 있다.In addition, the radiation dose prediction neural network receives the radiation dose of each of the plurality of learning points included in the learning point cloud data as label data along with the learning point cloud data, and predicts the radiation dose of each of the plurality of learning points. It can be learned. Point cloud data for learning may be acquired through the sensor module 300. This point cloud data for learning may be preprocessed. Additionally, the radiation dose of each of the plurality of learning points may be measured by the radiation measurement sensor 360.

또한, 방사선량예측신경망은 손실 함수를 더 입력 받아 더 학습될 수 있다. 손실 함수는 방사선량예측신경망에서 예측한 복수의 학습용 포인트들 각각의 방사선량과 레이블 데이터인 복수의 학습용 포인트들 각각의 방사선량의 차이가 줄어들도록 설정된 것일 수 있다.Additionally, the radiation dose prediction neural network can be further trained by receiving more loss functions. The loss function may be set to reduce the difference between the radiation dose of each of the plurality of learning points predicted by the radiation dose prediction neural network and the radiation dose of each of the plurality of learning points that are label data.

디스플레이부(700)는 방사선량이 표시된 지도를 디스플레이하여 작업자에게 전달할 수 있다. 이러한 디스플레이부(700)는 본체(100)의 상부에 배치되어 본체(100)를 거치하고 있는 작업자가 방사선량이 표시된 지도를 볼 수 있도록 할 수 있다. 또한, 디스플레이부(700)는 카메라(370)로부터 촬영된 영상을 전달받아 디스플레이함으로써, 작업자가 디스플레이부(700)를 통해 센서모듈(300)이 위치하고 있는 지점의 영상을 볼 수 있도록 할 수 있다.The display unit 700 can display a map showing the radiation dose and deliver it to the worker. This display unit 700 is disposed on the upper part of the main body 100 so that a worker holding the main body 100 can view a map showing the radiation dose. In addition, the display unit 700 can receive and display the captured image from the camera 370, allowing the operator to view the image of the point where the sensor module 300 is located through the display unit 700.

도 8 및 도 9는 방사선측정센서(360)가 측정한 방사선량을 지도에 표시한 일 예시이다. 도 8 및 도 9를 참조하면, 방사선 측정장치(10)가 소정의 공간에서 이동하는 경우, 방사선처리부(600)는 방사선 측정장치(10)의 위치 각각에서의 방사선량을 결정하고, 소정의 공간을 나타내는 지도에 방사선 측정장치(10)의 위치 별 방사선량을 표시할 수 있다. 방사선처리부(600)는 방사선량의 크기를 숫자로 나타낼 수 있고, 방사선량의 크기에 따라 방사선 측정장치(10)의 위치를 나타내는 원형의 오브젝트의 색깔 및 소정의 공간의 색깔을 다르게 표시할 수 있다. 소정의 공간을 나타내는 지도는 도 8과 같이 2D 지도일 수도 있고, 도 9와 같이 3D 지도일 수도 있다. 이러한 지도는 방사선 측정장치(10)가 라이다센서(340) 및 공간처리부(500)를 통해 작성한 지도일 수 있다.Figures 8 and 9 are examples of the radiation dose measured by the radiation measurement sensor 360 displayed on a map. Referring to FIGS. 8 and 9, when the radiation measuring device 10 moves in a predetermined space, the radiation processing unit 600 determines the radiation dose at each position of the radiation measuring device 10 and moves the radiation measuring device 10 in a predetermined space. The radiation dose for each location of the radiation measuring device 10 can be displayed on a map showing. The radiation processing unit 600 can indicate the size of the radiation dose in numbers, and can display the color of a circular object indicating the location of the radiation measuring device 10 and the color of a predetermined space differently depending on the size of the radiation dose. . A map representing a certain space may be a 2D map as shown in FIG. 8 or a 3D map as shown in FIG. 9. This map may be a map created by the radiation measurement device 10 through the lidar sensor 340 and the spatial processing unit 500.

도 10은 방사선량예측부가 예측한 복수의 포인트들의 방사선량을 표시한 일 예시이다. 도 10을 참조하면, 방사선량예측부는 방사선량예측신경망을 이용하여 포인트 클라우드 데이터에 포함된 복수의 포인트들 각각의 방사선량을 예측하고, 예측한 방사선량을 지도에 표시할 수 있다. 이러한 방사선량예측부는 방사선량의 크기에 따라 복수의 포인트들 각각의 색깔을 다르게 표시할 수 있다.Figure 10 is an example showing the radiation dose of a plurality of points predicted by the radiation dose prediction unit. Referring to FIG. 10, the radiation dose prediction unit can predict the radiation dose of each of a plurality of points included in the point cloud data using a radiation dose prediction neural network and display the predicted radiation dose on a map. This radiation dose prediction unit can display each of the plurality of points in different colors depending on the size of the radiation dose.

방사선처리부(600)가 방사선 측정장치(10)의 위치에서 방사선량을 결정하는 방법을 살펴보면, 방사선처리부(600)는 센서모듈(300)을 이용하여 방사선 측정장치(10)의 시간 별 위치를 결정하고, 방사선측정센서(360)을 이용하여 방사선량을 측정할 수 있다. 이러한 방사선처리부(600)는 결정된 시간 별 위치를, 시간 별 위치에서 측정한 방사선량과 매칭하여, 방사선 측정장치(10)의 위치에서의 방사선량을 결정할 수 있다.Looking at how the radiation processing unit 600 determines the radiation dose at the location of the radiation measuring device 10, the radiation processing unit 600 uses the sensor module 300 to determine the position of the radiation measuring device 10 by time. And, the radiation dose can be measured using the radiation measurement sensor 360. The radiation processing unit 600 can determine the radiation dose at the location of the radiation measuring device 10 by matching the determined position by time with the radiation dose measured at the position by hour.

방사선량예측부가 소정의 공간의 방사선량을 예측하는 방법을 살펴보면, 방사선량예측부는 센서모듈(300)을 이용하여 소정의 공간에 대한 포인트 클라우드 데이터를 획득할 수 있다. 이러한 방사선량예측부는 획득한 포인트 클라우드 데이터를 미리 학습된 방사선량예측신경망에 입력하여 포인트 클라우드 데이터에 포함된 복수의 포인트들 각각의 방사선량을 생성할 수 있다.Looking at how the radiation dose prediction unit predicts the radiation dose of a predetermined space, the radiation dose prediction unit can use the sensor module 300 to obtain point cloud data for a predetermined space. This radiation dose prediction unit can input the acquired point cloud data into a pre-trained radiation dose prediction neural network to generate the radiation dose for each of a plurality of points included in the point cloud data.

이하에서는, 본 발명의 일 실시예에 따른 방사선 측정장치(10)의 작용 및 효과에 대하여 설명한다.Below, the operation and effects of the radiation measuring device 10 according to an embodiment of the present invention will be described.

본 발명의 일 실시예에 따른 방사선 측정장치(10)는 이동개체가 이동하는 이동경로 상의 공간 및 방사선량을 탐지하고, 탐지된 공간에 기초하여 지도를 생성하여 생성된 지도에 탐지된 방사선량을 매칭시킴으로써, 이동개체가 이동하는 이동경로에서의 방사선량이 표시된 지도를 실시간으로 제공할 수 있는 효과가 있다.The radiation measuring device 10 according to an embodiment of the present invention detects the space and radiation dose on the path along which a moving object moves, generates a map based on the detected space, and calculates the radiation dose detected on the generated map. By matching, there is an effect of providing a map showing the radiation dose along the moving object's path in real time.

또한, 방사선 측정장치(10)의 위치와 해당 위치에서의 방사선량을 정합하여 작업자에게 제공함으로써, 비전문가인 현장 작업자도 손쉽게 소정의 공간 내의 방사선량을 측정하고, 방사선량에 대한 지도를 생성할 수 있다.In addition, by matching the location of the radiation measurement device 10 and the radiation dose at that location and providing it to the worker, even non-expert field workers can easily measure the radiation dose within a given space and create a map of the radiation dose. there is.

또한, 이동개체에 의해 이동되는 방사선 측정장치(10)의 위치 별 방사선량을 실시간으로 생성하여 작업자에게 제공함으로써, 소정의 공간에 대한 방사선량 데이터를 생성하는 시간적, 경제적 비용을 감소시킬 수 있다.In addition, by generating the radiation dose for each location of the radiation measuring device 10 moved by a moving object in real time and providing it to the worker, the time and economic cost of generating radiation dose data for a certain space can be reduced.

또한, 미리 학습된 방사선량예측신경망을 이용하여 방사선 측정장치(10)가 위치하는 공간의 방사선량을 생성하고, 해당 방사선량의 크기에 따라 구분하여 지도에 표시함으로써, 작업자가 직관적으로 방사선 측정장치(10)가 위치하는 공간의 방사선량을 인식할 수 있다.In addition, the radiation dose of the space where the radiation measurement device 10 is located is generated using a pre-learned radiation dose prediction neural network, and the radiation dose is classified according to the size of the radiation dose and displayed on the map, so that the operator can intuitively use the radiation measurement device. The radiation dose in the space where (10) is located can be recognized.

이상 본 발명의 실시예들을 구체적인 실시 형태로서 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명은 이에 한정되지 않는 것이며, 본 명세서에 개시된 기술적 사상에 따르는 최광의 범위를 갖는 것으로 해석되어야 한다. 당업자는 개시된 실시형태들을 조합/치환하여 적시되지 않은 형상의 패턴을 실시할 수 있으나, 이 역시 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것이다. 이외에도 당업자는 본 명세서에 기초하여 개시된 실시형태를 용이하게 변경 또는 변형할 수 있으며, 이러한 변경 또는 변형도 본 발명의 권리범위에 속함은 명백하다.Although embodiments of the present invention have been described above as specific embodiments, this is merely an example, and the present invention is not limited thereto, and should be construed as having the widest scope following the technical idea disclosed in this specification. A person skilled in the art may implement a pattern of a shape not specified by combining/substituting the disclosed embodiments, but this also does not depart from the scope of the present invention. In addition, a person skilled in the art can easily change or modify the embodiments disclosed based on the present specification, and it is clear that such changes or modifications also fall within the scope of the present invention.

10: 방사선 측정장치 100: 본체
200: 연장부 210: 탈착레버
300: 센서모듈 310: 베이스프레임
320: 홀더 330: 회전프레임
340: 라이다센서 350: 방열체
360: 방사선측정센서 370: 카메라
400: 방사선측정센서본체 500: 공간처리부
600: 방사선처리부 700: 디스플레이부10: Radiation measuring device 100: Main body
200: extension 210: detachment lever
300: sensor module 310: base frame
320: Holder 330: Rotating frame
340: Lidar sensor 350: Heat sink
360: Radiation measurement sensor 370: Camera
400: Radiation measurement sensor body 500: Space processing unit
600: Radiation processing unit 700: Display unit

Claims (7)

이동개체에 거치되어 상기 이동개체에 의해 이동되는 본체;
상기 본체로부터 상기 이동개체가 이동하는 이동방향 측으로 연장되는 연장부;
상기 연장부에 배치되어 상기 이동개체가 이동하는 이동경로 상의 공간 및 방사선량을 탐지하는 센서모듈;
상기 센서모듈에 의해 탐지된 공간의 지도를 형성하는 공간처리부;
상기 공간처리부에 의해 형성된 상기 지도에 상기 센서모듈에 의해 탐지된 방사선량을 매칭시키는 방사선처리부; 및
상기 방사선량이 매칭된 지도를 표시하는 디스플레이부를 포함하고,
상기 센서모듈은 상기 연장부에 분리 가능하도록 배치되고, 상기 이동개체에 의해 상기 연장부로부터 분리되어 상기 연장부보다 상기 이동방향 측에 배치되며,
상기 센서모듈은,
상기 본체의 상측에서 상기 연장부에 안착되는 베이스프레임;
상기 베이스프레임의 하부면 중심에 배치되며, 상기 연장부에 분리 가능하도록 탈착되는 홀더;
상기 베이스프레임의 상측에 배치되어 상기 이동경로 상의 공간을 탐지하는 라이다센서;
상기 베이스프레임의 상측에 배치되어 상기 이동경로 상의 방사선량을 탐지하는 방사선측정센서; 및
상기 베이스프레임의 상측에 회전 가능하도록 배치되어 상기 라이다센서를 회전 가능하도록 지지하는 회전프레임을 포함하고,
상기 베이스프레임의 중심으로부터 가장자리까지의 길이는 상기 연장부의 연장된 길이보다 작게 형성되며,
상기 베이스프레임과 상기 회전프레임 간의 회전저항은 상기 홀더와 상기 연장부 간의 회전저항보다 작은,
방사선 측정장치.A main body mounted on a moving object and moved by the moving object;
an extension part extending from the main body in a direction in which the moving object moves;
a sensor module disposed in the extension unit to detect space and radiation dose on a path along which the moving object moves;
a space processing unit that forms a map of the space detected by the sensor module;
a radiation processing unit that matches the radiation dose detected by the sensor module to the map formed by the spatial processing unit; and
It includes a display unit that displays a map matching the radiation dose,
The sensor module is arranged to be detachable from the extension part, is separated from the extension part by the moving object, and is disposed closer to the moving direction than the extension part,
The sensor module is,
a base frame mounted on the extension portion on the upper side of the main body;
a holder disposed at the center of the lower surface of the base frame and detachably detachable from the extension portion;
A lidar sensor disposed on the upper side of the base frame to detect space on the movement path;
a radiation measurement sensor disposed on the upper side of the base frame to detect the radiation dose on the movement path; and
It includes a rotating frame rotatably disposed on an upper side of the base frame to rotatably support the lidar sensor,
The length from the center of the base frame to the edge is smaller than the extended length of the extension portion,
The rotational resistance between the base frame and the rotating frame is smaller than the rotational resistance between the holder and the extension part,
Radiation measuring device. 제 1 항에 있어서,
상기 연장부는 상기 이동방향 측에 위치된 상기 본체의 일측면 중심의 상부 측으로부터 연장되는,
방사선 측정장치.According to claim 1,
The extension portion extends from the upper side of the center of one side of the main body located on the side of the moving direction,
Radiation measuring device. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 방사선측정센서는 상기 라이다센서의 상측에서 상기 라이다센서의 중심부에 배치되는,
방사선 측정장치.According to claim 1,
The radiation measurement sensor is disposed in the center of the lidar sensor from above the lidar sensor,
Radiation measuring device. 제 1 항에 있어서,
상기 센서모듈은,
상기 라이다센서에 연결되어 상기 라이다센서에서 발생되는 열을 방열하는 방열체를 더 포함하는,
방사선 측정장치.According to claim 1,
The sensor module is,
Further comprising a heat sink connected to the lidar sensor to radiate heat generated from the lidar sensor,
Radiation measuring device. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 센서모듈은,
상기 베이스프레임에 배치되어 상기 이동경로를 촬영하는 카메라를 더 포함하고,
상기 디스플레이부는 상기 카메라가 촬영한 영상을 표시하는,
방사선 측정장치.According to claim 1,
The sensor module is,
Further comprising a camera disposed on the base frame to photograph the movement path,
The display unit displays images captured by the camera,
Radiation measuring device.
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