KR20230075813A - 경사진 스캐닝 미러 구조를 가진 라이다 - Google Patents

경사진 스캐닝 미러 구조를 가진 라이다 Download PDF

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Abstract

경사진 1쌍의 미러를 적용하여 부품 수, 무게, 및 사이즈를 줄이면서 넓은 시야각을 구현하는 경사진 스캐닝 미러 구조를 가진 라이다를 제공한다. 경사진 스캐닝 미러 구조를 가진 라이다는 조사된 레이저를 반사시켜 송광하는 송광부와 송광 후 대상체에서 반사된 레이저를 수광하는 수광부를 형성하는 1쌍의 미러, 및 상기 1쌍의 미러가 서로 180도 방향을 향하도록 설치하여 회전하는 미러 설치부재를 포함하며, 상기 1쌍의 미러는 상하 방향을 기준으로 하여 설정된 서로 다른 각도를 가지고 경사지게 설치된다.

Description

경사진 스캐닝 미러 구조를 가진 라이다 {LIDAR WITH INCLINED SCANNING MIRROR STRUCTURE}
본 발명은 라이다(LIDAR)에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 미러로 레이저를 송광 및 수광하는 경사진 스캐닝 미러 구조를 가진 라이다에 관한 것이다.
일반적으로, 라이다(LIDAR; Light Detection And Ranging)는 레이저 빔을 대상체에 조사하고, 대상체에 의해 반사되어 돌아오는 레이저 빔을 분석해서 대상체까지의 거리, 방향, 속도 등을 측정 감지할 수 있게 한다. 라이다는 기상 관측이나, 거리 측정 등의 용도를 위해 활용되다가, 최근에는 자율 주행 차량, 위성을 이용한 기상 관측, 무인 로봇 센서 및 3차원 영상 모델링을 위한 기술 등에 사용되고 있다.
라이다는 레이저를 송광시켜 표적에서 반사되어 돌아오는 레이저의 도달 시간을 측정해서 거리를 추정하는 센서이며, 송광 방식에 따라 기계식 라이다 또는 고정형 라이다로 구분된다. 기계식 라이다는 레이저를 송광하고 수신할 때 모터와 같은 부품을 회전시키며 레이저의 송수광 위치를 변경하는 방식으로 구동되며, 모터에 미러가 부착되어 미러에 레이저가 입사되면 입사각만큼 동일한 반사각으로 송광된다.
자율 주행 차량용 라이다는 전방의 물체를 인식하기 위해서 수직으로 최소 16개 이상의 채널이 구분되어 표현되어야 하고, 양산성을 고려하여 가격은 되도록 낮고, 센서의 사이즈도 디자인 및 공기 저항에 따른 항속 거리 저하를 막기 위해 되도록 소형으로 개발되어야 한다.
수직 채널은 수직화각으로도 표현되며, 현재 시장에서 자율 주행 차량용으로 판매되는 라이다에는 기본적으로 16~128 채널의 다양한 제품이 존재한다. 그러나 대부분의 16채널 이상의 라이다에서 수직화각이 높아짐에 따라, 적용 부품이 증가되어 무게와 사이즈 및 가격이 모두 상승하고, 양산성이 저하된다.
본 발명의 목적은 하나의 미러와 차단부재를 적용하여 부품 수, 무게, 및 사이즈를 줄이는 경사진 스캐닝 미러 구조를 가진 라이다를 제공하는 것이다. 본 발명의 목적은 경사진 1쌍의 미러를 적용하여 부품 수, 무게, 및 사이즈를 줄이면서 넓은 시야각을 구현하는 경사진 스캐닝 미러 구조를 가진 라이다를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 경사진 스캐닝 미러 구조를 가진 라이다는, 조사된 레이저를 반사시켜 송광하는 송광부와 송광 후 대상체에서 반사된 레이저를 수광하는 수광부를 일체로 형성하는 하나의 미러, 상기 미러를 설치하여 회전하는 미러 설치부재, 및 상기 미러 설치부재에 설치되어 상기 미러를 상기 송광부와 상기 수광부로 구획하는 차단부재를 포함한다.
상기 미러는 상하 방향을 기준으로 하여 설정된 각도를 가지고 경사지게 설치될 수 있다.
상기 차단부재는 상하 방향을 기준으로 하여 수직한 상태로 상기 미러에 설치될 수 있다.
상기 미러 설치부재는 플레이트로 형성되고, 상기 플레이트의 일면에 설치될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 경사진 스캐닝 미러 구조를 가진 라이다는, 상기 미러 설치부재 및 상기 차단부재 중 적어도 하나는 회전시 진동을 방지하기 위한 가공부를 구비할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 경사진 스캐닝 미러 구조를 가진 라이다는, 조사된 레이저를 반사시켜 송광하는 송광부와 송광 후 대상체에서 반사된 레이저를 수광하는 수광부를 형성하는 1쌍의 미러, 및 상기 1쌍의 미러가 서로 180도 방향을 향하도록 설치하여 회전하는 미러 설치부재를 포함하며, 상기 1쌍의 미러는 상하 방향을 기준으로 하여 설정된 서로 다른 각도를 가지고 경사지게 설치된다.
상기 1쌍의 미러 각각은 상기 송공부와 상기 발광부를 일체로 형성할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 경사진 스캐닝 미러 구조를 가진 라이다는, 상기 미러 설치부재에 설치되어 상기 1쌍의 미러 각각을 상기 송광부와 상기 수광부로 구획하는 차단부재를 더 포함할 수 있다.
상기 미러 설치부재는 플레이트로 형성되고, 상기 1쌍의 미러는 상기 플레이트의 양면에서 서로 180도 방향을 향하도록 설치될 수 있다.
상기 미러 설치부재 및 상기 차단부재 중 적어도 하나는 회전시 진동을 방지하기 위한 가공부를 구비할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 일 실시예는 하나의 미러에 송광부와 수광부를 일체로 형성하고 차단부재로 송광부와 수광부를 구획하므로 미러의 개수, 즉 부품 수, 무게, 및 사이즈를 줄일 수 있다.
일 실시예는 하나의 미러를 상하 방향의 기준에 대하여 설정된 각도를 가지고 경사지게 설치하여, 경사진 상 또는 하 방향으로의 시야각을 구현할 수 있다.
또한 본 발명의 일 실시예는 1쌍의 미러를 상하 방향의 기준에 대하여 설정된 서로 다른 각도를 가지고 경사지게 설치하므로 부품 수, 무게, 및 사이즈를 줄이면서도 넓은 시야각을 구현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 경사진 스캐닝 미러 구조를 가진 라이다의 주요 부분에 대한 사시도이다.
도 2는 도 1에서 미러 어셈블리와 구동 모터의 사시도이다.
도 3은 도 1 및 도 2에서 미러 어셈블리(미러, 미러 설치부재 및 차단부재)의 사시도이다.
도 4는 도 3에서 미러의 경사진 상태를 나타내기 위한 미러 어셈블리의 측면도이다.
도 5는 도 4의 미러 설치부재에 형성되는 가공점을 나타내는 측면도이다.
도 6은 도 4의 차단부재에 형성되는 가공점을 나타내는 측면도이다.
도 7은 도 3의 1쌍의 미러에 의한 수직화각이 각각 형성되는 작동 상태도이다.
도 8은 도 7의 1쌍의 미러의 수직화각에 의한 미러 채널을 형성하는 작동 상태도이다.
도 9는 종래기술에 의한 수직화각이 각각 형성되는 작동 상태도이다.
도 10은 도 9의 수직화각에 의한 미러 채널을 형성하는 작동 상태도이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 경사진 스캐닝 미러 구조를 가진 라이다의 주요 부분에 대한 사시도이고, 도 2는 도 1에서 미러 어셈블리와 구동 모터의 사시도이다. 도 1 및 도 2를 참조하면, 일 실시예의 라이다는 미러 어셈블리(100)와 미러 어셈블리(100)를 구동하는 구동 모터(200)를 포함한다.
미러 어셈블리(100)는 미러(12), 미러 설치부재(20) 및 차단부재(30)를 포함한다. 미러(12)는 조사된 레이저를 반사시켜 송광하는 송광부와 송광 후 대상체에서 반사된 레이저를 수광하는 수광부를 구비한다. 일례로써, 송광부와 수광부는 하나의 미러(12)에 일체로 구비된다.
일례로써, 미러 설치부재(20)는 플레이트로 형성될 수 있다. 미러(12)는 플레이트에 설치되며, 미러(12)가 하나인 경우 플레이트의 일면에 설치되고, 제1, 제2 미러(11, 12)가 1쌍인 경우 플레이트의 양면에 설치될 수 있다. 이 경우, 송광부와 수광부는 1쌍의 제1, 제2 미러(11, 12) 각각에서 일체로 구비된다.
일측 제1 미러(11)에서 송광부와 수광부가 일체로 구비되고, 다른 측 제2 미러(12)에서 송광부와 수광부가 일체로 구비되므로 광학적으로 장점이 있다. 즉 송광부와 수광부에 대하여 광축을 정렬할 때 소요되는 별도 정렬 작업이 제거되고, 조립 시 발생되는 공차로 인한 광학 오차가 최소화될 수 있다.
이하에서는 편의상, 1쌍의 제1, 제2 미러(11, 12)를 예로 들어 설명하고, 구분할 필요가 있는 경우에는 하나의 미러(12)와 한 쌍의 제1, 제2 미러(11, 12)를 구분하여 설명한다. 즉 1쌍의 제1, 제2 미러(11, 12)는 플레이트인 미러 설치부재(20)의 양면에 설치되어 서로 180도 방향을 향한다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 미러 설치부재(20)는 회전함으로써 설치된 미러(11, 12)를 회전시킨다. 이를 위하여, 미러 설치부재(20)의 일측에는 구동 모터(200)가 연결되어 있다. 구동 모터(200)는 베이스(40)에 설치되는 프레임(50)에 장착된다.
즉 미러 설치부재(20)의 양단에는 동일 축 상에 배치되는 상방 회전축(201)이 구비되고, 상방 회전축(201)에 구동 모터(200)가 연결되고, 하방 회전축(202)은 베이스(40)에 회전 가능하게 지지된다.
차단부재(30)는 미러 설치부재(20)에 설치되어 1쌍의 제1, 제2 미러(11, 12) 각각을 송광부와 수광부로 구획한다. 따라서 차단부재(30)는 송광부의 송광 레이저 빔이 송광부에서 반사 후 직접 수광부로 입사되는 직반사광을 차단한다.
따라서 송광부에서 송광되는 송광 레이저 빔은 직반사광 없이 대상체에서 반사되어 수광부로 수광될 수 있다. 그리고 레이저 헤드(미도시)에서 조사되는 레이저 빔은 송광부의 반사 작용으로 송광하고, 대상체에서 반사되는 반사광은 수광부의 수광 작용으로 수광부에 연결된 센서(미도시)에서 감지할 수 있다.
일 실시예의 라이다는 구동 모터(200)를 사용하여 구동 모터(200)가 회전하면 정의된 수평화각 별로 레이저를 송광 및 수광하며, 수직화각(VA, vertical angle of view)은 레이저 빔이 제1, 제2 미러(11, 12)의 송광부에 입사되어 다시 반사되는 송광하는 영역으로 결정된다.
일례로써 제1, 제2 미러(11, 12)에서 송광부는 차단부재(30)를 기준으로 상부에 설정되고 수광부는 차단부재(20)의 하부에 설정된다. 또한 수광부는 송광부보다 넓은 영역으로 설정된다. 따라서 레이저 헤드에서 송광부의 거리가 짧은 데 비하여, 대상체에서 수광부의 거리가 멀어도 대상체에서 반사되는 광은 수광부에서 최대로 수광될 수 있다.
도 3은 도 1 및 도 2에서 미러 어셈블리(미러, 미러 설치부재 및 차단부재)의 사시도이고, 도 4는 도 3에서 미러의 경사진 상태를 나타내기 위한 미러 어셈블리의 측면도이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 일측 미러(12)는 상하 방향을 기준으로 하여 설정된 각도(θ2)를 가지고 경사지게 설치된다. 일례로써, 미러 설치부재(20)가 플레이트로 형성되고, 제1, 제2 미러(11, 12)가 플레이트의 양면에 설치되어 회전하는 경우, 1쌍의 제1, 제2 미러(11, 12)가 설정된 서로 다른 각도(θ1, θ2)를 가지게 된다.
도 5는 도 4의 미러 설치부재에 형성되는 가공점을 나타내는 측면도이고, 도 6은 도 4의 차단부재에 형성되는 가공점을 나타내는 측면도이다. 도 4 내지 도 6을 참조하면, 차단부재(30)는 상하 방향을 기준으로 하여 수직한 상태로 제1, 제2 미러(11, 12) 및 미러 설치부재(20)에 설치되어, 송광부과 수광부를 구획한다.
미러 설치부재(20)는 설정된 각도(θ2)로 경사지게 설치되어 회전하여 진동을 발생시킬 수 있으므로 진동을 방지하기 위한 가공부(21, 22)를 상부(송광부)와 하부(수광부)에 구비할 수 있다. 또한, 차단부재(30)는 경사진 미러 설치부재(20)와 일체로 회전하여 진동을 발생시킬 수 있으므로 진동을 방지하기 위한 가공부(31)를 구비할 수 있다.
차단부재(30)와 미러 설치부재(20)가 일체로 회전하므로 가공부(21, 22, 31)의 크기와 위치는 최적화될 필요성을 가진다. 진동 방지를 위하여 밸러스 추로 무게를 부분적으로 추가할 수도 있으나 본 실시예에서는 가공부(21, 22, 31)를 형성하여 무게를 부분적적으로 줄이는 구조를 예시한다.
미러 설치부재(20)가 경사진 상태로 회전하므로 상부와 하부에서 무게 중심이 다르다. 따라서 구동 모터(200) 회전 시 상부는 우측의 제2 미러(12)로 무게 중심이 이동하고, 하부는 좌측의 제1 미러(11)로 무게 중심이 이동된다(도 4 내지 도 6 상태 참조). 제1 미러(11)는 중심선(CL)보다 높은 수직화각(VA1)을 형성하고, 제2 미러(12)는 중심선(CL)보다 낮은 수직화각(VA1)을 형성한다(도 7 참조).
제1, 제2 미러(11, 12)가 설치된 미러 설치부재(20)에 두께를 다르게 한 가공부(21, 22)는 이동된 무게 중심을 구동 모터(200)의 회전축(201, 202)의 중심으로 이동시킨다. 즉 미러 설치부재(20) 내에 가공점을 잡아 상부에는 제2 미러(12)에 가까운 부분의 내부를 얇게 하는 가공부(21)를 형성하고, 하부에는 제1 미러(11)에 가까운 부분의 내부를 얇게 해서 가공부(22)를 형성한다. 가공구(21, 22)에 의하여 미러 설치부재(20)가 무게 중심을 이룰 수 있다(도 4 내지 도 6 상태 참조).
차단부재(30)에 두께를 다르게 한 가공부(31)는 경사지게 설치된 미러 설치부재(20) 및 제1, 제2 미러(11, 12)의 무게 중심을 잡게 한다. 즉 상부와 하부의 무게 중심이 다르고 미러 설치부재(20)의 가공부(21, 22)를 통하여 무게 중심이 달성되지 않은 경우, 가공부(31)를 형성하여 차단부재(30)의 두께를 다르게 하여 무게 중심을 보정한다.
미러 설치부재(20)의 가장자리 모서리를 기준점으로 잡고, 3축(x축, y축, z축, 도 3 참조)의 거리와 지점의 무게를 기준으로 무게 중심점을 수학식 1 내지 3을 이용해서 잡을 수 있다. 가공부(21, 22)가 없는 이상적인 미러 설치부재(20)를 기준으로 무게 중심점을 잡고 그 무게 중심점을 가공 작업으로 원하는 지점(즉 가공부(21, 22))에 위치하도록 무게 중심점을 이동하고, 최종적으로 차단부재(30)를 적용하여 무게 중심점을 잡고 그 무게 중심점을 가공 작업으로 원하는 지점(즉 가공부(31))에 위치하도록 무게 중심점을 이동하여 전체적인 무게 중심을 맞춘다.
Figure pat00001
Figure pat00002
Figure pat00003
M: 물체의 질량, xcm: x축의 무게 중심, ycm: y축의 무게 중심, zcm: z축의 무게 중심, mi: x, y, z축 위치의 질량, xi: x축 위치의 거리, yi: y축 위치의 거리, zi: z축 위치의 거리
이하에서 도 7 및 도 8을 참조하여, 본 발명의 작용 효과를 설명하고, 그 작용 효과를 도 9 및 도 10의 작용 효과와 비교하여 설명한다.
도 7은 도 3의 1쌍의 미러에 의한 수직화각이 각각 형성되는 작동 상태도이고, 도 8은 도 7의 1쌍의 미러의 수직화각에 의한 미러 채널을 형성하는 작동 상태도이다.
도 7 및 도 8을 참조하면, 1쌍의 대칭되는 제1, 제2 미러(11, 12)는 서로 다른 각도로 경사지게 배치하여, 스캐닝 해상도를 2배로 높이고, 제1, 제2 수직화각(VA1, VA2)을 형성하여 수직화각을 증가시킨다. 이때, 제1, 제2 미러(11, 12)의 제1, 제2 수직화각(VA1, VA2)은 동일하게 중복되지 않는다.
서로 다른 각도(θ1, θ2)를 가진 제1, 제2 미러(11, 12)가 1회전할 때, 각각 다른 제1, 제2 수직화각(VA1, VA2)에 대해 송광(L11, L21)과 수광(L12, L22)이 이루어진다. 제2 미러(12)는 중심선(CL) 보다 낮은 송광(L21)으로 제2 수직화각(VA2)을 형성하여 제1 미러 채널(MC1)을 형성한다(도 7의 a 참조). 제1 미러(11)는 중심선(CL) 보다 높은 송광(L11)으로 제1 수직화각(VA1)을 형성하여 제2 미러 채널(MC2)을 형성한다(도 7의 b 참조). 이로써 서로 다른 각도(θ1, θ2)를 가진 제1, 제2 미러(11, 12)는 서로 다른 제1, 제2 수직화각(VA1, VA2) 영역의 제2, 제1 미러 채널(MC2, MC1)을 스캔할 수 있다.
서로 다른 각도(θ1, θ2)를 가진 제1, 제2 미러(11, 12)는 송수광 회로 및 기구 부품을 추가하지 않고 동일한 송수광 회로 및 기구 부품의 경우와 대비할 때 스캐닝 해상도를 2배(일례로써, 16채널에서 32채널로)로 높이고, 제1, 제2 수직화각(VA1, VA2)으로 수직화각을 증가시킬 수 있다.
예를 들어, 각도(θ1, θ2)를 0.08도 단위로 경사지게 설계하는 경우, 각도(θ1, θ2) 간의 차이는 0.16도로 된다. 제1, 제2 미러(11, 12)의 제1, 제2 수직화각(VA1, VA2)을 합한 결과가 10도이고 전체 채널이 32인 경우, 실시예의 라이다는 10/32인 0.32도의 해상도를 얻게 된다.
도 9는 종래기술에 의한 수직화각이 각각 형성되는 작동 상태도이고, 도 10은 도 9의 수직화각에 의한 미러 채널을 형성하는 작동 상태도이다. 도 9 및 도 10을 참조하면, 1쌍의 미러(91, 92)는 경사지지 않고 서도 동일한 각도로 배치되어 있다.
미러(91, 92)가 1회전할 때, 동일한 수직화각에 대해 송광(L91)과 수광(L92)이 이루어진다. 미러(91, 92)는 중심선(CL)에 일치하는 송광(L91)으로 수직화각(VA91, VA92)을 형성하여 미러 채널(MC9)을 형성한다.
예를 들어, 미러(91, 92)의 수직화각(VA91, VA92)의 합이 10도인 경우, 미러(91, 92)의 각도 차이가 없으므로 동일한 수직화각(VA91, VA92)을 2회 스캔한다. 수직화각(VA91, VA92)이 10도이고 전체 채널이 16이므로 종래기술의 라이다는 10/16인 0.6도의 해상도를 얻게 된다. 이는 실시예의 0.32의 해상도에 비하여 상대적으로 낮은 해상도의 수직화각(VA91, VA92)을 구현한다.
이상을 통해 본 발명의 바람직한 실시예들에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이들에 한정되는 것이 아니고 청구범위와 발명의 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.
11: 제1 미러 12: (제2) 미러
20: 미러 설치부재 21, 22, 31: 가공부
30: 차단부재 40: 베이스
50: 프레임 100: 미러 어셈블리
200: 구동 모터 201: 상방 회전축
202: 하방 회전축 CL: 중심선
L11, L21: 송광 L12, L22: 수광
MC1, MC2: 제1, 제2 미러 채널 VA1, VA2: 제1, 제2 수직화각
θ1, θ2: 각도

Claims (10)

  1. 조사된 레이저를 반사시켜 송광하는 송광부와 송광 후 대상체에서 반사된 레이저를 수광하는 수광부를 일체로 형성하는 하나의 미러;
    상기 미러를 설치하여 회전하는 미러 설치부재; 및
    상기 미러 설치부재에 설치되어 상기 미러를 상기 송광부와 상기 수광부로 구획하는 차단부재
    를 포함하는 경사진 스캐닝 미러 구조를 가진 라이다.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 미러는 상하 방향을 기준으로 하여 설정된 각도를 가지고 경사지게 설치되는 경사진 스캐닝 미러 구조를 가진 라이다.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 차단부재는 상하 방향을 기준으로 하여 수직한 상태로 상기 미러에 설치되는 경사진 스캐닝 미러 구조를 가진 라이다.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 미러 설치부재는 플레이트로 형성되고,
    상기 미러는 상기 플레이트의 일면에 설치되는 경사진 스캐닝 미러 구조를 가진 라이다.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 미러 설치부재 및 상기 차단부재 중 적어도 하나는 회전시 진동을 방지하기 위한 가공부를 구비하는 경사진 스캐닝 미러 구조를 가진 라이다.
  6. 조사된 레이저를 반사시켜 송광하는 송광부와 송광 후 대상체에서 반사된 레이저를 수광하는 수광부를 형성하는 1쌍의 미러; 및
    상기 1쌍의 미러가 서로 180도 방향을 향하도록 설치하여 회전하는 미러 설치부재
    를 포함하며,
    상기 1쌍의 미러는
    상하 방향을 기준으로 하여 설정된 서로 다른 각도를 가지고 경사지게 설치되는 경사진 스캐닝 미러 구조를 가진 라이다.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 1쌍의 미러 각각은 상기 송공부와 상기 발광부를 일체로 형성하는 경사진 스캐닝 미러 구조를 가진 라이다.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 미러 설치부재에 설치되어 상기 1쌍의 미러 각각을 상기 송광부와 상기 수광부로 구획하는 차단부재
    를 더 포함하는 경사진 스캐닝 미러 구조를 가진 라이다.
  9. 제7 항에 있어서,
    상기 미러 설치부재는 플레이트로 형성되고,
    상기 1쌍의 미러는 상기 플레이트의 양면에서 서로 180도 방향을 향하도록 설치되는 경사진 스캐닝 미러 구조를 가진 라이다.
  10. 제9 항에 있어서,
    상기 미러 설치부재 및 상기 차단부재 중 적어도 하나는 회전시 진동을 방지하기 위한 가공부를 구비하는 경사진 스캐닝 미러 구조를 가진 라이다.
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