KR20230069665A

KR20230069665A - Integrated coupling module and coupling system including the same

Info

Publication number: KR20230069665A
Application number: KR1020210155891A
Authority: KR
Inventors: 송용익; 이준우; 이진우; 채희봉; 이동주
Original assignee: (주)에스티아이
Priority date: 2021-11-12
Filing date: 2021-11-12
Publication date: 2023-05-19

Abstract

An embodiment of the present invention discloses an integrated coupling module, comprising: an opening and closing module including a cap grip part that separates or combines a container and a lid; a coupler support module that secures a coupler that discharges liquid in the container to the outside; and a drain module into which the coupler is inserted. Thus, the present invention can provide the coupling module in which the opening and closing module and the coupler support module are integrated.

Description

Integrated coupling module and coupling system including the same {INTEGRATED COUPLING MODULE AND COUPLING SYSTEM INCLUDING THE SAME}

실시예는 용기의 뚜껑을 개폐하고 액체를 배출할 수 있는 일체형 커플링 모듈 및 이를 포함하는 커플링 시스템에 관한 것이다.Embodiments relate to an integral coupling module capable of opening and closing a lid of a container and discharging liquid, and a coupling system including the same.

반도체 공장 또는 화학 공장에서 사용되는 다양한 종류의 화학 약품은 드럼 등의 용기에 저장된 상태로 공급된다. 따라서, 공급된 케미컬을 반도체 공장 등에 공급하기 위해서는 드럼의 뚜껑을 열고 커플러를 결합하여 화학 약품을 공장 내부의 저장 탱크에 저장할 필요가 있다. 또는 이와 반대로 빈 드럼에 커플러를 결합하여 화학 약품을 충진할 수도 있다.Various types of chemicals used in semiconductor factories or chemical factories are supplied in a container such as a drum. Therefore, in order to supply the supplied chemical to a semiconductor factory or the like, it is necessary to open the lid of the drum and combine the coupler to store the chemical in a storage tank inside the factory. Alternatively, a coupler may be coupled to an empty drum to fill the chemical.

그러나 종래 커플링 모듈은 드럼의 뚜껑을 개폐하는 개폐 모듈과 커플러 지지 모듈이 별도로 구비되어 있다. 따라서, 커플링 모듈의 사이즈가 커지고 조작이 번거로운 문제가 있다.However, in the conventional coupling module, an opening and closing module for opening and closing the lid of the drum and a coupler support module are separately provided. Therefore, there is a problem in that the size of the coupling module increases and the operation is cumbersome.

또한, 종래 커플링 모듈은 개폐 모듈이 드럼의 상부로 이동하여 뚜껑을 오픈한 후 드럼의 상부에서 이탈하는 제1 단계, 커플러 지지 모듈이 드럼의 상부로 이동하여 커플러를 드럼에 삽입하는 제2 단계, 커플러 지지 모듈의 커플러를 통해 드럼의 약품을 충진하거나 배출하는 제3 단계, 커플러 지지 모듈이 드럼의 상부에서 이탈하는 제4 단계, 및 개폐 모듈이 다시 드럼의 상부로 이동하여 뚜껑을 결합하는 제5 단계로 구성된다. 그러나, 개폐 모듈 및 커플러 지지 모듈이 교대로 작업위치로 이동하여야 하므로 작업 속도가 상대적으로 느린 문제가 있다.In addition, the conventional coupling module is a first step in which the opening and closing module moves to the top of the drum to open the lid and then leaves the top of the drum, and the coupler support module moves to the top of the drum and inserts the coupler into the drum. The third step of filling or discharging the drug in the drum through the coupler of the coupler support module, the fourth step of separating the coupler support module from the top of the drum, and the opening and closing module moving to the top of the drum again to couple the lid. It consists of 5 stages. However, since the opening/closing module and the coupler support module have to be moved to the working position alternately, the working speed is relatively slow.

또한, 종래 커플링 모듈은 경사 각도를 조절할 수 없어 드럼의 뚜껑 또는 입구가 기울어져 있는 경우 뚜껑을 정확히 파지하거나 입구에 커플러를 정확하게 삽입하기 어려운 문제가 있다.In addition, since the inclination angle of the conventional coupling module cannot be adjusted, it is difficult to accurately grip the lid or insert the coupler into the inlet when the lid or inlet of the drum is tilted.

실시예는 개폐 모듈과 커플러 지지 모듈이 일체화된 커플링 모듈을 제공한다.The embodiment provides a coupling module in which an opening/closing module and a coupler support module are integrated.

또한, 커플러가 드레인 모듈에 삽입되어 케미컬 누출을 억제할 수 있는 일체형 커플링 모듈을 제공한다.In addition, a coupler is inserted into the drain module to provide an integrated coupling module capable of suppressing chemical leakage.

또한, 캡 파지부가 틸팅될 수 있는 일체형 커플링 모듈을 제공한다.In addition, an integral coupling module capable of tilting the cap gripper is provided.

또한, 커플러가 틸팅될 수 있는 일체형 커플링 모듈을 제공한다.In addition, an integral coupling module in which the coupler can be tilted is provided.

또한, 개폐 모듈과 커플러 지지 모듈의 각도를 동시에 조절할 수 있는 일체형 커플링 모듈을 제공한다.In addition, an integral coupling module capable of simultaneously adjusting the angles of the opening/closing module and the coupler support module is provided.

실시예에서 해결하고자 하는 과제는 이에 한정되는 것은 아니며, 아래에서 설명하는 과제의 해결수단이나 실시 형태로부터 파악될 수 있는 목적이나 효과도 포함된다고 할 것이다.The problem to be solved in the embodiment is not limited thereto, and it will be said that the solution to the problem described below or the purpose or effect that can be grasped from the embodiment is also included.

본 발명의 일 특징에 따른 일체형 커플링 모듈은, 용기와 뚜껑을 분리 또는 결합시키는 캡 파지부를 포함하는 개폐 모듈; 상기 용기 내의 액체를 외부로 배출하는 커플러를 고정하는 커플러 지지 모듈; 및 상기 커플러가 삽입되어 상기 커플러 내외부에 잔존하는 액체를 배출하는 드레인 모듈을 포함한다.An integrated coupling module according to one feature of the present invention includes an opening and closing module including a cap gripping unit for separating or combining a container and a lid; a coupler support module for fixing a coupler for discharging the liquid in the container to the outside; and a drain module into which the coupler is inserted to discharge liquid remaining inside and outside the coupler.

기타 실시예의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에서 개시된다.Details of other embodiments are disclosed in the detailed description and drawings.

실시예에 따르면 개폐 모듈과 커플러 지지 모듈이 일체화되어 작업 속도가 빨라질 수 있고 설치 면적을 줄일 수 있다.According to the embodiment, since the opening/closing module and the coupler support module are integrated, the work speed can be increased and the installation area can be reduced.

또한, 커플러에 잔존하는 케미컬을 외부로 배출하여 오염을 방지할 수 있다.In addition, contamination can be prevented by discharging chemicals remaining in the coupler to the outside.

또한, 캡 파지부가 틸팅되어 뚜껑을 정확하게 파지할 수 있다.In addition, the cap holding part is tilted so that the cap can be accurately held.

또한, 커플러가 틸팅되어 용기의 입구에 정확히 삽입될 수 있다.In addition, the coupler can be tilted and accurately inserted into the inlet of the container.

또한, 용기의 뚜껑 및 입구의 경사에 따라 개폐 모듈과 커플러 지지 모듈의 경사 각도를 동시에 조절할 수 있다.In addition, inclination angles of the opening/closing module and the coupler support module may be simultaneously adjusted according to the inclination of the lid and the inlet of the container.

본 발명의 다양하면서도 유익한 장점과 효과는 상술한 내용에 한정되지 않으며, 본 발명의 구체적인 실시형태를 설명하는 과정에서 보다 쉽게 이해될 수 있을 것이다.Various advantageous advantages and effects of the present invention are not limited to the above description, and will be more easily understood in the process of describing specific embodiments of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 커플링 시스템의 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 일체형 커플링 모듈의 개념도이다.
도 3은 도 2를 다른 방향에서 본 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 일체형 커플링 모듈의 정면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 일체형 커플링 모듈의 배면도이다.
도 6은 도 2의 일부 확대도이다.
도 7은 도 6의 단면도이다.
도 8 및 도 9는 적어도 하나의 일체형 커플링 모듈에 복수 개의 용기가 반입되는 과정을 보여주는 도면이다.
도 10은 용기에 결합된 뚜껑의 위치 및 평탄도를 센싱하는 과정을 보여주는 도면이다.
도 11은 뚜껑의 기울기에 따라 캡 파지부 및 커플러가 기울어진 상태를 보여주는 도면이다.
도 12는 도 11의 배면도이다.
도 13은 캡 파지부가 하강하여 뚜껑에 결합된 상태를 보여주는 도면이다.
도 14은 캡 파지부의 사시도이다.
도 15는 캡 파지부의 단면 사시도이다.
도 16은 캡 파지부가 틸팅되는 상태를 보여주는 도면이다.
도 17은 커플러가 드레인 모듈에서 분리된 상태를 보여주는 도면이다.
도 18은 도 17의 일부 확대도이다.
도 19는 캡 파지부가 커플러의 하부에서 이탈한 상태를 보여주는 도면이다.
도 20은 드레인 모듈에 엔드캡이 결합된 상태를 보여주는 도면이다.
도 21은 도 20의 단면도이다.
도 22는 지지 구조에 고정된 커플러를 보여주는 도면이다.
도 23은 지지 구조의 제1 고정판과 제2 고정판을 보여주는 도면이다.
도 24는 도 22의 단면도이다.
도 25는 커플러가 기울어진 상태를 보여주는 도면이다.
도 26은 커플러가 용기에 삽입된 상태를 보여주는 도면이다.
도 27은 용기 내부의 용액 배출이 완료되어 커플러가 상승하고 캡 파지부가 커플러의 하부로 복귀한 상태를 보여주는 도면이다.
도 28은 용기에 뚜껑을 다시 체결하는 상태를 보여주는 도면이다.
도 29는 본 발명의 일 실시예에 따른 개폐 모듈을 보여주는 도면이다.
도 30은 본 발명의 일 실시예에 따른 커플러 지지모듈을 보여주는 도면이다.
도 31은 드레인 모듈이 커플러의 끝단에서 분리된 상태를 보여주는 도면이다.
도 32는 드레인 모듈이 커플러와 중첩되지 않는 제2 위치로 이동한 상태를 보여주는 도면이다.
도 33은 드레인 모듈이 상승하여 엔드캡과 결합된 상태를 보여주는 도면이다.
도 34는 드레인 모듈이 엔드캡과 함께 상승한 상태를 보여주는 도면이다.1 is a conceptual diagram of a coupling system according to an embodiment of the present invention.
2 is a conceptual diagram of an integrated coupling module according to an embodiment of the present invention.
3 is a perspective view of FIG. 2 viewed from another direction;
4 is a front view of an integrated coupling module according to an embodiment of the present invention.
5 is a rear view of an integrated coupling module according to an embodiment of the present invention.
6 is a partial enlarged view of FIG. 2 .
Figure 7 is a cross-sectional view of Figure 6;
8 and 9 are views showing a process of loading a plurality of containers into at least one integrated coupling module.
10 is a view showing a process of sensing the position and flatness of a lid coupled to a container.
11 is a view showing a state in which the cap gripping part and the coupler are tilted according to the tilt of the lid.
Fig. 12 is a rear view of Fig. 11;
13 is a view showing a state in which the cap gripping part is lowered and coupled to the lid.
14 is a perspective view of a cap gripping part.
15 is a cross-sectional perspective view of a cap gripper.
16 is a view showing a tilted state of the cap gripper.
17 is a view showing a state in which the coupler is separated from the drain module.
18 is a partial enlarged view of FIG. 17 .
19 is a view showing a state in which the cap gripping part is separated from the lower part of the coupler.
20 is a view showing a state in which an end cap is coupled to a drain module.
Fig. 21 is a cross-sectional view of Fig. 20;
22 is a view showing a coupler fixed to a support structure.
23 is a view showing the first fixing plate and the second fixing plate of the supporting structure.
Fig. 24 is a cross-sectional view of Fig. 22;
25 is a view showing a state in which the coupler is tilted.
26 is a view showing a state in which the coupler is inserted into the container.
27 is a view showing a state in which the discharge of the solution inside the container is completed, the coupler rises, and the cap gripping part returns to the lower part of the coupler.
28 is a view showing a state in which the lid is fastened to the container again.
29 is a view showing an opening/closing module according to an embodiment of the present invention.
30 is a view showing a coupler support module according to an embodiment of the present invention.
31 is a view showing a state in which the drain module is separated from the end of the coupler.
32 is a view showing a state in which the drain module is moved to a second position that does not overlap with the coupler.
33 is a view showing a state in which the drain module is raised and coupled with an end cap.
34 is a view showing a state in which the drain module is raised together with the end cap.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. Since the present invention can make various changes and have various embodiments, specific embodiments will be illustrated and described in the drawings. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

제2, 제1 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제2 구성요소는 제1 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제1 구성요소도 제2 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다. Terms including ordinal numbers such as second and first may be used to describe various components, but the components are not limited by the terms. These terms are only used for the purpose of distinguishing one component from another. For example, a second element may be termed a first element, and similarly, a first element may be termed a second element, without departing from the scope of the present invention. The terms and/or include any combination of a plurality of related recited items or any of a plurality of related recited items.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. It is understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, but other elements may exist in the middle. It should be. On the other hand, when an element is referred to as “directly connected” or “directly connected” to another element, it should be understood that no other element exists in the middle.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Terms used in this application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this application, the terms "include" or "have" are intended to designate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, but one or more other features It should be understood that the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof is not precluded.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and unless explicitly defined in the present application, they should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning. don't

이하, 첨부된 도면을 참조하여 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, the embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the same or corresponding components regardless of reference numerals are given the same reference numerals, and overlapping descriptions thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 커플링 시스템의 개념도이다.1 is a conceptual diagram of a coupling system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 실시예에 따른 커플링 시스템은, 제1 방향(X축 방향)으로 서로 마주보게 배치된 한 쌍의 제1 이송부재(210), 제1 방향과 수직한 제2 방향(Y축 방향)으로 서로 마주보게 배치된 한 쌍의 제2 이송부재(220), 제2 이송부재(220)에 배치된 적어도 하나의 일체형 커플링 모듈(100), 및 이들을 제어하는 제어부(300)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the coupling system according to the embodiment includes a pair of first transfer members 210 disposed facing each other in a first direction (X-axis direction), a second direction perpendicular to the first direction ( A pair of second transfer members 220 disposed facing each other in the Y-axis direction), at least one integrated coupling module 100 disposed on the second transfer member 220, and a control unit 300 controlling them can include

일체형 커플링 모듈(100)은 제2 이송부재(220)에 연결되어 제2 이송모듈(221)에 의해 제1 방향(X축 방향)으로 이동할 수 있다. 또한, 제2 이송부재(220)는 제1 이송모듈(211)에 의해 제2 방향(Y축 방향)으로 이동할 수 있다. The integral coupling module 100 is connected to the second transfer member 220 and can be moved in a first direction (X-axis direction) by the second transfer module 221 . In addition, the second transfer member 220 may move in the second direction (Y-axis direction) by the first transfer module 211 .

따라서, 제1 이송모듈(211)과 제2 이송모듈(221)에 의해 일체형 커플링 모듈(100)은 제1 방향 및 제2 방향으로 자유롭게 이동할 수 있다. 일체형 커플링 모듈(100)은 한 쌍의 제2 이송부재(220)에 각각 배치될 수 있으나 반드시 이에 한정되지 않는다.Accordingly, the integrated coupling module 100 can freely move in the first direction and the second direction by the first transfer module 211 and the second transfer module 221 . The integrated coupling module 100 may be respectively disposed on the pair of second transfer members 220, but is not necessarily limited thereto.

용기(10)는 받침대(20) 상에 복수 개가 배치될 수 있다. 용기(10)는 반도체 디스플레이용 화학 약품이 저장될 수 있으나 반드시 이에 한정하는 것은 아니고 다양한 액체가 저장될 수 있다. 용기(10)는 다양한 액체를 수용할 수 있도록 다양한 크기 및 형상을 가질 수 있다.A plurality of containers 10 may be disposed on the pedestal 20 . The container 10 may store chemicals for semiconductor display, but is not necessarily limited thereto, and may store various liquids. Container 10 may have various sizes and shapes to accommodate various liquids.

용기(10)는 입구에 뚜껑이 결합될 수 있다. 따라서, 제어부(300)는 뚜껑을 열고 커플러를 입구에 삽입하여 용기(10)에 저장된 액체를 외부로 배출하도록 일체형 커플링 모듈(100)을 제어할 수 있다. 입구는 내용이 배출되는 배출구일 수도 있고 내용물이 주입되는 주입구일 수도 있다.The container 10 may have a lid coupled to the inlet. Accordingly, the controller 300 may control the integrated coupling module 100 to discharge the liquid stored in the container 10 to the outside by opening the lid and inserting the coupler into the inlet. The inlet may be an outlet through which contents are discharged or an inlet through which contents are injected.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 일체형 커플링 모듈의 개념도이다. 도 3은 도 2를 다른 방향에서 본 사시도이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 일체형 커플링 모듈의 정면도이다. 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 일체형 커플링 모듈의 배면도이다.2 is a conceptual diagram of an integrated coupling module according to an embodiment of the present invention. 3 is a perspective view of FIG. 2 viewed from another direction; 4 is a front view of an integrated coupling module according to an embodiment of the present invention. 5 is a rear view of an integrated coupling module according to an embodiment of the present invention.

도 2 내지 5를 참조하면, 실시예에 따른 일체형 커플러 모듈은, 용기(10)와 뚜껑(11)을 분리 또는 결합시키는 캡 파지부(120)를 포함하는 개폐 모듈(110), 및 용기(10) 내의 액체를 외부로 배출하는 커플러(CM)를 고정하는 커플러 지지 모듈(150)을 포함할 수 있다.2 to 5, the integrated coupler module according to the embodiment includes an opening/closing module 110 including a cap gripper 120 separating or combining the container 10 and the lid 11, and the container 10 ) It may include a coupler support module 150 for fixing the coupler (CM) for discharging the liquid in the outside.

캡 파지부(120)는 뚜껑(11)에 결합되는 복수 개의 후크(121), 복수 개의 후크(121)와 연결된 몸체(122)를 포함할 수 있다. 복수 개의 후크(121)는 뚜껑(11)에 끼워지고 분리될 수 있는 다양한 후크 구조를 가질 수 있다.The cap gripper 120 may include a plurality of hooks 121 coupled to the lid 11 and a body 122 connected to the plurality of hooks 121 . The plurality of hooks 121 may have various hook structures that can be inserted into and separated from the lid 11 .

개폐 모듈(110)은 캡 파지부(120)를 회전시키는 제1 회전부(129), 캡 파지부(120)를 고정하는 제1 지지부(131)를 더 포함할 수 있다. 제1 지지부(131)는 캡 파지부(120)가 회전 가능하게 결합되는 수평 지지부(131a) 및 수평 지지부(131a)와 연결되는 수직 지지부(131b)를 포함할 수 있다. 수직 지지부(131b)는 제2 지지부(132)와 연결되고, 제2 지지부(132)는 구동모듈(130)과 연결될 수 있다.The opening/closing module 110 may further include a first rotating part 129 that rotates the cap gripping part 120 and a first support part 131 that fixes the cap gripping part 120 . The first support part 131 may include a horizontal support part 131a to which the cap gripping part 120 is rotatably coupled and a vertical support part 131b connected to the horizontal support part 131a. The vertical support 131b may be connected to the second support 132 , and the second support 132 may be connected to the driving module 130 .

제1 회전부(도 5의 129)는 제1 지지부(131)에 결합된 캡 파지부(120)를 회전시킬 수 있다. 제1 회전부는 캡 파지부(120)에 연결된 컨베이어벨트 및 컨베이어벨트를 시계 방향 및 반시계 방향으로 회전시키는 모터를 포함할 수 있다. 그러나, 반드시 이에 한정하는 것은 아니고 캡 파지부(120)를 회전시킬 수 있는 다양한 회전 구조체의 구성이 제한 없이 적용될 수 있다.The first rotation unit ( 129 in FIG. 5 ) may rotate the cap gripping unit 120 coupled to the first support unit 131 . The first rotating unit may include a conveyor belt connected to the cap gripper 120 and a motor rotating the conveyor belt clockwise and counterclockwise. However, it is not necessarily limited thereto, and various configurations of rotational structures capable of rotating the cap gripper 120 may be applied without limitation.

수평 지지부(131a)의 상부에는 드레인 모듈(140)이 배치될 수 있다. 드레인 모듈(140)에는 커플러(CM)의 끝단이 삽입되어 커플러(CM)의 내부 또는 외부에 잔존하는 케미컬을 외부로 배출할 수 있다.A drain module 140 may be disposed above the horizontal support part 131a. An end of the coupler CM is inserted into the drain module 140 to discharge chemicals remaining inside or outside the coupler CM to the outside.

구동모듈(130)은 수평 이동부재(133)와 제1, 제2 수직 이동부재(134, 135)를 포함할 수 있다. 구동모듈(130)에 의해 제1 지지부(131)는 승하강 및 수평 이동할 수 있다. 따라서, 커플러 지지 모듈(150)과 독립적으로 캡 파지부(120)만이 승하강 및 수평 이동할 수 있다.The driving module 130 may include a horizontal moving member 133 and first and second vertical moving members 134 and 135 . The first support part 131 can move up and down and horizontally by the driving module 130 . Therefore, only the cap gripper 120 can move up and down and horizontally independently of the coupler support module 150 .

구동모듈(130)은 캡 파지부(120)와 드레인 모듈(140)을 커플러(CM)의 하부(제1 위치)에서 제2 위치로 이동시킬 수 있다. 제2 위치는 커플러(CM)와 수직 방향으로 중첩되지 않는 위치일 수 있다. 뚜껑(11)을 분리한 후 캡 파지부(120)를 커플러(CM)의 하부에서 이탈시킴으로써 커플러(CM)를 용기(10)에 삽입할 수 있도록 구성할 수 있다.The driving module 130 may move the cap gripper 120 and the drain module 140 from the lower part (first position) of the coupler CM to the second position. The second position may be a position that does not overlap with the coupler CM in the vertical direction. After the lid 11 is separated, the coupler CM can be inserted into the container 10 by separating the cap gripping part 120 from the bottom of the coupler CM.

수평 이동부재(133)는 제2 지지부(132)와 제1 수직 이동부재(134)에 연결될 수 있다. 수평 이동부재(133)는 제1 수직 이동부재(134) 상에서 수평 방향(X축 방향)으로 이동할 수 있다. 따라서, 수평 이동부재(133)와 연결된 제1 지지부(131) 역시 수평 방향으로 이동할 수 있다. 따라서, 수평 이동부재(133)에 의해 캡 파지부(120)는 커플러(CM)의 하부(제1 위치)에서 이탈하여 제2 위치로 이동할 수 있다(도 19 참조).The horizontal moving member 133 may be connected to the second support part 132 and the first vertical moving member 134 . The horizontal moving member 133 may move in a horizontal direction (X-axis direction) on the first vertical moving member 134 . Accordingly, the first support 131 connected to the horizontal moving member 133 may also move in the horizontal direction. Accordingly, the cap gripping part 120 can move from the lower part (first position) of the coupler CM to the second position by the horizontal moving member 133 (see FIG. 19 ).

수평 구동부(138)는 수평 이동부재(133)를 이동시킬 수 있는 다양한 구동유닛일 수 있다. 예시적으로 수평 구동부는 실린더일 수 있으나 반드시 이에 한정하지 않는다.The horizontal driving unit 138 may be various driving units capable of moving the horizontal moving member 133 . Illustratively, the horizontal driving unit may be a cylinder, but is not necessarily limited thereto.

제1 수직 이동부재(134)는 제2 수직 이동부재(135) 상에서 승하강할 수 있다. 따라서, 제1 수직 이동부재(134)와 연결된 캡 파지부(120)와 드레인 모듈(140)도 같이 승하강될 수 있다.The first vertically movable member 134 may move up and down on the second vertically movable member 135 . Accordingly, the cap gripper 120 and the drain module 140 connected to the first vertical movable member 134 may also be moved up and down together.

제2 수직 이동부재(135)는 커플러 지지 모듈(150)의 홀더(154)에 배치된 베이스부(136)를 따라 수직 이동할 수 있다. 따라서, 제2 수직 이동부재(135)와 연결된 캡 파지부(120)와 드레인 모듈(140)도 같이 승하강될 수 있다.The second vertically movable member 135 may move vertically along the base part 136 disposed in the holder 154 of the coupler support module 150 . Accordingly, the cap gripping part 120 and the drain module 140 connected to the second vertical movable member 135 may also move up and down together.

제1 수직 이동부재(134)와 제2 수직 이동부재(135)를 구동하는 수평 구동부(미도시)는 다양한 구동유닛일 수 있다. 예시적으로 수직 구동부는 실린더일 수 있으나 반드시 이에 한정하지 않는다.A horizontal driving unit (not shown) that drives the first vertically moving member 134 and the second vertically moving member 135 may be various driving units. Illustratively, the vertical driving unit may be a cylinder, but is not necessarily limited thereto.

실시예에 따르면, 제1 수직 이동부재(134)와 제2 수직 이동부재(135)에 의해 캡 파지부(120)와 드레인 모듈(140)은 2단으로 승하강될 수 있다. 이러한 구성에 의하면 엔드캡을 커플러(CM)보다 위로 위치시킬 수 있어 커플러(CM)가 용기에 삽입될 때 캡 파지부(120) 및 드레인 모듈(140)에 의해 동작이 방해되는 문제를 해결할 수 있다. 그러나, 반드시 이에 한정하는 것은 아니고 수직 이동부재는 1단으로 구성될 수도 있고 2단 이상으로 구성될 수도 있다.According to the embodiment, the cap gripping part 120 and the drain module 140 can be moved up and down in two steps by the first vertical moving member 134 and the second vertical moving member 135 . According to this configuration, the end cap can be positioned above the coupler (CM), so that when the coupler (CM) is inserted into the container, it is possible to solve the problem that the operation is hindered by the cap gripping part 120 and the drain module 140. . However, it is not necessarily limited to this, and the vertical moving member may be composed of one stage or two or more stages.

커플러 지지 모듈(150)은 커플러(CM)를 지지하는 역할을 수행한다. 커플러 지지 모듈(150)은 커플러(CM)가 고정되는 지지 구조(156) 및 지지 구조(156)를 고정하는 홀더(154)를 포함할 수 있다.The coupler support module 150 serves to support the coupler CM. The coupler support module 150 may include a support structure 156 to which the coupler CM is fixed and a holder 154 to fix the support structure 156 .

지지 구조(156)는 커플러(CM)가 고정되는 제1 고정판(151), 제1 고정판(151)과 이격 배치되는 제2 고정판(152), 제1 고정판(151)과 제2 고정판(152)을 연결하는 복수 개의 연결부재(153)를 포함할 수 있다. 연결부재(153)는 탄성을 가질 수 있으나 반드시 이에 한정하지 않는다. 제1 고정판(151)과 제2 고정판(152)은 원판 형상을 가질 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 다양한 형상으로 변형될 수 있다. The support structure 156 includes a first fixing plate 151 to which the coupler CM is fixed, a second fixing plate 152 spaced apart from the first fixing plate 151, and the first fixing plate 151 and the second fixing plate 152. It may include a plurality of connecting members 153 connecting the. The connection member 153 may have elasticity, but is not necessarily limited thereto. The first fixing plate 151 and the second fixing plate 152 may have a disk shape, but are not necessarily limited thereto and may be deformed into various shapes.

커플러(CM)는 용기(10)의 입구에 삽입되는 노즐, 노즐과 연결되는 이송 튜브, 및 적어도 하나의 키코드를 포함할 수 있다. 키코드는 용기(10)의 입구에 형성된 홈에 삽입될 수 있다. 제2 회전부(도 5의 155)에 의해 지지 구조(156)와 커플러(CM)를 회전시켜 키코드(AP1)를 정렬시킬 수 있다.The coupler CM may include a nozzle inserted into the inlet of the container 10, a transfer tube connected to the nozzle, and at least one key code. The key code may be inserted into a groove formed at the inlet of the container 10 . The keycode AP1 may be aligned by rotating the support structure 156 and the coupler CM by the second rotation unit ( 155 in FIG. 5 ).

커플러 지지 모듈(150)의 홀더(154)는 일측에는 베이스부(136)가 고정되고 타측에는 승하강 모듈(160)이 연결될 수 있다. 승하강 모듈(160)에 의해 커플러 지지 모듈(150)이 승하강 되면 홀더(154)와 연결된 제2 수직 이동부재(135), 제1 수직 이동부재(134), 수평 이동부재(133), 및 캡 파지부(120)도 함께 승하강될 수 있다. 따라서, 캡 파지부(120)는 제1, 제2 수직 이동부재(134, 135)에 의해 독립적으로 승하강할 수도 있고, 승하강 모듈(160)에 의해 커플러 지지 모듈(150)과 함께 승하강할 수도 있다.The holder 154 of the coupler support module 150 may have the base portion 136 fixed to one side and the elevating module 160 connected to the other side. When the coupler support module 150 is moved up and down by the elevating module 160, the second vertically moving member 135, the first vertically moving member 134, the horizontal moving member 133 connected to the holder 154, and The cap gripping part 120 may also be moved up and down together. Accordingly, the cap gripping unit 120 may move up and down independently by the first and second vertical moving members 134 and 135 or together with the coupler support module 150 by the lifting module 160. there is.

각도조절모듈(170, 180)은, 제1 방향(X축 방향)을 축으로 하여 캡 파지부(120)와 커플러(CM)를 회전시키는 제1 조절부(170), 및 제2 방향(Y축 방향)을 축으로 하여 캡 파지부(120)와 커플러(CM)를 회전시키는 제2 조절부(180)를 포함할 수 있다. 제1 방향과 제2 방향은 서로 수직한 방향일 수 있다.The angle adjustment modules 170 and 180 include a first adjusting unit 170 that rotates the cap gripping unit 120 and the coupler CM in a first direction (X-axis direction) as an axis, and a second direction (Y A second control unit 180 for rotating the cap gripping unit 120 and the coupler CM with the cap gripping unit 120 as an axis may be included. The first direction and the second direction may be directions perpendicular to each other.

제1 조절부(170)는 승하강 모듈(160)과 연결된 제1 연결부(172) 및 제1 연결부(172)를 축회전시키는 제1 구동부(171)를 포함할 수 있다. 따라서, 승하강 모듈(160)과 연결된 캡 파지부(120)와 커플러(CM)는 제1 조절부(170)에 의해 제1 연결부(172)의 축을 기준으로 회전할 수 있다.The first control unit 170 may include a first connection unit 172 connected to the elevating module 160 and a first driving unit 171 for pivoting the first connection unit 172 . Accordingly, the cap gripping part 120 and the coupler CM connected to the elevating module 160 may be rotated based on the axis of the first connecting part 172 by the first adjusting part 170 .

제2 조절부(180)는 제1 조절부(170)와 연결된 제2 연결부(182) 및 제2 연결부(182)를 축 회전시키는 제2 구동부(181)를 포함할 수 있다. 제1 조절부(170)와 연결된 캡 파지부(120)와 커플러(CM)는 제2 조절부(180)에 의해 제2 연결부(182)의 축을 기준으로 회전할 수 있다.The second adjusting unit 180 may include a second connecting unit 182 connected to the first adjusting unit 170 and a second driving unit 181 that rotates the second connecting unit 182 . The cap gripping part 120 and the coupler CM connected to the first adjusting part 170 may be rotated based on the axis of the second connecting part 182 by the second adjusting part 180 .

종래 구조는 개폐 모듈과 커플러 지지 모듈이 별개로 제작되므로 이들의 각도를 조절하기 위해서는 개폐 모듈의 각도를 조절하기 위한 구성과 커플러 지지 모듈의 각도를 조절하기 위한 구성이 각각 필요한 문제가 있다.In the conventional structure, since the opening and closing module and the coupler support module are manufactured separately, there is a problem in that a configuration for adjusting the angle of the opening and closing module and a configuration for adjusting the angle of the coupler support module are required to adjust their angles.

그러나 실시예에 따르면 개폐 모듈(110)과 커플러 지지 모듈(150)이 일체형으로 제작되므로 1개의 각도조절모듈(170, 180)로 캡 파지부(120) 및 커플러(CM)의 각도를 한번에 조절할 수 있는 장점이 있다. 따라서, 제작 비용이 절감될 수 있고 사이즈 축소가 가능해질 수 있다.However, according to the embodiment, since the opening/closing module 110 and the coupler support module 150 are integrally manufactured, the angles of the cap gripping part 120 and the coupler CM can be adjusted at once with one angle adjusting module 170 or 180. There are advantages to being Therefore, manufacturing cost can be reduced and size reduction can be made possible.

센싱 모듈(190)은 제2 지지부(132)에 배치될 수 있다. 센싱 모듈(190)은 뚜껑(11)의 위치를 센싱하는 제1 센싱부(191), 및 뚜껑(11)의 평탄도를 센싱하는 복수 개의 제2 센싱부(192)를 포함할 수 있다.The sensing module 190 may be disposed on the second support part 132 . The sensing module 190 may include a first sensing unit 191 for sensing the position of the lid 11 and a plurality of second sensing units 192 for sensing the flatness of the lid 11 .

제1 센싱부(191)는 용기(10)의 상면 이미지 영상을 획득하여 뚜껑(11)의 위치를 센싱할 수 있다. 제어부(300)는 이미지 영상을 통해 뚜껑(11)의 위치 좌표를 획득하고 캡 파지부(120)를 뚜껑(11)의 상부로 이동시키도록 제1 이송모듈과 제2 이송모듈에 구동 신호를 출력할 수 있다. 제1 센싱부(191)는 이미지 촬영이 가능한 카메라일 수 있으나 반드시 이에 한정하는 것은 아니고 이미지 영상을 획득할 수 있는 다양한 장비가 선택될 수 있다.The first sensing unit 191 may acquire a top surface image of the container 10 and sense the position of the lid 11 . The control unit 300 acquires the coordinates of the position of the lid 11 through the image and outputs a driving signal to the first transfer module and the second transfer module to move the cap gripper 120 to the top of the lid 11. can do. The first sensing unit 191 may be a camera capable of capturing an image, but is not necessarily limited thereto, and various equipment capable of obtaining an image may be selected.

제2 센싱부(192)는 뚜껑(11)의 평탄도를 측정할 수 있다. 예시적으로 제2 센싱부(192)는 복수 개의 높이 센서로 구성되어 뚜껑(11)과의 높이를 각각 측정할 수 있다. 제어부(300)는 복수 개의 제2 센싱부(192)의 높이 신호를 이용하여 뚜껑(11)이 얼마나 경사져 있는지 확인할 수 있다. 높이 센서의 개수는 특별히 제한되지 않는다. 예시적으로 높이 센서는 4개가 배치될 수 있으나 그보다 적게 또는 많게 배치될 수도 있다.The second sensing unit 192 may measure the flatness of the lid 11 . Illustratively, the second sensing unit 192 is composed of a plurality of height sensors to measure heights relative to the lid 11 , respectively. The controller 300 may determine how inclined the lid 11 is by using height signals of the plurality of second sensing units 192 . The number of height sensors is not particularly limited. For example, four height sensors may be disposed, but fewer or more height sensors may be disposed.

도 6은 도 2의 일부 확대도이다. 도 7은 도 6의 단면도이다.6 is a partial enlarged view of FIG. 2 . Figure 7 is a cross-sectional view of Figure 6;

도 6 및 도 7을 참조하면, 커플러(CM)는 용기(10)의 약품을 흡입하여 외부로 배출하는 역할을 수행하므로 배출 작업이 완료된 후 약품이 커플러(CM) 내외부에 잔존할 수 있다. 따라서, 시간이 지나면 커플러(CM) 내외부에 잔존하는 약품들이 외부로 노출될 수 있다. Referring to Figures 6 and 7, the coupler (CM) serves to inhale the medicine in the container 10 and discharge it to the outside, so after the discharge operation is completed, the medicine may remain inside and outside the coupler (CM). Therefore, over time, chemicals remaining inside and outside the coupler (CM) may be exposed to the outside.

약품들을 유독성 화학 물질이므로 외부에 노출되지 않도록 관리하는 것이 중요하다. 실시예에 따르면, 커플러(CM)가 용기(10)에 결합될 때를 제외하고는 드레인 모듈(140)에 삽입되어 있으므로 커플러(CM) 내외부에 잔존하는 약품은 드레인 모듈(140)로 배출될 수 있다. Since drugs are toxic chemicals, it is important to manage them so that they are not exposed to the outside. According to the embodiment, since the coupler (CM) is inserted into the drain module 140 except when coupled to the container 10, the chemicals remaining inside and outside the coupler (CM) can be discharged to the drain module 140. there is.

드레인 모듈(140)은 커플러(CM)의 끝단이 삽입되는 개구홈(141), 개구홈(141)과 연결되는 공급 라인(142a) 및 개구홈(141)과 연결된 배출 라인(143a)을 포함할 수 있다.The drain module 140 may include an opening groove 141 into which the end of the coupler CM is inserted, a supply line 142a connected to the opening groove 141, and a discharge line 143a connected to the opening groove 141. can

개구홈(141)은 커플러(CM)의 끝단에 삽입될 수 있는 직경을 가질 수 있다. 커플러(CM)의 끝단(CM11)에는 제1 실링 부재(CM12)가 배치되어 개구홈(141)에 삽입시 밀폐될 수 있다. 제1 실링 부재는 오링일 수 있으나 반드시 이에 한정하지 않는다.The opening groove 141 may have a diameter that can be inserted into the end of the coupler (CM). A first sealing member CM12 is disposed at the end CM11 of the coupler CM so that it can be sealed when inserted into the opening groove 141 . The first sealing member may be an O-ring, but is not necessarily limited thereto.

공급 라인(142a)은 세척수가 유입되어 커플러(CM)에서 누출된 케미컬을 세척할 수 있다. 이때, 세척수에 의해 커플러(CM)도 세척될 수 있다. 케미컬은 세척수에 의해 희석되어 배출 라인(143a)을 통해 외부로 배출될 수 있다. 세척수는 미리 정해진 시간마다 분사될 수 있다. 또한, 세척수와 반응하는 케미컬의 경우 및 다양한 이유로 세정하지 않을 수도 있다.The supply line 142a may wash chemicals leaked from the coupler CM by flowing washing water therein. At this time, the coupler CM may also be washed by the washing water. The chemical may be diluted by the washing water and discharged to the outside through the discharge line 143a. Washing water may be sprayed at predetermined time intervals. In addition, in the case of chemicals that react with washing water and for various reasons, washing may not be performed.

공급 라인(142a)을 통해 가스가 유입되어 케미컬이 배출 라인(143a)으로 배출될 수 있다. 또한, 가스 분사에 의해 개구홈(141) 및 커플러(CM)의 끝단을 건조시킬 수 있다. 가스는 질소 가스 일 수 있으나 반드시 이에 한정하는 것은 아니고 다양한 건조용 가스가 분사될 수 있다.Gas may be introduced through the supply line 142a and chemicals may be discharged through the discharge line 143a. In addition, the opening groove 141 and the ends of the coupler CM may be dried by gas injection. The gas may be nitrogen gas, but is not necessarily limited thereto, and various drying gases may be injected.

도 8 및 도 9는 적어도 하나의 일체형 커플링 모듈에 복수 개의 용기가 반입되는 과정을 보여주는 도면이다.8 and 9 are views showing a process of loading a plurality of containers into at least one integrated coupling module.

도 8 및 도 9를 참조하면, 한 쌍의 제1 이송부재(210)와 한 쌍의 제2 이송부재(220)로 정의된 작업위치로 복수 개의 용기(10)가 반입될 수 있다. 복수 개의 용기(10)는 받침대(20)에 배치된 상태에서 이동부재에 의해 작업위치로 반입될 수 있다. 이동부재는 컨베이어 롤러, 컨베이어 벨트, 지게차, 핸드 리프트, 전동 리프트. 대차, 레일 등과 같이 용기(10)를 이동시킬 수 있는 다양한 이송 수단이 제한 없이 적용될 수 있다.Referring to FIGS. 8 and 9 , a plurality of containers 10 may be carried into a working position defined by a pair of first transfer members 210 and a pair of second transfer members 220 . The plurality of containers 10 may be carried to the working position by a moving member in a state of being disposed on the pedestal 20 . Moving members include conveyor rollers, conveyor belts, forklifts, hand lifts, and electric lifts. Various transport means capable of moving the container 10, such as a cart or a rail, may be applied without limitation.

제1 행에 2개의 용기(10)가 배치되고, 제2 행에 2개의 용기(10)가 배치될 수 있다. 제1 행에 배치된 2개의 용기(10)는 제1 일체형 커플링 모듈(100A)이 커플링 작업을 수행하고, 제2 행에 배치된 2개의 용기(10)는 제2 일체형 커플링 모듈(100B)이 커플링 작업을 수행할 수 있다. 그러나 반드시 이에 한정하는 것은 아니고 약품 사용량 또는 작업 공간을 고려하여 한번에 작업 가능한 용기(10)의 개수는 변경될 수 있다. 예시적으로 용기(10)는 3개 이하 또는 5개 이상으로 배치될 수도 있다.Two vessels 10 may be disposed in a first row, and two vessels 10 may be disposed in a second row. The two containers 10 disposed in the first row perform the coupling operation by the first integrated coupling module 100A, and the two containers 10 disposed in the second row perform the coupling operation of the second integrated coupling module ( 100B) can perform the coupling operation. However, it is not necessarily limited thereto, and the number of containers 10 capable of working at one time may be changed in consideration of the amount of medicine or the working space. Illustratively, the containers 10 may be arranged in 3 or less or 5 or more.

도 10은 용기에 결합된 뚜껑(11)의 위치 및 평탄도를 센싱하는 과정을 보여주는 도면이다. 10 is a view showing a process of sensing the position and flatness of the lid 11 coupled to the container.

도 10을 참조하면, 제1 센싱부(191)는 용기(10)의 상면 이미지 영상을 획득하여 뚜껑(11)의 위치를 확인할 수 있다. 제어부(300)는 이미지 영상을 통해 뚜껑(11)의 위치 좌표를 획득하고 캡 파지부(120)를 뚜껑(11)의 상부로 이동시키도록 제1 이송부재와 제2 이송부재에 구동 신호를 출력할 수 있다. 제1 센싱부(191)는 이미지 촬영이 가능한 카메라일 수 있으나 반드시 이에 한정하지 않는다. 제어부(300)는 제1 센싱부(191)에서 회득한 이미지 영상을 이용하여 뚜껑(11)의 위치 좌표를 추출하고, 뚜껑(11)의 돌기 위치를 확인할 수 있다. 이러한 과정은 다양한 영상 분석 기법에 의해 수행될 수 있다.Referring to FIG. 10 , the first sensing unit 191 may acquire a top image of the container 10 and check the position of the lid 11 . The control unit 300 obtains the positional coordinates of the lid 11 through the image image and outputs a driving signal to the first transfer member and the second transfer member to move the cap gripping unit 120 to the top of the lid 11. can do. The first sensing unit 191 may be a camera capable of capturing images, but is not necessarily limited thereto. The controller 300 may extract positional coordinates of the lid 11 using the image obtained by the first sensing unit 191 and check the position of the protrusion of the lid 11 . This process may be performed by various image analysis techniques.

제어부(300)는 복수 개의 높이 센서가 측정한 정보를 이용하여 뚜껑(11)의 기울기가 X축과 Y축으로 얼마나 기울어져있는지 산출할 수 있다. 뚜껑(11)의 경사도가 산출되면 이이 따라 일체형 커플링 모듈의 경사 각도를 조절할 수 있다. 만약, 평탄도를 측정한 결과 뚜껑(11)의 기울기가 미리 정해진 기울기 범위를 벗어난 경우 뚜껑(11) 분리 작업을 수행하지 않고 오류 메시지를 출력할 수도 있다.The controller 300 may calculate how much the lid 11 is tilted in the X-axis and Y-axis using information measured by a plurality of height sensors. When the inclination of the lid 11 is calculated, the inclination angle of the integrated coupling module can be adjusted accordingly. If, as a result of measuring the flatness, if the tilt of the lid 11 is out of a predetermined tilt range, an error message may be output without performing the lid 11 separation operation.

도 11은 뚜껑의 기울기에 따라 캡 파지부 및 커플러가 기울어진 상태를 보여주는 도면이다. 도 12는 도 11의 배면도이다.11 is a view showing a state in which the cap gripping part and the coupler are tilted according to the tilt of the lid. Fig. 12 is a rear view of Fig. 11;

도 11 및 도 12를 참조하면, 다양한 이유에 의해 용기(10)에 결합된 뚜껑(11)은 경사지게 배치될 수 있다. 드럼과 같은 용기(10)는 약품의 종류에 따라 내화학성이 필요할 수 있어 상대적으로 강도가 약한 수지 재질(예: PP, PE)을 사용할 수 있다. 따라서 용기(10) 제작시 뚜껑(11) 및 입구에 경사가 발생할 가능성이 있다. Referring to FIGS. 11 and 12 , the lid 11 coupled to the container 10 may be inclined for various reasons. The container 10, such as a drum, may require chemical resistance depending on the type of drug, so a relatively weak resin material (eg, PP, PE) may be used. Therefore, when the container 10 is manufactured, there is a possibility that an inclination may occur at the lid 11 and the inlet.

또한, 용기(10)에 약품 충진 후 주입되는 가스의 압력 조절에 오차가 발생하여 경사가 발생할 수도 있고, 약품 충진시 용기(10) 내의 가스 배출이 안되어 경사가 발생할 수도 있다. 또한, 용기(10)의 화학 약품을 배출하는 경우 적정 압력을 유지하기 위해 미세한 압력 가스가 충진되나 압력 조절이 잘 되지 않는 경우 용기(10)가 수축하게 되어 뚜껑(11) 및 입구에 경사가 발생할 수도 있다.In addition, an inclination may occur due to an error in adjusting the pressure of the gas injected after filling the container 10 with the medicine, or an inclination may occur due to gas not being discharged from the container 10 during the filling of the medicine. In addition, when the chemicals in the container 10 are discharged, fine pressure gas is filled to maintain an appropriate pressure, but if the pressure is not well controlled, the container 10 shrinks, causing the lid 11 and the inlet to incline. may be

이와 같이 다양한 원인으로 뚜껑(11)이 경사지게 배치된 경우 캡 파지부(120)가 수직으로 하강하면 기울어진 뚜껑(11)을 정확히 파지하기 어려울 수 있다. 따라서 실시예에 따른 일체형 커플링 모듈은 각도조절모듈(170, 180)을 이용하여 캡 파지부(120)의 각도를 조절할 수 있다.When the lid 11 is inclined for various reasons, it may be difficult to accurately grip the tilted lid 11 when the cap gripping part 120 descends vertically. Therefore, the integrated coupling module according to the embodiment can adjust the angle of the cap gripping part 120 using the angle adjusting modules 170 and 180 .

각도조절모듈(170, 180)은, 제1 방향을 축으로 하여 캡 파지부(120)와 커플러(CM)를 회전시키는 제1 조절부(170), 및 제2 방향을 축으로 하여 캡 파지부(120)와 커플러(CM)를 회전시키는 제2 조절부(180)를 포함할 수 있다.The angle adjusting modules 170 and 180 include a first adjusting unit 170 that rotates the cap gripping unit 120 and the coupler CM in a first direction as an axis, and a cap gripping unit in a second direction as an axis. 120 and a second control unit 180 that rotates the coupler CM.

제1 조절부(170)는 승하강 모듈(160)과 연결된 제1 연결부(172) 및 제1 연결부(172)를 축회전시키는 제1 구동부(171)를 포함할 수 있다. 승하강 모듈(160)과 연결된 캡 파지부(120)와 커플러(CM)는 제1 조절부(170)에 의해 제1 연결부(172)의 축을 기준으로 회전할 수 있다.The first control unit 170 may include a first connection unit 172 connected to the elevating module 160 and a first driving unit 171 for pivoting the first connection unit 172 . The cap gripping part 120 and the coupler CM connected to the elevating module 160 may be rotated based on the axis of the first connecting part 172 by the first adjusting part 170 .

이때, 캡 파지부(120)는 커플러 지지 모듈(150)과 연결되어 있으므로 캡 파지부(120)의 각도 조절시 커플러 지지 모듈(150)의 각도 역시 미리 조절될 수 있다. 따라서, 캡 파지부(120)와 커플러(CM)는 수직 방향과 소정의 각도(θ1)로 기울어지게 배치될 수 있다.In this case, since the cap gripper 120 is connected to the coupler support module 150, when adjusting the angle of the cap gripper 120, the angle of the coupler support module 150 may also be adjusted in advance. Accordingly, the cap gripper 120 and the coupler CM may be inclined at a predetermined angle θ1 with respect to the vertical direction.

제2 조절부(180)는 수평 이동부재(133)를 제2 방향을 축으로 회전시키므로 캡 파지부(120)와 커플러(CM)는 수직 방향(X1)과 소정의 각도로 기울어지게 배치될 수 있다.Since the second adjusting unit 180 rotates the horizontal moving member 133 in the second direction as an axis, the cap gripping unit 120 and the coupler CM may be inclined at a predetermined angle with respect to the vertical direction X1. there is.

이러한 구성에 의하면 X축과 Y축을 기준으로 회전이 가능하여 뚜껑(11)의 경사 각도와 동일한 각도를 갖도록 조절할 수 있다.According to this configuration, it can be rotated on the basis of the X and Y axes, so that it can be adjusted to have the same angle as the inclination angle of the lid 11.

도 13은 캡 파지부가 하강하여 뚜껑에 결합된 상태를 보여주는 도면이다. 도 14은 캡 파지부의 사시도이다. 도 15는 캡 파지부의 단면 사시도이다. 도 16은 캡 파지부가 틸팅되는 상태를 보여주는 도면이다.13 is a view showing a state in which the cap gripping part is lowered and coupled to the lid. 14 is a perspective view of a cap gripping part. 15 is a cross-sectional perspective view of a cap gripper. 16 is a view showing a tilted state of the cap gripper.

도 13을 참조하면, 각도조절모듈(170, 180)에 의해 캡 파지부(120)는 뚜껑(11)의 경사와 동일한 각도를 갖도록 회전한 상태에서 승하강 모듈(160)에 의해 하강하여 뚜껑(11)을 파지할 수 있다. 이때, 커플러 지지 모듈(150) 역시 함께 하강할 수 있다.Referring to FIG. 13, the cap gripping part 120 is lowered by the elevating module 160 while being rotated to have the same angle as the inclination of the lid 11 by the angle adjusting modules 170 and 180, and the lid ( 11) can be grasped. At this time, the coupler support module 150 may also descend together.

도 14 및 도 15를 참조하면, 캡 파지부(120)는, 뚜껑(11)과 결합하는 복수 개의 후크(121), 복수 개의 후크(121)를 연결하고 중앙에 형성된 제1 관통홀(H1)을 포함하는 제1 몸체(122), 제1 관통홀(H1)에 배치되는 제2 몸체(123), 및 제1 몸체(122)와 제2 몸체(123)를 연결하는 제1 탄성부재(126)를 포함할 수 있다. Referring to FIGS. 14 and 15 , the cap gripping part 120 includes a plurality of hooks 121 coupled to the lid 11 and a first through hole H1 formed in the center connecting the plurality of hooks 121 . A first body 122 including a, a second body 123 disposed in the first through hole H1, and a first elastic member 126 connecting the first body 122 and the second body 123. ) may be included.

제1 탄성부재(126)는 다양한 탄성 재질을 포함할 수 있다. 예시적으로 제1 탄성부재(126)는 합성 고무 또는 불소고무(Fluoropolymer Elastomer)일 수 있으나 반드시 이에 한정하지 않는다.The first elastic member 126 may include various elastic materials. Illustratively, the first elastic member 126 may be synthetic rubber or fluoropolymer (Fluoropolymer Elastomer), but is not necessarily limited thereto.

제2 몸체(123)는 반경 방향으로 돌출되는 복수 개의 돌출부(124)를 포함하고, 제1 몸체(122)는 복수 개의 돌출부(124)가 삽입되는 복수 개의 수용홈(125)을 포함할 수 있다.The second body 123 may include a plurality of protrusions 124 protruding in the radial direction, and the first body 122 may include a plurality of receiving grooves 125 into which the plurality of protrusions 124 are inserted. .

이때, 복수 개의 돌출부(124)는 복수 개의 수용홈(125)에 수용된 상태에서 복수 개의 수용홈(125)의 바닥면(125a)과 이격 배치될 수 있다.In this case, the plurality of protrusions 124 may be spaced apart from the bottom surface 125a of the plurality of receiving grooves 125 while being accommodated in the plurality of receiving grooves 125 .

캡 파지부(120)는 돌출핀(127a), 및 돌출핀(127a)의 후방에 배치되는 탄성 유닛(127b)을 포함할 수 있다. 돌출핀(127a)은 뚜껑(11)의 상면을 가압할 수 있다. 따라서, 캡 파지부(120)가 정위치까지 하강하여도 돌출핀(127a)이 뚜껑(11)에 의해 밀려 올라가지 않으면 뚜껑(11)이 없거나 정위치에 배치되지 않은 것으로 판단할 수 있다. 또한, 뚜껑을 여는 과정이나 이동 과정에서 돌출핀이 밀려 올라가지 않으면 캡 파지부가 뚜껑을 파지하지 않은 것으로 판단할 수 있다.The cap gripper 120 may include a protruding pin 127a and an elastic unit 127b disposed behind the protruding pin 127a. The protruding pin 127a may press the upper surface of the lid 11 . Accordingly, if the protruding pin 127a is not pushed up by the lid 11 even when the cap gripping part 120 is lowered to the proper position, it can be determined that the lid 11 is not present or not disposed in the proper position. In addition, if the protruding pin is not pushed up during the process of opening or moving the lid, it may be determined that the cap gripper does not grip the lid.

도 16을 참조하면, 뚜껑(11)이 기울어져있는 경우 캡 파지부(120)가 하강하는 과정에서 제1 몸체(122)가 뚜껑(11)의 기울기에 따라 기울어질 수 있다. 이에 반해 제2 몸체(123)는 제1 지지부에 회전 가능하게 고정되므로 기울어지지 않을 수 있다.Referring to FIG. 16 , when the lid 11 is tilted, the first body 122 may be tilted according to the tilt of the lid 11 while the cap gripping part 120 descends. In contrast, since the second body 123 is rotatably fixed to the first support, it may not be inclined.

제1 몸체(122)가 기울어지게 되면 복수 개의 돌출부(124) 중 어느 하나는 수용홈(125)의 바닥면(125a)에 닿게 된다. 따라서, 제1 몸체(122)는 돌출부(124)에 의해 더 이상 기울어질 수 없게 된다. 따라서, 돌출부(124)가 제1 몸체(122)의 경사 각도를 제어할 수 있다. When the first body 122 is inclined, one of the plurality of protrusions 124 comes into contact with the bottom surface 125a of the receiving groove 125. Accordingly, the first body 122 can no longer be tilted by the protrusion 124 . Thus, the protrusion 124 can control the inclination angle of the first body 122 .

제1 몸체(122)의 경사 각도는 5도 이내일 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 예시적으로 경사 각도는 5도 이상일 수도 있다. 탄성부재의 길이 및 돌출부와 수용홈 바닥과의 간격을 조정하여 경사각도를 더 늘리거나 줄일 수 있다. The inclination angle of the first body 122 may be within 5 degrees, but is not necessarily limited thereto. Illustratively, the inclination angle may be 5 degrees or more. The inclination angle can be further increased or decreased by adjusting the length of the elastic member and the distance between the protrusion and the bottom of the receiving groove.

이미 각도조절모듈(170, 180)에 의해 캡 파지부(120)가 기울어진 상태에서 제1 몸체(122)가 더 기울어질 수 있으므로 뚜껑(11)을 더 용이하게 파지할 수 있다. 또한, 제1 몸체(122)의 경사 각도를 더 크게 조정하는 경우 각도조절모듈(170, 180)을 생략할 수도 있다.Since the first body 122 can be further tilted in a state where the cap gripping part 120 is tilted by the angle adjustment modules 170 and 180, the lid 11 can be gripped more easily. In addition, when adjusting the inclination angle of the first body 122 to be larger, the angle adjusting modules 170 and 180 may be omitted.

도 17은 커플러가 드레인 모듈에서 분리된 상태를 보여주는 도면이다. 도 18은 도 17의 일부 확대도이다. 도 19는 캡 파지부가 커플러의 하부에서 이탈한 상태를 보여주는 도면이다. 도 20은 드레인 모듈에 엔드캡이 결합된 상태를 보여주는 도면이다. 도 21은 도 20의 단면도이다.17 is a view showing a state in which the coupler is separated from the drain module. 18 is a partial enlarged view of FIG. 17 . 19 is a view showing a state in which the cap gripping part is separated from the lower part of the coupler. 20 is a view showing a state in which an end cap is coupled to a drain module. Fig. 21 is a cross-sectional view of Fig. 20;

도 17 및 도 18을 참조하면, 제1 수직 이동부재(134)가 하강하면 캡 파지부(120)와 드레인 모듈(140)도 하강할 수 있다. 따라서, 커플러(CM)가 드레인 모듈(140)에서 분리될 수 있다. Referring to FIGS. 17 and 18 , when the first vertically movable member 134 descends, the cap gripper 120 and the drain module 140 may also descend. Accordingly, the coupler CM may be separated from the drain module 140 .

도 19를 참조하면, 수평 이동부재(133)가 수평 방향으로 이동함으로써 캡 파지부(120)와 드레인 모듈(140)이 수평 방향으로 이동하여 제2 위치에 배치될 수 있다. Referring to FIG. 19 , as the horizontal moving member 133 moves in the horizontal direction, the cap gripping part 120 and the drain module 140 move in the horizontal direction and can be disposed in the second position.

이후 제1 수직 이동부재(134)와 제2 수직 이동부재(135)가 상승함으로써 캡 파지부(120)와 드레인 모듈(140)은 제2 위치에서 수직 상승할 수 있다.Then, as the first vertically moving member 134 and the second vertical moving member 135 rise, the cap gripping part 120 and the drain module 140 can vertically rise from the second position.

도 20 및 도 21을 참조하면, 드레인 모듈(140)에는 제2 수직 이동부재(135)에 부착된 엔드캡(137)이 삽입될 수 있다. 따라서, 용기(10)에 커플러(CM)가 체결되어 있는 동안 드레인 모듈(140)을 밀폐하여 드레인 모듈 내외부에 잔존하는 흄(Fume)이 노출되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 드레인 모듈(140)이 외부 공기로 인해 오염되는 것을 방지할 수도 있다. 이때, 엔드캡(137)의 외주면에는 제2 실링 부재가 배치되어 드레인 모듈(140)을 밀폐시킬 수 있다. Referring to FIGS. 20 and 21 , the end cap 137 attached to the second vertically movable member 135 may be inserted into the drain module 140 . Therefore, while the coupler CM is fastened to the container 10, the drain module 140 is sealed to prevent exposure of fumes remaining inside and outside the drain module. Also, it is possible to prevent the drain module 140 from being contaminated by outside air. At this time, a second sealing member may be disposed on an outer circumferential surface of the end cap 137 to seal the drain module 140 .

도 22는 지지 구조에 고정된 커플러를 보여주는 도면이다. 도 23은 지지 구조의 제1 고정판과 제2 고정판을 보여주는 도면이다. 도 24는 도 23의 단면도이다. 도 25는 커플러가 기울어진 상태를 보여주는 도면이다.22 is a view showing a coupler fixed to a support structure. 23 is a view showing the first fixing plate and the second fixing plate of the supporting structure. Fig. 24 is a cross-sectional view of Fig. 23; 25 is a view showing a state in which the coupler is tilted.

도 22 내지 도 24를 참조하면, 지지 구조(156)는 커플러(CM)가 고정되는 제1 고정판(151), 제1 고정판(151)과 이격 배치되는 제2 고정판(152), 제1 고정판(151)과 제2 고정판(152)을 연결하는 복수 개의 연결부재(153)를 포함할 수 있다.22 to 24, the support structure 156 includes a first fixing plate 151 to which the coupler CM is fixed, a second fixing plate 152 spaced apart from the first fixing plate 151, and a first fixing plate ( 151) and a plurality of connecting members 153 connecting the second fixing plate 152.

제1 고정판(151)은 커플러(CM)가 고정되는 제1 서브 고정판(157)과 제1 서브 고정판(157)이 삽입되는 제2 관통홀(H2)을 포함하는 제2 서브 고정판(151a), 제1 서브 고정판(157)과 제2 서브 고정판(151a)을 연결하는 제2 탄성부재(158), 및 제2 서브 고정판(151a) 상에 배치되어 제2 관통홀(H2)의 중심을 향해 연장된 복수 개의 스토퍼(159)를 포함할 수 있다. The first fixing plate 151 includes a second sub fixing plate 151a including a first sub fixing plate 157 to which the coupler CM is fixed and a second through hole H2 into which the first sub fixing plate 157 is inserted, The second elastic member 158 connecting the first sub-fixing plate 157 and the second sub-fixing plate 151a is disposed on the second sub-fixing plate 151a and extends toward the center of the second through hole H2. A plurality of stoppers 159 may be included.

제1 서브 고정판(157)은 2개의 분할 유닛(157a, 157b)이 조립되어 내부에 커플러(CM)를 고정할 수 있도록 구성되며, 제2 서브 고정판(151a)은 내부에 제2 관통홀(H2)이 형성된 링 형상으로 제작될 수 있다. The first sub-fixing plate 157 is configured such that the two division units 157a and 157b are assembled to fix the coupler CM therein, and the second sub-fixing plate 151a has a second through hole H2 therein. ) can be manufactured in a ring shape formed.

복수 개의 제2 탄성부재(158)는 3개의 지점에서 제1 서브 고정판(157)과 제2 고정판(152)을 연결할 수 있다. 제2 탄성부재(158)는 합성 고무 또는 불소고무(Fluoropolymer Elastomer)일 수 있으나 반드시 이에 한정하지 않는다. The plurality of second elastic members 158 may connect the first sub fixing plate 157 and the second fixing plate 152 at three points. The second elastic member 158 may be synthetic rubber or fluoropolymer (Fluoropolymer Elastomer), but is not necessarily limited thereto.

스토퍼(159)는 제1 서브 고정판(157)의 상부로 연장되고 제1 서브 고정판(157)의 상면과 이격 배치될 수 있다. 스토퍼(159)는 연결부재(153)에 끼워진 상태로 제2 서브 고정판(151a) 상에 배치될 수 있으나 반드시 이에 한정하는 것은 아니고 제2 서브 고정판(151a)에 직접 고정될 수도 있다.The stopper 159 may extend above the first sub-fixing plate 157 and be spaced apart from the upper surface of the first sub-fixing plate 157 . The stopper 159 may be disposed on the second sub fixing plate 151a while being inserted into the connecting member 153, but is not limited thereto and may be directly fixed to the second sub fixing plate 151a.

도 25를 참조하면, 용기(10)의 입구가 기울어져있는 경우 커플러(CM)가 하강하는 과정에서 제1 서브 고정판(157)은 입구의 기울기에 따라 기울어질 수 있다. 이에 반해 제2 서브 고정판(151a)은 지지 구조(156)에 의해 기울어지지 않을 수 있다.Referring to FIG. 25 , when the inlet of the container 10 is inclined, while the coupler CM descends, the first sub fixing plate 157 may be inclined according to the inclination of the inlet. In contrast, the second sub fixing plate 151a may not be inclined by the support structure 156 .

제1 서브 고정판(157)이 기울어지게 되면 제1 서브 고정판(157)의 일부 외측면이 스토퍼(159)에 닿게 된다. 따라서, 제1 서브 고정판(157)은 스토퍼(159)에 의해 더 이상 기울어질 수 없게 된다. 따라서, 스토퍼(159)가 제1 서브 고정판(157)의 경사 각도를 제어할 수 있다. When the first sub-fixing plate 157 is tilted, a part of the outer surface of the first sub-fixing plate 157 comes into contact with the stopper 159 . Accordingly, the first sub fixing plate 157 cannot be tilted any further by the stopper 159 . Thus, the stopper 159 can control the inclination angle of the first sub fixing plate 157 .

제1 서브 고정판(157)의 경사 각도는 5도 이내일 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 5도 이상으로 조정될 수 있다. 이미 각도조절모듈(170, 180)에 의해 커플러(CM)가 기울어진 상태에서 제1 서브 고정판(157) 및 커플러(CM)가 더 기울어질 수 있으므로 더욱 용이하게 용기(10)의 입구에 삽입될 수 있다. 또한, 제1 서브 고정판(157)의 경사 각도를 조정하는 경우 각도조절모듈(170, 180)을 생략할 수도 있다.The inclination angle of the first sub fixing plate 157 may be within 5 degrees, but is not necessarily limited thereto and may be adjusted to 5 degrees or more. Since the first sub fixing plate 157 and the coupler CM can be further tilted while the coupler CM is already tilted by the angle adjusting modules 170 and 180, they can be more easily inserted into the inlet of the container 10. can In addition, when adjusting the inclination angle of the first sub fixing plate 157, the angle adjusting modules 170 and 180 may be omitted.

커플러(CM)를 삽입하는 과정에서 제1 센싱부(191)는 뚜껑(11)이 제거된 입구의 영상 이미지를 획득하고 키코드(AP1)가 입구의 홈에 정렬되었는지 확인할 수 있다. 만약 키코드(AP1)와 입구의 얼라인 홈이 정렬되지 않은 것으로 판단되면 제2 회전부(155)를 구동하여 키코드(AP1)를 회전시킬 수 있다.In the process of inserting the coupler (CM), the first sensing unit 191 may acquire a video image of the entrance from which the lid 11 is removed and check whether the keycode AP1 is aligned with the groove of the entrance. If it is determined that the keycode AP1 and the align groove of the entrance are not aligned, the second rotation unit 155 may be driven to rotate the keycode AP1.

도 26은 커플러가 용기에 삽입된 상태를 보여주는 도면이다. 도 27은 용기 내부의 용액 배출이 완료되어 커플러가 상승하고 캡 파지부가 커플러의 하부로 복귀한 상태를 보여주는 도면이다. 도 28은 용기에 뚜껑을 다시 체결하는 상태를 보여주는 도면이다.26 is a view showing a state in which the coupler is inserted into the container. 27 is a view showing a state in which the discharge of the solution inside the container is completed, the coupler rises, and the cap gripping part returns to the lower part of the coupler. 28 is a view showing a state in which the lid is fastened to the container again.

도 26을 참조하면, 키코드(AP1)가 정렬된 것으로 판단되면 승하강 모듈(160)에 의해 커플러(CM)를 하강시켜 입구의 배출홀에 커플러(CM)를 삽입하여 용기(10)에 저장된 액체를 저장 탱크로 배출할 수 있다. 용기(10)의 용액을 저장 탱크로 이송하는 방법은 다양한 유체 이송 방법이 제한 없이 적용될 수 있다. 이때, 캡 파지부(120)는 구동모듈(130)에 의해 커플러(CM)보다 상부에 배치되므로 용기(10)와 접촉하지 않을 수 있다.Referring to FIG. 26, when it is determined that the key codes AP1 are aligned, the coupler CM is lowered by the lifting and lowering module 160, and the coupler CM is inserted into the discharge hole of the inlet to store the storage in the container 10. The liquid can be drained into a storage tank. As a method of transferring the solution in the container 10 to the storage tank, various fluid transfer methods may be applied without limitation. At this time, since the cap gripper 120 is disposed above the coupler CM by the driving module 130, it may not come into contact with the container 10.

도 27을 참조하면, 용기(10) 내에 액체의 배출이 완료되면 승하강 모듈(160)에 의해 커플러(CM)가 상승하고, 구동모듈(130)에 의해 캡 파지부(120)는 커플러(CM)의 하부로 다시 원위치할 수 있다. 이후 구동모듈(130)의 제1 수직 이동부재(134)가 상승함에 따라 커플러(CM)는 다시 드레인 모듈(140)에 삽입될 수 있다.Referring to FIG. 27 , when the discharge of the liquid in the container 10 is completed, the coupler CM is raised by the elevating module 160, and the cap gripper 120 is moved by the driving module 130. ) can be returned to its original position. Then, as the first vertical movable member 134 of the driving module 130 rises, the coupler CM may be inserted into the drain module 140 again.

도 28을 참조하면, 승하강 모듈(160)에 의해 뚜껑(11)을 파지한 캡 파지부(120)는 하강하고 캡 파지부(120)가 회전하면서 뚜껑(11)을 다시 입구에 결합시켜 공정을 완료할 수 있다. Referring to FIG. 28 , the cap gripping unit 120 gripping the lid 11 by the elevating module 160 descends, and while the cap gripping unit 120 rotates, the lid 11 is coupled to the inlet again to process the process. can complete.

도 29는 본 발명의 일 실시예에 따른 개폐 모듈을 보여주는 도면이다.29 is a view showing an opening/closing module according to an embodiment of the present invention.

도 29를 참조하면, 실시예에 따른 개폐 모듈(110)은, 용기의 뚜껑에 결합하는 캡 파지부(120), 캡 파지부(120)를 회전시키는 제1 회전부(129) 및 캡 파지부(120)를 승하강시키는 승하강 모듈(160A)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 29 , the opening/closing module 110 according to the embodiment includes a cap gripping unit 120 coupled to a lid of a container, a first rotating unit 129 rotating the cap gripping unit 120, and a cap gripping unit ( 120) may include a lifting module (160A) for lifting and lowering.

실시예에 따른 개폐 모듈은 앞서 설명한 일체형 커플링 모듈이 아니라 개폐 모듈이 분리된 형태일 수 있다. 일체형이 아닌 구조를 제외하면, 캡 파지부(120)의 구체적인 구성, 제1 회전부(129)의 구성 및 승하강 모듈(160A)의 구성은 전술한 구성이 그대로 적용될 수 있다. 각도 조절 부재의 구성이 더 추가될 수도 있으나 반드시 이에 한정하는 것은 아니다.The opening/closing module according to the embodiment may have a form in which the opening/closing module is separated from the integral coupling module described above. Excluding the non-integral structure, the detailed configuration of the cap gripping unit 120, the configuration of the first rotating unit 129, and the configuration of the elevating module 160A may be applied as they are. The configuration of the angle adjusting member may be further added, but is not necessarily limited thereto.

캡 파지부(120)가 뚜껑의 기울기를 따라 경사지는 구성은 전술한 구성이 그대로 적용될 수 있다. 도 14 및 도 15를 참조하면, 캡 파지부(120)는, 뚜껑(11)과 결합하는 복수 개의 후크(121), 복수 개의 후크(121)를 연결하고 중앙에 형성된 제1 관통홀(H1)을 포함하는 제1 몸체(122), 제1 관통홀(H1)에 배치되는 제2 몸체(123), 및 제1 몸체(122)와 제2 몸체(123)를 연결하는 제1 탄성부재(126)를 포함할 수 있다. The configuration described above may be applied as it is to the configuration in which the cap gripping unit 120 is inclined along the inclination of the lid. Referring to FIGS. 14 and 15 , the cap gripping part 120 includes a plurality of hooks 121 coupled to the lid 11 and a first through hole H1 formed in the center connecting the plurality of hooks 121 . A first body 122 including a, a second body 123 disposed in the first through hole H1, and a first elastic member 126 connecting the first body 122 and the second body 123. ) may be included.

제1 탄성부재(126)는 다양한 탄성 재질을 포함할 수 있다. 예시적으로 제1 탄성부재(126)는 합성 고무 또는 불소고무(Fluoropolymer Elastomer)일 수 있으나 반드시 이에 한정하지 않는다. 제1 몸체(122)에는 복수 개의 제1 클립(122-1)이 배치되어 제1 탄성부재(126)를 고정할 수 있다.The first elastic member 126 may include various elastic materials. Illustratively, the first elastic member 126 may be synthetic rubber or fluoropolymer (Fluoropolymer Elastomer), but is not necessarily limited thereto. A plurality of first clips 122-1 may be disposed on the first body 122 to fix the first elastic member 126.

제2 몸체(123)는 반경 방향으로 돌출되는 복수 개의 돌출부(124)를 포함하고, 제1 몸체(122)는 복수 개의 돌출부(124)가 삽입되는 복수 개의 수용홈(125)을 포함할 수 있다. 복수 개의 돌출부(124)는 복수 개의 수용홈(125)에 수용된 상태에서 복수 개의 수용홈(125)의 바닥면(125a)과 이격 배치될 수 있다. The second body 123 may include a plurality of protrusions 124 protruding in the radial direction, and the first body 122 may include a plurality of receiving grooves 125 into which the plurality of protrusions 124 are inserted. . The plurality of protrusions 124 may be spaced apart from the bottom surfaces 125a of the plurality of receiving grooves 125 while being accommodated in the plurality of receiving grooves 125 .

이때, 복수 개의 돌출부(124)가 복수 개의 수용홈(125)에 수용된 상태에서 수용홈(125)을 덮는 덮개(미도시)를 더 포함할 수 있다. 이러한 구성에 의하면 돌출부(124)가 수용홈(125)과 덮개 사이에 삽입되므로 제1 탄성부재에 연결된 제1 몸체가 하부로 쳐지는 현상을 방지할 수 있다. 그러나, 반드시 이에 한정하는 것은 아니고 제1 몸체가 하부로 쳐지는 현상을 방지할 수 있는 다양한 구조가 제한 없이 선택될 수 있다. At this time, a cover (not shown) covering the receiving groove 125 in a state where the plurality of protrusions 124 are accommodated in the plurality of receiving grooves 125 may be further included. According to this configuration, since the protrusion 124 is inserted between the receiving groove 125 and the cover, it is possible to prevent the first body connected to the first elastic member from sagging downward. However, it is not necessarily limited thereto, and various structures capable of preventing the first body from being lowered may be selected without limitation.

도 16을 참조하면, 뚜껑(11)이 기울어져있는 경우 캡 파지부(120)가 하강하는 과정에서 제1 몸체(122)가 뚜껑(11)의 기울기에 따라 기울어질 수 있다. 이에 반해 제2 몸체(123)는 중심축에 회전 가능하게 고정되므로 기울어지지 않을 수 있다. 즉, 뚜껑의 기울어짐 정도에 따라 복수 개의 제1 탄성부재(126)가 벤딩됨으로써 제1 몸체(122)가 기울어질 수 있다.Referring to FIG. 16 , when the lid 11 is tilted, the first body 122 may be tilted according to the tilt of the lid 11 while the cap gripping part 120 descends. On the other hand, since the second body 123 is rotatably fixed to the central axis, it may not be inclined. That is, as the plurality of first elastic members 126 are bent according to the degree of inclination of the lid, the first body 122 may be inclined.

제1 몸체(122)가 소정 각도 이상으로 기울어지게 되면 복수 개의 돌출부(124) 중 어느 하나는 수용홈(125)의 바닥면(125a)에 닿게 된다. 따라서, 제1 몸체(122)는 돌출부(124)에 의해 더 이상 기울어질 수 없게 된다. 따라서, 돌출부(124)가 제1 몸체(122)의 경사 각도를 제어할 수 있다.When the first body 122 is inclined at a predetermined angle or more, one of the plurality of protrusions 124 comes into contact with the bottom surface 125a of the receiving groove 125. Accordingly, the first body 122 can no longer be tilted by the protrusion 124 . Thus, the protrusion 124 can control the inclination angle of the first body 122 .

제1 몸체(122)의 경사 각도는 5도 이내일 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 예시적으로 경사 각도는 5도 이상일 수도 있다. 탄성부재의 길이 및 돌출부와 수용홈 바닥과의 간격을 조정하여 경사각도를 더 늘리거나 줄일 수 있다. 각도조절모듈(170, 180)에 의해 캡 파지부(120)가 기울어진 상태에서 제1 몸체(122)가 더 기울어질 수 있으므로 뚜껑(11)을 더 용이하게 파지할 수 있다. 제1 몸체(122)의 경사 가능 각도를 더 크게 조정하는 경우 각도조절모듈을 생략할 수도 있다.The inclination angle of the first body 122 may be within 5 degrees, but is not necessarily limited thereto. Illustratively, the inclination angle may be 5 degrees or more. The inclination angle can be further increased or decreased by adjusting the length of the elastic member and the distance between the protrusion and the bottom of the receiving groove. Since the first body 122 can be further tilted while the cap gripping part 120 is tilted by the angle adjusting modules 170 and 180, the lid 11 can be gripped more easily. When adjusting the tiltable angle of the first body 122 to be larger, the angle adjustment module may be omitted.

제1 몸체(122)와 제2 몸체(123)는 돌출부(124)와 수용홈(125)이 결합되어 있으므로 함께 회전할 수 있다. 따라서, 제1 회전부에 의해 제2 몸체(123)가 회전하면 제2 몸체(122)도 회전하여 뚜껑을 회전시키게 된다.The first body 122 and the second body 123 can rotate together because the protrusion 124 and the receiving groove 125 are coupled. Therefore, when the second body 123 is rotated by the first rotation unit, the second body 122 also rotates to rotate the lid.

도 30은 본 발명의 일 실시예에 따른 커플러 지지모듈을 보여주는 도면이다. 도 31은 드레인 모듈이 커플러의 끝단에서 분리된 상태를 보여주는 도면이다. 도 32는 드레인 모듈이 커플러와 중첩되지 않는 제2 위치로 이동한 상태를 보여주는 도면이다. 도 33은 드레인 모듈이 상승하여 엔드캡과 결합된 상태를 보여주는 도면이다.30 is a view showing a coupler support module according to an embodiment of the present invention. 31 is a view showing a state in which the drain module is separated from the end of the coupler. 32 is a view showing a state in which the drain module is moved to a second position that does not overlap with the coupler. 33 is a view showing a state in which the drain module is raised and coupled with an end cap.

도 30을 참조하면, 커플러 지지모듈은, 용기의 입구에 삽입되는 커플러(CM)를 지지하는 지지 구조(156), 지지 구조(156)를 회전시키는 제2 회전부(155), 및 지지 구조(156)를 승하강시키는 승하강 모듈(160B)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 30, the coupler support module includes a support structure 156 for supporting the coupler CM inserted into the inlet of the container, a second rotating part 155 for rotating the support structure 156, and a support structure 156 ) may include a lifting and lowering module (160B) for lifting and lowering.

실시예에 따른 커플링 모듈은 앞서 설명한 일체형 커플링 모듈에서 개폐 모듈과 커플러 지지모듈이 분리된 형태일 수 있다. 따라서, 커플러 지지모듈의 구체적인 구성 및 승하강 모듈(160B)의 구성은 전술한 구성이 그대로 적용될 수 있다. 또한, 각도 조절 부재의 구성이 더 추가될 수도 있으나 반드시 이에 한정하는 것은 아니다.The coupling module according to the embodiment may have a form in which the opening/closing module and the coupler support module are separated from the above-described integral coupling module. Therefore, the specific configuration of the coupler support module and the configuration of the elevating module 160B may be applied as is. In addition, the configuration of the angle adjusting member may be further added, but is not necessarily limited thereto.

도 25를 참조하면, 용기(10)의 입구가 기울어져있는 경우 커플러(CM)가 하강하는 과정에서 제1 서브 고정판(157)은 입구의 기울기에 따라 기울어질 수 있다. 이에 반해 제2 서브 고정판(151a)은 지지 구조(156)에 의해 기울어지지 않을 수 있다. 즉, 복수 개의 제2 탄성부재(158)가 벤딩되기 때문에 제2 서브 고정판(151a)은 상대적으로 기울어지지 않음에도 제1 서브 고정판(157)은 입구의 기울기에 따라 기울어질 수 있다.Referring to FIG. 25 , when the inlet of the container 10 is inclined, while the coupler CM descends, the first sub fixing plate 157 may be inclined according to the inclination of the inlet. In contrast, the second sub fixing plate 151a may not be inclined by the support structure 156 . That is, since the plurality of second elastic members 158 are bent, the first sub-fixing plate 157 may be inclined according to the inclination of the inlet even though the second sub-fixing plate 151a is not relatively inclined.

제1 서브 고정판(157)이 소정 각도 이상으로 기울어지게 되면 제1 서브 고정판(157)의 일부 외측면이 스토퍼(159)에 닿게 된다. 따라서, 제1 서브 고정판(157)은 스토퍼(159)에 의해 더 이상 기울어질 수 없게 된다. 따라서, 스토퍼(159)가 제1 서브 고정판(157)의 경사 각도를 제어할 수 있다.When the first sub-fixing plate 157 is tilted at a predetermined angle or more, a part of the outer surface of the first sub-fixing plate 157 comes into contact with the stopper 159 . Accordingly, the first sub fixing plate 157 cannot be tilted any further by the stopper 159 . Thus, the stopper 159 can control the inclination angle of the first sub fixing plate 157 .

제1 서브 고정판(157)의 경사 각도는 5도 이내일 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 예시적으로 경사 각도는 5도 이상일 수도 있다. 탄성부재의 길이를 조절하거나 스토퍼와의 간격을 조절하여 경사각도를 더 늘리거나 줄일 수 있다.The inclination angle of the first sub fixing plate 157 may be within 5 degrees, but is not necessarily limited thereto. Illustratively, the inclination angle may be 5 degrees or more. The inclination angle can be further increased or decreased by adjusting the length of the elastic member or adjusting the distance from the stopper.

이미 각도조절모듈(170, 180)에 의해 커플러(CM)가 기울어진 상태에서 제1 서브 고정판(157) 및 커플러(CM)가 더 기울어질 수 있으므로 더욱 용이하게 용기(10)의 입구에 삽입될 수 있다. 또한, 제1 서브 고정판(157)의 경사 가능 각도를 크게 조정하는 경우 각도조절모듈을 생략할 수도 있다.Since the first sub fixing plate 157 and the coupler CM can be further tilted while the coupler CM is already tilted by the angle adjusting modules 170 and 180, they can be more easily inserted into the inlet of the container 10. can In addition, when adjusting the possible inclination angle of the first sub fixing plate 157 to a large extent, the angle adjustment module may be omitted.

다시 도 30을 참조하면, 드레인 모듈(140)은 평상시에는 커플러(CM)의 끝단에 결합되어 커플러(CM)의 내외부에 잔존하는 약품을 배출하는 역할을 수행할 수 있다. 드레인 모듈(140)은 도 7에서 설명한 구조가 그대로 적용될 수 있다. Referring back to FIG. 30 , the drain module 140 is normally coupled to the end of the coupler CM and may play a role of discharging chemicals remaining inside and outside the coupler CM. The structure described in FIG. 7 may be applied to the drain module 140 as it is.

수평 이동부재(133)와 수직 이동부재(134, 135)는 드레인 모듈(140)을 커플러(CM)에 결합시키거나 분리시킬 수 있다. 도 31을 참조하면 수직 이동부재(134, 135)에 의해 드레인 모듈(140) 및 제1 지지부(131)가 하강하여 커플러(CM)에서 분리될 수 있다.The horizontal moving member 133 and the vertical moving members 134 and 135 may couple or separate the drain module 140 to the coupler CM. Referring to FIG. 31 , the drain module 140 and the first support part 131 may descend and be separated from the coupler CM by the vertical moving members 134 and 135 .

도 32를 참조하면, 수평 이동부재(133)에 의해 커플러(CM)의 하부 위치에서 제2 위치로 이동할 수 있다. 이후 도 33과 같이 수직 이동부재(134, 135)에 의해 제2 위치에서 수직으로 상승하여 엔드캡(137)에 체결될 수 있다. 도 34를 참조하면, 드레인 모듈(140)과 엔드캡(137)은 제2 수직 이동부재(135)에 의해 상승하여 커플러가 용기에 주입시 간섭이 발생하는 것을 방지할 수 있다.Referring to FIG. 32 , the coupler CM may be moved from a lower position to a second position by the horizontal moving member 133 . Thereafter, as shown in FIG. 33 , it can be vertically raised from the second position by the vertical moving members 134 and 135 and fastened to the end cap 137 . Referring to FIG. 34 , the drain module 140 and the end cap 137 are raised by the second vertically movable member 135 to prevent interference when the coupler is injected into the container.

이후 커플러(CM)가 용기에 삽입되어 약품을 배출하는 것이 완료되면 위 설명한 단계의 역순으로 드레인 모듈(140)이 이동하여 커플러(CM)에 다시 결합될 수 있다.Thereafter, when the coupler CM is inserted into the container and discharging the medicine is completed, the drain module 140 moves in the reverse order of the steps described above and can be coupled to the coupler CM again.

이상에서 실시예를 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 도면에 설명된 다양한 실시예의 구성이 모두 제한 없이 적용될 수 있다.Although the above has been described based on the embodiments, this is only an example and does not limit the present invention, and configurations of various embodiments described in the drawings may all be applied without limitation.

본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 실시예에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부된 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Those skilled in the art to which the present invention belongs will know that various modifications and applications not exemplified above are possible without departing from the essential characteristics of the present embodiment. For example, each component specifically shown in the embodiment can be modified and implemented. And differences related to these modifications and applications should be construed as being included in the scope of the present invention as defined in the appended claims.

10: 용기
11: 뚜껑
100: 일체형 커플링 모듈
110: 개폐 모듈
120: 캡 파지부
130: 구동모듈
140: 드레인 모듈
150: 커플러 지지 모듈
160: 승하강모듈
170: 제1 조절부
180: 제2 조절부10: Courage
11: lid
100: integrated coupling module
110: open/close module
120: cap gripping part
130: drive module
140: drain module
150: coupler support module
160: lifting module
170: first control unit
180: second control unit

Claims

an opening/closing module including a cap gripping unit separating or combining the container and the lid;
a coupler support module for fixing a coupler for discharging the liquid in the container to the outside; and
An integrated coupling module including a drain module into which the coupler is inserted to discharge liquid remaining inside and outside the coupler.

According to claim 1,
The coupler is disposed above the cap gripper,
The drain module is an integrated coupling module disposed between the cap gripper and the coupler.

According to claim 1,
The cap gripper and the drain module are movable from a first position overlapping the coupler in a vertical direction to a second position not overlapping the coupler,
When the cap holding part and the drain module move to the second position, the coupler descends and is inserted into the inlet of the container.

According to claim 1,
A first support portion to which the cap gripping portion is fixed;
A first rotation unit for rotating the cap gripping unit,
The drain module is an integrated coupling module disposed on the upper portion of the first support.

According to claim 1,
The drain module,
An opening groove into which the end of the coupler is inserted, and
An integral coupling module including a discharge line connected to the opening groove and through which liquid remaining inside and outside the coupler is discharged.

According to claim 5,
The drain module,
An integrated coupling module including a supply line connected to the opening groove to supply washing water and gas.

According to claim 1,
Further comprising a driving module for moving the cap gripper,
The drive module,
A vertical moving member that couples or separates the drain module from the coupler by moving the cap gripper up and down, and
and a horizontal movable member that moves the cap gripper in a horizontal direction to separate the cap gripper and the drain module from the lower part of the coupler.

According to claim 1,
An integrated coupling module including an end cap coupled to the drain module separated from the lower portion of the coupler.

According to claim 1,
An angle adjustment module for adjusting an inclination angle between the cap gripper and the coupler,
The angle adjustment module,
a first control unit for rotating the cap gripper and the coupler in a first direction as an axis; and
An integrated coupling module comprising a second adjusting unit for rotating the cap gripping unit and the coupler in a second direction as an axis.

According to claim 1,
Includes a sensing module for sensing the position and tilt of the lid,
The sensing module,
a first sensing unit sensing a position of the lid; and
An integrated coupling module including a second sensing unit for sensing the inclination of the lid.

According to claim 1,
The cap holding part,
A plurality of hooks coupled to the lid;
A first body connecting the plurality of hooks and including a first through hole formed in the center;
A second body disposed in the first through hole, and
An integrated coupling module including a first elastic member connecting the first body and the second body.

According to claim 11,
The second body includes a plurality of protrusions protruding in a radial direction,
The first body includes a plurality of receiving grooves into which the plurality of protrusions are inserted,
Wherein the plurality of protrusions are disposed spaced apart from bottom surfaces of the plurality of receiving grooves while being accommodated in the plurality of receiving grooves.

According to claim 1,
The coupler support module includes a support structure to which the coupler is fixed, and a second rotation unit for rotating the support structure.

According to claim 13,
The support structure is
A first fixing plate to which the coupler is fixed;
A second fixing plate disposed above the first fixing plate, and
An integrated coupling module including a plurality of connecting members connecting the first fixing plate and the second fixing plate.

According to claim 14,
The first fixing plate,
A first sub fixing plate to which the coupler is fixed;
A second sub-fixing plate including a second through-hole into which the first sub-fixing plate is inserted;
A second elastic member connecting the first sub-fixing plate and the second sub-fixing plate, and
An integrated coupling module including a plurality of stoppers disposed on the second sub-fixing plate and extending upward from the first sub-fixing plate.

According to claim 15,
The stopper is an integral coupling module disposed spaced apart from the upper surface of the first fixing plate.

a pair of first transfer members facing each other in a first direction;
a pair of second transfer members facing each other in a direction crossing the first direction;
integrated coupling modules respectively disposed on the pair of second transfer members; and
A control unit for controlling the first transfer member, the second transfer member, and the integrated coupling module,
The integrated coupling module,
an opening/closing module including a cap gripping unit separating or combining the container and the lid;
a coupler support module for fixing a coupler inserted into the container; and
A coupling system including a drain module through which liquid remaining inside and outside the coupler is discharged.

According to claim 17,
The cap gripper and the drain module are movable from a first position overlapping the coupler in a vertical direction to a second position not overlapping the coupler,
When the cap gripping part and the drain module move to the second position, the coupler descends and is inserted into the inlet of the container.

separating the lid from the container by rotating the cap gripper at the first position;
separating the cap gripping part from the first position and aligning the coupler disposed above the cap gripping part with the inlet of the container;
inserting the coupler into the inlet;
Fastening the lid to the container by returning the cap gripper to the first position;
The step of aligning the coupler with the inlet of the container is a coupling method of aligning the coupler with the inlet of the container after separating it from the drain module.

According to claim 19,
In the step of fastening to the container, when the cap holding part returns to the first position, the coupler is inserted again into the drain module formed on the top of the cap holding part.

According to claim 19,
In the step of separating the lid, the coupler is disposed on top of the cap gripping part, and the cap gripping part and the coupler are arranged to overlap each other in a vertical direction.