KR20230068043A - 광학식 마커 방식의 인체 스켈레톤 생성을 위한 칼리브레이션 방법 - Google Patents

광학식 마커 방식의 인체 스켈레톤 생성을 위한 칼리브레이션 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 제1포즈로 마커 데이터를 측량하고 측량된 마커 데이터를 통해 키와 팔길이 정보를 획득하여 스켈레톤을 생성하는 단계(S21,S22), 제2포즈로 마커 데이터를 측량하고 측량된 마커 데이터를 통해 팔꿈치 위치 정보를 획득하여 스켈레톤을 생성하는 단계(S31,S32), 제3포즈로 마커 데이터를 측량하고 측량된 마커 데이터를 통해 어깨와 골반 폭 정보를 획득하여 스켈레톤을 생성하는 단계(S41,S42), 제4포즈로 마커 데이터를 측량하고 측량된 마커 데이터를 통해 허리 높이 정보를 획득하여 스켈레톤을 생성하는 단계(S51,S52), 제5포즈로 마커 데이터를 측량하고 측량된 마커 데이터를 통해 무릎 높이 정보를 획득하여 스켈레톤을 생성하는 단계(S61,S62), 및 상기 S22,32,42,52,및 S62 단계에서 생성한 스켈레톤을 이용하여 스켈레톤을 완성하는 단계(S70)를 포함하는 광학식 마커 방식의 인체 스켈레톤 생성을 위한 칼리브레이션 방법을 제공한다.

Description

광학식 마커 방식의 인체 스켈레톤 생성을 위한 칼리브레이션 방법{Calibration method for creating human skeleton using optical marker method}
본 발명은 광학식 마커를 이용하여 간편하게 인체 스켈레톤 생성하는 칼리브레이션 방법에 관한 것이다.
가상 현실 응용에서는 사용자의 자세나 움직임의 변화로부터 의미를 부여할 수 있는 동작을 인식하고, 이를 가상 현실에 반영하여 현실 세계와 가상 현실 사이의 상호작용을 지원하는 것이 중요하다.
기존의 연구들은 주로 사람의 몸에 특정한 동작 패턴을 감지하기 위한 센서를 부착하여 사용자의 동작을 인식하였다. 예를 들어 Microsoft사의 Kinect는 RGB 영상과 깊이 정보를 이용하여 사람의 동작에 대한 스켈레톤 정보를 실시간으로 제공한다. Xsens사의 MVN은 별도의 카메라 없이 MEMS IMU 센서 기반의 모션 캡쳐 전용 슈트와 데이터 처리 컴퓨터만으로 간단하게 장비를 구성하여 사람의 신체 스켈레톤 정보를 추출한다. Naturalpoint사의 Optitrack은 광학식 모션 캡쳐 카메라로 사람이나 객체에 부착된 마커를 인식하여 스켈레톤과 강체를 실시간으로 추적하는 시스템을 제공한다.
이와 같이 모션 센서로 추정할 수 있는 동작의 범위에 한계가 있고, 몸에 부착된 센서의 부자연스러움으로 인해 현실감을 저하시키는 단점이 있다. 또한, 광학식 마커를 이용하여 스켈레톤을 생성하기 위해서는 많은 노력과 노하우가 필요하고, 인체의 각 부위에 광학식 마커를 부착하는 방법에 따라 스켈레톤의 생성에 많은 영향을 줄 수 있다. 또한, 마커는 부착이 매우 까다롭고 부착에 많은 경험이 필요한 문제점이 있다.
스켈레톤(skeleton)은 '뼈대와 인체골격, 형태학적 골격"등을 가리키는 말로, 모션캡쳐 작업을 위한 사전 준비 작업이다. 스켈레톤을 위해서는 신체의 다양한 부분의 정보를 입력해 주어야 하고, 이를 위해서는 숙련된 작업자의 능력에 의해서 스켈레톤을 생성하는데 눈으로 보고 직접 만들어 간다. 하지만 이는 부정확하거나 오랜 시간의 숙련에 따라 다른 결과가 만들어 지는 문제점이 있다.
기존의 광학식 마커를 이용한 모션캡쳐 장비에서 인체의 골격을 생성하는 방법은 수동으로 하나하나 직접 골격의 위치를 만들어 가는 방법을 사용했다. 이유는 마커의 종류를 알 수 없고(어떤 목적의 마커 인지) 그래서 마커의 위치에 수동으로 하나 하나 만들어 가야만 한다.
KR 102310599 B KR 1020180122247 A KR 1020130111248 A KR 1020160075884 A
상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 스켈레톤 생성을 위한 광학식 마커의 마커의 부착 방식 및 위치에 영향을 받지 않아 사용이 용이한 광학식 마커 방식의 인체 스켈레톤 생성을 위한 칼리브레이션 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 마커의 부착 정보를 이용해 인체의 스켈레톤을 정밀하고 빠르게 생성할 수 있는 광학식 마커 방식의 인체 스켈레톤 생성을 위한 칼리브레이션 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은,
인체에 마커를 부착하는 단계(S10);
제1포즈로 마커 데이터를 측량하고 측량된 마커 데이터를 통해 키와 팔길이 정보를 획득하여 스켈레톤을 생성하는 단계(S21,S22);
제2포즈로 마커 데이터를 측량하고 측량된 마커 데이터를 통해 팔꿈치 위치 정보를 획득하여 스켈레톤을 생성하는 단계(S31,S32);
제3포즈로 마커 데이터를 측량하고 측량된 마커 데이터를 통해 어깨와 골반 폭 정보를 획득하여 스켈레톤을 생성하는 단계(S41,S42);
제4포즈로 마커 데이터를 측량하고 측량된 마커 데이터를 통해 허리 높이 정보를 획득하여 스켈레톤을 생성하는 단계(S51,S52);
제5포즈로 마커 데이터를 측량하고 측량된 마커 데이터를 통해 무릎 높이 정보를 획득하여 스켈레톤을 생성하는 단계(S61,S62) 및
상기 S22,32,42,52,및 S62 단계에서 생성한 스켈레톤을 이용하여 스켈레톤을 완성하는 단계(S70)를 포함하는 광학식 마커 방식의 인체 스켈레톤 생성을 위한 칼리브레이션 방법을 제공한다.
상기 제1포즈는 대상체가 직립한 상태에서 두팔을 좌우로 뻗는 T자형 포즈이고, 상기 제2포즈는 직립 상태에서 일측 팔을 전받으로 뻗은 상태에서 손을 상방으로 팔이 'ㄴ'자가 되도록 구부린 상태이고, 상기 제3포즈는 발을 어깨 넓이로 11자로 벌리고, 손은 차렷 자세로 직립해 있는 상태이고, 상기 제4포즈는 서있는 상태에서 허리를 'ㄱ'자로 앞으로 굽히는 자세이고, 상기 제5포즈는 직립 상태에서 일측 다리의 무릎을 90°가 되도록 들어올리는 자세인 것을 특징으로 한다.
상기 S31,S32 단계에서 손끝에서 팔꿈치까지의 거리와 팔꿈치에서 어께까지의 거리를 측량하여 팔꿈치 위치를 획득하는 것을 특징으로 한다.
상기 S61,S62 단계에서 들어오린 일측 다리와 직립상태인 타측 다리 사이의 거리를 측량하여 무릎 위치를 획득하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같이 구성된 본 발명의 실시예에 따르면, 스켈레톤 생성을 위한 광학식 마커의 마커의 부착 방식 및 위치에 영향을 받지 않아 사용이 용이한 광학식 마커 방식의 인체 스켈레톤 생성을 위한 칼리브레이션 방법을 제공할 수 있다.
상기와 같이 구성된 본 발명의 실시예에 따르면, 정교한 스켈레톤의 생성을 쉽고 정확하게 할 수 있다. 또한, 이를 통해 정밀한 모션캡쳐 작업이 가능 하도록해 모션캡쳐의 성능 향샹 효과를 기대 할 수 있다.
도 1 은 인체에 마커를 부착한 일예를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2 는 광학식 마커 방식의 인체 스켈레톤 생성을 위한 칼리브레이션 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 3 은 키와 팔길이 정보를 획득하여 스캘레톤을 생성하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 4 는 손끝에서 팔꿈치까지의 길이 정보를 획득하여 스캘레톤을 생성하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 5 는 어깨와 골반 폭 정보를 획득하여 스캘레톤을 생성하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 6 은 허리 높이 정보를 획득하여 스캘레톤을 생성하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 7 은 무릎 높이 정보를 획득하여 스캘레톤을 생성하는 과정을 나타낸 도면이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명의 효과 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 여기서, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능, 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.
그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성되어 다양한 형태로 구현될 수 있다. 이하의 실시예에서, 제1, 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다. 또한, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 또한, 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면 부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1 은 인체에 마커를 부착한 일 실시예를 개략적으로 나타낸 도면이다. 본 발명의 실시예에 따른 광학식 마커 방식의 인체 스켈레톤 생성을 위한 칼리브레이션 방법은 인체에 마커를 부착하고 설정된 포즈를 취하여 키, 팔길이, 팔꿈치 위치, 어깨와 골반폭, 허리 높이, 무릎 높이 정보를 획득하여 스캘레톤을 생성하는 것을 특징으로 한다.
도 2 는 광학식 마커 방식의 인체 스켈레톤 생성을 위한 칼리브레이션 방법을 나타낸 흐름도이다. 도시되는 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 광학식 마커 방식의 인체 스켈레톤 생성을 위한 칼리브레이션 방법은 마커 부착단계(S10), 제1포즈로 마커 데이터를 측량하고 측량된 마커 데이터를 통해 키와 팔길이 정보를 획득하여 스켈레톤을 생성하는 단계(S21,S22), 제2포즈로 마커 데이터를 측량하고 측량된 마커 데이터를 통해 팔꿈치 위치 정보를 획득하여 스켈레톤을 생성하는 단계(S31,S32), 제3포즈로 마커 데이터를 측량하고 측량된 마커 데이터를 통해 어깨와 골반 폭 정보를 획득하여 스켈레톤을 생성하는 단계(S41,S42), 제4포즈로 마커 데이터를 측량하고 측량된 마커 데이터를 통해 허리 높이 정보를 획득하여 스켈레톤을 생성하는 단계(S51,S52), 제5포즈로 마커 데이터를 측량하고 측량된 마커 데이터를 통해 무릎 높이 정보를 획득하여 스켈레톤을 생성하는 단계(S61,S62), 및 스켈레톤을 완성하는 단계(S70)를 포함한다.
마커 부착단계(S10)는 도 1 및 도 3 내지 도 7의 (a)에 도시된 바와 같이 인체의 설정된 포인트에 광학 인식 마커를 부착하는 단계이다. 마커는 적외선을 반사하는 적외선 마커 또는 적외선 발광마커일 수 있다. 마커는 설정된 위치에 부착된다.
S21,S22 단계를 도 3을 참조하여 설명하기로 한다. 도 3은 키와 팔길이 정보를 획득하여 스캘레톤을 생성하는 과정을 나타낸 도면이다. 도 3의 (a)에 도시된 바와 같이 마커를 부착하고 제1포즈로 포즈를 취한다. 제1포즈는 대상체가 직립한 상태에서 두 팔을 좌우로 뻗는 T자형 포즈이다. 제1포즈에 의해 (b)에 도시된 바와 같이 마커 데이터를 측량하면 팔길이(③)와 키(④) 정보를 획득할 수 있다. (c)에도시된 바와 같이 T 자형 포즈에서 손끝에서 손끝까지의 길이①, 바닥에서 머리끝까지의 길이 ②를 획득하여 스켈레톤을 완성한다. 즉 제1포즈에 의한 마커 데이터 측량으로 팔길이(③)와 키(④) 정보를 획득하여 스켈레톤을 생성하게 된다.
S31,S32 단계는 도 4를 참조하여 설명하기로 한다. 도 4 는 손끝에서 팔꿈치까지의 길이 정보를 획득하여 스캘레톤을 수정하는 과정을 나타낸 도면이다. 제2포즈는 도 4에 개시된 바와 같다. S31.S32 단계는 팔의 관절을 생성하기 위한 단계로 직립 상태에서 팔을 전방으로 뻗은 상태에서 손을 상방으로 하여 팔이 'ㄴ'자 형태가 되도록 구부린 다음 측면을 촬영하여 마커 데이터를 측량한다. (b)의 ①, ②의 데이터 측량을 통해 손끝에서 팔꿈치까지의 거리④와 팔꿈치에서 어깨까지의 거리③ 정보를 획득할 수 있게 된다. S31 단계의 마커 측량값, 손끝에서 팔꿈치까지의 거리④와 팔꿈치에서 어깨까지의 거리③를 적용하여, 즉 팔꿈치 위치 정보를 포함하도록 S22 단계에서 생성한 스켈레톤을 수정한다(S32).
S41,S42 단계는 도 5를 참조하여 설명하기로 한다. 도 5 는 어깨와 골반 폭 정보를 획득하여 스캘레톤을 수정하는 과정을 나타낸 도면이다. 제3포즈는 도 5의 (a)에 도시되는 바와 같이 발을 어깨 넓이로 11자로 벌리고, 손은 차렷 자세로 직립해 있는 상태를 말한다. (b)의 ①, ②의 데이터 측량을 통해 (c)의 골반 폭④과 어깨 폭③ 정보를 획득할 수 있게 된다. S41 단계에서 측량한 마커 측량값, 골반 폭④과 어깨 폭③을 적용하여 스켈레톤을 수정한다(S42).
S51,S52 단계는 도 6을 참조하여 설명하기로 한다. 도 6 은 허리 높이 정보를 획득하여 스캘레톤을 생성하는 과정을 나타낸 도면이다. 제4포즈는 도 6 (a)에 도시되는 바와 같이 서있는 상태에서 허리를 'ㄱ'자로 앞으로 굽히는 자세이다. (b)의 ①의 데이터 측량을 통해 (c)의 허리 높이② 정보를 획득할 수 있게 된다. S51 단계에서 측량한 마커 측량값, 허리 높이②를 적용하여 스켈레톤을 수정한다(S52).
S61,S62 단계는 도 7을 참조하여 설명하기로 한다. 도 7 은 무릎 높이 정보를 획득하여 스캘레톤을 수정하는 과정을 나타낸 도면이다. 제5포즈는 도 7의 (a)에 도시되는 바와 같이 직립 상태에서 일측 다리의 무릎을 90°가 되도록 들어올리는 자세이다. (b)의 들어오린 일측 다리와 직립상태인 타측 다리 사이의 거리①의 데이터 측량을 통해 (c)의 허벅지 길이② 정보를 획득할 수 있게 된다. S61 단계에서 측량한 마커 측량값, 허벅지 길이②에 따라 무릎 위치를 적용하여 스켈레톤을 수정한다(S62).
S21,S22, S31,S32, S41,S42, S51,S52, S61,S62 단계를 통해 팔길이,키, 팔꿈치 위치, 골반 폭, 어깨 폭, 허리 높이, 무릎위치 정보를 획득하여 이를 통해 스켈레톤을 수정 완성한다(S70).
종래의 광학식 마커를 이용한 모션 캡쳐 장비에서 인체 골격(스켈레톤)을 생성하기 위해서는, 각각의 마커가 관절 위치인지 여부를 모션 캡쳐 장비에서 인식할 수 없으므로 수동으로 하나하나 관절(JOINT) 위치를 만들어 가는 방법을 사용하여야 했다. 본 발명의 실시예에 따르면, 마커를 부착한 후 설정된 포즈를 위하고 설정된 포즈에서 마커의 정보를 읽어 팔길이,키, 팔꿈치 위치, 골반 폭, 어깨 폭, 허리 높이, 무릎위치 정보를 획득하고 이를 이용하여 스켈레톤을 생성한다. 따라서, 신체의 다양한 정보를 입력하지 않고도 정교한 스켈레톤의 생성을 용이하고 정확하게 이루어질 수 있게 된다. 정밀한 모션 캡쳐 작업이 가능하게 되어 모션 캡쳐의 성능을 향상시킬수 있게 된다.

Claims (4)

  1. 인체에 마커를 부착하는 단계(S10);
    제1포즈로 마커 데이터를 측량하고 측량된 마커 데이터를 통해 키와 팔길이 정보를 획득하여 스켈레톤을 생성하는 단계(S21,S22);
    제2포즈로 마커 데이터를 측량하고 측량된 마커 데이터를 통해 팔꿈치 위치 정보를 획득하여 스켈레톤을 생성하는 단계(S31,S32);
    제3포즈로 마커 데이터를 측량하고 측량된 마커 데이터를 통해 어깨와 골반 폭 정보를 획득하여 스켈레톤을 생성하는 단계(S41,S42);
    제4포즈로 마커 데이터를 측량하고 측량된 마커 데이터를 통해 허리 높이 정보를 획득하여 스켈레톤을 생성하는 단계(S51,S52);
    제5포즈로 마커 데이터를 측량하고 측량된 마커 데이터를 통해 무릎 높이 정보를 획득하여 스켈레톤을 생성하는 단계(S61,S62) 및
    상기 S22,32,42,52,및 S62 단계에서 생성한 스켈레톤을 이용하여 스켈레톤을 완성하는 단계(S70)를 포함하는 광학식 마커 방식의 인체 스켈레톤 생성을 위한 칼리브레이션 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1포즈는 대상체가 직립한 상태에서 두팔을 좌우로 뻗는 T자형 포즈이고, 상기 제2포즈는 직립 상태에서 일측 팔을 전받으로 뻗은 상태에서 손을 상방으로 팔이 'ㄴ'자가 되도록 구부린 상태이고, 상기 제3포즈는 발을 어깨 넓이로 11자로 벌리고, 손은 차렷 자세로 직립해 있는 상태이고, 상기 제4포즈는 서있는 상태에서 허리를 'ㄱ'자로 앞으로 굽히는 자세이고, 상기 제5포즈는 직립 상태에서 일측 다리의 무릎을 90°가 되도록 들어올리는 자세인 것을 특징으로 하는 광학식 마커 방식의 인체 스켈레톤 생성을 위한 칼리브레이션 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 S31,S32 단계에서 손끝에서 팔꿈치까지의 거리와 팔꿈치에서 어께까지의 거리를 측량하여 팔꿈치 위치를 획득하는 것을 특징으로 하는 광학식 마커 방식의 인체 스켈레톤 생성을 위한 칼리브레이션 방법.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 S61,S62 단계에서 들어오린 일측 다리와 직립상태인 타측 다리 사이의 거리를 측량하여 무릎 위치를 획득하는 것을 특징으로 하는 광학식 마커 방식의 인체 스켈레톤 생성을 위한 칼리브레이션 방법.


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