KR20230067273A - 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템 및 방법 - Google Patents

폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템 및 방법 Download PDF

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KR20230067273A
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Abstract

본 발명은 마스터 슬레이브 통신 상의 버스 중재 기술에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 멀티 드롭 통신 환경에서 식별자를 이용해 마스터 및 슬레이브 간 통신 시에 폐쇄 루프를 형성하여 안정적으로 다 관절 로봇을 제어할 수 있는 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템 및 방법에 대한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 멀티 드롭 환경에서 폐쇄 루프를 형성하여 안정적으로 다 관절 로봇을 제어할 수 있다.

Description

폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템 및 방법 {BUS ARBITRATION SYSTEM AND METHOD FOR USING COLSED LOOP}
본 발명은 마스터 슬레이브 통신 상의 버스 중재 기술에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 멀티 드롭 통신 환경에서 식별자를 이용해 마스터 및 슬레이브 간 통신 시에 폐쇄 루프를 형성하여 안정적으로 다 관절 로봇을 제어할 수 있는 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템 및 방법에 대한 것이다.
반이중 통신(Half Duplex)은 한 쪽이 송신하는 동안 다른 쪽에서 수신하는 통신 방식으로, 전송 방향을 교체한다. 마스터/슬래이브(Master/Slave) 방식의 센서 네트워크가 대표적이다. 시리얼(Serial) 통신에서 멀티 드롭(Multi-drop) 방식의 통신을 할 경우, 통신 회선의 중재(Arbitration)가 필요하다. 마스터/슬래이브 콘트롤러 통신의 경우는 일반적으로 마스터 컨트롤러가 이 역할을 담당한다(Master Bus Arbitration). 그러나, 마스터 컨트롤러가 한 번에 여러 개의 슬래이브 컨트롤러의 정보를 전달받기 위해서 한번의 쿼리(Query)로 여러 개의 슬래이브 컨트롤러가 응답하는 슬래이브 버스 중재(Slave Bus Arbitration) 방법을 이용하기도 한다. 슬래이브 버스 중재(Slave Bus Arbitration) 방법은 반이중 통신(Half duplex)을 멀티 드롭(Multi-drop)으로 구성하여 하나의 마스터 컨트롤러(master controller)와 여러 개의 슬래이브 컨트롤러(Slave controller)가 통신을 할 경우, 각각의 슬래이브 컨트롤러는 서로 다른 ID를 갖고, 마스터 컨트롤러는 ID를 통신 패킷에 적용하여 각각의 슬래이브 컨트롤러와 통신하도록 한다. 이때 슬래이브 컨트롤러는 마스터 컨트롤러의 요청이 없을 때에는 시리얼(Serial) 통신 회선을 점유하지 않고, 수신을 대기한다.
슬래이브 버스 중재(Slave Bus Arbitration) 방법은 쿼리의 횟수를 줄여서 통신 속도를 증가시킬 수 있지만 쉽지 않다.
1. 한국 등록특허공보 제10-1300174호 “네트워크형 엑츄에이터 모듈 제어방법”(등록일자: 2013년 08월 20일)
본 발명은 멀티 드롭 환경에서 폐쇄 루프를 형성하여 안정적으로 다 관절 로봇을 제어하는 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템 및 방법을 제공한다.
본 발명은 마스터 컨트롤러가 복수의 슬레이브 컨트롤러에 할당된 식별자를 이용해 모터 듀티 값을 전송하므로 전송 패킷의 양을 줄일 수 있는 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템 및 방법을 제공한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템을 제공한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템은 식별자를 할당하는 식별자부, 마스터가 모터 듀티 값을 하나의 패킷으로 통신 버스를 통해 전달하는 전달부 및 슬레이브의 엔코더 값을 반환하는 반환부를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 방법 및 이를 실행하는 컴퓨터 프로그램을 제공한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 방법 및 이를 실행하는 컴퓨터 프로그램은 복수의 모터 듀티 값을 하나의 패킷으로 전달하는 단계, 슬레이브가 자신과 매칭되는 모터 듀티 값을 참조하는 단계 및 슬레이브가 엔코더 값을 마스터에 반환하고, 다음 슬레이브에 데이터를 전달하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 멀티 드롭 환경에서 폐쇄 루프를 형성하여 안정적으로 다 관절 로봇을 제어할 수 있다.
또한 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 마스터 컨트롤러가 복수의 슬레이브 컨트롤러에 할당된 식별자를 이용해 모터 듀티 값을 전송하므로 전송 패킷의 양을 줄일 수 있다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템을 간단히 설명하기 위한 도면들.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템을 간단히 설명하기 위한 블록도들.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템을 설명하기 위한 예시 도면들.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 방법을 간단히 도시한 도면.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 이를 상세한 설명을 통해 상세히 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서 및 청구항에서 사용되는 단수 표현은, 달리 언급하지 않는 한 일반적으로 "하나 이상"을 의미하는 것으로 해석되어야 한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템을 간단히 설명하기 위한 도면들이다.
도 1을 참조하면, 다 관절 로봇을 제어하기 위해 주로 사용되는 멀티 드롭 통신에서는 폐쇄 루프를 형성해야 안정적인 로봇 관절 제어가 가능하다. 예를 들면 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템(10)은 마스터 컨트롤러가 각 슬레이브 컨트롤러에 통신버스를 통해 모터 듀티(DUTY) 값을 전달하고, 각 슬레이브 컨트롤러는 마스터 컨트롤러에게 모터 위치를 전달하여 폐쇄 루프를 형성할 수 있다. 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템(10)은 다 관절 로봇의 모터 수가 증가하여도 전송 패킷 량은 동일 비율로 증가하지 않는다.
도 2를 참조하면, 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템(10)은 하나이 패킷으로 전제 슬레이브 컨트롤러가 수신해야 하는 모터 듀티 값을 전달할 수 있다. 예를 들면 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템(10)은 마스터 컨트롤러가 하나의 패킷에 모터 듀티 값을 배열로 저장하여 전달하도록 한다.
폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템(10)은 모터 듀티 값을 수신한 슬레이브 컨트롤러가 순차적으로 엔코더 값을 반환하도록 할 수 있다. 예를 들면 슬레이브 컨트롤러 1은 마스터 컨트롤러 전달한 모터 듀티 값에서 첫번째 배열의 값을 수신하고, 엔코더 값을 통신 버스로 반환한다. 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템(10)은 반환된 엔코더 값은 마스터 슬레이브가 수신하고, 슬레이브 컨트롤러 2가 모터 듀티 값에서 두번째 배열에 해당하는 인덱스 값을 수신하도록 한다.
폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템(10)은 순차적을 엔코더 값을 반환한 슬레이브 마지막이면 그 엔코더 값은 마스터가 수신한다.
마스터는 각 슬레이브에 모터 듀티 값을 전달할 수 있다. 이때 마스터 는 식별자(410)에 모터 듀티 값(420)을 배열로 하여 하나의 패킷으로 전달한다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템을 간단히 설명하기 위한 블록도 들이다.
도 3을 참조하면, 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템(10)은 식별자부(100), 전달부(200) 및 반환부(300)을 포함한다.
식별자부(100)는 마스터와 슬레이브에 역할별로 식별자를 구분하여 할당한다.
도 4를 참조하면, 식별자부(100)는 듀티 식별자(100), 듀티 식별자(200) 및 엔코더 식별자(300)를 포함한다. 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템(10)은 역할이 구분된 식별자를 이용해 마스터와 슬레이브의 통신을 충돌없이 효율적으로 할 수 있다. 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템(10)에서 역할이 구분된 각 식별자를 이용해 마스터는 각 슬레이브에 모터 듀티 값을 전달할 수 있고, 슬레이브는 마스터에게 모터 엔코더 값을 충돌하지 않고 효율적으로 순차 반환할 수 있다.
폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템(10)은 각 식별자를 마스터와 각 슬레이브에 할당하여 데이터 전달 및 반환을 효율적으로 수 있다.
마스터는 듀티 식별자(110)를 이용해 각 슬레이브에 모터 듀티 값을 하나의 패킷으로 전달 할 수 있다. 듀티 식별자(110)는 미스터가 각 모터 듀티 값을 슬레이브로 전달하기 위해 사용하는 식별자이다. 마스터는 모터 듀티 값들을 듀티 식별자로 구분하여 하나의 패킷으로 전달한다. 슬레이브는 자신의 듀티 식별자에 해당하는 패킷인 경우 자신의 고유 식별자에 해당하는 배열 인덱스 값을 수신할 수 있다. 즉, 각 슬레이브는 마스터로부터 수신한 데이터 배열의 인덱스를 참조하여 자신의 고유 식별자와 매칭되는 모터 듀티 값을 획득할 수 있다.
고유 식별자(120)는 마스터 또는 각 슬레이브의 컨트롤러들에 부여되는 고유한 식별자이다. 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템(10)은 고유 식별자(120)를 이용해 데이터를 수신할 컨트롤러를 구분할 수 있다.
슬레이브는 엔코더 식별자(130)를 이용해 마스터에게 모터 엔코더 값을 효율적으로 전달할 수 있다. 엔코더 식별자(130)는 슬레이브가 전달하는 엔코더 값을 수신하기 위한 식별자이다. 마스터는 자신의 엔코더 식별자(130)에 정의된 슬레이브의 엔코더 값을 수신할 수 있다. 슬레이브는 엔코더 식별자(130)를 이용해 엔코더 값을 반환할 수 있다.
다시 도 3을 참조하면, 전달부(200)는 모터 듀티 값을 하나의 패킷으로 통신 버스를 통해 복수의 슬레이브에 전달 할 수 있다.
반환부(200)는 수신한 모터 듀티 값의 인덱스에 따라 엔코더 값을 충돌없이 순차적으로 통신 버스를 통해 마스터로 반환할 수 있다. 반환부(200)는 슬레이브의 고유 식별자(120)와 동일한 엔코더 식별자(130)를 가진 슬레이브 및 마스터에 데이터 패킷을 전달할 수 있다. 반환부(200)는 슬레이브의 엔코더 값을 마스터에 반환하면서 다음 슬레이드에 데이터를 전달하여 충돌없이 순차적으로 엔코더 값을 반환할 수 있다
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템을 설명하기 위한 예시 도면들이다.
도 5의 예시를 참조하면, 슬레이브는 마스터가 전달한 식별자가 0X01인 패킷을 통신 버스를 통해 수신한다. 마스터는 자신에게 할당된 듀티 식별자(110)인 0x01 패킷을 각 모터 듀티 값을 포함하여 통신 버스에 전송한다. 이때 마스터는 각 모터 듀티 값을 배열로 구성할 수 있다.
각 슬레이브는 수신한 0X01 패킷 데이터 배열의 인덱스를 참조하여 자신의 고유 식별자(120)와 매칭되는 모터 듀티 값을 획득한다. 고유 식별자(120)가 0x01인 슬레이브 1은 0X01 패킷의 첫번째 인덱스 값을 수신하고, 고유 식별자(120)가 0x02인 슬레이브 2는 두번째 인덱스 값을 수신하고, 고유 식별자(120)가 0x03인 슬레이브 3은 세번째 인덱스 값을 수신하고, 같은 방식으로 슬레이브 4 내지 슬레이브 8까지 자신의 고유 식별자(120)와 매칭되는 인덱스 값을 수신할 수 있다. 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템(10)은 하나의 패킷으로 각 슬레이브의 모터 듀티 값을 배열로 전달할 수 있다. 즉, 종래의 각 슬레이브에 각각의 패킷을 전달하는 것과는 상이하다.
도5의 예시를 자세히 설명하면, 마스터와 연결된 슬레이브는 8개 이다. 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템(10)은 마스터의 고유 식별자(120)를 슬레이브 수+1인 0x09를 할당할 수 있다. 또한 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템(10)은 마스터의 듀티 식별자(110)를 0x01로 할당하고, 엔코더 식별자(130)는 0x02~0x08(슬레이브의 개수)로 할당할 수 있다.
폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템(10)은 동일한 마스터에 연결된 각 슬레이브의 듀티 식별자(110)는 연결된 마스터의 듀티 식별자(110)와 동일하게 지정할 수 있다. 따라서 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템(10)은 각 슬레이브의 듀티 식별자(110)를 0x01로 할당할 수 있다.
폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템(10)은 슬레이브의 순서에 따라 슬레이브 1은 0x01 을 고유 식별자(120)로 슬레이브 2는 0x02, 슬레이브 3은 0x03 과 같이 고유 식별자(120)를 할당할 수 있다.
폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템(10)은 각 슬레이브의 엔코더 식별자(130)를 슬레이브 자신의 고유 식별자(120) +1 로 설정하여 엔코더 값의 반환을 순차적으로 진행할 수 있다.
슬레이브1는 고유 식별자(120)가 0X01이므로, 듀티 식별자가 0x01인 마스터가 전달한 패킷을 수신하여 첫번째 배열의 모터 듀티 값을 확인한다. 동시에 슬레이브 1은 자신의 엔코더 값을 통신 버스로 반환한다. 이때 엔코더 식별자(130) 가 0x02 중 하나인 마스터도 통신 버스로 반환된 패킷을 수신한다. 또한 슬레이브 1의 엔코더 식별자(130, 고유 식별자+1)와 동일한 고유 식별자(120)를 가진 슬레이브 2가 값을 수신한다. 동시에 슬레이브 2는 고유 식별자(120) 0x02 +1 을 한 0x03이 엔코더 식별자(130)이므로 엔코더 식별자(130)를 이용해 엔코더 값을 통신 버스에 전송한다. 통신 버스로 반환된 값은 고유 식별자(120)가 0x03인 슬레이브 3가 수신하고, 동시에 자신(슬레이브 3)의 엔코더 식별자(130)인 0x04를 이용해 자신의 엔코더 값을 통신 버스에 전송한다. 슬레이브 3이 데이터를 수신할 때 엔코더 식별자 0x03을 포함한 마스터도 슬레이브 2가 전송한 엔코더 값을 수신할 수 있다.
동일한 방식을 순차 진행하여 고유 식별자가 0X08인 마지막 슬레이브 8은 엔코더 값을 엔코더 식별자(120)가0X09인 마스터 컨트롤러에게 반환할 수 있다.
도 6의 예시를 참조하면, 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템(10)은 데이터 패킷의 크기가 한정된 경우 데이터 패킷을 나누어 모터 듀티 값을 전달할 수 있다.
예를 들면 마스터는 슬레이브 1 내지 슬레이브 4에 전달할 모터 듀티 값을 0x01 패킷으로 전달하고, 슬레이브 5 내지 슬레이브 4에 전달할 모터 듀티 값을 0x02 패킷으로 전달할 수 있다. 이때 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템(10)은 마스터의 듀티 식별자(110)는 0x01~0x02이고, 고유 식별자(120)는 슬래이브 개수 + 2인 0x0A로 할당하고, 엔코더 식별자(130)는 (마지막 듀티 식별자(110)+1) ~ (슬래이브 개수 + 마지막 듀티 식별자(110))로 0x03~0x0A를 할당할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 방법을 간단히 도시한 도면이다. 이하 설명하는 각 과정은 단계에서 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템을 구성하는 각 기능부가 수행하는 과정이나, 본 발명의 간결하고 명확한 설명을 위해 각 단계의 주체를 단계에서 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템으로 통칭하도록 한다.
도7를 참조하면, 단계 S710에서 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템(10)은 모터 듀티 값을 배열로 하나의 패킷을 통신 버스로 전달한다.
단계 S720에서 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템(10)은 각 슬레이브가 자신에게 할당된 고유 식별자(120)와 매칭되는 데이터 배열의 인덱스를 참조하도록 할 수 있다.
단계 S730에서 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템 (10)은 첫번째 슬레이브 1이 통신 버스로 전달된 마스터의 데이터를 수신하고, 동시에 자신의 엔코더 식별자(130)를 이용해 엔코더 값을 통신 버스로 반환한다.
단계 S740 단계에서 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템(10)은 모든 슬레이브가 순차적으로 엔코더 값을 반환하여 마지막 슬레이브에 할당된 엔코더 식별자와 마스터의 공유 식별자가 동일하게 될 때까지 반복할 수 있다.
상술한 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 방법은 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체 상에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 구현될 수 있다. 상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체는, 예를 들어 이동형 기록 매체(CD, DVD, 블루레이 디스크, USB 저장 장치, 이동식 하드 디스크)이거나, 고정식 기록 매체(ROM, RAM, 컴퓨터 구비형 하드 디스크)일 수 있다. 상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 기록된 상기 컴퓨터 프로그램은 인터넷 등의 네트워크를 통하여 다른 컴퓨팅 장치에 전송되어 상기 다른 컴퓨팅 장치에 설치될 수 있고, 이로써 상기 다른 컴퓨팅 장치에서 사용될 수 있다.
이상에서, 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다.
도면에서 동작들이 특정한 순서로 도시되어 있지만, 반드시 동작들이 도시된 특정한 순서로 또는 순차적 순서로 실행되어야만 하거나 또는 모든 도시 된 동작들이 실행되어야만 원하는 결과를 얻을 수 있는 것으로 이해되어서는 안 된다. 특정 상황에서는, 멀티태스킹 및 병렬 처리가 유리할 수도 있다. 더욱이, 위에 설명한 실시 예 들에서 다양한 구성들의 분리는 그러한 분리가 반드시 필요한 것으로 이해되어서는 안 되고, 설명된 프로그램 컴포넌트들 및 시스템들은 일반적으로 단일 소프트웨어 제품으로 함께 통합되거나 다수의 소프트웨어 제품으로 패키지 될 수 있음을 이해하여야 한다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템
100: 식별자부
110: 듀티 식별자
120: 고유 식별자
130: 엔코더 식별자
200: 전달부
300: 반환부

Claims (7)

  1. 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템에 있어서,
    식별자를 할당하는 식별자부;
    마스터가 모터 듀티 값을 하나의 패킷으로 통신 버스를 통해 전달하는 전달부; 및
    슬레이브의 엔코더 값을 반환하는 반환부를 포함하는
    폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 식별자부는
    역할이 다른 복수의 식별자를 마스터와 슬레이브에 각각 할당하는
    폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 반환부는
    모든 슬레이브의 엔코더 값을 충돌없이 순차적으로 반환하는
    폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템.
  4. 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 시스템의 수행하는 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 방법에 있어서,
    복수의 모터 듀티 값을 하나의 패킷으로 전달하는 단계;
    슬레이브가 자신과 매칭되는 모터 듀티 값을 참조하는 단계; 및
    슬레이브가 엔코더 값을 마스터에 반환하고, 다음 슬레이브에 데이터를 전달하는 단계를 포함하는
    폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 방법.
  5. 제4항에 있어서
    역할이 다른 복수의 식별자를 마스터와 슬레이브에 각각 할당하는
    폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 방법.
  6. 제4항에 있어서
    상기 슬레이브가 엔코더 값을 마스터에 반환하고, 다음 슬레이브에 데이터를 전달하는 단계는
    모든 상기 슬레이브가 충돌없이 순차적으로 반복하는
    폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 방법.
  7. 제4항 내지 제6항의 폐쇄 루프 형성을 위한 통신 버스 중재 방법 중 어느 하나를 실행하고 컴퓨터가 판독 가능한 기록매체에 기록된 컴퓨터 프로그램.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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