KR20230064214A - 단일 고정장치에 의해 위치가 고정될 수 있는 스카라 로봇 암 - Google Patents

단일 고정장치에 의해 위치가 고정될 수 있는 스카라 로봇 암 Download PDF

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KR20230064214A
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Abstract

본 발명은 단일 고정장치에 의해 위치가 고정될 수 있는 스카라 로봇 암에 대한 발명으로, 베이스(10)에 대하여 회전할 수 있는 제1 회전암(100);, 상기 제1 회전암(100)에 대하여 회전할 수 있는 제2 회전암(200); 및 상기 제1 회전암(100) 및 제2 회전암(200)의 회전을 제어하는 고정모듈(400); 을 포함하는 구성으로 이루어진다.

Description

단일 고정장치에 의해 위치가 고정될 수 있는 스카라 로봇 암{Scara robot arm that can be fixed in position by a single fixture}
본 발명은 노브라는 단일 고정장치에 의하여 복수의 회전 암 및 기계 설치대를 동시에 고정할 수 있는 스카라 로봇 암에 대한 것이다. 일반적으로 기계 설치대에는 수술장치가 설치될 수 있고, 본 발명의 스카라 로봇 암을 통해 수술장치의 수평방향 위치 및 방향을 자유롭게 조정 및 고정할 수 있는 발명이다.
특허문헌 001은 중공형 스카라 로봇에 대한 것으로, 제1,2축을 중공타입으로 구성하여 배선의 용이성이 제공될 수 있도록 하고, 공구가 결합되는 구동축의 구성을 개량하여 작동시 먼지발생이 없고 또 외부로부터 수분 유입을 근본적으로 차단할 수 있는 구성을 제안하 여 각종 식음료 제조공정에서 IP65 보호등급 이상의 성능을 갖도록 함으로 해서 위생적으로 안전하게 사용할 수 있는 중공형 스카라 로봇을 제공코자 하는 것이다. 본 특허문헌은 기체에 고정되는 베이스와; 베이스에 내장 설치된 정역구동하는 제1구동모터에 의해 회전하는 중 공형의 제1축을 포함하는 제1구동수단의 제1축과 결합한 제1아암과; 상기 제1아암을 구동하는 제1축과 반대측에 설치되며, 제1축과 동축상에 위치하도록 베이스 상단에 설치된 정역구동하는 제2구동모터에 의해 회전하는 중공 형의 제2축과 결합한 제2아암과; 상기 제2아암에 내장설되어 하단에 공구가 설치되는 구동축을 회전시키는 정역구동하는 제3구동모터를 포함하는 제3구동수단 및 구동축을 승강시키는 정역구동하는 제4구동모터를 포함하는 제 4구동수단으로 구성한 중공형 스카라 로봇에 있어서; 상기 구동축은 제4구동수단에 의해 승강되는 볼스플라인 구성의 상부재와, 환봉 구성의 하부재로 분할 구성하여 연결수단인 커플링으로 상호 연결구성한 것을 포함하는 구성으로 제시한다.
특허문헌 002는 스카라 로봇용 구동축 동력전달장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 스카라 로봇용 구동축 동력전달장치는 스카라 로봇용 구동축 동력전달장치에 있어서, 구동기어에 회전력을 인가하는 구동수단;과, 스카라 로봇의 작업툴이 설치되는 구동축; 및, 상기 구동축에 설치되어 구동기어와 맞물리는 시저스기어;를 포함하며, 상기 시저스기어는 메인기어와 서포트기어로 구성되고, 상기 메인기어와 서포트기어의 이 사이에 구동기어의 이가 맞물리는 것을 포함하는 구성을 제시한다.
특허문헌 003은 자동 볼트 체결장치에 관한 것으로, 양팔 스카라로봇을 이용하여 볼트피더로부터 볼트를 픽업하는 공정과 피가공물에 볼트를 체결하는 공정이 독립적으로 동시 진행되도록 하여 안정적으로 볼트를 체결하면서도 볼트 체결에 소요되는 시간을 대폭 단축할 수 있도록 하는 것이며, 본체 프레임; 상기 본체 프레임에 좌우방향으로 회전 가능하게 설치된 하부 암; 상기 하부 암의 선단부에 설치되어 볼트 피더로부터 볼트를 픽업하는 그리퍼; 상기 하부 암의 상측에서 상기 본체 프레임에 좌 우방향으로 회전 가능하게 설치된 상부 암; 상기 상부 암의 선단부에 승강 가능하게 설치되며 상기 그리퍼에 픽업된 볼트를 진공흡착한 상태로 상기 상부 암에 의해 조립라인으로 이동한 후 조립라인에 위치한 피가공물에 볼트를 체결하는 볼트 체결기;를 포함하여, 그리퍼에 의해 볼트피더로부터 볼트를 픽업하는 공정과 볼트 체결기에 의해 피가공물에 볼트를 체결하는 공정이 독립적으로 동시 진행되는 것을 포함하는 구성으로 제시한다.
특허문헌 004는 기관 처리 장치에 대한 것으로, 프레임; 어깨부 축에서 상기 프레임에 연결되는 제 1 스카라 아암으로서, 제 1 스카라 아암은 제 1 상측 아암, 제 1 전방 아암 및 서로에 대하여 회전가능하게 직렬로 연결되는 적어도 하나의 기판 홀더를 가지는, 제 1 스카라 아암;어깨부 축에서 상기 프레임에 연결되는 제 2 스카라 아암으로서, 상기 제 1 스카라 아암 및 제 2 스카라 아암의 어깨부 회전축은 실질적으로 일치하며, 제 스카라 2 아암은 제 2 상측 아암, 제 2 전방 아암 및 서로에 대하여 회전 가능하게 직렬로 연결되는 적어도 하나의 기판 홀더를 가지는, 제 2 스카라 아암; 상기 프레임에 연결되며 상기 제 1 스카라 아암 및 제 2 스카라 아암에 결합되는 구동 섹션으로서, 상기 구동 섹션은 제 1 스카라 아암 및 제 2 스카라 아암을 독립적으로 신장시키고 회전시키도록 되며, 상기 제 1 스카라 아 암의 신장 축은 제 1 스카라 아암 또는 제 2 스카라 아암 중 적어도 하나 중에서 각각의 각위치에서 실질적으로 상기 제 2 스카라 아암의 신장 축에 대하여 각을 이루어 형성되는, 구동 섹션을 포함하는 구성을 제시한다.
KR 10-1810878 (등록일자:2017년 12월 14일) KR 10-1395618 (등록일자:2014년 05월 09일) KR 10-2182094 (등록일자:2020년 11월 17일) KR 10-2060544 (등록일자:2019년 12월 23일)
본 발명은 단일 고정장치에 의하여 복수의 회전 암 및 기계 설치대를 동시에 고정할 수 있는 스카라 로봇 암을 제공하고자 한다.
본 발명은 단일 고정장치에 의해 위치가 고정될 수 있는 스카라 로봇 암에 대한 발명이며, 베이스에 대하여 회전할 수 있는 제1 회전암;, 상기 제1 회전암에 대하여 회전할 수 있는 제2 회전암; 및 상기 제1 회전암 및 제2 회전암의 회전을 제어하는 고정모듈; 을 포함하는 구성으로 이루어진다.
본 발명은 단일 고정장치에 의해 위치가 고정될 수 있는 스카라 로봇 암에 대한 발명이며, 앞에서 제시한 발명에 있어서, 상기 고정모듈은 상기 베이스와 상기 제1 회전암을 연결하는 제1 회전축;, 상기 제1 회전축의 일단에 위치하고, 구동력을 제공할 수 있는 노브; 및 상기 제1 회전축의 타단에 위치하고, 상기 노브의 회전에 의하여 변위가 발생되는 제1 마찰패드;를 포함하는 구성으로 이루어진다.
본 발명은 단일 고정장치에 의해 위치가 고정될 수 있는 스카라 로봇 암에 대한 발명이며, 앞에서 제시한 발명에 있어서, 상기 고정모듈은 상기 노브의 회전에 의하여 변위가 발생되는 제1 고정블럭; 및 상기 제1 고정블럭의 변위에 의해 발생되는 구동력에 의하여 변위가 발생되는 제2 고정블럭;을 포함하는 구성으로 이루어진다.
본 발명은 단일 고정장치에 의해 위치가 고정될 수 있는 스카라 로봇 암에 대한 발명이며, 앞에서 제시한 발명에 있어서, 상기 고정모듈은 상기 제1 고정블럭과 락앤피니언 방식으로 일단이 체결되는 제1 샤프트;를 포함하고, 상기 제1 고정블럭의 변위에 의하여 상기 제1 샤프트가 회전하는 구성으로 이루어진다.
본 발명은 단일 고정장치에 의해 위치가 고정될 수 있는 스카라 로봇 암에 대한 발명이며, 앞에서 제시한 발명에 있어서, 상기 고정모듈은 상기 제1 회전암과 상기 제2 회전암을 연결하는 제2 회전축; 및 상기 제2 고정블럭의 변위에 의하여 상기 제2 고정블럭과 접촉하여 마찰력을 제공받는 상기 제2 회전암과 일체로 형성되는 제2 마찰부;를 포함하는 구성으로 이루어진다.
본 발명은 단일 고정장치에 의해 위치가 고정될 수 있는 스카라 로봇 암에 대한 발명이며, 앞에서 제시한 발명에 있어서, 상기 고정모듈은 상기 제2 회전축에 의하여 상기 제2 마찰부와 일체로 형성되는 제3 고정블럭; 및 상기 제3 고정블럭의 변위에 의하여 변위가 발생되는 제2 샤프트;를 포함하는 구성으로 이루어진다.
본 발명은 단일 고정장치에 의해 위치가 고정될 수 있는 스카라 로봇 암에 대한 발명이며, 앞에서 제시한 발명에 있어서, 상기 제3 고정블럭과 상기 제2 샤프트는 접하는 면이 빗면으로 형성되는 구성으로 이루어진다.
본 발명은 단일 고정장치에 의해 위치가 고정될 수 있는 스카라 로봇 암에 대한 발명이며, 앞에서 제시한 발명에 있어서, 상기 제2 회전암에 대하여 회전할 수 있는 기계 설치대; 및 상기 제2 샤프트의 변위에 의하여 상기 기계 설치대에 접촉되는 제2 마찰패드;를 포함하는 구성으로 이루어진다.
본 발명은 단일 고정장치에 의해 위치가 고정될 수 있는 스카라 로봇 암에 대한 발명이며, 앞에서 제시한 발명에 있어서, 상기 기계 설치는 원통 형상의 제3 마찰부; 및 상기 제3 마찰부의 내측에 위치하고, 기계장치가 설치될 수 있는 결합부;를 포함하고, 상기 제2 마찰패드는 변위에 의하여 상기 제3 마찰부와 접하면서 마찰력을 제공하는 구성으로 이루어진다.
본 발명의 스카라 로봇 암은 단일 고정장치에 의하여 복수의 회전 암 및 기계 설치대를 동시에 고정할 수 있는 구조 및 효과를 제공한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스카라 로봇 암의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 스카라 로봇 암의 단면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 스카라 로봇 암의 세부 구성 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 회전암의 고정원리를 나타낸 구성도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 스카라 로봇 암의 평면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 회전암의 고정원리를 나타낸 구성도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 기계 설치대의 고정원리를 나타낸 구성도이다.
이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 본 발명의 가장 바람직한 실시 예를 상세하게 설명한다.
아래의 실시예에서 인용하는 번호는 인용대상에만 한정되지 않으며, 모든 실시예에 적용될 수 있다. 실시예에서 제시한 구성과 동일한 목적 및 효과를 발휘하는 대상은 균등한 치환대상에 해당된다. 실시예에서 제시한 상위개념은 기재하지 않은 하위개념 대상을 포함한다.
(실시예 1-1) 단일 고정장치에 의해 위치가 고정될 수 있는 스카라 로봇 암에 있어서, 베이스(10)에 대하여 회전할 수 있는 제1 회전암(100);, 상기 제1 회전암(100)에 대하여 회전할 수 있는 제2 회전암(200);, 상기 제1 회전암(100) 및 제2 회전암(200)의 회전을 제어하는 고정모듈(400);을 포함한다.
본 발명은 단일 고정장치에 의해 위치가 고정될 수 있는 스카라 로봇 암에 대한 것으로, 제1 회전암(100), 제2 회전암(200), 고정모듈(400)을 포함할 수 있다. 제1 회전암(100)은 외부에 대해 고정되어 있는 베이스(10)에 대하여 회전할 수 있는 구성일 수 있다. 제2 회전암(200)은 제1 회전암(100)에 대하여 회전할 수 있는 구성일 수 있다. 제1 회전암(100)의 일단은 베이스(10)와 연결되어 있고, 타단은 제2 회전암(200)과 연결되어 있을 수 있다. 고정모듈(400)은 제1 회전암(100)과 제2 회전암(200) 그리고 후술할 기계 설치대(300)의 회전을 제어할 수 있는 구성일 수 있다. 자세한 내용을 후술한다.
(실시예 1-2) 실시예 1-1에 있어서, 상기 베이스(10)는 고정된 지지대에 설치되고, 상하로 움직일 수 있다.
(실시예 1-3) 실시예 1-1에 있어서, 상기 제1 회전암(100) 및 제2 회전암(200)은 지면과 평행한 평면에서 회전운동이 가능한 구조로 형성된다.
본 발명의 베이스(10)는 제1 회전암(100)의 일단과 결합되어 있는 구성인데, 베이스(10)는 고정된 지지대에 고정 설치될 수 있으나, 필요에 따라 상하로 이동할 수 있는 구성일 수 있다. 본 발명의 스카라 로봇 암은 지면에 대해 수평방향으로 위치가 가변되는 것이라면, 베이스(10)는 수직방향으로 위치가 가변될 수 있는 구성일 수 있다.
(실시예 2-1) 실시예 1-1에 있어서, 상기 고정모듈(400)은 상기 베이스(10)와 상기 제1 회전암(100)을 연결하는 제1 회전축(410);, 상기 제1 회전축(410)의 일단에 위치하고, 구동력을 제공할 수 있는 노브(401);, 상기 제1 회전축(410)의 타단에 위치하고, 상기 노브(401)의 회전에 의하여 변위가 발생되는 제1 마찰패드(411);를 포함한다.
(실시예 2-2) 실시예 2-1에 있어서, 상기 노브(401)의 일 방향 회전에 의하여 상기 노브(401)와 상기 제1 마찰패드(411)의 간격이 좁아지고, 상기 간격이 좁아짐에 따라 상기 제1 마찰패드(411)가 상기 베이스(10)와 일체로 형성되는 제1 마찰부(412)와 접하여 마찰력을 제공한다.
본 발명의 고정모듈(400)은 제1 회전축(410), 노브(401), 제1 마찰패드(411)를 포함할 수 있다. 제1 회전축(410), 노브(401) 및 제1 마찰패드(411)는 베이스(10)에 대하여 제1 회전암(100)의 회전을 제어하는 구성일 수 있다.
제1 회전축(410)은 베이스(10)와 제1 회전암(100)을 연결하는 구성일 수 있고, 노브(401)는 제1 회전축(410)의 일단에 위치하고, 노브(401)를 회전시킴으로써, 제1 회전축(410)을 회전시킬 수 있는 구동력을 제공할 수 있다. 제1 마찰패드(411)는 제1 회전축(410)을 기준으로 노브(401)와 반대편에 위치할 수 있고, 노브(401)의 회전에 의하여 변위가 발생할 수 있다.
노브(401)의 일 방향 회전에 의하여 제1 마찰패드(411)에 생기는 변위는 노브(401)와의 간격이 좁아지는 방향일 수 있다. 도 2 및 도 4를 참조하면, 제1 마찰패드(411)가 상방으로 이동되면서 제1 마찰부(412)와 접촉이 이루어질 수 있다. 제1 마찰부(412)는 베이스(10)와 일체로 형성된 구성으로, 고정되어 있는 구성일 수 있다. 이러한 제1 마찰부(412)와 제1 마찰패드(411)가 서로 접촉하면서 마찰에 의해 고정될 수 있다. 이를 통해 제1 회전암(100)의 회전을 제한할 수 있다.
(실시예 2-3) 실시예 2-2에 있어서, 상기 제1 마찰패드(411)에 가해지는 마찰력에 의하여 상기 베이스(10)에 대해 상기 제1 회전암(100)이 고정된다.
(실시예 2-4) 실시예 2-1에 있어서, 상기 노브(401)의 회전에 의하여 상기 제1 회전암(100) 및 제2 회전암(200)의 회전을 동시에 제어한다.
노브(401)를 일 방향으로 충분히 회전하게 되면, 노브(401)와 제1 마찰패드(411)와의 간격이 충분히 좁아지고, 이 과정에서 제1 마찰패드(411)와 제1 마찰부(412)와의 마찰력이 충분히 제공되어질 수 있다. 제1 마찰부(412)는 고정되어 있는 베이스(10)와 일체로 형성되는 구성이고, 노브(401)와 제1 회전암(100)도 서로 밀착하여 마찰이 발생될 수 있다. 이를 통해 베이스(10)에 대해 제1 회전암(100)은 회전이 제한되어 고정될 수 있다. 또한, 제1 회전암(100)과 제2 회전암(200)은 노브(401)의 회전에 의하여 동시에 제어될 수 있는 구조이며, 상세한 구조는 후술하기로 한다.
(실시예 3-1) 실시예 2-1에 있어서, 상기 고정모듈(400)은 상기 노브(401)의 회전에 의하여 변위가 발생되는 제1 고정블럭(413);, 상기 제1 고정블럭(413)의 변위에 의해 발생되는 구동력에 의하여 변위가 발생되는 제2 고정블럭(422);을 포함한다.
고정모듈(400)은 제1 고정블럭(413)과 제2 고정블럭(422)을 포함할 수 있다. 노브(401)가 일 방향으로 충분히 회전하게되면 제1 고정블럭(413)과 접하여 제1 고정블럭(413)의 하방 변위를 발생시킬 수 있다. 제1 고정블럭(413)이 하방으로 이동되면서 제2 고정블럭(422)도 구조적으로 변위가 발생하게 된다.
(실시예 3-2) 실시예 3-1에 있어서, 상기 고정모듈(400)은 상기 제1 고정블럭(413)과 락앤피니언 방식으로 일단이 체결되는 제1 샤프트(415);, 상기 제1 고정블럭(413)의 변위에 의하여 상기 제1 샤프트(415)가 회전하는 것;을 포함한다.
(실시예 3-3) 실시예 3-2에 있어서, 상기 제1 샤프트(415)의 타단에서 상기 제2 고정블럭(422)과 락앤피니언 방식으로 체결되고, 상기 제1 샤프트(415)의 회전에 의하여 상기 제2 고정블럭(422)의 변위가 발생된다.
고정모듈(400)은 제1 샤프트(415)를 포함할 수 있다. 제1 샤프트(415)는 제1 고정블럭(413) 및 제2 고정블럭(422)과 락앤피니언 방식으로 체결될 수 있다. 제1 고정블럭(413)이 하방 변위가 발생하게 되면, 제1 샤프트(415)가 일 방향으로 회전하게 되고, 제1 샤프트(415)의 회전에 의하여 제2 고정블럭(422)도 하방으로 변위가 발생하게 된다. 락앤피니언 방식은 랙(rack)과 피니언(pinion)이 맞물려 있어, 회전운동을 직선운동으로, 또는 직선운동을 회전운동으로 변환하는데 이용되는 장치로서, 통상의 기술자에게는 당연한 기술로 판단되므로, 자세한 설명은 생략한다. 또한, 본 발명에서 락앤피니언 방식은 직선운동과 회전운동을 서로 변환하는 수단으로 이용될 수 있는데, 변환수단으로 락앤피니언 방식 뿐 아니라, 캡스톤-와이어 방식, 벨트-풀리 방식 등 당업자가 채용가능한 수단으로 치환할 수 있다.
(실시예 3-4) 실시예 3-1에 있어서, 상기 고정모듈(400)은 상기 제1 고정블럭(413)에게 상기 노브(401) 방향으로 탄성력을 제공하는 스프링(414);을 포함한다.
고정모듈(400)은 제1 고정블럭(413)에게 상기 노브(401) 방향으로 탄성력을 제공하는 스프링(414)을 포함할 수 있다. 스프링(414)은 도 4를 참조하면, 스프링(414)에 의하여 제1 고정블럭(413)은 상방으로 힘을 받을 수 있고, 노브(401)의 일 방향 회전에 의하여 제1 고정블럭(413)이 하방으로 이동되면서 스프링(414)은 압축되어질 수 있다. 스프링(414)은 노브(401)를 통해 제1 고정블럭(413)에 힘이 가해지지 않을 경우, 상방으로 디폴트 외력을 제공하기 위한 구성일 수 있다.
(실시예 4-1) 실시예 3-1에 있어서, 상기 고정모듈(400)은 상기 제1 회전암(100)과 상기 제2 회전암(200)을 연결하는 제2 회전축(420);, 상기 제2 고정블럭(422)의 변위에 의하여 상기 제2 고정블럭(422)과 접촉하여 마찰력을 제공받는 상기 제2 회전암(200)과 일체로 형성되는 제2 마찰부(421); 를 포함한다.
(실시예 4-2) 실시예 4-1에 있어서, 상기 제2 마찰부(421)에 가해지는 마찰력에 의하여 상기 제2 회전암(200)이 상기 제1 회전암(100)에 대하여 고정된다.
고정모듈(400)은 제2 회전축(420)과 제2 마찰부(421)를 포함할 수 있다. 제2 회전축(420)은 제1 회전암(100)과 제2 회전암(200)을 연결하는 축일 수 있다. 제2 마찰부(421)는 제2 고정블럭(422)의 변위에 의하여 서로 접하여 마찰력을 제공받을 수 있다. 제2 마찰부(421)는 제2 회전축(420)과 일체로 형성되어 있으며, 제2 회전축(420)은 제2 회전암(200)과 일체로 체결되어 있을 수 있다. 따라서 제2 고정블럭(422)에 의하여 제2 마찰부(421)가 마찰력을 받게되면 제2 회전암(200)의 회전이 제한되어 고정될 수 있다.
(실시예 5-1) 실시예 4-1에 있어서, 상기 고정모듈(400)은 상기 제2 회전축(420)에 의하여 상기 제2 마찰부(421)와 일체로 형성되는 제3 고정블럭(430);, 상기 제3 고정블럭(430)의 변위에 의하여 변위가 발생되는 제2 샤프트(431);를 포함한다.
(실시예 5-2) 실시예 5-1에 있어서, 상기 제3 고정블럭(430)과 상기 제2 샤프트(431)는 접하는 면이 빗면으로 형성된다.
(실시예 5-3) 실시예 5-2에 있어서, 상기 제3 고정블럭(430)의 변위와 상기 제2 샤프트(431)의 변위는 서로 직교한다.
고정모듈(400)은 제3 고정블럭(430)과 제2 샤프트(431)를 포함할 수 있다. 도 6을 참조하면, 제3 고정블럭(430)은 제2 마찰부(421)가 제2 고정블럭(422)에 의하여 하방으로 이동됨에 따라 동일하게 하방 변위가 발생될 수 있다. 제3 고정블럭(430)의 하방 변위에 의하여 제2 샤프트(431)는 수평 변위가 발생될 수 있다. 제3 고정블럭(430)과 제2 샤프트(431)의 접하는 면은 빗면으로 형성될 수 있으며, 따라서 제3 고정블럭(430)과 제2 샤프트(431)의 변위는 서로 직교하는 방향일 수 있다. 또한, 제2 샤프트(431)의 일단이 제3 고정블럭(430)과 접할 수 있고, 제2 샤프트(431)의 타단에는 연결링크가 접해있을 수 있다. 링크는 제2 샤프트(431)의 수평 변위의 방향과 동일한 방향으로 변위가 발생될 수 있다.
(실시예 6-1) 실시예 5-1에 있어서, 상기 제2 회전암(200)에 대하여 회전할 수 있는 기계 설치대(300);, 상기 제2 샤프트(431)의 변위에 의하여 상기 기계 설치대(300)에 접촉되는 제2 마찰패드(432);를 포함한다.
(실시예 6-2) 실시예 6-1에 있어서, 상기 기계 설치대(300)는 원통 형상의 제3 마찰부(310);, 상기 제3 마찰부(310)의 내측에 위치하고, 기계장치가 설치될 수 있는 결합부(320);를 포함하고, 상기 제2 마찰패드(432)는 변위에 의하여 상기 제3 마찰부(310)와 접하면서 마찰력을 제공한다.
본 발명은 제1 회전암(100), 제2 회전암(200)과 더불어 기계 설치대(300)를 포함할 수 있다. 기계 설치대(300)는 수술도구와 같은 기계를 설치하는 구성일 수 있다. 수술도구가 기계 설치대(300)에 설치되게 되면 본 발명의 스카라 암을 통해 수술도구의 수평 방향 변위를 자유롭게 조절할 수 있다. 기계 설치대(300)는 제2 회전암(200)의 말단에 위치하는 구성으로, 제2 회전암(200)에 대하여 회전할 수 있는 구성일 수 있다.
제2 마찰패드(432)는 제2 샤프트(431)의 변위에 의하여 기계 설치대(300)에 접촉하게되는 구성일 수 있다.
제2 마찰패드(432)는 플린저(433)와 연동되어 있을 수 있다. 플린저(433)는 제2 마찰패드(432)를 기계 설치대(300)의 반대 방향으로 일정한 외력을 가할 수 있다. 제2 샤프트(431)의 변위에 의하여 제2 마찰패드(432)가 기계 설치대(300) 방향으로 밀리게 되면 제2 마찰패드(432)는 플린저(433)에 의한 외력을 극복하고 기계 설치대(300)와 접촉하게 될 수 있다. 본 발명에서 플린저(433)는 기계 설치대(300)의 회전이 제한되어 고정되는 경우가 아닐 때 제2 마찰패드(432)를 원래 위치로 밀어내는 역할을 할 수 있다.
기계 설치대(300)는 제3 마찰부(310)와 결합부(320)를 포함할 수 있다. 제3 마찰부(310)는 제2 마찰패드(432)와 접하는 구성으로, 제2 마찰패드(432)와의 마찰력에 의하여 회전이 제한되어 고정될 수 있다. 결합부(320)는 제3 마찰부(310)와 일체로 형성되는 구성으로, 제3 마찰부(310)의 내측에 위치하고, 기계장치가 설치될 수 있는 구성일 수 있다.
결합부(320)와 제3 마찰부(310)는 일체로 형성되어 있으므로, 제2 마찰패드(432)에 의해 제3 마찰부(310)가 마찰력에 의해 고정되게 되면 결합부도 마찬가지로 회전이 제한되어 고정될 수 있다.
(실시예 6-3) 실시예 6-2에 있어서, 상기 제2 마찰패드(432)는 상기 제3 마찰부(310)의 옆면과 대응하는 형상으로 오목하게 형성된다.
제2 마찰패드(432)는 제3 마찰부(310)의 접촉면적이 충분히 확보되어야 제3 마찰부(310)에 충분한 마찰력을 제공할 수 있다. 이를 위해 제2 마찰패드(432)의 제3 마찰부(310)와 접하는 면은 제3 마찰부(310)의 접촉면과 대응되는 형상으로 구성될 수 있다. 예컨대, 도 7을 참조하면, 제3 마찰패드의 접촉면은 제3 마찰부(310)와의 접촉면과 대응할 수 있도록 오목한 형상으로 형성될 수 있다. 결과적으로 본 발명은 노브(401)의 일 방향 회전에 의하여 제1 고정블럭(413), 제1 마찰패드(411), 제1 마찰부(412), 제1 샤프트(415), 제2 고정블럭(422), 제2 마찰부(421), 제3 고정블럭(430), 제2 샤프트(431), 제2 마찰패드(432) 및 제3 마찰부(310)를 통해 제1 회전암(100), 제2 회전암(200) 및 기계 설치대(300)가 동시에 고정될 수 있는 발명일 수 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형 실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.
10 :베이스 100 : 제1 회전암
200 : 제2 회전암 300 : 기계 설치대
310 : 제3 마찰부 320 : 결합부
400 : 고정모듈 401 : 노브
410 : 제1 회전축 411 : 제1 마찰패드
412 : 제1 마찰부 413 : 제1 고정블럭
414 : 스프링 415 : 제1 샤프트
420 : 제2 회전축 421 : 제2 마찰부
422 : 제2 고정블럭 430 : 제3 고정블럭
431 : 제2 샤프트 432 : 제2 마찰패드
433 : 플린저

Claims (9)

  1. 단일 고정장치에 의해 위치가 고정될 수 있는 스카라 로봇 암에 있어서,
    베이스(10)에 대하여 회전할 수 있는 제1 회전암(100);
    상기 제1 회전암(100)에 대하여 회전할 수 있는 제2 회전암(200); 및
    상기 제1 회전암(100) 및 제2 회전암(200)의 회전을 제어하는 고정모듈(400); 을 포함하는 스카라 로봇 암.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 고정모듈(400)은 상기 베이스(10)와 상기 제1 회전암(100)을 연결하는 제1 회전축(410);
    상기 제1 회전축(410)의 일단에 위치하고, 구동력을 제공할 수 있는 노브(401); 및
    상기 제1 회전축(410)의 타단에 위치하고, 상기 노브(401)의 회전에 의하여 변위가 발생되는 제1 마찰패드(411);를 포함하는 스카라 로봇 암.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 고정모듈(400)은 상기 노브(401)의 회전에 의하여 변위가 발생되는 제1 고정블럭(413); 및
    상기 제1 고정블럭(413)의 변위에 의해 발생되는 구동력에 의하여 변위가 발생되는 제2 고정블럭(422);을 포함하는 스카라 로봇 암.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 고정모듈(400)은 상기 제1 고정블럭(413)과 락앤피니언 방식으로 일단이 체결되는 제1 샤프트(415);를 포함하고,
    상기 제1 고정블럭(413)의 변위에 의하여 상기 제1 샤프트(415)가 회전하는 스카라 로봇 암.
  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 고정모듈(400)은 상기 제1 회전암(100)과 상기 제2 회전암(200)을 연결하는 제2 회전축(420); 및
    상기 제2 고정블럭(422)의 변위에 의하여 상기 제2 고정블럭(422)과 접촉하여 마찰력을 제공받는 상기 제2 회전암(200)과 일체로 형성되는 제2 마찰부(421);를 포함하는 스카라 로봇 암.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 고정모듈(400)은 상기 제2 회전축(420)에 의하여 상기 제2 마찰부(421)와 일체로 형성되는 제3 고정블럭(430); 및
    상기 제3 고정블럭(430)의 변위에 의하여 변위가 발생되는 제2 샤프트(431);를 포함하는 스카라 로봇 암.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 제3 고정블럭(430)과 상기 제2 샤프트(431)는 접하는 면이 빗면으로 형성되는 스카라 로봇 암.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 제2 회전암(200)에 대하여 회전할 수 있는 기계 설치대(300); 및
    상기 제2 샤프트(431)의 변위에 의하여 상기 기계 설치대(300)에 접촉되는 제2 마찰패드(432);를 포함하는 스카라 로봇 암.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 기계 설치대(300)는 원통 형상의 제3 마찰부(310); 및
    상기 제3 마찰부(310)의 내측에 위치하고, 기계장치가 설치될 수 있는 결합부(320);를 포함하고,
    상기 제2 마찰패드(432)는 변위에 의하여 상기 제3 마찰부(310)와 접하면서 마찰력을 제공하는 스카라 로봇 암.
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