KR20230053326A - Automation packaging method for loading stick-type wrappers packed with processed foods into packaging container - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 분말, 액상(액체) 또는 젤 형태의 건강 보조식품이나 약제, 식품 첨가물(설탕 등), 커피 등을 포함하는 다양한 가공식품이 소비자가 간편하게 섭취할 수 있도록 포장된 스틱형 포장체를 포장용기(지관통)의 내부에 적재시켜 포장하는 자동화 포장 방법에 관한 것으로, 상세하게는, 이송장치를 통해 수평으로 눕혀진 상태로 공급되는 가공식품이 포장된 스틱형 포장체를 포장용기의 내부에 적재시키는 작업을 자동화함으로써 작업성과 생산성을 향상시킬 수 있는 가공식품이 포장된 스틱형 포장체를 포장용기에 적재시켜 포장하는 자동화 포장 방법에 관한 것이다. The present invention packages a stick-type package in which various processed foods including powder, liquid (liquid) or gel form health supplements or drugs, food additives (sugar, etc.), coffee, etc. are packaged so that consumers can easily consume them. It relates to an automated packaging method for loading and packaging the inside of a container (paper tube), and in detail, a stick-type package in which processed food supplied in a horizontally laid state through a transfer device is packaged inside the packaging container It relates to an automated packaging method for loading and packaging a stick-type package in which processed food is packaged, which can improve workability and productivity by automating the loading operation.
일반적으로, 식품가공기술의 발달에 힘입어 다양한 가공식품들이 개발되어 출시되고 있다. 가공식품이라 함은 농산물, 축산물, 수산물 등의 천연식품재료를 그대로 또는 첨가물을 가하여 먹기 쉽고 오래 저장할 수 있도록 처리한 식품을 말한다. In general, thanks to the development of food processing technology, various processed foods have been developed and released. Processed food refers to food processed so that it is easy to eat and can be stored for a long time by adding natural food ingredients such as agricultural products, livestock products, and marine products as they are or by adding additives.
이러한 가공식품은 가공식품의 종류에 따라 식품가공공장에서 일련의 가공공정을 통해 대량으로 생산된 후 적어도 유통기간 동안은 가공식품에 변질이 발생하지 않도록 위생적인 설비에 의해서 살균처리된 낱개 포장체로 1차 포장이 이루어진다. These processed foods are produced in large quantities through a series of processing processes in food processing factories depending on the type of processed foods, and then sterilized by sanitary facilities to prevent deterioration of processed foods during at least the distribution period. Tea packaging is done.
그리고, 가공식품이 담긴 낱개 포장체는 그 내용물의 특성상 외형이 일정하게 유지되지 못하고, 또한, 외부의 충격이 가해질 경우 쉽게 파손되는 문제를 해소하는 한편, 유통상의 편리성을 제공하기 위하여 포장용기에 다시 적재시켜 유통한다. In addition, in order to solve the problem that individual packages containing processed foods do not maintain a constant appearance due to the nature of the contents and are easily damaged when external shocks are applied, while providing convenience in distribution, restocked and distributed.
최근 가공식품들 중 분말, 액상 또는 젤 형태의 건강 보조식품이나 약제, 식품 첨가물(설탕 등), 커피 등은 소비자가 간편하게 섭취할 수 있도록 낱개 포장체로 스틱형 포장체를 사용하고, 적정 개수의 낱개 스틱형 포장체를 2차 포장체로 2차 포장한 후 적정 개수의 2차 포장체를 원통형 포장용기(지관통)에 적재시켜 유통한다. Among recent processed foods, health supplements or medicines in the form of powder, liquid or gel, food additives (sugar, etc.), coffee, etc. use stick-type packaging for convenient consumption by consumers, and use an appropriate number of individual products. After secondary packaging of the stick-type packaging with secondary packaging, an appropriate number of secondary packaging is loaded into a cylindrical packaging container (paper tube) and distributed.
그러나, 스틱형 낱개 포장체(또는 2차 포장체)를 포장용기의 내부에 적재시키는 작업은 상당한 작업량을 요구한다. 즉, 현재 포장용기의 내부에 적재시키는 포장작업은 작업자가 일일히 스틱형 낱개 포장체를 손으로 직접 포장용기에 담는 수작업으로 진행함에 따라 작업이 번거로워 포장시간이 많이 소요되었다. 또한, 수작업으로 인해 많은 인력을 필요로 하기 때문에 생산원가를 상승시키는 원인이 되었다. However, the operation of loading the stick-type individual packages (or secondary packages) inside the packaging container requires a considerable amount of work. That is, the packaging work of loading the inside of the current packaging container is cumbersome and takes a lot of time as the worker manually puts the stick-type individual packaging body into the packaging container by hand. In addition, since a lot of manpower is required due to manual work, it has become a cause of increasing production cost.
따라서, 본 발명은 종래에 수작업으로 진행된 스틱형 포장체의 포장작업을 자동화하여 수동작업에 비해 작업성을 개선하고, 포장시간을 현저하게 단축시키는 한편, 생산원가를 감소시켜 생산성을 향상시킬 수 있는 가공식품이 포장된 스틱형 포장체를 포장용기에 적재하여 포장하는 자동화 포장 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. Therefore, the present invention improves workability compared to manual work by automating the packaging work of the conventionally manually performed stick-type packaging body, significantly shortens the packaging time, and improves productivity by reducing production cost. An object of the present invention is to provide an automated packaging method in which a stick-type package in which processed food is packaged is loaded into a packaging container and packaged.
상기한 목적을 달성하기 위한 일 측면에 따른 본 발명은 (a) 뚜껑이 분리되어 입구가 위로 향하도록 기립된 상태로 포장용기를 순차 이송하는 과정; (b) 제1 이송로봇을 이용하여 상기 포장용기의 일측부를 흡착 그립한 후 상기 포장용기의 입구가 일측을 향하도록 상기 포장용기를 눕혀 수평상태로 투입하는 과정; (c) 공급되는 스틱형 포장체를 제2 이송로봇을 이용하여 상기 포장용기의 입구에 대향하는 전방측에 마련된 적재공간 내에 순차적으로 투입시켜 적재하는 과정; (d) 상기 적재공간 내에 적재된 스틱형 포장체들을 상기 포장용기의 입구를 통해 상기 포장용기의 내부로 밀어 넣어 상기 포장용기의 내부에 스틱형 포장체들을 적재하는 과정; 및 (e) 상기 제1 이송로봇을 이용하여 상기 포장용기의 입구가 위를 향하도록 상기 스틱형 포장체들이 내부에 적재된 포장용기를 배출하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 가공식품이 포장된 스틱형 포장체를 포장용기에 적재시켜 포장하는 자동화 포장 방법을 제공한다.The present invention according to one aspect for achieving the above object is (a) the step of sequentially transporting the packaging container in a state in which the lid is separated and the inlet is upright; (b) using a first transfer robot to adsorb and grip one side of the packaging container, and then lay the packaging container so that the inlet of the packaging container faces one side and insert the packaging container in a horizontal state; (c) step of sequentially putting the supplied stick-type package into a loading space provided on the front side opposite to the entrance of the packaging container by using a second transfer robot and loading the package; (d) loading the stick-type packages into the packaging container by pushing the stick-type packages loaded into the loading space into the packaging container through the entrance of the packaging container; and (e) discharging the packaging container loaded with the stick-shaped packaging bodies therein so that the mouth of the packaging container faces upward using the first transfer robot. Provided is an automated packaging method for loading and packaging a stick-type package in a packaging container.
또한, 상기 (a) 과정과 상기 (b) 과정 사이에는, 순차적으로 이송된 포장용기를 상기 제1 이송로봇을 이용하여 눕혀 수평상태로 투입하기 전에 이송된 포장용기를 설정된 개수만큼 투입 대기부에 대기시키는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다. In addition, between the process (a) and the process (b), before the sequentially transported packaging containers are laid down using the first transfer robot and put in a horizontal state, a set number of transported packaging containers are placed in the input standby unit It may be characterized in that it further comprises a process of waiting.
또한, 상기 (c) 과정과 상기 (d) 과정 사이에는, 상기 적재공간 내에 적재된 스틱형 포장체들을 상기 적재공간의 중앙으로 모으는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다. In addition, between the process (c) and the process (d), a process of gathering the stick-type packages loaded in the loading space to the center of the loading space may be further included.
또한, 상기 (c) 과정은 공급되는 스틱형 포장체를 상기 제2 이송로봇을 이용하여상기 포장용기의 입구에 대향하는 전방측에 마련된 적재공간 내에 순차적으로 투입시켜 다층으로 적재된 적재물의 일측부 또는 양측부에 상기 제2 이송로봇을 이용하여 스틱형 포장체를 폭방향으로 기립된 상태로 추가로 적재하는 것을 특징으로 할 수 있다. In addition, in the process (c), the supplied stick-type package is sequentially put into the loading space provided on the front side opposite to the entrance of the packaging container using the second transfer robot, so that one side of the multi-layered load is loaded. Alternatively, it may be characterized in that the stick-type package is additionally loaded on both sides in an upright state in the width direction using the second transfer robot.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 가공식품이 포장된 스틱형 포장체를 포장용기에 적재시켜 포장하는 자동화 포장 방법에 따르면, 이송장치를 통해 수평으로 눕혀진 상태로 공급되는 가공식품이 포장된 스틱형 포장체를 포장용기의 내부에 적재시키는 작업을 자동화함으로써 작업성과 생산성을 향상시킬 수 있다.As described above, according to the automated packaging method of loading and packaging the stick-type package in which the processed food is packaged according to the present invention in a packaging container, the processed food supplied in a horizontally laid state through the transfer device is packaged Workability and productivity can be improved by automating the operation of loading the stick-type package inside the packaging container.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동화 포장 설비를 도시한 조립 사시도.
도 2는 도 1에 도시된 자동화 포장 설비를 다른 측면에서 바라본 조립 사시도.
도 3은 본 발명에 따른 제1 이송로봇을 일례로 도시한 정면도.
도 4는 본 발명에 따른 그리퍼의 동작을 도시한 일부 확대도.
도 5는 도 1에 도시된 스틱형 포장체 이송 및 투입장치를 도시한 조립 사시도.
도 6은 본 발명에 따른 제2 이송로봇의 그리퍼를 도시한 일부 확대도.
도 7은 본 발명에 따른 포장체 포장장치의 조립 사시도.
도 8은 도 7에 도시된 포장체 포장장치를 다른 측면에서 바라본 조립 사시도.
도 9는 도 7에 도시된 포장체 포장장치의 분해 사시도.
도 10은 본 발명에 따른 적재부에 적재된 상태의 스틱형 포장체의 적재물을 도시한 도면.
도 11은 도 7에 도시된 포장체 포장장치를 측면에서 바라본 도면.
도 12 내지 도 17은 본 발명에 따른 자동화 포장 설비를 이용한 가공식품이 포장된 스틱형 포장체를 포장용기에 적재하여 포장하는 방법을 도시한 작업 공정도.1 is an assembled perspective view showing an automated packaging facility according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is an assembled perspective view of the automated packaging equipment shown in Figure 1 viewed from the other side.
3 is a front view showing a first transfer robot according to the present invention as an example;
4 is a partially enlarged view showing the operation of the gripper according to the present invention.
Figure 5 is an assembled perspective view showing the stick-type package transfer and input device shown in Figure 1;
6 is a partially enlarged view showing the gripper of the second transfer robot according to the present invention.
Figure 7 is an assembled perspective view of the package packaging device according to the present invention.
8 is an assembled perspective view of the package packaging device shown in FIG. 7 viewed from another side;
Figure 9 is an exploded perspective view of the package packaging device shown in Figure 7;
10 is a view showing a stack of stick-type packages in a loaded state in a loading unit according to the present invention.
Fig. 11 is a side view of the package packaging device shown in Fig. 7;
12 to 17 are work process diagrams showing a method of loading and packaging a stick-type package in which processed food is packaged using an automated packaging facility according to the present invention in a packaging container.
이하, 본 발명의 이점 및 특징, 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들로 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현되고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의된다. Hereinafter, the advantages and features of the present invention, and methods for achieving them will become clear with reference to the embodiments described later in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but is embodied in a variety of different forms, and is provided to fully inform those skilled in the art of the scope of the invention to which the present invention belongs. and the present invention is defined by the scope of the claims.
또한, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 그리고, 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 가령, 명세서에서 사용되는 '포함한다'(또는 '구비한다') 및/또는 '포함하는'(또는 '구비하는')은 언급된 구성요소와 과정을 추가할 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.Also, terms used in this specification are for describing the embodiments and are not intended to limit the present invention. And, in this specification, the singular also includes the plural unless otherwise specified in the phrase. For example, 'comprises' (or 'includes') and/or 'comprising' (or 'including') used in the specification may add the mentioned components and processes. Like reference numbers designate like elements throughout the specification. “And/or” includes each and every combination of one or more of the recited items.
또한, 다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.In addition, unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in this specification may be used in a meaning that can be commonly understood by those skilled in the art. In addition, terms defined in commonly used dictionaries are not interpreted ideally or excessively unless explicitly specifically defined.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동화 포장 설비를 설명하기 위해 도시한 도면이고, 도 2는 도 1에 도시된 자동화 포장 설비를 다른 측면에서 바라본 도면이다. 1 is a view illustrating an automated packaging facility according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a view of the automated packaging facility shown in FIG. 1 viewed from another side.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 자동화 포장 설비는 포장용기(예컨대, 지관통)(1)를 투입 및 배출하는 포장용기 투입 및 배출장치(10)와, 스틱형 포장체(2)를 이송 및 투입하는 스틱형 포장체 이송 및 투입장치(20)와, 포장용기 투입 및 배출장치(10)로부터 투입된 포장용기(1)의 내부로 스틱형 포장체(2)를 적정 개수만큼 동시에 적재시켜 포장하는 포장체 포장장치(30)를 포함한다. 1 and 2, an automated packaging facility according to an embodiment of the present invention includes a packaging container input and
포장용기(1)는 스틱형 포장체(2)를 내부에 적정량 담을 수 있는 원형 통 또는 타원형 통이거나, 꼭지점이 3개 이상인 다각 통으로 이루어질 수 있다. 그리고, 하부는 밀폐되고 상부는 개구된 구조로 이루어진다. 개구된 입구는 스틱형 포장체(2)를 담은 후 뚜껑(미도시)에 의해 밀폐된다. 그리고, 포장용기(1)의 종이, 금속, 합성수지 또는 목재 중 다양한 재질로 형성할 수 있으며, 제한을 두지는 않는다. The
스틱형 포장체(2)는 분말, 액상 또는 젤 형태의 건강 보조식품이나 약제 또는 각종 식품 첨가물이나 커피류, 스낵, 비스켓, 쵸코렛 등을 비롯한 과자류, 라면이나 스파게티 등을 비롯한 면류, 빵류, 즉석식 식품류 등을 포함하는 다양한 가공식품이 내부에 수용된 낱개 포장체이거나 적정 개수의 낱개 포장체를 다시 한번 2차 포장한 포장체일 수 있다. 본 발명에서는 2차 포장체를 예로 들어 설명하기로 한다. The stick-
포장용기 투입 및 배출장치(10)는 도 1 및 도 2와 같이, 공급되는 순서대로 포장용기(1)를 순차적으로 이송하는 제1 이송부(11)와, 제1 이송부(11)를 통해 순차적으로 이송된 포장용기(1)가 적정 개수로 포장체 포장장치(30)로 투입되기 전 대기하는 투입 대기부(12)와, 투입 대기부(12)에 대기하고 있는 포장용기(1)를 포장체 포장장치(20)에 투입하는 제1 이송로봇(13)과, 포장체 포장장치(30)에서 스틱형 포장체(2)가 내부에 적재된 포장용기(1)를 배출하는 제2 이송부(14)를 포함한다. As shown in FIGS. 1 and 2, the packaging container input and
제1 및 제2 이송부(11, 14)와 투입 대기부(12)는 각각 예를 들어, 벨트형 또는 체인형 컨베이어 장치로 이루어질 수 있으며, 공정과정에서 제어패널(미도시)을 통해 개별적으로 구동하거나, 혹은 다른 구성요들과 연동하여 구동할 수도 있다. The first and
제1 이송부(11)는 포장용기(1)를 일렬로 순차적으로 이송한다. 이때, 제1 이송부(11)는 개구된 입구가 위를 향하도록 포장용기(1)를 기립된 상태로 이송한다. The
투입 대기부(12)는 제1 이송부(11)를 통해 이송된 포장용기(1)가 포장체 포장장치(30)로 투입되기 전 임시 대기하는 곳으로, 가령 7개가 투입 전에 대기할 수 있다. The
도 1 및 도 2에서는 제1 이송부(11)가 투입 대기부(12)와 분리되어 독립적인 장치로 도시되어 있으나, 서로 연결된 하나의 컨베이어 장치로 이루어질 수도 있다. 1 and 2, the
제1 이송부(11)와 투입 대기부(12)가 독립적인 컨베이어 장치로 이루어진 경우에는 제1 이송부(11)에서 순차적으로 공급되는 포장용기(1)를 투입 대기부(12)로 이송하기 위해 미도시된 별도의 연결장치 또는 이송장치가 추가로 설치될 수도 있다. When the
이때, 상기 연결장치와 이송장치는 제한을 두지 않는다. 가령, 상기 연결장치는 제1 이송부(11)의 종단부와 투입 대기부(12)의 일단부를 연결하는 동력 또는 무동력 연결 컨베이어일 수 있다. 상기 이송장치는 별도의 이송로봇 또는 실린더 장치로 이루어져 제1 이송부(11)를 통해 공급되는 포장용기(1)를 투입 대기부(12)로 한 개씩 또는 적정 개수를 한 번에 밀어 투입 대기부(12)의 상부로 투입할 수도 있다.At this time, the connection device and the transfer device are not limited. For example, the connecting device may be a power or non-powered connection conveyor connecting the end of the
투입 대기부(12)에는 적정 개수의 포장용기(1)가 대기한다. 본 발명에서는 일례로 포장체 포장장치(30)에 투입하기 전 7개의 포장용기(1)가 대기하도록 설계되어 있다. 이를 위해 제1 이송부(11)와 투입 대기부(12) 사이에는 투입 대기부(12)로 투입되는 포장용기(1)를 감지하여 카운팅하는 센서가 추가로 구비될 수 있다. An appropriate number of packaging containers (1) wait in the input waiting unit (12). In the present invention, for example, seven
도 3은 본 발명에 따른 제1 이송로봇을 설명하기 위해 일례로 도시한 도면이다. 3 is a diagram showing an example for explaining a first transfer robot according to the present invention.
도 3과 같이, 본 발명에 따른 제1 이송로봇(13)은 포장용기 투입 및 배출장치(10)의 고정 프레임(15)에 장착되는 플레이트(131)와, 플레이트(131)에 각각 장착되는 복수 개의 제1 구동유닛(132)와, 복수 개의 구동유닛(132)에 각각 장착되어 구동유닛(132)에 의해 구동하는 복수 개의 로봇암(133)과, 복수 개의 로봇암(133)의 종단부를 결합하는 이펙터(134)와, 이펙터(134)에 장착되는 제2 구동유닛(135)과, 제2 구동유닛(135)에 장착되고 투입 대기부(12)에 대기하는 포장용기(1)를 그립하여 포장체 포장장치(30)로 투입하는 그리퍼(136)와, 그리퍼(136)와 제2 구동유닛(135) 사이에 설치되어 그리퍼(136)의 각도를 조정하는 각도 조절유닛(137)을 포함한다.As shown in FIG. 3, the
이외에도, 제1 이송로봇(13)은 예를 들어, 국내 등록특허 제10-1161056호(등록일: 2012. 06. 22.), 국내 등록특허 제10-1110130호(등록일: 2012. 10. 19), 국내 등록특허 제10-1902474호(등록일: 2018. 09. 19.), 국내 등록특허 제10-1507724호(등록일: 2015. 03. 26.), 국내 등록특허 제10-2029891호(등록일: 2019. 10. 01.), 국내 등록특허 제10-1507725호(등록일 : 2015. 03. 26.), 국내 등록특허 제10-1574569호(등록일 : 2015. 11. 30.), 국내 등록특허 제10-2165034호(등록일 : 2020. 10. 06.) 등의 선행문헌들에서 제안된 4축 병렬로봇 중 어느 하나일 수 있다. In addition, the
이외에도, 제1 이송로봇(13)은 공지된 5축 이상의 병렬로봇 또한 사용할 수 있다. In addition, as the
도 4는 본 발명에 따른 그리퍼의 동작을 설명하기 위해 도시한 일부 확대도이다. 4 is a partially enlarged view illustrating the operation of the gripper according to the present invention.
도 4와 같이, 본 발명에 따른 그리퍼(136)는 포장용기(1)를 그립할 때 안정적으로 그립하도록 각도 조절유닛(137)에 의해 대략 90°범위 내로 각도가 조정된다. As shown in FIG. 4 , the angle of the
이러한 각도 조절유닛(137)은 그리퍼(136)의 각도를 조절하기 위해 실린더를 포함한다. 이때, 실린더는 공압식 실린더일 수 있다. 예를 들어, 각도 조절유닛(137)은 실린더 본체(137a)와, 로드(137b)와, 로드(137b)의 종단부에 결합되고 제2 구동유닛(135)의 구동축(135a)과 결합된 회전축(137d)를 축으로 90°범위(화살표 참조) 내에서 회동하는 회동부재(137c)를 포함한다. 예를 들어, 실린더 본체(137a)의 구동을 통해 로드(137b)를 신축 또는 신장시켜 회동부재(137c)를 회전축(137d)를 축으로 상부로 잡아 당기거나, 혹은 하부로 밀어 그리퍼(136)의 각도를 조정한다. The
도 5는 도 1에 도시된 스틱형 포장체 이송 및 투입장치를 설명하기 위해 도시한 도면으로서, 스틱형 포장체 이송 및 투입장치에 포장체 포장장치가 장착되어 있다. FIG. 5 is a view for explaining the stick-type package transport and input device shown in FIG. 1, and the stick-type package transport and input device is equipped with a package packaging device.
도 1 및 도 5와 같이, 본 발명에 따른 스틱형 포장체 이송 및 투입장치(20)는 스틱형 포장체(2)를 순차적으로 이송하는 제3 이송부(21)와, 제2 고정 프레임(23)에 장착되어 제3 이송부(21)를 통해 이송되는 스틱형 포장체(2)를 개별적으로 한 개씩 그립하여 포장체 포장장치(30)에 적재시키는 제2 이송로봇(22)을 포함한다.As shown in FIGS. 1 and 5, the stick-type package transfer and
제3 이송부(21)는 제1 및 제2 이송부(11, 14)와 같이, 예를 들어, 벨트형 또는 체인형 컨베이어 장치로 이루어질 수 있다. 그리고, 제2 이송로봇(22)은 4축 병렬로봇으로, 도 3에 도시된 제1 이송로봇(13)과 동일한 구성으로 이루어질 수 있다. 이에 따라 설명의 편의를 위해 제2 이송로봇(22)의 각 구성요소에 대한 도면부호는 제1 이송로봇(13)의 각 구성요소에 대한 도면부호와 동일한 도면부호로 표시한다. Like the first and
도 6은 본 발명에 따른 제2 이송로봇의 그리퍼를 설명하기 위해 도시한 일부 확대도이다. 6 is a partially enlarged view illustrating the gripper of the second transfer robot according to the present invention.
도 6과 같이, 본 발명에 따른 제2 이송로봇(22)의 그리퍼(136)는 스틱형 포장체(2)를 그립한 상태에서 제2 구동유닛(135)의 구동축(135a)에 결합된 회전축(137d)에 의해 360°범위 내에서 회전한다. 이를 통해 스틱형 포장체(2)는 제3 이송부(21)를 통해 이송된 상태에서 360°범위 내에서 회전가능하여 포장체 포장장치(30)의 적재부(31)에 마련된 적재공간(31a)의 내부로 안정적으로 투입 적재할 수 있다. As shown in FIG. 6, the
도 7 내지 도 9는 본 발명에 따른 포장체 포장장치를 도시한 도면들로서, 도 7은 조립 사시도, 도 8은 다른 측면에서 바라본 조립 사시도, 도 9는 분해 사시도이다. 7 to 9 are views showing a package packaging device according to the present invention, wherein FIG. 7 is an assembled perspective view, FIG. 8 is an assembled perspective view viewed from another side, and FIG. 9 is an exploded perspective view.
도 7 내지 도 9를 참조하면, 본 발명에 따른 포장체 포장장치(30)는 제2 이송로봇(22)을 통해 투입되는 스틱형 포장체(2)가 적재되는 적재공간(31a)이 마련된 적재부(31)와, 적재부(31)의 일측에 구비되고 제1 이송로봇(13)을 통해 투입된 포장용기(1)가 안치되는 안치부(32)와, 적재부(31)의 폭을 조정하여 적재공간(31a)에 수직으로 적재된 스틱형 포장체(2)를 적재공간(31a)의 중앙으로 모으는 폭 조정부(33)와, 적재부(31)에 적재된 스틱형 포장체(2)를 안치부(32)에 안치된 포장용기(1)의 입구를 통해 포장용기(1)의 내부로 밀어넣어 적재하는 푸싱부(34)를 포함한다.7 to 9, the
적재부(31)는 도 9와 같이, 서로 대향하도록 일정 거리 이격된 상태로 나란하게 설치된 제1 및 제2 지지판(311, 312)과, 제1 및 제2 지지판(311, 312) 사이에 설치되고 스틱형 포장체(2)가 순차적으로 상하로 적재되는 적재판(313)을 포함한다. As shown in FIG. 9 , the
제1 및 제2 지지판(311, 312)은 강성을 갖도록 각각 단면이 'ㄷ'자 형상을 갖는 판재로 이루어질 수 있고, 서로 대향하도록 수직으로 기립된 상태로 설치된다. The first and second supporting
적재판(313)은 제1 및 제2 지지판(311, 312) 사이에서 제1 및 제2 커버(311, 312)와 직교하는 방향으로 배치되고, 폭방향으로 측면부에 형성된 체결공(313a)을 매개로 체결부재(미도시)를 통해 제1 및 제2 지지판(311, 312) 사이에 체결 고정될 수 있다. The mounting
안치부(32)는 도 9와 같이, 서로 대향하도록 일정 간격으로 이격된 상태로 나란하게 설치되고 제1 이송로봇(13)에 의해 눕혀진 상태로 투입되는 포장용기(1)가 안치되는 한 쌍의 안치대(321)와, 한 쌍의 안치대(321)의 양측부에 관통 결합되어 한 쌍의 안치대(321)를 제1 지지판(311)에 고정하는 한 쌍의 고정대(322)를 포함한다. As shown in FIG. 9, the
한 쌍의 안치대(321)에는 도 9와 같이, 포장용기(1)가 원형 통 또는 타원형 통으로 이루어진 경우, 포장용기(1)가 안정적으로 안치되도록 상면에 곡면을 갖는 라운딩면(321a)이 형성될 수 있다. 또한, 한 쌍의 고정대(323)는 제1 지지판(311)의 측면에 고정되거나, 혹은 제1 지지판(311)의 결합공(311b)에 관통 결합될 수 있다. 9, when the
폭 조정부(33)는 적재판(313)의 길이방향으로 서로 대향하도록 설치되고 적재판(313)의 길이방향을 따라 적재공간(31a)의 폭을 조정하는 한 쌍의 실린더 모듈(331)을 포함한다. 이때, 한 쌍의 실린더 모듈(331)은 동일한 구성으로 이루어질 수 있다. The
한 쌍의 실린더 모듈(331)은 상호 연동하여 동시에 구동할 수 있다. 각각의 실린더 모듈(331)은 실린더 본체(331a)와, 실린더 본체(331a)에서 출몰하는 로드(331b)와, 로드(331b)의 종단부에 설치되고 로드(331b)에 의해 직선왕복운동하여 적재공간(31a)에 적재된 스틱형 포장체(2)를 중앙으로 모으는 버킷(331c)을 포함한다. A pair of
버킷(331c)은 적재공간(31a)의 중앙과 대향하는 면이 라운딩면을 가질 수 있다. A surface of the
푸싱부(34)는 폭 조정부(33)에 의해 적재공간(31a)의 중앙으로 모아진 스틱형 포장체(2)를 안치부(32)에 안치된 포장용기(1)의 내부로 밀어 담는 것으로, 도 9와 같이, 실린더 본체(341)와, 실린더 본체(341)를 제2 지지판(312)에 체결 고정하는 고정판(342)과, 실린더 본체(341)에서 출몰하고 제2 지지판(312)의 관통공(312a)을 관통하는 로드(343)와, 로드(343)의 종단부에 설치 고정되고 로드(343)에 의해 적재공간(31a) 내에서 직선왕복운동하여 적재공간(31a)의 중앙에 모아진 스틱형 포장체(2)를 포장용기(1)의 개구된 입구로 밀어내는 푸싱판(344)을 포함한다.The pushing
도 10은 본 발명에 따른 적재부에 적재된 상태의 스틱형 포장체를 도시한 도면이다. 10 is a view showing a stick-type package in a state loaded on a loading unit according to the present invention.
도 10의 (a)와 같이, 스틱형 포장체(2)는 적정 개수가 적재부(31)에 상하로 적층된 상태로 적재되거나, 혹은 도 10의 (b)와 같이, 적정 개수의 스틱형 포장체(2)가 상하로 적층된 적재물의 일측 또는 양측에 적재되는 스틱형 포장체의 개수를 증가시키기 위해 추가로 스틱형 포장체(2')를 폭방향으로 수직으로 눕혀 적재한다. As shown in (a) of FIG. 10, an appropriate number of stick-
도 10의 (b)와 같이, 적재부(31)에 추가로 스틱형 포장체(2')를 수직으로 눕혀 적재하는 경우에는 적재되는 추가 스틱형 포장체(2')가 넘어지는 것을 방지할 필요가 있다. 이에, 9와 같이, 포장체 포장장치(30)는 보조 지지부(35)를 더 포함한다. As shown in (b) of FIG. 10, when an additional stick-type package 2' is vertically laid and loaded on the
도 11은 도 7에 도시된 포장체 포장장치를 측면에서 바라본 도면이다. Fig. 11 is a side view of the package packaging device shown in Fig. 7;
도 7, 도 8 및 도 11과 같이, 보조 지지부(35)는 적재판(313)의 하부에 설치된다. As shown in FIGS. 7, 8 and 11 , the
이러한 보조 지지부(35)는 적재판(313)의 하부에 설치된 실린더 본체(351)와, 실린더 본체(351)의 로드(351a)에 결합되어 상하로 승강하는 승강판(352)과, 실린더 본체(351)를 지지하는 지지대(353)와, 승강판(352)에 고정되고 적재판(313)에 형성된 관통공을 관통하여 적재공간(31a)으로 출몰하는 지지핀(354)을 포함한다. 이때, 지지핀(354)은 복수 개가 서로 이격된 상태로 승강판(352)에 설치될 수 있다. The
도 12 내지 도 17은 본 발명에 따른 자동화 포장 설비를 이용한 가공식품이 포장된 스틱형 포장체를 포장용기에 적재하여 포장하는 방법을 도시한 작업 공정도이다. 12 to 17 are work process diagrams showing a method of loading and packaging a stick-type package in which processed food is packaged using an automated packaging facility according to the present invention in a packaging container.
먼저, 도 1 및 도 2와 같이, 뚜껑(미도시)이 분리되어 입구가 개구된 상태로 포장용기(1)를 포장용기 투입 및 배출장치(10)의 제1 이송부(11)로 순차 공급한다. 이때, 포장용기(1)는 개구된 입구가 위를 향하도록 기립된 상태로 일렬로 공급된다. First, as shown in FIGS. 1 and 2, the
이어서, 제1 이송부(11)로 공급된 포장용기(1)는 일렬로 후단으로 이송된 후 포장용기 투입 및 배출장치(10)의 투입 대기부(12)로 설정된 적정 개수로 투입된다. Then, the
이어서, 제1 이송로봇(13)은 그리퍼(136)를 이용하여 투입 대기부(12)로 투입된 포장용기(1)의 일측부를 흡착 그립한 후 포장체 포장장치(30)의 안치부(32)로 투입한다. 이때, 제1 이송로봇(13)은 각도 조절유닛(137)을 이용하여 그리퍼(136)를 일정 각도로 기울인 후 포장용기(1)의 일측부를 흡착한 다음, 안치부(32)에 수평으로 눕혀진 상태, 즉 개구된 입구가 일측 방향(적재공간 방향)을 향하도록 90°눕혀 안치시킨다.Subsequently, the
이어서, 포장용기(1)가 안치부(32)에 안치되면, 도 12와 같이, 스틱형 포장체 이송 및 투입장치(20)는 제2 이송로봇(22)을 이용하여 제3 이송부(21)를 통해 이송되는 스틱형 포장체(2)를 하나씩 흡착 그립한 후, 도 6과 같이 90°회전시킨다. 즉, 제2 이송로봇(22)은 도 12와 같이, 스틱형 포장체(2)를 흡착 그립한 후, 도 6과 같이, 제2 구동유닛(135)을 통해 그리퍼(136)를 90°로 회전시키고, 90°로 회전된 스틱형 포장체(12)를 적재부(31)의 적재공간(31a) 내부로 투입시켜 적재한다. Subsequently, when the
그리고, 도 13과 같이, 흡착 그립한 스틱형 포장체(2)를 포장체 포장장치(30)의 적재부(31)로 이송한 후 적재부(31)의 적재공간(31a)으로 하강하여 투입 적재한다.And, as shown in FIG. 13, the stick-
이어서, 적재부(31)의 적재공간(31a)으로 설정된 적정 개수의 스틱형 포장체(12)가 적재되면, 도 7 내지 도 9와 같이, 폭 조정부(33)를 구성하는 한 쌍의 실린더 모듈(331)을 이용하여 적재판(313)의 길이방향을 따라 버킷(331c)을 이동시켜 적재공간(31a)에 다층으로 적층된 스틱형 포장체(2)를 적재공간(31a)의 중앙으로 모은다. Subsequently, when an appropriate number of stick-
한편, 다층으로 수직으로 적층된 스틱형 포장체(2)의 적층 구조물에 더하여 도 10의 (b)와 같이, 다층으로 적재된 적재물에 폭방향으로 세워진 스틱형 포장체(2')를 추가 투입시키고자 하는 경우에는 보조 지지부(35)의 지지핀(354)을 적재판(313)을 통해 승강시킨 후 제2 이송로봇(22)을 이용하여 스틱형 포장체(2')를 투입 적재한다. 이때, 제2 이송로봇(22)의 그리퍼(136)를 도 6과 같이 회전시킨 후 도 4와 같이, 90°로 다시 회전시켜 상기 적재물의 측부에 폭방향으로 기립되도록 적재한다.On the other hand, in addition to the stacked structure of stick-
이어서, 적재부(31)의 적재공간(31a)에 설정된 적정 개수의 스틱형 포장체(2)가 적재되면, 도 14와 같이, 푸싱부(34)의 로드(343)를 신장시켜 푸싱판(344)를 통해 적재공간(31a)에 적재된 스틱형 포장체(2)를 제1 지지판(311)의 관통공(311a)을 경유하여 포장용기(1)의 입구를 통해 포장용기(1)의 내부로 밀어넣는다. Subsequently, when an appropriate number of stick-
이어서, 도 14 내지 도 17과 같이, 적재부(31)의 적재공간(31a)에 적재된 스틱형 포장체(2)가 포장용기(1)의 내부로 인입되어 내부에 수용되면, 제1 이송로봇(13)의 그리퍼(136)를 이용하여 포장용기(1)의 일측부를 흡착 그립한 후 포장용기 투입 및 배출장치(10)로 이동하여 배출용 컨베이어인 제2 이송부(14)로 공급하여 배출한다.Subsequently, as shown in FIGS. 14 to 17, when the stick-
이어서, 도시되어 있지는 않지만, 제2 이송부(14)로 공급된 포장용기(1)는 뚜껑을 결합하기 위한 뚜껑 작업라인으로 이송된 후 개방된 입구가 뚜껑으로 밀폐처리된다. Subsequently, although not shown, the
이상에서와 같이 본 발명의 기술적 사상은 바람직한 실시예들에서 구체적으로 기술되었으나, 이 기술 분야의 통상의 전문가라면 본 발명의 기술 사의 범위 내에서 본 발명의 실시예들의 결합을 통해 다양한 실시예들이 가능함을 이해할 수 있을 것이다. As described above, the technical idea of the present invention has been specifically described in preferred embodiments, but various embodiments are possible through a combination of the embodiments of the present invention within the scope of the technical history of the present invention by a person skilled in the art will be able to understand
1 : 포장용기
2 : 스틱형 포장체
2‘ : 폭방향으로 세워진 스틱형 포장체
10 : 포장용기 투입 및 배출장치
20 : 스틱형 포장체 이송 및 투입장치
30 : 포장체 포장장치
11 : 제1 이송부 12 : 투입 대기부
13 : 제1 이송로봇 14 : 제2 이송부
131 : 플레이트 132 : 제1 구동유닛
133 : 로봇암 134 : 이펙터
135 : 제2 구동유닛 136 : 그리퍼
137 : 각도 조절유닛 137a : 실린더 본체
137b : 로드 137c : 회동부재
137d : 회전축 21 : 제3 이송부
34 : 푸싱부 311 : 제1 지지판
311b : 결합공 312 : 제2 지지판
313 : 적재판 313a : 체결공
321 : 안치대 321a : 라운딩면
322 : 고정대 331 : 실린더 모듈
331a : 실린더 본체 331b : 로드
331c : 버킷 341 : 실린더 본체
342 : 고정판 343 : 로드
344 : 푸싱판 35 : 보조 지지부
351 : 실린더 본체 352 : 승강판
353 : 지지대 354 : 지지핀
22 : 제2 이송로봇 31 : 적재부
31a : 적재공간 32 : 안치부
33 : 폭 조정부1: Packaging container
2: stick type packaging
2': stick-type package erected in the width direction
10: packaging container input and output device
20: stick type package transfer and input device
30: packaging device
11: first transfer unit 12: input waiting unit
13: first transfer robot 14: second transfer unit
131: plate 132: first drive unit
133: robot arm 134: effector
135: second driving unit 136: gripper
137:
137b:
137d: rotation shaft 21: third transfer unit
34: pushing unit 311: first support plate
311b: coupling hole 312: second support plate
313:
321:
322: fixing stand 331: cylinder module
331a:
331c: bucket 341: cylinder body
342: fixed plate 343: rod
344: pushing plate 35: auxiliary support
351: cylinder body 352: lifting plate
353: support 354: support pin
22: second transfer robot 31: loading unit
31a: loading space 32: settling unit
33: width adjustment unit
Claims (4)
(b) 제1 이송로봇을 이용하여 상기 포장용기의 일측부를 흡착 그립한 후 상기 포장용기의 입구가 일측을 향하도록 상기 포장용기를 눕혀 수평상태로 투입하는 과정;
(c) 공급되는 스틱형 포장체를 제2 이송로봇을 이용하여 상기 포장용기의 입구에 대향하는 전방측에 마련된 적재공간 내에 순차적으로 투입시켜 적재하는 과정;
(d) 상기 적재공간 내에 적재된 스틱형 포장체들을 상기 포장용기의 입구를 통해 상기 포장용기의 내부로 밀어 넣어 상기 포장용기의 내부에 스틱형 포장체들을 적재하는 과정; 및
(e) 상기 제1 이송로봇을 이용하여 상기 포장용기의 입구가 위를 향하도록 상기 스틱형 포장체들이 내부에 적재된 포장용기를 배출하는 과정;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 가공식품이 포장된 스틱형 포장체를 포장용기에 적재시켜 포장하는 자동화 포장 방법.
(a) the process of sequentially transporting the packaging container in a standing state with the lid separated and the inlet facing upward;
(b) using a first transfer robot to adsorb and grip one side of the packaging container, and then lay the packaging container so that the inlet of the packaging container faces one side and insert the packaging container in a horizontal state;
(c) step of sequentially putting the supplied stick-type package into a loading space provided on the front side opposite to the entrance of the packaging container by using a second transfer robot and loading the package;
(d) loading the stick-type packages into the packaging container by pushing the stick-type packages loaded into the loading space into the packaging container through the entrance of the packaging container; and
(e) discharging the packaging container loaded with the stick-type packaging bodies therein so that the inlet of the packaging container faces upward using the first transfer robot;
An automated packaging method for loading and packaging a stick-type packaging body in which processed food is packaged, characterized in that it comprises a.
상기 (a) 과정과 상기 (b) 과정 사이에는, 순차적으로 이송된 포장용기를 상기 제1 이송로봇을 이용하여 눕혀 수평상태로 투입하기 전에 이송된 포장용기를 설정된 개수만큼 투입 대기부에 대기시키는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가공식품이 포장된 스틱형 포장체를 포장용기에 적재시켜 포장하는 자동화 포장 방법.
According to claim 1,
Between the process (a) and the process (b), the sequentially transported packaging containers are laid down using the first transfer robot and placed in a horizontal state. Waiting for the set number of transported packaging containers in the input standby unit An automated packaging method for loading and packaging a stick-type package in which the processed food is packaged, characterized in that it further comprises a process.
상기 (c) 과정과 상기 (d) 과정 사이에는, 상기 적재공간 내에 적재된 스틱형 포장체들을 상기 적재공간의 중앙으로 모으는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가공식품이 포장된 스틱형 포장체를 포장용기에 적재시켜 포장하는 자동화 포장 방법.
According to claim 1,
Between the process (c) and the process (d), a process of collecting the stick-type packages loaded in the loading space to the center of the loading space is further included. An automated packaging method that loads and packs in a packaging container.
상기 (c) 과정은 공급되는 스틱형 포장체를 상기 제2 이송로봇을 이용하여상기 포장용기의 입구에 대향하는 전방측에 마련된 적재공간 내에 순차적으로 투입시켜 다층으로 적재된 적재물의 일측부 또는 양측부에 상기 제2 이송로봇을 이용하여 스틱형 포장체를 폭방향으로 기립된 상태로 추가로 적재하는 것을 특징으로 하는 가공식품이 포장된 스틱형 포장체를 포장용기에 적재시켜 포장하는 자동화 포장 방법.According to claim 1,
In the process (c), the supplied stick-type package is sequentially put into the loading space provided on the front side opposite to the entrance of the packaging container using the second transfer robot, and one side or both sides of the multi-layered load is introduced. An automated packaging method for loading and packaging a stick-type package in which processed food is packaged in a packaging container, characterized in that the stick-type package is additionally loaded in an upright state in the width direction using the second transfer robot. .
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020210136704A KR20230053326A (en) | 2021-10-14 | 2021-10-14 | Automation packaging method for loading stick-type wrappers packed with processed foods into packaging container |
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Publications (1)
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KR (1) | KR20230053326A (en) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR870005584A (en) | 1985-12-03 | 1987-07-06 | 스가노 요리쓰구 | Package of processed stick food |
KR100925965B1 (en) | 2009-06-23 | 2009-11-09 | 정승호 | Stick Cooky Packing Process |
KR101521627B1 (en) | 2013-03-20 | 2015-05-21 | 하진희 | Automatic packing apparatus for stick type package |
KR101643752B1 (en) | 2015-12-24 | 2016-07-29 | (주)투엘바이오 | Package apparatus for stick shape |
-
2021
- 2021-10-14 KR KR1020210136704A patent/KR20230053326A/en not_active Application Discontinuation
Patent Citations (4)
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