KR20230052695A - Actuator for automatic driving system handling a driver - Google Patents

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KR20230052695A
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Abstract

The present invention relates to an actuator for an autonomous driving system capable of manual operation. The actuator for the autonomous driving system capable of the manual operation according to the present invention comprises: an operating unit combined with a driving apparatus to enable manual operation by a driver; a driving unit which generates a power according to an autonomous driving signal; and a power transmission unit which transmits the power of the driving unit to the operation unit and automatically operates the operating unit. The power transmission unit includes: an input unit connected to the driving unit; and an output unit connected to the operating unit, and coupled with the input unit to enable relative movement in response to a stroke of the operating unit with respect to the input unit. An objective of the present invention is to provide the actuator for the autonomous driving system which allows the driver to manually operate the driving apparatus.

Description

수동조작이 가능한 자율주행시스템용 액추에이터{Actuator for automatic driving system handling a driver}Actuator for automatic driving system handling a driver}

본 발명은 변속기, 자율주행신호에 따라 브레이크 등 주행장치를 조작하는 자율주행시스템용 액추에이터에 관한 것이다.The present invention relates to an actuator for an autonomous driving system that operates a transmission and a driving device such as a brake according to an autonomous driving signal.

자율주행시스템은 운전자가 핸들과 변속레버, 가속페달, 브레이크 등을 조작하지 않아도 위성항법시스템(GPS) 등 각종 센서로 주행상황을 시스템적으로 파악해 스스로 주행할 수 있게 한다. The self-driving system allows the driver to drive on its own by systematically identifying the driving situation with various sensors such as the Global Positioning System (GPS), without manipulating the steering wheel, gearshift lever, accelerator pedal, or brake.

자율주행시스템은 초기단계로서 골프카, 자전거, 농업용 기계 등에 자동브레이크, 자동속도조절 등 운전 보조기능으로서 많이 적용되고 있으며, 나아가 운전자의 제어가 불필요한 고도 자율주행을 목표로 나날이 발전하고 있다. Autonomous driving systems are in their infancy and are widely applied as driving assistance functions such as automatic brakes and automatic speed control in golf cars, bicycles, agricultural machinery, etc.

대한민국 등록특허공보 제10-1378148호(등록일자 2014년03월17일)에는 '농업용 트랙터의 자율주행 제어 시스템'이 개시되어 있다. 이 선행특허를 살펴보면, 변속 액추에이터와, 가속 액추에이터와, 휠엔코더와, 컨트롤패널과, 데이터저장부와, 제어부에 의해 농업용 트랙터의 자율주행을 도모하고 있다.Republic of Korea Patent Registration No. 10-1378148 (registered on March 17, 2014) discloses an 'autonomous driving control system for an agricultural tractor'. Looking at this prior patent, autonomous driving of an agricultural tractor is promoted by a variable speed actuator, an acceleration actuator, a wheel encoder, a control panel, a data storage unit, and a control unit.

그러나 선행특허의 경우, 액추에이터에 의해서만 주행이 가능하고, 운전자가 직접 변속레버나 가속페달, 브레이크페달 등을 수동 조작할 수 있는 방법이 없으며, 운전자의 수동 조작력은 액추에이터의 작동력과 반대로 작용하여 액추에이터를 손상시킬 수 있는 문제점이 있다. However, in the case of the prior patent, driving is possible only by the actuator, and there is no way for the driver to manually operate the shift lever, accelerator pedal, brake pedal, etc., and the driver's manual operating force acts opposite to the operating force of the actuator, There are issues that can damage it.

대한민국 등록특허공보 제10-1378148호(등록일자 2014년03월17일)Republic of Korea Patent Registration No. 10-1378148 (registration date March 17, 2014)

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 운전자가 직접 주행장치를 수동 조작할 수 있는 운전자의 수동조작이 가능한 자율주행시스템용 액추에이터를 제공하는데 그 목적이 있다. The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide an actuator for an autonomous driving system in which a driver can manually operate a driving device directly.

상기한 과제를 실현하기 위한 본 발명에 따른 수동조작이 가능한 자율주행시스템용 액추에이터는, 운전자에 의해 수동 조작이 가능토록 주행장치와 결합한 조작부와, 자율주행신호에 따라 동력을 발생시키는 구동부와, 상기 구동부의 동력을 상기 조작부에 전달하여 상기 조작부를 자동 조작하는 동력전달부를 포함한다. 상기 동력전달부는, 상기 구동부와 연결된 입력부와, 상기 조작부와 연결되고 상기 입력부에 대해 상기 조작부의 스트로크에 대응하여 상대 움직임 가능하도록 상기 입력부와 결합한 출력부를 포함한다. An actuator for an autonomous driving system capable of manual operation according to the present invention for realizing the above object includes a control unit combined with a driving device to enable manual operation by a driver, a driving unit generating power according to an autonomous driving signal, and the above and a power transmission unit for automatically operating the operation unit by transmitting power of the driving unit to the operation unit. The power transmission unit includes an input unit connected to the driving unit, and an output unit connected to the operation unit and coupled to the input unit so as to be movable relative to the input unit in response to a stroke of the operation unit.

상기 입력부는 상기 구동부에 의해 회전하는 구동휠와, 상기 구동휠에 배치되고 상기 출력부를 향해 돌출된 커넥터핀을 포함할 수 있다. 상기 출력부는 상기 구동휠의 일면에 상대 회전 가능토록 적층되고 상기 커넥터핀이 삽입되는 유격홀이 형성된 종동휠과, 일측이 상기 종동휠과 결합하고 타측이 상기 조작부와 결합한 커넥팅 로드를 포함하고 상기 종동휠의 유격홀은 상기 조작부의 스트로크에 대응하여 소정 거리 형성될 수 있다. The input unit may include a driving wheel rotated by the driving unit and a connector pin disposed on the driving wheel and protruding toward the output unit. The output unit includes a driven wheel stacked on one surface of the driving wheel to be relatively rotatable and having a clearance hole into which the connector pin is inserted, and a connecting rod having one side coupled to the driven wheel and the other side coupled to the control unit, and The clearance hole of the wheel may be formed at a predetermined distance corresponding to the stroke of the control unit.

또는 상기 입력부는 상기 구동부에 의해 회전하고 일측에 유격홀이 형성된 구동휠을 포함할 수 있다. 상기 출력부는 상기 구동휠의 일면에 상대 회전 가능토록 적층된 종동휠과, 상기 종동휠의 일측에 결합하고 상기 구동휠의 유격홀에 삽입되는 커넥터핀과, 일측이 상기 커넥터핀과 결합하고 타측이 상기 조작부와 결합한 커넥팅 로드를 포함할 수 있다. 상기 구동휠의 유격홀은 상기 조작부의 스트로크에 대응하여 소정 거리 형성될 수 있다.Alternatively, the input unit may include a driving wheel rotated by the driving unit and having a clearance hole formed on one side thereof. The output unit includes a driven wheel stacked on one surface of the driving wheel to be relatively rotatable, a connector pin coupled to one side of the driven wheel and inserted into a clearance hole of the driving wheel, and one side coupled to the connector pin and the other side It may include a connecting rod combined with the control unit. The clearance hole of the drive wheel may be formed at a predetermined distance corresponding to the stroke of the control unit.

본 발명은 변속레버, 페달 등의 조작부를 통해 운전자의 수동조작이 가능하고, 이때 동력전달부에 조작부의 스트로크에 대응하는 유격홀을 형성하여 운전자가 직접 수동으로 조작부를 조작하더라도 운전자의 수동조작력이 구동부로 전달되지 않아, 운전자가 직접 수동 조작할 수 있다. According to the present invention, the driver's manual operation is possible through operation units such as shift levers and pedals, and at this time, a clearance hole corresponding to the stroke of the operation unit is formed in the power transmission unit, so that the driver's manual operation force is reduced even when the driver manually operates the operation unit. It is not transmitted to the driving unit, so the driver can directly operate it manually.

또한 본 발명은 클러치나 스위치 등 자동/수동조작을 전환하기 위한 별도의 복잡한 구성이 불필요하고, 수동조작 전환을 위한 단계없이 바로 운전자가 조작부를 수동조작할 수 있다. In addition, the present invention does not require a separate complicated configuration for switching automatic/manual operation such as a clutch or a switch, and the driver can directly operate the control unit manually without a step for manual operation switching.

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 수동조작이 가능한 자율주행시스템용 액추에이터를 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 동력전달부의 평면도로서, 자동조작과정을 보여주는 도면이다.
도 3은 도 1에 도시된 동력전달부의 평면도로서, 수동조작과정을 보여주는 도면이다.
도 4는 본 발명의 제2실시예에 따른 수동조작이 가능한 자율주행시스템용 액추에이터를 도시한 사시도이다.
도 5는 도 4에 도시된 동력전달부의 평면도이다.
도 6은 도 5의 'A-A'선에 따른 단면도이다.1 is a perspective view showing an actuator for an autonomous driving system capable of manual operation according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a plan view of the power transmission unit shown in FIG. 1, showing an automatic operation process.
3 is a plan view of the power transmission unit shown in FIG. 1, showing a manual operation process.
4 is a perspective view showing an actuator for an autonomous driving system capable of manual operation according to a second embodiment of the present invention.
5 is a plan view of the power transmission unit shown in FIG. 4;
6 is a cross-sectional view taken along line 'A-A' of FIG. 5;

첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하면 다음과 같다.Referring to the accompanying drawings, a preferred embodiment of the present invention will be described.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 제1실시예에 따른 수동조작이 가능한 자율주행시스템용 액추에이터는, 운전자에 의해 수동 조작이 가능토록 주행장치와 결합한 조작부(10)와, 자율주행신호에 따라 동력을 발생시키는 구동부(20)와, 구동부(20)의 동력을 조작부(10)에 전달하여 조작부(10)를 자동 조작하는 동력전달부를 포함한다.As shown in FIGS. 1 to 3, an actuator for an autonomous driving system capable of manual operation according to a first embodiment of the present invention includes a control unit 10 coupled to a traveling device to enable manual operation by a driver, and autonomous driving It includes a driving unit 20 that generates power according to a signal, and a power transmission unit that transmits power from the driving unit 20 to the operation unit 10 to automatically operate the operation unit 10 .

조작부(10)는 주행장치에 따라 레버나 페달 등으로 구성될 수 있다. 즉 도 1 및 도 2는 주행장치 중 변속기를 작동하기 위한 것으로, 조작부(10)는 일반적인 차량에 많이 사용하는 변속레버로서, 힌지점을 기준으로 전후 회동될 수 있다. The control unit 10 may be composed of a lever or a pedal according to a traveling device. That is, FIGS. 1 and 2 are for operating a transmission among traveling devices, and the control unit 10 is a shift lever widely used in general vehicles and can be rotated back and forth based on a hinge point.

구동부(20)는 전기, 유압, 공압 등 다양한 동력원이 사용될 수 있다. 바람직하게는 전기차량에 대응하여 전기를 사용하여 회전력을 발생시키는 모터로 이루어질 수 있다.The driving unit 20 may use various power sources such as electricity, hydraulic pressure, and pneumatic pressure. Preferably, it may be formed of a motor that generates rotational force using electricity in response to an electric vehicle.

동력전달부는 모터의 동력을 조작부(10)에 전달하되, 운전자의 수동조작력이 구동부(20)로 역전달되지 않게 차단기능을 가진다. 즉 동력전달부는 구동부(20)와 연결된 입력부(30)와, 입력부(30)와 결합하고 조작부(10)와 연결된 출력부(40)를 포함하되, 출력부(40)가 입력부(30)해 조작부(10)의 스트로크에 대응하여 상대 움직임 가능토록 이루어진다. 따라서 운전자의 수동조작에 의해 조작부(10)가 조작되고, 조작부(10)와 함께 출력부(40)도 움직이는데, 출력부(40)가 조작부(10)의 스트로크만큼 입력부(30)에 대해 상대 움직임 가능하여, 입력부(30)에 영향을 주지 않는다. 즉 운전자의 수동조작력이 동력전달부를 통해 구동부(20)에 역전달되지 않는다. The power transmission unit transmits the power of the motor to the control unit 10, but has a blocking function so that the driver's manual operation force is not reversely transmitted to the drive unit 20. That is, the power transmission unit includes an input unit 30 connected to the drive unit 20 and an output unit 40 coupled to the input unit 30 and connected to the operation unit 10, but the output unit 40 is the input unit 30 and the operation unit Relative movement is made possible in response to the stroke of (10). Therefore, the operation unit 10 is operated by the driver's manual operation, and the output unit 40 moves along with the operation unit 10, and the output unit 40 moves relative to the input unit 30 by the stroke of the operation unit 10. It is possible, and the input unit 30 is not affected. That is, the driver's manual operation force is not reversely transmitted to the driving unit 20 through the power transmission unit.

입력부(30)는 구동부(20)의 회전력을 전달받아 회전하는 구동휠(32)과, 구동휠(32)에 배치되고 출력부(40)를 향해 돌출된 커넥터핀(34)을 포함할 수 있다. 커넥터핀(34)은 구동휠(32)의 회전중심으로부터 반경방향으로 이격 배치될 수 있다. The input unit 30 may include a driving wheel 32 that rotates by receiving rotational force of the driving unit 20, and a connector pin 34 disposed on the driving wheel 32 and protruding toward the output unit 40. . The connector pins 34 may be spaced apart from the center of rotation of the driving wheel 32 in a radial direction.

출력부(40)는 구동휠(32)의 일면에 상대 회전 가능토록 적층되고 커넥터핀(34)이 삽입되는 유격홀(44)이 형성된 종동휠(42)과, 일측이 상기 종동휠(42)과 결합하고 타측이 상기 조작부(10)와 결합한 커넥팅 로드(46)를 포함할 수 있다. 종동휠(42)은 구동휠(32)과 동축으로 배치될 수 있다. 구동휠(32)과 종동휠(42) 사이에는 종동휠(42)의 상대 회전이 가능토록 베어링 등이 개재될 수 있다. The output unit 40 is stacked on one surface of the drive wheel 32 so as to be relatively rotatable and has a clearance hole 44 into which the connector pin 34 is inserted, and one side of the driven wheel 42 It may include a connecting rod 46 coupled with and the other side coupled with the control unit 10. The driven wheel 42 may be arranged coaxially with the driving wheel 32 . A bearing or the like may be interposed between the drive wheel 32 and the driven wheel 42 to enable relative rotation of the driven wheel 42 .

종동휠(42)의 유격홀(44)은 조작부(10)의 스트로크에 대응하여 소정 거리 형성된다. 예컨대 조작부(10)가 주차 변속단을 기준으로 전후로 전진 변속단, 후진 변속단을 조작할 수 있는 변속레버인 경우, 종동휠(42)의 유격홀(44)은 조작부(10)의 주차 변속단에서 전진 변속단까지의 스트로크 및 조작부(10)의 주차에서 후진 변속단까지의 스트로크를 합한 스트로크에 대응하는 길이로 형성될 수 있다. 종동휠(42)의 유격홀(44)은 구동휠(32) 및 종동휠(42)의 회전에 대응하여 원호 형태로 형성될 수 있다. The clearance hole 44 of the driven wheel 42 is formed at a predetermined distance corresponding to the stroke of the control unit 10 . For example, when the control unit 10 is a gear shift lever capable of manipulating the forward and reverse gears forward and backward with respect to the parking gear, the clearance hole 44 of the driven wheel 42 is the parking gear of the control unit 10. It may be formed to have a length corresponding to a sum of the strokes from the forward shift stage and the strokes from the parking to the reverse shift stage of the control unit 10 . The clearance hole 44 of the driven wheel 42 may be formed in an arc shape corresponding to the rotation of the driving wheel 32 and the driven wheel 42 .

상기와 같이 구성되는 본 발명의 제1실시예에 따른 수동조작이 가능한 자율주행시스템용 액추에이터에 대한 작용효과를 상세히 설명하면, 다음과 같다.The detailed description of the effect of the actuator for an autonomous driving system capable of manual operation according to the first embodiment of the present invention configured as described above is as follows.

자율주행신호에 의해 조작부(10)인 변속레버를 자동 조작시에는 커넥터핀(34)이 유격홀(44)의 중앙에 위치된 상태에서(도 2의 (a)참조), 구동부(20)가 정방향으로 구동하고, 구동휠(32)이 일방향으로 회전하고, 구동휠(32)에 의해 커넥터 핀이 함께 일방향으로 회전한다. 이때 구동 초기에는 커넥터 핀은 유격홀(44)의 중앙에서 유격홀(44)의 가장자리까지 유격홀(44) 내에서 자유 이동하므로 종동휠(42)은 정지 상태로 대기하며(도 2의 (b)참조), 커넥터핀(34)이 유격홀(44)의 가장자리에 도달하면서부터 커넥터핀(34)에 의해 종동휠(42)이 일방향으로 밀리면서 종동휠(42)이 구동휠(32)과 함께 회전한다(도 2의 (c)참조). 종동휠(42)이 일방향으로 회전하면, 커넥팅 로드(46)가 조작부(10)에 대해 당겨지거나 조작부(10)로 밀어지면서 조작부(10)를 전후 조작하고, 따라서 주행장치인 변속기가 변속 작동할 수 있다. When automatically operating the shift lever, which is the control unit 10, by an autonomous driving signal, the drive unit 20 operates in a state where the connector pin 34 is located in the center of the clearance hole 44 (see FIG. 2(a)). When driven in the forward direction, the drive wheel 32 rotates in one direction, and the connector pins are rotated together in one direction by the drive wheel 32. At this time, since the connector pin moves freely within the clearance hole 44 from the center of the clearance hole 44 to the edge of the clearance hole 44 at the beginning of the drive, the driven wheel 42 waits in a stopped state ((b in FIG. 2). )Reference), as the connector pin 34 reaches the edge of the gap hole 44, the driven wheel 42 is pushed in one direction by the connector pin 34, and the driven wheel 42 moves with the driving wheel 32. rotate together (see (c) in FIG. 2). When the driven wheel 42 rotates in one direction, the connecting rod 46 is pulled or pushed toward the control unit 10 to operate the control unit 10 back and forth, and thus the transmission, which is a traveling device, shifts. can

조작부(10)가 자동 조작되고 나면, 구동부(20)가 역방향으로 구동하고, 구동휠(32) 및 커넥터핀(34)이 역행한다. 이때 커넥터핀(34)이 유격홀(44) 내에서 자유 회전하기 때문에 종동휠(42)은 커넥터핀(34)에 의해 회전하지 않고 정지하고 있어 조작부(10)의 변속 조작된 상태가 유지된다(도 2의 (d)참조). 구동부(20)는 커넥터핀(34)이 유격홀(44)의 중앙에 위치될 때까지 역구동할 수 있다. After the operation unit 10 is automatically operated, the driving unit 20 is driven in the reverse direction, and the driving wheel 32 and the connector pin 34 are reversed. At this time, since the connector pin 34 rotates freely within the gap hole 44, the driven wheel 42 does not rotate by the connector pin 34 and stops, so that the shift operated state of the control unit 10 is maintained ( See Figure 2 (d)). The driver 20 may reverse-drive until the connector pin 34 is positioned at the center of the clearance hole 44 .

구동부(20)가 정지된 상태에서(도 3의 (a)참조), 운전자가 조작부(10)를 직접 수동조작하여 바로 주행장치를 작동할 수 있다. 이때 운전자의 수동조작에 의해 커넥팅 로드(46)가 조작부(10) 측으로 당겨지거나 밀어지면서 종동휠(42)을 회전시키는데, 커넥터핀(34)이 유격홀(44)의 중앙에 위치하고 있어서 종동휠(42)이 커넥터핀(34)을 건들지 않고 구동휠(32)에 대하여 상대 회전할 수 있다(도 3의(b)참조). 따라서 운전자의 수동조작력이 동력전달부를 통해 구동부(20)로 전달되지 않고 차단될 수 있다. In a state in which the driving unit 20 is stopped (refer to (a) of FIG. 3 ), the driver may directly operate the traveling device by manually manipulating the control unit 10 . At this time, the connecting rod 46 rotates the driven wheel 42 while being pulled or pushed toward the control unit 10 by the driver's manual operation, and the connector pin 34 is located in the center of the play hole 44, 42) can rotate relative to the drive wheel 32 without touching the connector pin 34 (see FIG. 3(b)). Accordingly, the driver's manual operation force may be blocked without being transmitted to the drive unit 20 through the power transmission unit.

한편 자율주행주행시스템은 이러한 운전자의 수동조작에 의한 주행상태변동을 센서나 주행장치 데이터 등을 통해 인식하고, 이를 다음 자율 주행시 반영하여 구동부(20)를 제어한다. 예컨대 수동조작이 완료하면 구동부(20)를 역구동하여 커넥터핀(34)이 유격홀(44)의 중앙에 다시 위치되게 하거나, 수동조작 후 자율주행시 커넥터핀(34)이 유격홀(44)의 가장자리에 위치된 것을 반영하여 자율주행을 위한 자동조작 후 다시 자동조작시와 시간차를 두고 구동부(20)를 구동할 수 있다.On the other hand, the autonomous driving system recognizes the driving state change caused by the driver's manual operation through a sensor or driving device data, etc., and controls the drive unit 20 by reflecting it in the next autonomous driving. For example, when the manual operation is completed, the drive unit 20 is driven in reverse so that the connector pin 34 is positioned at the center of the clearance hole 44 again, or the connector pin 34 is moved to the center of the clearance hole 44 during autonomous driving after manual operation. Reflecting the location at the edge, after automatic operation for autonomous driving, the driving unit 20 may be driven with a time difference from automatic operation again.

도 4 내지 도 6에 도시된 바와 같이 본 발명의 제2실시예에 따른 수동조작이 가능한 자율주행시스템용 액추에이터에 관한 것으로, 동력전달부는 다음과 같이 구동부(120)의 동력을 조작부(110)인 브레이크 페달이 동력을 전달하는 것으로 다음과 같을 수 있다. As shown in FIGS. 4 to 6, it relates to an actuator for an autonomous driving system capable of manual operation according to a second embodiment of the present invention. The brake pedal transmits power and may be as follows.

즉 입력부(130)는 구동부(120)에 의해 회전하고 일측에 유격홀(134)이 형성된 구동휠(132)을 포함할 수 있다. That is, the input unit 130 may include a driving wheel 132 rotated by the driving unit 120 and having a clearance hole 134 formed on one side thereof.

출력부(140)는 구동휠(132)의 일면에 상대 회전 가능토록 적층된 종동휠(142)과, 종동휠(142)의 일측에 결합하고 구동휠(132)의 유격홀(134)에 삽입되는 커넥터핀(144)과, 일측이 커넥터핀(144)과 결합하고 타측이 조작부(110)와 결합한 커넥팅 로드(146)를 포함할 수 있다. The output unit 140 is coupled to the driven wheel 142 stacked on one side of the driving wheel 132 so as to be rotatable relative to one side of the driven wheel 142 and inserted into the play hole 134 of the driving wheel 132. It may include a connector pin 144 and a connecting rod 146 having one side coupled to the connector pin 144 and the other side coupled to the control unit 110 .

구동휠(132)의 유격홀(134)은 조작부(110)의 스트로크에 대응하여 소정 거리 형성될 수 있다.The clearance hole 134 of the driving wheel 132 may be formed at a predetermined distance corresponding to the stroke of the control unit 110 .

따라서 구동부(120)가 구동하면, 구동휠(132)이 커넥터핀(144)을 밀면서 정방향 회전하고, 따라서 커넥터핀(144)이 종동휠(142)과 함께 구동휠(132)과 같은 정방향으로 회전하며, 커넥팅 로드(146)가 브레이크 페달인 조작부(110)를 당기거나 조작부(110)로 밀어지면서 조작부(110)를 조작할 수 있다. 조작부(110)는 일반적인 브레이크 페달과 같이 조작부(110)에 직접 구성된 탄성체에 의해 복귀할 수도 있고, 이에 따라 종동휠(142) 및 커넥터핀(144)이 역방향으로 회전하며, 구동부(120)는 역구동하여 구동휠(132)을 조작부110) 복귀와 대응하여 역방향 회전시켜 구동휠(132)과 종동휠(142)의 충돌을 방지할 수 있다. Therefore, when the driving unit 120 is driven, the driving wheel 132 rotates in the forward direction while pushing the connector pin 144, and thus the connector pin 144 rotates in the same forward direction as the driving wheel 132 together with the driven wheel 142. And, the connecting rod 146 can operate the control unit 110 while pulling or pushing the control unit 110, which is a brake pedal. The control unit 110 may be returned by an elastic body directly configured on the control unit 110 like a general brake pedal, and accordingly, the driven wheel 142 and the connector pin 144 rotate in the reverse direction, and the drive unit 120 reversely rotates. It is possible to prevent a collision between the driving wheel 132 and the driven wheel 142 by rotating the driving wheel 132 in a reverse direction corresponding to the return of the control unit 110 by driving the driving wheel 132 .

구동부(120) 정지상태에서, 운전자가 조작부(110)인 브레이크 페달을 밟으면, 브레이크가 작동된다. 이때 커넥팅 로드(146)를 통해 종동휠(142) 및 커넥터핀(144)이 정방향으로 회전하는데, 커넥터핀(144)이 유격홀(134) 내에서 조작부(110)의 스트로크만큼 상대 회전 가능하여, 구동휠(132)의 정지상태가 유지될 수 있다. 즉 수동조작력이 구동부(120)로 역전달되지 않는다. 운전자가 조작부(110)인 브레이크 페달을 놓으면, 조작부(110)의 탄성체에 의해 종동휠(142) 및 커넥터핀(144)이 역방향으로 회전하고, 이때도 커넥터핀(144)이 유격홀(134) 내에서 조작부(110)의 스트로크만큼 상대 회전할 수 있어 구동부(120)로의 역전달이 방지될 수 있다. When the driving unit 120 is stopped, when the driver steps on the brake pedal, which is the control unit 110, the brake is operated. At this time, the driven wheel 142 and the connector pin 144 rotate in the forward direction through the connecting rod 146, and the connector pin 144 can relatively rotate within the gap hole 134 by the stroke of the control unit 110, The stopped state of the driving wheel 132 can be maintained. That is, the manual operation force is not transferred to the drive unit 120 in reverse. When the driver releases the brake pedal, which is the control unit 110, the driven wheel 142 and the connector pin 144 are rotated in the opposite direction by the elastic body of the control unit 110, and at this time, the connector pin 144 also moves through the clearance hole 134. Relative rotation by the stroke of the control unit 110 within the control unit 110 can prevent reverse transfer to the drive unit 120 .

상기한 바와 같은, 본 발명의 실시예들에서 설명한 기술적 사상들은 각각 독립적으로 실시될 수 있으며, 서로 조합되어 실시될 수 있다. 또한, 본 발명은 도면 및 발명의 상세한 설명에 기재된 실시예를 통하여 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다. 따라서, 본 발명의 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.As described above, the technical ideas described in the embodiments of the present invention may be implemented independently, or may be implemented in combination with each other. In addition, the present invention has been described through the embodiments described in the drawings and detailed description of the invention, but these are only exemplary, and various modifications and other equivalent embodiments may be made by those skilled in the art in the art to which the present invention belongs. possible. Therefore, the technical protection scope of the present invention should be defined by the appended claims.

10,110; 조작부 20,120; 구동부
30,130; 입력부 32,132; 구동휠
34,144; 커넥터핀 40,140; 출력부
42,142; 종동휠 44,134; 유격홀
46,146; 커넥팅 로드10,110; control unit 20,120; driving part
30,130; input unit 32,132; drive wheel
34,144; connector pins 40,140; output
42,142; driven wheel 44,134; gaping hole
46,146; connecting rod

Claims (3)

운전자에 의해 수동 조작이 가능토록 주행장치와 결합한 조작부;
자율주행신호에 따라 동력을 발생시키는 구동부; 및
상기 구동부의 동력을 상기 조작부에 전달하여 상기 조작부를 자동 조작하는 동력전달부를 포함하고,
상기 동력전달부는,
상기 구동부와 연결된 입력부; 및
상기 조작부와 연결되고, 상기 입력부에 대해 상기 조작부의 스트로크에 대응하여 상대 움직임 가능하도록 상기 입력부와 결합한 출력부를 포함하는 수동조작이 가능한 자율주행시스템용 액추에이터.A control unit combined with a driving device to enable manual operation by a driver;
a driving unit generating power according to an autonomous driving signal; and
A power transmission unit for transmitting power of the driving unit to the operation unit to automatically operate the operation unit;
The power transmission unit,
an input unit connected to the driving unit; and
An actuator for an autonomous driving system capable of manual operation comprising an output unit connected to the operation unit and coupled to the input unit so as to be capable of relative movement with respect to the input unit in response to a stroke of the operation unit. 제1항에 있어서,
상기 입력부는
상기 구동부에 의해 회전하는 구동휠; 및
상기 구동휠에 배치되고 상기 출력부를 향해 돌출된 커넥터핀을 포함하고,
상기 출력부는
상기 구동휠의 일면에 상대 회전 가능토록 적층되고 상기 커넥터핀이 삽입되는 유격홀이 형성된 종동휠; 및
일측이 상기 종동휠과 결합하고 타측이 상기 조작부와 결합한 커넥팅 로드를 포함하고, 상기 종동휠의 유격홀은 상기 조작부의 스트로크에 대응하여 소정 거리 형성된, 수동조작이 가능한 자율주행시스템용 액추에이터.According to claim 1,
the input part
a driving wheel rotated by the driving unit; and
A connector pin disposed on the drive wheel and protruding toward the output unit;
the output section
a driven wheel stacked on one surface of the driving wheel to be relatively rotatable and having a clearance hole into which the connector pin is inserted; and
An actuator for an autonomous driving system capable of manual operation, including a connecting rod having one side coupled to the driven wheel and the other side coupled to the control unit, and a clearance hole of the driven wheel formed at a predetermined distance in correspondence to the stroke of the control unit. 제1항에 있어서,
상기 입력부는
상기 구동부에 의해 회전하고 일측에 유격홀이 형성된 구동휠을 포함하고,
상기 출력부는
상기 구동휠의 일면에 상대 회전 가능토록 적층된 종동휠;
상기 종동휠의 일측에 결합하고 상기 구동휠의 유격홀에 삽입되는 커넥터핀; 및
일측이 상기 커넥터핀과 결합하고 타측이 상기 조작부와 결합한 커넥팅 로드를 포함하고,
상기 구동휠의 유격홀은 상기 조작부의 스트로크에 대응하여 소정 거리 형성된, 수동조작이 가능한 자율주행시스템용 액추에이터.According to claim 1,
the input part
A driving wheel rotated by the driving unit and having a clearance hole formed on one side thereof;
the output section
a driven wheel stacked on one surface of the driving wheel to be relatively rotatable;
a connector pin coupled to one side of the driven wheel and inserted into a clearance hole of the driving wheel; and
A connecting rod having one side coupled to the connector pin and the other side coupled to the control unit;
The clearance hole of the drive wheel is formed at a predetermined distance corresponding to the stroke of the control unit, an actuator for an autonomous driving system capable of manual operation.
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