KR20230047848A

KR20230047848A - Drone

Info

Publication number: KR20230047848A
Application number: KR1020210131201A
Authority: KR
Inventors: 권준범
Original assignee: 주식회사 타라니스; 권준범
Priority date: 2021-10-01
Filing date: 2021-10-01
Publication date: 2023-04-10
Also published as: KR102639305B1

Abstract

The present invention relates to a drone with land mobile skids. The drone comprises: a drone body; extension arms extending radially from the outer periphery of the drone body and having wing modules detachably disposed at ends thereof; a pair of supports extending downward from a lower end of the drone body; and a pair of skids connected to respective lower ends of the pair of supports in a horizontal direction. Wheels are installed on the respective ends of the pair of skids. A protruding handle is installed on the respective other ends of the pair of skids. The respective ends of the pair of skids have accommodating spaces formed therein respectively to accommodate the wheels. Horizontal sensors are installed in the pair of skids to detect horizontality and transmit the horizontality to a controller. Center of gravity members movable left and right through the screw shafts of motors are disposed on the pair of skids. The controller moves the center of gravity members by using the motors so that the horizontality is detected. Therefore, the movement of large drones can be smoothly guided on land.

Description

Drone with land movement skid {Drone}

본 발명은 육상이동 스키드를 갖는 드론에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 스키드의 일단으로부터 휠을 돌출시킴과 아울러, 타단에서 손잡이를 돌출시키도록 하여 대형 드론을 육상에서의 이동을 원활하게 유도함과 아울러, 드론이 랜딩하는 경우 지면의 상태를 파악하여 스키드의 길이를 가변적으로 조절할 수 있는 육상이동 스키드를 갖는 드론에 관한 것이다.The present invention relates to a drone having a land-moving skid, and more particularly, by protruding a wheel from one end of the skid and protruding a handle from the other end to smoothly induce movement of a large drone on land, The present invention relates to a drone having a land-moving skid capable of variably adjusting the length of the skid by grasping the state of the ground when the drone lands.

통상, 다수의 블레이드 또는 프로펠러를 사용하는 드론(통상 "멀티콥터"라고도 칭함)은 최초 군사용으로 개발되었으나, 운반, 보관 및 조작의 편리성으로 인해 최근에는 농약 살포를 위한 장치로 개발되어 대규모 농사에 널리 이용되고 있는 실정이다.In general, drones (commonly referred to as “multicopters”) using multiple blades or propellers were first developed for military purposes, but due to their convenience in transportation, storage and operation, they have recently been developed as a device for spraying pesticides, making them suitable for large-scale farming. It is currently in wide use.

종래의 무인 비행체인 드론은 드론 본체와, 드론 본체의 외주에서 방사상을 따라 돌출되는 암들과, 상기 암들의 단부에 탈착 가능하게 설치되는 날개 모듈들과, 상기 드론 본체의 하단 양측에서 하방을 따라 연장되는 한 쌍의 지지대와, 상기 한 쌍의 지지대 각각의 하단에서 수평 방향을 따라 일정 길이를 갖는 한 쌍의 스키드를 구비한다.A drone, a conventional unmanned aerial vehicle, includes a drone body, arms protruding radially from the outer circumference of the drone body, wing modules detachably installed at the ends of the arms, and extending downward from both sides of the lower end of the drone body. A pair of supports and a pair of skids having a predetermined length along the horizontal direction at the bottom of each of the pair of supports.

그러나, 종래에는 드론이 일정 이하의 소형 크기인 경우 육상에서 이동하는 데 문제가 없으나, 일정 이상의 고중량 및 대형의 본체를 구비하는 경우 해당 드론을 육상에서 이동하는 경우 여러 사람이 들거나 다른 이동체에 옮기는 등 이동이 용이하지 않은 문제가 있다.However, conventionally, if the drone has a small size below a certain level, there is no problem in moving it on land, but if it has a heavy and large body above a certain level, when the drone is moved on land, it is carried by several people or moved to another moving body. There is a problem with not being able to move easily.

대한민국 등록특허 제10-2287475(등록일: 2021년 08월 03일)Republic of Korea Patent Registration No. 10-2287475 (registration date: August 03, 2021)

상술한 문제들을 해결하기 위하여 본 발명의 목적은 스키드의 일단으로부터 휠을 돌출시킴과 아울러, 타단에서 손잡이를 돌출시키도록 하여 대형 드론을 육상에서의 이동을 원활하게 유도함과 아울러, 드론이 랜딩하는 경우 지면의 상태를 파악하여 스키드의 길이를 가변적으로 조절할 수 있는 육상이동 스키드를 갖는 드론을 제공하는 것이다.In order to solve the above-described problems, an object of the present invention is to protrude a wheel from one end of a skid and protrude a handle from the other end to smoothly induce movement of a large drone on land, and when the drone lands An object of the present invention is to provide a drone having a land-moving skid capable of variably adjusting the length of the skid by grasping the state of the ground.

또한 본 발명의 다른 목적은 휠들이 설치되는 스키드의 일단과 손잡이가 설치되는 스키드의 타단 사이의 무게 중심을 항상 일정하게 유지하도록 함과 아울러, 비행시 저항을 줄일 수 있도록 휠을 스키드의 일단에 수납되도록 하는 육상이동 스키드를 갖는 드론을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to keep the center of gravity constant between one end of the skid where the wheels are installed and the other end of the skid where the handle is installed, and store the wheel on one end of the skid to reduce resistance during flight. It is to provide a drone having a land-moving skid so as to be.

본 발명에서 제시하는 발명은 제시하는 목적으로 제한되지 않을 수 있고, 제시되지 않은 본 발명의 다른 제시안들 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 수 있다.The invention presented in the present invention may not be limited to the purpose presented, and other proposals and advantages of the present invention that are not presented can be understood by the following description, more clearly understood by the examples of the present invention It can be.

또한, 본 발명의 제시안들 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실시될 수 있음을 쉽게 알 수 있다.It is also readily apparent that the propositions and advantages of the present invention may be practiced by means of the instrumentalities and combinations thereof set forth in the claims.

상기의 과제를 달성하기 위해, 본 발명은 드론 본체와, 상기 드론 본체의 외주에서 방사상으로 연장되며, 그 끝단에 날개 모듈들이 각각 탈착 가능하도록 배치되는 연장암들과, 상기 드론 본체의 하단에서 하방을 따라 연장되는 한 쌍의 지지대와, 상기 한 쌍의 지지대 각각의 하단에서 수평 방향을 따라 연결되는 한 쌍의 스키드를 포함하는 드론에 있어서,In order to achieve the above object, the present invention provides a drone body, extension arms radially extending from the outer circumference of the drone body, and wing modules disposed at the ends to be detachable, respectively, and extending downward from the lower end of the drone body. In a drone including a pair of supports extending along and a pair of skids connected along a horizontal direction at the lower end of each of the pair of supports,

상기 한 쌍의 스키드 각각의 일단에는 휠들이 설치되고,Wheels are installed at one end of each of the pair of skids,

상기 한 쌍의 스키드 각각의 타단에는, 돌출 되는 손잡이가 설치되고,At the other end of each of the pair of skids, a protruding handle is installed,

상기 한 쌍의 스키드의 일단에는, 상기 휠들이 수용되는 수용 공간이 각각 형성되고,At one end of the pair of skids, an accommodation space in which the wheels are accommodated is formed, respectively,

상기 한 쌍의 스키드에는, 수평을 감지하여 수평 여부를 제어기로 전송하는 수평 센서가 설치되고,A level sensor is installed on the pair of skids to detect level and transmit whether or not level is level to a controller,

상기 한 쌍의 스키드에는, 모터의 스크루 축을 통해 좌우로 이동 가능한 무게 중심 부재가 배치되고,A center of gravity member capable of moving left and right through a screw shaft of a motor is disposed on the pair of skids,

상기 제어기는, 상기 수평이 감지되도록 상기 모터를 사용하여 상기 무게 중심 부재를 이동시킨다.The controller moves the center of gravity member using the motor so that the level is sensed.

여기서 상기 수용 공간에는,Here, in the receiving space,

신축되는 제 1축을 갖는 제 1실린더가 각각 설치되고,First cylinders each having a first shaft that extends are installed,

상기 각각의 제 1실린더의 상기 제 1축에는,On the first shaft of each of the first cylinders,

상기 휠들이 각각 회전 가능하도록 연결되고,The wheels are rotatably connected to each other,

제어기는 미리 설정된 이동 모드가 입력되면,When a preset movement mode is entered, the controller

상기 각각의 제 1실린더를 사용하여 상기 각각의 제 1축을 돌출시켜 상기 휠들을 상기 한 쌍의 스키드의 양단 외부로 돌출시키는 것이 바람직하다.Preferably, the respective first shafts are protruded using the respective first cylinders so that the wheels protrude outward from both ends of the pair of skids.

그리고 상기 한 쌍의 스키드의 일단에는,And at one end of the pair of skids,

도어 모터를 통해 상기 수용 공간을 개폐하는 도어가 설치되고,A door that opens and closes the accommodation space through a door motor is installed,

상기 제어기는 미리 설정된 이동 모드가 입력되면, 상기 도어 모터를 사용하여 상기 도어를 회전시켜 상기 수용 공간을 개방시키는 것이 바람직하다.When a preset movement mode is input, the controller rotates the door using the door motor to open the accommodation space.

또한 상기 한 쌍의 스키드는 양측방을 따라 돌출 가능한 다단의 파이프로 구성되는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the pair of skids is composed of multi-stage pipes protruding along both sides.

또한 상기 다단의 파이프는,In addition, the multi-stage pipe,

상기 스키드 실린더의 구동에 의해 돌출되며,It protrudes by driving the skid cylinder,

상기 제어기는, 상기 스키드 실린더의 구동을 제어하는 것이 바람직하다.Preferably, the controller controls driving of the skid cylinder.

또한 상기 드론 본체에는,In addition, in the drone body,

물체가 탈착 가능하도록 결합되되,The object is coupled so as to be detachable,

상기 물체의 중량을 측정하는 중량 센서가 설치되고,A weight sensor for measuring the weight of the object is installed,

상기 제어기는,The controller,

측정되는 상기 물체의 중량에 따라 설정된 비율로 비례되도록 상기 스키드 실린더를 사용하여 상기 한 쌍의 스키드의 돌출 길이를 실시간으로 조절하는 것이 바람직하다.Preferably, the protruding length of the pair of skids is adjusted in real time using the skid cylinder to be proportional to the weight of the object to be measured.

또한 상기 한 쌍의 스키드의 타단에는,In addition, at the other end of the pair of skids,

보조 회전 모터를 통해 회전되는 C 형상의 클램프가 설치되고,A C-shaped clamp rotated by an auxiliary rotation motor is installed,

상기 제어기는,The controller,

상기 손잡이가 돌출되면, 상기 보조 회전 모터를 사용하여 상기 한 쌍의 스키드의 타단과 상기 손잡이의 단부 외주를 감싸 클램핑시키는 것이 바람직하다.When the handle protrudes, it is preferable to clamp the outer periphery of the other end of the pair of skids and the end of the handle by using the auxiliary rotation motor.

특히, 상기 드론 본체에는, 지면에 대한 영상을 촬영하여 상기 제어기로 전송하는 카메라가 설치되고,In particular, a camera is installed in the drone body to capture an image of the ground and transmit it to the controller,

상기 제어기는, 촬영된 상기 영상을 이미지 처리하여 상기 지면의 평탄치를산출하고,The controller performs image processing on the photographed image to calculate a flatness value of the ground;

산출된 상기 지면의 평탄치가 기설정된 기준 평탄치 이하를 이루는 경우, 상기 한 쌍의 스키드의 돌출 길이를 설정된 최대치로 돌출시킨다.When the calculated flatness of the ground is equal to or less than the preset reference flatness, the protruding length of the pair of skids protrudes to a preset maximum value.

또한 상기 한 쌍의 지지대는, 상기 드론 본체의 하단부에서 좌우로 벌어지도록 회전 가능하게 설치된다. 상기 드론 본체의 하단부에는 상기 제어기의 제어에 따라 상기 한 쌍의 지지대를 회전시키는 지지대 모터가 설치된다.In addition, the pair of supports are rotatably installed so as to open left and right at the lower end of the drone body. A support motor for rotating the pair of supports under the control of the controller is installed at the lower end of the drone body.

상기의 해결 수단에 의해 본 발명은 스키드의 일단으로부터 휠을 돌출시킴과 아울러, 타단에서 손잡이를 돌출시키도록 하여 대형 드론을 육상에서의 이동을 원활하게 유도함과 아울러, 드론이 랜딩하는 경우 지면의 상태를 파악하여 스키드의 길이를 가변적으로 조절할 수 있는 효과를 갖는다.According to the above solution, the present invention protrudes the wheel from one end of the skid and protrudes the handle from the other end to smoothly induce the movement of the large drone on land, and when the drone lands, the state of the ground It has the effect of variably adjusting the length of the skid by grasping.

또한 본 발명은 휠들이 설치되는 스키드의 일단과 손잡이가 설치되는 스키드의 타단 사이의 무게 중심을 항상 일정하게 유지하도록 함과 아울러, 비행시 저항을 줄일 수 있도록 휠을 스키드의 일단에 수납되도록 하는 효과를 갖는다.In addition, the present invention has the effect of keeping the center of gravity constant between one end of the skid on which the wheels are installed and the other end of the skid on which the handle is installed, and storing the wheel on one end of the skid to reduce resistance during flight. have

상술한 효과들과 더불어 본 발명의 구체적인 효과는 이하 발명을 실시하기 위한 구체적인 사항을 설명하면서 함께 기술한다.In addition to the effects described above, specific effects of the present invention will be described together while explaining specific details for carrying out the present invention.

도 1a는 본 발명의 드론의 일예를 보여주는 사시도이다.
도 1b는 본 발명에 따른 드론을 이동시키는 예를 보여주는 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 휠들이 돌출되는 제어되는 예를 보여주는 도면들이다.
도 3은 본 발명에 따른 돌출봉의 돌출이 제어되는 예를 보여주는 도면들이다.
도 4는 본 발명에 따른 한 쌍의 스키드에 수평 센서가 설치되는 예를 보여주는 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 스키드의 일단에서의 도어 개폐 구성의 예를 보여주는 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 스키드의 길이 조절이 가능한 예를 보여주는 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 스키드의 타단에 클램프가 설치되는 예를 보여주는 도면이다.
도 8은 본 발명에 따른 지지대들이 발어지도록 구성되는 예를 보여주는 도면이다.1A is a perspective view showing an example of a drone of the present invention.
1B is a diagram showing an example of moving a drone according to the present invention.
Figure 2 is a view showing an example of the protruding control of the wheels according to the present invention.
3 is a view showing an example in which the protrusion of the protruding rod according to the present invention is controlled.
4 is a view showing an example in which horizontal sensors are installed on a pair of skids according to the present invention.
5 is a view showing an example of a door opening and closing configuration at one end of a skid according to the present invention.
6 is a view showing an example in which the length of the skid can be adjusted according to the present invention.
7 is a view showing an example in which a clamp is installed at the other end of a skid according to the present invention.
8 is a view showing an example in which the supports according to the present invention are configured to be fired.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention.

본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.This invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments set forth herein.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.In order to clearly describe the present invention, parts irrelevant to the description are omitted, and the same reference numerals are assigned to the same or similar components throughout the specification.

이하에서 기재의 "상부 (또는 하부)" 또는 기재의 "상 (또는 하)"에 임의의 구성이 구비 또는 배치된다는 것은, 임의의 구성이 상기 기재의 상면 (또는 하면)에 접하여 구비 또는 배치되는 것을 의미한다.Hereinafter, the provision or arrangement of an arbitrary element on the "upper (or lower)" or "upper (or lower)" of the base material means that the arbitrary element is provided or disposed in contact with the upper (or lower) surface of the base material. means that

또한, 상기 기재와 기재 상에 (또는 하에) 구비 또는 배치된 임의의 구성 사이에 다른 구성을 포함하지 않는 것으로 한정하는 것은 아니다.In addition, it is not limited to not including other components between the substrate and any components provided or disposed on (or under) the substrate.

이하, 첨부되는 도면들을 참조 하여 본 발명의 이동이 용이한 드론을 설명한다.Hereinafter, the mobile drone of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 이동이 용이한 드론을 제공한다.The present invention provides a drone that can be easily moved.

도 1a는 본 발명의 드론의 일예를 보여주는 사시도이다. 도 1b는 본 발명에 따른 드론을 이동시키는 예를 보여주는 도면이다.1A is a perspective view showing an example of a drone of the present invention. 1B is a diagram showing an example of moving a drone according to the present invention.

도 1a 및 도 1b를 참조 하면, 본 발명에 따른 이동이 용이한 드론은 드론 본체(100)와, 상기 드론 본체(100)의 외주에서 방사상으로 연장되며, 그 끝단에 날개 모듈들(미도시)이 각각 탈착 가능하도록 배치되는 연장암들(200)과, 상기 드론 본체(200)의 하단에서 하방을 따라 연장되는 한 쌍의 지지대(300)와, 상기 한 쌍의 지지대(300) 각각의 하단에서 수평 방향을 따라 연결되는 한 쌍의 스키드(400)를 포함한다.1A and 1B, the mobile drone according to the present invention extends radially from the outer circumference of the drone body 100 and the drone body 100, and wing modules (not shown) at the ends thereof. Extension arms 200 each detachably disposed, a pair of supports 300 extending downward from the lower end of the drone body 200, and a lower end of each of the pair of supports 300. It includes a pair of skids 400 connected along the horizontal direction.

상기 한 쌍의 스키드(400) 각각의 일단에는 휠들(500)이 설치된다.Wheels 500 are installed at one end of each of the pair of skids 400 .

상기 한 쌍의 스키드(400) 각각의 타단에는, 돌출 되는 손잡이(600)가 설치된다.At the other end of each of the pair of skids 400, a protruding handle 600 is installed.

여기서 도면에 도시되지 않았지만 상기 한 쌍의 스키드(400)의 일단에는 상기 휠들(500)이 수용되는 수용 공간(400a)이 각각 형성될 수 있다.Although not shown in the drawing, an accommodation space 400a in which the wheels 500 are accommodated may be formed at one end of the pair of skids 400 .

그리고 상기 손잡이(600)는 한 쌍의 돌출봉(610)과, 상기 한 쌍의 돌출봉(610)의 끝단은 서로 연결하는 그립봉(620)을 구비한다.The handle 600 includes a pair of protruding rods 610 and a grip rod 620 connecting ends of the pair of protruding rods 610 to each other.

상기 한 쌍의 돌출봉(610)은 상기 한 쌍의 스키드(400)의 타단에서 돌출 가능하게 연결된다.The pair of protruding rods 610 are connected to be able to protrude from the other end of the pair of skids 400 .

또한 상기 연장암들(200) 각각은 상기 드론 본체(100)의 외주에 연결되는 제 1연장암(210)과, 상기 제 1연장암(210)의 단부에서 힌지단(230)을 통해 접철 가능하도록 연결되며, 끝단에 상기 날개 모듈이 배치되는 제 2연장암(220)을 포함한다.In addition, each of the extension arms 200 is foldable through a first extension arm 210 connected to the outer circumference of the drone body 100 and a hinge end 230 at an end of the first extension arm 210. and a second extension arm 220 at the end of which the wing module is disposed.

상기 힌지단(230)에 인접하는 상기 제 2연장암(210)의 단부 인근에는 접혀지는 경우 이웃하는 제 1연장암(210)의 일정부분에 결합되는 결합 부재(240)가 구비한다.A coupling member 240 coupled to a certain portion of the adjacent first extension arm 210 when folded is provided near an end of the second extension arm 210 adjacent to the hinge end 230 .

이에 제 1연장암(210)이 접혀지면 결합 부재(240)는 접혀진 제 1연장암(210)을 그립하여 고정한다.Accordingly, when the first extension arm 210 is folded, the coupling member 240 grips and fixes the folded first extension arm 210 .

드론의 육상이동을 위해 차량에 탑재시 개인이 들어서 옮기기에는 어렵기 때문에, 손잡이(600)를 스키드(400)의 타단에서 밀어넣고 빼낼 수 있도록 함과 아울러 휠들(500)을 사용하여 이동을 가능하게 구현한다.Since it is difficult for an individual to lift and move the drone when it is mounted on a vehicle for land movement, the handle 600 can be pushed in and taken out from the other end of the skid 400 and can be moved using the wheels 500. implement

본 발명에 따른 구조를 통해 물통에 약재를 넣고 드론을 다른 장소로 이동시키는 경우 1인이 사용하여 충분히 운용할수 있다.Through the structure according to the present invention, when putting medicine in a bucket and moving a drone to another place, one person can use it and operate it sufficiently.

도 2는 본 발명에 따른 휠들이 돌출되는 제어되는 예를 보여주는 도면들이다.Figure 2 is a view showing an example of the protruding control of the wheels according to the present invention.

도 2의 (a), (b)를 참조 하면, 본 발명에 따른 한 쌍의 스키드(400)의 일단 내부에는 신축되는 제 1축(411)을 갖는 제 1실린더(410)가 배치된다.Referring to (a) and (b) of FIG. 2 , a first cylinder 410 having an elastic first shaft 411 is disposed inside one end of a pair of skids 400 according to the present invention.

상기 제 1축(411)의 단부에는, 상기 휠(500)이 회전 가능하게 설치된다.At the end of the first shaft 411, the wheel 500 is rotatably installed.

제어기(700)는 미리 설정된 이동 모드가 입력되면, 상기 제 1실린더(410)를 사용하여 상기 제 1축(411)을 돌출시켜 상기 휠(500)을 상기 한 쌍의 스키드(400)의 일단 외부로 돌출시킨다.When a preset movement mode is input, the controller 700 protrudes the first shaft 411 using the first cylinder 410 to move the wheel 500 to the outside of one end of the pair of skids 400. extrude with

상기 한 쌍의 스키드(400)의 일단에는 휠(500)이 삽입되는 수용 공간(400a)이 형성된다.An accommodating space 400a into which the wheel 500 is inserted is formed at one end of the pair of skids 400 .

도 3은 본 발명에 따른 돌출봉의 돌출이 제어되는 예를 보여주는 도면들이다.3 is a view showing an example in which the protrusion of the protruding rod according to the present invention is controlled.

도 3의 (a),(b)를 참조 하면, 상기 한 쌍의 스키드(400)의 타단에는, 상기 한 쌍의 돌출봉(610)이 삽입되는 삽입홀(410b)이 각각 형성된다.Referring to (a) and (b) of FIG. 3 , insertion holes 410b into which the pair of protrusion rods 610 are inserted are formed at the other end of the pair of skids 400, respectively.

상기 삽입홀(410b) 내측 한 쌍의 스키드(400)의 타단 내부에는 신축되는 제 2축(421)을 갖는 제 2실린더(420)가 배치된다.A second cylinder 420 having an expandable second shaft 421 is disposed inside the other end of the pair of skids 400 inside the insertion hole 410b.

상기 제 2축(421)의 단부에는, 상기 한 쌍의 돌출봉(610) 각각의 일단이 연결된다.One end of each of the pair of protruding rods 610 is connected to an end of the second shaft 421 .

상기 제어기(700)는 미리 설정된 이동 모드가 입력되면 상기 제 2실린더(420)를 사용하여 상기 제 2축(421)을 돌출시켜 상기 한 쌍의 돌출봉(610)을 외부로 돌출시킨다.When a preset movement mode is input, the controller 700 protrudes the second shaft 421 using the second cylinder 420 to protrude the pair of protruding rods 610 to the outside.

또한, 상기 힌지단(230)에는, 회전 모터(250)가 구비된다.In addition, a rotation motor 250 is provided at the hinge end 230 .

상기 제어기(700)는 미리 설정된 이동 모드가 입력되면, 상기 회전 모터(250)를 사용하여 상기 제 2연장암들(620) 각각을 접는다.When a preset movement mode is input, the controller 700 folds each of the second extension arms 620 using the rotation motor 250 .

도 4는 본 발명에 따른 한 쌍의 스키드에 수평 센서가 설치되는 예를 보여주는 도면이다.4 is a view showing an example in which horizontal sensors are installed on a pair of skids according to the present invention.

도 4를 참조 하면, 본 발명에 따른 한 쌍의 스키드(400)에는 수평을 감지하여 수평 여부를 제어기(700)로 전송하는 수평 센서(460)가 설치된다.Referring to FIG. 4 , a level sensor 460 is installed in a pair of skids 400 according to the present invention to detect level and transmit whether the level is level to the controller 700 .

상기 한 쌍의 스키드(400)에는 모터(470)의 스크루 축(471)을 통해 좌우로 이동 가능한 무게 중심 부재(480)가 배치된다.A center of gravity member 480 capable of moving left and right through the screw shaft 471 of the motor 470 is disposed on the pair of skids 400 .

상기 제어기(700)는 상기 수평이 감지되도록 상기 모터(470)를 사용하여 상기 무게 중심 부재(480)를 이동시킨다. 상기 축(471)은 리드 스크루 축이고, 무게 중심 부재(480)는 스크루 축에 스크루 결합된 부재일 수 있다. The controller 700 moves the center of gravity member 480 using the motor 470 so that the level is sensed. The shaft 471 may be a lead screw shaft, and the center of gravity member 480 may be a member screwed to the screw shaft.

드론이 비행을 하는 경우, 제어기(700)는 휠들(500)을 수용 공간(400a)에 수납시키고, 손잡이(600)의 돌출봉(610)을 삽입홀(400b)의 내부에 삽입되도록 배치시킨다.When the drone flies, the controller 700 accommodates the wheels 500 in the accommodating space 400a and arranges the protruding bar 610 of the handle 600 to be inserted into the insertion hole 400b.

이때 한 쌍의 스키드(400)의 양단은 손잡이(600)와 휠들(500)이 설치됨에 따라 무게 중심이 틀어질 수 있다.At this time, as the handle 600 and the wheels 500 are installed at both ends of the pair of skids 400, the center of gravity may be shifted.

상기 수평 센서(460)는 드론이 비행을 이루는 동안에 수평 상태를 실시간으로 제어기(700)로 전송한다.The horizontal sensor 460 transmits the horizontal state to the controller 700 in real time while the drone is flying.

상기 제어기(700)는 수평 센서(460)를 통해 수평이 감지되도록 모터(470)를 사용하여 축(471)을 회전시킨다. 이에 무게 중심 부재(480)는 좌우의 위치가 가변될 수 있고, 한 쌍의 스키드(400)가 수평을 이루는 상태를 이루도록 무게 중심 부재의 위치는 가변된다.The controller 700 rotates the shaft 471 using the motor 470 so that the level is sensed through the level sensor 460 . Accordingly, the left and right positions of the center of gravity member 480 can be varied, and the position of the center of gravity member is varied so that the pair of skids 400 form a horizontal state.

따라서 드론이 비행을 이루는 동안 스키드(400)의 균형을 일정 하게 유지될 수 있다.Therefore, the balance of the skid 400 can be maintained constant while the drone is flying.

도 5는 본 발명에 따른 스키드의 일단에서의 도어 개폐 구성의 예를 보여주는 도면이다.5 is a view showing an example of a door opening and closing configuration at one end of a skid according to the present invention.

도 5를 참조 하면, 본 발명에 따른 한 쌍의 스키드(400)의 일단에는 도어 모터(491)를 통해 상기 수용 공간(400a)을 개폐하는 도어(490)가 설치된다.Referring to FIG. 5 , a door 490 that opens and closes the accommodating space 400a through a door motor 491 is installed at one end of a pair of skids 400 according to the present invention.

상기 제어기(700)는 미리 설정된 이동 모드가 입력되면, 상기 도어 모터(491)를 사용하여 상기 도어(490)를 회전시켜 상기 수용 공간(400a)을 개방시킬 수 있다.When a preset movement mode is input, the controller 700 may rotate the door 490 using the door motor 491 to open the accommodation space 400a.

역으로, 드론이 비행하는 동안에 제어기(700)는 상기 도어 모터(491)를 사욜하여 도어(490)를 닫아 수용 공간(400a)을 밀폐할 수 있다.Conversely, while the drone is flying, the controller 700 may close the door 490 by using the door motor 491 to seal the accommodation space 400a.

여기서 상기 수용 공간(400a)의 개구부에는 탄성의 씰(미도시)이 설치되고, 닫혀진 도어(490)는 상기 씰에 밀착되어 수용 공간(400a)의 기밀을 유지할 수 있다. 이에 비행 중 수용 공간(400a)으로 외기가 유입됨에 따른 유동 간섭을 방지하여 원활한 비행을 유지하도록 할 수 있다.Here, an elastic seal (not shown) is installed in the opening of the accommodating space 400a, and the closed door 490 adheres closely to the seal to maintain airtightness of the accommodating space 400a. Accordingly, it is possible to maintain a smooth flight by preventing flow interference due to inflow of outside air into the accommodation space 400a during flight.

도 6은 본 발명에 따른 스키드의 길이 조절이 가능한 예를 보여주는 도면이다.6 is a view showing an example in which the length of the skid can be adjusted according to the present invention.

도 6을 참조 하면, 본 발명에 따른 한 쌍의 스키드(400)는 양측방을 따라 돌출 가능한 다단의 파이프(401)로 구성된다.Referring to Figure 6, a pair of skids 400 according to the present invention is composed of a multi-stage pipe 401 protruding along both sides.

또한 상기 다단의 파이프(401)는 상기 스키드 실린더(800)의 구동에 의해 돌출된다.In addition, the multi-stage pipe 401 is protruded by the driving of the skid cylinder 800.

상기 제어기(700)는, 상기 스키드 실린더(800)의 구동을 제어한다.The controller 700 controls driving of the skid cylinder 800 .

또한 상기 드론 본체(100)에는 물체가 탈착 가능하도록 결합된다. 상기 물체의 중량을 측정하는 중량 센서(150)가 설치된다.In addition, an object is detachably coupled to the drone body 100. A weight sensor 150 for measuring the weight of the object is installed.

상기 제어기(700)는 측정되는 상기 물체의 중량에 따라 설정된 비율로 비례되도록 상기 스키드 실린더(800)를 사용하여 상기 한 쌍의 스키드(400)의 돌출 길이를 실시간으로 조절한다.The controller 700 adjusts the protruding length of the pair of skids 400 in real time using the skid cylinder 800 so as to be proportional to the weight of the object being measured.

이를 통해 드론에 설치되는 물체의 중량에 따라 스키드(400)의 길이를 길거나 짧게 함으로써 안정적인 랜딩을 유도함과 아울러, 비행시 안정적인 비행을 유도할 수도 있다.Through this, by lengthening or shortening the length of the skid 400 according to the weight of the object installed on the drone, stable landing and stable flight may be induced during flight.

도 7은 본 발명에 따른 스키드의 타단에 클램프가 설치되는 예를 보여주는 도면이다.7 is a view showing an example in which a clamp is installed at the other end of a skid according to the present invention.

도 7을 참조 하면, 한 쌍의 스키드(400)의 타단에는 보조 회전 모터(910)를 통해 회전되는 C 형상의 클램프(900)가 설치된다.Referring to FIG. 7 , a C-shaped clamp 900 rotated by an auxiliary rotation motor 910 is installed at the other end of the pair of skids 400 .

상기 제어기(700)는 상기 손잡이(600)가 돌출되면, 상기 보조 회전 모터(910)를 사용하여 상기 한 쌍의 스키드(400)의 타단과 상기 손잡이(600)의 단부 외주를 감싸 클램핑시킬 수 있다.When the handle 600 protrudes, the controller 700 may wrap the outer circumference of the other end of the pair of skids 400 and the end of the handle 600 using the auxiliary rotation motor 910 to clamp the handle. .

바람직하게, 상기 제어기(700)는 이동 모드가 입력되고, 손잡이(600)의 돌출봉(610)이 모두 돌출되면, 보조 회전 모터(910)를 사용하여 상기 클램프(900)를 회전시킨다.Preferably, the controller 700 rotates the clamp 900 by using the auxiliary rotation motor 910 when the moving mode is input and all of the protruding rods 610 of the handle 600 protrude.

이에 스키드(400)의 타단 외주 일부와, 돌출봉들(610)의 단부 외주는 회전되는 클램프(900)에 의해 감싸지면서 조여진다.Accordingly, a part of the outer circumference of the other end of the skid 400 and the outer periphery of the ends of the protruding rods 610 are wrapped and tightened by the rotating clamp 900 .

따라서 돌출된 돌출봉들(610)의 단부와 스키드(400)의 타단을 감싸 고정하여 이들 사이에서의 강도를 보강하고, 손잡이(600)를 사용하여 드론을 이동시키는 경우 이음 부분에서의 파손을 효율적으로 방지할 수 있다.Therefore, the end of the protruding rods 610 and the other end of the skid 400 are wrapped and fixed to reinforce the strength between them, and when the drone is moved using the handle 600, damage at the joint is effectively prevented. can be prevented by

그리고 상기 클램프(900)의 내주에는 탄성 패드(미도시)가 더 설치되어 이동 중 진동을 흡수하도록 할 수도 있다.In addition, an elastic pad (not shown) may be further installed on the inner circumference of the clamp 900 to absorb vibration during movement.

도 8은 본 발명에 따른 지지대들이 발어지도록 구성되는 예를 보여주는 도면이다.8 is a view showing an example in which the supports according to the present invention are configured to be raised.

도 8을 참조 하면, 본 발명에 따른 드론 본체(100)에는 지면에 대한 영상을 촬영하여 상기 제어기(700)로 전송하는 카메라(710)가 설치된다.Referring to FIG. 8 , a camera 710 is installed in the drone body 100 according to the present invention to capture images of the ground and transmit the images to the controller 700.

상기 제어기(700)는 촬영된 상기 영상을 이미지 처리하여 상기 지면의 평탄치를 산출한다.The controller 700 processes the photographed image to calculate the flatness of the ground.

제어기(700)는 산출된 상기 지면의 평탄치가 기설정된 기준 평탄치 이하를 이루는 경우, 상기 한 쌍의 스키드(400)의 돌출 길이를 설정된 최대치로 돌출시킨다.The controller 700 protrudes the protrusion length of the pair of skids 400 to a set maximum value when the calculated flatness of the ground is equal to or less than a preset reference flatness.

또한 상기 한 쌍의 지지대(300)는 상기 드론 본체(100)의 하단부에서 좌우로 벌어지도록 회전 가능하게 설치된다. 상기 드론 본체(100)의 하단부에는 상기 제어기(700)의 제어에 따라 상기 한 쌍의 지지대(400)를 회전시키는 지지대 모터(720)가 설치된다.In addition, the pair of supports 300 are rotatably installed at the lower end of the drone body 100 to open left and right. A support motor 720 for rotating the pair of supports 400 under the control of the controller 700 is installed at the lower end of the drone body 100 .

상기의 구성 및 작용에 따라 본 발명은 드론을 차량에서 하차시키고, 차량 바로 옆에서 비행할 수는 없다. 사람과 안전거리가 있기에 이동하여야 한다.According to the configuration and operation described above, the present invention cannot get the drone off the vehicle and fly right next to the vehicle. There is a safe distance from people, so you have to move.

그러나 이동시 무게가 가벼우면 1인이 이동가능하나 대형드론의 경우 허리에 무리가 올 수 있다. 그래서 하차시 2인으로 이동을 시키고 있고 약통에 약재를 넣고 다른장소로 이동시 2인이 들어야 한다. 그러나 본 발명에 따른 드론을 적용하면 육상에서 드론을 1인이 충분히 이동시킬 수 있다.However, if the weight is light during movement, it can be moved by one person, but in the case of a large drone, the back may be burdened. Therefore, when getting off, two people are required to move, and two people must lift the medicine when moving to another place after putting the medicine in the medicine chest. However, if the drone according to the present invention is applied, one person can sufficiently move the drone on land.

도면에 도시되지는 않았지만 상기 한 쌍의 스키드의 하단부 다수 위치에는, 제어기의 제어에 따라 승강되는 승강 로드를 갖는 승강 모듈들이 배치될 수 있다.Although not shown in the drawings, lifting modules having lifting rods that are lifted under the control of a controller may be disposed at multiple locations at the lower ends of the pair of skids.

상기 승강 로드 단부에는 보조 휠들이 더 설치된다. 상기 한 쌍의 스키드에는, 수평 센서가 각각 설치된다.Auxiliary wheels are further installed at the end of the elevating rod. Horizontal sensors are respectively installed on the pair of skids.

상기 승강 로드에는, 상기 보조 휠들이 지면에 안착되는 경우 발생되는 압력을 감지하는 압력 센서가 설치된다.A pressure sensor for detecting pressure generated when the auxiliary wheels are seated on the ground is installed on the elevating rod.

상기 제어기는 상기 압력 센서에 의해 압력이 감지되면, 상기 수평 센서로부터 수평 신호를 받을 수 있도록 상기 승강 모듈들을 사용하여 상기 보조 휠들의 승강 위치를 가변적으로 조절할 수 있다.When a pressure is sensed by the pressure sensor, the controller may variably adjust lifting positions of the auxiliary wheels using the lifting modules to receive a horizontal signal from the horizontal sensor.

또한, 상기 제어기는 비행 중 상기 비행 모듈들이 작동되는 상태에서, 상기 제 1실린더들의 작동이 인식되면, 이상 상태로 판단하고, 상기 제 1실린더들을 사용하여 상기 휠들을 원위치로 복귀시키고, 복귀되지 않는 경우, 미리 설정된 스테이션의 위치로 강제 이동되도록 비행 경로를 강제 수정하고, 상기 비행 모듈들을 구동시켜 상기 드론 본체를 상기 스테이션으로 강제 회귀되도록 제어할 수도 있다.In addition, when the operation of the first cylinders is recognized in a state in which the flight modules are operated during flight, the controller determines an abnormal state, returns the wheels to their original positions using the first cylinders, and returns the wheels to their original positions. In this case, a flight path may be forcibly modified to be forcibly moved to a position of a preset station, and the drone body may be controlled to forcibly return to the station by driving the flight modules.

본 발명의 범위에는 설명된 실시예에 국한되어 전해져서는 안 되며, 후술하는 청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.The scope of the present invention should not be limited to the described embodiments and should not be conveyed, and should be defined by the claims described below as well as those equivalent to these claims.

즉, 전술된 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적인 것이 아닌 것으로 이해되어야 하며, 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술될 청구범위에 의하여 나타내어지며, 그 청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.That is, it should be understood that the above-described embodiments are illustrative in all respects and not restrictive, and the scope of the present invention is indicated by the claims to be described later rather than the detailed description, and the meaning and scope of the claims and their equivalents All changes or modified forms derived from the concept should be construed as being included in the scope of the present invention.

100 : 드론 본체
200 : 연장암
300 : 지지대
400 : 스키드
500 : 휠
600 : 손잡이
700 : 제어기100: drone body
200: extension arm
300: support
400: skid
500: wheel
600: handle
700: controller

Claims

A drone body, extension arms extending radially from the outer circumference of the drone body and having wing modules attached to and detachable from the ends thereof, a pair of supports extending downward from the lower end of the drone body, In a drone including a pair of skids connected along the horizontal direction at the lower end of each of the pair of supports,
Wheels are installed at one end of each of the pair of skids,
At the other end of each of the pair of skids, a protruding handle is installed,
At one end of the pair of skids, an accommodation space in which the wheels are accommodated is formed, respectively,
A level sensor is installed on the pair of skids to detect level and transmit whether or not level is level to a controller,
A center of gravity member capable of moving left and right through a screw shaft of a motor is disposed on the pair of skids,
The drone having a land-moving skid, characterized in that the controller moves the center of gravity member using the motor so that the level is sensed.

According to claim 1,
In the receiving space,
First cylinders each having a first shaft that extends are installed,
On the first shaft of each of the first cylinders,
The wheels are rotatably connected to each other,
When a preset movement mode is entered, the controller
The drone having a land-moving skid, characterized in that the wheels protrude outward from both ends of the pair of skids by protruding each of the first shafts using the respective first cylinders.

According to claim 2,
At one end of the pair of skids,
A door that opens and closes the accommodation space through a door motor is installed,
The drone having a land mobile skid, characterized in that the controller rotates the door using the door motor to open the accommodation space when a preset movement mode is input.

According to claim 1,
The pair of skids is a drone with land mobile skids, characterized in that composed of multi-stage pipes that can protrude along both sides.

According to claim 4,
The multi-stage pipe,
It protrudes by driving the skid cylinder,
The controller controls the driving of the skid cylinder.

According to claim 5,
In the drone body,
The object is coupled so as to be detachable,
A weight sensor for measuring the weight of the object is installed,
The controller,
A drone having land-moving skids, characterized in that the protruding length of the pair of skids is adjusted in real time using the skid cylinder to be proportional to the weight of the object being measured.

According to claim 6,
At the other end of the pair of skids,
A C-shaped clamp rotated by an auxiliary rotation motor is installed,
The controller,
When the handle protrudes, the drone having a land-moving skid, characterized in that for clamping the outer circumference of the other end of the pair of skids and the end of the handle by using the auxiliary rotation motor.