KR20230039525A - Applying apparatus and droplet ejection inspection method - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명의 실시형태는 도포 장치, 액적 토출 검사 방법에 관한 것이다.An embodiment of the present invention relates to an application device and a droplet discharge inspection method.
종래, 기능액을 사용하여 기판에 기능성 박막을 도포하는 장치로서, 기능액을 액적으로 하여 기판에 토출하는 잉크젯 방식의 액적 토출 장치가 알려져 있다. 액적 토출 장치는, 예컨대 유기 EL 장치, 컬러 필터, 액정 표시 장치, 플라즈마 디스플레이, 전자 방출 장치 등의 전기 광학 장치를 제조할 때 등, 널리 이용되고 있다.Conventionally, as an apparatus for applying a functional thin film to a substrate using a functional liquid, an inkjet-type liquid droplet ejection apparatus that ejects the functional liquid as liquid droplets onto a substrate is known. Droplet ejection devices are widely used, for example, when manufacturing electro-optical devices such as organic EL devices, color filters, liquid crystal display devices, plasma displays, and electron emission devices.
액적 토출 장치에서는, 액적을 토출하는 잉크젯 방식의 도포 헤드의 노즐마다 토출되는 액적량에 변동이 있거나, 액적이 전혀 토출되지 않는 노즐이 있거나 하는 경우가 있다. 그래서, 도포 헤드로부터 기판에 기능액의 액적이 토출되기 전에, 액적 토출의 양부가 검사된다. 구체적으로는, 도포 헤드로부터 검사용의 매체에 액적을 토출하여, 이것을 촬상하고, 촬상 화상을 화상 처리함으로써 액적의 면적을 계측하여, 도포 헤드의 토출 노즐의 토출 양부를 검사한다. 이와 같이 하여 얻은 토출 노즐의 검사 데이터에 기초하여, 도포 헤드의 노즐의 토출량을 제어하여, 액적량의 불균일을 억제한 뒤에 최종 제품이 되는 기판에의 기능액의 토출이 행해진다.In the droplet ejection apparatus, the amount of droplets ejected varies from nozzle to nozzle of an inkjet coating head that ejects droplets, or there are cases where there are nozzles that do not eject droplets at all. Therefore, before droplets of the functional fluid are discharged from the coating head to the substrate, the quality of the discharge of the droplets is checked. Specifically, droplets are discharged from the coating head onto a medium for inspection, captured, image-processed to measure the area of the droplet, and discharge quality of the discharge nozzle of the coating head is inspected. Based on the inspection data of the ejection nozzle obtained in this way, the discharge amount of the nozzle of the coating head is controlled to suppress the unevenness of the droplet amount, and then the functional liquid is discharged to the substrate as the final product.
그런데, 노즐의 토출 검사에서는, 카메라의 수에 한정이 있기 때문에, 도포 헤드로부터 검사용의 액적이 토출된 후, 카메라가 모든 액적을 촬상할 수 없어, 촬상해야 하는 영역을 복수의 영역으로 구분하고, 이 복수의 영역에 대하여 카메라를 주사시켜 순차 촬상해 간다. 이와 같이 액적을 순차 촬상하는 경우, 한쪽의 영역을 촬상하고 있는 동안, 다른 쪽의 영역에서는 액적의 건조가 진행되어 가 버린다. 건조가 진행되면 액적의 면적은 작아져 간다. 즉, 나중에 촬상하는 영역일수록 착탄 직후의 액적의 면적과 촬상한 시점에서의 액적의 면적의 차가 커져 버리게 된다.However, in the nozzle ejection inspection, since the number of cameras is limited, after the droplets for inspection are ejected from the coating head, the camera cannot image all the droplets, and the area to be imaged is divided into a plurality of areas. , the camera is scanned for these plural areas to sequentially capture images. In the case of sequentially imaging the droplets in this way, drying of the droplets proceeds in the other area while imaging one area. As drying proceeds, the area of the droplet decreases. In other words, the difference between the area of the droplet immediately after landing and the area of the droplet at the point of time when the image is captured increases in the area to be imaged later.
본 발명의 실시형태는, 상기와 같은 사정을 감안하여 이루어진 것이며, 검사용 매체에 토출된 액적의 건조를 억제하며, 액적 검사를 적절하게 행하는 것을 목적으로 한다.Embodiments of the present invention have been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to suppress drying of droplets discharged to a test medium and appropriately perform droplet inspection.
실시형태에 따른 도포 장치는, 복수의 노즐을 구비한 잉크젯식의 도포 헤드로부터 토출하는 도포액으로 기판에 도포막을 형성하는 도포 장치로서, 검사용 매체에 상기 도포액을 토출하는 상기 도포 헤드와, 상기 도포 헤드로부터 토출된 상기 검사용 매체 상의 상기 도포액의 액적을 촬상하는 액적 촬상부와, 상기 액적 촬상부에 의한 촬상 화상에 기초하여 액적의 면적을 구하고, 이에 기초하여 상기 노즐에 인가하는 토출 전압의 제어를 행하는 제어 장치를 갖고, 상기 액적 촬상부는, 상기 도포 헤드의 각 노즐로부터 상기 검사용 매체 상에 토출된 상기 도포액에 의해 형성되는 액적 토출 영역을 덮는 커버와, 상기 커버의 상방에 마련되며, 상기 커버의 일부 및 상기 액적 토출 영역의 일부를 촬상 가능한 카메라를 갖고, 상기 커버와 상기 카메라는, 일체로 하여 승강 가능하며 또한 상기 검사용 매체와 상대적으로 이동 가능하게 마련되어 있는 것을 특징으로 한다.An application device according to an embodiment is an application device for forming a coating film on a substrate with a coating liquid discharged from an inkjet-type coating head having a plurality of nozzles, comprising: the coating head for discharging the coating liquid to a medium for inspection; a droplet imaging unit for capturing an image of a droplet of the coating liquid on the test medium discharged from the coating head, and a discharge area for obtaining a droplet area based on an image captured by the droplet imaging unit and applying the droplet to the nozzle based thereon; A control device for controlling voltage, wherein the droplet imaging unit includes: a cover covering a droplet discharge area formed by the coating liquid discharged onto the test medium from each nozzle of the coating head; and a camera capable of capturing images of a part of the cover and a part of the droplet ejection area, wherein the cover and the camera are integrally capable of being lifted and moved relative to the test medium. do.
실시형태에 따른 액적 토출 검사 방법은, 복수의 노즐을 구비한 잉크젯식의 도포 헤드로부터 토출하는 액적의 토출 양부를 검사하는 방법으로서, 상기 복수의 노즐로부터 검사용 매체에 도포액을 토출하는 공정과, 상기 검사용 매체 상의 상기 도포액의 액적을 촬상하는 공정과, 촬상된 상기 액적의 화상에 기초하여 상기 액적의 면적을 구하고, 이에 기초하여 상기 노즐에 인가하는 토출 전압의 제어를 행하는 공정을 갖고, 상기 액적의 촬상은, 상기 검사용 매체 상의 액적에 의해 형성되는 액적 토출 영역을 커버로 덮고, 상기 커버와 일체화된 카메라와, 상기 검사 매체를 상대 이동시키면서 촬상하는 것을 특징으로 한다.A liquid droplet discharge inspection method according to an embodiment is a method for inspecting the discharge quality of droplets discharged from an inkjet coating head having a plurality of nozzles, comprising the steps of discharging a coating liquid from the plurality of nozzles to an inspection medium; , a step of imaging a droplet of the coating liquid on the inspection medium, a step of obtaining an area of the droplet based on the captured image of the droplet, and controlling a discharge voltage applied to the nozzle based on this, , Image pickup of the droplet is characterized in that the droplet discharge area formed by the droplet on the test medium is covered with a cover, and the image is taken while relatively moving a camera integrated with the cover and the test medium.
본 발명의 실시형태에 따르면, 검사용 매체에 토출된 액적의 건조를 억제하며, 액적 검사를 적절하게 행할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, drying of droplets discharged to the inspection medium can be suppressed, and droplet inspection can be appropriately performed.
도 1은 제1 실시형태에 따른 도포 장치의 측면 개요도이다.
도 2는 제1 실시형태에 따른 도포 장치의 평면 개요도이다.
도 3은 제1 실시형태에 따른 도포 장치의 정면 개요도이다.
도 4는 제1 실시형태에 따른 도포 장치의 액적 토출 양부 검사 시의 확대 평면도이다.
도 5는 제1 실시형태에 따른 도포 장치의 액적 토출 양부 검사 시의 경시적인 설명도이다.
도 6은 제2 실시형태에 따른 도포 장치의 측면 개요도이다.1 is a side schematic view of an applicator according to a first embodiment.
Fig. 2 is a plan schematic view of the applicator according to the first embodiment.
3 is a front schematic view of the applicator according to the first embodiment.
Fig. 4 is an enlarged plan view of the applicator according to the first embodiment at the time of inspecting droplet ejection quality.
Fig. 5 is a time-lapse explanatory view of the application device according to the first embodiment at the time of droplet ejection quality inspection.
6 is a side schematic view of an applicator according to a second embodiment.
<제1 실시형태><First Embodiment>
본 발명의 제1 실시형태에 대해서, 도 1 내지 5를 참조하여 설명한다.A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 5 .
(전체 구성)(full configuration)
도 1 내지 3에 나타내는 바와 같이 도포 장치(1)는, 가대(2)를 갖고, 이 가대(2) 상에 기판(W)을 배치하는 기판 스테이지(3)와, 기판 스테이지(3)를 걸치도록 마련된 문형의 프레임(4)과, 프레임(4)에 마련된, 도포액(폴리이미드 용액)을 토출하는 잉크젯 방식의 도포 헤드(5)와, 액적 촬상부(6)를 마련하여 구성된다.As shown in FIGS. 1 to 3, the
기판 스테이지(3)는, 가대(2) 상에 Y축 방향을 따라 설치된 Y축 이동 장치(도시하지 않음)에 배치되며, 이 Y축 이동 장치에 의해 Y축 방향을 따라 이동 가능하게 된다. 여기서, Y축 이동 장치로서는, 서보 모터를 구동원으로 하는 이송 나사식의 이동 기구나 리니어 모터를 구동원으로 하는 리니어 모터식의 이동 기구를 이용할 수 있다.The
도포 헤드(5)는, 프레임(4)에 도시하지 않는 X축 이동 장치를 통해 부착되며, X축 방향으로 이동 가능하게 되어 있다. 이 이동 장치도, 기판 스테이지(3)의 Y축 이동 장치 구동원과 마찬가지로, 이송 나사식의 이동 기구, 리니어 모터식의 이동 기구를 이용할 수 있다.The
(도포 헤드)(application head)
도포 헤드(5)는, 공지의 잉크젯 방식의 도포 헤드이며, 그 하면에 복수의 노즐이 길이 방향을 따라 2열로 배열되어 형성되어 있다. 도포 헤드(5) 내에는 각 노즐에 대응하여 노즐에 연통하는 액실이 마련되고, 각 액실은 도포액이 공급되는 급액 유로에 각각 접속된다. 각 액실에는 액실 내의 용적 변화를 발생시키기 위한 압전 소자(도시하지 않음)가 마련되고, 압전 소자에 구동 전압을 인가함으로써 액실 내의 용적이 변화되고, 이에 의해 각 액실과 연통하는 노즐로부터 도포액이 토출된다.The
(액적 촬상부)(droplet imaging unit)
액적 촬상부(6)는, X축 방향 이동 장치(7), Z축 이동 장치(8)를 통해 프레임(4)에 부착되며, 도 3에 있어서의, 도포 헤드(5)보다 지면 전방측의 도포 헤드(5)와 간섭하지 않는 위치에 마련된다. 액적 촬상부(6)는, 도 1, 2에 나타내는 바와 같이 카메라(61)와 커버(62)를 갖는다. 카메라(61)는 커버(62)에 고정되어 있고, 커버(62)가 프레임(4)에 X축 이동 장치(7), Z축 이동 장치(8)를 통해 마련된다. 즉, 커버(62)의 이동에 의해, 카메라(61)도 일체로 되어 이동한다. 카메라(61)는, 공지의 카메라이며, 스테이지(3)에 배치된 기판(W)의 일부를 시야 범위에 포함하도록 마련된다. 커버(62)는 카메라(61)의 하방에, 수평 방향으로 연장되도록 형성된 직사각 형상의 판형 부재이며, 예컨대 저반사 가공(AR 코트 등)이 실시된 투명한 유리를 포함한다. 카메라(61)와 일체가 된 커버(62)가, X축 이동 장치(7), Z축 이동 장치(8)를 통해 프레임(4)에 부착되어 있음으로써, 카메라(61), 커버(62)가 X축 방향, Z축 방향으로 이동 가능하게 되어 있다. 또한, 카메라(61)는 필요에 따라 조명을 구비하고 있어도 좋다. 커버(62)는, 후술하는 검사용 매체(K)에 도포 헤드(5)로부터 액적이 토출되는 영역(액적 토출 영역(E))을 덮기 위한 것이며, 그 X축 방향에 있어서, 액적 토출 영역(E)의 X축 방향의 길이의 2배 이상의 길이를 갖고, Y축 방향에 있어서, 액적 토출 영역(E)의 Y축 방향의 길이의 2배 이상의 길이를 갖고 있고, 카메라(61)가 검사용 매체(K)의 촬상을 행하고 있는 동안, 상시 액적 토출 영역(E)의 전부가 커버(62)로 덮인 상태가 되는 크기를 갖고 있다.The
(제어 장치)(controller)
도포 장치(1)는 제어 장치(100)를 갖고, 도포 헤드(5), 각 이동 장치, 구동 장치, 카메라(61)와 전기적으로 접속되어 있으며, 도포 헤드(5)의 도포액의 토출, 각 이동 장치 및 구동 장치의 구동, 카메라(61)의 촬상을 제어한다. 또한, 제어 장치(100)는 화상 처리부, 기억부 등을 갖고, 카메라(61)에 의해 얻어진 화상 데이터를 받아들여 화상 처리를 행하고, 이에 기초하여 도포 헤드(5)에 의한 도포액의 토출의 양부를 검사하는 것이 가능하게 되어 있다(상세한 것은 후술함). 또한, 기억부에는, 기판(W)에 대한 도포액의 도포 정보(도포 패턴이나 기판 상에 있어서의 도포 패턴의 형성 위치 등의 정보)나 도포 패턴을 묘화할 때에 이용하는 압전 소자의 토출 조건(압전 소자에 인가하는 전압값, 전압의 인가 시간 등의 정보)이 기억되어 있다.The
이러한, 도포 장치(1)에 있어서는, 기판 스테이지(3)에 기판(W)이 배치되면, 제어 장치(100)에 기억된 도포 정보 및 토출 조건에 기초하여, 도포 헤드(5), 각 이동 장치, 구동 장치가 제어되어, 기판(W) 상에 미리 정해진 패턴으로 도포액이 도포된다.In such an
또한, 도포 장치(1)에 있어서는, 도포 헤드(5)로부터의 액적(도포액) 토출을 양호하게 행하기 위해, 정기적으로(예컨대 설정 매수의 기판(W)에 대한 도포액의 도포가 완료할 때마다, 혹은, 설정 시간이 경과할 때마다), 도포 헤드(5)의 액적 토출의 양부가 검사된다.In addition, in the
(액적 토출 양부 검사)(droplet discharge quality test)
이하, 이 액적 토출의 양부 검사에 대해서 설명한다.Hereinafter, the quality test of this liquid droplet discharge will be described.
기판 스테이지(3)에 배치된 기판(W)에 대한 도포액의 도포를 실행하고 있는 동안, 제어 장치(100)는, 도포를 완료한 기판(W)의 매수를 카운트하고 있고, 이 카운트값이 미리 설정된 매수에 달하면, 다음에 기판 스테이지(3) 상에 공급되는 기판(W)에 대한 도포액의 도포를 실행하기 전에, 액적 토출의 양부 검사를 실시한다. 또한, 이 기판 매수의 카운트 대신에, 경과 시간을 카운트하도록 하여도 좋다.While the application of the coating liquid to the substrate W placed on the
먼저, 작업자는 기판 스테이지(3)에, 기판(W)이 존재하지 않는 것을 확인하고, 검사용 매체(K)를 배치한다. 검사용 매체(K)는 예컨대 발액성을 갖는 유리 기판이며, 착탄되는 액적에 대하여, 미리 정해진 접촉각(예컨대 60∼85도)을 갖는 것이다. 또한, 검사용 매체(K)는, 도포 헤드(5)의 모든 노즐로부터의 토출된 액적이 착탄 가능한 사이즈를 갖고 있다. 제어 장치(100)는, 검사용 매체(K)와 도포 헤드(5)의 상대적인 위치가 액적 토출 양부 검사에 알맞은 미리 정해진 위치가 되도록, 검사용 매체(K)와 도포 헤드(5)의 위치를 조정한다. 구체적으로는, 검사용 매체(K)가 도포 헤드(5)의 노즐(도시하지 않음) 아래에 위치하도록 조정하고, 검사용 매체(K)의 표면으로부터 도포 헤드(5)의 노즐이 형성되는 면까지의 높이가, 기판(W)에 도포액을 도포할 때의 높이와 동일한 높이(예컨대 5 ㎜ 정도)가 되도록 조정한다.First, the operator confirms that the substrate W does not exist on the
검사용 매체(K)와 도포 헤드(5)의 상대적 위치가 미리 정해진 위치에 위치되면, 도포 헤드(5)의 노즐로부터 검사용 매체(K)에 미리 설정된 횟수, 액적이 토출된다(도 4). 예컨대 각 노즐의 압전 소자에 구동 전압을 1회씩 인가하여 각 노즐로부터 액적을 1회씩 토출한다. 노즐은 각 도포 헤드(5)에 수백 개 마련되어 있고, 검사용 매체(K)에 수백 개의 액적이 토출되게 된다(도 4에는 편의상, 10방울 토출된 도면을 나타내고 있음). 미리 설정된 횟수의 토출이 완료되면, 검사용 매체(K)는 Y축 이동 장치에 의해 Y 방향으로 이동되고, 전체 액적이 토출된 영역(액적 토출 영역(E))의 일부가 액적 촬상부(6)의 카메라(61)의 아래에 오도록 위치 조정된다(도 5의 (A)). 여기서, 「전체 액적」이란, 토출량을 검사하기 위해 검사용 매체(K) 상에 토출되는 액적 전부를 말하며, 이외의 더미 토출 등은 포함하지 않는 것으로 한다. 액적 촬상부(6)는, Z축 이동 장치(8)에 의해 하강된다. 즉, 검사용 매체(K)와 액적 촬상부(6)의 상대적인 위치가 액적 양부 검사에 알맞는 미리 정해진 위치가 되도록, 검사용 매체(K)와 액적 촬상부(6)의 위치를 조정한다. 예컨대, 검사용 매체(K)의 표면으로부터 커버(62)의 하면까지의 거리가 5 ㎜ 이하가 되도록 커버(62)를 강하시킨다.When the relative position of the test medium K and the
검사용 매체(K)와 액적 촬상부(6)의 상대적 위치가 미리 정해진 위치에 위치되면, 카메라(61)는 X축 이동 장치(7)에 의해 액적 토출 영역(E)의 액적을 미리 설정한 순서로 순차 촬상해 간다. 액적 촬상부(6)의 커버(62)는, X축 방향에 있어서, 액적 토출 영역(E)의 X축 방향의 길이의 2배 이상의 길이를 갖고, Y축 방향에 있어서, 액적 토출 영역(E)의 Y축 방향의 길이의 2배 이상의 길이를 갖는다. 커버(62)는, 전술의 대로 카메라(61)와 일체 유지되어 있기 때문에, 커버(62)는 카메라(61)의 움직임에 추종하여 움직인다. 커버(62)의 사이즈가, 전술한 바와 같이 X축 방향, Y축 방향 함께, 액적 토출 영역의 2배 이상의 길이이기 때문에, 카메라(61)가 검사용 매체(K)의 촬상을 행하고 있는 동안, 항상 액적 토출 영역(E)의 전부가 커버(62)로 덮인 상태가 된다.When the relative position of the inspection medium K and the
여기서, 도 5를 참조하여 액적 촬상부(6)가 액적 토출 영역(E)의 촬상을 순차 행하여 가는 공정을 설명한다.Here, with reference to Fig. 5, a process in which the
먼저, 액적 촬상부(6)는 액적 토출 영역(E)의 액적(E1)측으로부터 카메라(61)에 의한 촬상을 개시한다. 여기서, 카메라(61)의 촬상 시야는, 도 5에 나타내는 카메라(61)의 형상과 동일한 것으로 하여 설명한다. 도 5의 (A)에 나타내는 바와 같이 카메라(61)의 시야 내에, 액적 토출 영역(E)의 상우단부에 위치하는 액적(E1)이 포함되도록, X축 이동 장치(7)에 의해 커버(62) 및 카메라(61)를 이동시킨다. 카메라(61)의 시야는 액적이 3방울분 들어가는 크기이기 때문에, 카메라(61)에 의해, 이 예에 있어서는, 액적(E1)을 포함하는 위에서부터 3개분의 액적을 촬상하고, 이 화상을 제어 장치(100)에 출력한다.First, the
다음에, 액적 촬상부(6)는, 도 5의 (B)에 나타내는 바와 같이 X축 이동 기구(7)에 의해 X축 방향으로 다음 3개분의 액적이 카메라(61)의 시야에 들어가도록 이동한다. 이에 의해, 이동 전에 촬상한 액적과는 일부 다른 액적이 카메라(61)의 시야에 들어가게 된다. 카메라(61)는, 그 시야 범위에, 액적 토출 영역(E)의 하우단부에 위치하는 액적(E2)을 포함하는 위치로 이동한 후에, 액적을 촬상하고, 촬상한 화상을 제어 장치(100)에 출력한다. 또한, 일부 액적은 중복하여 촬상되게 되지만, 중복하지 않도록 카메라(61)의 위치를 설정하도록 하여도 좋다. 또한, 중복하여 촬상되어 있는 부분에 있어서는 제어 장치(100)에 있어서 산출되는 면적의 대상으로부터 제외된다(면적의 산출에 대해서는 후술함).Next, as shown in FIG. 5(B) , the
다음에, 기판 스테이지(3)를 반송 방향(A1)으로 이동시켜, 검사용 매체(K)를 이동시킨다. 이에 의해, 도 5의 (C)에 나타내는 바와 같이 카메라(61)의 시야에 액적 토출 영역(E)의 하좌단부에 위치하는 액적(E3)이 포함되는 위치 관계가 된다. 이때 액적 촬상부(6)는 도 5의 (B)와 동일 위치이다. 카메라(61)는, 검사용 매체(K) 이동 후에 액적을 촬상하고, 촬상한 화상을 제어 장치(100)에 출력한다.Next, the
다음에, 액적 촬상부(6)는, 도 5의 (D)에 나타내는 바와 같이 X축 이동 기구(7)에 의해 X축 방향으로 이동한다. 이에 의해, 카메라(61)의 시야에 액적 토출 영역(E)의 상좌단부에 위치하는 액적(E4)이 포함되는 위치 관계가 된다. 이때 기판 스테이지(3)는 이동하지 않고, 도 5의 (C)와 동일 위치이다. 카메라(61)는, 그 시야 범위에 액적(E4)을 포함하는 위치로 이동한 후에, 액적을 촬상하고, 촬상한 화상을 제어 장치(100)에 출력한다.Next, the
이와 같이, 액적 촬상부(6)와 검사용 매체(K)의 상대적인 위치를 변경시키면서, 액적 촬상부(6)는, 액적(E1)으로부터 액적(E4)까지 순차, 액적 토출 영역(E)의 액적 전부를 촬상하고, 이들 촬상 화상을 제어 장치(100)에 출력한다. 이때, 예컨대 도 5의 (A)에 나타내는 위치에서 액적 토출 영역(E)의 촬상을 행할 때, 액적(E1)과 가장 떨어진 위치에 있는 액적(E3)이나, 가장 마지막으로 촬상되게 되는 액적(E4)은, 카메라(61)의 시야로부터 벗어나지만 커버(62)로 덮여 있다. 이 때문에, 검사용 매체(K) 상에 토출된 액적으로부터 증발한 용매 증기가 확산되는 일없이 액적의 주변에 머무르게 되기 때문에, 액적(E3)이 건조함으로써 액적의 면적이 변화하여 버리는 것을 막을 수 있다. 따라서, 액적 토출 영역(E)에 존재하는 모든 액적의 건조를 방지하면서, 촬상할 수 있다.In this way, while changing the relative positions of the
제어 장치(100)에 받아들인 촬상 화상은, 화상 처리부에 의해 처리된다. 제어 장치(100)에서는, 촬상된 화상에 기초하여, 도포 헤드(5)의 각 노즐에 있어서의 토출량이 검사된다. 구체적으로는, 촬상 화상을 화상 처리부에 의해 화상 처리함으로써, 액적의 윤곽을 파악하여 그 액적의 면적을 계측하고, 또한 계측된 액적의 면적으로부터 액적량을 환산하여, 노즐의 토출량을 구한다. 또한, 예컨대 도 5의 (A)와 도 5의 (B), 도 5의 (C)와 도 5의 (D)에 있어서는, 중복하여 촬상되는 액적이 존재하기 때문에, 제어 장치(100)에 의한 면적 산출 시에는, 나중에 촬상된 화상에 포함되는 중복 부분은 산출 대상으로부터 제외된다.The captured image captured by the
그 후, 검사 결과에 기초하여, 도포 헤드(5)에 있어서의 노즐의 토출량을 조정한다. 예컨대, 미리 기억부에 기억된, 요구되는 토출량과, 실제의 각 노즐의 토출량을 비교하고, 이에 기초하여 각 노즐에 인가하는 구동 전압을 피드백 제어한다.Then, based on the inspection result, the discharge amount of the nozzle in the
이와 같이, 액적 토출의 양부 검사가 행해지고 있는 동안에, 다음에 막을 도포하는 대상이 되는 기판(W)을 기판 스테이지(3)에 배치하는 준비가 이루어진다. 액적 토출의 양부 검사가 행해지고, 각 노즐에 인가하는 구동 전압의 피드백 제어가 끝나면, 작업자(로보트 등이어도 좋음)는 검사용 매체(K)를 기판 스테이지(3)로부터 제거하고, 대신에 기판(W)을 배치한다. 기판(W)이 배치된 기판 스테이지(3)와, 도포 헤드(5)의 상대적인 위치가 X축 이동 장치, Y축 이동 장치, Z축 이동 장치에 의해 미리 정해진 위치로 조정되면, 도포 헤드(5)에 의한 기판(W)에의 기능막 도포가 재개된다.In this way, preparations are made to place the substrate W to be coated next on the
이와 같이, 제1 실시형태에 따르면, 도포 헤드에 의해 검사용 매체(K)에 액적이 토출된 후, 액적 토출 영역(E)을 덮는 커버(62)가 배치된다. 그렇게 하면, 커버(62)에 의해, 토출된 후의 액적이 공기에 닿아 건조되는 것을 막을 수 있다. 커버(62)는 카메라(61)와 일체가 되어 이동하지만, 커버(62)의 크기가, 이동하여도 항상 액적 토출 영역(E)을 덮을 수 있는 크기를 갖고 있기 때문에, 항상 액적의 건조 방지가 가능해진다. 카메라(61)는, 커버(62)를 통해 검사용 매체(K) 상의 액적을 촬상하기 때문에, 촬상 화상에 있어서의 액적의 면적의 변화를 억제할 수 있다. 따라서, 가장 먼저 촬상되는 액적(E1)과 마지막에 촬상되는 액적(E4)에서, 건조에 의한 면적차가 없어져, 정확하게 액적량의 환산이 가능해지기 때문에, 액적 토출 양부의 검사를 적합하게 행할 수 있다. 또한, 카메라(61)와 커버(62)가 일체로 되어 있기 때문에, 액적 토출의 양부를 검사할 때에만 커버(62)를 부착하여 위치 결정을 반복하는 작업이 불필요해져, 효율적으로 검사를 할 수 있다. 또한, 커버(62)는 저반사 유리이기 때문에, 카메라(61)에 반사광이 도달하기 어려워져, 액적의 촬상을 적합하게 행할 수 있기 때문에, 액적 토출 양부의 검사를 적합하게 행할 수 있다. 또한, 카메라(61)는 항상 커버(62)와 일체가 되어 이동하기 때문에, 항상 커버(62)의 동일한 위치를 촬상하게 된다. 커버(62)는 전체가 똑같이 더러워져 가는 것은 아니기 때문에, 카메라(61)가 커버(62)와는 독립적으로 주사하여, 촬상마다 커버(62)의 다른 부분을 촬상할 때와 비교하여 정점적으로 더러움을 검출할 수 있어, 적절한 이상 검출을 행할 수 있다.In this way, according to the first embodiment, after droplets are discharged onto the test medium K by the application head, a
<제2 실시형태><Second Embodiment>
다음에, 본 발명의 제2 실시형태에 대해서, 도 6을 참조하여 설명한다. 제2 실시형태의 도포 장치(1)는, 도포 헤드(5)의 메인터넌스 유닛(9)을 더 구비하고 있다.Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 6 . The
(메인터넌스 유닛)(maintenance unit)
메인터넌스 유닛(9)은, 도포 헤드(5)의 메인터넌스를 행하여, 도포 헤드(5)의 토출 불량을 해소하는 것이다. 메인터넌스 유닛(9)은 기판 스테이지(3)의 Y축 방향 단부에 배치되며, 기판 스테이지(3)와 일체가 되어 Y축 방향으로 이동 가능하게 되어 있다.The maintenance unit 9 performs maintenance of the
메인터넌스 유닛(9)은, 도포 헤드(5)의 메인터넌스에 따라, 도포 헤드(5)의 노즐을 불식하는 유닛이다. 메인터넌스 유닛(9)은, 와이퍼(91)를 갖고 있다. 와이퍼(91)는, 흡수성을 갖는 직물형의 소재를 포함하며, 도포 헤드(5)의 노즐 형성 영역의 길이 방향의 길이보다 길어, 노즐 전부가 불식 가능하도록 마련되어 있다. 와이퍼(91)는, 샤프트(S)를 통해 회전 가능하게 마련되어 있고, 도시하지 않는 스토퍼에 의해 회전 동작을 제한할 수 있다. 와이퍼(91)에 의한 불식 동작을 행할 때에는 스토퍼에 의해 회전시키지 않도록 고정하고, 불식에 이용하는 면을 변경하고자 할 때에 스토퍼를 해제하여 회전시킬 수 있다.The maintenance unit 9 is a unit that wipes nozzles of the
와이퍼(91)가 기판 스테이지(3)와 함께 Y축 방향으로 이동되고, 그 상방에 도포 헤드(5)가 위치되는 위치로 이동하였을 때에, 와이퍼(91)가 도포 헤드(5)의 노즐과 접촉한다. 이때 와이퍼(91)가 도포 헤드(5)의 노즐에 접촉하면서 Y축 방향으로 이동함으로써, 노즐면을 불식한다. 커버(62)의 Z축 방향 위치는, Z축 이동 기구(8)에 의해, 노즐이 형성되는 면과 동일한 높이가 되도록 조정된다. 이에 의해, 메인터넌스 유닛(9)의 와이퍼(91)는, 도포 헤드(5)의 노즐 형성면을 불식한 후에, 커버(62)의 하면을 불식할 수 있다. 도포 헤드(5)의 노즐은 도포액이 부착되어 있어, 불식 후의 와이퍼(91)에는 도포액이 다량으로 부착되어 버린다. 따라서, 와이퍼(91)는 노즐 형성면을 불식한 후, 스토퍼를 해제하며 도시하지 않는 구동부에 의해 자신을 회전시켜, 다른 면이 커버(62)의 하면에 접하도록 하는 것이 바람직하다. 와이퍼(91)는, 커버(62)의 하면에 접촉하면서 Y축 방향으로 이동함으로써, 커버(62) 하면을 불식한다.When the wiper 91 moves in the Y-axis direction together with the
여기서, 커버(62)는, 액적 토출 영역(E)을 덮고 있는 동안, 액적 토출 영역(E)으로부터 증발하는 도포액을 받아 내게 된다. 액적 토출의 양부 검사를 반복해서 행함에 따라, 커버(62)의 하면측은 증발한 도포액이 부착되어, 서서히 더러워져 가거나, 부예지거나 한다. 그래서, 도포 헤드(5)의 메인터넌스를 행하는 타이밍에, 함께 와이퍼(91)에 의한 메인터넌스를 실시한다. 도포 헤드(5)의 메인터넌스 타이밍은, 노즐의 건조에 의한 토출 불량 등이 발생하지 않는 범위를 미리 실험 등에 의해 구하여, 설정된다.Here, the
혹은, 와이퍼(91)에 의한 메인터넌스는, 도포 헤드(5)의 메인터넌스와 동시가 아니라, 커버(62)만의 메인터넌스로서 행하여도 좋다. 이 경우에는, 카메라(61)에 의해 커버(62)를 촬상하여, 커버(62)의 더러움 상태를 검지함으로써, 커버(62)의 메인터넌스를 행하도록 한다. 예컨대, 카메라(61)는 정기적으로 커버(62)를 촬상하여 제어 장치(100)에 출력한다. 제어 장치(100)는, 이 화상을 화상 처리하고 2치화하여, 더러움을 검출한다. 더러움이 검출되었을 때에, 커버(62)를 하강시켜, 와이퍼(91)를 Y축 방향으로 이동시킴으로써 커버(62)의 메인터넌스를 행하도록 하여도 좋다. 이때, 도포 헤드(5)를 도시하지 않는 후퇴 수단에 의해 후퇴하도록 하여도 좋다. 또한, 커버(62)의 촬상은, 액적 토출의 양부 검사를 행할 때에 촬상한 것을 이용하도록 하여도 좋다. 또한, 이 경우에는 검사용 매체(K)에 토출된 액적도 화상에 포함되게 되지만, 액적이 존재하지 않는 개소만을 이용하여, 커버(62)의 더러움 상태를 검출하도록 하여도 좋다.Alternatively, the maintenance by the wiper 91 may be performed as maintenance of only the
혹은, 검사용 매체(K)의 액적 토출 영역(E)을 제외한 위치에 더러움 검지용의 마크를 마련해 두고, 마크를 촬상함으로써 커버(62)의 더러움을 판정하도록 하여도 좋다. 예컨대, 밖을 향할수록 연한 색으로 그려진 원형 패턴을 마련한다. 정기적으로 이 마크를 카메라(61)로 촬상함으로써, 더러움 상태를 검출한다. 커버(62)가 부예짐으로써 카메라(61)에 의해 촬상된 촬상 화상 중의 마크의 면적이 작아진다. 미리 정한 면적을 하회한 경우에는, 메인터넌스가 필요하다고 판단하여, 커버(62)의 불식 등의 메인터넌스를 행한다.Alternatively, a mark for detecting dirt may be provided at a position of the inspection medium K except for the droplet discharge region E, and the dirt of the
이와 같이, 제2 실시형태에 따르면, 제1 실시형태와 동일한 효과를 갖는 데다가, 커버(62)를 청정하게 유지할 수 있기 때문에, 카메라(61)에 의한 촬상 화상이 선명해져, 보다 정확하게 액적 토출의 양부를 검사할 수 있게 된다.In this way, according to the second embodiment, in addition to having the same effect as the first embodiment, since the
<제2 실시형태의 변형예><Modification of the second embodiment>
제2 실시형태에 있어서는, 카메라(61)의 촬상 화상을 화상 처리하여 더러움을 검지함으로써, 커버(62)의 메인터넌스를 행하는 것을 예시하였지만, 이에 한정되지 않고, 액적 토출의 양부를 검사할 때에 액적 촬상부(6)에 의해 촬상한 복수의 화상의 콘트라스트의 변화로부터, 커버(62)의 부예짐을 검지하도록 하여도 좋다. 구체적으로는, 제어 장치(100)에 출력된 액적 촬상부(6)의 카메라(61)에 의한 촬상 화상을 이용하고, 이 촬상 화상에 포함되는 액적 바깥 가장자리부와 액적 범위 밖의 경계 부분의 콘트라스트값을 측정한다. 이 콘트라스트값이 미리 설정된 임계값보다 낮은 경우에, 커버(62)에 부예짐이 발생하고 있다고 판정하여, 커버(62)의 메인터넌스를 실시한다. 커버(62)의 메인터넌스는, 먼저 진술한 메인터넌스 유닛(9)의 와이퍼(91)에 의한 불식을 행한다.In the second embodiment, it was exemplified that maintenance of the
이와 같이, 본 변형예에 따르면, 제1 실시형태 및 제2 실시형태와 동일한 효과를 갖는 데다가, 액적 토출의 양부 검사에 이용하는 촬상 화상을 이용하여 커버(62)의 부예짐을 판단할 수 있기 때문에, 카메라(61)에 의한 촬상이나, 촬상 화상의 화상 처리의 횟수를 최저한으로 억제할 수 있어, 효율적으로 액적 토출의 양부를 검사할 수 있게 된다.In this way, according to this modified example, in addition to having the same effect as the first embodiment and the second embodiment, the buoyancy of the
<그 외의 실시형태><Other embodiments>
또한, 상기 실시형태에 있어서는, 커버(62)는, 판형인 것을 예시하였지만, 이에 한정되지 않고, 예컨대, 카메라(61)를 덮는 박스형의 것이어도 좋다. 이 경우에는, 박스의 하면을 저반사 가공이 실시된 투명한 유리로 하고, 그 이외의 면(벽면 부분)에 대해서는 검은 판형물로 할 수 있다. 벽면 부분을 검정으로 함으로써, 카메라(61)에 반사광이 입사하는 것을 방지할 수 있어, 보다 정확하게 액적 토출의 양부 검사를 할 수 있다.Further, in the above embodiment, the
또한, 상기 실시형태에 있어서는, 액적 촬상부(6)는 X축 방향 및 Z축 방향으로 이동 가능하게 마련되어 있는 것을 예시하였지만, 이에 한정되지 않고, 예컨대 Y축 방향, 회전 방향으로 움직이도록 하여도 좋다.In the above embodiment, the
또한, 상기 실시형태에 있어서는, 검사용 매체(K)를 기판 스테이지(3)에 배치하여 액적 토출 양부 검사를 행하는 것을 예시하였지만, 이에 한정되지 않고, 메인터넌스 유닛(9)의 일부분에 검사용 매체를 배치하는 부분을 마련하고, 도포 헤드(5) 및 커버(62)의 메인터넌스 실시 후에 검사용 매체(K)를 Y 방향으로 이동시켜 액적 토출의 양부 검사를 실시하도록 하여도 좋다.Further, in the above embodiment, it is exemplified that the test medium K is placed on the
또한, 상기 실시형태에 있어서는, 검사용 매체(K)는 발액 유리인 것을 예시하였지만, 이에 한정되지 않고, 필름형의 것이나, 직사각 형상의 것이 아닌 다른 형태(예컨대 원 형상이나 다각 형상)여도 좋다. 혹은, 도포막을 형성하기 위한 기판(W)의 단부 등, 최종 제품으로 할 때에 불필요해지는 개소를 검사용 매체로서 이용하여도 좋다.In the above embodiment, the test medium K is liquid-repellent glass as an example, but is not limited thereto, and may be of a film type or a shape other than a rectangular shape (e.g., circular shape or polygonal shape). Alternatively, an end portion of the substrate W for forming a coating film or the like may be used as a medium for inspection, which becomes unnecessary when making the final product.
또한, 상기 실시형태에 있어서는, 콘트라스트값이 임계값을 하회한 경우에 커버(62)의 메인터넌스를 실시하는 것을 예시하였지만, 이에 한정되지 않고, 얻어진 콘트라스트값에 기초하여, 미리 실험에 의해 구한 보정값을 이용하여 액적의 면적을 환산하도록 하여도 좋다.In the above embodiment, maintenance of the
또한, 상기 실시형태에 있어서는, 커버(62)의 더러움이나 부예짐을 검지하였을 때에 자동적으로 커버(62)를 와이퍼(91)로 불식하는 것을 예시하였지만, 이에 한정되지 않고, 커버(62)의 더러움이나 부예짐을 검지한 것을 작업자에게 알리도록, 장치 내의 표시부에 경고문을 표시하거나, 램프를 점등시키거나, 경고음을 울리도록 하여도 좋다. 이에 기초하여, 커버(62)를 다른 새로운 커버와 교환하거나, 수동으로 커버(62)의 청소를 행하도록 하여도 좋다.Further, in the above embodiment, it is exemplified that the
또한, 상기 실시형태에 있어서는, 메인터넌스 유닛(9)에 직물형의 롤 와이퍼인 와이퍼(91)가 마련되어 있는 것을 예시하였지만, 이에 한정되지 않고, 베큠 와이퍼나 블레이드, 세정액을 공급하는 노즐 등, 공지의 잉크젯식의 도포 헤드의 메인터넌스 부재를 병용하거나, 치환하거나 하여도 좋다.Further, in the above embodiment, it has been exemplified that the maintenance unit 9 is provided with a wiper 91, which is a cloth-type roll wiper, but is not limited thereto, and known A maintenance member of the inkjet type coating head may be used in combination or replaced.
또한, 상기 실시형태에 있어서, 도포 헤드(5)는 하나인 경우를 예시하였지만, 이에 한정되지 않고, 복수 갖도록 하여도 좋다. 도포 헤드(5)가 복수 마련되어 있는 경우에는, 액적 검사는 하나의 헤드마다 행하여도 좋고, 복수 한번에 행하여도 좋다. 어느 쪽이든, 한번의 검사 대상이 되는 액적 토출 영역(E)을 덮을 수 있는 길이를 갖는 커버(62)를 구비하면 좋다.In the above embodiment, the case of one
또한, 상기 실시형태에 있어서, 와이퍼(91)의 길이는, 도포 헤드(5)의 노즐의 형성 영역의 길이 방향의 길이보다 긴 것을 예시하였지만, 이에 한정되지 않고, 노즐의 토출에 제공하는 범위의 길이, 검사용 매체(K) 상의 액적 토출 영역(E)의 길이 중에서, 가장 긴 길이와 동일한, 혹은 긴 길이를 갖고 있으면 좋다.Further, in the above embodiment, the length of the wiper 91 has been exemplified as being longer than the length in the longitudinal direction of the nozzle formation region of the
또한, 상기 실시형태에 있어서는, 카메라(61)에 의해 촬상된 화상에 기초하여, 액적의 면적을 계측하고, 이 면적으로부터 각 노즐의 토출량을 구하는 것을 예시하였지만, 이에 한정되지 않고, 구한 면적과 노즐에 인가하는 전압의 보정값의 대응표를 기억부에 기억해 두고, 대응하는 전압을 인가하도록 하여도 좋다.In the above embodiment, the area of the droplet is measured based on the image captured by the camera 61, and the discharge amount of each nozzle is obtained from this area, but it is not limited to this, and the area and nozzle A correspondence table of correction values of voltages to be applied may be stored in a storage unit, and corresponding voltages may be applied.
이상, 본 발명의 몇 가지의 실시형태를 설명하였지만, 이들 실시형태는, 예로서 제시한 것이며, 발명의 범위를 한정하는 것은 의도하고 있지 않다. 이들 신규의 실시형태는, 그 외의 여러 가지 형태로 실시되는 것이 가능하고, 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서, 여러 가지 생략, 치환, 변경을 행할 수 있다. 이들 실시형태나 그 변형은, 발명의 범위나 요지에 포함되며, 청구범위에 기재된 발명과 그 균등의 범위에 포함된다.As mentioned above, several embodiments of the present invention have been described, but these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, substitutions, and changes can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and variations thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the range of equivalents thereof.
1 도포 장치
5 도포 헤드
K 검사용 매체
W 기판
E 액적 토출 영역
6 액적 촬상부
61 카메라
62 커버
100 제어 장치
9 메인터넌스 유닛
91 와이퍼1 applicator
5 applicator head
K test medium
W board
E Droplet discharge area
6 droplet imaging unit
61 camera
62 cover
100 control unit
9 maintenance unit
91 wiper
Claims (11)
검사용 매체에 상기 도포액을 토출하는 상기 도포 헤드와,
상기 도포 헤드로부터 토출된 상기 검사용 매체 상의 상기 도포액의 액적을 촬상하는 액적 촬상부와,
상기 액적 촬상부에 의한 촬상 화상에 기초하여 액적의 면적을 구하고, 이에 기초하여 상기 노즐에 인가하는 토출 전압의 제어를 행하는 제어 장치
를 갖고,
상기 액적 촬상부는,
상기 도포 헤드의 각 노즐로부터 상기 검사용 매체 상에 토출된 상기 도포액에 의해 형성되는 액적 토출 영역을 덮는 커버와,
상기 커버의 상방에 마련되며, 상기 커버를 통해 상기 검사용 매체 상의 상기 액적을 촬상 가능한 카메라
를 갖고,
상기 커버와 상기 카메라는, 일체로 하여 승강 가능하며 또한 상기 검사용 매체와 상대적으로 이동 가능하게 마련되어 있는 것을 특징으로 하는 도포 장치.A coating device for forming a coating film on a substrate with a coating liquid discharged from an inkjet coating head having a plurality of nozzles, comprising:
the coating head for discharging the coating liquid to a test medium;
a droplet imaging unit configured to image droplets of the coating liquid on the test medium discharged from the coating head;
A control device for obtaining an area of a droplet based on an image captured by the droplet imaging unit and controlling a discharge voltage applied to the nozzle based on the area of the droplet.
have
The droplet imaging unit,
a cover covering a droplet discharge area formed by the coating liquid discharged onto the test medium from each nozzle of the coating head;
A camera provided above the cover and capable of imaging the droplet on the test medium through the cover
have
The coating device according to claim 1, wherein the cover and the camera are integrally capable of being lifted and moved relative to the medium for inspection.
상기 더러움 검지용의 마크는, 중심으로부터 밖을 향할수록 색이 연해지는 원형의 패턴이고,
상기 제어 장치는, 상기 액적 촬상부에 의해 촬상된 상기 더러움 검지용의 마크의 면적이 미리 정한 면적을 하회하였을 때에, 상기 커버에 더러움이나 부예짐이 발생하였다고 판단하는 것을 특징으로 하는 도포 장치.4. The method according to claim 3, wherein the droplet imaging unit images a mark for detecting dirt provided at a position of the inspection medium excluding the droplet ejection area at predetermined intervals;
The mark for detecting dirt is a circular pattern in which the color becomes lighter as it goes outward from the center,
The application device, characterized in that the control device determines that dirt or swelling has occurred on the cover when the area of the mark for detecting dirt imaged by the droplet imaging unit is less than a predetermined area.
상기 메인터넌스 유닛에 의해 상기 커버의 청소를 실시하는 것을 특징으로 하는 도포 장치.The method according to claim 1 or 2, wherein the application device further includes a maintenance unit that cleans the application head,
The applicator characterized in that the cleaning of the cover is performed by the maintenance unit.
상기 제어 장치에 의해, 상기 커버에 더러움이나 부예짐이 있다고 판단되었을 때에, 상기 메인터넌스 유닛에 의한 상기 커버의 청소를 실시하는 것을 특징으로 하는 도포 장치.The method of claim 3, wherein the application device further includes a maintenance unit that cleans the application head,
The applicator characterized in that the maintenance unit cleans the cover when it is determined by the control device that there is dirt or swelling on the cover.
상기 제어 장치에 의해, 상기 커버에 더러움이나 부예짐이 있다고 판단되었을 때에, 상기 메인터넌스 유닛에 의한 상기 커버의 청소를 실시하는 것을 특징으로 하는 도포 장치.The method of claim 5, wherein the application device further includes a maintenance unit that cleans the application head,
The applicator characterized in that the maintenance unit cleans the cover when it is determined by the control device that there is dirt or swelling on the cover.
상기 복수의 노즐로부터 검사용 매체에 도포액을 토출하는 공정과,
상기 검사용 매체 상의 상기 도포액의 액적을 촬상하는 공정과,
촬상된 상기 액적의 화상에 기초하여 상기 액적의 면적을 구하고, 이에 기초하여 상기 노즐에 인가하는 토출 전압의 제어를 행하는 공정
을 갖고,
상기 액적의 촬상은, 상기 검사용 매체 상의 액적에 의해 형성되는 액적 토출 영역을 커버로 덮고, 상기 커버와 일체화된 카메라와, 상기 검사용 매체를 상대 이동시키면서, 상기 커버를 통해 상기 검사용 매체 상의 상기 액적을 촬상하는 것을 특징으로 하는 액적 토출 검사 방법.A method for inspecting the ejection quality of droplets ejected from an inkjet-type coating head having a plurality of nozzles, comprising:
a step of discharging a coating liquid from the plurality of nozzles to an inspection medium;
a step of imaging the droplets of the coating liquid on the medium for inspection;
A step of obtaining an area of the droplet based on a captured image of the droplet and controlling a discharge voltage applied to the nozzle based on the area of the droplet
have
The imaging of the droplet is performed by covering the droplet discharge area formed by the droplet on the test medium with a cover, moving a camera integrated with the cover, and the test medium relative to each other through the cover on the test medium. A droplet discharge inspection method characterized by capturing an image of the droplet.
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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