KR20230038883A - 물품 보관 설비에서 물품을 이송하기 위한 장치 및 방법 - Google Patents

물품 보관 설비에서 물품을 이송하기 위한 장치 및 방법 Download PDF

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KR20230038883A
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양동훈
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Abstract

본 발명의 실시예는 물품 보관 설비 내부에서 물품을 반송할 시 발생하는 흔들림을 저감할 수 있는 장치 및 방법을 제공한다. 본 발명에 따른 물품 보관 설비에서 물품을 이송하기 위한 장치는, 하부에 설치된 레일을 따라 주행하는 메인 주행 차량과, 상기 메인 주행 차량으로부터 수직 상방으로 연장되어 물품의 수직 이동 경로를 제공하는 수직 가이드 부재와, 상기 수직 가이드 부재를 따라 이동하며 상기 물품을 파지하도록 구성되는 핸드 유닛과, 상기 수직 가이드 부재와 결합되어 상부에 설치된 레일을 따라 주행하는 보조 주행 차량을 포함한다. 상기 메인 주행 차량은, 상기 메인 주행 차량을 이동시키는 메인 주행 모터와, 상기 목표 이동 위치 및 상기 메인 주행 차량의 현재 위치에 기반하여 상기 메인 주행 모터의 구동을 제어하는 메인 주행 모터 제어기를 포함하고, 상기 보조 주행 차량은, 상기 보조 주행 차량을 이동시키는 보조 주행 모터와, 상기 목표 이동 위치 및 상기 보조 주행 차량의 현재 위치와 함께 상기 메인 주행 차량과 상기 보조 주행 차량의 위치 차이에 기반하여 상기 보조 주행 모터의 구동을 제어하는 보조 주행 모터 제어기를 포함한다.

Description

물품 보관 설비에서 물품을 이송하기 위한 장치 및 방법{APPARATUS FOR TRANSFERRING ARTICLE IN ARTICLE STORAGE EQUIPMENT AND METHOD THEREOF}
본 발명은 물품 보관 설비에서 물품을 이송하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.
반도체 또는 디스플레이 제조 공정은 기판(웨이퍼 또는 글라스) 상에 수십 내지 수백 단계의 처리 공정을 통해 최종 제품을 제조하는 공정으로서, 각 공정 마다 해당 공정을 수행하는 제조 설비에 의해 수행될 수 있다. 특정 제조 설비에서의 공정이 종료되면 다음 공정을 진행하기 위하여 물품(기판)이 다음 제조 설비로 반송될 수 있으며, 일정 기간 동안은 보관 설비에서 보관될 수 있다.
물품 반송 시스템은 상술한 바와 같이 제조 공정을 위하여 물품을 반송하거나 보관하는 시스템을 지칭하며, 크게 물품을 반송하는 반송 시스템과 물품을 저장하는 저장 시스템으로 구분될 수 있다.
한편, 물품을 저장하는 저장 시스템은 물품을 보관하는 선반들이 수평 및 수직 방향을 따라 배열된 스토커(Stocker) 형태의 보관 설비를 포함할 수 있다. 보관 설비는 물품이 투입 및 반출되는 로드 포트, 물품을 보관하기 위한 선반 어레이, 보관 설비 내부에서 물품을 반송하는 반송 장치를 포함할 수 있다.
최근, 반도체 제조 공정의 미세화 및 복잡화에 따라 웨이퍼와 같은 물품을 반송 및 보관하는 과정에서 물품에 가해지는 충격을 최소화하면서 물품을 신속하게 반송하기 위한 필요가 증가하고 있으며, 특히 물품에 가해지는 충격 또는 진동에 대한 기준이 엄격해지고 있다. 따라서, 물품 보관 설비 내부에서 물품을 이적재 및 반송할 시 발생하는 흔들림을 저감하기 위한 필요성이 증가하고 있다.
따라서, 본 발명의 실시예는 물품 보관 설비 내부에서 물품을 반송할 시 발생하는 흔들림을 저감할 수 있는 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다.
본 발명에 따른 물품 보관 설비에서 물품을 이송하기 위한 장치는, 하부에 설치된 레일을 따라 주행하는 메인 주행 차량과, 상기 메인 주행 차량으로부터 수직 상방으로 연장되어 물품의 수직 이동 경로를 제공하는 수직 가이드 부재와, 상기 수직 가이드 부재를 따라 이동하며 상기 물품을 파지하도록 구성되는 핸드 유닛과, 상기 수직 가이드 부재와 결합되어 상부에 설치된 레일을 따라 주행하는 보조 주행 차량을 포함한다. 상기 메인 주행 차량은, 상기 메인 주행 차량을 이동시키는 메인 주행 모터와, 상기 목표 이동 위치 및 상기 메인 주행 차량의 현재 위치에 기반하여 상기 메인 주행 모터의 구동을 제어하는 메인 주행 모터 제어기를 포함하고, 상기 보조 주행 차량은, 상기 보조 주행 차량을 이동시키는 보조 주행 모터와, 상기 목표 이동 위치 및 상기 보조 주행 차량의 현재 위치와 함께 상기 메인 주행 차량과 상기 보조 주행 차량의 위치 차이에 기반하여 상기 보조 주행 모터의 구동을 제어하는 보조 주행 모터 제어기를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 메인 주행 모터 제어기는 상기 목표 이동 위치와 상기 메인 주행 차량의 현재 위치의 차이만큼 상기 메인 주행 차량이 이동하도록 상기 메인 주행 모터를 제어할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 보조 주행 모터 제어기는 상기 목표 이동 위치와 상기 보조 주행 차량의 현재 위치의 차이와 함께 상기 메인 주행 차량의 현재 위치와 상기 보조 주행 차량의 현재 위치 차이에 기반하여 상기 보조 주행 차량이 이동하도록 상기 보조 주행 모터를 제어할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 보조 주행 모터 제어기는 상기 보조 주행 차량의 현재 위치가 상기 메인 주행 차량의 현재 위치보다 앞선 경우 상기 보조 주행 차량이 상기 메인 주행 차량 보다 낮은 속도로 이동하도록 상기 보조 주행 모터를 제어할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 보조 주행 모터 제어기는 상기 보조 주행 차량의 현재 위치가 상기 메인 주행 차량의 현재 위치보다 뒤쳐진 경우 상기 보조 주행 차량이 상기 메인 주행 차량 보다 높은 속도로 이동하도록 상기 보조 주행 모터를 제어할 수 있다.
본 발명에 따른 물품 보관 설비에서 물품을 이송하기 위한 방법은, 하부에 설치된 하부 레일을 따라 주행하는 메인 주행 차량의 목표 이동 위치를 수신하는 단계와, 상기 목표 이동 위치와 상기 메인 주행 차량의 현재 위치에 기반하여 상기 메인 주행 차량의 주행을 제어하는 단계와, 수직 가이드 부재를 통해 상기 메인 주행 차량과 결합되어 상부에 설치된 상부 레일을 따라 주행하는 보조 주행 차량의 주행을 제어하는 단계로서, 상기 목표 이동 위치 및 상기 보조 주행 차량의 현재 위치와 함께 상기 메인 주행 차량과 상기 보조 주행 차량의 위치 차이에 기반하여 상기 보조 주행 차량을 주행시키는 것을 특징으로 하는 방법.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 메인 주행 차량의 주행을 제어하는 단계는 상기 목표 이동 위치와 상기 메인 주행 차량의 현재 위치의 차이만큼 상기 메인 주행 차량이 이동하도록 상기 메인 주행 모터를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 보조 주행 차량의 주행을 제어하는 단계는 상기 목표 이동 위치와 상기 보조 주행 차량의 현재 위치의 차이와 함께 상기 메인 주행 차량의 현재 위치와 상기 보조 주행 차량의 현재 위치 차이에 기반하여 상기 보조 주행 차량이 이동하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 보조 주행 차량의 주행을 제어하는 단계는 상기 보조 주행 차량의 현재 위치가 상기 메인 주행 차량의 현재 위치보다 앞선 경우 상기 보조 주행 차량이 상기 메인 주행 차량 보다 낮은 속도로 이동하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 보조 주행 차량의 주행을 제어하는 단계는 상기 보조 주행 차량의 현재 위치가 상기 메인 주행 차량의 현재 위치보다 뒤쳐진 경우 상기 보조 주행 차량이 상기 메인 주행 차량 보다 높은 속도로 이동하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 물품 보관 설비에서 상부에 설치된 레일을 따라 주행하는 보조 주행 차량을 구성하되 메인 주행 차량과의 위치 차이를 반영하여 보조 주행 차량의 주행을 제어함으로써 물품을 반송할 시 발생하는 흔들림을 저감할 수 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명이 적용될 수 있는 제조 공장에서의 물품 반송 시스템을 개략적으로 도시한다.
도 2는 본 발명이 적용될 수 있는 물품 보관 설비의 구조를 개략적으로 도시한다.
도 3은 본 발명에 따른 물품 보관 설비에서 물품을 이송하는 장치를 도시한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 메인 주행 차량 및 보조 주행 차량을 제어하기 위한 방법을 도시한다.
도 5는 본 발명에 따른 물품 보관 설비에서 물품을 이송하기 위한 방법의 흐름도이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예들에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예들에 한정되지 않는다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.
또한, 여러 실시예들에 있어서, 동일한 구성을 가지는 구성요소에 대해서는 동일한 부호를 사용하여 대표적인 실시예에서만 설명하고, 그 외의 다른 실시예에서는 대표적인 실시예와 다른 구성에 대해서만 설명하기로 한다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(또는 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결(또는 결합)"되어 있는 경우뿐만 아니라, 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결(또는 결합)"된 것도 포함한다. 또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명이 적용될 수 있는 제조 공장에서의 물품 반송 시스템을 개략적으로 도시한다. 반도체 또는 디스플레이 제조 라인은 하나 또는 그 이상의 클린룸으로 구성되며, 각 클린룸에 제조 공정을 수행하기 위한 제조 설비(1)들이 설치될 수 있다. 일반적으로, 기판(예: 웨이퍼)에 복수의 제조 공정들이 반복 수행됨으로써 최종적으로 처리된 기판이 완성될 수 있는데, 특정 반도체 제조 설비(1)에서 제조 공정이 완료되면, 다음 제조 공정을 위한 설비로 기판이 반송된다. 여기서 기판은 복수개의 기판들을 수용할 수 있는 용기(예: front opening unified pod, FOUP)에 보관된 상태로 반송될 수 있다. 기판들을 수용한 용기는 반송 차량(예: overhead hoist transport, OHT)(20)에 의해 반송될 수 있다.
반송 차량(20)은 천장에 설치된 레일(rail)(10)을 주행하며 이송작업 명령을 지령하는 상위 서버(차량 제어 장치)와 무선 통신 방식으로 인터페이스 된다. 차량 제어 장치는 통합 제어 시스템으로부터 작업 공정에 따른 이송에 관한 명령을 전달받으며, 통합 제어 시스템의 명령에 따라 반송 차량(20)에게 최단시간에 이송작업을 완료하기 위해 출발지에서 목적지까지의 최단 경로를 탐색하고 이송 작업을 수행하기에 적합한 최적의 위치에 있는 반송 차량(20)을 선정하여 이송명령을 지령한다. 차량 제어 장치의 이송명령에 따라 반송 차량(20)은 차량 제어 장치가 지령하는 임의의 포트(port)에서 목적지 포트(port)로 물류를 이송한다.
도 1을 참고하면, 반도체 또는 디스플레이 제조 라인에는 공정을 수행하기 위한 제조 설비(1)들이 설치되고, 제조 설비(1)들 간에 물품을 반송하기 위한 반송 경로(예: 천정 레일)를 형성하는 레일(10)과 레일(10)을 주행하면서 제조 설비(1)들로 물품을 반송하는 복수의 반송 차량(20)이 제공될 수 있다. 이때, 물품 반송 차량(20)은 레일(10)을 따라 형성된 급전 유닛(예: 전원 공급 케이블)을 통해 구동 전원을 공급받을 수 있다.
반송 차량(20)이 제조 설비(1)들 사이에서 물품을 반송할 때, 물품은 곧바로 특정 제조 설비에서 다른 제조 설비로 반송될 수도 있고, 물품이 저장 장치에 보관된 이후 다른 제조 설비로 반송될 수 있다. 레일(10)의 일측에는 저장 장치(예: 물품 보관 설비(30))가 설치될 수 있다. 물품 보관 설비(30)는 용기 내 청정 환경을 유지하기 위하여 비활성 가스를 주입할 수 있는 랙 형태의 창고(스토커) 및 레일(10)의 측면에 인접하게 설치되어 물품을 보관하는 레일 측면 버퍼 또는 레일(10)의 하부 영역에 설치되어 물품을 보관하는 레일 하부 버퍼 또는 반송 차량의 유지 및 보수를 위한 유지보수용 리프터를 포함할 수 있다.
도 2는 본 발명이 적용될 수 있는 물품 보관 설비(30)의 구조를 개략적으로 도시한다. 물품 보관 설비(30)는 도 1에 도시된 것과 같이 물품(F)의 반송을 위한 경로를 제공하는 레일(10)의 주변에 배치될 수 있으며, 물품(F)을 보관하고 다시 반송 차량(20)으로 하여금 물품(F)을 반송하도록 배출할 수 있다. 한편, 물품 보관 설비(30)는 물품(F)의 청정 환경을 유지하기 위하여 질소 가스(N2)와 같은 기체를 물품(F)의 내부로 공급하기 위한 시설을 구비할 수 있다.
도 2를 참고하면, 물품 보관 설비(30)는 수평 방향을 따라 형성된 레일(110, 120)과 레일(110, 120)을 따라 이동하는 주행 차량(210, 220)을 포함한다. 또한, 물품 보관 설비(30)에는 물품(F)을 보관하기 위한 선반(150)이 수평 및 수직 방향을 따라 배열될 수 있으며, 선반(150)으로 물품(F)을 적재하거나 선반(150)으로부터 물품(F)을 반출하기 위하여 물품(F)을 파지하는 핸드 유닛(400)이 구비된다. 핸드 유닛(400)은 도 3에 도시된 것과 같이 수직 가이드 부재(300)를 따라 이동하도록 구성될 수 있다. 또한, 핸드 유닛(400)은 전진 및 후진, 그리고 회전 구동을 통해 물품(F)을 파지할 수 있다.
종래의 일반적인 스토커 크레인에서, 하부 레일만 구비되고 하부 레일을 따라 차량이 이동하면서 수직 가이드를 따라 핸드 유닛이 이동하여 물품을 이적재하는 경우가 많다. 이 경우, 스토커 크레인의 상단이 흔들리는 경우가 많다는 문제점이 있었다. 반면, 본 발명에 따르면 물품 보관 설비(30)의 하부와 상부에 각각 하부 레일(110)과 상부 레일(120)이 구비되며, 메인 주행 차량(210)은 하부 레일(110)을 따라 이동하고 보조 주행 차량(220)은 상부 레일(120)을 따라 이동하도록 구성된다.
도 3은 본 발명에 따른 물품 보관 설비(30)에서 물품(F)을 이송하는 장치를 도시한다. 본 발명에 따른 물품 보관 설비(30)에서 물품(F)을 이송하기 위한 장치는, 하부에 설치된 하부 레일(110)을 따라 주행하는 메인 주행 차량(210)과, 메인 주행 차량(210)으로부터 수직 상방으로 연장되어 물품(F)의 수직 이동 경로를 제공하는 수직 가이드 부재(300)와, 수직 가이드 부재(300)를 따라 이동하며 물품(F)을 파지하도록 구성되는 핸드 유닛(400)과, 수직 가이드 부재(300)와 결합되어 상부에 설치된 상부 레일(120)을 따라 주행하는 보조 주행 차량(220)을 포함한다.
메인 주행 차량(210)은, 메인 주행 차량(210)을 이동시키는 메인 주행 모터(214)와, 목표 이동 위치 및 메인 주행 차량(210)의 현재 위치에 기반하여 메인 주행 모터(214)의 구동을 제어하는 메인 주행 모터 제어기(212)를 포함한다. 보조 주행 차량(220)은, 보조 주행 차량(220)을 이동시키는 보조 주행 모터(224)와, 목표 이동 위치 및 보조 주행 차량(220)의 현재 위치와 함께 메인 주행 차량(210)과 보조 주행 차량(220)의 위치 차이에 기반하여 보조 주행 모터(224)의 구동을 제어하는 보조 주행 모터 제어기(222)를 포함한다.
본 발명에 따르면, 메인 주행 차량(210)의 이동시 상단부가 흔들리는 경우, 메인 주행 차량(210)의 위치와 보조 주행 차량(220)의 위치에 차이가 발생하며, 이러한 흔들림에 의한 위치 차이를 보정하기 위하여 보조 주행 차량(220)을 주행시키는 보조 주행 모터(224)를 제어함에 있어 목표 위치 및 현재 위치와 함께 메인 주행 차량(210)의 위치와 보조 주행 차량(220)의 위치에 차이를 함께 고려한다.
도 4를 참고하면, 물품(F)의 반송을 위한 목표 이동 위치가 상위 제어기로부터 수신되면 메인 주행 모터 제어기(212)와 보조 주행 모터 제어기(222)는 목표 이동 위치로 이동하기 위하여 메인 주행 모터(214)와 보조 주행 모터(224)를 각각 구동시킨다. 메인 주행 모터 제어기(212)와 보조 주행 모터 제어기(222)는 메인 주행 모터(214)와 보조 주행 모터(224)의 구동을 위한 전류 값을 계산하여 출력할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 메인 주행 모터 제어기(212)는 목표 이동 위치와 메인 주행 차량(210)의 현재 위치의 차이만큼 메인 주행 차량(210)이 이동하도록 메인 주행 모터(214)를 제어할 수 있다. 도 4에 도시된 것과 같이, 메인 주행 모터 제어기(212)는 목표 이동 위치를 나타내는 값에서 현재 위치를 나타내는 값을 뺀 거리 값을 계산하여 해당 거리 값만큼 주행하도록 메인 주행 모터(214)를 제어할 수 있다. 메인 주행 차량(210)의 현재 위치는 메인 주행 차량(210)의 이동량을 측정하는 수단(엔코더)에 의해 제공될 수 있다.
또한 본 발명의 실시예에 따르면, 보조 주행 모터 제어기(222)는 목표 이동 위치와 보조 주행 차량(220)의 현재 위치의 차이와 함께 메인 주행 차량(210)의 현재 위치와 보조 주행 차량(220)의 현재 위치 차이에 기반하여 보조 주행 차량(220)이 이동하도록 보조 주행 모터(224)를 제어할 수 있다. 즉, 도 4에 도시된 것과 같이 메인 주행 차량(210)의 현재 위치와 보조 주행 차량(220)의 현재 위치와의 차이가 먼저 계산되어 목표 이동 위치를 나타내는 값에서 위치 차이 값이 감산되고, 이후 목표 이동 위치와 메인 주행 차량(210)의 현재 위치 차이가 계산되어 위치 차이만큼의 거리를 이동하도록 메인 주행 모터(214)를 제어할 수 있다. 마찬가지로 보조 주행 차량(220)의 현재 위치는 보조 주행 차량(220)의 이동량을 측정하는 수단(엔코더)에 의해 제공될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 보조 주행 모터 제어기(212)는 보조 주행 차량(220)의 현재 위치가 메인 주행 차량(210)의 현재 위치보다 앞선 경우 보조 주행 차량(220)이 메인 주행 차량(210) 보다 낮은 속도로 이동하도록 보조 주행 모터(2244)를 제어할 수 있다.
또한, 보조 주행 모터 제어기(212)는 보조 주행 차량(220)의 현재 위치가 메인 주행 차량(210)의 현재 위치보다 뒤쳐진 경우 보조 주행 차량(220)이 메인 주행 차량(210) 보다 높은 속도로 이동하도록 보조 주행 모터(224)를 제어할 수 있다.
즉, 보조 주행 모터 제어기(212)는 목표 이동 위치까지 이동하기 위한 제어와 함께 크레인의 흔들림으로 인해 발생하는 메인 주행 차량(210)과 보조 주행 차량(220) 사이의 위치 차이를 보상하도록 보조 주행 모터(224)를 제어함으로써 흔들림을 획기적으로 저감시켜 신속한 물품 반송을 가능하게 할 수 있다.
도 5는 본 발명에 따른 물품 보관 설비(30)에서 물품(F)을 이송하기 위한 방법의 흐름도이다. 도 5에 도시된 각 단계는 앞서 설명한 메인 주행 모터 제어기(212)와 보조 주행 모터 제어기(222)에 의해 수행될 수 있다.
본 발명에 따른 물품 보관 설비(30)에서 물품(F)을 이송하기 위한 방법은, 하부에 설치된 하부 레일(110)을 따라 주행하는 메인 주행 차량(210)의 목표 이동 위치를 수신하는 단계(S510)와, 목표 이동 위치와 메인 주행 차량(210)의 현재 위치에 기반하여 메인 주행 차량(210)의 주행을 제어하는 단계(S520)와, 수직 가이드 부재(300)를 통해 메인 주행 차량(210)과 결합되어 상부에 설치된 상부 레일(120)을 따라 주행하는 보조 주행 차량(220)의 주행을 제어하는 단계(S525)로서, 목표 이동 위치 및 보조 주행 차량(220)의 현재 위치와 함께 메인 주행 차량(210)과 보조 주행 차량(220)의 위치 차이에 기반하여 보조 주행 차량(220)을 주행시킨다.
본 발명에 따르면, 메인 주행 차량(210)의 주행을 제어하는 단계(S520)는 목표 이동 위치와 메인 주행 차량(210)의 현재 위치의 차이만큼 메인 주행 차량(210)이 이동하도록 메인 주행 모터(214)를 제어하는 단계를 포함한다. 도 4에 도시된 것과 같이, 메인 주행 모터 제어기(212)는 목표 이동 위치를 나타내는 값에서 현재 위치를 나타내는 값을 뺀 거리 값을 계산하여 해당 거리 값만큼 주행하도록 메인 주행 모터(214)를 제어할 수 있다. 메인 주행 차량(210)의 현재 위치는 메인 주행 차량(210)의 이동량을 측정하는 수단(엔코더)에 의해 제공될 수 있다.
또한 본 발명의 실시예에 따르면, 보조 주행 차량(220)의 주행을 제어하는 단계(S525)는 목표 이동 위치와 보조 주행 차량(220)의 현재 위치의 차이와 함께 메인 주행 차량(210)의 현재 위치와 보조 주행 차량(220)의 현재 위치 차이에 기반하여 보조 주행 차량(220)이 이동하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
즉, 도 4에 도시된 것과 같이 메인 주행 차량(210)의 현재 위치와 보조 주행 차량(220)의 현재 위치와의 차이가 먼저 계산되어 목표 이동 위치를 나타내는 값에서 위치 차이 값이 감산되고, 이후 목표 이동 위치와 메인 주행 차량(210)의 현재 위치 차이가 계산되어 위치 차이만큼의 거리를 이동하도록 메인 주행 모터(214)를 제어할 수 있다. 마찬가지로 보조 주행 차량(220)의 현재 위치는 보조 주행 차량(220)의 이동량을 측정하는 수단(엔코더)에 의해 제공될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 보조 주행 차량(220)의 주행을 제어하는 단계(S525)는 보조 주행 차량(220)의 현재 위치가 메인 주행 차량(210)의 현재 위치보다 앞선 경우 보조 주행 차량(220)이 메인 주행 차량(210) 보다 낮은 속도로 이동하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 보조 주행 차량(220)의 주행을 제어하는 단계(S525)는 보조 주행 차량(220)의 현재 위치가 메인 주행 차량(210)의 현재 위치보다 뒤쳐진 경우 보조 주행 차량(220)이 메인 주행 차량(210) 보다 높은 속도로 이동하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
보조 주행 모터 제어기(212)는 목표 이동 위치까지 이동하기 위한 제어와 함께 크레인의 흔들림으로 인해 발생하는 메인 주행 차량(210)과 보조 주행 차량(220) 사이의 위치 차이를 보상하도록 보조 주행 모터(224)를 제어함으로써 흔들림을 획기적으로 저감시켜 신속한 물품 반송을 가능하게 할 수 있다.
본 실시예 및 본 명세서에 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 명확하게 나타내고 있는 것에 불과하며, 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당업자가 용이하게 유추할 수 있는 변형예와 구체적인 실시예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것이 자명하다고 할 것이다.
따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
30: 물품 보관 설비
110: 하부 레일
120: 상부 레일
210: 메인 주행 차량
212: 주행 모터 제어기
214: 메인 주행 모터
220: 보조 주행 차량
222: 보조 주행 모터 제어기
224: 보조 주행 모터
300: 수직 가이드 부재
400: 핸드 유닛

Claims (10)

  1. 물품 보관 설비에서 물품을 이송하기 위한 장치에 있어서,
    하부에 설치된 하부 레일을 따라 주행하는 메인 주행 차량;
    상기 메인 주행 차량으로부터 수직 상방으로 연장되어 물품의 수직 이동 경로를 제공하는 수직 가이드 부재;
    상기 수직 가이드 부재를 따라 이동하며 상기 물품을 파지하도록 구성되는 핸드 유닛; 및
    상기 수직 가이드 부재와 결합되어 상부에 설치된 상부 레일을 따라 주행하는 보조 주행 차량을 포함하고,
    상기 메인 주행 차량은,
    상기 메인 주행 차량을 이동시키는 메인 주행 모터; 및
    목표 이동 위치 및 상기 메인 주행 차량의 현재 위치에 기반하여 상기 메인 주행 모터의 구동을 제어하는 메인 주행 모터 제어기를 포함하고,
    상기 보조 주행 차량은,
    상기 보조 주행 차량을 이동시키는 보조 주행 모터; 및
    상기 목표 이동 위치 및 상기 보조 주행 차량의 현재 위치와 함께 상기 메인 주행 차량과 상기 보조 주행 차량의 위치 차이에 기반하여 상기 보조 주행 모터의 구동을 제어하는 보조 주행 모터 제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    메인 주행 모터 제어기는 상기 목표 이동 위치와 상기 메인 주행 차량의 현재 위치의 차이만큼 상기 메인 주행 차량이 이동하도록 상기 메인 주행 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 보조 주행 모터 제어기는 상기 목표 이동 위치와 상기 보조 주행 차량의 현재 위치의 차이와 함께 상기 메인 주행 차량의 현재 위치와 상기 보조 주행 차량의 현재 위치 차이에 기반하여 상기 보조 주행 차량이 이동하도록 상기 보조 주행 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 보조 주행 모터 제어기는 상기 보조 주행 차량의 현재 위치가 상기 메인 주행 차량의 현재 위치보다 앞선 경우 상기 보조 주행 차량이 상기 메인 주행 차량 보다 낮은 속도로 이동하도록 상기 보조 주행 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 보조 주행 모터 제어기는 상기 보조 주행 차량의 현재 위치가 상기 메인 주행 차량의 현재 위치보다 뒤쳐진 경우 상기 보조 주행 차량이 상기 메인 주행 차량 보다 높은 속도로 이동하도록 상기 보조 주행 모터를 제어하는 장치.
  6. 물품 보관 설비에서 물품을 이송하기 위한 방법에 있어서,
    하부에 설치된 하부 레일을 따라 주행하는 메인 주행 차량의 목표 이동 위치를 수신하는 단계;
    상기 목표 이동 위치와 상기 메인 주행 차량의 현재 위치에 기반하여 상기 메인 주행 차량의 주행을 제어하는 단계; 및
    수직 가이드 부재를 통해 상기 메인 주행 차량과 결합되어 상부에 설치된 상부 레일을 따라 주행하는 보조 주행 차량의 주행을 제어하는 단계로서, 상기 목표 이동 위치 및 상기 보조 주행 차량의 현재 위치와 함께 상기 메인 주행 차량과 상기 보조 주행 차량의 위치 차이에 기반하여 상기 보조 주행 차량을 주행시키는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 메인 주행 차량의 주행을 제어하는 단계는 상기 목표 이동 위치와 상기 메인 주행 차량의 현재 위치의 차이만큼 상기 메인 주행 차량이 이동하도록 상기 메인 주행 모터를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 보조 주행 차량의 주행을 제어하는 단계는 상기 목표 이동 위치와 상기 보조 주행 차량의 현재 위치의 차이와 함께 상기 메인 주행 차량의 현재 위치와 상기 보조 주행 차량의 현재 위치 차이에 기반하여 상기 보조 주행 차량이 이동하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 보조 주행 차량의 주행을 제어하는 단계는 상기 보조 주행 차량의 현재 위치가 상기 메인 주행 차량의 현재 위치보다 앞선 경우 상기 보조 주행 차량이 상기 메인 주행 차량 보다 낮은 속도로 이동하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 보조 주행 차량의 주행을 제어하는 단계는 상기 보조 주행 차량의 현재 위치가 상기 메인 주행 차량의 현재 위치보다 뒤쳐진 경우 상기 보조 주행 차량이 상기 메인 주행 차량 보다 높은 속도로 이동하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
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