KR20230038334A - 가상 현실 속 더미의 자세 보정 방법 및 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 가상 현실 속 더미의 자세 보정 방법 및 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 가상 현실 속에서 사용자가 투영되는 더미가 사용자의 동작을 더욱 정밀하게 표현할 수 있는 가상 현실 속 더미의 자세 보정 방법 및 시스템에 관한 것이다.
이를 위한 본 발명은 사용자의 동작을 가상 현실의 더미에서 정밀하게 표현하기 위한 자세 보정 시스템으로서, 사용자의 머리에 착용하는 것으로, 사용자의 머리 움직임을 측정하는 HMD부; 사용자의 양쪽 다리에서 무릎 위쪽과 무릎 아래쪽에 각각 착용하는 것으로, 사용자의 다리 움직임을 감지하는 복수 개의 IMU부; 및 상기 HMD부의 머리 각도 정보, 상기 IMU부의 다리 각도 정보, 및 가상 현실에서 사용자가 투영되는 더미(dummy)의 각도 정보를 이용하여, 상기 더미의 자세를 보정하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 HMD부로부터 수신된 머리 각도 정보를 기본값인 초기값으로 수정하고, 프로그램 실행 전 더미의 다리 각도값인 제1 다리 각도값와 프로그램 실행 후 상기 IMU부로부터 수신된 다리 각도값인 제2 다리 각도값을 이용하여 더미의 자세를 보정하는 것을 특징으로 한다.

Description

가상 현실 속 더미의 자세 보정 방법 및 시스템{CALIBRATION METHOD AND SYSTEM FOR POSE OF DUMMY ON VIRTUAL REALITY}
본 발명은 가상 현실 속 더미의 자세 보정 방법 및 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 가상 현실 속에서 사용자가 투영되는 더미가 사용자의 동작을 더욱 정밀하게 표현할 수 있는 가상 현실 속 더미의 자세 보정 방법 및 시스템에 관한 것이다.
디지털 디바이스의 경량화 및 소형화 추세에 따라 다양한 웨어러블 디바이스(wearable device)들이 개발되고 있다. 이러한 웨어러블 디바이스의 일종인 헤드 마운티드 디스플레이(Head Mounted Display)는 사용자가 머리에 착용하여 멀티미디어 컨텐츠 등을 제공받을 수 있는 각종 디바이스를 의미한다. 여기서, 헤드 마운티드 디스플레이(HMD)는 사용자의 신체, 예컨대 머리에 착용되어 사용자가 이동함에 따라서 다양한 환경에서 사용자에게 영상을 제공하게 된다.
헤드 마운티드 디스플레이(HMD)는 투과(see-through)형과 밀폐(see-closed)형으로 구분되고 있으며, 투과형은 주로 증강현실(Augmented Reality, AR)용으로 사용되고, 밀폐형은 주로 가상현실(Virtual Reality, VR)용으로 사용되고 있다.
이러한 증강현실 또는 가상현실 프로그램을 사용할 때, 효과적이고 정확하며 현실감 높은 상호작용을 위해서는 헤드 마운티드 디스플레이 장치의 자세를 정확하게 파악하는 것이 중요하고, 이를 위한 장치의 개발이 요구되고 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-2015-0122975호 대한민국 공개특허공보 제10-2018-0098936호
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 가상 현실 속에서 사용자가 투영되는 더미가 사용자의 동작을 더욱 정밀하게 표현할 수 있는 가상 현실 속 더미의 자세 보정 방법 및 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
특히, 사용자마다 다른 체형으로 발생되는 더미의 부자연스러움을 해결하기 위한 가상 현실 속 더미의 자세 보정 방법 및 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
이와 함께 본 발명의 기타 목적 및 장점들은 하기에 설명될 것이며, 이는 본 발명의 청구범위에 기재된 사항 및 그 실시예의 개시 내용뿐만 아니라, 이들로부터 용이하게 추고할 수 있는 범위 내의 수단 및 조합에 의해 더욱 넓은 범위로 포섭될 것임을 첨언한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 사용자의 동작을 가상 현실의 더미에서 정밀하게 표현하기 위한 자세 보정 시스템으로서, 사용자의 머리에 착용하는 것으로, 사용자의 머리 움직임을 측정하는 HMD부; 사용자의 양쪽 다리에서 무릎 위쪽과 무릎 아래쪽에 각각 착용하는 것으로, 사용자의 다리 움직임을 감지하는 복수 개의 IMU부; 및 상기 HMD부의 머리 각도 정보, 상기 IMU부의 다리 각도 정보, 및 가상 현실에서 사용자가 투영되는 더미(dummy)의 각도 정보를 이용하여, 상기 더미의 자세를 보정하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 HMD부로부터 수신된 머리 각도 정보를 기본값인 초기값으로 수정하고, 프로그램 실행 전 더미의 다리 각도값인 제1 다리 각도값와 프로그램 실행 후 상기 IMU부로부터 수신된 다리 각도값인 제2 다리 각도값을 이용하여 더미의 자세를 보정하는 것을 특징으로 한다.
그리고 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 상기 제어부는, 상기 제1 다리 각도값에서 상기 제2 다리 각도값을 빼서 오프셋(offset) 각도값을 구하고, 상기 오프셋 각도값에서 상기 제2 다리 각도값을 더하여 자세 보정 각도값을 구한 뒤, 상기 자세 보정 각도값을 상기 더미의 각 다리부분에 대입시켜 자세 보정을 완료하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 전술한 가상 현실 속 더미의 자세 보정 시스템에 따른 자세 보정 방법으로서, 사용자의 머리에 착용된 HMD부로부터 사용자의 머리 각도 값을 수신하는 과정; 사용자의 양쪽 다리에서 무릎 위쪽과 무릎 아래쪽에 각각 착용된 복수 개의 IMU부로부터 다리 각도 값을 수신하는 과정; 상기 HMD부로부터 수신된 머리 각도값을 기본값인 초기값으로 수정하는 과정; 프로그램 실행 전 더미의 다리 각도값인 제1 다리 각도값에서 상기 IMU부로부터 수신된 다리 각도값인 제2 다리 각도값을 빼서 오프셋 각도값을 구하는 과정; 상기 오프셋 각도값에서 상기 제2 다리 각도값을 더하여 자세 보정 각도값을 구하는 과정; 및 상기 자세 보정 각도값을 상기 더미의 각 다리부분에 대입시켜 자세 보정을 완료하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상술된 바와 같이 본 발명에 따르면 다음과 같은 효과를 기대할 수 있을 것이다.
가상 현실 속에서 사용자가 투영되는 더미가 사용자의 동작을 더욱 정밀하게 표현할 수 있는 효과가 있다. 즉, 가상 현실 속 더미의 자세를 실제 사용자의 자세에 맞게 보정함으로써, 사용자마다 다른 체형으로 발생되는 더미의 부자연스러움을 해결할 수 있는 효과가 있다.
이와 함께 본 발명의 다른 효과는 이상에서 설명한 실시예 및 본 발명의 청구범위에 기재된 사항뿐만 아니라, 이들로부터 용이하게 추고할 수 있는 범위 내에서 발생할 수 있는 효과 및 산업 발전에 기여하는 잠정적 장점의 가능성들에 의해 보다 넓은 범위로 포섭될 것임을 첨언한다.
도 1은 본 발명에 따른 가상 현실 속 더미의 자세 보정 시스템을 사용자가 장착한 상태를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 가상 현실 속 더미의 자세 보정 방법을 나타낸 순서도이다.
도 3a 내지 도 3c는 본 발명에 따른 가상 현실 속 더미의 자세 보정 방법에 의해 표시되는 더미를 나타낸 도면이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하고자 한다. 설명에 앞서 본 발명의 이점 및 특징 및 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그리고 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것으로 본 발명을 제한하고자 하는 것이 아니며, 이러한 용어 중 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함하는 것이고, 설명 상에 방향을 지칭하는 단어는 설명의 이해를 돕기 위한 것으로 시점에 따라 변경 가능함을 주지하는 바이다.
이하 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 가상 현실 속 더미의 자세 보정 방법 및 시스템을 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 도 1은 본 발명에 따른 가상 현실 속 더미의 자세 보정 시스템을 사용자가 장착한 상태를 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 가상 현실 속 더미의 자세 보정 시스템은 HMD부(10), IMU부(20; 20a, 20b, 20c, 20d), 및 제어부(미도시)를 포함한다.
먼저, HMD부(10)는 가상현실(Virtual Reality; VR) 체험을 위한 헤드 마운트 디스플레이(Head Mount Display)로서 대상자의 머리에 착용되어 영상을 출력하게 되며, 세부구성으로 방향감지부, 디스플레이 등을 구비한다.
여기서, 방향감지부는 대상자의 머리의 움직임을 측정하여 실질적으로 대상자가 바라보는 방향, 즉 시선을 인지하기 위한 구성으로, 3축의 움직임을 측정할 수 있는 다양한 센서를 통해 구현된다. 그리고 디스플레이는 HMD부(10) 내측 대상자의 눈 전면에 위치하여 인가된 영상 콘텐츠, 즉 VR 영상을 출력하되 방향감지부의 측정 결과를 반영하여 대상자의 시선에 대응한 영상을 출력하며 VR 환경을 구축한다.
다음으로, IMU부(20; Inertia Measurement Unit)는 가속도 센서 및 자이로 센서를 조합하여 3축의 움직임을 감지한다. 이를 구성하는 가속도 센서는 물체가 얼만큼 빨라지는지 또는 늦어지는지의 가속도를 측정하는 것으로, 중력 가속도가 작용을 통해 지구 표면에 대하여 얼만큼 기울어져 있는지, 즉 기울기의 측정이 가능하고, x축, y축, z축 또는 roll, pitch, yaw의 3축의 측정이 가능하다.
그리고 자이로 센서는 x축, y축, z축의 3축에 대한 회전속도를 측정하는 것으로, 무릎 위쪽과 무릎 아래쪽의 움직임을 정밀하게 측정하고자 할 때, 가속도 센서만으로는 움직이는 방향을 측정하지 못하는 경우가 있으므로, 이를 보완하여 방향과 움직이는 정도를 보다 정밀하게 측정하게 된다. 또한, 자이로 센서는 가속도 센서와는 달리 중력의 영향을 받지 않으므로 가속도 센서와 조합함으로써 정밀한 움직임의 측정이 이루어지고, 마찬가지로 x축, y축, z축 또는 roll, pitch, yaw로 3축에 대한 측정을 수행한다.
이러한 IMU부(20)는 사용자의 양쪽 다리에서 무릎 위쪽(20a, 20b)과 무릎 아래쪽(20c, 20d)에 각각 착용되고, 사용자의 편의성을 위해 충전식 배터리를 사용하여 충전이 가능하며, 고무 스트랩을 사용하여 사용자가 착용하기에 편리하도록 구비된다.
다음으로, 제어부는 HMD부(10) 및 IMU부(20)와 통신을 통해 신호 및 데이터를 주고받는다. HMD부(10) 및 IMU부(20)와의 통신을 위해 유선 방식을 적용할 수도 있으나, 근거리 무선 통신 모듈, 예컨대 블루투스 통신 모듈을 통해 움직임의 불편함을 줄이면서 사용자의 편의성 및 현실감을 높일 수도 있다.
이러한 제어부는 HMD부(10)의 머리 각도 정보, IMU부(20)의 다리 각도 정보, 및 가상 현실에서 사용자가 투영되는 더미(dummy)의 각도 정보를 이용하여, 더미의 자세를 보정한다. 좀 더 상세하게는, 제어부는 HMD부(10)로부터 수신된 머리 각도 정보를 기본값인 초기값으로 수정하고, 프로그램 실행 전 더미의 다리 각도값인 제1 다리 각도값와 프로그램 실행 후 IMU부(20)로부터 수신된 다리 각도값인 제2 다리 각도값을 이용하여 더미의 자세를 보정한다.
여기서, HMD부(10)와 IMU부(20)를 통해 수신되는 정보는 x축, y축, z축 또는 롤(roll), 피치(pitch), 요(yaw)의 각도 정보가 수신된다.
그리고 제어부는 제1 다리 각도값에서 제2 다리 각도값을 빼서 오프셋(offset) 각도값을 구하고, 이 오프셋 각도값에서 제2 다리 각도값을 더하여 자세 보정 각도값을 구한 뒤, 자세 보정 각도값을 더미의 각 다리부분에 대입시켜 자세 보정을 완료하게 된다.
이하에서는 본 발명에 따른 가상 현실 속 더미의 자세 보정 시스템을 이용한 가상 현실 속 더미의 자세 보정 방법에 대하여 설명한다. 도 2는 본 발명에 따른 가상 현실 속 더미의 자세 보정 방법을 나타낸 순서도이고, 도 3a 내지 도 3c는 본 발명에 따른 가상 현실 속 더미의 자세 보정 방법에 의해 표시되는 더미를 나타낸 도면이다.
먼저, 본 발명에 따른 시스템을 이용하여 사용자가 가상 현실 프로그램을 사용하고자 하는 경우, 도 1에 도시된 바와 같이, 사용자는 HMD부(10)와 IMU부(20)를 머리와 다리에 장착한다. 이 때, 도 3a에 도시된 것과 같은 형태의 더미가 화면에 표시되는데, 이는 사용자의 정보가 수신되기 전, 즉 프로그램을 실행시키기 전에 표시되는 더미의 모습이다.
이어서, 사용자는 프로그램을 실행시키고(S1), 제어부는 HMD부로부터 머리 각도값을 수신하고(S3), IMU부로부터 다리 각도값을 수신한다(S5). 이 때, 도 3b에 도시된 것과 같은 형태의 더미가 화면에 표시되고, 이는 HMD부와 IMU부로부터 수신된 정보가 적용된 형태의 더미가 표시되는 것이다. 도면에 도시된 바와 같이, 더미의 상태가 초기화되어 있지 않으므로, 더미의 자세 보정이 필요하다. 따라서, 제어부는 HMD부와 IMU부로부터 수신된 정보와 프로그램 실행 전의 더미 정보를 활용하여 더미의 자세를 보정하게 된다.
다음으로, 제어부는 수신된 머리 각도값을 기본값인 초기값으로 수정한다(S7).
이어서, 제어부는 프로그램 실행 전 더미의 다리 각도값에서 S5 단계에서 수신된 다리 각도값을 빼서 오프셋 각도값을 구한다(S9). 여기서, 프로그램 실행 전 더미의 다리 각도값은 제1 다리 각도값이라고 하고, IMU부로부터 수신된 다리 각도값을 제2 다리 각도값이라고 칭한다. 즉, 제어부는 도 3a에 도시된 형태의 더미의 다리 각도값에서 제2 다리 각도값, 즉 도 3b에 도시된 형태의 더미로 표시되는 사용자로부터 수신되는 제2 다리 각도값을 빼서 오프셋 각도값을 구한다.
다음으로, 제어부는 S9 단계에서 구해진 오프셋 각도값에서 제2 다리 각도값을 더하여 자세 보정 각도값을 구한다(S11).
이어서, 제어부는 S11 단계에서 구해진 자세 보정 각도값을 더미의 각 다리 부분에 대입시켜 더미의 자세를 보정한다(S13). 이 단계를 통해 최종 보정된 더미는 도 3c에 도시된 바와 같은 상태로 표시된다.
이와 같은 단계를 통해 더미의 자세는 보정이 완료되고, 사용자의 자세 및 동작을 정밀하게 표현할 수 있는 준비가 된다.
이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 그리고 상술한 바와 같이 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10; HMD부
20; IMU부

Claims (3)

  1. 사용자의 동작을 가상 현실의 더미에서 정밀하게 표현하기 위한 자세 보정 시스템에 있어서,
    사용자의 머리에 착용하는 것으로, 사용자의 머리 움직임을 측정하는 HMD부;
    사용자의 양쪽 다리에서 무릎 위쪽과 무릎 아래쪽에 각각 착용하는 것으로, 사용자의 다리 움직임을 감지하는 복수 개의 IMU부; 및
    상기 HMD부의 머리 각도 정보, 상기 IMU부의 다리 각도 정보, 및 가상 현실에서 사용자가 투영되는 더미(dummy)의 각도 정보를 이용하여, 상기 더미의 자세를 보정하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 HMD부로부터 수신된 머리 각도 정보를 기본값인 초기값으로 수정하고,
    프로그램 실행 전 더미의 다리 각도값인 제1 다리 각도값와 프로그램 실행 후 상기 IMU부로부터 수신된 다리 각도값인 제2 다리 각도값을 이용하여 더미의 자세를 보정하는 것을 특징으로 하는 가상 현실 속 더미의 자세 보정 시스템.
  2. 제1 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 제1 다리 각도값에서 상기 제2 다리 각도값을 빼서 오프셋(offset) 각도값을 구하고,
    상기 오프셋 각도값에서 상기 제2 다리 각도값을 더하여 자세 보정 각도값을 구한 뒤,
    상기 자세 보정 각도값을 상기 더미의 각 다리부분에 대입시켜 자세 보정을 완료하는 것을 특징으로 하는 가상 현실 속 더미의 자세 보정 시스템.
  3. 전술한 청구항 제1 항에 기재된 가상 현실 속 더미의 자세 보정 시스템에 따른 자세 보정 방법에 있어서,
    사용자의 머리에 착용된 HMD부로부터 사용자의 머리 각도 값을 수신하는 과정;
    사용자의 양쪽 다리에서 무릎 위쪽과 무릎 아래쪽에 각각 착용된 복수 개의 IMU부로부터 다리 각도 값을 수신하는 과정;
    상기 HMD부로부터 수신된 머리 각도값을 기본값인 초기값으로 수정하는 과정;
    프로그램 실행 전 더미의 다리 각도값인 제1 다리 각도값에서 상기 IMU부로부터 수신된 다리 각도값인 제2 다리 각도값을 빼서 오프셋 각도값을 구하는 과정;
    상기 오프셋 각도값에서 상기 제2 다리 각도값을 더하여 자세 보정 각도값을 구하는 과정; 및
    상기 자세 보정 각도값을 상기 더미의 각 다리부분에 대입시켜 자세 보정을 완료하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 가상 현실 속 더미의 자세 보정 방법.
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