KR20230035183A - System for controlling drone for monitoring forest fire - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 산불 감시용 드론 관제 시스템에 관한 것으로, 특히, 카메라 영상을 통한 화제 감지 및 드론을 통한 진화탄 투척으로 산불을 초기에 진압할 수 있는 산불 감시용 드론 관제 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a drone control system for forest fire monitoring, and more particularly, to a drone control system for forest fire monitoring capable of initially suppressing a forest fire by detecting a fire through a camera image and throwing extinguishing ammunition through a drone.
최근 다양한 분야에서 드론의 활용이 보편화되고 있다. 더욱이, 이러한 드론은 사람의 접근이 용이하지 못한 작업을 대체하거나 공중 비행에 의해 특정 지역으로 빠르게 이동할 수 있는 장점들 때문에 활용분야가 점차적으로 확대되고 있다. In recent years, the use of drones has become common in various fields. Moreover, the use of these drones is gradually expanding due to the advantages of replacing work that is not easily accessible to humans or moving quickly to a specific area by aerial flight.
드론의 활용 분야 중 하나는 산불 감시로서, 이는 산불의 발생 여부 판단뿐만 아니라 진화탄 투척에 의한 초기 화재 진압에 활용되고 있다. 일례로, 드론에 진화탄을 적재하여 화재 위치로 이동하고, 화재 위치의 상공에서 진화탄을 투척함으로써, 초기에 화재 진압을 효과적으로 수행할 수 있다. One of the applications of drones is forest fire monitoring, which is used not only to determine whether or not a forest fire has occurred, but also to suppress the initial fire by throwing extinguishing ammunition. For example, it is possible to effectively extinguish a fire at an early stage by loading an extinguishing ammunition into a drone, moving it to a fire location, and throwing an extinguishing ammunition in the air above the fire location.
그러나 종래의 드론을 활용한 산불 감시 기술은 드론의 배터리 용량에 기인하여 비행 거리가 제한되기 때문에 드론의 활용이 특정 지역에 한정될 뿐만 아니라 넓은 지역의 산악 지대에 산재되어 격납된 드론을 충분히 활용하지 못하여 산불 진화의 측면에서 비효율적이었다. 이는 산불의 초기 진압 능력의 경감을 초래하기 때문에 드론간 연계 방안이 요구되고 있는 실정이다. However, conventional forest fire monitoring technology using drones has a limited flight distance due to the drone's battery capacity, so the use of drones is not only limited to a specific area, but also does not fully utilize drones scattered and stored in mountainous areas in a wide area. Therefore, it was inefficient in terms of extinguishing forest fires. Since this results in a reduction in the ability to suppress the initial forest fire, a method for linking drones is required.
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해, 본 발명의 일 실시예는 화재 감지 및 화재량에 따라 인접 스테이션의 드론을 연계하여 집중적인 화재 진압을 수행할 수 있는 산불 감시용 드론 관제 시스템을 제공하고자 한다.In order to solve the problems of the prior art as described above, one embodiment of the present invention provides a drone control system for forest fire monitoring that can perform intensive fire suppression by linking drones of neighboring stations according to fire detection and fire amount. want to do
또한, 본 발명의 일 실시예는 각 스테이션의 드론 상태 및 진화탄 보유량을 모니터링하여 화재 진압을 위한 드론 출동을 최적화할 수 있는 산불 감시용 드론 관제 시스템을 제공하고자 한다.In addition, an embodiment of the present invention is to provide a drone control system for forest fire monitoring that can optimize the dispatch of drones for fire suppression by monitoring the drone status and the amount of extinguishing ammunition of each station.
위와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 감시 대상 산악 지역의 가장자리에서 적어도 하나의 위치에 배치되며, 지정 범위에 대한 영상을 획득하고, 진화탄이 장착된 드론이 격납되는 거점 스테이션; 상기 산악 지역의 중앙에서 적어도 하나의 위치에 배치되며, 상기 드론의 배터리 및 상기 진화탄을 교체하는 정거장 스테이션; 및 상기 거점 스테이션으로부터 상기 획득된 영상을 수신하여 화재여부를 판단하고, 화재 발생시 화재량 및 화재 위치를 산출하여 산출된 화재량에 따라 화재를 진압하도록 상기 거점 스테이션에 격납된 드론으로 출동 명령을 전송하는 관제 서버;를 포함하는 산불 감시용 드론 관제 시스템이 제공된다. According to one aspect of the present invention for solving the above problems, the base station is disposed at at least one position at the edge of the mountainous region to be monitored, acquires an image for a designated range, and stores a drone equipped with an evolutionary bullet. ; a station station disposed at at least one location in the center of the mountain area and replacing a battery of the drone and the extinguishing ammunition; And receiving the acquired image from the base station to determine whether there is a fire, and when a fire occurs, calculate the amount of fire and the location of the fire, and send a dispatch command to the drone stored in the base station to extinguish the fire according to the calculated amount of fire. There is provided a drone control system for forest fire monitoring including;
일 실시예에서, 상기 관제 서버는 상기 획득된 영상으로부터 상기 화재 위치의 위도, 경도 및 고도를 산출할 수 있다.In one embodiment, the control server may calculate the latitude, longitude and altitude of the fire location from the obtained image.
일 실시예에서, 상기 관제 서버는 상기 획득된 영상으로부터 상기 화재 범위를 추출하여 상기 화재 범위에 따라 상기 화재량을 산출할 수 있다.In one embodiment, the control server may extract the fire range from the obtained image and calculate the fire amount according to the fire range.
일 실시예에서, 상기 관제 서버는 상기 화재량이 임계값 미만이면 상기 화재 위치로부터 최근접 거점 스테이션의 드론으로 출동 명령을 전송하고, 상기 화재량이 상기 임계값 이상이면 상기 정거장 스테이션에 경유 가능한 거리 내에 배치된 거점 스테이션의 드론으로 출동 명령을 전송할 수 있다.In one embodiment, the control server transmits a dispatch command to a drone of the nearest base station from the fire location if the amount of fire is less than a threshold value, and if the amount of fire is greater than or equal to the threshold value, the control server is disposed within a distance possible via the stop station. A dispatch command can be transmitted to the drone of the base station.
일 실시예에서, 상기 관제 서버는 상기 거점 스테이션 및 상기 정거장 스테이션의 진화탄 보유량을 모니터링하고 상기 진화탄의 보유량에 따라 출동 드론을 결정할 수 있다.In one embodiment, the control server may monitor the holding amount of the ammunition of the base station and the station station and determine the dispatch drone according to the holding amount of the ammunition.
일 실시예에서, 상기 관제 서버는 상기 출동 명령 대상 드론의 고장시 또는 해당 거점 스테이션의 진화탄 소진시 인접 거점 스테이션의 드론으로 출동 명령을 전송할 수 있다.In one embodiment, the control server may transmit a dispatch command to a drone of an adjacent base station when the drone subject to the dispatch command is out of order or when the corresponding base station exhausts the ammunition.
일 실시예에서, 상기 정거장 스테이션은 상기 화재 위치에 대한 영상을 획득하여 상기 관제 서버로 전송하고, 상기 관제 서버는 상기 정거장 스테이션에서 전송된 영상으로부터 상기 화재 위치에 대한 잔불을 감시할 수 있다.In one embodiment, the station station acquires an image of the location of the fire and transmits the image to the control server, and the control server can monitor residual payments of the location of the fire from the image transmitted from the station station.
일 실시예에서, 상기 정거장 스테이션은 해당 거점 스테이션의 비행 거리를 벗어난 드론의 배터리 및 진화탄을 교체할 수 있다.In one embodiment, the station station may replace a battery and an evolutionary ammunition of a drone out of a flight distance of a corresponding base station.
일 실시예에서, 상기 거점 스테이션은 타 거점 스테이션의 드론의 배터리 및 진화탄을 교체할 수 있다.In one embodiment, the base station may replace a battery and an evolutionary ammunition of a drone of another base station.
일 실시예에서, 상기 정거장 스테이션은 복수의 드론에 대한 배터리 및 진화탄의 교체를 동시에 수행할 수 있다.In one embodiment, the station station may simultaneously perform replacement of batteries and extinguishing ammunition for a plurality of drones.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 감시 대상 산악 지역의 가장자리에서 적어도 하나의 위치에 배치되는 거점 스테이션 및 상기 거점 스테이션에 격납되며 진화탄이 장착된 드론과 통신하는 통신부; 상기 거점 스테이션으로부터 수신된 영상을 분석하여 화재여부를 판단하는 화재 판단부; 화재 발생시 화재량 및 화재 위치를 산출하는 화재정보 산출부; 및 상기 산출된 화재량에 따라 화재를 진압하도록 상기 거점 스테이션에 격납된 드론으로 출동 명령을 전송하는 출동 명령부;를 포함하는 산불 감시용 드론 관제 서버가 제공된다.According to another aspect of the present invention, a base station disposed at at least one position at the edge of a mountainous region to be monitored, and a communication unit stored in the base station and communicating with a drone equipped with an evolutionary bullet; a fire determination unit that determines whether or not there is a fire by analyzing the video received from the base station; A fire information calculation unit that calculates the amount of fire and the location of fire in case of fire; and a dispatch command unit for transmitting a dispatch command to the drone stored in the base station to extinguish the fire according to the calculated amount of fire.
본 발명의 일 실시예에 따른 산불 감시용 드론 관제 시스템은 카메라에 의한 영상을 통해 화재 위치 및 화재량을 감지하고 그에 따라 출동 드론을 결정함으로써, 인접 스테이션의 드론을 연계하여 집중적인 화재 진압을 수행할 수 있으므로 산불을 초기에 효과적으로 진압할 수 있다. A drone control system for forest fire monitoring according to an embodiment of the present invention performs intensive fire suppression by linking drones of neighboring stations by detecting the location and amount of fire through an image of a camera and determining a drone to dispatch accordingly. Therefore, forest fires can be effectively extinguished at an early stage.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 산불 감시용 드론 관제 시스템은 각 스테이션의 드론 상태 및 진화탄 보유량을 모니터링하여 화재 진압을 위한 드론 출동을 최적화함으로써, 화재 진압 과정에서 드론을 통하여 지속적으로 진화탄을 투척할 수 있으므로 산불 진압의 효율성을 향상시킬 수 있다. In addition, the drone control system for forest fire monitoring according to an embodiment of the present invention optimizes the dispatch of drones for fire suppression by monitoring the status of drones and the amount of fire extinguishing ammunition of each station, and continuously extinguishing ammunition through drones during the fire suppression process. can be thrown, which can improve the efficiency of wildfire suppression.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 산불 감시용 드론 관제 시스템은 각 스테이션에서 배터리 교체 기능을 구비함으로써, 드론의 비행 거리에 제한되지 않고 전체 스테이션에 격납된 드론을 모두 연계할 수 있으므로 시스템 전체의 산불 진화 능력을 향상시킬 수 있다. In addition, the drone control system for forest fire monitoring according to an embodiment of the present invention has a battery replacement function at each station, so that all drones stored in all stations can be linked without being limited to the flight distance of the drone, so that the overall system It can improve wildfire extinguishing ability.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 산불 감시용 드론 관제 시스템은 산악의 중앙 고지대에 배치된 스테이션에서 카메라를 통하여 잔불을 감시함으로써, 진화 상태 및 진화 완료를 정확하게 판단할 수 있으므로 화재 진압의 신뢰성을 보장할 수 있다.In addition, the drone control system for forest fire monitoring according to an embodiment of the present invention can accurately determine the state of extinguishing and the completion of extinguishing by monitoring residual fire through a camera at a station placed in the central highlands of the mountain, thereby improving the reliability of fire suppression. can be guaranteed
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 산불 감시용 드론 관제 시스템은 정거장 스테이션에서 배터리 및 진화탄의 동시 교체를 수행함으로써, 드론의 동선을 최적화함은 물론 교체 대기 시간을 감축할 수 있으므로 드론 관제의 효율성을 향상시킬 수 있다. In addition, the drone control system for forest fire monitoring according to an embodiment of the present invention performs simultaneous replacement of batteries and extinguishing ammunition at the station station, thereby optimizing the movement of the drone and reducing the waiting time for replacement. efficiency can be improved.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 산불 감시용 드론 관제 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 산불 감시용 드론 관제 시스템의 관제 서버의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 산불 감시용 드론 관제 시스템의 산불 위치 산출을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 산불 감시용 드론 관제 시스템의 데이터베이스의 상세도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 산불 감시용 드론 관제 시스템의 스테이션의 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 산불 감시용 드론 관제 시스템의 스테이션의 제반 시설을 나타낸 도면이다.1 is a block diagram of a drone control system for forest fire monitoring according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a control server of a drone control system for forest fire monitoring according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram for explaining forest fire location calculation by a drone control system for forest fire monitoring according to an embodiment of the present invention.
4 is a detailed view of a database of a drone control system for forest fire monitoring according to an embodiment of the present invention.
5 is a block diagram of a station of a drone control system for forest fire monitoring according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram showing overall facilities of a station of a drone control system for forest fire monitoring according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 일 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, an embodiment of the present invention will be described in detail so that those skilled in the art can easily practice it. This invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly describe the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and the same reference numerals are assigned to the same or similar components throughout the specification.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 산불 감시용 드론 관제 시스템을 보다 상세히 설명하도록 한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 산불 감시용 드론 관제 시스템의 구성도이다. Hereinafter, a drone control system for monitoring a forest fire according to an embodiment of the present invention will be described in more detail with reference to the drawings. 1 is a block diagram of a drone control system for forest fire monitoring according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 산불 감시용 드론 관제 시스템(10)은 관제 서버(100), 거점 스테이션(200) 및 정거장 스테이션(300)을 포함한다.Referring to FIG. 1 , a
산불 감시용 드론 관제 시스템(10)은 국립공원 등과 같은 넓은 지역의 산악에 설치되어 산불을 감시 및 초기 진압을 위한 시스템으로서, 거점 스테이션(200)에 설치된 카메라를 통한 영상 감시를 기반으로 산불을 감지하고, 거점 스테이션(200)에 격납된 드론을 통한 진화탄 투척으로 초기 진압을 수행할 수 있다. The drone control system for forest fire monitoring (10) is a system for monitoring and initial suppression of forest fires installed in mountains in a wide area such as national parks, and detects forest fires based on video monitoring through a camera installed in the base station (200). And, the initial suppression can be performed by throwing an evolutionary bullet through a drone stored in the
여기서, 드론이 격납되는 거점 스테이션(200)은 감시 대상 산악 지역의 가장자리에 배치될 수 있다. 이때, 거점 스테이션(200)에 드론의 비행 거리에 대응하는 일정한 간격으로 복수 위치에 배치될 수 있다. Here, the
아울러, 정거장 스테이션(300)은 감시 대상 산악 지역의 중앙에 배치될 수 있다. 바람직하게는 정거장 스테이션(300)은 감시 대상 산악 지역의 고지대에 배치될 수 있다. 이때, 정거장 스테이션(300)은 인접한 거점 스테이션(200)으로부터 드론의 비행 거리에 대응하는 일정한 간격으로 이격된 복수 위치에 배치될 수 있다.In addition, the
관제 서버(100)는 통신망을 통하여 거점 스테이션(200) 및 정거장 스테이션(300)을 관리 및 제어할 수 있다. 보다 구체적으로, 관제 서버(100)는 거점 스테이션(200)으로부터 획득된 영상을 수신하여 화재여부를 판단할 수 있다. 또한, 관제 서버(100)는 획득된 영상을 통한 화재 판단시, 즉, 감시 대상 산악 지역의 화재 발생시 화재량 및 화재 위치를 산출할 수 있다. The
이때, 관제 서버(100)는 산출된 화재량에 따라 화재를 진압하도록 거점 스테이션(200)에 격납된 드론으로 출동 명령을 전송할 수 있다. 여기서, 출동하는 드론은 화재량에 따라 복수 개의 거점 스테이션(200)에 격납된 드론일 수 있다. At this time, the
이에 의해, 본 발명의 일 실시예에 따른 산불 감시용 드론 관제 시스템(10)은 화재 지역에 근접한 스테이션에 격납된 드론뿐만 아니라 인접 스테이션에 격납된 드론을 연계하여 집중적인 화재 진압을 수행할 수 있으므로 산불을 초기에 효과적으로 진압할 수 있다. As a result, the
거점 스테이션(200)은 감시 대상 산악 지역 중에서 자신에게 지정된 범위에 대한 영상을 획득하여 관제 서버(100)로 전송할 수 있다. 아울러, 거점 스테이션(200)은 진화탄이 장착된 드론이 격납될 수 있다. 여기서, 드론은 복수 개가 격납될 수 있다. 아울러, 거점 스테이션(200)은 드론에 장착될 진화탄과 드론의 배터리가 저장될 수 있다. 즉, 거점 스테이션(200)은 드론에 배터리 및 진화탄을 교체하는 기능을 구비할 수 있다. The
선택적으로, 거점 스테이션(200)은 타 거점 스테이션의 드론의 배터리 및 진화탄을 교체할 수 있다. 즉, 거점 스테이션(200)은 인근에 정거장 스테이션(300)이 배치되지 않은 경우, 정거장 스테이션으로서 기능할 수 있다. 아울러, 거점 스테이션(200)은 인근 정거장 스테이션(300)의 이용이 불가한 경우, 정거장 스테이션으로서 기능할 수 있다. 예를 들면, 인근 정거장 스테이션(300)의 충전된 배터리나 진화탄이 모두 소진된 경우, 해당 정거장 스테이션(300)에 인접한 거점 스테이션(200)은 정거장 스테이션으로 기능할 수 있다. Optionally, the
정거장 스테이션(300)은 거점 스테이션(200)의 드론의 배터리 및 진화탄을 교체할 수 있다. 즉, 이러한 정거장 스테이션(300)은 해당 거점 스테이션(200)의 비행 거리를 벗어난 드론의 배터리 및 진화탄을 교체할 수 있다. 여기서, 정거장 스테이션(300)은 드론에 배터리 및 진화탄을 교체하는 기능을 구비할 수 있다. The
도 1에서, 각 스테이션(200, 300)은 드론의 비행 거리만큼 이격 배치되는데, 이는 거점 스테이션(200)에 격납된 드론의 활동 범위를 제한한다. 그러나 본 발명의 일 실시예에 따른 산불 감시용 드론 관제 시스템(10)은 상술한 바와 같이, 정거장 스테이션(300)을 구비하는 동시에 거점 스테이션(200)도 정거장 스테이션(300)으로 기능할 수 있기 때문에, 드론의 활동 범위에 제한이 실질적으로 거의 없다. 즉, 각각의 경유 스테이션에서 드론의 배터리를 교체함으로써 드론의 비행 거리를 지속적으로 연장할 수 있다. 이하에서 특정 스테이션의 경유는 경유한 스테이션을 통한 드론의 배터리 교체를 의미한다. In FIG. 1, each of the
일례로, A 지점에서 가장 먼 대각 위치의 B 지점으로 드론이 이동하는 경우, 드론은 정거장 스테이션(300) 또는 거점 스테이션(200)을 경유하여 이동할 수 있다. 즉, 정거장 스테이션(300)만을 경유하는 경우, 드론은 A 지점으로부터 C 지점 및 D 지점을 순차적으로 경유하여 B 지점으로 이동할 수 있다. 아울러, 거점 스테이션(200)을 함께 경유하는 경우, 드론은 A 지점으로부터 C 지점 및 E 지점을 경유하여 B 지점으로 이동할 수 있다. 이 경우, E 지점의 거점 스테이션(200)은 정거장 스테이션으로 기능할 수 있다. For example, when a drone moves from point A to point B at a diagonal position furthest from point A, the drone may move via the
또한, B 지점의 화재량이 많거나 B 지점의 드론이 고장으로 인해 인접 드론이 출동해야 하는 경우, E 지점 또는 F 지점에 격납된 드론이 B 지점으로 이동할 수 있다. 이 경우, F 지점에 격납된 드론은 D 지점을 경유하여 B 지점으로 이동할 수 있다. 아울러, E 지점에 격납된 드론은 B 지점으로 바로 이동할 수 있다.In addition, when the amount of fire at point B is large or a drone at point B has a malfunction, a drone stored at point E or F may move to point B when an adjacent drone needs to be mobilized. In this case, the drone stored at point F may move to point B via point D. In addition, the drone stored at point E can move directly to point B.
또한, B 지점의 화재량이 많아 추가적인 드론이 출동해야 하는 경우, G 지점에 격납된 드론은 E 지점을 경유하여 B 지점으로 이동할 수 있다. 이 경우, E 지점의 거점 스테이션(200)은 정거장 스테이션으로 기능할 수 있다. In addition, when an additional drone needs to be dispatched due to a large amount of fire at point B, the drone stored at point G may move to point B via point E. In this case, the
이에 의해, 본 발명의 일 실시예에 따른 산불 감시용 드론 관제 시스템(10)은 드론의 비행 거리에 제한되지 않고 전체 스테이션에 격납된 드론을 모두 연계할 수 있으므로 시스템 전체의 산불 진화 능력을 향상시킬 수 있다. As a result, the
아울러, 정거장 스테이션(300)은 복수의 드론에 대한 배터리 및 진화탄 교체를 동시에 수행할 수 있다. 즉, 정거장 스테이션(300)은 외곽에 배치된 거점 스테이션(200) 들의 중앙에 배치되기 때문에 인접한 거점 스테이션(200)으로부터 복수의 드론이 경유될 수 있다. 따라서 드론의 대기 상태를 최소화하기 위해 정거장 스테이션(300)은 복수의 드론에 대한 배터리 및 진화탄 교체를 동시에 수행하도록 교체 수단을 구비할 수 있다.In addition, the
한편, 드론이 타 스테이션(200, 300)에 의한 배터리 교체를 통하여 원래 격납된 거점 스테이션(200)으로부터 원거리까지 비행한 경우, 원래의 거점 스테이션(200)으로 복귀하지 못하는 경우, 현재의 인근에 배치된 타 스테이션(200, 300)에 임시 착륙할 수 있다. 예를 들면, A 지점에 격납된 드론이 B 지점 부근에서 임무를 마친 후 원래 격납된 위치로 복귀할 때, 경유할 스테이션(200, 300)들의 배터리 보유량 부족 등의 이유로 복귀 경로를 구성할 수 없는 경우, 가장 가까운 B 지점이나 A 지점으로 복귀 경로 중의 특정 스테이션(C, D 및 E 중 하나)에 임시 착륙할 수 있다.On the other hand, if the drone flies a long distance from the originally stored
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 산불 감시용 드론 관제 시스템의 관제 서버의 블록도이다.2 is a block diagram of a control server of a drone control system for forest fire monitoring according to an embodiment of the present invention.
도 2를 참조하면, 관제 서버(100)는 통신부(110), 제어부(120) 및 데이터베이스(130)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2 , the
통신부(110)는 거점 스테이션(200) 및 거점 스테이션(200)에 격납되며 진화탄이 장착된 드론과 통신할 수 있다. 또한, 통신부(110)는 정거장 스테이션(300)과 통신할 수 있다. 이러한 통신부(110)는 사용되는 통신망의 방식으로 구현될 수 있다. 일례로, 통신부(110)는 LTE 또는 5G 방식으로 통신할 수 있지만, 이에 특별히 한정되지 않는다.The
제어부(120)는 관제 서버(100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 일례로, 제어부(120)는 마이크로프로세서일 수 있다. 이러한 제어부(120)는 화재 판단부(122), 화재정보 산출부(124), 출동 명령부(126) 및 스테이션 관리부(128)를 포함할 수 있다.The
화재 판단부(122)는 거점 스테이션(200)으로부터 수신된 영상을 분석하여 화재여부를 판단할 수 있다. 일례로, 화재 판단부(122)는 수신된 영상에서 연기 등과 같이 객체의 변화에 따라 화재여부를 판단할 수 있다. 이때, 화재 판단부(122)는 산악으로부터 상공으로 객체가 변화하는 경우 이를 화재 상태로 판단할 수 있다.The
또한, 화재 판단부(122)는 정거장 스테이션(300)에서 전송된 영상으로부터 해당 화재 위치에 대한 잔불 여부를 판단할 수 있다. 즉, 화재 판단부(122)는 영상으로부터 해당 화재 위치에 대한 잔불을 감시할 수 있다. 일례로, 화재 판단부(122)는 수신된 영상에서 불씨에 대응하는 색상과 미세한 연기의 변화에 따라 잔불 여부를 판단할 수 있다.In addition, the
이에 의해, 본 발명의 일 실시예에 따른 산불 감시용 드론 관제 시스템(10)은 드론에 의한 진화탄 투척 후의 진화 상태 및 진화 완료를 정확하게 판단할 수 있으므로 화재 진압의 신뢰성을 보장할 수 있다.As a result, the
화재정보 산출부(124)는 화재 판단부(122)에서 화재 발생으로 판단한 경우, 수시된 영상을 기반으로 화재량 및 화재 위치를 산출할 수 있다. 이때, 화재정보 산출부(124)는 수신된 영상으로부터 화재 위치의 위도, 경도 및 고도를 산출할 수 있다.When the
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 산불 감시용 드론 관제 시스템의 산불 위치 산출을 설명하기 위한 도면이다.3 is a diagram for explaining forest fire location calculation by a drone control system for forest fire monitoring according to an embodiment of the present invention.
도 3을 참조하면, 화재정보 산출부(124)는 화재 판단부(122)에 의해 (a)와 같이 산불을 감지하면, (b)와 같이, 해당 영상으로부터 화재 위치를 산출할 수 있다. 이때, 화재정보 산출부(124)는 (c)에 도시된 바와 같이, 데이터베이스(130)에 저장된 맵 정보에 따라 해당 위치에 위도, 경도 및 고도를 산출할 수 있다. 일례로, 화재정보 산출부(124)는 맵 정보의 위치별 등고선을 기반으로 위도, 경도 및 고도를 산출할 수 있다.Referring to FIG. 3 , when the fire
보다 구체적으로, 화재정보 산출부(124)는 영상에서 X 좌표와 Y 좌표에 대응하는 맵 위치를 산출할 수 있다. 이때, 거점 스테이션(200)으로부터 수신된 영상은 시야각에 따라 정해진 위치에 대하여 고정된 범위를 나타내기 때문에, 화재정보 산출부(124)는 X 및 Y 좌표로부터 화재 위치의 경도 및 위도를 산출할 수 있다. 또한, 화재정보 산출부(124)는 맵 정보에서 등고선에 위치에 따라 화재 위치의 고도를 산출할 수 있다.More specifically, the fire
다시 도 2를 참조하면, 화재정보 산출부(124)는 수신된 영상으로부터 화재량을 산출할 수 있다. 일례로, 화재정보 산출부(124)는 수신된 영상에서 연기의 발생 범위나 화염의 발생 범위에 따라 화재 범위를 추출할 수 있다. 여기서, 산불은 주로 나무 등과 같이 동일한 소재가 연소하기 때문에 화재량은 연기의 발생 범위 또는 화염의 발생 범위에 비례한다. 따라서 화재정보 산출부(124)는 영상에서 추출된 화재 범위에 따라 화재량을 산출할 수 있다.Referring back to FIG. 2 , the fire
출동 명령부(126)는 화재정보 산출부(124)에서 산출된 화재량에 따라 화재를 진압하도록 거점 스테이션(200)에 격납된 드론으로 출동 명령을 전송할 수 있다. 일례로, 출동 명령부(126)는 추출된 화재량이 임계값 미만이면, 해당 화재 위치로부터 최근접 거점 스테이션(200)의 드론으로 출동 명령을 전송할 수 있다. 즉, 거점 스테이션(200)의 드론에 의한 진화탄 투척만으로도 진압이 가능한 화재 초기인 경우, 출동 명령부(126)는 가장 근접한 거점 스테이션(200)의 드론으로 출동 명령을 전송할 수 있다.The
이때, 출동 명령부(126)는 추출된 화재량이 임계값 이상이면, 정거장 스테이션(300)에 경유 가능한 거리 내에 배치된 거점 스테이션(200)의 드론으로 출동 명령을 전송할 수 있다. 즉, 화재 범위가 넓게 펴져 최근접 거점 스테이션(200)의 드론만으로는 초기 대응이 곤란한 경우, 출동 명령부(126)는 정거장 스테이션(300)을 경유하여 출동이 가능한 드론의 출동을 연계하도록 복수의 거점 스테이션(200)에 격납된 드론으로 출동 명령을 전송할 수 있다.At this time, the
여기서, 각 거점 스테이션(200)에 하나의 드론이 격납되는 것으로 설명되지만, 이에 한정되지 않고 복수의 드론이 격납될 수 있다. 이 경우, 타 거점 스테이션(200)의 드론이 출동하는 것은 단순히 복수의 드론이 출동하는 것을 의미하지 않고, 해당 거점 스테이션(200)의 드론만으로는 초기 진압이 곤란하여 추가적인 드론의 투입이 필요한 상황을 의미한다. Here, it is described that one drone is stored in each
일례로, 도 1에서 B 지점에 대응하는 부근에 화재가 발생한 경우, B 지점의 드론에 더하여 정거장 스테이션(300)을 통하여 출동이 가능한 타 지점(A, F, E, G)의 드론이 연계되어 B 지점으로 출동할 수 있다.For example, when a fire occurs in the vicinity corresponding to point B in FIG. 1, in addition to the drone at point B, drones at other points (A, F, E, and G) that can be dispatched through the
또한, 출동 명령부(126)는 출동 명령 대상 드론의 고장시 인접 거점 스테이션(200)의 드론으로 출동 명령을 전송할 수 있다. 즉, 출동 명령부(126)는 화재 위치의 최근접 지역의 거점 스테이션(200)에 격납된 드론의 고장 상태를 감지한 경우, 해당 거점 스테이션(200)에 인접한 다른 거점 스테이션(200)의 드론으로 출동 명령을 전송할 수 있다.In addition, the
또한, 출동 명령부(126)는 해당 거점 스테이션(200)의 진화탄 소진시 인접 거점 스테이션(200)의 드론으로 출동 명령을 전송할 수 있다. 즉, 출동 명령부(126)는 진화 과정에서, 또는 현재 상태에서, 출동 명령 대상 드론이 격납된 거점 스테이션(200)에 보유 진화탄이 모두 소진된 경우, 인접한 다른 거점 스테이션(200)의 드론으로 출동 명령을 전송할 수 있다.In addition, the
스테이션 관리부(128)는 거점 스테이션(200) 및 정거장 스테이션(300)의 진화탄 보유량을 모니터링할 수 있다. 일례로, 스테이션 관리부(128)는 진화 과정에서 또는 일정 주기로 거점 스테이션(200) 및 정거장 스테이션(300)의 진화탄 보유량을 모니터링할 수 있다.The
이때, 출동 명령부(126)는 각 스테이션(200, 300)의 진화탄 보유량에 따라 출동 드론을 결정할 수 있다. 여기서, 출동 명령부(126)는 각 스테이션(200, 300)의 진화탄 보유량과 출동 거리를 고려하여 출동 드론을 결정할 수 있다.At this time, the
일례로, B 지점에 대응하는 위치에 화재시, 가장 근접한 B 지점의 드론, E 또는 F 지점의 드론에 의해 진화 도중, B, E 또는 F 지점 중 어느 하나의 진화탄 보유량이 소진되면, A 또는 G 지점과 같이 더 원거리에 배치된 거점 스테이션(200)의 드론으로 출동 명령을 전송할 수 있다. For example, in case of fire at a location corresponding to point B, during evolution by a drone at point B, drone at point E or F, if any of the points B, E or F is exhausted, when the amount of ammunition held is exhausted, A or A dispatch command may be transmitted to a drone of the
다른 예로서, B, E 또는 F 지점 중 어느 하나의 진화탄 보유량이 소진되면, 출동 명령부(126)는 해당 지점의 드론이 복귀하지 않고, C 또는 D 지점 등의 정거장 스테이션(300)에서 진화탄을 교체하여 진화탄 투여 임부를 수행하도록 명령할 수 있다. 아울러, 출동 명령부(126)는 진화탄을 보유한 다른 인접한 거점 스테이션(200)에서 진화탄을 교체할 수 있음은 물론이다. As another example, when the amount of ammunition held at any one of points B, E, or F is exhausted, the
이에 의해, 본 발명의 일 실시예에 따른 산불 감시용 드론 관제 시스템(10)은 화재 진압 과정에서 또는 현재 상황에서 드론을 통하여 지속적으로 진화탄을 투척할 수 있으므로 산불 진압의 효율성을 향상시킬 수 있다.As a result, the
아울러, 출동 명령부(126)는 산악 지역 내에서 드론의 비행을 전반적으로 제어할 수 있다. 일례로, 출동 명령부(126)는 상술한 바와 같이, 드론이 특정 스테이션(200, 300)을 경유하여 비행하는 경우 비행 경로 또는 경유할 특정 스테이션(200, 300)을 지정하여 드론으로 이동 명령을 전송할 수 있다. 즉, 본 명세서에서 드론의 이동은 특별히 한정되지 않으면 출동 명령부(126)에 의해 제어되는 것으로 이해되어야 한다. In addition, the
또한, 스테이션 관리부(128)는 각 거점 스테이션(200)에 격납된 드론의 상태를 모니터링할 수 있다. 일례로, 스테이션 관리부(128)는 일정 주기로 거점 스테이션(200)의 드론의 비행 가능 여부를 모니터링할 수 있다. 이때, 출동 명령부(126)는 해당 거점 스테이션(200)의 드론이 시험 운행하도록 명령할 수 있다.In addition, the
데이터베이스(130)는 관제 서버(100)에서 관리 및 모니터링하는 정보를 저장할 수 있다.The
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 산불 감시용 드론 관제 시스템의 데이터베이스의 상세도이다.4 is a detailed view of a database of a drone control system for forest fire monitoring according to an embodiment of the present invention.
도 4를 참조하면, 데이터베이스(130)는 스테이션 정보(132), 영상 정보(134), 드론 정보(136), 화재 정보(138) 및 맵 정보(139)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4 , the
스테이션 정보(132)는 거점 스테이션(200) 및 정거장 스테이션(300)에 대한 정보일 수 있다. 일례로, 스테이션 정보(132)는 거점 스테이션(200) 및 정거장 스테이션(300)의 위치, 진화탄 보유량 및 배터리 충전 상태를 포함할 수 있다.The
영상 정보(134)는 거점 스테이션(200) 및 정거장 스테이션(300)으로부터 전송된 영상 정보일 수 있다. 일례로, 영상 정보(134)는 각 거점 스테이션(200)으로부터 주기적으로 전송되며, 각 거점 스테이션(200)에 지정된 영역에 대한 영상 정보일 수 있다. The
드론 정보(136)는 각 거점 스테이션(200)에 격납된 드론의 정보일 수 있다. 여기서, 드론 정보(136)는 개별 드론의 ID 및 격납된 거점 스테이션(200)의 ID를 포함할 수 있다.The
화재 정보(138)는 각 거점 스테이션(200)으로부터 수신된 영상을 기반으로 산출된 화재 위치 정보일 수 있다. 즉, 화재 정보(138)는 화재 위치의 위도, 경도 및 고도를 포함할 수 있다. 또한, 화재 정보(138)는 해당 화재 위치에 대한 화재량을 포함할 수 있다.The
맵 정보(139)는 산불 감시용 드론 관제 시스템(10)에 설치된 감시 대상 산악에 대한 전체적인 지리 정보일 수 있다. 맵 정보(139)는 해당 산악에 대한 3D 데이터 정보일 수 있다. 맵 정보(139)는 산악 내의 각 지점에 대한 위도, 경도, 및 고도를 포함할 수 있다.The
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 산불 감시용 드론 관제 시스템의 스테이션의 블록도이다.5 is a block diagram of a station of a drone control system for forest fire monitoring according to an embodiment of the present invention.
도 5를 참조하면, 거점 스테이션(200)은 카메라(210), 교체 수단(220), 통신부(230) 및 제어부(240)를 포함할 수 있다. 여기서, 거점 스테이션(200)을 기준으로 설명하지만 정거장 스테이션(300)에도 동일하게 적용될 수 있음은 물론이다. 다만, 정거장 스테이션(300)은 카메라(210) 및 교체 수단(220)의 일부 구성이 상이할 수 있다.Referring to FIG. 5 , the
카메라(210)는 해당 거점 스테이션(200)에 지정된 구역의 영상을 획득할 수 있다. 여기서, 카메라(210)는 지정 구역에 대응하는 일정한 시야각(FOV; Field Of View)을 가질 수 있다. 일례로, 카메라(210)는 120도의 시야각을 가질 수 있다. The
이때, 거점 스테이션(200)이 감시 대상 산악의 가장자리에 배치되기 때문에, 카메라(210)는 해당 지역의 아래서 바라보는 형태로 영상을 획득할 수 있다. At this time, since the
정거장 스테이션(300)의 경우, 카메라(210)는 360도 회전할 수 있다. 일례로, 카메라(210)는 일정한 시간 간격으로 회전하면서 360도로 주변을 감지할 수 있다. 선택적으로, 카메라(210)는 복수개로 구비될 수 있다. 즉, 일정한 시야각을 갖는 카메라가 복수개로 구비될 수 있다. 이 경우, 카메라(210)는 실시간으로 360도 전 방향에 대하여 감지할 수 있다.In the case of the
교체 수단(220)은 거점 스테이션(200)에 격납된 드론에 대한 배터리 및 진화탄을 교체할 수 있다. 이때, 교체 수단(220)은 배터리 및 진화탄 각각에 대하여 독립적으로 교체를 수행하도록 구비될 수 있다. 이러한 교체 수단(220)은 모터 및 가이드를 포함하여 수직 및 수평으로 구동할 수 있다. 선택적으로, 교체 수단(220)은 로봇팔로 구비될 수 있다.The replacement means 220 may replace batteries and ammunition for drones stored in the
정거장 스테이션(300)의 경우, 교체 수단(220)은 복수개로 구비될 수 있다. 여기서, 정거장 스테이션(300)은 배터리 또는 진화탄을 교체하기 위해 드론이 임시 착륙하는 것으로, 복수의 드론에 대한 배터리 및 진화탄 교체를 동시에 수행할 수 있다.In the case of the
이에 의해, 본 발명의 일 실시예에 따른 산불 감시용 드론 관제 시스템(10)은 드론의 비행 거리가 비교적 짧게 되도록 드론의 동선을 최적화하는 동시에 교체 대기 시간을 감축할 수 있으므로 드론 관제의 효율성을 향상시킬 수 있다. As a result, the
통신부(230)는 관제 서버(100)와 통신할 수 있다. 또한, 통신부(110)는 해당 거점 스테이션(200)에 격납된 드론과 통신할 수 있다. 이러한 통신부(230)는 사용되는 통신망의 방식으로 구현될 수 있다. 일례로, 통신부(230)는 LTE 또는 5G 방식으로 통신할 수 있지만, 이에 특별히 한정되지 않는다. The
제어부(240)는 스테이션(200, 300)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 일례로, 제어부(240)는 마이크로프로세서일 수 있다. 이러한 제어부(240)는 후술하는 바와 같이 제반 시설(250)을 제어할 수 있다. 즉, 제어부(240)는 드론의 배터리 및 진화탄을 교체하도록 교체 수단(220) 및 제반 시설(250)을 제어할 수 있다.The
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 산불 감시용 드론 관제 시스템의 스테이션의 제반 시설을 나타낸 도면이다.6 is a diagram showing overall facilities of a station of a drone control system for forest fire monitoring according to an embodiment of the present invention.
도 6을 참조하면, 제반 시설(250)은 드론 격납고(252), 배터리 저장고(254), 진화탄 저장고(256)를 포함할 수 있다. 여기서, 도 5와 유사하게, 거점 스테이션(200)을 기준으로 설명하지만 정거장 스테이션(300)에도 동일하게 적용될 수 있음은 물론이다. Referring to FIG. 6 , the
다만, 정거장 스테이션(300)은 드론(260)이 격납되지 않기 때문에 드론 격납고(252)가 생략될 수 있다. 선택적으로, 정거장 스테이션(300)은 거점 스테이션(200)과 전체 크기가 동일한 경우, 배터리 저장고(254) 및 진화탄 저장고(256)가 거점 스테이션(200)에 비하여 더 크게 구비될 수 있다. 대안적으로, 정거장 스테이션(300)은 산악의 고지대에 설치되기 때문에 드론 격납고(252)의 크기만큼 정거장 스테이션(300)보다 작은 크기로 구비될 수도 있다. However, since the
드론 격납고(252)는 거점 스테이션(200)의 일측에 구비된 공간으로서 드론(260)이 격납될 수 있다. 여기서, 드론 격납고(252)는 복수의 드론(260)이 격납될 수 있다. The
배터리 저장고(254)는 거점 스테이션(200)의 타측에 구비되며 배터리(270)가 저장될 수 있다. 이러한 배터리 저장고(254)는 배터리(270)의 충전 수단을 포함할 수 있다. 여기서, 배터리 저장고(254)는 교체 수단(220)과 연동하도록 구성될 수 있다. 일례로, 배터리 저장고(254)는 회전형 로터리 형태로 구비될 수 있다.The
진화탄 저장고(256)는 거점 스테이션(200)의 타측에 구비되며 화재 진압을 위한 진화탄이 저장될 수 있다. 여기서, 진화탄 저장고(256)는 교체 수단(220)과 연동하도록 구성될 수 있다. 일례로, 진화탄 저장고(256)는 격자형 함체로 구비될 수 있다.The
이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.Although one embodiment of the present invention has been described above, the spirit of the present invention is not limited to the embodiments presented herein, and those skilled in the art who understand the spirit of the present invention may add elements within the scope of the same spirit. However, it will be possible to easily suggest other embodiments by means of changes, deletions, additions, etc., but this will also be said to fall within the scope of the present invention.
10 : 산불 감시용 드론 관제 시스템
100 : 관제 서버
110 : 통신부
120 : 제어부
122 : 화재 판단부
124 : 화재정보 산출부
126 : 출동 명령부
128 : 스테이션 관리부
130 : 데이터베이스
132 : 스테이션 정보
134 : 영상 정보
136 : 드론 정보
138 : 화재 정보
139 : 맵 정보
200 : 거점 스테이션
210 : 카메라
220 : 교체수단
230 : 통신부
240 : 제어부
250 : 제반 시설
252 : 드론 격납고
254 : 배터리 저장고
256 : 진화탄 저장고
260 : 드론
270 : 배터리
280 : 진화탄
300 : 정거장 스테이션10: Drone control system for forest fire monitoring
100: control server 110: communication department
120: control unit 122: fire determination unit
124: fire information calculation unit 126: dispatch command unit
128: station management unit 130: database
132: station information 134: video information
136: drone information 138: fire information
139: map information 200: base station
210: camera 220: replacement means
230: communication unit 240: control unit
250: infrastructure 252: drone hangar
254: battery storage 256: evolutionary ammunition storage
260: drone 270: battery
280: fire bomb 300: stop station
Claims (11)
상기 산악 지역의 중앙에서 적어도 하나의 위치에 배치되며, 상기 드론의 배터리 및 상기 진화탄을 교체하는 정거장 스테이션; 및
상기 거점 스테이션으로부터 상기 획득된 영상을 수신하여 화재여부를 판단하고, 화재 발생시 화재량 및 화재 위치를 산출하여 산출된 화재량에 따라 화재를 진압하도록 상기 거점 스테이션에 격납된 드론으로 출동 명령을 전송하는 관제 서버;
를 포함하는 산불 감시용 드론 관제 시스템.a base station disposed at at least one location at the edge of a mountainous area to be monitored, obtaining images for a designated range, and storing a drone equipped with an evolutionary bullet;
a station station disposed at at least one location in the center of the mountain area and replacing a battery of the drone and the extinguishing ammunition; and
Receiving the acquired image from the base station, determining whether there is a fire, calculating the amount of fire and the location of the fire in the event of a fire, and sending a dispatch command to a drone stored in the base station to extinguish the fire according to the calculated amount of fire control server;
A drone control system for forest fire monitoring.
상기 관제 서버는 상기 획득된 영상으로부터 상기 화재 위치의 위도, 경도 및 고도를 산출하는 산불 감시용 드론 관제 시스템.According to claim 1,
The control server is a drone control system for forest fire monitoring that calculates the latitude, longitude and altitude of the fire location from the acquired image.
상기 관제 서버는 상기 획득된 영상으로부터 상기 화재 범위를 추출하여 상기 화재 범위에 따라 상기 화재량을 산출하는 산불 감시용 드론 관제 시스템.According to claim 1,
The control server extracts the fire range from the obtained image and calculates the fire amount according to the fire range.
상기 관제 서버는,
상기 화재량이 임계값 미만이면 상기 화재 위치로부터 최근접 거점 스테이션의 드론으로 출동 명령을 전송하고,
상기 화재량이 상기 임계값 이상이면 상기 정거장 스테이션에 경유 가능한 거리 내에 배치된 거점 스테이션의 드론으로 출동 명령을 전송하는 산불 감시용 드론 관제 시스템.According to claim 1,
The control server,
If the fire amount is less than the threshold value, a dispatch command is transmitted from the fire location to the drone of the nearest base station;
A drone control system for forest fire monitoring that transmits an dispatch command to a drone of a base station disposed within a passable distance to the stop station when the amount of fire is greater than the threshold value.
상기 관제 서버는 상기 거점 스테이션 및 상기 정거장 스테이션의 진화탄 보유량을 모니터링하고 상기 진화탄의 보유량에 따라 출동 드론을 결정하는 산불 감시용 드론 관제 시스템.According to claim 1,
The control server monitors the amount of extinguishing ammunition of the base station and the station station and determines a dispatch drone according to the amount of extinguishing ammunition.
상기 관제 서버는 상기 출동 명령 대상 드론의 고장시 또는 해당 거점 스테이션의 진화탄 소진시 인접 거점 스테이션의 드론으로 출동 명령을 전송하는 산불 감시용 드론 관제 시스템.According to claim 1,
The control server transmits a dispatch command to a drone of an adjacent base station when the drone to be dispatched is out of order or when the corresponding base station runs out of firearms.
상기 정거장 스테이션은 상기 화재 위치에 대한 영상을 획득하여 상기 관제 서버로 전송하고,
상기 관제 서버는 상기 정거장 스테이션에서 전송된 영상으로부터 상기 화재 위치에 대한 잔불을 감시하는 산불 감시용 드론 관제 시스템.According to claim 1,
The station station obtains an image of the fire location and transmits it to the control server,
The control server monitors residual fire for the fire location from the image transmitted from the station station.
상기 정거장 스테이션은 해당 거점 스테이션의 비행 거리를 벗어난 드론의 배터리 및 진화탄을 교체하는 산불 감시용 드론 관제 시스템.According to claim 1,
The station station is a drone control system for forest fire monitoring that replaces a battery and an evolutionary bullet of a drone out of the flight distance of the base station.
상기 거점 스테이션은 타 거점 스테이션의 드론의 배터리 및 진화탄을 교체하는 산불 감시용 드론 관제 시스템.According to claim 1,
The base station is a drone control system for forest fire monitoring that replaces batteries and extinguishing ammunition of drones of other base stations.
상기 정거장 스테이션은 복수의 드론에 대한 배터리 및 진화탄의 교체를 동시에 수행하는 산불 감시용 드론 관제 시스템.According to claim 1,
The station station is a drone control system for forest fire monitoring that simultaneously replaces batteries and extinguishing ammunition for a plurality of drones.
상기 거점 스테이션으로부터 수신된 영상을 분석하여 화재여부를 판단하는 화재 판단부;
화재 발생시 화재량 및 화재 위치를 산출하는 화재정보 산출부; 및
상기 산출된 화재량에 따라 화재를 진압하도록 상기 거점 스테이션에 격납된 드론으로 출동 명령을 전송하는 출동 명령부;
를 포함하는 산불 감시용 드론 관제 서버.A base station disposed at at least one position at the edge of a mountainous area to be monitored and a communication unit stored in the base station and communicating with a drone equipped with an evolutionary bullet;
a fire determination unit that determines whether or not there is a fire by analyzing the video received from the base station;
A fire information calculation unit that calculates the amount of fire and the location of fire in case of fire; and
a dispatch command unit for transmitting a dispatch command to the drone stored in the base station to extinguish the fire according to the calculated amount of fire;
A drone control server for wildfire monitoring that includes a.
Priority Applications (2)
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---|---|---|---|
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PCT/KR2021/013458 WO2023033228A1 (en) | 2021-09-03 | 2021-09-30 | Drone control system for forest fire monitoring |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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KR1020210117775A KR20230035183A (en) | 2021-09-03 | 2021-09-03 | System for controlling drone for monitoring forest fire |
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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KR1020210117775A KR20230035183A (en) | 2021-09-03 | 2021-09-03 | System for controlling drone for monitoring forest fire |
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KR102090170B1 (en) * | 2019-07-26 | 2020-06-01 | 박수홍 | Forest fire monitoring device and forest fire monitoring system using drone |
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- 2021-09-30 WO PCT/KR2021/013458 patent/WO2023033228A1/en unknown
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