KR20230032747A - 휠 소터 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

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장일경
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주식회사 에이텍오토
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C3/00—Sorting according to destination
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
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Abstract

본 명세서는 통신을 통해 다수의 휠 소터를 제어할 수 있는 기술에 관한 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 휠 소터 제어 시스템은, 다수의 휠을 포함하는 다수의 휠 소터, 및 다수의 휠 소터에 하나의 통신 라인을 통해 연결되고, 적어도 하나의 제어 정보를 포함하는 각도 제어 메시지를 통신 라인으로 출력하여 다수의 휠 소터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.

Description

휠 소터 제어 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING WHEEL SORTER}
본 발명은 휠 소터 제어 기술에 관한 것으로, 상세하게는 통신을 통해 다수의 휠 소터를 제어할 수 있는 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 소포나 택배 등의 물건을 분류하기 위해 휠 소터 시스템이 사용된다. 휠 소터 시스템은 컨베이어 곳곳에 설치된 휠 소터의 소형 휠들의 방향에 따라 물건이 이동되도록 함으로써 물건을 분류할 수 있다.
휠 소터의 소형 휠들의 방향에 따라 물건의 이동 방향이 결정되며, 소형 휠들의 방향은 고정되지 않고, 제어에 따라 방향이 변경될 수 있다.
종래에는 각 휠 소터에 개별적으로 제어기를 연결하여 휠 소터의 휠들에 대한 방향을 제어하였다. 따라서, 관리자가 제어기를 가지고 이동해야 하는 번거로움이 있고, 4개의 휠 소터에 대한 제어를 위해서는, 4번의 제어기 연결 과정, 4번의 설정 과정, 4번의 제어기 분리(또는 제거) 과정이 요구된다는 문제점이 있다.
따라서, 휠 소터에 대한 설정을 위해서 많은 시간이 소요되고, 이로 인하여 물건 분류에 소요되는 시간이 증가한다는 문제점이 있다.
상기의 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 제안된 본 발명은 다수의 휠 소터를 제어기와 통신 가능하도록 연결하고, 통신을 통해 다수의 휠 소터에 대한 제어를 할 수 있는 휠 소터 제어 시스템 및 방법을 제공하는 것을 기술적 과제로 한다.
또한, 본 발명은 통신을 통해 다수의 휠 소터를 일괄적으로 또는 개별적으로 제어할 수 있는 휠 소터 제어 시스템 및 방법을 제공하는 것을 기술적 과제로 한다.
또한, 본 발명은 다수의 휠 소터에 대한 모니터링을 통해 다수의 휠 소터에 대한 상태를 감시할 수 있는 휠 소터 제어 시스템 및 방법을 제공하는 것을 기술적 과제로 한다.
본 발명의 기술적 과제는 이상에서 언급한 사항에 제한되지 않으며, 이하의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명이 의도하는 기타의 과제들 또한 명료하게 이해할 수 있을 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 휠 소터 제어 시스템은, 다수의 휠을 포함하는 다수의 휠 소터, 및 다수의 휠 소터에 하나의 통신 라인을 통해 연결되고, 적어도 하나의 제어 정보를 포함하는 각도 제어 메시지를 통신 라인으로 출력하여 다수의 휠 소터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 다수의 휠 소터 각각은 각도 제어 메시지를 수신하고, 제어 정보에 포함된 식별 정보를 바탕으로 자신이 수신 대상인지를 판단하고, 수신 대상인 경우, 식별 정보와 매칭되어 제어 정보에 포함된 회전 각도 정보에 따라 다수의 휠의 방향을 변경할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 제어기는 하나의 제어 정보를 포함하는 각도 제어 메시지를 출력하여 다수의 휠 소터 중 하나의 휠 소터를 제어하고, 다수의 제어 정보를 포함하는 각도 제어 메시지를 출력하여 다수의 휠 소터 모두 또는 2개 이상의 휠 소터를 제어할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 제어기는, 사용자의 휠 소터 선택 및 회전 각도 선택을 입력 받는 조작 모듈, 및 조작 모듈로부터의 휠 소터 선택 신호에 기초하여 식별 정보를 생성하고, 조작 모듈로부터의 회전 각도 신호에 기초하여 회전 각도 정보를 생성하고, 식별 정보와 회전 각도 정보를 매칭하여 제어 정보를 생성하는 제어 프로세서를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 제어 프로세서는, 다수의 휠 소터 각각으로부터 휠별 각도 정보를 제공받고, 기 저장된 제어 정보와 휠별 각도 정보를 비교하여 휠 소터의 이상 유무 및 휠별 이상 유무를 판단할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 다수의 휠 소터 각각은, 다수의 휠 각각이 연결된 서보 모터, 서보 모터에 연결되고, 서보 모터에 구동 전원을 출력하는 모터 드라이버, 및 각도 제어 메시지를 수신하고, 기 저장된 제1 식별 정보와 일치하는 제2 식별 정보가 제어 정보에 포함되어 있는지를 판단하고, 일치하는 제2 식별 정보가 있는 경우, 제2 식별 정보와 매칭된 회전 각도 정보에 상응하는 제어 신호를 모터 드라이버로 출력하는 모터 컨트롤러를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 모터 컨트롤러는, 제어 신호에 따라 모터 드라이버를 제어하여 회전 각도 정보에 상응하도록 서보 모터를 회전시키고, 서보 모터의 회전 각도 센서로부터 제공된 회전 각도를 바탕으로 휠별 각도 정보를 생성하여 제어기로 출력할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 모터 컨트롤러는, 제1 식별 정보와 일치하는 제2 식별 정보가 없는 경우, 서보 모터의 회전 각도 센서로부터 제공된 이전 회전 각도를 바탕으로 휠별 각도 정보를 생성하여 제어기로 출력할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 휠 소터 제어 방법은, 다수의 휠을 포함하는 다수의 휠 소터와 제어기가 하나의 통신 라인을 통해 연결되고, 제어기가 식별 정보와 회전 각도 정보로 이루어지는 제어 정보를 적어도 하나 포함하는 각도 제어 메시지를 상기 통신 라인으로 출력하는 (a)단계, 다수의 휠 소터 각각이 각도 제어 메시지를 수신하고, 자신이 수신 대상인지를 판단하는 (b)단계, 및 수신 대상인 것으로 판단한 휠 소터 각각이 식별 정보와 매칭하는 회전 각도 정보에 따라 다수의 휠의 방향을 변경하는 (c)단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, (a)단계는, 제어기가 입력되는 휠 소터 선택에 상응하는 휠 소터 선택 신호에 기초하여 식별 정보를 생성하고, 입력되는 회전 각도 선택에 상응하는 회전 각도 신호에 기초하여 회전 각도 정보를 생성한 후, 식별 정보와 회전 각도 정보를 매칭하여 제어 정보를 생성하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, (b)단계는, 다수의 휠 소터 각각이 기 저장된 제1 식별 정보와 일치하는 제2 식별 정보가 제어 정보에 포함되어 있는지를 판단하여 자신이 수신 대상인지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, (c)단계는, 수신 대상인 것으로 판단한 휠 소터 각각이 회전 각도 정보에 따라 서보 모터를 제어하여 다수의 휠의 방향을 변경하고, 서보 모터의 회전 각도 센서로부터 회전 각도를 제공받아 휠별 각도 정보를 생성하여 출력하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 휠 소터 제어 방법은, 수신 대상이 아닌 것으로 판단한 휠 소터 각각이 서보 모터의 회전 각도 센서로부터 제공된 이전 회전 각도를 기반으로 휠별 각도 정보를 생성하여 출력하는 (d)단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 휠 소터 제어 방법은, 제어기가 휠별 각도 정보와 기 저장된 제어 정보를 비교하여 휠별 이상 유무 및 휠 소터별 이상 유무를 판단하는 (e)단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, (a)단계는, 제어기는 하나의 제어 정보를 포함하는 각도 제어 메시지를 출력하는 것을 포함하고, (c)단계는, 하나의 제어 정보를 포함하는 각도 제어 메시지에 의해 수신 대상인 것으로 판단한 하나의 휠 소터가 다수의 휠의 방향을 변경하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, (a)단계는, 제어기는 다수의 제어 정보를 포함하는 각도 제어 메시지를 출력하는 것을 포함하고, (c)단계는, 다수의 제어 정보를 포함하는 각도 제어 메시지에 의해 수신 대상인 것으로 판단한 다수의 휠 소터가 다수의 휠의 방향을 변경하는 것을 포함할 수 있다.
위에서 언급된 과제의 해결 수단 이외의 본 발명의 다양한 예에 따른 구체적인 사항들은 아래의 기재 내용 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따른 휠 소터 제어 기술에 따르면, 제어기가 통신을 통해 다수의 휠 소터에 대한 제어를 할 수 있다.
따라서, 관리자는 휠 소터를 제어하기 위하여 제어기를 가지고 휠 소터로 이동하지 않아도 되고, 제어기 연결 과정, 설정 과정, 제어기 분리 과정이 요구되지 않아, 관리자가 편리하고 용이하게 휠 소터를 제어할 수 있다.
또한, 다수의 휠 소터에 대한 개별적인 그리고 일괄적인 제어가 가능하기 때문에, 휠 소터의 제어에 소요되는 시간을 줄일 수 있으며, 휠 소터의 제어에 소요되는 시간을 줄이는 만큼 물건 분류에 소요되는 시간을 줄일 수 있다.
또한, 관리자는 실시간으로 휠 소터에 대한 상태를 감시할 수 있기 때문에, 휠 소터 에러(또는 불량) 발생에 신속하게 대처할 수 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과는 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
위에서 언급된 해결하고자 하는 과제, 과제 해결 수단, 효과의 내용은 청구범위의 필수적인 특징을 특정하는 것은 아니므로, 청구범위의 권리 범위는 발명의 내용에 기재된 사항에 의하여 제한되지 않는다.
이하에 첨부되는 도면들은 본 발명의 실시예에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 실시예들을 제공한다. 다만, 본 실시예의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 휠 소터 제어 시스템의 일례의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 제어기의 일례의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 휠 소터의 일례의 구성을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 휠 소터 제어 시스템을 이용하여 모든 휠 소터에 대한 제어를 수행한 경우의 일례를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 휠 소터 제어 시스템을 이용하여 하나의 휠 소터에 대한 제어를 수행한 경우의 일례를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 휠 소터 제어 시스템을 이용한 휠 소터 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
본 발명의 실시예를 설명하기 위한 도면에 개시된 형상, 크기, 비율, 각도, 개수 등은 예시적인 것이므로 본 발명이 도시된 사항에 한정되는 것은 아니다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다. 본 명세서 상에서 언급한 "포함한다", "갖는다", "이루어진다" 등이 사용되는 경우 "만"이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별히 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함한다.
구성 요소를 해석함에 있어서, 오차 범위에 대한 별도의 명시적 기재가 없더라도 오차 범위를 포함하는 것으로 해석한다.
위치 관계에 대한 설명일 경우, 예를 들어, "상에", "상부에", "하부에", "옆에" 등으로 두 부분의 위치 관계가 설명되는 경우, 예를 들면, "바로" 또는 "직접"이 사용되지 않는 이상 두 부분 사이에 하나 이상의 다른 부분이 위치할 수도 있다.
시간 관계에 대한 설명일 경우, "후에", "이어서", "다음에", "전에" 등으로 시간적 선후 관계가 설명되는 경우, "바로" 또는 "직접"이 사용되지 않는 이상 연속적이지 않은 경우도 포함할 수 있다.
제1, 제2 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않는다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성 요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있다.
본 발명의 구성 요소를 설명하는 데에 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 특별히 명시적인 기재 사항이 없는 간접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있는 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "개재"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
"적어도 하나"는 연관된 구성요소의 하나 이상의 모든 조합을 포함하는 것으로 이해되어야 할 것이다. 예를 들면, "제1, 제2, 및 제3 구성요소의 적어도 하나"의 의미는 제1, 제2, 또는 제3 구성요소뿐만 아니라, 제1, 제2, 및 제3 구성요소의 두 개 이상의 모든 구성요소의 조합을 포함한다고 할 수 있다.
본 명세서의 여러 실시예들의 각각 특징들이 부분적으로 또는 전체적으로 서로 결합 또는 조합 가능하고, 기술적으로 다양한 연동 및 구동이 가능하며, 각 실시예들이 서로에 대하여 독립적으로 실시 가능할 수도 있고 연관 관계로 함께 실시할 수도 있다.
이하, 첨부된 도면 및 실시예를 통해 본 발명의 실시예를 살펴보면 다음과 같다. 도면에 도시된 구성요소들의 스케일은 설명의 편의를 위해 실제와 다른 스케일을 가지므로, 도면에 도시된 스케일에 한정되지 않는다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 휠 소터 제어 시스템 및 방법에 대해서 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 휠 소터 제어 시스템의 일례의 구성을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 휠 소터 제어 시스템(1)은 제어기(100), 및 다수의 휠 소터(200)를 포함할 수 있으며, 휠 소터 제어 시스템(1)의 구성이 이에 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 실시예에 따르면, 제어기(100)는 기 설정된 통신 방식에 따라 다수의 휠 소터(200)와 통신하여 휠 소터(200)에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들어, 제어기(100)와 다수의 휠 소터(200)는 하나의 통신 라인(L)을 통해 연결될 수 있다. 예를 들어, 제어기(100)는 CAN(Controller Area Network) 통신 방식으로 다수의 휠 소터(200)와 CAN 통신 케이블을 통해 통신할 수 있으며, 이에 한정되는 것은 아니다.
예를 들어, 제어기(100)는 제어에 적절할 위치에 설치될 수 있으며, 예를 들어, 다수의 휠 소터(200) 중 어느 하나에 인접하여 설치될 수 있고, 별도의 공간에 설치될 수 있다.
제어기(100)는 외부(ex, 관리자)의 조작에 상응하는 각도 제어 메시지를 생성하여 출력할 수 있다.
각도 제어 메시지는 식별 정보와 회전 각도 정보를 포함할 수 있으며, 식별 정보는 휠 소터(200)의 식별을 위해 구성되고, 회전 각도 정보는 휠 소터(200)의 휠에 대한 회전을 제어하기 위해 구성될 수 있다.
예를 들어, 식별 정보와 회전 각도 정보는 서로 매칭되어 하나의 쌍을 이루며, 식별 정보와 회전 각도 정보를 포함하여 제어 정보라 할 수 있다.
각도 제어 메시지는 하나의 제어 정보를 포함할 수 있고, 다수의 제어 정보를 포함할 수 있다. 따라서, 제어기(100)는 하나의 제어 정보 또는 다수의 제어 정보를 포함하는 각도 제어 메시지를 통신 라인(L)으로 출력할 수 있다.
예를 들어, 제어기(100)는 하나의 제어 정보를 포함하는 각도 제어 메시지를 출력하여 다수의 휠 소터(200)를 개별적으로 제어할 수 있고, 다수의 제어 정보를 포함하는 각도 제어 메시지를 출력하여 다수의 휠 소터(200)를 일괄적으로 제어할 수 있다.
예를 들어, 제어기(100)는 하나의 제어 정보를 포함하는 각도 제어 메시지를 출력하여 다수의 휠 소터(200) 중 하나의 휠 소터를 제어하고, 다수의 제어 정보를 포함하는 각도 제어 메시지를 출력하여 다수의 휠 소터(200) 모두 또는 2개 이상의 휠 소터를 제어할 수 있다.
이와 같이, 제어기(100)가 제어 정보(식별 정보와 회전 각도 정보를 포함)를 포함하는 각도 제어 메시지를 출력하기 때문에, 다수의 휠 소터(200) 각각은 식별 정보에 기반하여 각도 제어 메시지가 자신을 수신 대상으로 하고 있는지 수신 대상으로 하고 있지 않은지를 판단할 수 있고, 자신을 수신 대상으로 하고 있으면 회전 각도 정보에 따라 동작할 수 있다.
예를 들어, 제어기(100)는 휠 소터(200)를 제어하기 위해 생성된 제어 정보를 저장하고 있으며, 제어 정보와, 휠 소터(200)로부터의 상태 정보를 바탕으로 휠 소터(200)의 이상 유무를 감시할 수 있다.
예를 들어, 제어기(100)는 다수의 휠 소터(200)로부터 휠별 각도 정보를 제공받고, 기 저장된 제어 정보와 휠별 각도 정보를 비교하여 휠 소터(200)의 이상 유무, 및 휠별 이상 유무를 감시할 수 있다.
예를 들어, 제어기(100)는 제1 휠 소터(201)로 45°의 회전 각도 정보를 출력한 후, 제1 휠 소터(210)로부터 40°의 휠 각도 정보를 제공받은 경우, 두 각도를 비교하여 이상 유무를 감시할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 제어기의 일례의 구성을 나타낸 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 제어기(100)는 조작 모듈(110), 제어 프로세서(120), 통신 모듈(130), 및 표시 모듈(140)을 포함할 수 있으며, 제어기(100)의 구성이 이에 한정되는 것은 아니다.
조작 모듈(110)은 사용자의 선택을 입력 받을 수 있으며, 사용자의 선택에 상응하는 신호를 제어 프로세서(120)로 출력할 수 있다.
예를 들어, 조작 모듈(110)은 사용자의 휠 소터 선택 및 회전 각도 선택에 상응하는 휠 소터 선택 신호 및 회전 각도 신호를 제어 프로세서(120)로 출력할 수 있다.
이를 위해, 조작 모듈(110)은 사용자가 휠 소터를 선택할 수 있도록 구현된 휠 소터 선택 모듈(111), 및 사용자가 회전 각도를 선택할 수 있도록 구현된 회전 각도 선택 모듈(112)을 포함할 수 있으며, 조작 모듈(110)의 구성이 이에 한정되는 것은 아니다.
제어 프로세서(120)는 조작 모듈(110)로부터의 신호에 기초하여 각도 제어 메시지를 생성하여 통신 모듈(130)을 통해 통신 라인(L)으로 출력할 수 있다.
예를 들어, 제어 프로세서(120)는 조작 모듈(110)로부터의 휠 소터 선택 신호에 기초하여 식별 정보를 생성하고, 조작 모듈(110)로부터의 회전 각도 신호에 기초하여 회전 각도 정보를 생성한 후, 식별 정보와 회전 각도 정보를 매칭하여 제어 정보를 생성하고, 통신 방식에 적합한 형태의 각도 제어 메시지를 생성한 후 통신 모듈(130)을 통해 통신 라인(L)으로 출력할 수 있다.
그리고, 제어 프로세서(120)는 제어 정보를 저장할 수 있으며, 휠 소터(200)로부터의 상태 정보를 바탕으로 휠 소터(200)의 이상 유무를 감시할 수 있다.
예를 들어, 제어 프로세서(120)는 임의의 휠 소터(200)로부터 휠별 각도 정보를 제공받고, 기 저장된 제어 정보와 휠별 각도 정보를 비교하여 휠 소터(200)의 이상 유무, 및 휠별 이상 유무를 감시할 수 있다.
제어 프로세서(120)는 제어 상태 또는 감시 상태를 표시 모듈(140)을 통해 표시할 수 있다. 예를 들어, 제어 프로세서(120)는 제어 정보, 휠 소터(200)의 상태 정보, 및 휠 소터(200)의 이상 유무를 표시 모듈(140)을 통해 표시할 수 있다.
예를 들어, 제어 프로세서(120)는 휠 소터(200)별 원하는 회전 각도, 휠 소터(200)별 현재 각도, 및 휠 소터(200)별 이상 유무를 표시 모듈(140)을 통해 표시할 수 있다.
통신 모듈(130)은 통신 라인(L)과 연결되며, 기 설정된 통신 방식으로 통신 라인(L)을 통해 휠 소터(200)와 통신 가능하도록 구성되며, 예를 들어, CAN 통신을 수행할 수 있는 모듈(CAN 통신 모듈)일 수 있으며, 이에 한정되는 것은 아니다.
예를 들어, 통신 모듈(130)은 제어 프로세서(120)로부터의 각도 제어 메시지를 통신 라인(L)으로 출력하고, 통신 라인(L)으로부터의 휠 소터 상태 정보를 제어 프로세서(120)로 전달할 수 있다.
표시 모듈(140)은 제어 프로세서(120)로부터의 정보를 기 설정된 방식으로 표시할 수 있다.
예를 들어, 표시 모듈(140)은 제어 프로세서(120)로부터의 제어 정보, 휠 소터(200)별 상태 정보, 및 휠 소터(200)별 이상 유무 정보를 제공받아 출력할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 휠 소터 제어 시스템(1)은 다수의 휠 소터(200)를 포함할 수 있다.
도 1에는 휠 소터 제어 시스템(1)이 4개의 휠 소터(200)를 포함하는 것이 예시되어 있으며, 휠 소터 제어 시스템(1)에 포함되는 휠 소터(200)의 개수가 이에 한정되는 것은 아니다.
다수의 휠 소터(200) 각각은 기 설정된 통신 방식에 따라 제어기(100)와 통신하며, 제어기(100)의 제어에 따라 동작하는 한편, 상태 정보를 제어기(100)로 출력(또는 전송 또는 제공)할 수 있다.
예를 들어, 다수의 휠 소터(200)는 하나의 통신 라인(L)을 통해 공통으로 제어기(100)와 연결될 수 있다. 예를 들어, 다수의 휠 소터(200)는 CAN(Controller Area Network) 통신 방식으로 제어기(100)와 CAN 통신 케이블을 통해 통신할 수 있으며, 이에 한정되는 것은 아니다.
다수의 휠 소터(200) 각각은 제어기(100)로부터의 각도 제어 메시지를 수신하고, 수신한 각도 제어 메시지에 따라 동작할 수 있다.
예를 들어, 다수의 휠 소터(200) 각각은 각도 제어 메시지에 포함된 식별 정보와 회전 각도 정보에 따라 동작하며, 식별 정보에 상응하는 휠 소터(200)가 상응하는 회전 각도 정보에 따라 동작할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 휠 소터의 일례의 구성을 나타낸 도면이다.
도 1 및 도 3을 참조하면, 휠 소터(200)는 통신 모듈(210), 모터 컨트롤러(220), 모터 드라이버(230), 서보 보터(240), 및 휠(250)를 포함할 수 있으며, 휠 소터(200)의 구성이 이에 한정되는 것은 아니다.
예를 들어, 통신 모듈(210), 모터 컨트롤러(220), 모터 드라이버(230), 서보 보터(240), 및 휠(250)은 소터 캐리어(C)의 적절한 위치에 설치될 수 있으며, 휠(250)은 캐리어(C)의 상면에 설치될 수 있다.
통신 모듈(210)은 통신 라인(L)에 연결되고, 기 설정된 통신 방식으로 통신 라인(L)을 통해 제어기(100)와 통신 가능하도록 구성되며, 예를 들어, CAN 통신을 수행할 수 있는 모듈(CAN 통신 모듈)일 수 있으며, 이에 한정되는 것은 아니다.
예를 들어, 통신 모듈(210)은 제어기(100)로부터의 각도 제어 메시지를 수신하여 모터 컨트롤러(220)로 전달하고, 모터 컨트롤러(220)로부터의 정보를 통신 라인(L)으로 출력하여 제어기(100)로 전송할 수 있다.
모터 컨트롤러(220)는 통신 라인(L)을 통해 전달된 각도 제어 메시지를 수신하고, 각도 제어 메시지에 포함된 식별 정보를 기반으로 각도 제어 메시지가 자신이 포함된 휠 소터(200)를 수신 대상으로 하고 있는지를 판단하고, 수신 대상으로 판단하면, 식별 정보와 매칭된 회전 각도 정보를 확인할 수 있다.
예를 들어, 모터 컨트롤러(220)는 자신이 포함된 휠 소터(200)에 대한 식별 정보를 저장하고 있으며, 각도 제어 메시지에 포함된 식별 정보와 저장하고 있는 식별 정보를 비교하여, 자신이 포함된 휠 소터(200)가 수신 대상인지를 판단할 수 있다.
모터 컨트롤러(220)는 자신이 포함된 휠 소터(200)가 수신 대상인 경우, 식별 정보와 매칭된 회전 각도 정보를 확인하고, 회전 각도 정보에 상응하는 제어 신호를 출력할 수 있다.
예를 들어, 모터 컨트롤러(220)는 각도 제어 메시지를 수신하고, 기 저장된 식별 정보(제1 식별 정보)와 일치하는 식별 정보(제2 식별 정보)가 제어 정보에 포함되어 있는지를 판단하고, 일치하는 제2 식별 정보가 있는 경우, 제2 식별 정보와 매칭된 회전 각도 정보에 상응하는 제어 신호를 모터 드라이버(230)로 출력할 수 있다.
모터 컨트롤러(220)는 서보 모터(240)에 설치된 회전 각도 센서(241)로부터의 회전 각도를 수신하고, 휠별 각도 정보를 생성하여 통신 모듈(210)을 통해 제어기(100)로 전송할 수 있다.
모터 컨트롤러(220)는 자신이 포함된 휠 소터(200)가 수신 대상이 아니더라도, 각도 제어 메시지를 수신하면 제어기(100)로 이전 회전 각도를 기반으로 휠별 각도 정보를 생성하여 제어기(100)로 전송할 수 있다.
예를 들어, 모터 컨트롤러(220)는 제1 식별 정보와 일치하는 제2 식별 정보가 없는 경우, 서보 모터(240)의 회전 각도 센서(241)로부터 제공된 이전 회전 각도를 바탕으로 휠별 각도 정보를 생성하여 제어기(100)로 출력할 수 있다.
모터 컨트롤러(220)는 자신이 포함된 휠 소터(200)가 수신 대상인 경우, 회전 각도 정보에 따라 모터 드라이버(230)를 통해 서보 모터(240)를 제어한 후, 서보 모터(240)의 회전 각도 센서(241)로부터 제공된 회전 각도를 바탕으로 휠별 각도 정보를 제어기(100)로 전송할 수 있다.
모터 컨트롤러(220)는 제어 신호에 따라 모터 드라이버(230)를 제어하여 회전 각도 정보에 상응하도록 서보 모터(240)를 회전시키고, 서보 모터(240)의 회전 각도 센서(241)로부터 제공된 회전 각도를 바탕으로 휠별 각도 정보를 생성하여 제어기(100)로 출력할 수 있다.
모터 컨트롤러(220)는 상응하는 식별 정보를 휠별 각도 정보와 함께 출력할 수 있다.
모터 드라이버(230)는 외부에서 인가된 전원을 모터 컨트롤러(220)로부터의 제어 신호에 상응하게 변환하여 서보 모터(240)로 출력한다. 모터 드라이버(230)에 의해 출력된 전원은 서보 모터(240)의 구동 전원이 된다.
예를 들어, 모터 드라이버(230)는 휠 소터(200)를 구성하고 있는 모든 서보 모터(240)로 구동 전원을 출력할 수 있다.
휠 소터(200)는 다수의 서보 모터(240)를 포함할 수 있으며, 다수의 서보 모터(240) 각각에는 휠(250)이 설치되어 있다.
다수의 서보 모터(240) 각각은 모터 드라이버(230)로부터의 구동 전원에 상응하는 각도로 회전하며, 휠(250) 각각은 자신이 설치된 서보 모터(240)의 회전에 따라 회전될 수 있다.
예를 들어, 다수의 서보 모터(240) 각각에는 회전 각도 센서(241)가 설치되어 있으며, 회전 각도 센서(241)는 서보 모터(240)의 회전 각도에 상응하는 신호를 모터 컨트롤러(220)로 전송할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 휠 소터 제어 시스템을 이용하여 모든 휠 소터에 대한 제어를 수행한 경우의 일례를 나타낸 도면이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 휠 소터 제어 시스템을 이용하여 하나의 휠 소터에 대한 제어를 수행한 경우의 일례를 나타낸 도면이다.
도 4 및 도 5에서 (a)는 휠 소터를 제어하기 전의 도면이고, (b)는 휠 소터를 제어한 후의 도면이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 휠 소터 제어 시스템(1)을 이용하면, 제어기(100)는 하나의 통신 라인(L)에 연결된 다수의 휠 소터(200-1 ~ 200-4) 모두를 제어하여 다수의 휠 소터(200-1 ~ 200-4) 각각의 다수의 휠(250-1 ~ 250-4)의 방향을 변경할 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 휠 소터 제어 시스템(1)을 이용하면, 제어기(100)는 하나의 통신 라인(L)에 연결된 다수의 휠 소터(200-1 ~ 200-4) 중 하나의 휠 소터(200-2)를 제어하여 하나의 휠 소터(200-2)의 다수의 휠(250-2)의 방향을 변경할 수 있다.
도 5에서는 다수의 휠 소터(200-1 ~ 200-4) 중 하나의 휠 소터(200-2)를 제어하여 하나의 휠 소터(200-2)의 다수의 휠(250-2)의 방향을 변경한 경우가 예시되었으나, 본 발명의 실시예에 따른 휠 소터 제어 시스템(1)을 이용하면, 2개 이상의 휠 소터를 제어할 수도 있다.
이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 휠 소터 제어 기술에 따르면, 제어기(100)가 통신을 통해 다수의 휠 소터(200)에 대한 제어를 할 수 있다.
따라서, 관리자는 휠 소터(200)를 제어하기 위하여 제어기(100)를 가지고 휠 소터(200)로 이동하지 않아도 되고, 제어기 연결 과정, 설정 과정, 제어기 분리 과정이 요구되지 않아, 관리자가 편리하고 용이하게 휠 소터(200)를 제어할 수 있다.
또한, 다수의 휠 소터(200)에 대한 개별적인 그리고 일괄적인 제어가 가능하기 때문에, 휠 소터(200)의 제어에 소요되는 시간을 줄일 수 있으며, 휠 소터(200)의 제어에 소요되는 시간을 줄이는 만큼 물건 분류에 소요되는 시간을 줄일 수 있다.
또한, 관리자는 실시간으로 휠 소터(200)에 대한 상태를 감시할 수 있기 때문에, 휠 소터 에러(또는 불량) 발생에 신속하게 대처할 수 있다.
이상에서는 본 발명의 실시예에 따른 휠 소터 제어 시스템의 구성 및 구성별 기능/동작에 대해서 설명하였다. 이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 휠 소터 제어 시스템을 이용한 휠 소터 제어 방법에 대해서 설명한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 휠 소터 제어 시스템을 이용한 휠 소터 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6에 도시된 단계별 동작은 도 1 내지 도 5를 참조하여 설명한 휠 소터 제어 시스템(1)에 의해 이루어질 수 있다.
도 6을 참조하면, 제어기(100)는 조작 모듈(110)을 통해 입력되는 사용자의 선택에 따라, 식별 정보와 회전 각도 정보로 이루어지는 제어 정보를 적어도 하나 포함하는 각도 제어 메시지를 생성하여 통신 라인(L)으로 출력할 수 있다(S600).
단계 S600에서, 제어기(100)는 입력되는 휠 소터 선택에 상응하는 휠 소터 선택 신호에 기초하여 식별 정보를 생성하고, 입력되는 회전 각도 선택에 상응하는 회전 각도 신호에 기초하여 회전 각도 정보를 생성한 후, 식별 정보와 회전 각도 정보를 매칭하여 제어 정보를 생성하고, 통신 방식에 적합한 형태의 각도 제어 메시지를 생성한 후 통신 모듈(130)을 통해 통신 라인(L)으로 출력할 수 있다.
단계 S600에서, 제어기(100)는 제어 정보를 표시 모듈(140)을 통해 표시할 수 있다. 여기서, 제어 정보는 휠 소터(200)에 대한 식별 정보와, 식별 정보와 매칭하는 회전 각도 정보를 포함하기 때문에, 제어기(100)는 원하는 휠 소터(200)별 회전 각도를 표시 모듈(140)을 통해 표시할 수 있다.
단계 S600에 따라 통신 라인(L)으로 출력된 각도 제어 메시지는 통신 라인(L)에 연결된 다수의 휠 소터(200) 모두에게 수신될 수 있다.
단계 S600 이후, 통신 라인(L)을 통해 제어기(100)에 연결된 다수의 휠 소터(200) 각각은 각도 제어 메시지를 수신하고, 자신이 수신 대상인지를 판단할 수 있다(S610).
예를 들어, 다수의 휠 소터(200) 각각은 통신 라인(L)을 통해 전달된 각도 제어 메시지를 수신하고, 각도 제어 메시지에 포함된 식별 정보를 기반으로 자신이 수신 대상인지를 판단할 수 있다.
단계 S610에서, 다수의 휠 소터(200) 각각은 기 저장된 자신의 식별 정보(또는 제1 식별 정보)와, 각도 제어 메시지에 포함된 식별 정보(또는 제2 식별 정보)를 비교하여, 제1 식별 정보와 일치하는 제2 식별 정보가 제어 정보에 포함되어 있는지를 판단하여 자신이 수신 대상인지를 판단할 수 있다.
단계 S610에서의 판단 결과, 수신 대상이 아닌 것으로 판단된 경우(S610-아니오), 수신 대상이 아닌 것으로 판단한 휠 소터(200) 각각은 서보 모터(240)의 회전 각도 센서(241)로부터 제공된 이전 회전 각도를 기반으로 휠별 각도 정보를 생성하여 제어기(100)로 출력할 수 있다(S620).
이때, 모터 컨트롤러(220)는 상응하는 식별 정보를 휠별 각도 정보와 함께 출력할 수 있다.
단계 S610에서의 판단 결과, 수신 대상인 것으로 판단된 경우(S610-예), 수신 대상인 것으로 판단한 휠 소터(200) 각각은 식별 정보와 매칭하는 회전 각도 정보에 따라 다수의 휠(250)의 방향을 변경할 수 있다(S630).
구체적으로, 수신 대상인 것으로 판단한 휠 소터(200) 각각은 식별 정보와 매칭하는 회전 각도 정보에 따라 모터 드라이버(230)를 통해 서보 모터(240)를 제어하여 다수의 휠(250)의 방향을 변경할 수 있다(S631).
아울러, 수신 대상인 것으로 판단한 휠 소터(200) 각각은 서보 모터(240)의 회전 각도 센서(241)로부터 회전 각도를 제공받고(S632), 제공된 회전 각도를 바탕으로 휠별 각도 정보를 생성하여 제어기(100)로 출력할 수 있다(S633).
이때, 모터 컨트롤러(220)는 상응하는 식별 정보를 휠별 각도 정보와 함께 출력할 수 있다.
단계 S620 또는 S633에 따라 출력된 휠별 각도 정보는 제어기(100)에 의해 수신되고, 제어기(100)는 다수의 휠 소터(200) 각각의 휠별 각도 정보와, 기 저장된 제어 정보를 비교하여 휠별 이상 유무 및 휠 소터(200)별 이상 유무를 판단할 수 있다(S640).
단계 S640에서, 제어기(100)는 다수의 휠 소터(200) 각각의 휠별 각도 정보를 표시 모듈(140)을 통해 표시할 수 있고, 휠별 이상 유무 및 휠 소터(200)별 이상 유무를 표시 모듈(140)을 통해 표시할 수 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 더욱 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 반드시 이러한 실시예로 국한되는 것은 아니고, 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형 실시될 수 있다. 따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호 범위는 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
1: 휠 소터 제어 시스템 100: 제어기
110: 조작 모듈 111: 휠 소터 선택 모듈
112: 회전 각도 선택 모듈 120: 제어 프로세서
130: 통신 모듈 140: 표시 모듈
200: 휠 소터 210: 통신 모듈
220: 모터 컨트롤러 230: 모터 드라이버
240: 서보 모터 241: 회전 각도 센서
250: 휠

Claims (15)

  1. 다수의 휠을 포함하는 다수의 휠 소터; 및
    상기 다수의 휠 소터에 하나의 통신 라인을 통해 연결되고, 적어도 하나의 제어 정보를 포함하는 각도 제어 메시지를 상기 통신 라인으로 출력하여 상기 다수의 휠 소터를 제어하는 제어기를 포함하고,
    상기 다수의 휠 소터 각각은 상기 각도 제어 메시지를 수신하고, 상기 제어 정보에 포함된 식별 정보를 바탕으로 자신이 수신 대상인지를 판단하고, 수신 대상인 경우, 상기 식별 정보와 매칭되어 상기 제어 정보에 포함된 회전 각도 정보에 따라 상기 다수의 휠의 방향을 변경하는, 휠 소터 제어 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어기는 하나의 제어 정보를 포함하는 각도 제어 메시지를 출력하여 상기 다수의 휠 소터 중 하나의 휠 소터를 제어하고, 다수의 제어 정보를 포함하는 각도 제어 메시지를 출력하여 상기 다수의 휠 소터 모두 또는 2개 이상의 휠 소터를 제어하는, 휠 소터 제어 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어기는,
    사용자의 휠 소터 선택 및 회전 각도 선택을 입력 받는 조작 모듈; 및
    상기 조작 모듈로부터의 휠 소터 선택 신호에 기초하여 상기 식별 정보를 생성하고, 상기 조작 모듈로부터의 회전 각도 신호에 기초하여 상기 회전 각도 정보를 생성하고, 상기 식별 정보와 상기 회전 각도 정보를 매칭하여 상기 제어 정보를 생성하는 제어 프로세서를 포함하는, 휠 소터 제어 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어 프로세서는, 상기 다수의 휠 소터 각각으로부터 휠별 각도 정보를 제공받고, 기 저장된 제어 정보와 상기 휠별 각도 정보를 비교하여 상기 휠 소터의 이상 유무 및 휠별 이상 유무를 판단하는, 휠 소터 제어 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 다수의 휠 소터 각각은,
    상기 다수의 휠 각각이 연결된 서보 모터;
    상기 서보 모터에 연결되고, 상기 서보 모터에 구동 전원을 출력하는 모터 드라이버; 및
    상기 각도 제어 메시지를 수신하고, 기 저장된 제1 식별 정보와 일치하는 제2 식별 정보가 상기 제어 정보에 포함되어 있는지를 판단하고, 일치하는 제2 식별 정보가 있는 경우, 상기 제2 식별 정보와 매칭된 회전 각도 정보에 상응하는 제어 신호를 상기 모터 드라이버로 출력하는 모터 컨트롤러를 포함하는, 휠 소터 제어 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 모터 컨트롤러는, 상기 제어 신호에 따라 상기 모터 드라이버를 제어하여 상기 회전 각도 정보에 상응하도록 상기 서보 모터를 회전시키고, 상기 서보 모터의 회전 각도 센서로부터 제공된 회전 각도를 바탕으로 휠별 각도 정보를 생성하여 상기 제어기로 출력하는, 휠 소터 제어 시스템.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 모터 컨트롤러는, 상기 제1 식별 정보와 일치하는 제2 식별 정보가 없는 경우, 상기 서보 모터의 회전 각도 센서로부터 제공된 이전 회전 각도를 바탕으로 휠별 각도 정보를 생성하여 상기 제어기로 출력하는, 휠 소터 제어 시스템.
  8. 다수의 휠을 포함하는 다수의 휠 소터와 제어기가 하나의 통신 라인을 통해 연결되고,
    상기 제어기가 식별 정보와 회전 각도 정보로 이루어지는 제어 정보를 적어도 하나 포함하는 각도 제어 메시지를 상기 통신 라인으로 출력하는 (a)단계;
    상기 다수의 휠 소터 각각이 상기 각도 제어 메시지를 수신하고, 자신이 수신 대상인지를 판단하는 (b)단계; 및
    수신 대상인 것으로 판단한 휠 소터 각각이 식별 정보와 매칭하는 회전 각도 정보에 따라 상기 다수의 휠의 방향을 변경하는 (c)단계를 포함하는, 휠 소터 제어 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 (a)단계는, 상기 제어기가 입력되는 휠 소터 선택에 상응하는 휠 소터 선택 신호에 기초하여 상기 식별 정보를 생성하고, 입력되는 회전 각도 선택에 상응하는 회전 각도 신호에 기초하여 상기 회전 각도 정보를 생성한 후, 상기 식별 정보와 상기 회전 각도 정보를 매칭하여 상기 제어 정보를 생성하는 것을 포함하는, 휠 소터 제어 방법.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 (b)단계는, 상기 다수의 휠 소터 각각이 기 저장된 제1 식별 정보와 일치하는 제2 식별 정보가 상기 제어 정보에 포함되어 있는지를 판단하여 자신이 수신 대상인지를 판단하는 것을 포함하는, 휠 소터 제어 방법.
  11. 제 8 항에 있어서,
    상기 (c)단계는, 수신 대상인 것으로 판단한 휠 소터 각각이 상기 회전 각도 정보에 따라 서보 모터를 제어하여 상기 다수의 휠의 방향을 변경하고, 상기 서보 모터의 회전 각도 센서로부터 회전 각도를 제공받아 휠별 각도 정보를 생성하여 출력하는 것을 포함하는, 휠 소터 제어 방법.
  12. 제 8 항에 있어서,
    수신 대상이 아닌 것으로 판단한 휠 소터 각각이 서보 모터의 회전 각도 센서로부터 제공된 이전 회전 각도를 기반으로 휠별 각도 정보를 생성하여 출력하는 (d)단계를 더 포함하는, 휠 소터 제어 방법.
  13. 제 11 항 또는 제 12 항에 있어서,
    상기 제어기가 상기 휠별 각도 정보와 기 저장된 제어 정보를 비교하여 휠별 이상 유무 및 휠 소터별 이상 유무를 판단하는 (e)단계를 더 포함하는, 휠 소터 제어 방법.
  14. 제 8 항에 있어서,
    상기 (a)단계는, 상기 제어기는 하나의 제어 정보를 포함하는 각도 제어 메시지를 출력하는 것을 포함하고,
    상기 (c)단계는, 상기 하나의 제어 정보를 포함하는 각도 제어 메시지에 의해 수신 대상인 것으로 판단한 하나의 휠 소터가 상기 다수의 휠의 방향을 변경하는 것을 포함하는, 휠 소터 제어 방법.
  15. 제 8 항에 있어서,
    상기 (a)단계는, 상기 제어기는 다수의 제어 정보를 포함하는 각도 제어 메시지를 출력하는 것을 포함하고,
    상기 (c)단계는, 상기 다수의 제어 정보를 포함하는 각도 제어 메시지에 의해 수신 대상인 것으로 판단한 다수의 휠 소터가 상기 다수의 휠의 방향을 변경하는 것을 포함하는, 휠 소터 제어 방법.
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